KR830002227B1

KR830002227B1 - Tool Carrier Movable on Tube Sheet

Info

Publication number: KR830002227B1
Application number: KR1019800002258A
Authority: KR
Inventors: 레부크 베르나드
Original assignee: 프라마톰; 찰스 브루넨고
Priority date: 1980-06-09
Filing date: 1980-06-09
Publication date: 1983-10-20
Also published as: KR830003113A

Abstract

내용 없음.No content.

Description

제1도는 제3도의 Ⅰ-Ⅰ 선을 따라취한 본 발명에 의한 공구운반장치의 입면도.1 is an elevational view of a tool transporting device according to the present invention taken along line I-I of FIG.

제2도는 제3도의 Ⅱ-Ⅱ선을 따라취한 다른입면도.FIG. 2 is another elevation taken along line II-II of FIG.

제3도는 제2도의 Ⅲ-Ⅲ선을 따라취한 장치의 평면도.3 is a plan view of the apparatus taken along line III-III of FIG.

제4도는 제2도의 Ⅳ-Ⅳ선을 따라취한 단면도.4 is a cross-sectional view taken along the line IV-IV of FIG.

제5도는 수동으로 하나의 원격조정공구를 사용하는 실시예의 투시도.5 is a perspective view of an embodiment using one remote control tool manually.

제6도는 다수의 교환 가능한 공구들을 운반하는 투렛(turret)으로 장치된 제2도의 도시된 공구 운반장치의 하측에 대한 입면도 및 부분단면도.6 is an elevational and partial cross-sectional view of the underside of the depicted tool carrier of FIG. 2 equipped with a turret carrying a plurality of replaceable tools.

제7도는 투렛을 가진 장치에 대해 제5도의 것과 비슷한 투시도.FIG. 7 is a perspective view similar to that of FIG. 5 for a device with a turret.

[발명의 상세한 설명]Detailed description of the invention

본 발명은 관판위에 원격조정에 의해 움직이도록 의도된 공구운반장치에 관한 것이다.The present invention relates to a tool transport device intended to be moved by remote control on a tube sheet.

그것은 특히, 원자력 발전소의 증기발생기에 대한 보수관리에 적용하는 것이다.It is particularly applicable to the maintenance of steam generators in nuclear power plants.

가압수로 원자력 발전소에서, 증기발생기관다발의 여러관이 예를들면, 용접작업, 결함관을 막기 위한 빈프라그의 삽입 혹은 관의 내부정렬 작업과 같은 주기적인 검사와 유지작업을 해야 한다.In pressurized water nuclear power plants, several tubes of steam engine bundles should be subjected to periodic inspection and maintenance, for example, welding, inserting empty plaques to prevent defective tubes, or internal aligning of the tubes.

이러한 유지작업은 수조(water-box)에서 시작하는데 즉, 갖한 방사능지역에서부터 시행된다. 즉, 그러한 지역에서 장비의 단순한 위치에 대한 사람의 조정을 감소하기 위해 원격조정 장치를 사용하는 것이 따라서 필요하다.This maintenance starts in a water-box, ie from a radioactive area. In other words, it is therefore necessary to use a remote control device to reduce man's control over the simple location of the equipment in such an area.

더우기, 증기발생기는 보통 수직관형이다. 즉 관판은 수조의 상방에 설치한다.Moreover, steam generators are usually vertical tubular. In other words, the tube plate is installed above the tank.

증기발생기의 관판아래에서 원격조정에 의해 움직일 수 있는 장치는 벌써 생산되었다.Devices that can be moved remotely under the steam generator tube have already been produced.

미국특허 제4,004,648호는 평판구멍에 맞물리게 하기 위한 장치가 제공된 2개의 수직 암(arm)과 암의 각각에 연속적으로 맞물리게하고 하나가 맞물리는 동안 다른 하나를 움직여서 전 조립체가 하나씩 움직일 수 있도록 하기 위해 관판에 병률과 수직으로 암에 상대운동을 전달하기 위한 장치를 포함하는 장치를 설명한다.U.S. Patent No. 4,004,648 discloses two vertical arms provided with a device for engaging a plate hole and successively engaged with each of the arms and moving the other while allowing one to engage the entire assembly one by one. A device comprising a device for transmitting relative motion to the arm perpendicular to the morbidity.

