KR860003037Y1

KR860003037Y1 - Controlling device of robot gripper

Info

Publication number: KR860003037Y1
Application number: KR2019840007423U
Authority: KR
Inventors: 김재웅; 조용덕
Original assignee: 대우중공업주식회사; 윤영석
Priority date: 1984-07-31
Filing date: 1984-07-31
Publication date: 1986-11-06
Also published as: KR860001436U

Abstract

내용 없음.No content.

Description

Control device of gripper for workpiece clamping

제 1 도는 본 고안의 요부를 절개하고 일부를 분리한 사시도.1 is a perspective view of the main portion of the present invention incised and separated.

제 2 도는 제 3 도의 A-A'선 단면도.2 is a cross-sectional view along the line AA ′ of FIG. 3.

제 3 도는 본 고안의 측면 작용 설명도.3 is an explanatory view of the side action of the present invention.

제 4(a) 도는 본 고안의 다른 실시예를 나타낸 사시도.Figure 4 (a) is a perspective view showing another embodiment of the present invention.

제 4(b) 도는 가의 횡단면도.4 (b) or cross-sectional view of the cross section.

제 5 도는 종래에 사용되어온 제어장치의 평면도.5 is a plan view of a control apparatus that has been used in the past.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명* Explanation of symbols for main parts of the drawings

1 : 함체 2 : 아암1: enclosure 2: arm

3,3' : 실린더 4,4' : 피스톤로드3,3 ': cylinder 4,4': piston rod

5,5' : 헤리컬기어 7,7',7",7'" : 각단위그리퍼5,5 ': Helical gear 7,7', 7 ", 7 '": Each unit gripper

7a,7a : 돌부 8 : 기어공7a, 7a: protrusion 8: gear ball

11,11' : 반원형기어 12 : 원주형캠11,11 ': Semi-circular gear 12: Cylindrical cam

12' : 나선형안내홈12 ': spiral guide groove

본 고안은 선반등과 같은 각종 공작기계에서 산업용로보트나 매니플레이터를 사용하여 아암의 일단부에 형성된 그리퍼에 공작물을 협지 시킬 수 있도록한 종래의 제어장치를 개량한 것이다.The present invention is an improvement of the conventional control device that can be clamped to the gripper formed on one end of the arm using an industrial robot or manifold in various machine tools such as lathes.

종래에 사용되어온 그리퍼 제어장치는 여러가지 구조로서 기히 공지된바 있었으나 그중에서 제 5 도의 도시와 같이 에어실린더를 아암의 길이 방향으로 횡설하여 피스톤로드의 선단부에 형성된 그리퍼가 피스톤의 운동에 따라 링크장치에 의해서 지축을 중심으로하여 내측으로 조여지면서 공작물을 협지할 수 있게한 장치가 주로 많이 사용되어 왔다.The gripper control device that has been used in the past has been well known as various structures, but as shown in FIG. 5, the gripper formed at the tip of the piston rod is rolled up in the longitudinal direction of the arm as shown in FIG. By means of tightening inwardly around the axis by means of the device has been mainly used a lot.

그러나 이러한 구조로된 제어장치는 에어실린더가 아암의 길이 방향으로 횡설 되었기 때문에 피스톤의 선단부에 연결된 그리퍼부위가 로보트 아암으로부터 상당한 거리를 두고 유설된 것이어서 그리퍼에서 공작물을 협지하기 위하여는 많은 힘을 필요로 하였고 또 그리퍼 부위로는 힘의 전달이 고르게 않되어서 공작물의 대소 크기에 따라 완전하고 확실하게 공작물을 협지할 수 없었던 결점이 있었다.However, this type of control device has a lot of force to grip the workpiece in the gripper because the gripper connected to the distal end of the piston is swept away from the robot arm because the air cylinder is stowed in the longitudinal direction of the arm. In addition, there was a defect that the force was not evenly transferred to the gripper area, and thus the workpiece could not be completely and firmly secured depending on the size of the workpiece.

