KR830002806B1

KR830002806B1 - Drive systems for construction machinery

Info

Publication number: KR830002806B1
Application number: KR1019800000768A
Authority: KR
Inventors: 에이끼 이즈미; 가즈오 흔마; 가쓰로 아베; 마사아끼 우노; 기찌오 나까지마
Original assignee: 히다찌겡끼 가부시기 가이샤; 오오우찌다 다다시
Priority date: 1980-02-25
Filing date: 1980-02-25
Publication date: 1983-12-16
Also published as: KR830002119A

Abstract

내용 없음.No content.

Description

Drive systems for construction machinery

제1도는 본 발명의 한 실시예에 따른 건축 기계용 구동 시스템의 수압회로 장치의 계통도.1 is a system diagram of a hydraulic circuit device of a drive system for a building machine according to an embodiment of the present invention.

제2도는 제1도에 나타낸 수압회로 장치내에 사용된 솔레노이드-작동 밸브의 기능도.2 is a functional diagram of a solenoid-operated valve used in the hydraulic circuit device shown in FIG.

제3도는 제1도에 나타낸 수압회로 장치에 사용된 세척밸브 장치의 구성 및 기능도.3 is a configuration and function diagram of a washing valve device used in the hydraulic circuit device shown in FIG.

제4도는 제1도에 나타낸 수압회로장치에 사용된 책 밸브장치의 구성 및 기능도.4 is a configuration and function diagram of a book valve device used in the hydraulic circuit device shown in FIG.

제5도는 제1도에 나타낸 수압회로장치를 제어하기 위한 본 발명에 따른 제어장치의 1실시예의 공정도.5 is a process diagram of one embodiment of a control device according to the present invention for controlling the hydraulic pressure circuit device shown in FIG.

제6도는 제5도에 나타낸 제어장치에 해의 제어될 때 제1도에 나타낸 수압회로장치내 기소(機素)의 동작을 나타낸 타임챠트.FIG. 6 is a time chart showing the operation of a device in the hydraulic circuit device shown in FIG. 1 when controlled by the control device shown in FIG.

제7도는 제5도의 제어장치의 기소들을 구체적으로 나타낸 제어장치의 회로도.FIG. 7 is a circuit diagram of a control device specifically showing the indictments of the control device of FIG.

제8도는 제1도에 나타낸 수압회로 장치를 제어하기 위한 본 발명에 따른 제어장치의 다른 실시예의 공정도.8 is a process diagram of another embodiment of a control device according to the present invention for controlling the hydraulic pressure circuit device shown in FIG.

제9도는 제8도에 나타낸 솔레노이드-작동밸브 제어회로 장치와 수압 펌프제어회로 장치에 의해 실행된 동작의 플로우챠트.FIG. 9 is a flowchart of the operation performed by the solenoid-operated valve control circuit device and the hydraulic pump control circuit device shown in FIG.

제10도는 제9도의 플로우챠트에 나타낸 회전 경사판 최대속도 제한 제어에 영향을 미치는 동작의 1실시예를 상세히 나타낸 플로우챠트.FIG. 10 is a flowchart showing in detail one embodiment of an operation influencing the maximum speed limit control of the rotating ramp shown in the flowchart of FIG.

제11도는 제9도 및 10도에 나타낸 바와 같이 작동할 때 제1도에 나 타낸 수압 회로 장치내 기소들의 동작을 나타낸 타임챠트.FIG. 11 is a time chart showing the operation of the indictments in the hydraulic circuit arrangement shown in FIG. 1 when operating as shown in FIGS. 9 and 10. FIG.

제12도는 제9도에 나타낸 회전 경사판 최대속도 한계를 제어에 영향을 미치는 동작의 다른예를 나타낸 플로우챠트이다.FIG. 12 is a flowchart showing another example of the operation influencing the control of the maximum speed limit of the rotating ramp shown in FIG.

본 발명은 수압 셔블(hydraulic shovel), 수압기중기등과 같은 건축 기계용 구동 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a drive system for construction machinery such as hydraulic shovels, hydraulic cranes, and the like.

수압 셔블, 수압기중기 등과 같은 건축 기계용 구동 시스템은 가압된 유체의 공급을 받거나 부움(boom), 아암(arm), 버키트(bucket)등을 작동시키는 다수의 수압작동기 및 이들에 연결된 기계의 다른 가동부재들을 가진 개방형 수압회로를 포함한다.Drive systems for construction machinery, such as hydraulic shovels, hydraulic cranes, etc., are a number of hydraulic actuators that receive pressurized fluid or operate booms, arms, buckets, and other connected machinery. And an open hydraulic circuit having movable members.

각 가동 부재의 속도를 제어하기 위한 현재의 방법은 연관된 수압방향 제어밸브의 개방을 조절하는 것이다.The current method for controlling the speed of each movable member is to regulate the opening of the associated hydraulic direction control valve.

특히, 이러한 제어시스템은 수압방향제어 밸브의 개방을 조절하기 위해 수압회로내에 설치된 가변저항을 포함하기 때문에, 수압 작동기의 속도를 제어하는 것은 가변저항기 내에 에너지의 손실이 발생된다. 그러므로 이러한 제어시스템을 사용할 경우 전체적인 효율은 저하된다. 건축 기계를 감소된 에너지 소모준위에서 작동시키기 위해 최근에 건축기계 분야의 개량을 위한 많은 시도가 있었다. 상기 시도의 한 예로는 1976년 4월에 출간된 “olhydaulik und pneumatik”라는 책자의 213~222페이지에 기술된 것으로, 굴착기의 성능을 개량하기 위해 펌프에 의한 제어를 완벽하게 활용한 것을 들 수 있다.In particular, since such a control system includes a variable resistor installed in the hydraulic circuit to regulate the opening of the hydraulic direction control valve, controlling the speed of the hydraulic actuator results in a loss of energy in the variable resistor. Therefore, when using such a control system, the overall efficiency is lowered. There have been many recent attempts to improve the construction machinery sector to operate construction machinery at reduced energy consumption levels. An example of such an attempt is described on pages 213 to 222 of the book “olhydaulik und pneumatik”, published in April 1976, which fully utilizes pump control to improve excavator performance. .

이러한 제안은 변위가능한 수압펌프를 밀폐 또는 반밀폐 회로의 수압작동기에 연결시켜 펌프송출력을 조절하여 작동기 속도를 조절한 것이다.This suggestion is to control the actuator speed by connecting the displaceable hydraulic pump to a hydraulic actuator in a closed or semi-closed circuit to adjust the pump feed power.

상기 밀폐형 수압회로 시스템에 있어서, 수압펌프는 필요한 힘을 발생시키기 위해 오직 요구되고, 중력에너지 또는 수압작동기상에 작용하는 관성 에너지는 수압펌프를 거쳐 엔진에 의해 흡수되는데, 이것은 전체 효율을 현저하게 증가시킬 수 있다. 이러한 시스템은 그 구체적 구성에 있어서, 각각 밀폐된, 회로내에 하나 또는 두개의 수압작동기에 연결된 다수의 수압펌프를 포함한다. 이러한 수압회로를 수압셔블 작동에 사용 할 때 주위 온도가 25℃로 올라갈 때까지 오일 냉각기를 사용할 필요가 없으며, 한 여름 일지라도 주위 온도가 40℃까지 올라갔을때 오일의 온도는 종래의 것의 절반 용량의 오일 냉가기를 사용하여도 70℃이상으로는 올라가지 않는다. 그러므로, 제안된 시스템은 에너지 소모면에서 경제적인 효과가 있음이 입증되었다.In the closed hydraulic circuit system, a hydraulic pump is only required to generate the necessary force, and gravity energy or inertial energy acting on the hydraulic actuator is absorbed by the engine via the hydraulic pump, which significantly increases the overall efficiency. You can. Such a system, in its specific configuration, includes a plurality of hydraulic pumps each connected to one or two hydraulic actuators in a closed circuit. When using this hydraulic circuit for hydraulic shovel operation, it is not necessary to use the oil cooler until the ambient temperature rises to 25 ° C, and even in summer, when the ambient temperature rises to 40 ° C, the oil temperature is half the volume of conventional oil. Even if you use a cooler, it does not rise above 70 ℃. Therefore, the proposed system has proved economically effective in terms of energy consumption.

제안된 밀폐형 수압회로가 에너지 소모면에서 경제적으로 효과적임이 입중되었을지라도 건축 기계에 실제 적용하는 데에는 여러가지 문제들을 우선 해결해야 한다.Although the proposed hermetic hydraulic circuit proves to be economically effective in terms of energy consumption, various problems must be solved in the practical application to construction machinery.

상기 문제중의 하나는 수압펌프와 수압작동기를 용량적으로 어떻게 효과적으로 부합시키느냐 하는 것이다.One of the problems is how to effectively match the hydraulic pump and the hydraulic actuator in a capacitive manner.

수압회로에 있어서, 하나의 수압펌프가 부움 실린더와 이동모우터에 연결되어 이들중 하나를 선택적으로 구동시킨다.In the hydraulic circuit, one hydraulic pump is connected to the pour cylinder and the moving motor to selectively drive one of them.

이 경우 부움 실린더에 대한 최대 유속과 이동 모우터에 대한 최대유속이 같은 값을 갖는 용량으로 수압작동기름 설계하는 것은 비 효율적이다. 부움실린더는 높은 추력(推力)을 발생시키고 또한 고속으로 작동할 필요가 있다.In this case, it is inefficient to design hydraulic oil with a capacity in which the maximum flow rate for the pour cylinder and the maximum flow rate for the moving motor have the same value. The boom cylinder needs to generate high thrust and also operate at high speeds.

상기 이유 때문에 부움실린더는 큰 압력을 받는 단면적이 요구되며 때로는 유체를 고속으로 부움 실린더에 공급한 필요가 있다.For this reason the pour cylinders require a large pressure cross-sectional area and sometimes need to supply fluid to the pour cylinder at high speed.

그러나 수압펌프는 유체를 필요한 양으로 부움실린더에 공급하기 위해 큰 용량을 가져야되나 수압펌프가 이동 모우터를 작동시키기 위해 너무 큰 용량을 갖도록 하는 것은 비경제적이다. 이것은 단일 수압펌프가 아암실린더와 다른 이동모우터를 구동 시키는 수압회로에서도 적용된다.However, hydraulic pumps must have a large capacity to supply fluid to the pour cylinder in the required amount, but it is uneconomical to allow the hydraulic pump to have a large capacity to operate the mobile motor. This also applies to hydraulic circuits where a single hydraulic pump drives the arm cylinders and other mobile motors.

이러한 수압회로에서 일어나는 다른 문제는 동시 작동상에 제한이 있다. 예를들면, 수압펌프로부터 가압된 유체를 부움과 아암의 어느 것에도 작동하지 않도록 이동중 이동모우터를 작동시키는데 사용되는 것이다.Another problem with these hydraulic circuits is their limitation in simultaneous operation. For example, it is used to operate a mobile motor during movement so that the fluid pressurized from the hydraulic pump does not operate on either the pour and the arm.

본 발명의 종래의 상술한 문제점을 해결한 것으로 본 발명의 목적은 각 수압 펌프가 밀폐 회로로 접속된 하나 또는 다수의 수압 작동기를 갖는 다수의 변위 수압 펌프와 다수의 수압작동기를 포함하는 수압회로장 치로 구성된 건축 기계의 구동 시스템을 제공하는데 있다.SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to solve the above-mentioned problems of the present invention, and an object of the present invention is to provide a hydraulic circuit field including a plurality of displacement hydraulic pumps and a plurality of hydraulic actuators having one or a plurality of hydraulic actuators connected to a closed circuit. It is to provide a drive system of the construction machine composed of the teeth.

이러한 구동 시스템은 각 변위 수압 펌프의 최대용량을 알맞게 조절할 수 있고 건축 기계의 다수 가공부재의 동시 또는 복합 작동을 일으킬 수 있는 융통성을 갖는다.Such a drive system can be adapted to suitably adjust the maximum capacity of each displacement hydraulic pump and has the flexibility to cause simultaneous or combined operation of multiple workpieces of a construction machine.

본 발명의 다른 목적은 각 수압펌프와 수압자동기 사이에 취부된 솔레노이드-작동 밸브를 스위치 시키기 위한 타이밍을 펌프의 작동과 관련하여 조절하므로서 각 작동기가 작동 및 비작동시 발생되는 쇼크를 흡수함에 의해 건축 기계의 작동성능을 개량한 상술한 형태의 수압회로 장치를 제어하는 방법 및 장치를 제공하는데 있다. 본 발명의 또 다른 목적은 작동기가 작동 및 비작동되는 시간을 포함한 각 수압작동기의 작동 속도를 증가 또는 감소시킬때 작동 속도를 관성 및 작동기에 접수된 가동부재의 작동 특성과 일치하게 조절함에 의해 가동 부재가 쇼크를 발생함이 없이 필요한 최대효율로 작동케하는 상술한 형태의 수압회로장치의 제어방법 및 장치를 제공하는데 있다.Another object of the present invention is to adjust the timing for switching a solenoid-operated valve mounted between each hydraulic pump and a hydraulic motor in relation to the operation of the pump, thereby absorbing the shock generated during operation and non-operation of each actuator. The present invention provides a method and apparatus for controlling a hydraulic pressure circuit device of the above-described form, which improves the operating performance of a construction machine. Another object of the present invention is to operate by adjusting the operating speed to match the operating characteristics of the inertia and the movable member received in the actuator when increasing or decreasing the operating speed of each hydraulic actuator, including the time the actuator is activated and deactivated. The present invention provides a control method and apparatus for a hydraulic circuit device of the above-described type, in which a member is operated at a required maximum efficiency without generating a shock.

본 발명에 의하면 적어도 한개의 선택된 수압작동기가 솔레노이드-작동밸브를 통하여 선택된 수압작동기에 밀폐회로로 접속된 수압 펌프와 다른 적어도 한개의 수압펌프에 밀폐 회로로 더 접속되었음을 특징으로 하며 각 펌프는 솔레노이드-작동 밸브 또는 가압된 유체가 작동기나 펌프로부터의 작동기에 공급될때 작동기 또는 각 작동기들에 접속된 가동부재를 구동시키기 위한 밸브를 통하여 하나 또는 다수의 작동기에 밀폐회로로 접속된 다수의 변위 가능한 수압펌프와 다수의 수압작동기를 포함한 수압회로 장치로 구성된 건축기계용 구동 시스템이 제공되었다.According to the invention, at least one selected hydraulic actuator is further connected in a closed circuit to a hydraulic pump connected to the selected hydraulic actuator via a solenoid-operating valve in a closed circuit and to at least one hydraulic pump, each pump being a solenoid- Multiple displacement hydraulic pumps connected in closed circuit to one or more actuators via actuating valves or valves for driving actuators or movable members connected to the respective actuators when an actuating valve or pressurized fluid is supplied to the actuator from the actuator or pump And a hydraulic circuit device including a plurality of hydraulic actuators was provided.

