KR890000856Y1

KR890000856Y1 - The tool of the robot

Info

Publication number: KR890000856Y1
Application number: KR2019850017357U
Authority: KR
Inventors: 김병호; 박태형
Original assignee: 삼성항공산업 주식회사; 이동복
Priority date: 1985-12-21
Filing date: 1985-12-21
Publication date: 1989-03-27
Also published as: KR870009801U

Abstract

내용 없음.No content.

Description

Tool stage of industrial robot

제1도는 본 고안의 사시도.1 is a perspective view of the present invention.

제2도는 본 고안의 단면도.2 is a cross-sectional view of the present invention.

제3도는 본 고안을 로보트 본체에 설치한 상태의 측면도.3 is a side view of the present invention installed in the robot body.

제4도는 본 고안에 착탈식으로 사용하는 호환성 모우터유니트의 정면도.4 is a front view of a compatible motor unit that is detachably used in the present invention.

제5도는 본 도안에 착탈식으로 사용하는 호환성 실린더 유니트의 정면도.5 is a front view of a compatible cylinder unit that is detachably used in this drawing.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명* Explanation of symbols for main parts of the drawings

1 : 공구단 몸체 3, 4 : 축수공간부1: tool body 3, 4: bearing space

5 : 케이싱 7 : 스플라인축5 casing 7 spline shaft

12 : 연결부 12', 12'' : 고정단12: connection part 12 ', 12' ': fixed end

13 : 유니트 15, 21 : 취부대13: Unit 15, 21: Mounting table

17, 22 : 축취부대 18 : 실린더 유니트17, 22: extractor 18: cylinder unit

본 고안은 공구단의 수직운동 수단인 모우터유니트나 실린더 유니트를 작업태양에 따라 쉽게 교환하면서 사용할 수 있게한 산업용 로보트의 공구단에 관한 것이다.The present invention relates to a tool stage of an industrial robot, which makes it possible to easily use a motor unit or a cylinder unit, which is a vertical movement means of the tool stage, according to the working environment.

종래의 산업용 로보트는 공구단이 한종류의 가능을 갖기때문에 작업내용이 변경되면 그에 알맞는 다른 로보트를 구힙하여 사용하여야 하므로 유지비가 많이 들고 공장내부 공간을 넓게써야 하는것등의 불리한점이 있었다.Conventional industrial robots have one kind of tools, so when the work contents are changed, other robots suitable for the work should be piled up and used. Therefore, there are disadvantages such as high maintenance cost and large space inside the factory.

본 고안은 종래의 이러한 점을 감안하여 로보트의 공구단에 여러가지 형태의 수직운동수단을 교환사용토록 구성함으로써, 하나의 로보트로 여러가지 형태의 작업을 수행할 수 있게한 것으로 이를 도면에 따라 상세히 설명하면 다음과 같다.The present invention has been made in consideration of this point in the prior art by configuring the use of various types of vertical movement means in the tool stage of the robot, it is possible to perform various types of work with a single robot described in detail according to the drawings As follows.

1은 로보트(R)의 말단아암(A)에 부착되는 공구단 몸체로서, 내측단에 고정플랜지(2)를 형성하고 중앙과 외측에 적당크기의 축수공간부(3)(4)를 수직으로 관통형성한다.1 is a tool end body attached to the end arm (A) of the robot (R), the fixing flange (2) is formed on the inner end and the appropriate size of the bearing space (3) (4) in the center and the outside vertically Penetrates.

5는 케이싱으로, 내부에 스플라인 베어링(6)이 설치되고 이 베어링에 스플랑린 축(7)이 상. 하 관통되게 입설되며 하단에는 벨트풀리(8)가 고정된다.5 is a casing, in which a spline bearing (6) is installed and the spliner shaft (7) is mounted on the bearing. It is penetrated to the bottom and the belt pulley 8 is fixed to the bottom.

상기 케이싱(5)과 스플라인 축(7)으로 이루어지는 어셈블리는 상기의 축수공간부(4)에 앵글러베어링(9)으로 설치되며 공간부(4)의 상하단에 베어링고정판(10) (11)이 고정된다.The assembly consisting of the casing (5) and the spline shaft (7) is installed as an angler bearing (9) in the water bearing space (4) and the bearing fixing plate (10) (11) at the upper and lower ends of the space (4) It is fixed.

12는 연결구로서, 구동축 고정단(12')과 스플라인 축 고정단(12'')을 양단에 설치하여 후술되는 구동축의 운동을 스플라인 축(7)에 전달토록 한것이다.12 denotes a connector, in which a drive shaft fixing end 12 'and a spline shaft fixing end 12' 'are provided at both ends so as to transfer the movement of the drive shaft described later to the spline shaft 7.

