KR890002853Y1 - 로보트 핸드 자동전환 손목 - Google Patents

Abstract

내용 없음.

Description

로보트 핸드 자동전환 손목

제1도는 2종류의 핸드가 결합된 상태에서의 본 고안의 외관 사시도.

제2도는 본 고안의 종단면도.

제3도는 본 고안의 고정축의 분해 사시도.

제4도는 제2도의 Ⅳ-Ⅳ선 단면도.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

3 : 고정축 6 : 밀폐판

10 : 회전몸체 11, 12 : 반쪽부분

13 : 중앙내실 16, 17 : 공기통로

21, 22 : 베어링 23, 24 : 상하덮개판

28, 29 : 로보트핸드

본 고안은 로보트 아암의 끝에 연결되어 여러가지 종류의 핸드를 방향을 달리하여 잡고 있다가 선택된 핸드를 작업 방향으로 전환시키는 로보트의 핸드 자동 전환 손목에 관한 것이다.

한대의 로보트가 형태나 크기가 다른 여러종류의 물품을 운반하거나 조립하기 위해서는 여러종류의 핸드가 필요한데 종래에는 한 종류의 핸드를 사용하다가 다른 종류의 핸드로 교환하고자 할 때는사용하던 핸드를 손목으로부터 빼내고 다른 것으로 갈아끼워야 했기 때문에 핸드 교환에 따른 절차가 번거롭고 시간 낭비가 많았었다.

본 고안은 이와같은 종래의 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 본 고안의 목적은 핸드를 교환하기 위하여 사용하던 핸드를 빼내지 않고 처음부터 두개이상의 핸드를 방향을 달리하여 회전몸체에 파지하고 있다가 회전몸체를 일정각도 회전함으로써 원하는 종류의 핸드를 사용 방향으로 전환시키는 로보트 핸드 자동 전환 손목을 제공하는 것이다.

이와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 고안은 로보트 아암의 끝에 연결된 고정축에 반원통형 중앙내실을 가진 회전몸체를 회동 가능하게 끼워 고정하고 상기 중앙내실을 고정축에 마련된 밀폐판으로 두부분으로 분리하여 분리된 각 소실로 통하는 공기통로를 형성하여서된 것을 그 특징으로 하고 있다.

이하 도면에 실시된 본 고안의 한 바람직한 실시예에 따라 본 고안을 더욱 상세히 설명한다. 제1도는 본 고안의 외관 사시도이며 윗쪽으로는 로보트 아암(미도시)과 연결된 중간부재(1)의 하방으로 고정축(3)을 설치하고 그 고정축에 회전몸체(10)를 회동가능하게 끼워 결합하고 회전몸체(10)의 하단에는 일정 각도를 두고 로보트 핸드(28)(29)가 끼워져 있다. 제2도는 본 고안의 종단면도로서 회전몸체(10)는 상하 반쪽부분(11)(12)으로 구성되며 중앙에는 내실(13)이 마련되어 있는 것이 잘 도시되어 있다. 상기 중앙내실(13)은 제4도를 참조하면 원통의 일부를 채우고 남은 대략적인 반원통형임을 알 수 있다. 고정축(3)과 이에 접하는 중앙내실의 직선벽(14) 사이에는 패킹(15)을 개재하여 밀폐가 이루어지도록 한다. 한편 고정축(3)에는 제3도에 상세하게 도시된 바와같이 수직방향으로 밀폐판(6)이 마련되어 조립되었을 때 상기 중앙 내실(13)을 두부분으로 나눈다. 보다 완벽한 밀폐를 위하여 밀폐판(6)의 가장자리에는 패킹(7)을 부착한다. 한편 분리된 두개의 소실(13a)(13b)에 각각 통하도록 회전몸체의 상부 반쪽부분(11)에 별도의 공기통로(16)(17)를 형성하여 공압장치의 공기호스(미도시)와 연결되도록 한다. 회전몸체(10)가 고정축(3) 주위로 원활하게 회동되도록 회전몸체와 고정축이 습동되는 부위에는 베어링(21)(22)을 개재시키며 회전몸체(10)가 조립되었을 때 고정축(13)으로 부터 축방향으로 유동되지 않도록 제3도에 상세히 도시된 바와같이 고정축의 각 부분 직경을 달리하여 걸림턱(4)(4)으로 형성함에 필요하다.

본 고안은 여러가지 방법으로 조립될 수 있겠으나 그 중 하나로서는 상부 및 하부 반쪽부분(11)(12)을 고정축(3)에 끼워 볼트(27)(27)로 체결한 후 상하 베어링(21)(22)과 상하 덮개판(23)(84)을 각각 순차적으로 고정축(3)의 상하로 끼워 볼트(27)(27)로 체결하여서 된 본 고안 조립체를 중간부지(1)에 고정하는 것을 들수있다. 미설명 부호 2는 아암체결용 낫트, 18, 19는 핸드 파지용 낫트이다.

이어서 제1도 및 제4도를 참조하여 본 고안의 작용을 설명한다. 공기호스(미도시)를 통하여 공기통로(16)로 압축공기를 소실(13a)로 주입하면 소실(13a)의 압력이 높아져 회전몸체(10)가 제4도의 화살표 방향으로 고정축(3)을 중심으로 회전하여 회전몸체에 파지되어 있던 핸드(28)(29)를 전환시키게 된다. 전환된 핸드를 사용하다가 다시 처음 사용핸드를 사용할려면 공기통로(17)를 통하여 소실(13b)에 공기롤 보내고, 이에 따라 회전몸체(10)가 제4도의 화살표와 반대방향으로 회동되어 원래의 핸드가 작업위치로 전환된다.

이와같이 본 고안을 이용하면 간단한 공압장치의 작동으로 신속하고 간편하게 핸드를 전환할 수 있다.

또한 본 고안은 별도의 장치를 마련하는 것이 아니고 로보트의 손목부위를 개량함으로서 본 고안의 실시가 가능하게 제어를 위한 공압장치로서 기존 로보트의 공압 제어 시스템을 활용할수 있는 점에서 매우 경제적이다.

Claims (1)

1. 로보트 아암의 끝에 연설된 고정축(3)에 두개의 상하반쪽부분(11)(12)으로 이루어지고 대략 반원통현 중앙내실(3)을 가진 회전몸체(10)를 회동가능하게 결합하고, 상기 고정축(3)에는 상기 중앙내실(13)을 두 부분으로 밀폐 분리시키도록 밀폐판(6)이 부착되며, 상기 회전몸체의 상부 반쪽부분(11)에는 중앙내실(13)로 통하는 두개의 분리된 공기통로(16)(17)가 형성되어 있는 것을 특징으로 하는 로보트 핸드 자동 전환 손목.