상기의 각 솔레노이드-작동 밸브는 ON一OFF밸브가 적당하다.Each solenoid-operated valve described above is preferably an ON one OFF valve.

구동 시스템은 작동기를 구동시키기 위한 지지 신호가 발생되지 않을 때 모든 솔레노이드-작동 밸브를 밀폐시키고 적어도 한개의 작동기를 구동시키기 위한 지시신호가 발생될 때 하나의 작동기 또는 수압펌프와 수압 전달의 우선 순위에서 보다 높은 작동기와 연관된 솔레노이드-작동 밸브를 개방시키는 한편, 펌프의 송출력(送出力)을 개방된 밸브와 연관된 작동기를 수동시키기 위한 지시신호에 의해 제어하며, 적어도 한개의 지시신호에 의해 구동되는 작동기와 관련된 솔레노이드 작동 밸브를 밀폐시키고 다른 작동기 또는 다른 작동기중에서 수압펌프와 수압전달의 우선순위에서 보다 높은 작동기와 연관된 솔레노이드-작동밸브를 개방하거나 개방 상태를 유지시키는 한편, 펌프의 송출력을 개방 또는 개방 상태로 유지된 밸브와 연관된 작동기를 구동시키기 위한 지시신호에 의하여 제어되며, 펌프의 송출력이 영이거나 영으로 감소될때 각 솔레노이드 작동밸브의 어떤 스위치의 작동을 유도하기 위하여 수압펌프가 각 솔레노이드 작동밸브를 통하여 밀폐회로로 접속된 상태에서 각 수압펌프와 수압작동기간의 수압전달의 우선 순위를 정하기 위하여 수압회로 장치를 제어하기 위한 장치를 포함한다.The drive system seals all solenoid-operated valves when no support signal is generated for driving the actuator and at the priority of one actuator or hydraulic pump and hydraulic pressure transmission when an indication signal for driving at least one actuator is generated. An actuator driven by at least one indicator signal, which opens the solenoid-operated valve associated with the higher actuator, while controlling the pump output power by an indication signal for manually manipulating the actuator associated with the open valve; To close or maintain the solenoid-operated valve associated with the valve and open or maintain the solenoid-operated valve associated with the hydraulic pump and the actuator higher in the hydraulic transmission priority, among other actuators or other actuators; Actuator associated with valve held in state Controlled by an indication signal for driving, with the hydraulic pump connected to the closed circuit through each solenoid control valve to induce the operation of any switch of each solenoid control valve when the pump output power is reduced to zero or zero. And a device for controlling the hydraulic circuit device to prioritize the hydraulic pressure transmission of each hydraulic pump and the hydraulic operation period.

상기 제어장치는 솔레노이드-작동밸브 제어회로 장치와 수압펌프 제어회로 장치를 포함하는데, 상기 솔레도이드-작동밸브 제어회로 장치는 상기 펌프가 수압작동기를 구동 시키기 위한 지시신호를 기초로 하여 밀폐회로로 접속되는 각 수압펌프와 수압작동기간의 수압전달의 우선 순위를 판단하기 위한 우선 순위 판단 회로, 우선 순위 판단회로에 의한 판단 결과와 수압펌프의 송출력에 대한 정보를 기초로 하려 솔레노이드-작동밸브의 스위치 작동 타이밍을 결정하기 위한 솔레노이드-작동밸브스위치 타이밍 회로 및 스위치 타이밍 회로의 출력을 기초로하여, 솔레노이드-작동밸브를 구동시키기위한 솔레노이드-작동밸브구동회로 들을 포함하며, 상기 펌프제어회로장치는 수압 작동기를 구동시키기 위한 지시 신호와 우선순위 판단 회로에 의한 판단결과를 기초로 하여 수압펌프의 송출력을 결정하기 위한 펌프 송출력계산회로 및 핌프 송출력계산회로의 출력을 기초로하여 수압펌프의 송출력의 변화율을 조절하기 위한 펌프 송출력 제어 회로등을 포함한다.The control device includes a solenoid-operated valve control circuit device and a hydraulic pump control circuit device, wherein the solenoid-operated valve control circuit device is connected to a closed circuit based on an indication signal for the pump to drive the hydraulic actuator. Priority judgment circuit for judging the priority of hydraulic pressure transmission of each hydraulic pump connected and the hydraulic operation period, the result of the judgment by the priority judgment circuit and the information on the transmission power of the hydraulic pump of the solenoid-operated valve Solenoid-actuated valve for determining switch actuation timing Based on the output of the switch timing circuit and the switch timing circuit, solenoid-actuated valve actuating circuits for driving the solenoid-actuated valve, wherein the pump control circuit device Indication signal and priority judgment circuit for driving the actuator A pump power output calculation circuit for determining the power output of the hydraulic pump based on the results, and a pump power output control circuit for adjusting the rate of change of the power output of the hydraulic pump based on the output of the pimp transmission power calculation circuit. do.

상기 제어장치는 어느 하나의 수압작동 속도를 증가 또는 감소 시키기 위한 지시 신호가 발생될 때 펌프 송출력의 변화율이 작동기의 작동과 일치하도록 예정된 최적의 변화율의 범위내에 있는지의 각 샘플링(sampling)시간(ΔT)에 대하여 판단하여 총출력의 변화율이 작동기의 변화율 보다 높다고 판단되었을때, 펌프 총출출력의 변화율을 예정된 최적의 변화율로 변화 시킴에 의해 각 펌프의 송출력의 변화율의 조절하여 언제나 최적의 변화율 범위내에 있도록 작동한다.The control unit is configured to provide a sampling time for each sampling time of whether the rate of change of the pump transmission power is within a range of an optimum rate of change which is intended to coincide with the operation of the actuator when an indication signal for increasing or decreasing the hydraulic pressure operation speed is generated. ΔT), when it is determined that the change rate of the total output is higher than the change rate of the actuator, the optimum change rate range is always adjusted by adjusting the change rate of the output power of each pump by changing the change rate of the pump total output power to a predetermined optimum change rate. It works so as to be within.

상기 제어장치는 샘플링 시간(ΔT)을 일정하게 하고 펌프 송출력의 적당한 최대 변화(ΔY)를 각 작동기에 대하여 변화하도록 각 펌프 송출력의 변화율을 조절하기에 적합하다.The control device is suitable for adjusting the rate of change of each pump power output to make the sampling time DELTA T constant and to change the appropriate maximum change of pump power DELTA Y for each actuator.

제어장치는 또한 샘플링 시간(ΔT)을 작동기에 대하여 변화시키고 펌프의 송출력내의 최대변화(ΔY)를 일정하도록 각 펌프 송출력의 변화율을 조절하기에 적합하다.The control device is also suitable for adjusting the rate of change of each pump power output to change the sampling time [Delta] T relative to the actuator and to constant the maximum change [Delta] Y in the pump power output.

본 발명에 따르면 수압회로 장치가 다수의 변위 가능한 수압펌프와 다수의 수압작동기를 포함하고, 상기펌프는 솔레노이드-작동 밸브를 통하여 하나 또는 다수의 작동기에 밀폐회로로 접속되어 가압된 유체가 작동기 또는 펌프로 부터의 작동기에 공급되었을 때 하나는 작동기 또는 각 작동기들에 접속된 가동 부재를 구동시키며 적어도 한개의 선택된 수압 작동기는 솔레노이드 작동밸브를 통해 선택된 수압 작동기에 밀폐회로로 접속된 수압 펌프와 다른 적어도 한개의 수압펌프와 밀폐회로로 더 접속된 건축 기계용 구동 시스템의 수압회로 장치의 제어 방법을 제공하는 것으로서 본 방법은 각 솔레노이드-작동밸브를 통하여 밀폐회로로 접속된 각 수압펌프와 수압작동기간의 수압전달의 우선 순위를 정하고 상기 작동기를 구동 시키기 위한 지시 신호가 발생되지 안을 때에는 모든 솔레노이드-작동 밸브를 밀폐 시키며, 적어도 한개의 작동기를 구동시키기 위한 지시 신호가 발생될 때는 상기 하나의 작동기 또는 수압펌프와의 수압전달 우선순위에서 보다 높은 작동기와 연관된 솔레노이드-작동 밸브를 개방시키는 한편, 개방된 밸브와 연관된 작동기를 구동시키기 위한 지시 신호에 의해 펌프의 송출력을 제어하고, 적어도 한개의 작동기를 구동시키기 위해 발생된 적어도 한개의 지시신호가 제거될 때 제거된 지시 신호에 의해 구동되는 작동기와 연관된 솔레노이드-작동밸브를 밀폐시키고 다른 작동기 또는 다른 작동기중에서 수압 펌프 의 수앞전달 우선 순위에서 보다 우선인 작동기와 연관된 솔레노이드-작동밸브를 개방하거나 개방 상태를 유지시키는 한편, 펌프의 송출력을 개방된 또는 개방상태로 위지된 밸브와 관련된 작동기를 구동시키기 위한 지시신호에 의해 제어하며, 펌프의 송출력이 영 또는 영으로 감소할 때만이 각 솔레노이드-작동밸브의 어떤 스위치의 작동을 유도하는 단계들로 구성됨을 특징으로 한다.According to the present invention, the hydraulic circuit device includes a plurality of displaceable hydraulic pumps and a plurality of hydraulic actuators, which are connected to one or more actuators in a closed circuit through solenoid-operated valves so that the pressurized fluid is actuated or pumped. When supplied to an actuator from the furnace, one drives the actuator or movable member connected to the respective actuators and at least one selected hydraulic actuator is at least one other than the hydraulic pump connected in a closed circuit to the hydraulic actuator selected via the solenoid valve. The present invention provides a control method of a hydraulic circuit device of a drive system for a construction machine, which is further connected to a hydraulic pump and a closed circuit of the present invention. The method provides a hydraulic pressure of each hydraulic pump connected to a closed circuit through each solenoid-operating valve and the hydraulic pressure of the hydraulic operation period. Instructions for prioritizing delivery and driving the actuator When no calls are made, all solenoid-operated valves are closed, and when an indication signal is generated to drive at least one actuator, the solenoid-operation associated with the actuator higher in the hydraulic transmission priority with the one or the hydraulic pump. An indication removed when the valve is opened, while the pump output power is controlled by an indication signal for driving an actuator associated with the open valve and at least one indication signal generated to drive the at least one actuator is removed. The solenoid-operated valve associated with the actuator driven by the signal is sealed and the pump opens or remains open while the solenoid-operated valve associated with the actuator is prioritized at the water forwarding priority of the hydraulic pump, among other actuators or other actuators. Open or open Controlled by an indication signal for driving the actuator associated with the valve positioned in the state of the valve, and inducing the action of any switch of each solenoid-operated valve only when the pump output power is reduced to zero or zero. It features.

상기 방법은 또한 어떤 하나의 수압 작동기의 작동 속도를 증가 또는 감소시키기 위한 지시 신호가 발생될 때 송출력의 변화율이 작동과 일치하는 예정된 최적의 변화율 범위내에 있는지의 여부를 각 샘플링 시간에 대하여 판단하고 펌프 송출력의 변화율이 작동기의 변화율보다 크다고 판단될 때 펌프 송출력의 변화율을 예정된 최적의 변화율 범위로 전환시킴에 의하여 각 펌프 송출력의 변화율을 조절하여 언제나 최적의 변화율 범위내로 유지시키는 것을 포함한다.The method also determines for each sampling time whether the rate of change of the transmission power is within a predetermined optimal rate of change range consistent with the operation when an indication signal is generated to increase or decrease the operating speed of any one hydraulic actuator. When the rate of change of the pump output is determined to be greater than the rate of change of the actuator, the rate of change of each pump output is adjusted by maintaining the optimum rate of change at all times by converting the rate of change of the pump output into a predetermined optimum rate of change range. .

각 펌프 송출력의 변화율을 샘플링시간(ΔT)을 일정하게 하고 펌프 송출력내의 적당한 최대변화(ΔT)를 각 작동기에 대하여 변화시킴으로써 조절될 수 있다.The rate of change of each pump feed power can be adjusted by keeping the sampling time [Delta] T constant and by changing the appropriate maximum change [Delta] T in the pump feed power for each actuator.

각 펌브 송출력의 변화율은 샘플링 시간(ΔT)을 각 작동기에 대하여 변화시키고 펌프 송출력내 최대 변화(ΔY)를 일정하게 함으로써 조절될 수 있다.The rate of change of each pump transmission power can be adjusted by changing the sampling time [Delta] T for each actuator and keeping the maximum change [Delta] Y in the pump transmission power constant.

본 발명의 적당한 실시예들은 첨부 도면을 참조하여 다음과 같이 설명한다.Suitable embodiments of the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings.

제1도는 수압셔블에 사용될 때 본 발명에 따른 구동 시스템의 수압 회로 장치의 1실시예를 나타낸 도면이다.1 is a view showing one embodiment of a hydraulic circuit device of the drive system according to the present invention when used in a hydraulic excavator.

수압회로장치는 엔진에 의해 동시에 구동되는 가변위(可變位)형 수압펌프(1~4), 각 수압점프(1~4)의 송출력을 제어하기 위한 조절기(la~4a) 및 수압작동기(5), (5'), (6), (7), (8), (9), (11)를 포함한다.The hydraulic pressure circuit device includes a variable position type hydraulic pump 1 to 4 simultaneously driven by an engine, a regulator la to 4a for controlling the power output of each hydraulic jumper 1 to 4, and a hydraulic actuator. And (5), (5 '), (6), (7), (8), (9), and (11).

수압회로장치를 수압셔블에 사용할 때, 작동기(5), (5')는 부움 실린더, 작동기(6), (7)는이동 모우터, 작동기(8)는 아암실린더, 작동기(9)는 버키트실린더, 작동기(11)는 선회모우터이다. 펌프(1)는 솔레노이드-작동밸브(19)를 통하여 선회 모우터(11)에 폐회로로 접속되고 또한 솔레노이드-작동밸브(20)를 통하여 아암실린더(8)에 밀폐회로로 접속되어 있다.When the hydraulic circuit device is used in the hydraulic excavator, the actuators (5) and (5 ') are boolean cylinders, actuators (6) and (7) are mobile motors, actuators (8) are arm cylinders, and actuators (9) are burrs. Kit cylinder, actuator 11 is a swing motor. The pump 1 is connected to the swing motor 11 via a solenoid-operated valve 19 in a closed circuit and is connected to the arm cylinder 8 via a solenoid-operated valve 20 in a closed circuit.