그러나, 그러한 장치의 사용은, 관에 삽입되어지는 조사탐지용 가이드의 위치에 제한되며, 이런 가이드가 장치의 중앙부의 장애때문에 암의 끝에 반드시 위치되어져야 한다. 이것은 간단한 가이드에 대해서는 어떤 결점이 없으나, 예를 들면, 밀링헤드나 용접헤드와 같이 더 복잡하고 더 무거운 공구가 사용되게 하지는 않는다.However, the use of such a device is limited to the position of the probe for guided detection inserted into the tube, which must be located at the end of the arm because of a failure in the center of the device. This does not have any drawbacks for simple guides, but does not allow more complex and heavier tools such as milling heads or welding heads to be used.

본 발명은 관판상에 원격자동 조정운동에 관한 것으로, 2개의 수직암 의상대적 운동으로 관판상에서 원격제어에 의해 자동이동이 가능하고 관판에 연결되는 평판과 관의 보수 및 유지를 위해 요구되는 여러공구의 헤드에 대한 지지로서 사용될 수 있는 장치를 제공함으로 이런 결점들을 극복한다.The present invention relates to a remote automatic adjustment movement on a tube plate, which is capable of automatic movement by remote control on a tube plate with two vertical arm costume movements and various tools required for maintenance and maintenance of plates and tubes connected to the tube plate. It overcomes these drawbacks by providing a device that can be used as a support for the head of the device.

본 발명에 의하면, 관판상에서 이동가능한 공구 운반장치가 제공되는데, 이 장치는 관판의 구멍에 결합하기 위한 원격조정 가능장치와 함께 제공된 두 수직암(arm)들과, 운반장치가 관판상에서 한 스텝씩 이동하도록 관판에 수직 및 평행한 방향으로 암에 대해 이동하기 위한 원격 조정가능 장치와, V형부를 한정하는 앵글 브랙키트의 형태의 지지기구를 포함하여, V형부의 능선이 사용중에 관판에 수직이고, 각 암이 다에 대해 독립적으로 운반되고, 지지기구에 부착된 슬라이드에 놓여진 캐리지의 장치에 의해, V형부의 외측른 암에 있으며, 독립된 원격 조정장치가 관판에 병렬인 각 캐리지상에서 각 암을 이동하며 관판에 수직인 슬라이드 상에서 각캐리지를 이동하기 위해 배치되며, 상기암의 이동에 영향을 받지않고 V형부의 내측에서 지지 기구가 관판에 수직으로 움직일 수 있는 공구용 가이드를 구비한 관판위에서 움직일 수 있는 공구 운반장치가 제공된다. 양호한 실시예에서, 본 장치는 관판에 인접한 단부와 대향면의 지지구끝에, 다수의 공구헤드용 지지가이드리 가진 회전투렛과, 지지기구의 V형부내측으로 상기 기구헤드의 하나를 선택적으로 도입하는 장치와 V형부의 가이드와 배열되는 지지가이드로 구성하며, 본 장치는 또한 V형부의 내측에서 가이드로 공구를 전달하기 위한 장치를 포함하고 있다.According to the present invention, there is provided a tool carrier which is movable on a tube sheet, the apparatus comprising two vertical arms provided with a remotely adjustable device for coupling to a hole in the tube sheet and the carriage being stepped on the tube sheet. The ridge of the V-shaped portion is perpendicular to the tube sheet in use, including a remotely adjustable device for moving relative to the arm in a direction perpendicular to and parallel to the tube sheet to move, and a support mechanism in the form of an angle bracket to define the V-shaped portion. Each arm is transported independently with respect to the c, and by means of a carriage placed on a slide attached to the support mechanism, the arm is located on the outer arm of the V-shape, and an independent remote control is placed on each carriage parallel to the tube plate. It is arranged to move the angular carriage on a slide perpendicular to the tube plate, and the support mechanism is provided inside the V-shaped part without being affected by the movement of the arm. A tool carrier that can run on a tube plate provided with a tool guide for movable vertically are provided for. In a preferred embodiment, the apparatus is adapted to selectively introduce one of the instrument heads into the V-shaped portion of the support mechanism and a rotary turret with support guides for the tool heads at the end of the support surface on the opposite side of the tube plate. And a support guide arranged with a guide of the V-shaped portion, the apparatus also includes a device for transferring a tool from the inside of the V-shaped portion to the guide.

본 발명은 도면을 참고하여, 주어진 실시예의 다음 설명으로부터 더 잘 이해할 것이다.The invention will be better understood from the following description of a given embodiment with reference to the drawings.

