KR920000670B1

KR920000670B1 - Working vehicle with rolling controlling system

Info

Publication number: KR920000670B1
Application number: KR1019880013956A
Authority: KR
Inventors: 요시아끼 스기모도; 요오자부로오 시미즈; 도미오 다까다; 노부유끼 도시구니
Original assignee: 구보다 뎃꼬오 가부시끼가이샤; 미노 시게가즈
Priority date: 1987-10-26
Filing date: 1988-10-26
Publication date: 1992-01-20
Also published as: KR890006924A

Abstract

내용 없음.No content.

Description

Work vehicle with rolling control mechanism

제1도는 작업장치를 갖춘 작업차의 후부 사시도.1 is a rear perspective view of a work vehicle equipped with a work device.

제2도는 작업차의 후방에서 본 도면.2 is a view from the rear of the work vehicle.

제3도는 신축 로드의 단면도.3 is a cross-sectional view of the stretching rod.

제4도는 포텐쇼미이터 배설부의 기구도.4 is a mechanism diagram of the potentiometer excretion unit.

제5도는 신축로드의 다른 실시예도.5 is another embodiment of the stretch rod.

* 도면이 주요부분에 대한 부호의 설명* Explanation of symbols for the main parts of the drawing

1 : 미션케이스 2 : 리프트실린더1: Mission Case 2: Lift Cylinder

3a, 3b : 리프트아암 4a, 4b : 로어링크3a, 3b: Lift arm 4a, 4b: Lower link

5 : 유압실린더 5a : 피스톤로드5: hydraulic cylinder 5a: piston rod

5b : 실린더 6 : 신축로드5b: cylinder 6: telescopic rod

8 : 작업장치(로우터리 경운장치) 12 : 제1포텐쇼미이터8: work device (rotary tilling device) 12: first potentiometer

15 : 제1릴리이즈 와이어 15a : 내부와이어15: first release wire 15a: inner wire

21 : 경사센서21: tilt sensor

본 발명은 주행기체에 3점링크기구를 통하여 작업장치를 연결하여 주행기체의 좌우 경사각을 검출함과 동시에 그 검출결과에 의거하여 상기 3점 링크기구에 있어서의 좌우 1쌍의 로어링크 매달리기용의 1쌍의 리프트 로드의 어느 한쪽을 신축시켜서 작업장치를 설정자세로 제어하는 로울링 제어기구와 상기 리프트로드의 신축량을 검지하는 스트로우크 센서를 갖추고 상기 스트로우크센서로부터의 출력을 상기 로울링 제어장치에 피이드백하도록 구성한 로울링 제어기구 부착작업차에 관한 것이다. 종래에 상기 작업차에 있어서는 상기 스트로우크센서는 리프트 로드를 신축 구동시키기 위한 유압실린더의 옆쪽에 통모양의 케이스를 설치하여 이 통모양의 케이스의 안쪽에 띠모양의 저항체를 통길이 방향으로 배치함과 동시에 이 저항체에 미끄러져 움직여 접촉하는 접점을 리프트로드의 신축에 따라 이동하는 피스톤 로드에 부착하여 그 저항 변화로 신축량의 검지를 행하는 구조의 것이 있었다(예컨대, 일본국 실개소 62-156803호 공보 참조).The present invention connects a work device to a traveling body via a three-point link mechanism to detect the left and right inclination angles of the traveling body and at the same time, based on the detection result, to hang the pair of left and right lower links in the three-point link mechanism. A rolling control mechanism for stretching one of the pair of lift rods to control the work device in a set position, and a stroke sensor for detecting the amount of expansion of the lift rod, and outputting the output from the stroke sensor. The present invention relates to a working vehicle with a rolling control mechanism configured to feed back. Conventionally, in the above work vehicle, the stroke sensor is provided with a cylindrical case on the side of the hydraulic cylinder for stretching and driving the lift rod, so that a strip-shaped resistor is disposed in the tube length direction inside the cylindrical case. At the same time, there was a structure in which a contact sliding and moving on this resistor was attached to a piston rod moving along the expansion and contraction of the lift rod, and the expansion amount was detected (for example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 62-156803). Reference).

