Claims (1)
귀환된 장축의 속도치로 목표위치에 따른 속도지령치를 제어하여 그 제어계산치를 출력제한치의 절대값과 비교함으로써 장축 제어계산치의 크기에 따라 장축 프래그를 세트 또는 리세트시키는 과정과, 상기 장축제어계산치와 출력제한치를 비교하는 과정에서 장축 프레그가 리세트되면 단축프래그가 세트되었는가를 검사하는 과정과, 상기 장축제어계산치와 출력제한치를 비교하는 과정과 상기 단축프래그가 세트되었는가를 검사하는 과정에서 각각 장축프래그 또는 단축프래그가 세트될때 전(前)스텝의 장축제어계산치를 현재의 장축제어 계산치로 정하는 과정과, 상기 단축프래그가 세트되었는가를 검사하는 과정에서 단축 프래그가 세트되지 않았거나 상기 전(前)스텝의 장축제어계산치를 현재의 단축제어계산치로 정하는 과정에서 현재의 단축제어계산치와 정해지면 그 제어계산치를 출력시키는 과정과, 귀환된 단축의 속도치로 목표위치에 따른 속도지령치를 제어하며 그 제어계산치를 산출하는 과정과, 상기 단축의 제어계산치를 산출하는 과정에서 산출된 단축제어계산치를 출력제한치의 절대값과 비교하여 단축제어계산치의 크기에 따라 단축프래그를 세트 또는 리세트시키는 과정과, 상기 단축프래그를 세트 또는 리세트시키는 과정에서 단축프래그가 리세트되면 장축프래그가 세트되었는가를 검사하는 과정과, 상기 단축프래그를 세트 또는 리세트시키는 과정에서 단축프래그가 세트되거나 상기 장축프래그가 세트되었는가를 검사하는 과정에서 장축프래그가 세트되면 전(前)스텝의 단축제어계산치를 현재의 단축제어계산치로 정하는 과정과, 상기 장축프래그가 세트되었는가를 검사하는 과정에서 장축프래그가 세트되지 않았거나 상기 전(前)스텝의 단축제어계산치를 현재의 단축제어계산치로 정하는 과정에서 현재의 단축제어계산치가 정해지면 그 제어계산치를 출력시키는 과정으로 이루어진 것을 특징으로 하는 펜 플로터의 와인드-업 보상방법.Setting or resetting the long axis flag according to the magnitude of the long axis control calculation value by controlling the speed command value according to the target position with the speed value of the returned long axis and comparing the control calculation value with the absolute value of the output limit value; In the process of comparing the output limit value with the long axis flag, if the short axis flag is reset, the process of checking whether the short axis flag is set, the process of comparing the long axis control calculation value and the output limit value, and the process of checking whether the short axis flag is set When the long axis flag or the short axis flag is set, the short axis flag is not set in the process of setting the long axis control calculation value of the previous step as the current long axis control calculation value and checking whether the short axis flag is set. Or in the process of determining the long axis control calculation value of the previous step as the current single axis control calculation value. When the control calculation value is determined, the control calculation value is outputted, the speed command value according to the target position is controlled by the speed value of the returned short axis, the control calculation value is calculated, and the control calculation value of the short axis is calculated. When the shortened flag is reset in the process of setting or resetting the shortened flag according to the magnitude of the shortened control calculated value by comparing the shortened control calculated value with the absolute value of the output limit value, and in the process of setting or resetting the shortened flag. If the long axis flag is set in the process of checking whether the long axis flag is set, and in the process of checking whether the long axis flag is set or the long axis flag is set in the process of setting or resetting the short axis flag, Previous) The process of setting the single-axis control calculation value of the step as the current single-axis control calculation value, and checking whether the long axis flag is set. If the long axis flag is not set in the process of setting or the short axis control calculation value of the previous step is set as the current short axis control calculation value, and the current short axis control calculation value is determined, the control calculation value is output. A wind-up compensation method for a pen plotter characterized by the above-mentioned.
※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.※ Note: The disclosure is based on the initial application.