KR870000417Y1

KR870000417Y1 - Wrist device of industrial robot

Info

Publication number: KR870000417Y1
Application number: KR2019840013379U
Authority: KR
Inventors: 최천
Original assignee: 주식회사 금성사; 허신구
Priority date: 1984-12-17
Filing date: 1984-12-17
Publication date: 1987-02-14
Also published as: KR860007504U

Abstract

내용 없음.No content.

Description

Robot Hand Joint Device

제1(a)도는 종래의 로보트 핸드구성을 보인 평면도.Figure 1 (a) is a plan view showing a conventional robot hand configuration.

제1(b)도는 제1(a)도의 정면도.FIG. 1 (b) is a front view of FIG. 1 (a).

제2 (a)도의 A-A선 단면도.A-A sectional drawing of FIG. 2 (a).

제3도는 핸드가 전후 회동되는 작동원리 설명도.3 is an explanatory diagram of the principle of operation of the hand rotated back and forth.

제4도는 핸드가 좌우 회동되는 작동원리 설명도.4 is an explanatory view of the operation principle of the hand rotated left and right.

제5도는 본 고안의 3휭거 구성도로서,5 is a three-chamber configuration diagram of the present invention,

제5(a)도는 평면도이고,5 (a) is a plan view,

제5(b)도는 정면도이다.5 (b) is a front view.

제6도는 본 고안의 작동상태도.6 is an operating state of the present invention.

제7도는 평면상으로 보인 작동상태도.7 is a plan view of the operating state.

제8(a)도는 종래 2휭거 장치의 협착 상태도.8 (a) is a stenosis state diagram of a conventional two-weave device.

제8(b)도는 본 고안의 3휭 거장치의 협착상태도.Figure 8 (b) is a stenosis state of the third stop device of the present invention.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명* Explanation of symbols for main parts of the drawings

2.2' : 구동베벨기어 4.4' : 피니언2.2 ': driving bevel gear 4.4': pinion

5 : 피동 베벨기어 6 : 지시축5: driven bevel gear 6: indicator shaft

7.7' : 휭거 A : 제1휭거장치7.7 ': Anchor A: 1st removal device

B : 제2휭거장치 C : 제3휭거장치B: 2nd removal device C: 3rd removal device

본 고안은 로보트핸드의 관절장치에 관한 것으로 핸드를 3휭거로 구성하여 정밀한 협지작동을 할수 있게한 것이다.The present invention relates to a joint device of the robot hand, which consists of three fingers to enable precise pinching operation.

일반적으로 산업용 로보트는 구체적인작업을 위해서 3개의 위치 좌표와 3개의 방향 좌표가 주어지기 때눈에 위치를 위한 각개 연결부와, 회전을 위한 로부트 핸드가 주어진다.In general, industrial robots are given three positional coordinates and three directional coordinates for specific operations, and each connection for a position at a glance, and a robot hand for rotation.

이때 회전되는 3개의 축은 3개의 베벨기어를 사용하여 비틀림과 굴절 및 왕복작동은 집계가 항상 하나의 구동원에 의해서 움직이고 있으며 협지작동을 위해서는 별도의 부가장치를 구비하여야만 하였다.At this time, the three shafts rotated using three bevel gears, and the torsion, deflection, and reciprocating operations were always moved by a single driving source, and a separate additional device had to be provided for the pinching operation.

제1도 및 제2도, 제3도, 제4도에 도시된 종래 산업용 로보트의 구성을 설명한다.The structure of the conventional industrial robot shown in FIG. 1, FIG. 2, FIG. 3, and FIG. 4 is demonstrated.