펌프(2)는 솔레노이드-작동밸브(21)를 통하여 아암실린더(8)에 폐회로로 또한 솔레노이드-작동밸브(22)를 통하여 부움 실린더(5), (5')에 폐회로로 접속되어 있다. 펌프(3)는 솔레노이드-작동밸브(23)를 통하여 버키트 실린더(9)에 폐회로로 접속됨과 동시에 솔레노이드-작동밸브(4)를 통하여 부움실린더(5), (5')에 폐회로로 접속되고 또한, 솔레노이드-작동밸브(26)를 통하여 한개의 이동모우터(6)에 폐회로로 접속어 있다.The pump 2 is connected to the arm cylinder 8 via the solenoid-operated valve 21 in a closed circuit and to the pour cylinders 5 and 5 'through the solenoid-operated valve 22 in a closed circuit. The pump 3 is connected to the bucket cylinder 9 via a solenoid-operated valve 23 in a closed loop, and at the same time, it is connected to the pour cylinders 5 and 5 'via a solenoid-operated valve 4 in a closed loop. In addition, the solenoid-operated valve 26 is connected to one mobile motor 6 in a closed circuit.

펌프(4)는 솔레노이드-작동밸브(25)를 통하여 부움실린더(5), (5')에 폐회로로 접속되는 한편 솔레노이드-작동밸브(27)를 통하여 다른 이동모우터(7)에 폐회로로 접속되어 있다.The pump (4) is connected in a closed loop to the pour cylinders (5) and (5 ') via the solenoid-operated valve (25), while in a closed circuit to the other mobile motor (7) via the solenoid-operated valve (27). It is.

이러한 폐회로는 작동기 측면으로부터 볼 수 있다.This closed circuit can be seen from the actuator side.

아암 실린더(8)는 각각 솔레노이드-작동밸브(20), (21)를 통하여 펌프(1)및 (2)와 유체 또는 수압전달이 이루어진다.The arm cylinder 8 is in fluid or hydraulic transmission with the pumps 1 and 2 via solenoid-operated valves 20, 21, respectively.

부움실린더(5), (5')는 각각 솔레노이드-작동밸브(22), (24), (25)를 통하여 펌프(2), (3), (4)와 유체전달이 이루어진다.The boom cylinders 5 and 5 'are in fluid communication with the pumps 2, 3 and 4 via solenoid-operated valves 22, 24 and 25, respectively.

다른 작동기나 선회 모우터(11), 버키트 실린더(9)및 이동 모우터 (6), (7)는 각각 솔레노이드-작동밸브(19), (23), (26), (27)를 통하여 펌프(1), (3), (4)와 유체 전달이 이루어진다.Other actuators or swing motors 11, bucket kits 9 and mobile motors 6, 7 are provided via solenoid-operated valves 19, 23, 26 and 27, respectively. Fluid transfer takes place with the pumps (1), (3) and (4).

솔레노이드-작동밸브(19~27)는 이들이 스프링에 의해 오프세트될 때 모든 부분을 차단시키고 전력이 공급될 때 일차측면이 이차 측면과 연통하게 되는 ON-OFF 밸브이다.The solenoid-operated valves 19 to 27 are ON-OFF valves that shut off all parts when they are offset by springs and the primary side is in communication with the secondary side when power is supplied.

제2도는 솔레노이드-작동밸브(19~27)의 기능을 나타낸 것이다. 다시 제1도를 참조하면 선회모우터(11), 아암실린더(8), 버키트실린더(9), 부움실린더(5), (5')및 이동 모우터(6), (7)등은 이들의 주회로내에 각각 세척밸브 장치(flushing valve)(28~33)를 갖는다. 세척밸브장치(28~33)의 구성은 제3도에 상세히 나타낸다. 특히, 세척밸브 장치(28∼33)의 각각은 세척밸브(34)와 4개의 첵밸브(35a), (35b), (36a), 및 (36b)를 포함한다. 세척밸브(34)는 주회로에 접속된 도관(37a), (37b)의 저압측에서 저압도관(38a)과 접속된다. 주 회로에 접속된 도관(37a), (37b)중에 어느 하나의 압력이 저압도관(38a)내의 압력이하로 하락할때 가압된 유체나 오일이 저압도관(38a)으로 부터 첵밸브(35a), (35b)를 통하여 도관(37a) 또는 도관(37b)으로 공급되어 주 회로내의 진공부를 막을 수 있다.2 shows the function of solenoid-operated valves 19 to 27. Referring back to FIG. 1, the turning motor 11, the arm cylinder 8, the bucket cylinder 9, the pour cylinders 5, 5 'and the moving motors 6, 7, etc. Each of these main circuits has a flushing valve 28 to 33. The configuration of the washing valve devices 28 to 33 is shown in detail in FIG. In particular, each of the washing valve devices 28 to 33 includes a washing valve 34 and four check valves 35a, 35b, 36a, and 36b. The washing valve 34 is connected to the low pressure conduit 38a on the low pressure side of the conduits 37a and 37b connected to the main circuit. When the pressure of any of the conduits 37a and 37b connected to the main circuit drops below the pressure in the low pressure conduit 38a, the pressurized fluid or oil flows from the low pressure conduit 38a to the check valve 35a, ( 35b) may be supplied to conduit 37a or conduit 37b to block vacuum in the main circuit.

도관(38b)은 제도에 나타낸 바와 같이 주회로내 과도의 압력상승을 피하기 위해 안전밸브(39)에 접속되어 있다. 펌프(1~4)는 주 회로내에 장착된 각 첵밸브 장치(40~43)를 가지며 이 첵밸브장치(40~43)의 구성은 제4도에 상세히 나타낸다.Conduit 38b is connected to safety valve 39 to avoid excessive pressure rise in the main circuit as shown in the drawing. The pumps 1 to 4 have respective check valve devices 40 to 43 mounted in the main circuit, and the configuration of the check valve devices 40 to 43 is shown in detail in FIG.

도시된 바와 같이, 각 첵밸브(40~43)는 각 4개의 첵밸브(46a), (46b), (47a), (47b)로 이루어져 주회로에 접속된 도관(44a), (44b)과 접속하고 저압측면상의도관(45a), (46b)과 접속한다. 첵밸브(46a), (46b), (47a), (47b)는 상술한 세척밸브장치(28~33)의 첵밸브와 같은 기능을 갖는다. 제 1도에 나타낸 바와 같이 도관(45b)은 안전밸브(48)에 접속된다.As shown, each check valve 40 to 43 includes four check valves 46a, 46b, 47a, and 47b, respectively, for conduits 44a and 44b connected to the main circuit. And the conduits 45a and 46b on the low pressure side. The check valves 46a, 46b, 47a, 47b have the same function as the check valves of the above-described washing valve apparatuses 28 to 33. As shown in FIG. 1, the conduit 45b is connected to the safety valve 48.

다시 제1도를 참조하면 49는 가압펌프, 50은 첵밸브, 51은 축압기. 52는 저압안전밸브, 53은 필터, 54 는 오일냉각기, 55는 밀터(53)를 보호하기 위한 바이패스 안전밸브, 100은 오일 탱크를 나타낸다.Referring back to Figure 1, 49 is the pressure pump, 50 is the check valve, 51 is the accumulator. 52 denotes a low pressure safety valve, 53 a filter, 54 an oil cooler, 55 a bypass safety valve for protecting the Milter 53, and 100 an oil tank.

본 발명에 따른 수압 회로 장치는 상술한 바와 같이 구성되며 작동시 솔레노이드-작동밸브(24), (25)에 전력이 공급되면 가압된 유체나 오일을 펌프(3) 및 펌프(4)로 부터 부움실린더(5), (5')로 흐르제 하여 부움 실린더를 고속으로 작동하도록 한다.The hydraulic circuit device according to the present invention is constructed as described above, and when the solenoid-operated valves 24 and 25 are energized during operation, pressurized fluid or oil is poured from the pump 3 and the pump 4. It flows into the cylinders 5 and 5 'to operate the pour cylinder at high speed.

솔레노이드-자동밸브(20), (21)에 전력이 공급되면 가압된 유체나 오일을 핌프(1)및 펌프(2)로 부터 아암실린더(8)로 흐르제 하여 아암 실린더를 고속으로 작동하도록 한다. 이동 모우터(6),(7)는 솔레노이드-작등 밸브(26), (27)에 전력이 공급됨에 따라 펌프(3) 및 (4)에 의해 주동되는 반면 부움실린더(5), (5')는 솔제노이드-작동밸브(22)에 전력이 공급됨에 의해 가압된 유체를 펌프(2)로 부터 흐르게 함으로써 작동된다.When power is supplied to the solenoid-automatic valves (20) and (21), pressurized fluid or oil is flowed from the pimp (1) and the pump (2) to the arm cylinder (8) to operate the arm cylinder at high speed. . Mobile motors (6) and (7) are driven by pumps (3) and (4) as power is supplied to solenoid-like valves (26) and (27), while boom cylinders (5) and (5 ') Is operated by flowing pressurized fluid from the pump 2 by powering the solenoid-operated valve 22.

상술한 바와 같이 본 발명에 따른 수압회로 장치에 있어서, 다수의 수압펌프는 솔레노이드-작동 밸브를 통하여 특정 수압 작동기와 유체 전달이 이루어지며 특징은 수압펌프를 이들의 용양을 감소시킴에 의하여 효과적으로 이용할 수 있으며, 부움은 기계가 움직일 때 움직일 수 있게 되는데, 이것은 모든 수압작동기가 각각 하나의 수압펌프에 접속된 종래의 수압회로에서는 이룩할 수 없었던 것이다. 본 발명에 따른 수압회로는 용도가 제 1도에는 4개의 수압펌프, 6개의 수압작동기 및 9개의 솔레노이드-작동밸브의 결합으로 도시되어 있다. 회로의 다양한 용도는 솔레노이드-작동밸브의 수를 증가시킴으로써 가능하다. 제 1도에 나타낸 수압회로 장치에 있어서 각 수압작동기는 폐회로로 수압펌프에 접속된 것으로 기술되었다. 본명세서에서 “폐회로”란 용어는 가압된 유체나 오일을 수압자동기에 공급을 보충하기 위한 보충회로와 수압작동기로 부터 탱크에 가압된 유체의 과잉 공급을 복귀시키기 위한 세척밸브를 포함한 반폐회로를 포함한다. 제 1도에 도시된 수압회로 장치를 제어하기 위한 방법 및 장치를 적당한 실시예를 참조로 하여 기술하고자 한다. 제1도에 도시된 수압회로장치에 있어서, 솔레노이드-작동밸브(19), (20)에 전력이 공급될 때 즉, 펌프(1)는 선회 모우터(11) 및 아암 실린더(8)와 동시에 유체전달이 이루어지므로 두 작동기의 속도를 독립적으로 제어할 수 없는 단점이 발생한다.As described above, in the hydraulic circuit device according to the present invention, a plurality of hydraulic pumps are in fluid communication with a specific hydraulic actuator through a solenoid-operated valve, and the feature is that the hydraulic pump can be effectively used by reducing their volume. The buoys are able to move when the machine is moving, which could not be achieved in conventional hydraulic circuits in which all hydraulic actuators were each connected to a single hydraulic pump. The hydraulic circuit according to the invention is shown in FIG. 1 as a combination of four hydraulic pumps, six hydraulic actuators and nine solenoid-operated valves. Various uses of the circuit are possible by increasing the number of solenoid-operated valves. In the hydraulic circuit device shown in FIG. 1, each hydraulic actuator has been described as being connected to a hydraulic pump in a closed circuit. The term “closed circuit” in this specification includes a semi-closed circuit including a supplementary circuit for replenishing the pressurized fluid or oil to the hydraulic press and a cleaning valve for returning the excess supply of pressurized fluid from the hydraulic actuator to the tank. do. The method and apparatus for controlling the hydraulic circuit device shown in FIG. 1 will now be described with reference to suitable embodiments. In the hydraulic circuit arrangement shown in FIG. 1, when electric power is supplied to the solenoid-operated valves 19 and 20, that is, the pump 1 simultaneously with the swinging motor 11 and the arm cylinder 8 Because of the fluid transfer, there is a disadvantage in that the speeds of the two actuators cannot be controlled independently.

이러한 문제성을 피하기 위해 본 발명은 수압펌프와 유체전달로 부터 오는 수압작동기에 대한 우선 순위를 제공한다. ,To avoid this problem, the present invention provides priority to hydraulic actuators from hydraulic pumps and fluid delivery. ,

이 우선 순위의 일 예는 표1에 나타낸다.An example of this priority is shown in Table 1.

[표 1]TABLE 1

표1은 제 1도에 나타낸 수압회로에서 수압펌프와 수압작동기가 서로 유체전달이 이루어질 수 있는 조건을 나타낸다. 표내에 표기 된 각 번호는 각 펌프와 유체전달이 이루어지는 각 작동기에 대한 우선 순위를 나타내는데 예를들면, 펌프(1)는 선회 모우터(11)와의 유체 전달에 대한 최고 우선권을 가지며, 선회 모우터(11)와의 유체전달에 대한 최고 우선권이 필요없는한 가압된 유체를 아암실린더(8)에 공급할 수 없다.Table 1 shows the conditions under which the hydraulic pump and the hydraulic actuator can transfer fluid to each other in the hydraulic circuit shown in FIG. Each number in the table represents the priority for each pump and each actuator in which the fluid is delivered. For example, the pump 1 has the highest priority for fluid transfer with the swing motor 11 and the swing motor. Pressurized fluid cannot be supplied to the arm cylinder 8 unless the highest priority for fluid transfer with (11) is required.

이동모우터(6), (7)가 구동 되고 아암실린더(8)가 작동할때 부움실린더(5)와 (5')는 작동될 수 없다. 기계가 이동 모우터(6), (7)의 구동 결과로서 이동 할지라도 아암실린더(8)가 작동할 수 없다면 부움실린더(5), (5')가 작동될 수 없다.When the mobile motors 6 and 7 are driven and the arm cylinder 8 is operated, the boom cylinders 5 and 5 'cannot be operated. Even if the machine moves as a result of the driving of the moving motors 6 and 7, the boom cylinders 5 and 5 'cannot be operated if the arm cylinder 8 cannot operate.

기계를 이동시키지 않을때 버키트 실린더(9)나 아암실린더(8)가 작동하지 않는다면 가압된 유체가 펌프(2), (3), (4)로 부터 부움실린더(5), (5')의 접속점 으로 공급된다.If the bucket kit (9) or the arm cylinder (8) does not operate when the machine is not moving, pressurized fluid is pumped from the pumps (2), (3), (4) and pour cylinders (5), (5 '). It is supplied to the connection point of.

우선 순위는 특정기계에 요구되는 기능 및 작동성에 의하여 결정되며 본 발명은 표 1 에 나타낸 우선순위만으로 한정되지 않는다.Priority is determined by the functions and operability required for a particular machine and the invention is not limited to the priorities shown in Table 1 only.

