KR850001073Y1

KR850001073Y1 - Work piece positioner of industrial robot

Info

Publication number: KR850001073Y1
Application number: KR2019840001063U
Authority: KR
Inventors: 신흥열; 임채영
Original assignee: 대우중공업주식회사; 윤영석
Priority date: 1984-02-08
Filing date: 1984-02-08
Publication date: 1985-05-31

Abstract

내용 없음.No content.

Description

Industrial Robot Workpiece Positioner

제1도는 본 고안의 사시도.1 is a perspective view of the present invention.

제2도는 본 고안의 정면도.2 is a front view of the present invention.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명* Explanation of symbols for main parts of the drawings

1 : 주프레임 2, 2' : 회전축1: main frame 2, 2 ': axis of rotation

3 : 보조프레임 4 : 공작물지지대3: auxiliary frame 4: work support

5 : 회전축 6, 14 : 감속기5: rotating shaft 6, 14: reducer

7, 13 : 모우터 8, 17 : 리미트스위치7, 13: motor 8, 17: limit switch

9, 18 : 정지도그 10, 19 : 위치도그9, 18: Stop dog 10, 19: Position dog

11, 20 : 드럼 12 : 기어11, 20: Drum 12: Gear

15 : 제1출력축 16 : 피니언기어15: first output shaft 16: pinion gear

본 고안은 산업용 로보트에 의한 용접작업시 공작물을 고정지지하는 공작물 포지셔너에 관한 것으로 특히 공작물을 로보트와 연동시켜 수평면과 수직면상에서 회동시키므로써 로보트의 작업범위 및 기능을 확장시키고 특히 소형공작물의 경우 위치재현 정밀도를 향상시키도록 한 공작물 포지셔너에 관한 것이다.The present invention relates to a work positioner for holding and holding a work in welding by an industrial robot. In particular, the work is interlocked with the robot to rotate on a horizontal plane and a vertical plane, thereby extending the working range and function of the robot, and in particular, reproducing the position of a small work piece. It relates to a work positioner to improve the precision.

종래의 산업용 로보트 공작물 포지셔너는 단일체로서 단순히 공작물을 고정지지하는 것으로서 용접물의 경우 용접로보트에 의해서만 용접부위를 결정하였기 때문에 로보트의 이동량 량이 커지고 로보트의 구조가 복잡해지고 대형화될뿐 아니라 위치재현 정밀도가 저하되는등 많은 문제점이 있었다.In the conventional industrial robot workpiece positioner, the workpiece is simply fixed to support the workpiece. In the case of welded parts, the welding position is determined only by the welding robot, which increases the amount of movement of the robot and increases the complexity and size of the robot. There were many problems.

본 고안은 이러한 종래의 제반 문제점을 해결함과 아울러 본 출원인의 1984년 실용신안등록출원 제1602호의 산업용 로보트 공작물 포지셔너와 관련히여 로보트에 연동된 포지셔너의 제어를 더욱 확실하게 보완한 것으로 이를 첨부도면에 따라서 상세히 설명하면 다음과 같다.The present invention solves these problems, and in addition to the industrial robot workpiece positioner of Applicant's Utility Model Registration No. 1602 in 1984, the control of the positioner linked to the robot is further complemented. Therefore, it will be described in detail as follows.