본 고안은 전술한 바와 같은 종래의 결점에 착안하여 실린더를 로보트의 아암으로부터 수직방향으로 설치하고 그 피스톤로드에 헤리컬기어나 원주형캠을 연설하여 전동이 되게 하므로써 그리퍼를 제어 해줄수 있게 안출한 것인바, 본 고안의 요지를 첨부도면에 연관시켜 상세히 설명하면 다음과 같다.The present invention is designed to control the gripper by installing the cylinder in the vertical direction from the arm of the robot and speaking the helical gear or the circumferential cam to the piston rod to make it electric. When described in detail with reference to the accompanying drawings, the subject matter of the present invention.

암(2)의 일단부에 부착된 함체(1)내의 양측상하에 에어실린더(3)(3')를 교호로 착설하고 그피스톤로드(4)(4')의 일단에는 헤리컬기어(5)(5')를 각각 고착하여 브래킷(6))6')로 지지 시킨뒤 함체(1)의 양측 외주면에 축설된 각단위 그리퍼(7)(7')(7")(7'")와 서로 연동되게 하되, 주동그리퍼(7)의 하향돌부(7a) 중앙에는 기어공(8)을 천설하여 이에 헤리컬기어(5)를 끼워 교합시키고, 헤리컬기어(5)의 일측에 키이홈(9)을 요설하여 브래킷(6)에 키이홈에 맞게 돌출부(10)를 가공하여 조립하면 헤리컬기어(5)가 회전하는 것을 막고 직선운동만 하게 하였으며, 주동그리퍼(7)의 햐항돌부(7a)외주면에는 반원형 기어(11)를 형성하여 종동그리퍼(7')의 상향돌부(7b)에 형성된 반원형기어(11')와 서로 교합시켜 연동되게 하였다.Air cylinders 3, 3 'are alternately installed on both sides of the enclosure 1 attached to one end of the arm 2, and a helical gear 5 is mounted on one end of the gpistone rods 4, 4'. Each gripper (7) (7 ') (7 ") (7'") fixed on both sides of the outer periphery of the enclosure (1) and supported by brackets (6)) 6 '). And interlocked with each other, a gear hole 8 is installed in the center of the downward protrusion 7a of the main gripper 7, and the helical gear 5 is fitted thereto to engage with the key groove on one side of the helical gear 5. (9) in the process of assembling the projection (10) in accordance with the key groove in the bracket (6) to prevent the helical gear (5) to rotate and to make a linear motion only, the jinhangbyeong ( 7a) A semicircular gear 11 is formed on the outer circumferential surface to interlock with the semicircular gear 11 'formed on the upward protrusion 7b of the driven gripper 7'.

그리고 함체(1)내에 타측 헤리컬기어(5')와 교합된 주동 그리퍼(7")도 상술한 바와 같은 동일한 구조 종동그리퍼(7'")와 서로 교합되어 연동될 수 있게 하였다.In addition, the main gripper 7 "engaged with the other helical gear 5 'in the enclosure 1 can be interlocked with and interlocked with the same structural driven gripper 7'" as described above.

본 고안은 필요에 따라 상기의 헤리컬기어(5)(5')대신에 나선형 안내홈(12')이 외주면에 요설된 원주형 캠(12)을 양측의 주동 그리퍼(7)(7")에 연설하여 사용할수도 있다.According to the present invention, the circumferential cam 12 having the helical guide groove 12 'is provided on the outer circumferential surface instead of the helical gears 5, 5' as needed, and the driving grippers 7 and 7 " You can also speak to them.

도면중 미설명부호 13은 공작물을 도시한 것이다.In the drawings, reference numeral 13 denotes a workpiece.

이와같이 구성된 본고안의 작용효과를 설명하면 다음과 같다.The operational effects of the proposed paper thus constructed are as follows.