13은 모우터유니트로서 제4도와 같이 상단에 모우터(14)가 배치되고 그 하부에 모우터 취부대(15)가 고정되며 모우터 취부대(15)의 하부에는 스크류 구동축(16)을 수직 설치하되 스크류 구동축(16)의 상단과 모우터축(14')이 하단을 상기 취부대(15)의 내부에서 결합하고 (제2도 참조) 스크류 구동축(16)의 중간에는 축취부대(17)를 스크류 구동축(16)과 나사결합하여 구성한다. 상기의 축취부대(17)는 스플라인 축(7) 한단과 결합되어 있는 연결구(12)의 구동축 고정단(12')에 고정된다.13 is a motor unit, as shown in FIG. 4, a motor 14 is disposed at an upper end thereof, and a motor mounting unit 15 is fixed to a lower part thereof, and a screw drive shaft 16 is perpendicular to a lower part of the motor mounting unit 15. Although the upper end of the screw drive shaft 16 and the motor shaft 14 ′ are coupled to the lower end in the mounting table 15 (see FIG. 2), the screw mounting shaft 17 is disposed in the middle of the screw drive shaft 16. It is configured by screwing with the screw drive shaft (16). The shaft 17 is fixed to the drive shaft fixing end 12 ′ of the connector 12 coupled to one end of the spline shaft 7.

18은 상기의 모우터유니트(13)와 교환사용하는 실린더 유니트로서 실린다 (19) 내부에 공압으로 움직이는 피스톤 구동축(20)을 설치하고 실린더(19)의 하단을 피스톤 구동축(20)이 관통되는 실린더 취부대(21)에 고정하여 피스톤 구동축(20)의 하단에는 상기 연결구(12)의 축 고정단(12')에 삽입 고정되는 축취부대(22)를 고정하여 구성한다.18 is a cylinder unit exchanged with the above-mentioned motor unit 13, and the piston drive shaft 20 which moves pneumatically is installed in the inside 19, and the lower end of the cylinder 19 has the cylinder which the piston drive shaft 20 penetrates. It is fixed to the mounting bracket 21, the lower end of the piston drive shaft 20 is configured by fixing the shaft mounting portion 22 is inserted and fixed to the shaft fixed end 12 'of the connector (12).

미설명 부호 23은 연결구(12)의 승강감지센서, 24는 회전공압닛블이다.Reference numeral 23 is a lifting detection sensor of the connector 12, 24 is a rotary pneumatic nibble.

이상과 같이 구성된 본 고안은 공구단 몸체(1)의 플랜지(2)를 통상의 로보트 (R)의 아암(A)에 연결하여 사용하는 것으로, 모우터유니트(13)의 취부대(15)를 축수공간부(3)에 삽입하여 그 상단을 고정함과 동시에 스크류 구동축(16)의 취부대(17)는 연결구(12)의 고정단(12)에 삽입고정하므로써 조립되어 모우터(14)에 의해 스크류 구동축(16)가 정·역 회전을 하게 되면 이에 나합된 취부대(17)가 승강하며 취부대(17)에 고정된 연결구(12)도 승강하면서 타단의 고정단(12'')에 고정된 스플라인 축(7)을 상하동작시켜 작업을 수행한다.The present invention configured as described above uses the flange 2 of the tool end body 1 to the arm A of the conventional robot R, and uses the mounting table 15 of the motor unit 13. It is inserted into the bearing space part 3 to fix the upper end, and at the same time, the mounting base 17 of the screw drive shaft 16 is assembled by inserting and fixing the fixing end 12 of the connector 12 to the motor 14. When the screw drive shaft 16 is rotated forward and reverse, the mounting base 17 joined thereto is lifted, and the connector 12 fixed to the mounting base 17 is also lifted to the fixed end 12 '' of the other end. The fixed spline shaft 7 is operated up and down to perform work.

또한, 작업의 성질상 상기 모우터 유니트(13)보다 실린더 유니트(18)가 바람직한 경우에는 모우터 유니트(13)를 해체하고 그대신 실린더 유니트(18)를 축수 공간부 (3)와 연결구(12)에 결합시켜 스플라인 축(7)을 공압으로 구동시키면 된다.In addition, when the cylinder unit 18 is preferable to the motor unit 13 due to the nature of the work, the motor unit 13 is dismantled and the cylinder unit 18 is replaced with the bearing space part 3 and the connector 12. The spline shaft 7 may be pneumatically driven by coupling to the.

이상과 같이 작동하는 본 고안은 간단한 구조로써, 작업 태양에 따라 모우터 유니트(13) 혹은 실린더 유니트(18)를 자유로이 선택 교환하여 사용할 수 있기때문에 시설 내지는 설비비가 적게 들고 공장의 소요면적을 줄일수 있으며 작업의 성질이 변경외는 데에 따라 신속하게 적응할 수 있는 것등의 특징으로 지닌 것이다.The present invention, which operates as described above, has a simple structure, and according to the working aspect, the motor unit 13 or the cylinder unit 18 can be freely selected and used, thereby reducing the facility or equipment cost and reducing the required area of the factory. It is characterized by being able to adapt quickly as the nature of the work changes.

Claims

A bearing space portion 3, 4 is formed in the tool end body 1 so that a spline shaft 7 coupled with a casing 5 is inserted in the bearing space portion 4, and a fixed end 12 'is disposed at a lower end thereof. A fixed end 12 '' of the connector 12 having a 12 '' is fixed, and the bearing unit 13 and the cylinder unit 18 have the bearing space 3 and the fixed end 12 '. The tool stage of the industrial robot, characterized in that the installation is installed on the compatible mounting base (15) (21) and the shaft mounting unit (17) (22).