그런데 상기 종래 구조에서는 통모양의 케이스내에 이물이 침입하지 않도록 피스톤 로드와의 사이에 시일부재를 기재시켜서 내부부압을 감소시키기 위한 소직경의 호오스로 배관내부와 케이스내를 연통시키도록 고려하고 있으나 수분의 침입등을 완전히 차단하기는 어렵고, 저항체가 수분과 전류등의 작용에 의하여 화학변화를 일으켜 저항치가 이상한 값이 되는 등의 문제가 생기는 일이 있었다. 또 이 스트로우크 센서는 리프트로드에 따라 설치되므로 작업장치의 연결 작업시등에 있어서 작업장치가 이 센서에 충돌하여 손상되는 등의 폐해도 있었다.However, in the conventional structure, a seal member is provided between the piston rod to prevent foreign matter from entering the tubular case, and a small diameter hose for reducing the internal pressure is considered to communicate the inside of the pipe with the case. It is difficult to completely block the intrusion, and the resistance may cause chemical changes due to the action of moisture and current, resulting in abnormal resistance values. In addition, since the stroke sensor is installed along the lift rod, the work device collides with the sensor and is damaged during the work of connecting the work device.

본 발명은 장기간에 걸쳐서 안정된 검지출력을 얻을 수 있는 스트로우크 센서를 갖는다. 신뢰성이 높은 로울링제어기구를 갖춘 작업차를 얻는 것을 목적으로 하고 있다.The present invention has a stroke sensor capable of obtaining a stable detection output over a long period of time. It is an object to obtain a work vehicle equipped with a highly reliable rolling control mechanism.

본 발명의 특징 구성은 로울링 제어기구 부착 작업차가 주행기체와 작업장치와 3점링크기구의 한쪽의 리프트아암과 로어링크와 양끝이 그들에 연결됨과 동시에 신축구동되는 유압실린더로 구성되는 제2링크기구를 포함하는 상기 주행기체와 상기 작업장치를 연결하는 3점 링크기구와 수평면에 대한 상기 주행기체의 좌우 경사각을 검출하는 경사센서와 상기 유압실린더의 피스톤 로드에 연결된 제1연결수단과 실린더에 연결된 제2연결수단으로 이루어진 릴리즈와이어와 상기 제1연결수단의 다른끝에 조작구를 통하여 연결되어 있는 포텐쇼미이터를 포함하는 상기 유압실린더의 신축량을 검출하는 스트로우크 센서기구를 갖춘 로울링 제어기구와로 이루어지며 상기 경사센서의 검출결과에 의하여 상기 작업장치를 수평면에 대하여 설정각도로 하기 위하여 필요한 유압실린더 목표길이를 산출하여 이 목표길이에 유압실린더를 신축구동시키는 것을 특징으로 한다.The present invention provides a second link comprising a working vehicle with a rolling control mechanism comprising a traveling body, a work device, a lift arm on one side of the three-point link mechanism, a lower link, and hydraulic cylinders which are both stretched and driven at the same time. A three-point link mechanism connecting the traveling gas including the mechanism and the work device, an inclination sensor for detecting the left and right inclination angles of the traveling gas with respect to a horizontal plane, and a first connecting means connected to the piston rod of the hydraulic cylinder and a cylinder. A rowing control mechanism having a stroke sensor mechanism for detecting an amount of expansion and contraction of the hydraulic cylinder including a release wire having a second connecting means and a potentiometer connected to the other end of the first connecting means via an operation tool; The working device is set at a set angle with respect to the horizontal plane by the detection result of the inclination sensor. By calculating the required length of the hydraulic cylinder target it is characterized by expansion and contraction drive the hydraulic cylinder to the target length.

그 작업효과는 다음과 같다.The work effect is as follows.