종래의 산업용 로보트 집계의 관절장치는 프레임(1)(1')에 고착된 축(3)(3')양쪽에 피니언(4)(4')을 가진 구동베벨기어(2)(2')가 피동베벨기어(5)와 교합되도록 각각 양쪽으로 마주보게 축설되있고 축(3)(3')의 중간부에는 지시축(6)이 축(3)(3')에 대해 회전자재하도록 축설되어 피동 베벨기어(5)의 중심지축기능을 하게되며 미도시된 구동모우터의 동력은 각각의 피니언(4)(4')으로 전달된다.The articulation device of the conventional industrial robot aggregate is a driving bevel gear (2) (2 ') having pinions (4) (4') on both sides (3) (3 ') fixed to the frame (1) (1'). Are arranged so as to face each other so as to engage the driven bevel gears 5, and in the middle of the shaft 3, 3 ', the indicating shaft 6 is arranged to rotate about the shaft 3, 3'. The center axis function of the driven bevel gear (5) and the power of the drive motor not shown is transmitted to each pinion (4) (4 ').

양쪽 피동베벨기어(5)의 후단에는 휭거(7)(7')가 착설되고 두개의 휭거(7)(7')는 상하 좌우로 회동이 용이한 집게로 사용된다.At the rear end of both driven bevel gears 5, the wheels 7 and 7 'are mounted, and the two wheels 7 and 7' are used as tongs for easy rotation up, down, left and right.

제3도는 휭거의 상하운동을 설명하기 위한 작동원리도로서 양쪽 구동베벨기어(2)(2')를 X방향으로 회전시키거나 Y방향으로 회전시키면 피동베벨기어(5)는 회전하기 않고 양쪽 구동베벨기어(2)(2')의 회전방향을 따라서 상. 하로 회동되므로 휭거로 상하 회동하게 되는 것이다.3 is an operation principle for explaining the vertical movement of the wenger. When both driving bevel gears 2 and 2 'are rotated in the X direction or the Y direction, the driven bevel gear 5 does not rotate and drives both. In the direction of rotation of the bevel gear (2) (2 '). Because it is rotated downward, it will rotate vertically.

또한 제4도에서 처럼 양쪽 베벨기어(2)(2')를 서로 다른 방향의 X나 Y방향으로 회전시키면 피동베벨기어(5)는 수평상태를 유지하면서 제자리 회전을 하게되므로 휭거도 수평방향으로 회전하게되어 회전방향을 좌측 또는 우측으로 회전시킴에 의해 휭거가 좌회전 또는 우회전할 수 있게 된다.In addition, as shown in FIG. 4, when both bevel gears 2 and 2 'are rotated in the X or Y direction in different directions, the driven bevel gear 5 rotates in place while maintaining the horizontal state. By rotating the direction of rotation to the left or right to rotate the wenger can turn left or right.

또한 각 구동베벨기어(2)(2')에 연결된 각한쌍씩의 피니언(4)(4')을 서로 다른 방향으로 회전시키면 관절부의 동작에 관계없이 바르고 정밀하게 비틀림동작이 이루어진다.In addition, when each pair of pinions (4) (4 ') connected to each of the driving bevel gears (2) (2') in a different direction, the twisting motion is applied correctly and precisely regardless of the motion of the joint.

때문에 이러한 3개의 베벨기어를 이용하여 비틀림과 굴절 및 왕복작동을 정확히 수행할 수 있게 된다.Therefore, these three bevel gears can be used to accurately perform torsion, deflection and reciprocating operation.

그러나 이러한 종래의 로보트 집계는 두 개의 휭거만을 갖고 있으므로 일반적인 간단한 작업에는 비교적 편리하게 사용되지만 정밀작업에 사용하기에는 어려움이 많을 것이다.However, since the conventional robot aggregate has only two fingers, it is relatively convenient for general simple work, but it will be difficult to use for precision work.

