KR900005918B1

KR900005918B1 - 무인반송차 주행 제어 시스템

Info

Publication number: KR900005918B1
Application number: KR1019870015069A
Authority: KR
Inventors: 김창섭
Original assignee: 삼성전자 주식회사; 안시환
Priority date: 1987-12-28
Filing date: 1987-12-28
Publication date: 1990-08-16
Also published as: KR890009737A

Abstract

내용 없음.

Description

무인반송차 주행 제어 시스템

제1도는 본 발명의 시스템을 나타낸 개요도.

제2도는 제1도의 상세 회로도.

제3도는 제2도에 있는 연발진부(30)의 등가회로 및 전압파형을 도시한 도면.

제4도는 금속체가 픽업코일에 접근할때에 임피던스 변화를 도시한 도면.

제5도는 금속체의 표면과 픽업코일면의 거리에 따른 픽업코일 정수 변화표.

제6도는 금속물체와 픽업코일의 거리에 따른 전압 출력 예시도.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

10 : 금속체 트랙 20,20A : 픽업코일

30,30A : 연발진부 40,40A : 주파수검출부

50,50A : 증폭부 60,60A : A/D콘버터

70 : 마이컴 51 : 맥류파형발생부

본 발명은 일정한 장소를 주행하면서 임의의 물체를 사용자가 소망하는 장소로 자동 이송시키는 무인반송차 주행 제어 시스템에 관한 것으로써, 특히 전자 결합계수가 좋은 금속체(트랙)와 픽업 코일(pick-up coil)의 거리에 따라 연발진을 일으키는 수단으로 사용되는 전자 유도작용과 연발진된 주파수만 선택하여 출력하는 주파수 검출부와 교류증폭회로 및 맥류파형 발생부로 이루어져 수동(passive) 타입(Type)의 트랙노선을 사용하면서 무인차 주행 노면상태에 영향을 받지않는 무인반송차 주행 제어 시스템에 관한 것이다.

일반적으로 임의의 물체를 자동으로 이송하는 무인 유도차의 제어방식은 무인차의 트랙 추적시 가이드(Guide) 방식에 따라 수동, 능동(active) 타입으로 대별되는데, 수동타입의 방식에서는 추적시에 있어 광테이프를 이용한 무인 유도체제에는 트랙(track)의 설치 및 변경이 용이하고 유지비가 적게든다는 장점이 있으나 트랙 로면의 상태가 물기, 습기, 기름, 오염손상이 가기쉬운 공정이나 대형의 대차가 공존하는 공장에서는 사용할 수 없는 결점이 있다.

그리고 능동타입의 제어방식은 트랙의 유도선에 전자파 또는 레이저(Laser)등의 부가적인 에너지를 가해야만 함으로써 설치, 유지 보수등의 어려운 문제점이 있었다.

따라서 본 발명의 목적은 무인유도차에 제어방식중 수동타입 제어방식의 하나인 광학유도식에서 발생하는 광 테이프의 오염에 의한 무인 유도차 제어불능의 상태를 해결함과 동시에 능동타입의 제어방식중 전자파 유도방식에서 발생하는 문제점에서의 주파수 선택 또는 2선 평행식 매설등의 설치상에 따른 문제점을 해결하고자 발명한 것으로서, 수동타입의 트랙노선을 전자 결합계수가 좋은 금속체로 하고, 이 금속체의 트랙을 추적하는 픽업코일이 전자유도 현상 및 상온에서 금속체의 코일에 대한 결합 계수에 의한 임피던스 변화를 이용하여 무인 유도차를 제어하는 시스템을 제공함에 있다.

이하 본 발명을 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다.

제1도는 본 발명의 시스템을 나타낸 개요도로써, 본 발명의 무인반송차 주행 제어 시스템은 전자 결합계수가 좋은 금속체를 이용한 금속체 트랙(10)를 추적하는 픽업코일(20)(20A)과 상기 금속체 트랙(10)이 픽업코일(20)(20A)면에 접근할때 발생하는 결합계수에 따라 그 발진강도가 변화하는 연발진부(30)(30A)와 연발진부(30)(30A)에서 세팅(Setting)된 주파수만 통과시키는 주파수 검출부(40)(40A)와 필터링된 주파수를 받아 증폭하는 증폭부(50)(50A) 및 A/D콘버터(60)(60A), 마이컴(70)를 유기적으로 연결하여 구성이 된다.

상기와 같은 주행시스템의 실시예는 제2도에 도시된 바와같이, 연발진부(30)(30A)는 픽업코일(20)(20A)의 전자유도 현상에 의해서 연발진 하도록 저항(R1~R4), 콘덴서(C1~C5) 및 트랜지스터(TR)로 콜피츠 발진회로도 구성이 되며, 주파수 검출부(40)(40A)는 연발진부(30)(30A)에서 세팅된 주파수만 통과하도록 저항(R5,R6) 및 가변저항(VR1), 콘덴서(C6,C7)와 연산증폭기(OP2)로 구성이 된다.

한편, 증폭부(50)(50A)는 주파수 검출부(40)(40A)를 각각 통한 주파수를 증폭하여 콘덴서(C9), 저항(R10)으로 된 맥류파형부(51)에 입력시키도록 콘덴서(C8)와 가변저항(VR2) 및 저항(R7~R9), 연산증폭기(OP3)와 정류용 다이오드(D)로 구성이 된다.