제5도는 본 발명에 따른 수압회로장치에 대한 제어장치의 1실시예를 나타낸 것이다.5 shows one embodiment of a control device for the hydraulic pressure circuit device according to the present invention.

제5도에서 la~4a는 제1도에 나타낸 나타낸 각 펌프(1∼4)에 의해 송출력을 제어하기 위한 조절기이며 19a-27a는 각각 솔레노이드-작동밸브(19∼27)의 솔레이드이다.In Fig. 5, la to 4a are regulators for controlling the power output by each of the pumps 1 to 4 shown in Fig. 1, and 19a to 27a are solenoids of solenoid-operated valves 19 to 27, respectively.

또한, 부움 제어 레버(5a), 이동 제어레버(6a), (7a), 아암 제어레버 (8a), 비키트 제언레버(9a)와 선회제어레버(11)가 도시되었다.Also shown are the boolean control lever 5a, the movement control levers 6a and 7a, the arm control lever 8a, the non-kit suggestion lever 9a and the swing control lever 11.

모든 제아레버(5a~9a), (lla)가 예컨대, 전위차 게인 제어레버 스트로크 검출기(5b~9b),(l1b)에 각각 접속되았다.All of the first levers 5a to 9a and lla are connected to the potential difference gain control lever stroke detectors 5b to 9b and 11b, respectively.

각 제어레버 스트로크 검출기의 출력은 우선 순위 판단회로(56)와 펌프 송출력계산회로(57)에 전달된다. 우선순위 전달회로(56)는 솔레노이드-작동 밸브 스위치 타이밍 회로(58)와 솔레노이드-작동밸브 구동회로(59)를 통하여 솔레이드(19a~27a)에 접속되고, 펌프 송출력 계산회로(57)는 펌프 송출력 제어회로(60)를 통하여 펌프(1∼4)의 조절기(la~4a)에 접속된다. 우선순위 판단회로(56)는 제어레버 스트로크를 기호로 하여 수압펌프와 수압작동기간의 유채 전달에 대한 우선 순위를 판단한다.The output of each control lever stroke detector is transmitted to the priority determination circuit 56 and the pump transmission power calculation circuit 57. The priority transmission circuit 56 is connected to the soledes 19a to 27a through the solenoid-operated valve switch timing circuit 58 and the solenoid-operated valve drive circuit 59, and the pump transmission power calculation circuit 57 is The pumps are connected to the regulators la to 4a of the pumps 1 to 4 via the pump power output control circuit 60. The priority judging circuit 56 judges the priority of the rapeseed transfer of the hydraulic pump and the hydraulic operation period using the control lever stroke as a symbol.

펌프 송출력 계산회로(57)는 제어레버 스트로크와 우선순위 판단회로(56)의 출력을 기초로 하여 펌프 송출력을 계산한다. 펌프송출력제어회로(60)는 펌프송출력 계산회로(57)로 부터 송출력을 받았을 때 펌프(1~4)의 송출력을 제어하기 위해 펌프(1~4)의 조절기 (la~4a)를 제어한다. 펌프송출력 계산회로(57)와 펌프송출력제어회로(60)는 수압됨프 제어회로장치(90)를 구성한다. 솔레노이드 작동밸브 스위치 타이밍 회로(58)는 우선순위 판단회로(56)에 의해 성취된 결과와 펌프송출력 제어회로(60)에 의해 공급된 펌프총출력에 대한 정보를 기초로하여 지시 신호를 발생시켜 이 지시 신호를 구동회로(59)를 통채 솔레노이드(19a~27a)에 전달 하므로서 타이밍에 따라 솔레노이드(19a-27a)를 스위치시켜 솔레노이드-작동 밸브의 스위치에 의하여 발생되는 쇼크를 최소로 한다. 우선순위 판단회로(56), 솔레노이드 작동밸브 스위치 타이밍 회로(58)및 솔논레이드 작동 밸브 구동회로(59)는 솔레노이드-작동 밸브 제어회로 장치(80)를 구성한다.The pump power output calculation circuit 57 calculates the pump power output based on the control lever stroke and the output of the priority determination circuit 56. The pump feed output control circuit 60 controls the pump outputs of the pumps 1-4 when the feed output is received from the pump feed output calculation circuit 57 (la-4a) of the pumps 1-4. To control. The pump feed output calculation circuit 57 and the pump feed output control circuit 60 constitute a hydraulic pressure control circuit device 90. The solenoid actuating valve switch timing circuit 58 generates an indication signal based on the result achieved by the priority determination circuit 56 and the information on the pump total output supplied by the pump transfer output control circuit 60. By transmitting this instruction signal to the solenoids 19a to 27a through the driving circuit 59, the solenoids 19a to 27a are switched in accordance with timing to minimize the shock generated by the switch of the solenoid-operating valve. The priority determination circuit 56, the solenoid actuation valve switch timing circuit 58, and the solenoid actuation valve driving circuit 59 constitute the solenoid actuation valve control circuit device 80.

제5도에 도시된 제어장치의 작동을 선회 및 아암 작동이 동시에 이루어지는 기계의 이중 작동을 참조로하여 기술하고자 한다.The operation of the control device shown in FIG. 5 will be described with reference to the dual operation of a machine in which both swing and arm operation are performed simultaneously.

제6도는 상술한 이중 작동의 타임 차트이며 여기서 a는 아암 레버의 스트로크, b는 선회레버의 스트로크, c는 펌프(2)에 의한 송출력, d는 펌프(1)에 의한 송출력, e는, 솔레노이드-작동밸브(21)에 대한 스위칭 신호, f는 솔레노이드-작동밸브(19)에 대한 스위칭 신호, g는 솔레노이드-작동밸브(20)에 대한 스위칭신호, h는 아암실린더(8)의 속로를 나타낸다. 타입챠트는 아암제어 레버(8a)와 선회 제어레버(lla)가 시간(t₁)에서 완전히 끌어당겨지고, 선회 제어레버(lla)만은 시간(t₂)에서 중립위치로 복귀되며 아암제어레버(8a)는 시간(t₃)에서 중립위치로 복귀된다.6 is a time chart of the dual operation described above, where a is the stroke of the arm lever, b is the stroke of the swing lever, c is the power output by the pump 2, d is the power output by the pump 1, and e is , A switching signal for the solenoid-operating valve 21, f is a switching signal for the solenoid-operating valve 19, g is a switching signal for the solenoid-operating valve 20, and h is into the arm cylinder 8 Indicates. In the type chart, the arm control lever 8a and the swing control lever lla are pulled completely at the time t ₁ , and only the swing control lever lla is returned to the neutral position at the time t ₂ , and the arm control lever ( 8a) returns to the neutral position at time t ₃ .

상술한 작동이 실시될때 솔레노히드-작동밸브(19), (21)는 시간(t₁)에서 전력이 공급되어 펌프(1)와 선회 모우터(11)가 상호유체 전달이 이루어지고 펌프(2)와 아암실린더(8)가 상호 유체 전달이 이루어진다. 이때 선회 제어레버(lla)는 또한 아암 제어레버(8a)가 전 스트로크(full stroke)에 있을지라도 우선순위 판단회로(56)가 선회 모우터(11)와 아암실린더(8)의 우선 순위를 판단하도록 작동되어 펌프(1)와 솔레노이드-작동밸브(20)는 전력이 공급되지 않는다.When the above-described operation is carried out, the solenoid-operating valves 19 and 21 are powered at a time t _{1 such} that the pump 1 and the swinging motor 11 are in fluid communication with each other. 2) and the arm cylinder (8) is in fluid communication with each other. At this time, the turning control lever lla also determines the priority of the turning motor 11 and the arm cylinder 8 by the priority judging circuit 56 even if the arm control lever 8a is in the full stroke. The pump 1 and the solenoid-operated valve 20 are not powered.

그러므로 펌프(1)로 부터 아암실린더로 가압유체의 흐름은 차단되고 아암실린더(8)의 전속력작동을 막는다.Therefore, the flow of pressurized fluid from the pump 1 to the arm cylinder is blocked and prevents the full speed operation of the arm cylinder 8.

그러나 선회 제어레버(lla)는 시간(t₂)에서 중립위치로 복귀되어 이에 의해 가압된 유체를 아암실린더(8)에 공급할 수 있다. 만일 솔레노이드-작동밸브(19)에 전력이 공급되지 않고 이 때 솔레노이드-작동밸브(20)에 즉시 전력이 공급되면 기계는 선회의 갑작스런 억제와 아암작동의 갑작스런 가속에 의해 발생 된 쇼크를 받게 된다. 이러한 문제를 피하기 위해 솔레노이드-작동밸브의 스위치가 펌프(1)의 송출력을 최소로 하거나 영이 되는 시간(t₄)까지 영향을 받지 않게하는 방법으로 타이밍희로(58)는 솔레노이드-작동밸브(19), (20)에 전력공급 및 전력공급을 하지 않는 시간을 조절한다. 솔레노이드-작동밸브(19), (20)가 절환된 후 펌프(1)의 송출력은 펌프 송출력 계산회로(57)와 펌프 송출력제어회로(60)에 의해 제어되고 다시 증가하여 이에 의해 아암실린더(8)의 운동을 최대 속력으로 가속시킨다.However, the swing control lever lla can be returned to the neutral position at time t ₂ to thereby supply the pressurized fluid to the arm cylinder 8. If power is not supplied to the solenoid-operated valve 19 and the solenoid-operated valve 20 is immediately supplied at this time, the machine is shocked by the sudden suppression of turning and the sudden acceleration of arm operation. In order to avoid this problem, the timing furnace 58 is a solenoid-operated valve in such a way that the switch of the solenoid-operated valve is not influenced by the minimum or zero time t _{4 of the} power output of the pump 1. 19), (20) Adjust the power supply and the time of not supplying power. After the solenoid-operated valves 19 and 20 are switched, the power output of the pump 1 is controlled by the pump power output calculation circuit 57 and the pump power output control circuit 60 and increases again, thereby causing the arm. Accelerate the movement of the cylinder 8 at full speed.

아암실릴더(8)가 전속력으로 작동될 때 아암 제어레버(8a)는 시간(t₃)에서 중립위치로 복귀되는데 이것은 펌프(1)의 송출력이 최소로 될 때 솔레노이드-작동밸브(20)는 시간(t₅)에서 전력공급이 중단된다.When the arm cylinder 8 is operated at full speed, the arm control lever 8a returns to the neutral position at time t ₃ , which is the solenoid-operated valve 20 when the power output of the pump 1 is minimized. Is stopped at time t ₅ .

이에 따라 펌프(2)의 송출력은 감소를 나타내고 솔레노이드-작동밸브(21)는 펌프(2)의 송출력이 최소로 될 때 시간(t₆)에서 전력공급을 중단함으로써 아암실린더(8)가 작동하지 않게된다.Accordingly, the power output of the pump 2 shows a decrease, and the solenoid-operated valve 21 stops the power supply at time t ₆ when the power output of the pump 2 becomes the minimum so that the arm cylinder 8 Will not work.

상술한 솔레노이드-작동 밸브 제어회로장치(80)와 수압펌프 제어회로 장치(90)를 포함하는 제어장치의한 실시예를 완전한 헝태로 제어장치를 나타내는 제7도를 참조로 하여 상세히 기술하고자 한다.An embodiment of a control device including the solenoid-operated valve control circuit device 80 and the hydraulic pump control circuit device 90 described above will be described in detail with reference to FIG. 7 showing the control device in full form.

제7도에서, 제1도 및 제5도에 나타낸 부품과 동일하거나 대응하는 부품은 동일한 참조번호를 나타낸다.In Fig. 7, parts identical or corresponding to those shown in Figs. 1 and 5 have the same reference numerals.

제7도에는 솔레노이드-작동밸브(19), (20)를 통하여 회전 경사판형의 변위가능한 펌프(1)에 겁속된 선회 모우터(11)와 아암실린더(8)의 우선 순위를 판단하고 솔레노이드-작동밸브(19), (20)가 절환될패 발생되는 쇼크를 수용하기 위한 전자장치가 도시되어 있다. 도면에서, 70a와 70b는 선회 제어레버(lla)와 아암제어레버(8a)외 스트로크의 절대갖 또는 제어레버 스트로크 검출기(8b), (lIb)의 지시신호가 소정값 이하일 때 0의 출력신호를 발생하고 절대값이 소정값 이상일때 1의 출력신호를 발생시키는 윈로우 비교기회로(window comparator circuit)이다. 7la및 71b는 플립-플롭회로이고, 72a~72f는 AND회로이며, 73a~73c는 스위칭 회로이다.FIG. 7 shows the priority of the turning motor 11 and the arm cylinder 8 which are swung to the rotary inclined plate-type displaceable pump 1 through the solenoid-operating valves 19 and 20 to determine the priority of the solenoid-. An electronic device is shown for receiving a shock generated when the actuating valves 19 and 20 are switched. In the figure, 70a and 70b indicate an output signal of zero when the absolute signal of the strokes other than the swing control lever lla and the arm control lever 8a or the indication signals of the control lever stroke detectors 8b and lIb are below a predetermined value. It is a window comparator circuit that generates an output signal of 1 when it is generated and the absolute value is more than a predetermined value. 7la and 71b are flip-flop circuits, 72a-72f are AND circuits, and 73a-73c are switching circuits.

스위칭회로(73a-73c)는 지지 신호가 1 일때 단락되고 0일때 개방된다. 74는 OR회로이고 75a~75d는 NOT회로이다. 76은 펌프(1)의 경사판 각도 위치를 탐지하기 위한 변위유량계(displacement meter)의 이며, 70c는 변위유량계(76)의 출력 또는 펌프(1)의 경사판 각도 위치의 절대값이 소정값 이하일 때 0의 출력신호를 발생시키고 소정값 이상일 때에는 1의 출력신호를 발생시키는 윈도우 비교회로이다.The switching circuits 73a-73c are shorted when the support signal is 1 and open when 0. 74 is an OR circuit and 75a to 75d are NOT circuits. 76 is a displacement meter for detecting the inclined plate angle position of the pump 1, 70c is 0 when the output of the displacement flow meter 76 or the absolute value of the inclined plate angle position of the pump 1 is below a predetermined value. Is a window comparison circuit for generating an output signal of " 1 "

작동시 선회 제어레버(11a)만이 작동될 때 윈도우 비교기회로(70a)는 1의 출력신호를 발생시키며 스위칭회로(73a)는 1의 지시신호를 수신하여 단락위치로 움직인다.In operation, when only the swing control lever 11a is operated, the window comparator circuit 70a generates an output signal of 1 and the switching circuit 73a receives the indication signal of 1 and moves to the short circuit position.