본 고안은 도시한 바와 같이, U자형 주프레임(1)에 회전축(2)(2')으로 회동가능하게 지지한 보조프레임(3)에 공작물 지지대(4)를 회전축(5)으로 회동가능하게 설치한 산업용 로보트 포지셔너에 있어서, 상기 일측회전축(2)은 감속기(6)를 개재하여 모우터(7)에 연동시키고, 타측회전축(2')은 보조프레임(3)이 회전각도 감지용 리미트 스위치(8)의 리드(8')를 작동시키는 다수의 정지도그(9)와 위치도그(10)가 돌설된 드럼(11)에 연결하고, 공작물 지지대(4)의 저면에는 기어(12)를 부착하여 모우터(13)에 연결된 감속기(14)의 제1출력축(15)에 고정된 피니언기어(16)에 치합시키고, 제1출력축(15)와 연동하는 제2출력축(15')은 공작물 지지대(4)의 회전각도 감지용 리미트 스위치(17)의 리드(17')를 작동시키는 다수의 정지도그(18)와 위치도그(19)가 돌설된 드럼(20)에 연결한 것을 특징으로 하는 것이다.As shown in the present invention, the work support 4 is pivotally rotatable to the auxiliary frame 3 which is rotatably supported on the U-shaped main frame 1 by the rotational axis 2, 2 '. In the installed industrial robot positioner, the one side rotating shaft (2) is linked to the motor (7) via the reducer (6), the other side rotating shaft (2 ') is the auxiliary frame (3) limit switch for detecting the rotation angle A plurality of stop dogs 9 and position dogs 10 for activating the leads 8 'of the 8 are connected to the drum 11 protruding, and a gear 12 is attached to the bottom of the work support 4. To the pinion gear 16 fixed to the first output shaft 15 of the speed reducer 14 connected to the motor 13, and the second output shaft 15 'interlocked with the first output shaft 15 is a workpiece support. A plurality of stop dogs 18 and position dogs 19 for operating the lid 17 'of the rotation angle sensing limit switch 17 of (4) are connected to the drum 20 protruding. To a gong.

미설명부호 (21)은 회전축(2)(2')을 지지하는 베어링이고, (22)(22')는 커플링이며, (23)(23')는 감속기(6)(14) 및 모우터(7)(13)의 장착판이고, (24)(24')는 리미트스위치(8)(17)의 장착판이며, (25)는 로보트 제어박스(26)에 연결된 포지셔너 제어박스이다.Reference numeral 21 is a bearing for supporting the rotation shaft (2) (2 '), (22) (22') is a coupling, (23) (23 ') is a reducer (6) (14) 24 and 24 'are mounting plates for limit switches 8 and 17, and 25 are positioner control boxes connected to the robot control box 26.

상기 모우터(7)(13)는 AC 모우터로써 무여자 브레이코가 내장된 것을 사용하여 예기치 않은 정전시 안전을 도모하도록 하고, 감속기(6)은 사이크로 감속기를 사용할 수 있으며, 감속기(14)는 2단 워엄감속기를 사용하는 것이 좋다.The motors (7) and (13) use the built-in excitation brakes as AC motors to promote safety during unexpected power outages, and the reducer (6) may use a cyclo reducer and reducer (14). ) Is recommended to use a two-speed worm reducer.

이러한 본 고안은 공작물 지지대(4)상에 공작물을 고정지지하고, 보조프레임(3)과 공작물 지지대(4)를 모우터(7)과 (13)으로써 소정각도로 회동시켜 사용하는 것이며, 이때 로보트 제어박스(26)와 포지셔너 제어박스(25)에 의해 로보트(미도시)와 연동시킨다.The present invention is to support the workpiece on the workpiece support (4), to rotate the auxiliary frame (3) and the workpiece support (4) at a predetermined angle by the motor (7) and (13), in this case the robot The control box 26 and the positioner control box 25 is interlocked with the robot (not shown).

또한 본 고안에 의하면 보조프레임(3)의 회전축(2')과 공작물 지지대(4)를 구동하는 감속기(14)의 제2출력축(15')에 각각 보조프레임(3)과 공작물 지지대(4)의 회전각도 감지용 리미트 스위치(8)(17)의 리드(8')(17')를 작동시키는 다수의 정지도그(9)(18) 및 위치도그(10)(19)가 돌설된 드럼(11)(20)을 설치하여 이들 도그(9)(18)과 (10)(19)와 리드(8')(17')에 의하여 보조프레임(3)과 지지대(4)의 위치를 감지하고 그 출력신호와 로보트제어박스(26)에 입력되어 있는 입력치를 비교하여 로보트 제어박스(26)과 연결된 포지셔너 제어박스(25)에 신호를 입력시켜 모우터(7)(13)를 제어하므로써 보조프레임(3)과 공작물지지대(4)의 회전각도와 위치를 제어하는 것이다.Further, according to the present invention, the auxiliary frame 3 and the work support 4 are respectively formed on the second output shaft 15 'of the reducer 14 which drives the rotary shaft 2' of the auxiliary frame 3 and the work support 4. A drum in which a plurality of stop dogs 9 and 18 and position dogs 10 and 19 which operate the leads 8 'and 17' of the limit switch 8 and 17 for detecting the rotation angle of 11) and (20) to detect the position of the auxiliary frame (3) and the support (4) by these dogs (9), (18), (10) (19) and leads (8 ', 17') The auxiliary frame is controlled by comparing the output signal with the input value input to the robot control box 26 and inputting a signal to the positioner control box 25 connected to the robot control box 26 to control the motors 7 and 13. (3) and to control the rotation angle and position of the workpiece support (4).