상기한 바와같은 구성을 가진 본 발명의 작동관계를 상세히 설명하면 우선 본 발명에서 사용되는 연발진부(30)(30A)는 제3a도와 같이 등가회로가 성립이 되며, 이때 발진주파수는 X1+X2+X3=0에서 성립됨으로 콜피츠 발진회로의 발진주파수는 (f)는

는 되는데, 이 발진주파수(f)는 픽첩코일(20)(20A)이 금속체 트랙(10)에 접근할때 발생하는 것으로 제3c도와 같은 연발진 파형을 출력한다.

즉, 제4도 및 제5도에 도시된 바와같이 픽업코일(20)(20A)에 금속체 트랙(10)이 제4a도와 같이 접근하면, 이때 픽업코일(20)(20A)의 실효임피던스(Ze')는 제4b도와 같이 실효임피던스(Ze')

로 변하게 된다.

따라서 픽업코일(20)(20A)면에 접근하는 금속체와 결합계수(거리)에 따라 발진강도가 변화하는바, 이를 입력으로 하여 연발진 동작을 하는 연발진부(30)(30A)의 트랜지스터(TR)의 콜렉터 출력은 발진파형이 결합계수에 따라 변화되어 연산증폭기(OP1)(OP1')를 통해 주파수 검출부(40)(40A)에 각각 입력된다. 이때 주파수검출부(40)(40A)는 연산증폭기(OP2)(OP2')가 주변에 연결된 각 소자의 정수값에 의해 결정된 주파수만 통과시켜 증폭부(50)(50A)에 입력시킨다. 여기서 주파수 검출부(40)는 가변저항(VR1), 콘덴서(C5~C6)에 의해 결정된 주파수만 통과시키므로 기타 주파수에 의해 오동작 하는 것을 방지한다. 증폭부(50)에 있는 연산증폭기(OP3)는 비반전 증폭기로써 저항(R8)(R9)에 의해서 증폭기의 증폭도가 결정이 되며 가변저항(VR2)에 의해서 입력크기가 조정된다.

이와같이 입력신호를 증폭하는 증폭부(50)의 출력신호는 다이오드(D)를 통해 전류된 후 저항(R10)과 콘덴서(C7)로 구성된 맥류파형발생부(51)를 통화 맥류화되어 A/D콘버터(60)를 거쳐 마이컴(70)에 입력이 된다.

즉, 본 발명의 무인반송차 주행 제어 시스템도 금속체 트랙을 중심으로 하여 픽업코일(20)(20A)이 무인반송차 주행제어에 필요한 신호를 연발진부(30)(30A)에 각각 입력하도록 되어 있는 것으로, 즉 제6a도에서 금속체 트랙(10)를 따라 움직이는 반송차의 제어 시스템이 정위치로 주행할때 각 코일에서 픽업되는 전압은 제6b도와 같이 동일하므로 마이컴(70)는 정상적으로 시스템을 제어하고, 제6c도와 같이 픽업코일(20)(20A) 사이에서 금속체 트랙(10)이 우측으로 위치할때는 픽업코일(20)에서 얻는 전압(Va)가 픽업코일(20A)에서 얻는 전압(Vb)보다 크게되어 마이컴(70)이 Va-Vb 만큼의 전압차에 해당되는 신호를 받음으로 무인반송차가 금속체 트랙을 정확히 따라 움직이도록 전압차만큼 운전을 한다.

그리고 제6d도와 같이 금속체 트랙(10)이 좌측으로 위치할때는 픽업코일(20)에서 얻는 전압(Va)보다 픽업코일(20A)에서 얻는 전압(Vb) 보다 작으므로 이때 마이컴(70)는 무인반송차를 제어하여 양 픽업코일(20)(20A)에서 얻는 전압이 일정하도록 함으로써 무인반송차가 금속체 트랙을 따라 임의의 물체를 이송한다.

상술한 바와같이 작동하는 본 발명의 작용효과는 수동타입의 무인반송차 제어방식에서 트랙을 전자 결합계수가 좋은 금속체를 사용하고 이 금속체를 추적하는 코일을 사용함으로써 종래 광 테이프상에 불순물이 있을때 무인반송차를 제어하지 못한 결점을 완전히 해소하는 장점이 있다.

Claims

전자 결합계수가 좋은 금속체 트랙(10)를 추적하여 금속 검출전압을 출력하는 픽업코일(20)(20A) 출력을 받아 연발진 하도록 콜피츠 발진회로로 구성된 연발진부(30)(30A)와, 상기 연발진부(30)(30A)에서 세팅된 주파수만 통과하도록 저항(R5,R6) 및 가변저항(VR1), 콘덴서(C6,C7)와 연산증폭기(OP2)로 구성된 주파수검출부(40,40A)와, 필터링된 주파수를 받아 임의로 증폭하고 정류하도록 콘덴서(C4)와 가변저항(VR2) 및 저항(R7~R9), 연산증폭기(OP3), 정류용 다이오드(D)로 구성된 증폭부(50)(50A) 및 A/D콘덴터(60)(60A)와 마이컴(70)등을 구비하여 이루어짐을 특징으로 하는 무인반송차 주행 제어 시스템.
제1항에 있어서, 연발진부(30)(30A)에서 출력된 주파수를 주파수검출부(40)(40A)에 각각 인가하는데 결합을 주지않는 수단으로 사용되므로 에미터 폴로우인 연산증폭기(OP1)를 사용하는 것을 특징으로 하는 무인반송차 주행 제어 시스템.