각 단위 그리퍼(7)(7')(7")(7'")내에서 공작물(13)을 협지 시키기 위해서는 먼저 실린더(3)(3')내로 에어가공급되면 피스톤로드(4)(4')은 일측으로 이동되고 그 선단부의 헤리컬기어(5)(5')도 같이 일측으로 이동하면서 이에 끼워진 주동 그리퍼(7)의 기어공(8)을 제 3 도의 점선 도시와 같이 시계반대 방향으로 회전시켜 주어 주동 그리퍼(7)가 내측으로 조여지면서 반원형기어(11)(11')도 서로 동시에 연동하여 종동그리퍼(7')도 내측으로 같이 조여져 공작물(13)을 협지하게 되는 데, 이때 타측의 주동 그리퍼(7")와 종동그리퍼(7'")도 실린더(3')에 에어가 공급되면서 전술한 동일 과정으로 동시에 연동되어 공작물(13)을 협지케 되는 것이다.In order to clamp the workpiece 13 in each unit gripper (7) (7 ') (7 ") (7'"), the piston rod (4) (4) is first supplied with air into the cylinder (3) (3 '). ') Is moved to one side and the helical gears 5 and 5' of the tip end thereof are also moved to one side and the gear hole 8 of the main gripper 7 fitted thereto is counterclockwise as shown in the dotted line in FIG. Rotating to the main gripper (7) is tightened inward as the semi-circular gears (11) (11 ') are also interlocked with each other and driven gripper (7') is also tightened inward to sandwich the workpiece (13). The main gripper 7 "and the driven gripper 7" "of the other side also interlock at the same time by interlocking with the same process in the same process as air is supplied to the cylinder 3 ', and the workpiece | work 13 is clamped.

여기에서 본 고안은 경우에 따라 헤리컬기어(5)(5')대신에 제 4(a) 도의 도시와 같은 원주형캠(12)을 피스톤로드(4)(4')에 연설하여 원주형캠(12)이 일측으로 이동되면서 그 안내홈(12')에 의하여 주동 그리퍼(7)(7")를 내측으로 회동시켜 조여지도록 하여 공작물(13)을 협지케 할 수도 있다.In this case, in accordance with the present invention, instead of the helical gears (5) and (5 '), the cylindrical cam (12) as shown in FIG. 4 (a) may be addressed to the piston rod (4) and (4'). The workpiece 13 may be clamped by moving the gripper 7 and 7 ″ inward by the guide groove 12 ′ while the 12 is moved to one side.

본 고안은 이와같이 실린더(3)(3')를 아암(2)과 수직이 되는 방향에 설치하여 헤리컬기어(5)(5')나 원주형캠(12)으로서 각 그리퍼에 전동이 되도록 하였기 때문에 그리퍼의 협지부위를 로보트의 선목부위 아암에 최소의 간격으로 근접 시킬 수 있기 때문에 적은 힘으로 공작물을 협지 할수 있으며 또 협지 력이 공작물에 고르게 전달될 수 있으므로 공작물의 크기에 상관없이 안전성 있게 협지할 수 있을 뿐만 아니라 제어장치의 면적을 극소화시킬 수 있는 작용효과가 있다.In this invention, since the cylinders 3 and 3 'are installed in the direction perpendicular to the arm 2, the helical gears 5 and 5' or the cylindrical cam 12 are electrically driven to each gripper. The gripper's clamping part can be brought close to the robot's wood arm at the minimum distance so that the workpiece can be clamped with a small force, and the clamping force can be evenly transmitted to the workpiece. In addition, there is an effect that can minimize the area of the control device.

Claims

In the enclosure 1 attached to the arm 2, the cylinders 3 and 3 'are alternately installed so as to be perpendicular to the arm 2, and the helical fixed to the piston rods 4 and 4'. Angle grippers 7, 7 ', 7 ", 7'", which are arranged on both outer circumferential surfaces of the enclosure 1, are connected to the gears 5, 5 ', respectively, and the main gripper 7, 7 (7). Engage the helical gears (5) and (5 ') in the gear hole (8) installed in the center of the protrusion (7a) of the " " and then engage the projections (10) formed in the bracket (6) with the key groove (9). The gripper for clamping the workpiece, wherein the main gripper 7, 7 "and the driven gripper 7 ', 7" are mated with semi-circular gears 11, 11' formed at the one end 7a, 7b. Control device.

The cylindrical gripper (12) of claim 1, wherein the helical guide grooves (12 ') protrude from the outer circumferential surfaces of the piston rods (4) (4') of the cylinder (3) (3 '). (7) A control device for a gripper for clamping a workpiece, which is driven by (7 ").