상기 구조를 취하면 로울링 제어를 위하여 유압실린더가 신축 조작되면 그 신축작동력이 릴리즈와이어로 하여금 주행기체쪽으로 전달되어서 포텐쇼미이터를 조작케한다.With this structure, when the hydraulic cylinder is telescopically operated for the rolling control, the telescopic operation force is transmitted to the release gas to the traveling gas to operate the potentiometer.

따라서 포텐쇼미이터로서 그 작동에 불구하고 수분흡수를 하지 않는 회전식도 사용할 수 있음과 동시에 주행기체중 펜더나 기체 상방 커버등의 기체부속부재로 덮인 개소를 포텐쇼미이터의 설치개소로 하여 포텐쇼미이터에 빗물이 묻지 않도록 되어 있다. 그결과 릴리즈와이어에 의한 연동때문에 로울링각도의 검출을 유압실린더의 스트로우크에 의하여 할 수 있음과 동시에 검출결과의 인출을 전기적으로 할 수 있으면서 포텐쇼미이터에 빗물이 묻지 않도록 설치됨과 동시에 회전식으로 수분이 묻지 않도록 하여 빗물로 기인하는 포텐쇼미이터 고장이 생기지 않아서 신뢰성이 높은 것이 되었다.Therefore, as a potentiometer, it is possible to use a rotary type that does not absorb water despite its operation, and at the same time, a potentiometer is installed at a place covered by gas attachment members such as a fender or an upper cover of the aircraft body. Rain water does not get on the. As a result, the rolling angle can be detected by the hydraulic cylinder stroke due to the interlocking of the release wire, and the detection result can be drawn out electrically. This prevented the potentiometer failure caused by rainwater from becoming a problem, resulting in high reliability.

또한 주행기체의 부속부재를 커버에 이용할 수 있음으로써 특별한 커버가 불필요하도록 구조의 간략화를 꾀하여 경제면에서 유리하도록 되었다.In addition, the use of an accessory member of the traveling body can be advantageous in terms of economy by simplifying the structure so that a special cover is unnecessary.

또 본 발명에 있어서의 바람직한 실시대응예로서 상기 스트로우크 센서기구에 있어서 포텐쇼미이터 근접부위에 상기 포텐쇼미이터쪽을 향하여 상기 릴리즈와이어를 당겨 가압하는 스프링을 설치하고 또한 릴리즈와이어를 풀와이어로 하는 구조로 하면 주행기체가 좌우 어느쪽으로 기울어져서 상기 로울링 제어기구에 의하여 리프트로드가 예컨대 신장하면 그에 따라 릴리즈 와이어가 당겨져서 기체쪽으로 배치된 포텐쇼미이터를 상기 스프링의 탄성력에 대항하여 회전조작되어 리프트로드의 신장량의 대응한 출력을 상기 제어기구에 피이드백한다. 그리고 리프트로드가 후퇴하면 릴리즈와이어는 상기 스프링에 의하여 포텐쇼미이터쪽을 향하여 당겨지므로 릴리즈와이어는 도중 부분에서 휘어져 오차가 생기는 일이 없고 포텐쇼미이터는 항상 정확한 검지를 행하게 된다.In addition, in a preferred embodiment of the present invention, in the stroke sensor mechanism, a spring is provided near the potentiometer to pull the release wire toward the potentiometer and presses the release wire as a pull wire. With this structure, the traveling gas is inclined to the left and right, and when the lift rod is extended by the rolling control mechanism, for example, the release wire is pulled accordingly to rotate the potentiometer disposed toward the body against the elastic force of the spring to lift the lift rod. The output corresponding to the extension amount of the rod is fed back to the control mechanism. When the lift rod is retracted, the release wire is pulled toward the potentiometer by the spring, so that the release wire is not bent in the middle portion and no error occurs, and the potentiometer always performs accurate detection.

그 결과 신축량의 검지를 행하는 포텐쇼미이터를 흙탕물이나 빗물등이 묻을 염려가 적은 주행기체쪽에 배치할 수 있고 또한 회전식으로 함으로써 내부가 부압(부압)이 되지 않아 수분의 침입을 방지할 수 있으므로 검출치를 장기간에 걸쳐서 정확하게 유지할 수 있다.As a result, the potentiometer which detects the amount of expansion and contraction can be placed on the side of the traveling gas which is less susceptible to muddy or rainwater, and by rotating it, the internal pressure does not become negative pressure and the intrusion of moisture can be prevented. It can be maintained accurately over a long period of time.

