Claims (5)
로보트의 동작시 전체적으로 이동해야할 거리 및 이동시 소요시간을 계산함과 동시에 구동에러 상태를 사용자에게 감지시키는 메인부와, 상기 메인부로 부터 송출받은 로보트의 전체적으로 이동해야 할 거리를 토대로 매샘플링 시간마다 로보트가 이동해야할 거리를 계산하는 하위제어부와, 상기 하위제어부로부터 입력받은 속도 전압으로 모터를 구동시킴과 동시에 비례적분미분 제어를 수행하도록 모터의 현재위치값을 상기 하위제어부에 피드백하는 서브제어부로 이루어진 것을 특징으로 하는 아날로그 소자의 써멀 드리프트 보상장치.The robot calculates the distance to be moved and the time required for the movement of the robot as a whole and simultaneously detects the driving error state, and the robot moves every sampling time based on the distance to be moved as a whole. And a sub-control unit for calculating a distance to be moved, and a sub-control unit for feeding back the current position value of the motor to the sub-control unit to drive the motor at the speed voltage input from the sub-control unit and to perform proportional integral control. Thermal drift compensation device for analog devices.
제 1 항에 있어서, 상기 하위제어부는 듀얼포트램 및 중앙처리장치로 구성되어 속도, 가속도 제어 및 비례적분 미분제어를 수행하는 것을 특징으로 하는 아날로그 수자의 써멀 드리프트 보상장치.The analog drift compensation apparatus of claim 1, wherein the lower controller comprises a dual port RAM and a central processing unit to perform speed, acceleration control, and proportional integral derivative control.
제 1 항에 있어서, 상기 비례적분미분 제어를 수행한 값은 디지털/아날로그 변환기에 의해 아날로그 신호로 변환되어 서브제어부에 입력되는 것을 특징으로 하는 아날로그 소자의 써멀 드리프트 보상장치.The apparatus of claim 1, wherein the value of the proportional integral control is converted into an analog signal by a digital / analog converter and input to a sub-control unit.
로보트가 전체적으로 이동해야할 거리를 토대로 매 샘플링 시간마다의 목표 위치값을 계산하는 제1스템과, 상기 제1스템에서 계산된 목표위치 값을 속도제어 및 가속도 제어하여 피드포워드 시키는 제2스탭과 상기 제1스텝에서 계산된 목표위치 값을 현재위치값과 비교하여 에러발생여부를 판별하는 제3스텝과, 상기 제3스텝에서 판별된 에러 상태에 따라 비례적분 미분 제어를 수행하는 제4스텝과, 상기 제2스텝 및 제4스텝에서 구한 각 제어 출력값에 기준 레벨값을 가산한 속도전압을 디지털/아날로그 변환기를 통해 서브제어부에 출력하는 제5스텝과 상기 서브제어부에 의해 로보트가 정확한 위치를 유지하면서 구동토록 하는 제6스탭으로 이루어진 것을 특징으로 하는 아날로그소자의 써멀 드리프트 보상방법.A first step for calculating a target position value for each sampling time based on the distance to which the robot is to be moved as a whole, a second step for feeding and forwarding the target position value calculated in the first system by speed control and acceleration control; A third step of determining whether an error has occurred by comparing the target position value calculated in one step with the current position value, and a fourth step of performing proportional integral derivative control according to the error state determined in the third step; The robot is driven while maintaining the correct position by the fifth step and the sub-control unit outputting the speed voltage obtained by adding the reference level value to each control output value obtained in the second and fourth steps to the sub-controller through the digital / analog converter. A method for compensating thermal drift of an analog device, characterized by comprising a sixth step.
제 4 항에 있어서, 상기 제3스탭에서 위치에러가 발생되지 않았을 경우에는 로보트의 현재 구동상태를 유지하는 것을 특징으로 하는 아날로그 소자의 써멀 드리프트 보상방법.5. The method of claim 4, wherein the robot maintains a current driving state when a position error does not occur in the third step.
※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개되는 것임.※ Note: This is to be disclosed by the original application.