KR850002093Y1

KR850002093Y1 - Wrist drive of joint type robot

Info

Publication number: KR850002093Y1
Application number: KR2019840001066U
Authority: KR
Inventors: 이강복; 신동헌
Original assignee: 대우중공업주식회사; 윤영석
Priority date: 1984-02-08
Filing date: 1984-02-08
Publication date: 1985-09-25
Also published as: KR850006548U

Abstract

내용 없음.No content.

Description

Articulated robot wrist drive

제1(a)도는 본 고안의 일실시예를 도시하는 평면도.1 (a) is a plan view showing an embodiment of the present invention.

제1(b)도는 동 정면도.FIG. 1 (b) is a front view.

제2도는 본 고안의 요부 횡단면도.2 is a main cross-sectional view of the present invention.

제3(a)도 제3(b)도및 제4(a)도 제4(b)도는 종래의 관절형 로보트의 대표적인 예를 도시한 평면도 및 정면도.3 (a), 3 (b) and 4 (a) and 4 (b) are a plan view and a front view showing a representative example of a conventional articulated robot.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명* Explanation of symbols for main parts of the drawings

21 : 로보트 밑판 23 : 윗팔21: robot bottom plate 23: upper arm

24 : 앞팔 26 : 손목24: front arm 26: wrist

27 : 전동축 28 : 하모닉드라이버 감속기27: electric shaft 28: harmonic driver reducer

29 : 전동기 30 : 손목굽힘측29: electric motor 30: wrist bending side

31, 31' : 베벨기어 32 : 하모닉드라이버 감속기31, 31 ': Bevel Gear 32: Harmonic Driver Reducer

33 : 손목끝 34 : 전동기33: wrist end 34: electric motor

본 고안은 관절형 로보트의 손목(wrist)구동장치에 관한 것이다.The present invention relates to a wrist drive device of the articulated robot.

종래의 관절형로보트는 제3(a)(b)도와 같은 평행 4절 링크식 관절형 로보트와 제4(a)(b)와 같은 단순관절형 로보트가 있었다.Conventional articulated robots include a parallel four-joint linked articulated robot as shown in FIG. 3 (a) (b) and a simple articulated robot as shown in 4 (a) (b).

그러나 이들 종래의 로보트는 로보트 밑판(1)에 선회가능하게 설치된 선회부(2)에 윗팔(3) 및 앞팔(4)을 구동하는 전동기(5)와 (6)을 장착하고, 앞팔(4)의 구동은 앞팔구동 전동기(6)에 연결된 하모닉 드라이버(7)에 의해 링크(8)을 구동하면, 링크(3)(8)(4)(11)로 구성된 평행 4절 링크계 특성에 의해 행해지며, 앞팔(4)의 선단에 상하회동 가능하게 지지된 손목(10)의 상하 회동은 제3도와 같은 로보트의 경우에는, 윗팔(3)과 앞팔(4)후단사이에 연결된 앞팔 구동링크(11)의 관절부(11')에 설치된 전동기와 감속기(12)와 손목(10)을 2쌍의 스프로 켓(13)(13'), (14)(14')과 2개의 체인(15)(15')으로 연동시키는 것에 의해 행하였으며, 제4도와 같은 로보트의 경우에는, 윗팔(3)의 중간부에 전동기와 감속기(16)를 설치하여 2쌍의 스프로켓(17)(17')(18)(18')과 2개의 체인(19)(19')으로 손목(10)과 연동시키는 것에 의하여 행하였기 때문에 그 구조가 매우 복잡하고, 아울러 분해 조립이 곤란하며, 전동기 용량이 커질뿐아니라 손목 운동의 정밀도가 저하되는 폐단이 있었다.However, these conventional robots are equipped with a motor (5) and (6) for driving the upper arm (3) and the front arm (4) to the swing portion (2) rotatably installed on the robot base plate (1), the front arm (4) Is driven by a parallel four-link system consisting of links 3, 8, 4 and 11 when the link 8 is driven by a harmonic driver 7 connected to the forearm drive motor 6. The upper and lower rotations of the wrist 10 supported at the front end of the front arm 4 to be able to pivot up and down are the front arm drive link 11 connected between the upper arm 3 and the rear end of the front arm 4 in the case of the robot as shown in FIG. 2 pairs of sprockets (13), (13 '), (14) (14') and two chains (15) 15 '), and in the case of the robot shown in Fig. 4, two pairs of sprockets 17, 17' and 18 are provided by installing an electric motor and a reduction gear 16 in the middle of the upper arm 3. 18 'and two chains 19 and 19' with wrist 10 and Because of the interlocking, the structure is very complicated, disassembly and assembly are difficult, the motor capacity is increased, and the precision of wrist movement is reduced.

또 손목끝(10')의 구동부 구조는 도시하지 않았으나 이를 감안한다면 그 구조는 더욱 복잡하게 된다.In addition, the structure of the driving unit of the wrist end 10 'is not shown, but considering this, the structure becomes more complicated.

또한 이들 종래의 로보트는 손목(10)이 앞팔(4)의 선단부에 형성된 ㄷ자형 지지부(20)에 지지되어 있으므로 상하 회동각도가 제한을 받게되어 작업성이 저하되는 문제점이 있었다.In addition, these conventional robots have a problem that the wrist 10 is supported by the c-shaped support portion 20 formed on the front end of the front arm 4, the upper and lower rotational angle is limited, the workability is reduced.

따라서 본 고안은 이러한 종래의 제반 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로 이를 첨부도면에 따라서 상세히 설명하면 다음과 같다.Therefore, the present invention has been devised to solve the above-mentioned general problems, which will be described in detail according to the accompanying drawings.