또 상기 작용을 하는 것으로서 밀고 당기는 조작이 가능한 푸시풀 와이어를 사용하는 것도 고려될 수 있으나 푸시풀와이어는 가요성이 있다고는 하나 풀와이어에 비교하여 강성이 커서 급격히 굴곡할 수는 없어서 와이어 설치경로에 제약이 주어짐과 동시에 작업장치의 위치 변동에 따르는 휨량의 변화로 손상되기 쉬운등의 결점이 있지만 본 발명에서는 가요성이 뛰어난 풀와이어를 사용하므로 와이어 설치경로의 설정이 비교적 자유로이 행할 수 있음과 동시에 휨 변동에 의한 손상이 염려없이 실시할 수 있는 것이다.In addition, it can be considered to use a push-pull wire that can be pushed and pulled as the above action, but the push-pull wire is flexible, but the rigidity is larger than that of the pull wire, so it can not be bent sharply. Although there are some drawbacks such as being constrained and prone to damage due to the change in the amount of warpage caused by the positional change of the work device, the present invention uses a full-wire with excellent flexibility, so that the wire installation path can be set relatively freely and at the same time. Damage due to fluctuation can be carried out without worry.

또 본 발명에 있어서의 또하나의 실시대응예로서 상기 유압실린더가 부착되는 리프트로드와는 다른쪽의 로드를 신축로드로 함과 동시에 상기 신축로드의 신축량을 검출하여 유압실린더의 제어량을 신축량에 대하여 보정하는 보정수단에 전달하는 신축량 검출기구를 갖춘 구로로 하면 이 신축로드의 신축조작에 따라 그 신축량이 자동적으로 검출되어 보정수단에 의하여 유압실린더의 목표길이와 작업장치의 좌우의 각도와의 관계에 보정이 자동적으로 가해져 가는 것이다.In another embodiment of the present invention, a rod other than the lift rod to which the hydraulic cylinder is attached is used as the extension rod, and the extension amount of the extension rod is detected to control the hydraulic cylinder's control amount relative to the extension amount. When the ball is equipped with a telescopic detector for conveying to the correcting means to be calibrated, the telescopic amount is automatically detected according to the telescopic operation of the telescopic rod, and the correcting means determines the relation between the target length of the hydraulic cylinder and the left and right angles of the working device. The correction is made automatically.

이상과 같이 리프트 아암과 로어링크를 연결하는 로드의 신축조작에 따라 자동적으로 보정이 행하여지도록 구성하였으므로 보정의 조작을 잊어버리는 일이 없이 상시 정확한 로울링 조작이 행하여지도록 되어 조작성이 향상되게 된다.As described above, since the correction is automatically performed in accordance with the expansion and contraction operation of the rod connecting the lift arm and the lower link, the correct rolling operation is always performed without forgetting the correction operation, thereby improving the operability.

이하 본 발명의 실시예에 대하여 작업차의 하나인 농업용 트랙터에 의하여 도면에 의거하여 설명한다.Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings by an agricultural tractor which is one of working vehicles.

제1도는 농업용 트랙터 후부의 3점링크기구를 도시하고 있으며 미션케이스(1)의 상부에 리프트실린더(2)에 의하여 상하로 요동구동되는 좌우 1쌍의 리프트아암(3a, 3b)이 갖추어짐과 동시에 링크기구에 있어서의 좌우 1쌍의 로어링크(4a, 4b)가 미션케이스(1)의 후부에 상하요동이 자유롭게 부착되어서 한쪽의 리프트아암(3b)과 로어링크(4b)가 리프트 로드로서 작용함과 동시에 액튜에이터로서 작동하는 복동형의 유압실린더(5)로 연결되어 다른쪽의 리프트아암(3a)과 로어링크(4a)가 턴 버클식의 신축로드(6)로 연결되어 있다.1 shows a three-point linkage mechanism at the rear of an agricultural tractor, and is provided with a pair of left and right lift arms 3a and 3b which are swung up and down by a lift cylinder 2 on an upper part of a mission case 1; At the same time, a pair of left and right lower link 4a and 4b in the link mechanism freely swings up and down at the rear of the mission case 1 so that one lift arm 3b and the lower link 4b act as lift rods. At the same time, it is connected to the double-acting hydraulic cylinder 5 which acts as an actuator, and the other lift arm 3a and the lower link 4a are connected to the turn buckle type expansion rod 6.