예를 들어서 달걀을 집고 깨어서 노른자만을 정확히 접시에 떨어뜨리는 등의 여러가지 정밀한 작업에 적용하기에는 문제점이 많으며 두개의 휭거로 물체를 잡았을 때 물체의 요동이 발생되면 떨어뜨릴 수 있고 물체의 형상에 따라 자유로히 잡을 수 없는 문제점도 있는 것이다.For example, there are many problems to apply to various precise tasks such as picking and breaking eggs and dropping only the yolks on the plate correctly. When two objects are caught by the two wheels, if the object shakes, it can be dropped and freely depending on the shape of the object. There is also a problem that can not be caught.

본 고안은 이러한 종류의 결점을 개선하고 생산조립라인에 있어서 너트체결 및 풀립작업에 적용하여 고정밀도, 고속작동이 가능하여 생산성을 향상할 수 있는 로보트핸드의 관절장치를 제공하기 위한 것이며 세계의 지시측에 각각 휭거를 부착하여 3휭거 그립퍼로 구성하므로서 임의 형상의 물체에 대한 작업수행의 정밀성을 유지할 수 있게하고 물체의 요동에도 떨어뜨림없이 안전하게 작업을 할수 있게 한 것으로 구체적인 구성과 작용효과를 첨부도면에 의해서 상세히 설명하면 다음과 같다.The present invention is to provide a robot hand joint device that can improve productivity by improving these kinds of shortcomings and applying to nut fastening and loosening in the production assembly line, enabling high precision and high speed operation. It is equipped with three finger grippers on each side, so that it is possible to maintain the precision of work on any shape object and to work safely without dropping the object fluctuations. If described in detail as follows.

프레임(1)(1')양쪽의 축(3)(3')에 각각 피니언(4)(4')을 가진 구동베벨기어(2)(2')를 피동 베벨기어(5)와 교합되게 축설하고 축(3)(3')중간의 지시축(6)을 피동베벨기어(5)의 중심축으로 결착시키며 양쪽 피동베벨기어(5)후단에 휭거(7)(7')를 체결하여 제1휭거장치(A)와 제2휭거장치(B)를 형성한 것에 있어서, 제1휭거장치(A)와 제2휭거장치(B)와 삼각지점을 이루는 위치인 일측프레임(1)중간에 피니언(10)(10')을 가진 구동베벨기어(11)(11'), 중심지시축(12)을 가진 피동베벨기어(13)및 축(15)으로 구성된 제3횡거장치(C)를 결착시켜 이들의 횡거(7)(7')(14)가 삼각형을 이루는 3휭거핸드로 구성함을 특징으로 한 것이다.Drive bevel gears (2) (2 ') having pinions (4) (4') on both shafts (3) (3 ') on both sides of frame (1) (1') are engaged with driven bevel gears (5). When the bearing shaft 6 is connected to the central axis of the driven bevel gear 5, fasteners (7) and (7 ') are fastened to the rear ends of both driven bevel gears (5). In the formation of the first removing device A and the second removing device B, between the first frame A and the second removing device B, which is a position forming a triangular point, in the middle of one side frame 1 A third crossing device C consisting of a driving bevel gear 11 and 11 'having a pinion 10 and 10', a driven bevel gear 13 having a central indicating axis 12 and a shaft 15 is engaged. It is characterized in that the cross-member (7) (7 ', 14) is composed of a three finger hands forming a triangle.

이와같이 된 본 고안은 각 횡거장치(A)(B)(C)의 동력은 각각 한쌍씩으로 구성된 피니언으로 전달되며 각각의 동력원(모우터)이 필요한 것이다.The present invention thus achieved, the power of each traverse device (A) (B) (C) is transmitted to the pinion composed of a pair each, each power source (motor) is required.

또한 동력원으로부터 피니언까지의 동력전달 수단은 기어 또는 체인이나 벨트등을 이용할 수도 있다.The power transmission means from the power source to the pinion may also use gears, chains or belts.

이러한 개개의 휭거(7)(7')(14)들은 소프트웨어에 의해 회전방향 및 위치를 제어하게되며 필요에 따라 각각 또는 동시작동을 시킬 수 있는 것이다.These individual fingers 7, 7 ′ and 14 are controlled by software to control the direction and position of rotation and can be operated individually or simultaneously as necessary.