제1도에서 제4도를 먼저 참고하면, 공구운반체 지지기구가 서로 직교하는 앵글브랙키트를 형성하기 위해 서로 용접된 두판(1), (2)에 의해 구성된 것으로, 거의 정 4각형 모양인 평판(3)에 밑면에서 용접되는 2개의 평판(1), (2)에 의해 형성된 것이 도시되었다. 평판(1)은 잭(8)의 로드(7)의 끝에 연결된 캐리지(6)가 그 속에서 주행하는 볼 베어링 슬라이드(5)를 갖는다. 잭(8)의 몸체는 (9)에서 평판(2)의 하측의 연장부와 보조지지대(10)에 추축으로 연결되었다. 캐리지(6)는 4개의 아이들러로울러(12)의 장치를 운반하며 그 사이에서 암(13)이 활주할 수 있고, 암의 중앙부분이 로울러의 측면에 결합되는 단면을 가지고 있다. 암의 양끝 각각에 암(13)은 관판(18)의 구멍에 그들 연장부분에 의해 맞물리는 것처럼 보이는 연장걸쇠(16)를 제어하는 잭(15)를 갖는다. 이런 걸쇠들타 종전 프랑스 특허 제4,004,698호에 상세히 나타난 형태이다.Referring first to FIGS. 1 to 4, the tool carrier support mechanism is composed of two plates (1) and (2) welded together to form angle brackets orthogonal to each other, and has a substantially square shape. In (3), the one formed by the two flat plates 1 and 2 welded from the bottom is shown. The plate 1 has a ball bearing slide 5 on which a carriage 6 connected at the end of the rod 7 of the jack 8 travels. The body of the jack 8 was pivotally connected at 9 to the lower extension of the plate 2 and to the auxiliary support 10. The carriage 6 carries a device of four idler rollers 12 between which an arm 13 can slide, with a cross section in which a central portion of the arm is coupled to the side of the roller. At each end of the arm, the arms 13 have jacks 15 which control the extension clasps 16 which appear to be engaged by their extensions in the holes of the tube plate 18. This clasp is a form shown in detail in the previous French Patent No. 4,004,698.

잭(20)의 몸체는 암(13)의 한 끝에 부착되고, 그의 로드(21)는 캐리지(6)의 연장부분(22)에 연결된다. 거의 유사한 방법으로, 평판(2)는 잭(28)의 로드(27)의 끝에 연결되어 캐리지(26)를 활주하는 볼베어링슬라이드(25)를 가진다.The body of the jack 20 is attached to one end of the arm 13, and its rod 21 is connected to the extension 22 of the carriage 6. In a very similar manner, the plate 2 has a ball bearing slide 25 which is connected to the end of the rod 27 of the jack 28 and slides the carriage 26.

잭(28)의 몸체는 평판(2)에 용접되고, 지지대(29)에 부착되었다.The body of the jack 28 was welded to the plate 2 and attached to the support 29.

캐리지(26)는 4개의 아이들러 로울러(32)를 가지며, 그 로울러 사이에 암(33)이 활주한다. 그 암의 양끝 각각에 암(33)이 관판(18)의 구멍에 맞물려 연장걸쇠(36)을 조절하는 잭(35)을 가진다. 잭(40)의 몸체는 암(33)의 한 끝에 완전히 부착되고, 그의 롤드(41)는 캐리지(26)의 연장부분(42)에 연결된다. 특히 제3도와 제4도에는 지지기구의 평판(1) 및 (2)에 의해 형성된 V형부의 내측이 그들의 조정잭의 운동으로부터 뿐만 아니라 암(13) 및 (33)의 운동의 영향을 받지 않는 것처럼 도시되었다.The carriage 26 has four idler rollers 32, with the arm 33 sliding between the rollers. On both ends of the arm, the arm 33 has a jack 35 for engaging the hole of the tube plate 18 to adjust the extension clasp 36. The body of the jack 40 is fully attached to one end of the arm 33, the rolled 41 of which is connected to the extension 42 of the carriage 26. In particular, in Figs. 3 and 4, the inside of the V-shaped portions formed by the plates 1 and 2 of the support mechanism are not affected by the movement of the arms 13 and 33 as well as from the movement of their adjustment jacks. As shown.