동시에 1의 출력신호는 또한 AND회로(72b)로 전달되는데 이때 펌프(1)의 경사판은 중립위치에 있으므로 윈도우 비교기 회로(70c)는 0의 출력신호를 발생시키고 NOT 회로(75c)는 1의 출력신호를 발생시킨다.At the same time, the output signal of 1 is also transmitted to the AND circuit 72b, where the inclined plate of the pump 1 is in the neutral position, so the window comparator circuit 70c generates an output signal of zero and the NOT circuit 75c outputs one. Generate a signal.

그러므로 AND회로(72b)는 플립-플롭 회로(71a)의 S의 단자에 입력되는 1의 출력신호를 발생시킨다. 플립-플롭회로(71a)는 Q의 단자에서 솔레노이드-작동밸브(19)가 단락위치로 부터 개방위치로 절환되는 1의 출력신호를 발생시킨다. 윈도우 비교기 회로(70a)의 출력이 1일지라도, 플립-플롭 회로(71b)의 Q의 단자에서 발생되는 출력은 0이므로 AND회로(72f)는 0의 출력을 발생시키고 NOT회로(75d)는 1의 출력을 발생시켜 스위칭 회로(73c)가 단락 상태로 남게된다. 결과적으로 선회 제어 레버(11a)의 출력신호는 펌프 송출력 제어회로(60)에 전달되고 조절기(la)가 작동되어 펌프(1)의 경사판을 제어함에 의하여 선회 모우터(11)의 작동속도 및 작동방향을 제어한다.Therefore, the AND circuit 72b generates an output signal of 1 input to the terminal of S of the flip-flop circuit 71a. The flip-flop circuit 71a generates an output signal of 1 at which the solenoid-operating valve 19 switches from the shorted position to the open position at the terminal of Q. Even though the output of the window comparator circuit 70a is 1, the output generated at the terminal of Q of the flip-flop circuit 71b is 0, so the AND circuit 72f generates 0 output and the NOT circuit 75d is 1. The output is generated, leaving the switching circuit 73c in a short circuit state. As a result, the output signal of the swing control lever 11a is transmitted to the pump transmission / output control circuit 60, and the regulator la is operated to control the inclined plate of the pump 1 so that the operating speed of the swing motor 11 and Control the direction of operation.

아암 제어레버(8a)만이 작동할 때 윈도우 비교기회로(70b)는 AND회로(72e)에 인가되는 1의 출력신호를 발생시킨다. 이때 선회 제어레버(11a)가 중립위치에 있을 때 윈도우 비교기 회로(70a)는 0의 출력신호를 발생시키고 NOT회로(75a)는 1의 출력신호를 발생시키므로서 AND회로(72e)는 2개의 1의 입력신호를 수신하고 스위칭회로(73b)를 단락하는 1의 출력신호를 발생시킨다. 또한 윈도우 비교기 회로(70a)의 0의 출력신호는 AND회로(72f)에 입력되므로서 NOT회로 (75d)는 스위칭 회로(73c)를 단락하는 1의 출력신호을 발생시킨다. 그러므로 아암 제어레버(8a)에 의해 펌프(1)가 제어 가능하게 된다. 더우기 윈도우 비교기 회로(70b)가 1의 출력신호를 발생시키고 NOT회로(75a)가 1의 출력신호를 발생시키는 한편 펌프(1)의 경사판이 초기에는 중립위치에 있으므로 윈도우 비교기 회로(70a)는 0의 출력신호를 발생시키고 NOT회로(75c)는 1의 출력신호를 발생시킨다.When only the arm control lever 8a is operated, the window comparator circuit 70b generates an output signal of 1 applied to the AND circuit 72e. At this time, when the swing control lever 11a is in the neutral position, the window comparator circuit 70a generates an output signal of 0 and the NOT circuit 75a generates an output signal of 1, so that the AND circuit 72e is divided into two 1s. Receives an input signal and generates an output signal of 1 which shorts the switching circuit 73b. The zero output signal of the window comparator circuit 70a is input to the AND circuit 72f, so that the NOT circuit 75d generates an output signal of 1 that shorts the switching circuit 73c. Therefore, the pump 1 can be controlled by the arm control lever 8a. Furthermore, since the window comparator circuit 70b generates an output signal of 1 and the NOT circuit 75a generates an output signal of 1, the window comparator circuit 70a is zero because the inclined plate of the pump 1 is initially in a neutral position. Generates an output signal and the NOT circuit 75c generates an output signal of one.

그러므로 AND회로(72c)는 2개의 1의 입력신호를 수신하여 1의 출력신호를 발생시키고, AND회로(72c)는 1의 출력신호를 발생시키며 플립-플롭 회로(71b)는 Q의 단자에서 솔레노이드-작동밸브(20)를 개방 위치로 움직이게 하는 1의 출력신호를 발생시킨다.Therefore, AND circuit 72c receives two 1 input signals to generate an output signal of 1, AND circuit 72c generates an output signal of 1 and flip-flop circuit 71b is a solenoid at the terminal of Q. Generate an output signal of 1 which moves the actuating valve 20 to the open position.

그러므로 아암실린더(8)는 아암제어레버(8a)에 의해 제어될 수 있다.Therefore, the arm cylinder 8 can be controlled by the arm control lever 8a.

2개의 제어레버(8a), (11a)가 동시에 작동될때 회로(75a)는 0의 출력을 발생시키고 AND회로(72e)는 0의 출력신호를 발생시키므로서 스위칭 회로(73b)는 개방된다. 윈도우 비교기 회로(70a)가 1의 출력신호를 발생시키므로 스위칭회로(73a)는 단락되고, NOT회로(75a)는 0의 출력신호를 발생시키므로 AND회로는 0의 출력신호를 발생시킨다.When the two control levers 8a and 11a are operated at the same time, the circuit 75a generates a zero output and the AND circuit 72e generates a zero output signal, so that the switching circuit 73b is opened. Since the window comparator circuit 70a generates an output signal of 1, the switching circuit 73a is shorted, and the NOT circuit 75a generates a zero output signal, and the AND circuit generates a zero output signal.

플립-플롭 회로(b)는 Q의 단자에서 0의 출력신호를 발생시키고, AND회로(72b)는 1의 출력신호를 발생시키는 한편 플립-플롭(71a)는 Q의 단자에서 1의 출력신호를 발생시키므로 솔레노이드-작동밸브가 열린다. 그러므로 수압모우터(19)는 선회 제어 레버(11a)에 의해 제어될 수 있다.The flip-flop circuit b generates an output signal of 0 at the terminal of Q, and the AND circuit 72b generates an output signal of 1 while the flip-flop 71a generates an output signal of 1 at the terminal of Q. The solenoid actuated valve opens. Therefore, the hydraulic motor 19 can be controlled by the swing control lever 11a.

선회 제어레버(11a)가 작동되는 한편 아암실린더(8)가 아암제어 레버(8a)에 의해 작동된다고 가정하는 경우 윈도우 비교기 회로(70a)는 스위칭회로(73a)를 단락하는 1의 출력신호를 발생시킨다. NOT회로(75a)는 0의 출련신호를 발생시키고 AND회로(72e)는 0의 출력신호를 발생시키므로 스위칭회로(73b)가 개방된다.Assuming that swing control lever 11a is actuated while arm cylinder 8 is actuated by arm control lever 8a, window comparator circuit 70a generates an output signal of 1 shorting switching circuit 73a. Let's do it. Since the NOT circuit 75a generates a zero output signal and the AND circuit 72e generates a zero output signal, the switching circuit 73b is opened.

선회 제어레버(lla)가 작동되기를 원하는 즉시, 펌프(1)의 경사판은 중립위치에 있으므로 NOT회로(75c)의 출력은 0으로 남고 또한 플립-풀롭 회로(71a)의 Q의 단자에서의 출력도 0으로 남는다. 플립-플롭회로(71b)의 Q의 단자에서의 출력은 1이므로 AND회로(72f)는 2개의 1의 입력신호를 수신하고 NOT회로(75d)는 스위칭회로(73c)를 개방하는 0의 출력신호를 발생시킨다.As soon as the swing control lever lla is desired to actuate, the inclined plate of the pump 1 is in the neutral position so that the output of the NOT circuit 75c remains at 0 and the output at the Q terminal of the flip-flop circuit 71a is also present. Leave at 0. Since the output at the Q terminal of the flip-flop circuit 71b is 1, the AND circuit 72f receives two 1 input signals and the NOT circuit 75d outputs a zero output signal that opens the switching circuit 73c. Generates.

결과적으로 펌프(1)의 경사판은 중립위치로 복귀되는테 이것은 윈도우 비교기회로(70c)의 출력을 0으로변화시키고 NOT회로(77c)의 출력을 1로 변화시키므로서 AND회로(72b)는 1의 출력신호를 발생시키고 플립-플롭회로(71a)는 Q의 단자에서 1의출력신호를 발생시킨다.As a result, the inclined plate of the pump 1 is returned to the neutral position, which changes the output of the window comparator circuit 70c to zero and the output of the NOT circuit 77c to one, so that the AND circuit 72b is one. Generates an output signal, and the flip-flop circuit 71a generates an output signal of 1 at the terminal of Q.

OR회로(74)의 출력은 1로 변화되기 때문에 플립-플롭회로(71b)는 Q의 단자에서 0 출력신호를 발생한다.Since the output of the OR circuit 74 is changed to 1, the flip-flop circuit 71b generates a zero output signal at the terminal of Q.

이것은 솔레노이드-작동밸브(19)를 단락위치로 부터 개방 위치로 절환하고, 솔레노이드-작동밸브(20)를 개방위치에서 단락위치로 전환하는 것이다. 더우기 AND회로(72f)의 출력은 0으로 변하고 스위칭회로(73c)는 단락되므로 펌프(1)는 선회제어 레버(11a)에 의해 발생된 신호에 의해 제어될 수 있다.This switches the solenoid-operated valve 19 from the shorted position to the open position, and switches the solenoid-operated valve 20 from the open position to the shorted position. Furthermore, since the output of the AND circuit 72f changes to zero and the switching circuit 73c is shorted, the pump 1 can be controlled by the signal generated by the swing control lever 11a.

Q의 단자에서 발생된 플립-플롭회로(71a)의 출력은 OR회로(74)로 입력되므로 플립-플롭회로(71b)자 리세트됨이 없이 솔레노이드-작동밸브(19)는 개방위치로 움직이지 않는다. 선회모우터(11)가 선회 제어레버(lla)에 의해 제어될 때 아암 제어레버(8a)가 작동되는 것을 생각하기로 하자.Since the output of the flip-flop circuit 71a generated at the terminal of Q is input to the OR circuit 74, the solenoid-operating valve 19 does not move to the open position without the flip-flop circuit 71b being reset. Do not. It is assumed that the arm control lever 8a is operated when the swing motor 11 is controlled by the swing control lever lla.

이 경우 윈도우비교기 회로(70b)는 1의 출력신호를 발생시키나 NOT회로(75a)의 출력이 0으로 남으므로 AND회로(72e), (72c)의 출력도 또한 0으로 남는다.In this case, the window comparator circuit 70b generates an output signal of 1, but since the output of the NOT circuit 75a remains at 0, the outputs of the AND circuits 72e and 72c also remain at 0.

그러므로, 스위칭 회로(73b)는 개방한 채로 남게되고 솔레노이드-작동밸브(20)는 절환되지 않으므로 우선 순위가 높은 선회모우터는 연속적으로 구동된다.Therefore, since the switching circuit 73b is left open and the solenoid-operating valve 20 is not switched, the high-priority swing motor is driven continuously.

우선 순위가 높은 작동기인 선회모우터(11)가 작동하는 한편 우선 순위가 낮은 작동기인 아암실린더(8)가 구동된다면 솔레노이드-작동제어회로 장치(80)와 수압펌프 제어회로장치(90)가 작동한 후 펌프(1)는 경사판 각도 위치와 우선순위가 높은 작동기(11)의 지시신호에 의해 제어된 송출력을 가지며 솔레노이드-작동밸브(19), (20)가 절환되어 작동기(11)만이 구동될 수 있게한다.If the swing motor 11, which is a high-priority actuator, is operated while the arm cylinder 8, which is a low-priority actuator, is driven, the solenoid-operating control circuit device 80 and the hydraulic pump control circuit device 90 are operated. After that, the pump 1 has the output power controlled by the inclination plate angle position and the indication signal of the high priority actuator 11, and the solenoid-operating valves 19 and 20 are switched so that only the actuator 11 is driven. To be.

펌프(1)에 의한 송출력이 실제로 0이 될때까지 솔레노이드-작동밸브(19), (20)의 절환은 효과적으로 이루어지지 않으므로 작동기(11)의 갑작스런 정지 및 출발을 피할 수 있기 때문에 쇼크를 제거 할 수 있고 작동성을 증가시킬 수 있다.Since the switching of the solenoid-operating valves 19 and 20 is not effective until the power output by the pump 1 is actually zero, the shock can be eliminated because the sudden stop and start of the actuator 11 can be avoided. Can increase the operability.

실시예는 펌프(1)의 폐회로 및 작동기(8), (11)를 제어하기 위하여 사용한 것으로서 기술하였다.The embodiment has been described as being used to control the closed circuit of the pump 1 and the actuators 8, 11.

다른 페회로에 대하여서도 그리고 3개 이상의 작동기가 작동에 포함될 때에도 효과적으로 유사한 제어가 이루어질 수 있다. 또한 실시에는 전자 장치를 사용하였을 때를 사용하였을때를 기술하였으나 마이크로컴퓨터 같은 디지틀 컴퓨터가 대신 사용될 수도 있다.Similar control can be effectively achieved for other closed circuits and even when three or more actuators are involved in operation. In addition, although the embodiment describes the use of an electronic device, a digital computer such as a microcomputer may be used instead.

제8도 및 12도는 각 수압작동기의 작동 속도를 증가시키거나 감소시킬때 또는 각 작동기를 시동 시키거나 정지 시킬때 어떤 쇼크를 일으킴이 없이 가동부재 또는 부재들을 최대 효율로 작동시킬 수 있는 솔레노이드-작동 밸브 제어 회로장치(80)와 수압 펌프제어회로장치(90)를 포함한 제어장치의 다른 실시예를 나타낸 것이다.8 and 12 are solenoid-operated elements that can operate the movable member or members at maximum efficiency without causing any shock when increasing or decreasing the operating speed of each hydraulic actuator or starting or stopping each actuator. Another embodiment of a control device including a valve control circuit device 80 and a hydraulic pump control circuit device 90 is shown.

특히, 각 작동기와 작동 속도를 속도 변화가 관성 및 측정수압 작동기와 연관된 가동 부재 또는 부재들의 작동 특성과 일치하게 하는 방법으로 변형되었다.In particular, each actuator and its operating speed have been modified in such a way that the speed change matches the operating characteristics of the movable member or members associated with the inertial and measured hydraulic actuators.

예를들면, 수압셔블의 부움은 관성이 높다.For example, the buoyancy of a hydraulic excavator is high inertia.