그러므로 제5(b)도의 상태처럼 각 휭거(7)(7')(14)들이 수직상으로 펼쳐진 상태에서 이들 휭거장치(A)(B)(C)를 각각 외측으로 회전하도록 동력을 공급하면 제6도의 상태처럼 각 지시축(6)이 외측을 향해 회전하게되므로 세개의 휭거(7)(7')(14)하단이 삼각형으로 오므러지면서 물체를 협지하게 된다.Therefore, if each of the pickers 7, 7 'and 14 are vertically unfolded as shown in FIG. 5 (b), if the pickers A, B and C are powered to rotate outwards, As shown in FIG. 6, each of the indicator shafts 6 rotates outwards, and the three pincers 7, 7 ′, and 14 are lowered in a triangle to sandwich the object.

즉, 제7도에서와 같이 A부의 지시축(6)은 시계방향으로 조금 회전한 상태이고, B부의 지시축(6)은 반시계방향으로 회전한 상태이며, C부의 지시축은 수직으로 하강회전한 상태로서 이들의 하단부가 비교적 근접위치에 맞닿는 상태까지 삼각방향에서 좁혀질 수 있으므로 물체를 세방향에서 맞잡아 줄수 있는 것이다.That is, as shown in FIG. 7, the direction axis 6 of part A is rotated a little clockwise, the direction axis 6 of part B is rotated counterclockwise, and the direction axis C is vertically rotated downward. As a state, the lower ends thereof can be narrowed in the triangular direction until they come into contact with the relatively close position, so that the objects can be held in three directions.

이러한 상태는 제8도에서 쉽게 알수 있으며 제8(b)도로 도시한 바와같이 물체를 세개의 휭거(7)(7')(14)로 안정되게 잡아줄 수 있으므로 요동시에도 물체를 떨어뜨리지 않고 안전하게 작업을 헐수 있으며 제8(a)도에 표시된 종래 두 개의 휭거(7)(7')가 물체를 잡던 것에 비해서 월등히 안정되고 정확한 협지력을 갖게된다.This state can be easily seen in FIG. 8, and as shown in FIG. 8 (b), the object can be stably held by three lifters (7) (7 ') (14), so that the object does not drop even when swinging. The work can be safely dismounted, and the conventional two wheels 7 and 7 'shown in FIG. 8 (a) have a much more stable and accurate clamping force than the object.

또한 본 고안은 임의의 형상을 가진 물체 즉, 불규칙한 형상의 물체일지라도 세 방향에서 쉽게 잡아줄 수 있으며 협지한 물체에 대한 작업을 수행함에 있어서 정밀성과 안전성이 보장되고 자유로히 집어서 어느 방향으로든지 떨어뜨림없이 이동시킬 수 있는 것이다.In addition, the present invention can be easily grabbed in three directions, even if the object of any shape, that is irregularly shaped, precision and safety in the work on the clamped object is secured, freely picked up and dropped in any direction It can be moved without.

Claims

Drive bevel gears 2 and 2 'with pinions 4 and 4' on the shafts 3 and 3 'on both sides of the frame 1 and 1' are engaged with the driven bevel gear 5, respectively. And the intermediate support shaft 6 of the shaft 3, 3 'is connected to the center axis of the driven bevel gear 5, and the wheels 7 and 7' are fastened to the rear ends of both driven bevel gears 5, respectively. In the case where the first removing device A and the second removing device B are formed, the pinion is positioned in the middle of one side frame 1, which is a position forming a triangular point with the first removing device A and the second removing device B. (3) by connecting the third bevel gear (C) consisting of a driving bevel gear (11) (11 ') having a (10) (10'), a driven bevel gear (13) having a central support shaft (12), and a shaft (15). Robot finger joint device characterized in that these fingers (7) (7 ', 14) is composed of a triangular hand forming a triangular.