그러므로 이런 지역은 평판에 대한 공구헤드를 들어올리도록 사용될 수 있다. 그것을 하기위해, 각 평판 및 (1) (2)에는 형부의 능선에 평행하게 즉 공구운반체가 적소에 있을 때 관판에 수직으로 가이드(45) 및 (46)가 설치된다.Therefore this area can be used to lift the toolhead against the plate. To do this, each plate and (1) (2) are provided with guides 45 and 46 parallel to the ridge of the mold, ie perpendicular to the tube plate when the tool carrier is in place.

자동아르곤 용접헤드가 V형부의 내측적소에 도시된 제5도를 참고한다.See FIG. 5 where the automatic argon welding head is shown in place of the V-shaped portion.

실제용접헤드(50)는 가이드 및 (45)가 접하는 슬라이드(46)에 고정된 블록(52)에 의해 지지된다. 여기에서 헤드를 관판상의 작업위치를 가져오는 작동은 즉, 그것을 가이드(45)와 (46)을 따라 움직이도록 하는 작동은 수조외부에서 부터 수동원격조정에 의해 달성된다. 단단한 가이드(45)와 (46)은 유연하 가이드(53)과 (54)에 의해 각각 연장되고, 그들길이는 관판상의 장치위치에 관계없이, 그들의 양끝이 항상수조의 외부에 있도록 한 길이이다.The actual welding head 50 is supported by a block 52 fixed to the slide 46 in contact with the guide and 45. Here the act of bringing the head to the working position on the tube sheet, ie actuating it to move along the guides 45 and 46, is achieved by manual remote control from outside the tank. The rigid guides 45 and 46 are flexible and extend by the guides 53 and 54, respectively, and their lengths are such that their ends are always outside of the tank, regardless of the position of the device on the tube sheet.

그들은 단단한 가이드(45) 및 (46)사이와 같이 연한가이드 사이에서 같은 간격을 유지하도록 가를대(55)에 의해 그들의 양끝이 연결되없다. 가로대(55)는 핸들(56)을 지닌다. 가이드(53)과 (54)의 각각은 외장(57)과 (58)의 내에서 움직이고, 유연하나 축방향 압력하에서 견고하며, 두 외장은 가로대(60)과 (61)에 의해 각끝에서 연결되고 가로대(61)은 핸들(62)로 제공된다. 결국, 가로대(60)는 연하나 압축에서 강한 케이블(64)에 의해 블록(51)에 연결되었다.They are not connected at both ends by the pedestal 55 to maintain the same spacing between the soft guides, such as between the rigid guides 45 and 46. Rung 55 has handle 56. Each of the guides 53 and 54 moves within the sheaths 57 and 58 and is flexible but rigid under axial pressure, the two sheaths being connected at each end by crossbars 60 and 61. The crossbar 61 is provided with a handle 62. As a result, the rungs 60 were connected to the block 51 by cables 64 that were strong in compression or compression.

핸들(62)을 밀고당김에 의해, 가로대(55) 또는 핸들(56)상에서 반응이 있겠지만, 헤드(50)가 가이드(45)(46)를 따라 바라는 대로 관판에 대해 이동시킬 수 있는 것은 가능하며, 이때 전체장치는 관상에서 적절히 위치될 수 있다. 외장(65)은 실제용접헤드의 원격조정용 케이블이나 관을 포함한다. 외장(66)은 암을 움직이기 위한 즉, 부착쇠를 작동시키는 잭 (15)및 (35)를 제어하기 위한 것뿐만 아니라, 평판위에 공구 운반체를 움직이기 위해 잭(8), (20), (28)과 (40)의 원격조정용 케이블이나 관한 포함하고 있다. 결국 관판으로 부터 공구운반체를 떼지 않고 공구를 바꿀 수 있다. 이를 위해, 가로대(55)를 떼어내고 헤드(50)과 슬라이드(52)를 핸들(62)에 의해, 가요성 가이드(53), (54)를 따라 완전히 수조로부터 꺼내면된다. 그리고 나서 같은 방법으로, 또 다른 슬라이드 즉 차례로 관판상의 작업위치로 가져올 수 있는 밀링헤드 또는 드릴링 헤드같은 공구운반을 수행하는 슬라이드를 끼워넣을 수 있다.By pushing and pulling on the handle 62, there will be a reaction on the crossbar 55 or the handle 56, but it is possible that the head 50 can be moved relative to the tube plate as desired along the guides 45 and 46. In this case, the whole device may be properly positioned in the coronation. The sheath 65 includes a cable or tube for remote control of the actual welding head. The sheath 66 is adapted to move the arms, i.e., to control the jacks 15 and 35 for actuating the hinges, as well as to move the tool carriers on the plate 8, 20, Cables for remote control of (28) and (40) are included. As a result, the tool can be changed without removing the tool carrier from the tube. To this end, the crossbar 55 is removed and the head 50 and the slide 52 are pulled out of the tank completely along the flexible guides 53 and 54 by the handle 62. In the same way it is then possible to insert another slide, that is, a slide carrying out a tool transport, such as a milling head or drilling head, which in turn can be brought to the working position on the tube sheet.