상기 가동 부재가 시동 되거나 정지될때 작동기와 작동 속도가 갑자기 변한다며 가동부재는 원할하게 작동되지 않아서 기계는 쇼크를 받게 되는 반면 버키트는 관성이 비교적 낮기 때문에 굴착의 효율을 증가시키기 위하여 비교적 높은 가속도에서 작동되는 것이 바람직하다.When the movable member is started or stopped, the actuator and the operating speed suddenly change, the movable member is not operated smoothly and the machine is shocked, while the bucket is relatively low inertia, so at high acceleration to increase the efficiency of the excavation. It is desirable to work.

그러나 버키트의 작동 속도를 갑자기 변화시키는 것은 좋지 알다. 제8도 및 제12도에 나타낸 실시예는 각수압 작동기의 최대 가속도 및 최대 감속도를 최대한으로 활용할 수 있다.However, it is good to suddenly change the speed of operation of the bucket. 8 and 12 can make the most of the maximum acceleration and the maximum deceleration of the angular hydraulic actuator.

제8도는 펌프(3)에 의해 부움실린더(5)와 버키트실린더(9)를 구동시키기 위한 수압 회로장치용 제어장치를 나타낸 것이다. 도시된 제어장치는 펌프(3)에 의한 송출력을 최대 변화속도로 제어하여 버키트 실린더(9)와 부움실린더(5)의 최대 가속도 및 최대 감속도를 최대로 활용할 수 있고 부가하여 솔레노이드-작동 밸브를 절환하기 위한 타이밍의 제어를 효과적으로 할 수 있다. 도시된 실시예에서 펌프(3)(80)은 경사판 펌프로서 회전 경사판을 경사지게 하기 위해 최대 속도로 제어될 수 있다.8 shows a control device for a hydraulic circuit device for driving the boom cylinder 5 and the bucket kit 9 by the pump 3. The illustrated controller controls the power output by the pump 3 at the maximum rate of change so that the maximum acceleration and maximum deceleration of the bucket kit 9 and the pour cylinder 5 can be utilized to the maximum, and in addition, solenoid-operation. It is possible to effectively control the timing for switching the valve. In the embodiment shown, pumps 3 and 80 can be controlled at maximum speed to tilt the rotating ramp as a ramp pump.

특히 제어회로장치(80)는 실린더(5), (9)가 펌프(3)와의 유체 전달이 이루어지게 하는 우선 순위를 판단하여 판단의 결과를 기초로하여 스위치 신호를 솔레노이드-작동밸프(23), (24)에 인가한다.In particular, the control circuit device 80 determines the priority of the cylinders 5 and 9 to allow fluid transfer to and from the pump 3, and switches the solenoid-operating valve 23 on the basis of the result of the determination. , To (24).

도시된 실시예에서 버키트 실린더는(5)는 펌프(3)에 대하여 부움실린더(5)보다 우선 순위가 높다.In the illustrated embodiment, the bucket kit 5 has a higher priority than the pour cylinder 5 relative to the pump 3.

수압펌프 제어회로장치(90)는 제어레버 스트로크 검출기(5b), (6b), 솔레노이드-작동밸브 제어회로 장치(80) 및 변위계(77)의 출력을 기초로 실린더(5), (9)에 적당한 경사판 경사 속도를 계산하여 계산 결과를 조절기 또는 경사판 각도위치 제어장치(3a)에 공급한다. 마이크로 컴퓨터의 형태에 솔레노이드-작동밸브제어 회로 장치(80)및 수압펌프 제어회로 장치(90)는 제9도 및 제10도에 도시된 계통도에 따라계산한다.The hydraulic pump control circuit device 90 is connected to the cylinders 5 and 9 based on the outputs of the control lever stroke detectors 5b and 6b, the solenoid-operated valve control circuit device 80 and the displacement meter 77. The proper inclination plate inclination speed is calculated and the calculation result is supplied to the regulator or the inclination plate angle position control device 3a. The solenoid-operated valve control circuit device 80 and the hydraulic pump control circuit device 90 in the form of a microcomputer are calculated according to the system diagrams shown in FIGS. 9 and 10.

상술한 실시예를 사용하에 효과적으로 실시되는 제어방법을 제 9 도 및 제10도에 나타낸 계산을 실시하기위한 계통도 및 제11도에 나타낸 타임차트를 참조로 하여 기술하고자 한다.The control method effectively implemented using the above-described embodiment will be described with reference to the schematic diagram for performing the calculations shown in FIGS. 9 and 10 and the time charts shown in FIG.

본 발명에 따른 제어방법을 실시할 때 펌프(3)과 솔레노이드-작동밸브(23), (24)의 작동을 제11도에 나타낸 타임차트를 참조로 하여 기술하고자 한다. 제11도에서 A는 부움 제어 레버(5a)의 스트로크, B는 버키트 제어레버(9a)의 스트로크, C는 펌프(3)의 경사판 각도 위치, D는 솔레노이드-작동밸브(24)의 ON신호, E는 솔레노이드-작동밸브(23)의 0N신호를 나타낸다. 이 타임차트는 부움 제어레버(5a)를 시간(t₁)에서 중립으로 부터 최대 제어레버 스트로크까지 단시간에 끌어내고 버키트 제어레버(9a)를 시간(t₂)에서 중립으로 부터 최대 제어레버 스트로크까지 단시간에 끌어내며 버키트 제어레버(9a)를 시간(t₃)에서 중립위치로 단시간내에 복귀시키며 부움 제어레버(5a)를 시간(t₄)에서 중립위치로 단시간내에 복귀시키는 작동을 나타낸다.The operation of the pump 3 and the solenoid-operated valves 23 and 24 when carrying out the control method according to the present invention will be described with reference to the time chart shown in FIG. In Fig. 11, A is the stroke of the boolean control lever 5a, B is the stroke of the bucket control lever 9a, C is the inclined plate angle position of the pump 3, D is the ON signal of the solenoid-operating valve 24. , E denotes the 0N signal of the solenoid-operated valve 23. This time chart draws the boolean control lever 5a in a short time from neutral to the maximum control lever stroke at time t ₁ and the bucket control lever 9a at maximum time from the neutral at time t ₂ . It shows the operation of pulling out the bucket control lever 9a from the time t ₃ to the neutral position within a short time and pulling the boolean control lever 5a from the time t ₄ to the neutral position within a short time.

제어를 시간(t₁)에서 실시하기 전에 레버(5a), (9a)는 둘 다 중립위치에 있으므로 펌프(3)의 경사판은 중립위치에 있고(C참조)솔레노이드-작동밸브(23), (24)는 OFF위치에 있다(D와 E를 참조)Before the control is performed at time t ₁ , the levers 5a, 9a are both in the neutral position, so the inclined plate of the pump 3 is in the neutral position (see C) and the solenoid-operated valves 23, ( 24) is in the OFF position (see D and E).

부움 제어 레버(5a)가 시간(t₁)에서 최대제어 레버 스트로크까지 갑자기 끌린 다면 솔레노이드-작동밸브(24)는 ON위치로 절환되어 펌프(3)와 부움실린더(5)가 상호유체전달이 이루어진다. 펌프(3)의 경사판 각도위치는 부움실린더(5)의 작동과 일치하는 최대속도로 증가한다. 이 때 펌프(3)의 경사판 경사속도 부움실린더(5)의 가속도와 일치한다.If the boolean control lever 5a is suddenly pulled up to the maximum control lever stroke at time t ₁ , the solenoid-operated valve 24 is switched to the ON position such that the pump 3 and the pour cylinder 5 communicate with each other. . The inclined plate angular position of the pump 3 increases at a maximum speed consistent with the operation of the pour cylinder 5. This coincides with the acceleration of the inclined plate inclined speed pour cylinder 5 of the pump 3.

부움실린더(5)에 의해 구동되는 부하는 높은 관성을 가지므로 경사판 경사 속도의 최대값은 저준위에서 세트되므로 부움 제어 레버(5a)가 갑자기 작동될 지라도 부움 실린더(5)의 가속도는 원만하게 이루어진다.Since the load driven by the pour cylinder 5 has high inertia, the maximum value of the inclination plate inclination speed is set at a low level, so that the acceleration of the pour cylinder 5 is smooth even if the pour control lever 5a is suddenly operated.

만일 버키트 제어레버(9a)가 시간(t₂)에서 작동된다면 펌프(3)에 대하여 버키트 실린더(9)가 부움실린더(5)보다 우선 순위가 높기 때문에 부움실린더(5)는 펌프(3)와의 유체전달로부터 유리되고 버키트실린더(9)는 유체전달이 이루어지게 된다. 그러나 부움실린더(5)로 부터 버키트 실린더(9)로 핌프(3)의 갑작스런 유체 전달은 기계에 쇼크를 일으키는데 이러한 문제성을 피하기 위하여 펌프(3)와 경사판 각도 위치를 감소시키고 회전 경사판을 중립위치로 복귀시키는 한편 솔레노이드-작동밸브(24)가 0N위치를 유지하도록 한다. 이때 펌프(3)는 부움실린더(5)가 가속될 때와 같이 경사판 경사의 감속도가 부움실린더(5)의 감속도에 부합되도록 부움실립더 (5)의 감속에 해당하는 속도로 중립위치에 복귀되는 경사판을 갖는다.If the bucket control lever 9a is operated at time t ₂ , the boolean cylinder 5 is pump 3 because the bucket kit 9 has a higher priority than the pour cylinder 5 with respect to the pump 3. ) And the bucket cylinder (9) is a fluid transfer is made. However, the sudden fluid transfer from the pour cylinder (5) to the bucket kit (9) causes shock to the machine. To avoid this problem, the pump (3) and swash plate angle positions are reduced and the rotating swash plate is in neutral position. Return solenoid valve while solenoid-operated valve 24 is held at position 0N. At this time, the pump 3 is moved to the neutral position at a speed corresponding to the deceleration of the pour cylinder 5 such that the deceleration of the inclination of the inclined plate corresponds to the deceleration of the pour cylinder 5, such as when the pour cylinder 5 is accelerated. It has a sloped plate returned.

경사판이 중립위치로 복귀함에 따라 솔레노이드-작동밸브(24)는 OFF위치로 전환되고 솔레노이드-작동밸브(23)는 0N위치로 절환되어 펌프(3)가 버키트 실린더(9)와 유체 전달이 이루어지게 된다. 펌프(3)의 경사판 각도위치가 증가하여 버키트 실린더(9)를 가속시키는데 이 때 최적의 경사판 경사속도는 부움실린더를 가속할 태에 사용된 것과는 다르다. 즉, 부하는 버키트 실린더(9)가 구동될 때는 부음실린더(5)가 구동될 때 보다 낮은 관성을 가지므로 버키트 실린더(9)에 대한 최대 경사판 경사속도를 보다 높은 준위로 설정할 수 있다.As the inclined plate returns to the neutral position, the solenoid-operated valve 24 is switched to the OFF position, and the solenoid-operated valve 23 is switched to the 0N position so that the pump 3 is in fluid communication with the bucket kit 9. You lose. The inclined plate angular position of the pump 3 is increased to accelerate the bucket kit 9, at which the optimum inclined plate inclination speed is different from that used to accelerate the boom cylinder. That is, the load has a lower inertia when the negative cylinder 5 is driven when the bucket kit 9 is driven, so that the maximum inclination plate inclination speed with respect to the bucket kit 9 can be set to a higher level.

시간(t₃)에서 버키트 제어레버(9a)는 중립위치로 갑자기 복귀되는데 이 때 펌프(3)의 경사판 경사감소 속도는 버키트 실린더(9)의 감속과 일치하는 최적값으로 제어된다.At time t ₃ , the bucket control lever 9a suddenly returns to the neutral position, at which time the inclined plate tilt reduction speed of the pump 3 is controlled to an optimum value consistent with the deceleration of the bucket cylinder 9.

펌프(3)의 경사판이 중립위치에 복귀되었을때 부움제어 레버(5a)는 끌린 위치에 있으므로 솔레노이드-작동밸브(23)는 OFF위치로 절환되고 솔레노이드-작동밸브(24)는 0N위치로 절환된다.When the inclined plate of the pump 3 is returned to the neutral position, the boolean control lever 5a is in the dragged position, so the solenoid-operated valve 23 is switched to the OFF position and the solenoid-operated valve 24 is switched to the 0N position. .

이것은 부움실린더(5)가 펌프(3)과 다시 유체 전달 관계가 이루인지 게 하여 부움실린더(5)는 최적속도로가속된다. 부움 제어 레버(5a)가 시간(t₄)에서 중립위치로 갑자기 복귀되었을때 부움실린더는 최적속도로감속되고 펌프(3)이 중립위치로 복귀된 후 솔레노이드-작동밸브(24)는 OFF위치 로 절환된다.This causes the pour cylinder 5 to establish a fluid transfer relationship with the pump 3 again, so that the pour cylinder 5 is accelerated at the optimum speed. When the boolean control lever 5a suddenly returns to the neutral position at time t ₄ , the boolean cylinder is decelerated at the optimum speed and the solenoid-operated valve 24 returns to the OFF position after the pump 3 returns to the neutral position. It is switched.

본 발명에 따른 제어방법을 건축 기계용 구동 시스템애 사용될 때 펌프(3)와 솔레노이드-작동밸브(23), (24)의 작동을 제어 레버(5a), (9a)의 갑작스런 작동을 참조로 하여 기술하였다.When the control method according to the present invention is used in a drive system for a construction machine, the operation of the pump 3 and the solenoid-operated valves 23 and 24 will be described with reference to the sudden operation of the control levers 5a and 9a. Described.

제어레버(5a), (9a)의 작동이 서서히 효과적으로 이루어질때 펌프(3)외 경사판 각도 위치는 제어레버(5a)(9a)의 스트로크에 따라 서서히 변한다.When the operation of the control levers 5a and 9a is made slowly and effectively, the inclination plate angle position outside the pump 3 changes gradually according to the stroke of the control levers 5a and 9a.

상술한 작동을 실시하는 제어방법을 제9도 및 제10도에 나타낸 플로우챠트를 참조로 하여 기술하고자한다.The control method for performing the above-described operation will be described with reference to the flowcharts shown in FIGS. 9 and 10.

제9도에서 우측면에 나타낸 루틴(routine)을 경사판 경사가 점선으로 둘러싼 단계 내에서 솔레노이드-작동밸브(24)를 돌림에 의하여 효과적으로 이룩되는 것 이외에는 좌측면에 나타낸 루틴과 유사하다.The routine shown on the right side in FIG. 9 is similar to the routine shown on the left side except that the inclination of the inclined plate is effectively accomplished by turning the solenoid-operated valve 24 in a step surrounded by a dashed line.