상기 신축로드(6)는 제3도에 도시한 바와 같이 리프트아암(3a)에 연결되는 상부로드(6a)와 로어링크(4a)에 연결되는 하부로드(6c)를 중간로드(6b)로 나사결합하여 연결한 것과 같은 구조이고 상부로드(6a)와 중간로드(6b)와의 나사결합부가 우나사 하부로드(6c)와 중간로드(6b)와의 나사결합부가 역나사로 되어 있고 중간로드(6b)를 회전조작시킴으로써 신축로드(6)를 신축시킬 수 있도록 되어 있다. 또한 제1도에 도시한 바와 같이 1쌍의 로어링크(4a, 4b)에 대하여 1개의 톱링크(7)가 갖추어지고 이들 톱링크(7) 및 로어링크(4a, 4b)로 구성된 3점 링크기구에 작업장치(8)로서의 로우터리 경운장치가 연결되어 있는 것이다.As shown in FIG. 3, the expansion rod 6 screws the upper rod 6a connected to the lift arm 3a and the lower rod 6c connected to the lower link 4a with the intermediate rod 6b. The structure is similar to that of the coupling, and the screwing portion of the upper rod 6a and the middle rod 6b has the reverse thread and the screwing portion of the lower rod 6c and the middle rod 6b is the reverse thread. The expansion and contraction rod 6 can be stretched by rotating operation. Further, as shown in FIG. 1, one top link 7 is provided for each pair of lower links 4a and 4b, and a three-point link composed of these top links 7 and lower links 4a and 4b. The rotary tillage device as the work device 8 is connected to the mechanism.

다음에 로우터리 경운장치(8)의 로울링 제어에 대하여 상술하면, 제1도에 도시한 바와 같이 좌석(9)의 아래에 위치하는 센터플레이트(10)의 하면의 설치대(11)에 로우터리식의 제1포텐쇼미이터(12) 및 제2포텐쇼미이터(13)가 부착되어 있다.Next, the rolling control of the rotary tillage device 8 will be described in detail. As shown in FIG. 1, the rotary to the mounting table 11 on the lower surface of the center plate 10 positioned below the seat 9 is shown. The first potentiometer 12 and the second potentiometer 13 of the equation are attached.

이 위치는 제2도에 도시한 바와 같이 상기 제1, 제2포텐쇼미이터(12, 13)에 빗물이나 흙탕물등이 묻을 염려가 없도록 배려된 것이다.This position is considered so that rain water, muddy water, etc. do not get in contact with the said 1st, 2nd potentiometers 12 and 13 as shown in FIG.

한편 유압실린더(5)에는 제1도에 도시한 바와 같이 피스톤로드(5a)에 고정된 브라켓(14)에 당해 유압실린더(5)의 스트로우크 센서기구로서 작용하는 제1릴리즈와이어(15)의 내부와이어(15a)가 부착됨과 동시에 외부와이어(15b)가 실린더(5b)에 부착되어 있다. 그리고 제1릴리즈와이어(15)의 내부와이어(15a)의 다른끝이 제1포텐쇼미이터(12)의 조작부(12a)에 연결되어 있고 유압실린더(5)의 신축량이 제1릴리즈와이어(15)를 통하여 제1포텐쇼미이터(12)에 전달되도록 구성하고 있는 것이다.Meanwhile, as shown in FIG. 1, the hydraulic cylinder 5 has a bracket 14 fixed to the piston rod 5a of the first release wire 15 acting as a stroke sensor mechanism of the hydraulic cylinder 5. At the same time as the inner wire 15a is attached, the outer wire 15b is attached to the cylinder 5b. The other end of the inner wire 15a of the first release wire 15 is connected to the operation portion 12a of the first potentiometer 12, and the amount of expansion and contraction of the hydraulic cylinder 5 is the first release wire 15. It is configured to be transmitted to the first potentiometer 12 through.