본 고안은 제1도 및 제2도에 도시한 바와같이, 밑판(21)에 선회가능하게 설치된 선회부(22)에 윗팔(23)과 앞팔(24)을 구동하기 위한 전동기(25)(25')을 설치하고 앞팔(24)의 선단부에 손목(26)을 회동 가능하게 설치한 통상의 관절형 로보트에 있어서, 앞팔(24)내부에 회전가능하게 연장지지된 전동축(27)을 하모닉드라이버 감속기(28)를 개재하여 앞팔 후단에 장착된 전동기(29)에 연결하고, 앞팔선단부내에 회동가능하게 지지된 손목굽힘축(30)을 한쌍의 베벨기어(31)(31')로써 전동축(27)에 연동시키고, 손목굽힘축(30)의 일단에 앞팔 선단 외측면에 상하 회동가능하게 지지된 손목(26)을 고정하고, 손목 후단에는 하모닉드라이버 감속기(32)를 개재하여 손목끝(33)을 구동하는 전동기(34)를 설치한 것을 특징으로 하는 것이다.The present invention, as shown in Figs. 1 and 2, the electric motor (25) (25) for driving the upper arm (23) and the front arm (24) to the pivoting portion 22 is pivotally mounted to the base plate (21) In the articulated robot in which the wrist 26 is rotatably installed at the distal end of the front arm 24, the motor shaft 27 is rotatably extended and supported in the front arm 24 in a harmonic driver. It is connected to the electric motor 29 mounted on the rear end of the front arm via the reducer 28, and the wrist bending shaft 30 rotatably supported in the front arm front end is a pair of bevel gears 31 and 31 '. 27), the wrist 26, which is supported on the one end of the wrist bending shaft 30 and supported on the outer surface of the front end of the front arm so as to be rotatable, and the wrist end 33 via the harmonic driver reducer 32. It is characterized in that the electric motor 34 for driving) is installed.

미설명 부호(35)는 앞팔(24)을 구동하는 앞팔구동 링크이다.Reference numeral 35 is a front arm drive link for driving the front arm 24.

이러한 구성의 본 고안은 윗팔(23)과 앞팔(24)의 구동은 종래와 같이 전동기(25)(25')에 의하여 행하며, 손목(26)과 손목끝(33)은 전동기(29)와 (34)에 의하여 행하는 것이다.According to the present invention of the above configuration, the upper arm 23 and the front arm 24 are driven by the electric motors 25 and 25 'as in the related art, and the wrist 26 and the wrist end 33 are the electric motors 29 and ( 34).

즉, 손목(26)을 구동함에 있어서는 전동기(29)를 로보트 제어부(미도시)로 부터의 신호에 의하여 회전시키면, 그 회전력은 하모닉 드라이버 감속기(28)에 의해 감속되어 전동축(27)에 전달되며 다시 베벨기어(31)(31')에 의하여 손목굽힘축(30)에 전달되어 손목 굽힘축(30)의 일단에 고정되어 일체로 회전되도록 설치된 손목(26)이 회전시키며, 손목끝(33)은 전동기(34)와 감속기(32)에 의해 직접 구동하는 것이다.That is, in driving the wrist 26, if the electric motor 29 is rotated by a signal from a robot controller (not shown), the rotational force is decelerated by the harmonic driver reducer 28 and transmitted to the electric shaft 27. And the bevel gear (31) (31 ') is transmitted to the wrist bending shaft 30 by the wrist 26 is fixed to one end of the wrist bending shaft 30 is rotated integrally installed, the wrist end 33 Is directly driven by the electric motor 34 and the reduction gear 32.

또한 본 고안에 의하면 손목(26)은 앞팔(24)의 회측면에 설치되어 있으므로 수직면상에서 360도 회전이 가능하며, 손목끝(33)의 구동용 전동기(34)는 손목(26)의 굽힘 작용만이 요구되는 경우 즉, 손목끝(33)의 회전작용이 필요치 않은 경우에는 제거할 수 있다.In addition, according to the present invention, since the wrist 26 is installed on the lateral side of the front arm 24, the wrist 26 can be rotated 360 degrees on a vertical surface, and the driving motor 34 of the wrist end 33 has a bending action of the wrist 26. If only is required, that is, when the rotation action of the wrist end 33 is not necessary can be removed.

이상과 같이 본 고안은 손목의 구동계통의 구조가 매우 간단하며 아울러 조립 및 분해가 간편하고 손목을 360도 회전시킬 수 있어 로보트의 작업 능력이 증대되며 손목 운동의 정밀도가 대폭적으로 향상되는 등의 효과가 있는 것이다.As described above, the present invention is very simple in the structure of the drive system of the wrist, easy to assemble and disassemble, and can rotate the wrist 360 degrees to increase the robot's work capacity and greatly improve the accuracy of the wrist movement There is.

Claims

An electric motor 25 (25 ') for driving the upper arm 23 and the front arm 24 is installed on the turning part 22 rotatably installed on the bottom plate 21, and the wrist 26 at the tip of the front arm 24 is provided. In a conventional articulated robot provided with a rotatable rotation, the electric shaft 27 connected to the electric motor 29 mounted on the rear end of the front arm via the known harmonic driver reducer 28 inside the front arm 24 can be rotated. The wrist bending shaft 30 extended and supported in such a manner that the wrist bending shaft 30 is pivotally supported in the front arm tip portion is interlocked with the transmission shaft 27 by known bevel gears 31 and 31 '. The wrist 26 supported on the side of the front arm is pivotally supported so as to be rotatable up and down, and the wrist end 33 connected to a known electric motor 34 and a harmonic driver reducer 32 is rotatable at the front end of the wrist 26. Wrist drive device for a joint robot, characterized in that the installation.