제11도에 나타낸 시간(t₁)이전에 제어를 시작하기 전에 제어레버(5a), (9a)는 둘 다 중립위치에 있으므로 솔레노이드-작동밸브제어회로장치(80)와 수압펌프 제어회로 장치(90)는 좌측면 의 루틴에 따라 계산을 시작한다.Before starting the control before the time t ₁ shown in FIG. 11, the control levers 5a and 9a are both in the neutral position so that the solenoid-operated valve control circuit device 80 and the hydraulic pump control circuit device ( 90) starts the calculation according to the routine on the left side.

먼저 루틴의 초기 설정의 실시된다. 본 발명에 따른 제어 방법에서 상술한 바와 같이 펌프(3)의 경사판이 중립위치로 복귀된 후 솔레노이드-작동밸브(23), (24)의 절환이 효과적으로 이루어진다. 이 때문에 경사판이 중립위치에서의 판단단계가 보다 지연되어 경사판이 중립위치로 움질였을 때 경사판 중립판단 완결플래그(flag)가 이루어진다.First the initial setup of the routine is carried out. As described above in the control method according to the present invention, the solenoid-operated valves 23 and 24 are effectively switched after the inclined plate of the pump 3 is returned to the neutral position. For this reason, when the inclined plate is delayed from the neutral position, the inclined plate neutral decision complete flag is made when the inclined plate moves to the neutral position.

이 초기 설정은 작동이 우측편의 루틴으로 부터 좌측면의 루틴으로 옮겨겼을때 경사판 중립 판단완결 플래그가 클리어된다.This initial setting clears the inclined plate neutral judgment complete flag when operation is moved from the routine on the right side to the routine on the left side.

좌측면의 루틴이 반복된 다음 이 단계를 뛰어넘는다.Skip this step after the routine on the left is repeated.

다음 단계는 경사판이 중립 위치에 있는지의 여부를 판단하는 것에 관한 것이다. 제11도에 나타낸 시간(t₁)이전에 경사판은 중립위치에 있으므로, 경사판 중립판단 완결플래그가 이루어진다. 이 때 경사판은 다시 중립위치에 있는가를 판단한다. 경사판은 자연적으로 중립이므로 솔레노이드-작동밸브가 OFF위치가 되도록 신호를 발생시킨다.The next step relates to determining whether the inclined plate is in the neutral position. Since the inclined plate is in the neutral position before the time t ₁ shown in FIG. 11, the inclined plate neutral determination completion flag is made. At this time, it is determined whether the inclined plate is in the neutral position again. Since the inclined plate is naturally neutral, it generates a signal so that the solenoid-operated valve is in the OFF position.

이것은 펌프(3)가 부움실린더(5)와 버키트실린더(9)와의 유체 전달이 이루어진 후 아암 제어레버(5a)의 스트로크에 해당하는 경사판 각도위치의 예비지시가 발생된다.This is a preliminary instruction of the inclined plate angular position corresponding to the stroke of the arm control lever 5a after the pump 3 has made fluid transfer between the pour cylinder 5 and the bucket cylinder 9.

그러나 아암 제어레버(5a)는 중립이므로 경사판 각도 위치의 0의 지시가 경사판 최대속도 제한 제어를 통하여 경사판 조절기에 전달되는데 이러한 일련의 계산은 각 샘플링 시간(ΔT)에 대하여 한번씩 반복 실시된다.However, since the arm control lever 5a is neutral, an indication of zero of the inclined plate angular position is transmitted to the inclined plate adjuster through the inclined plate maximum speed limit control. This series of calculations is repeated once for each sampling time ΔT.

아암 제어 레버(5a)가 제11도에 나타낸 시간(t₁)에서 중립으로부터 제어레버의 최대 스트로크까지 갑자기 움직일 때 계산을 우선 순위를 통과한 판단에 따라 제9도의 우측면상의 루틴에 따라 실시된다.When the arm control lever 5a suddenly moves from neutral to the maximum stroke of the control lever at the time t ₁ shown in FIG. 11, the calculation is performed according to the routine on the right side of FIG.

루틴의 초기 설정 단계와 경사판의 중립위치의 판단 다음에는 신호를 솔레이드-작동밸브(24)에 전달하여 이 밸브(24)를 ON위치로 절한시킨다. 아암 제어레버(5a)의 스트르크가 경사판 각도위치(X)의 예비 지시의 형태로 루틴내 경사판 최대 속도 제한 제어에 전달된다.After the initial setting phase of the routine and the determination of the neutral position of the inclined plate, a signal is transmitted to the blade-actuating valve 24 to cut the valve 24 to the ON position. The stroke of the arm control lever 5a is transmitted to the inclination plate maximum speed limit control in the routine in the form of a preliminary instruction of the inclination plate angle position X.

계산은 제10도에 나타낸 플로우챠트에 따라 경사판 최대속도 제한 제어에 의해 행해진다.The calculation is performed by the inclined plate maximum speed limit control in accordance with the flowchart shown in FIG.

아암 제어 레버(5a)의 스트로크를 기초로한 경사판 각도 위치(X)의 상술한 예비 지시를 상기 계산의 결과로서 경사판 조절기(3a)에 전달된 경사판 각도 위치(Y)의 지시와 비교하여 차(Z)(=X-Y)를 결정한다.The above-mentioned preliminary instruction of the inclined plate angle position X based on the stroke of the arm control lever 5a is compared with the instruction of the inclined plate angle position Y transmitted to the inclined plate adjuster 3a as a result of the calculation ( Determine Z) (= XY).

한편 솔레노이드-작동밸브(23)의 위치를 판단하여 단위 샘플링 시간당 경사판 각도위치의 최적의 최대증가값(ΔY)을 결정한다. 버키트 실린더 (9)에 대한 최적값(ΔY₂)은 솔레노이드-작동밸브(23)가 0N위치에 없을 때 최대 증가값(ΔY)을 최대로 활용함으로써 선택하며, ΔY는 솔레노이드-작동밸브(23)가 위치에 없을 때 부움 실린더(5)에 대한 최적값으로서 선택된다.Meanwhile, the position of the solenoid-operated valve 23 is judged to determine the optimum maximum increase value ΔY of the inclined plate angle position per unit sampling time. The optimum value ΔY ₂ for the bucket kit 9 is selected by maximizing the maximum increase value ΔY when the solenoid-operated valve 23 is not in the 0N position, and ΔY is the solenoid-operated valve 23. ) Is selected as the optimum value for the pour cylinder 5 when it is not in position.

솔레노이드-작동밸브(23)가 지금 OFF위치에 있으므로 ΔY₁을 선택하여 최적의 최대증가값(ΔY)으로서 사용한다. 이러한 최적의 최대증가값(ΔY)을 상기의 계산에 의해 얻은 차(Z)의 절대값과 비교한다. Z≤ΔY 일 때 경사판 각도위치(X)의 예비 지시가 경사판 각도 위치(Y)의 지시로서 경사판 조절기 (3a)에 전달된다.Since solenoid-operated valve 23 is now in the OFF position, ΔY ₁ is selected and used as the optimum maximum increase value ΔY. This optimal maximum increase value ΔY is compared with the absolute value of the difference Z obtained by the above calculation. When Z≤ΔY, the preliminary instruction of the inclination plate angle position X is transmitted to the inclination plate adjuster 3a as an indication of the inclination plate angle position Y.

Z＞ΔY 일 때 Z가 음수인가 양수인가를 판단한다. Z>0 일 때 ΔY가 위에서 실시된 계산의 결과로서 경사판조절기(3a)에 전달된 경사판 각도위치(Y)의 지시로서 첨가되므로 경사판 위치각도(Y)의 새로운 지시가 회전 경사판 조절기(3a)에 전달된다.When Z> ΔY, it is determined whether Z is negative or positive. When Z> 0, ΔY is added as an indication of the inclined plate angle position Y transmitted to the inclined plate adjuster 3a as a result of the calculation carried out above, so that a new indication of the inclined plate position angle Y is added to the rotating inclined plate adjuster 3a. Delivered.

또한 Z<0 일 때 Y=Y-ΔY가 계산되어 경사판 각도위치(Y)의 새로운 지시가 경사판 조절기(3a)에 전달된다. 제11도의 타임챠트에 나타낸 실시예에서 아암 제어레버(5a)는 시간(t₁)에서 갑자기 작동되므로 Z>ΔY이고 Z>0이다. 그러므로 경사판 각도 위치(Y)의 새로운 지시는 이미 한번 계산된 경사판 각도 위치(Y)의 지시와 취적의 최대증가 값(ΔY=ΔY₁)을 합한 것이다. 이러한 계산은 단위샘플링시간(ΔT)당 1회행하여지므로 펌프(3)의 경사판 각도 위치는 각 샘플링 시간(ΔT)에 대한 ΔY₁에 의해 증가된다.In addition, when Z <0, Y = Y-ΔY is calculated and a new indication of the inclined plate angular position Y is transmitted to the inclined plate adjuster 3a. In the embodiment shown in the time chart of FIG. 11, the arm control lever 5a is suddenly operated at time t ₁ so that Z> ΔY and Z> 0. Therefore, the new indication of the inclined plate angular position Y is the sum of the indication of the inclined plate angular position Y once calculated and the maximum increase value ΔY = ΔY ₁ of the stack. Since this calculation is performed once per unit sampling time [Delta] T, the inclined plate angle position of the pump 3 is increased by [Delta] Y ₁ for each sampling time [Delta] T.

그러므로, 경사판 최대 경사 속도는 ΔY₁/ΔT로 제한된다. Z=0또는 제어레버의 스트로크를 기초로 한 경사판 각도위치(X)의 예비 지시가 경사판 조절기(3a)에 전달된 경사판 각도 위치(Y)의 지시와 일치할 때 경사판 각도위치는 일정하게 유지된다.Therefore, the inclined plate maximum inclination speed is limited to ΔY ₁ / ΔT. The slope plate angle position is kept constant when the preliminary instruction of the slope plate angle position X based on Z = 0 or the control lever stroke matches the instruction of the slope plate angle position Y transmitted to the slope plate adjuster 3a. .

버키트 제어 레버(9a)가 제11도에 나타낸 타임 챠트의 시간(t₂)에서 작동될 때 계산은 우선 순위를 통과한 판단에 의해 제 9 도의 좌측면상의 루틴에 따라 행해진다. 초기 설정이 행해진 다음 경사판이 중립에 있는지의 여부를 판단한다.When the bucket control lever 9a is operated at the time t ₂ of the time chart shown in FIG. 11, the calculation is made according to the routine on the left side of FIG. 9 by judging that the priority has passed. After the initial setting is made, it is determined whether the inclined plate is in neutral.

경사판 각도 위치가 최소로 되어 중립이 아닐 때 경사판 각도위치의 예비지시 X=0가 경사판 최대 속도한계 제어에 전달된다.When the inclined plate angle position is minimum and not neutral, the preliminary instruction X = 0 of the inclined plate angle position is transmitted to the inclined plate maximum speed limit control.

이때 솔레노이드-작동밸브(24)는 아직ON위치에 있고 솔레노이노-작동밸브(23)는 OFF위치에 있으므로 부움실린더(5)에 대한 값(ΔY₁)은 제10도에 나타낸 경사판 최대속도한계 제어 루틴에 따라 최적의 최대증가 값(ΔY)으로 선택된다. Z>ΔY이고 Z＜0이므로 Y=Y-ΔY가 계산되어 경사판 각도위치(Y)의 지시를 경사판 조절기(3a)에 전달된다. 상술한 바와 같이 이러한 처리는 각 샘플링 시틀(JT)당 1회씩 행하여 지AM로 펌프(3)의 회전 경사판 각도위치는 각 시간(ΔT)에 대한 ΔY₁에 의해 감소된다.At this time, since the solenoid-operated valve 24 is still in the ON position and the solenoid-operated valve 23 is in the OFF position, the value ΔY ₁ for the boom cylinder 5 is the maximum speed limit shown in FIG. The optimum maximum increase value ΔY is selected according to the control routine. Since Z> ΔY and Z <0, Y = Y-ΔY is calculated and an indication of the inclined plate angular position Y is transmitted to the inclined plate adjuster 3a. As described above, this processing is performed once for each sampling frame JT so that the rotational tilt plate angular position of the pump 3 is reduced by ΔY ₁ for each time ΔT.

그러므로 이때 평사판 경사속도는 -ΔY₁/ΔT로 제한된다. Z=0또는 경사판이 중립일 때 경사판 중립판단 완결 플래그가 이루어져 솔레노이드-자동밸브(24)가 OFF위치로 부귀된다. 이 때 경사판 각도위치(X)의 예비지시가 버키트 제어레버(9a)에 의해 경사판 최대속도 제한 제어에 전달된다.Therefore, the rate of inclination of the plain plate is limited to -ΔY ₁ / ΔT. When Z = 0 or when the inclined plate is neutral, the inclined plate neutral judgment completion flag is generated and the solenoid-automatic valve 24 is returned to the OFF position. At this time, the preliminary instruction of the inclination plate angular position X is transmitted to the inclination plate maximum speed limit control by the bucket control lever 9a.

제10도에 나타낸 경사판 최대 속도 제한 제어는 상술한 바와 같은 루틴에 따라 Z=X-Y를 계산한 다음 솔레노이드-작동밸브(23)의 위치를 판단한다. 이 때, 솔레노이드-작동밸브(23)는 아직 ON위치로 절환되지 않았으므로 ΔY₁는 경사판 각도위치의 최대 증가값(ΔY)으로 선택되며 경사판 각도위치(Y=ΔY₁)의 지시는 Z>ΔY 및 Z>0의 채널을 통하여 경사판 조절기(3a)에 전달된다.The inclined plate maximum speed limit control shown in FIG. 10 calculates Z = XY according to the routine as described above and then determines the position of the solenoid-operated valve 23. At this time, since the solenoid-operating valve 23 has not yet been switched to the ON position, ΔY ₁ is selected as the maximum increase value ΔY of the inclined plate angular position, and the indication of the inclined plate angular position (Y = ΔY ₁ ) is Z> ΔY. And to the inclined plate adjuster 3a through a channel of Z> 0.

다음에 다른 계산 주기는 초기 설정과 중립판단 완결단계를 튀어 넘으므로서 제 9 도의 좌측면상의 루틴중 점선으로 둘러싸인 단계로 옮겨진다.Another calculation cycle is then shifted to the step surrounded by the dashed line in the routine on the left side of FIG. 9 as it jumps over the initial setting and the neutral decision completion step.

경사판이 중립인지의 여부를 다시한번 판단한다.Determine again whether the inclination plate is neutral.