그리고 이 포텐쇼미이터(12)에는 제4도에 도시한 바와 같이 상기 제1릴리즈와이어(15)를 포텐쇼미이터(12)쪽으로 당겨 가압하는 코일스프링(50)을 장비하고 있다.The potentiometer 12 is equipped with a coil spring 50 that pulls the first release wire 15 toward the potentiometer 12 and pressurizes it as shown in FIG.

이와 같이 구성함으로써 제1릴리즈와이어(15)를 이루는 풀와이어는 항상 상기 스프링(50)에 의하여 팽창한 상태로 되어 유압실린더(5)의 신축량에 대응하는 정확한 저항치를 얻게 되어 적절한 로울링 제어를 유지할 수 있는 것이다.In this configuration, the full wire constituting the first release wire 15 is always in an inflated state by the spring 50 so as to obtain an accurate resistance value corresponding to the amount of expansion and contraction of the hydraulic cylinder 5 to maintain proper rolling control. It can be.

또 상기 제1릴리즈와이어는 당기기조작만 가능하고 가요성이 뛰어난 것이며 또한 외부와이어의 굴곡에 의한 내부 와이어의 출입이 적은 이선형 2층권(이선형이층권) 구조로 구성되어 있다.In addition, the first release wire has a bilinear two-layer winding (bilinear two-layer winding) structure capable of only pulling operation, excellent flexibility, and low entry and exit of the inner wire due to bending of the outer wire.

다음에 상기 신축로드(6)에는 제1도 및 제3도에 도시한 바와 같이 신축량 검출기구(23)로서의 제2릴리즈와이어의 내부와이어(23a)가 신축로드(6)의 하부로드(6c)에 부착됨과 동시에 제2릴리즈와이어(23)의 외부와이어(23b)가 신축로드(6)의 상부로드(6a)에 부착되어 있다. 그리고 제2릴리즈와이어(23)의 내부와이어(23a)의 다른끝이 제2포텐쇼미이터(13)의 조작부(13a)에 연결되어 있고 신축로드(6)의 신축량이 제2릴리즈와이어(23)를 통하여 제2포텐쇼미이터(13)에 전달되도록 구성하고 있는 것이다.Next, as shown in FIGS. 1 and 3, the inner rod 23a of the second release wire as the stretch amount detector port 23 is provided on the extension rod 6 as the lower rod 6c of the extension rod 6. At the same time, the outer wire 23b of the second release wire 23 is attached to the upper rod 6a of the elastic rod 6. The other end of the inner wire 23a of the second release wire 23 is connected to the operation portion 13a of the second potentiometer 13, and the amount of expansion and contraction of the expansion rod 6 is second release wire 23. It is configured to be delivered to the second potentiometer 13 through.

다른 구성은 상기의 구성과 동일하다.The other configuration is the same as that described above.

이상과 같이 하여 검출되는 유압실린더(5) 및 신축로드(6)의 신축량이 제1 및 제2포텐쇼미이터(12, 13)를 통하여 로울링제어장치(17)에 입력되고 리프트아암(3a, 3b)의 요동각을 검출하는 제3포텐쇼미이터(24)로 부터의 검출결과도 로울링제어장치(17)에 입력되어 있다.The amount of expansion and contraction of the hydraulic cylinder 5 and the expansion rod 6 detected as described above is input to the rolling control device 17 via the first and second potentiometers 12 and 13, and lift arm 3a, The detection result from the third potentiometer 24 for detecting the rocking angle of 3b) is also input to the rolling control device 17.