즉, 로보트 제어박스(26)의 입력치와 드럼(11)(20)의 위치도그(10)(19)에 의한 리미트 스위치(8)(17)의 출력치를 비교하여 이들이 일치하지 않을 경우에는 모우터(7)(13)는 계속 회전시키고, 일차하게 되면 모우터(7)(13)에 입력되는 전원의 주파수를 감소시켜 회전수를 점차 감속시키며 이 상태에서 회전하면서 소정위치에 대응하는 정지도그(9)(18)에 의한 리미트스위치(8)(17)의 정지신호가 로보트 제어박스(26)에 입력되면 로보트 제어박스(26)에서 모우터(7)(13)의 회전을 중지시켜 포지셔너의 동작을 중지시키므로써 소정위치에서 보조프레임(3)과 공작물 지지대(4)를 고정시키는 것이다.That is, the input values of the robot control box 26 and the output values of the limit switches 8 and 17 by the position dogs 10 and 19 of the drums 11 and 20 are compared, and if they do not match, The rotors 7 and 13 continue to rotate, and if they are the first, the frequency of the power input to the motors 7 and 13 is reduced to gradually reduce the rotational speed. In this state, the stop dog corresponding to the predetermined position is rotated. (9) (18) When the stop signal of the limit switch (8) (17) is inputted to the robot control box (26), the robot control box (26) stops the rotation of the motors (7) and (13) to positioner. By stopping the operation of the fixing the auxiliary frame 3 and the workpiece support (4) at a predetermined position.

따라서 본 고안에 의하면 공작물 포지셔너를 로보트에 연동시켜 로보트의 작업범위와 기능을 확장시킬 수 있을뿐 아니라 로보트 제어박스에 연결하여 위치를 제어하며, 다수의 위치 및 정지도그와 리미트 스위치에 의하여 공작물의 수평 및 수직면상의 회전각도와 위치를 감지하므로써 위치재현 정밀도를 향상시킬 수 있는 것이다.Therefore, according to the present invention, the work positioner can be linked to the robot to extend the working range and function of the robot, and can be connected to the robot control box to control the position, and the work position is controlled by a number of position and stop dogs and limit switches. And by detecting the rotation angle and position on the vertical plane it is possible to improve the position reproduction accuracy.

또한 본 고안은 필요에 따라서는 모우터에 별도의 제어스위치를 연결하여 수동으로도 사용할 수 있는 것이다.In addition, the present invention can be used manually by connecting a separate control switch to the motor as needed.

Claims

In the industrial robot workpiece positioner in which the work support 4 is rotatably installed on the auxiliary frame 3 rotatably supported on the U-shaped main frame 1 by the rotation shafts 2, 2 '. The one side rotation shaft 2 is linked to the motor 7 via the speed reducer 6, and the other side rotation shaft 2 ′ is the lead 8 of the limit switch 8 for detecting the rotation angle of the auxiliary frame 3. A plurality of stop dogs 9 and position dogs 10 for activating ') are connected to the drum 11 protruding, and a gear 12 is attached to the bottom surface of the work support 4 to the motor 13. The second output shaft 15 ′ engaged with the pinion gear 16 fixed to the first output shaft 15 of the connected reducer 14 and interlocked with the first output shaft 15 detects the rotation angle of the workpiece support 4. Characterized in that a plurality of stop dogs 18 and position dogs 19 for operating the lid 17 'of the limit switch 17 are connected to the drum 20 protruding. Robot workpiece positioner.