그러나 신호(Y=ΔY₁)가 앞 주기에서 발생되었으므로 경사판은 중립이 아니므로 솔레노이드-작동밸브(23)를 0N위치로 절환하기 위한 신호가 발생되어 버키트실린더(9)가 펌프(3)와 유체전달이 이루어지도록한다. 버키트 제어레버(9a)의 스트로크가 경사판 각도위치(X)의 예비 지시로서 경사판 최대속도 제한 제거어에 전달된다.However, since the signal (Y = ΔY ₁ ) occurred in the preceding cycle, the inclined plate is not neutral, so a signal for switching the solenoid-operated valve 23 to the 0N position is generated so that the bucket cylinder (9) and the pump (3) Allow fluid delivery. The stroke of the bucket control lever 9a is transmitted to the inclined plate maximum speed limit eliminator as a preliminary indication of the inclined plate angle position X.

제10도에 나타낸 경사판 최대속도 제한 제어는 상술한 바와 같은 루틴에 따라 차(Z)를 계산한 다음 솔레노이드-작동밸브(23)가 이미 0N위치로 절환 되었기 때문에 버키트 실린더(9)에 대한 값(ΔY₂)세트를 경사판 각도 위치의 최적의 최대증가값 (ΔY)으로서 선택한 후 Y=Y+ΔY를 Z>ΔY 및 Z＜0의 채널을 통하여 계산하여 계산하여 경사판 각도 위치(Y)의 지시를 경사판 조절기(3a)에 전달시킨다. 펌프(3)에 대한 경사판 각도 위치의 지시는 각 계산 주기에 대한ΔY₂에 의해 증가된 후 경사판 경사속도는 ΔY₂/ΔT로 제한된다. 상기 세트로서 ΔY₂>ΔY₁이면 경사판 경사속도는 부움실린더가 작동할 때 보다 높게 된다. 그리고 펌프(3)에 대한 경사판 각도 위치의 지시는 Z=0 또는 경사판 각도위치의 지시가 부움실린더(5)의 가속도의경우와 같이 버키트 제어레버(9a)의 스트로크를 기초로한 경사판 각도위치(X)의 예비 지시와 같에 될때까지 증가된다.The inclined plate maximum speed limit control shown in FIG. 10 calculates the difference Z according to the routine as described above, and then the value for the bucket kit 9 since the solenoid-operated valve 23 is already switched to the 0N position. The (ΔY ₂ ) set is selected as the optimum maximum increase value (ΔY) of the inclined plate angle position, and Y = Y + ΔY is calculated by calculating through the channels Z> ΔY and Z <0 to indicate the inclined plate angle position (Y). To the tilt plate regulator 3a. The indication of the inclined plate angular position with respect to the pump 3 is increased by ΔY ₂ for each calculation period and then the inclined plate inclined speed is limited to ΔY ₂ / ΔT. If ΔY ₂ > ΔY ₁ as the set, the inclined plate inclination speed becomes higher than when the boolean cylinder is operated. Incidentally, the direction of the inclination plate angle position with respect to the pump 3 is the inclination plate angle position based on the stroke of the bucket control lever 9a as in the case of Z = 0 or the direction of the inclination plate angle position is the acceleration of the pour cylinder 5. It is increased until it becomes equal to the preliminary instruction of (X).

버키트 제어 레릭(9a)가 시간(t₃)에서 갑자기 중립으로 될 때 계산은 다시 우선 순위의 판단에 따라 제9도내 우측면상의 루틴으로 옮긴다. 이 때 초기 설정 및 경사판 중립판단이 행해진다.When the bucket control control 9a suddenly becomes neutral at time t ₃ , the calculation moves back to the routine on the right side in FIG. 9 according to the judgment of priority. At this time, initial setting and the inclination plate neutral determination are performed.

그러나 펌프(3)에 대한 경사판 각도위치(Y)의 지시가 최대로 되었으므로 X=0는 경사판 각도위치의 예비 지시로서 경사판 최대속도제한 제어에 전달되어 경사판을 중립위치로 복귀시킨다. 이러한 제어 시스템에서 제어는 중립위치가 시간(t₂)에서 경사판에 복귀되는 것과 같은 방법으로 순서에 따라 효과적으로 이루어 지나 솔레노이드-작동밸브(23)는 이미 0N위치로 절환되었으므로ΔY₂는 경사판 각도위치지시의 최적 최대증가값(ΔY)으로서 선택하며 경사판 경사속도는 -ΔY₂/ΔT로 제어된다.However, since the instruction of the inclined plate angular position Y to the pump 3 is maximized, X = 0 is transmitted to the inclined plate maximum speed limit control as a preliminary indication of the inclined plate angular position to return the inclined plate to the neutral position. In this control system, control is effectively performed in the same way as the neutral position is returned to the inclined plate at time t ₂ , and ΔY ₂ indicates the inclined plate angle position because the solenoid-operated valve 23 has already been switched to the 0N position. Is selected as the optimum maximum increase value of ΔY and the inclined plate inclination speed is controlled as -ΔY ₂ / ΔT.

중립위치가 펌프(3)의 경사판에 복귀되었을 때 경사판 중립판단 완결 플래그가 이루어진 후, 솔레노이드-작동밸브(23)는 OFF로 절환된다. 그 후 아암 제어 레버(5a)의 스트로크를 기초로 한 경사판 각도 위치(X)와 예비 지시가 경사판 최대속도 제한 제어에 전달되고 부움 실린더(5)에 대한 값(ΔY₁) 세트는 다시 경사판 각도 위치 지시과의 최적최대 증가값(ΔY)으로서 선택퇴고 경사판 각도위치 (Y=ΔY₁)의 지시는 Z>ΔY및 Z＞0의 채널을 통하여 경사판 조절기(3a)에 전달된다. 다음에 따른 계산 주기에서 초기 설정 및 제9도의 우측면상의 루틴의 경사판 중립판단이 뒤어 넘게 되면 점선에 의해 둘러싸인 단계에 따라 솔레노이드-작동밸브(24)를 ON위치로 절환시키고 부움실린더(5)를 펌프(3)와 유체 전달이 이루어지게 한다.After the inclination plate neutral determination completion flag is made when the neutral position is returned to the inclination plate of the pump 3, the solenoid-operating valve 23 is switched OFF. The inclination plate angle position X and the preliminary instruction based on the stroke of the arm control lever 5a are then transmitted to the inclination plate maximum speed limit control and the set of values ΔY ₁ for the pour cylinder 5 is again inclined plate angle position. The indication of the selective return slope plate angular position Y = ΔY ₁ as the optimum maximum increase value ΔY with the indication is transmitted to the slope plate adjuster 3a through the channels Z> ΔY and Z> 0. In the following calculation cycle, if the initial setting and the inclined plate neutral judgment of the routine on the right side of Fig. 9 are overtaken, the solenoid-operating valve 24 is switched to the ON position and the pour cylinder 5 is pumped according to the step surrounded by the dotted line. (3) and fluid transfer is made.

경사판 각도위치의 지시는 부움실린더(5)가 시간(t₁)에서 가속되는 것과 동일한 방법으로 경사판 경사속도를 ΔY₁/ΔT로 제어함으로써 증가된다.The indication of the inclined plate angular position is increased by controlling the inclined plate inclination speed to ΔY ₁ / ΔT in the same way that the boom cylinder 5 is accelerated at time t ₁ .

아암 제어레버(5a)가 시간(t₄)에서 중립위치로 갑자기 복귀될 때 계산은 제9도의 플로우차트에 나타낸우선 순위의 판달에 따라 좌측면상의 루틴으로 옮겨진다. 이 경우도 초기 설정 및 경사판 중립판단이 실시되며 X=0가 경사판 각도위치의 예비 지시로서 발생되어 경사판 최대 수도 제한 제어에 전달되어 경사판을 중립위치로 복귀시킨다.When the arm control lever 5a suddenly returns to the neutral position at time t ₄ , the calculation is shifted to the routine on the left side in accordance with the priority ranking shown in the flowchart of FIG. 9. Also in this case, the initial setting and the inclination plate neutral determination are performed, and X = 0 is generated as a preliminary instruction of the inclination plate angle position, and is transmitted to the inclination plate maximum number limit control to return the inclination plate to the neutral position.

이 때 솔레노이드 작동밸브(23)는 OFF위치에 있으므로 ΔY_l은 최적최대 증가값(ΔY)으로서 선택되며 경사판 각도위치의 지시는 Z>ΔY및 Z<0의 채널을 통하여 중립으로 감소되는 한편 경사판 경사속도를 -ΔY₁/ΔT로 제어한다. 중립위치가 펌프(3)의 경사판에 복귀되었을 때 솔레노이드-작동밸브(24)는 OFF위치로 절환되며 부움실린더(5)는 펌프(3)과 유체전달이 이루어진다.At this time, since solenoid actuating valve 23 is in the OFF position, ΔY _l is selected as the optimum maximum increase value ΔY, and the indication of the inclined plate angle position is reduced to neutral through the channels of Z> ΔY and Z <0 while inclining the inclined plate. The speed is controlled by -ΔY ₁ / ΔT. When the neutral position is returned to the inclined plate of the pump 3, the solenoid-operated valve 24 is switched to the OFF position and the pour cylinder 5 is in fluid communication with the pump 3.

상술한 실시예에서 ΔT는 일정하게 유지되고 ΔY를 변화시켜 경사판 경사속도의 최대값(ΔY/ΔT)틀 조절한다. 또한 ΔY를 단위증분으로 일정하계 유지시키고 ΔT를 변환시킬 수도 있는데 이 경우 시간의 경과는계산주기의 수에 의해 판단된다. 특히 첨가된 계수기를 사용하여 각 시간 한번의 계산이 행해지는데 계수기의 내용이 R이 될 때 시간ΔT=R.Δt이 경과한다.In the above embodiment, ΔT is kept constant and ΔY is changed to adjust the maximum value ΔY / ΔT of the inclined plate tilt speed. It is also possible to keep ΔY constant in unit increments and convert ΔT, in which case the passage of time is determined by the number of calculation cycles. In particular, one time of calculation is performed each time using the added counter. Time ΔT = R.Δt elapses when the contents of the counter become R.

여기에서 Δt는 계산을 위한 주기시간이다.Where Δt is the cycle time for the calculation.

그러므로 만일 계수기의 내용을 예정된 수(N)와 비교하고 경사판 각도 위치(Y)의 지시를 R=N일때 증가시키거나 감소시킨다면 그 때 경사판 속도의 최대값을 제어하는 것은 가능하다. 상술한 개념을 기초로한 경사판 최대속도 제한 제어가 제12도의 플로우챠트에 나타낸다.Therefore, if the contents of the counter are compared with the predetermined number N and the indication of the inclined plate angle position Y is increased or decreased when R = N, then it is possible to control the maximum value of the inclined plate speed. Inclined plate maximum speed limit control based on the above-described concept is shown in the flowchart of FIG.

제10도의 플로우챠트에 나타낸 실시예에서 경사판 각도위치의 2개 최적최대증가값(ΔY)은 솔레노이드-작동밸브(23)의 2개 위치에 대응시켜 제공된다.In the embodiment shown in the flowchart of FIG. 10, two optimum maximum increase values ΔY of the inclined plate angular position are provided corresponding to the two positions of the solenoid-operated valve 23.

제12도에 나타낸 실시예에서 계수기 내용(R)과 비교되는 2개수(N)가 솔레노이드-작동밸브(23)의 2개의 위치에 대응시켜 제공된다.In the embodiment shown in FIG. 12, two numbers N compared with the counter contents R are provided corresponding to the two positions of the solenoid-operated valve 23.

솔레노이드-작동밸브(23)가 0N위치에 있을 때 경사판 각도위치의 지시를 증가시키기 위한 타이밍은ΔT=N₁Δt이고 솔레노이드-작동밸브(23)가 OFF위치에 있을 때는 ΔT₂=N₂Δt이다. 결과적으로 N₁>N₂로 설치시킴으로써 펌프(3)의 경사판 경사속도는 버키트 실린더(11)이 펌프(3)과 유체전달이 이루어질 때보다 부움실린더(5)가 유제전달이 이루어질 때가 더 낮다.The timing for increasing the indication of the inclined plate angle position when the solenoid-operated valve 23 is in the 0N position is ΔT = N ₁ Δt and ΔT ₂ = N ₂ Δt when the solenoid-operated valve 23 is in the OFF position. . As a result, by installing N ₁ > N ₂ , the inclined plate inclination speed of the pump 3 is lower when the buoyant cylinder 5 is emulsion-delivered than when the bucket cylinder 11 is in fluid communication with the pump 3. .

상기 실시예에서 2개의 수압작동기는 2개의 솔레노이드-작동밸브를 통하여 한개의 수압펌프와 유체전달이 이루어 진다. 다수의 수압작동기는 솔레노이드-작동밸브를 통하여 다수의 수압펌프와 유체전달이 이루어 질 수 있다.In this embodiment, two hydraulic actuators are in fluid communication with one hydraulic pump via two solenoid-operated valves. Multiple hydraulic actuators can be in fluid communication with multiple hydraulic pumps through solenoid-operated valves.

상기 기술로부터 본 발명에 따른 구동 시스템의 수압회로 장치를 제어하는 방법 및 장치는 수압펌프의 경사판 경사최대 속도 또는 송출력의 최대 변화율을 각 수압작동기에 적합한 가속도와 일치하도록 제어할수 있음을 알 수 있다. 이것은 연관된 제어 레버가 갑자기 작동할 때 각 수압 작동기에서 발생되는 높은 수압을 방지할 수 있다. 결과적으로 이것은 높은 관성을 가진 가동 부재가 시동되거나 정지될 때 쇼크의 발생을 최소로 하는 동시에 수압작동기들 중 하나의 작동기에 의해 구동되는 각 가동 부재의 성능을 최대로 할 수 있다.It can be seen from the above description that the method and apparatus for controlling the hydraulic circuit device of the drive system according to the present invention can control the maximum speed of inclination of the inclined plate of the hydraulic pump or the maximum rate of change of the transmission power to match the acceleration suitable for each hydraulic actuator. . This can prevent the high water pressure generated in each hydraulic actuator when the associated control lever is suddenly activated. As a result, this can minimize the occurrence of shock when the movable member having high inertia is started or stopped and at the same time maximize the performance of each movable member driven by one of the hydraulic actuators.

그러므로 각 가동 부재의 작동성을 증가시킨다.Therefore, the operability of each movable member is increased.

Claims

A hydraulic circuit comprising a plurality of displaceable hydraulic pumps and a hydraulic circuit comprising a plurality of hydraulic actuators driven independently from each other by the hydraulic pump, wherein the at least one hydraulic pump is connected to at least two In a construction machine drive system connected to two hydraulic actuators in a closed loop type, at least one hydraulic actuator of the two or more hydraulic actuators is closed to one or more hydraulic pumps other than the hydraulic pumps described above via solenoid-operated valves. The hydraulic connection priority between the hydraulic pump of the artist and the hydraulic actuator connected to the pump in the form of a closed circuit depends on the command signal of the drive control device of the hydraulic actuator controlled by the operator. A pre-programmed priority determining device for determining Construction machine drive system, characterized in that the control device is installed.