또한 한쪽의 후차축케이스(18)에 설치된 캐빈(도시하지 않음)의 지지부라켓(20)에 수평면에 대한 기체의 좌우의 기울기를 검출하는 경사센서(21)가 부착되고 경사센서(21)로부터의 검출결과가 똑같이 로울링 제어장치(17)에 입력되어 있는 것이다.In addition, an inclination sensor 21 for detecting the inclination of the left and right of the aircraft with respect to the horizontal plane is attached to the support part rack 20 of the cabin (not shown) installed in one rear axle case 18, and is provided from the inclination sensor 21. The detection result is similarly input to the rolling control device 17.

그리고 로울링제어장치(17)는 수평면에 대한 기체의 좌우의 각도와 로우터리 경운장치(8)의 좌우의 각도와의 관계를 유압실린더(5)의 신축량 및 리프트아암(3a, 3b)의 요동각을 패러미터로 한 관계식으로 갖추고 있고 로우터리 경운장치(8)의 좌우의 각도를 수평면에 대하여 몇도로 할 것인가의 각도설정기(22)로부터의 신호 및 상기 관계식에 의거하여 로우터리 경운장치(8)의 좌우 각도가 기대의 경사에 의한 영향을 받지 않고 각도 설정기(22)에 의한 설정각도가 되도록 즉 유압실린더(5)의 길이가 로우터리 경운장치(8)의 설정각도에 대응하는 목표길이가 되도록 로울링 제어장치(7)는 제1포텐쇼미이터(12)로부터의 피이드백 신호를 받으면서 유압실린더(5)를 신축 조작해 가는 것이다.And the rolling control device 17 measures the relationship between the left and right angles of the body with respect to the horizontal plane and the left and right angles of the rotary tiller 8 and the amount of expansion and contraction of the hydraulic cylinder 5 and swinging of the lift arms 3a and 3b. The rotary tiller (8) is provided based on the signal from the angle setter (22) and how the angle of the left and right of the rotary tiller (8) with respect to the horizontal plane is set in the relational expression with the angle as a parameter. ), So that the left and right angles of the hydraulic cylinder 5 are not affected by the inclination of the base, that is, the length of the hydraulic cylinder 5 corresponds to the set angle of the rotary tiller 8. The rolling control device 7 expands and operates the hydraulic cylinder 5 while receiving the feedback signal from the first potentiometer 12.

이것은 기체의 좌우 경사에도 불구하고 좌우의 경운깊이를 동일 또는 대략 동일하게 유지하면서 작업하는 것도 가능하게 한다. 또한 로울링 제어장치(17)는 신축로드(16)의 길이에 따라 상기한 바와 같이 관계식을 보정하는 수단을 갖추고 있고 신축로드(6)의 신축조작이 제2포텐쇼미이터(13)를 통하여 로울링 제어장치(17)에 입력되어오면 관계식이 보정되고 이 보정된 관계식에 의거하여 상기와 같은 로우터리 경운장치(8)의 로울링 조작이 행해져가는 것이다.This makes it possible to work while keeping the left and right tillage depths the same or about the same, despite the left and right tilts of the body. In addition, the rolling control device 17 has a means for correcting the relational expression as described above according to the length of the expansion rod 16, and the expansion and contraction operation of the expansion rod 6 through the second potentiometer 13 When it is input to the ring control device 17, the relational expression is corrected and the rolling operation of the rotary tillage device 8 as described above is performed based on the corrected relational expression.

제2릴리즈와이어(23)의 신축로드(6)에의 부착구조로서는 제5도에 도시한 바와 같은 내부와이어(23a)를 상부로드(6a)에 부착하고 외부와이어(23b)를 하부로드(6c)에 부착하여 신축로드(6)로부터 제2포텐쇼미이터(13)까지의 도중의 제2릴리즈와이어(23)부분을 클램프(도시하지 않음)로 기체에 고정시키도록 하는 구조로서도 좋다.As the attachment structure of the second release wire 23 to the elastic rod 6, the inner wire 23a as shown in FIG. 5 is attached to the upper rod 6a and the outer wire 23b is attached to the lower rod 6c. The portion of the second release wire 23 on the way from the expansion rod 6 to the second potentiometer 13 may be fixed to the base with a clamp (not shown).

상기의 실시예에서는 신축로드(6)의 신축량을 제2릴리즈와이어(23)를 통하여 검출하였으나 제2포텐쇼미이터(13)를 신축로드(6)에 직접 부착하는 것과 같은 구조도 채용할 수있다. 또 신축로드(6)도 턴 버클식이 아니고 복수개소의 구멍에 핀을 삽입하여 고정시키는 것과 같은 신축구조로 하여도 좋다. 경운기에의 모심기 기계등의 각종 작업차에도 본 발명은 적용할 수 있다.In the above embodiment, the amount of expansion and contraction of the expansion rod 6 is detected through the second release wire 23, but a structure such as directly attaching the second potentiometer 13 to the expansion rod 6 may be employed. . Moreover, the elastic rod 6 may not be a turn buckle type, but may have an elastic structure in which pins are inserted and fixed in a plurality of holes. The present invention can also be applied to various working vehicles such as a planting machine for a tiller.

그리고 특허청구의 범위항에 도면과의 대조를 편리하게 하기 위하여 부호를 붙였으나 이 부호에 의하여 본 발명은 첨부도면의 구조에 한정되는 것은 아니다.In addition, although the reference numerals are attached to the claims in order to facilitate the contrast with the drawings, the present invention is not limited to the structure of the accompanying drawings.

Claims

A first link driven by a hydraulic cylinder 5 which is driven and stretched at the same time that the lift arm 3b and the lower link 4b and both ends of the traveling body and work device 8 and the three-point link mechanism are connected to them. A three-point linking working vehicle 8 with said traveling body comprising a second link mechanism comprising a mechanism and a lift arm 3a on the other side of the three-point link mechanism and a lower link 4a and a rod connecting them; A second sensor connected to the cylinder 5b and the first connecting means 15a connected to the piston rod 5a of the hydraulic cylinder 5 and the inclination sensor 21 for detecting the left and right inclination angles of the traveling mechanism with respect to the link mechanism and the horizontal plane. Detect the amount of expansion and contraction of the hydraulic cylinder (5) including a release wire (15) consisting of a connecting means (15b) and a potentiometer (12) connected to the other end of the first connecting means (15a) via an operating mechanism. Rowing control mechanism with stroke sensor mechanism On the basis of the detection result of the inclination sensor 21, the hydraulic cylinder target length necessary for setting the working device 8 at the set angle with respect to the horizontal plane is calculated and the hydraulic cylinder 5 is stretched and driven at this target length. Work vehicle with a rolling control mechanism, characterized in that.

The work vehicle with a rolling control mechanism according to claim 1, wherein the rod of the second link mechanism is made of a stretchable elastic rod (6).

3. The low ring control mechanism has the same structure as the stroke sensor mechanism, and the low ring control mechanism detects the amount of expansion and contraction of the extension rod 6, and is detected by the extension amount detection mechanism 23. And a correcting means for correcting a target length of the hydraulic cylinder (5) with respect to the inclination angle of the traveling body in accordance with the amount of expansion and contraction of the expansion rod (6).

The work vehicle with a rolling control mechanism according to claim 1, wherein said first and second connecting means (15a, 15b) are composed of an inner wire and an outer wire of the same wire.

5. A spring (50) mechanism is provided for pulling the inner wire (15a) pulled toward the potentiometer (12) toward the potentiometer (12). Working vehicle with a rolling control mechanism.

4. The operation according to claim 3, characterized in that the first and second connecting means (23a, 23b) of the stretch amount detector mechanism (23) are composed of inner and outer wires of the same wire. car.

7. The spring mechanism according to claim 6, wherein the spring mechanism for pulling the inner wire (23a) of the stretch amount detector port (23) pulled in accordance with the extension control of the stretch rod (6) toward the potentiometer (13) is pressed. Working vehicle with a rolling control mechanism, characterized in that provided.