공구교환 시스템은 사용될 모든 공구가 수조 내에서 실제로 위치되게 하는 공구투렛을 사용해서 개선될 수 있다.The tool changer system can be improved by using a tool to ensure that all the tools to be used are actually located in the tank.

제6도는 그러한 투렛의 장치를 보여준다. 그 장치는 치형링(72)와 집합체가 된 회전배럴(71)이 장치된 평판(3)에 볼트로 죄어진 핀틀(70)을 진가다. 링과 배럴은 링(75)와 (76)에 의해 핀틀상에서 돌지 못하게 하는 지지대(74)에 운반된 피니온(73)에 의해 회전되는데 링과 배럴은 유연한 케이블(77)을 통하여 원조정된다.6 shows the device of such a turret. The device is equipped with a pintle 70 bolted to a flat plate 3 equipped with a toothed ring 72 and a rotating barrel 71 in aggregate. Rings and barrels are rotated by pinions 73 carried on supports 74 which prevent them from turning on pintles by rings 75 and 76 which ring and barrel are circulated through flexible cable 77.

배럴(71)은 가이드(45)와 (46)과 같은 간격으로 있는 가이드(80)로 제공된 터언 테이블(79)을 지지한다 터언 테이블(79)은 다른 각 위치에서 축주위로 배열된 가이드(80)의 3-4개의 장치를 포함한다. 만약, 투렛과 터언테이블(79)을 회전시킴으로서 슬라이드(52)가 그의 대기위치에서 지지기구의 V형부 내측의 실제 위치로되면, 가이드(80)은 제7도에 도시된 것같이 가이드(45)와 (46)의 연장선상에 도달한다. 또한 공구 운반체는 동작중의 V형부에서 나사승강장치를 가지고 있고, 나사승강장치는 슬라이드(52)로 운반된 결합너트에 맞물리는 수직나사(83)를 구동하는 모타(82)로 구성된다.The barrel 71 supports a turn table 79 provided as a guide 80 at the same spacing as the guides 45 and 46. The turn table 79 has guides 80 arranged around the axis at different positions. It contains 3-4 devices. If the slide 52 is brought to its actual position inside the V-shape of the support mechanism by rotating the turret and the turntable 79, the guide 80 is shown in FIG. On the extension of and (46). In addition, the tool carrier has a screw lifting device in the V-shaped part during operation, and the screw lifting device is composed of a motor 82 for driving a vertical screw 83 that engages the coupling nut carried by the slide 52.

나사(83)의 원격조정은 완성된 용접헤드가 관파상의 동작위치로 오게한다.Remote adjustment of the screw 83 brings the completed weld head to the operating position on the tube wave.

공구를 교환하기 위해, 터언테이블의 지지가이드(80)로 헤드를 다시 내리고, 다시 다른 헤드를 V형부로 가져오기 위해 턴테이블을 돌리고, 나사(83)에 의해 헤드를 작업위치로 가져오는 것은 가능하다. 회전투렛 없는 장치를 위해 제5도의 경우에 나사기구(82)-(83)을 사용할 수 있는 것은 가능하다. 헤드운반 슬라이드는 나사의 맞물림점까지 손으로 부착되고, 정밀한 위치와 수직작업운동은 전기적원격조정에 의해 얻어진다.To change the tool, it is possible to lower the head back with the support table 80 of the turntable, turn the turntable to bring the other head back to the V-shape, and bring the head to the working position by the screw 83. . It is possible to use the screw mechanisms 82-83 in the case of FIG. 5 for a device without a rotary pallet. The head carrier slide is attached by hand to the engagement point of the screw, and the precise position and vertical working movement are obtained by electrical remote control.

물론, 본 발명은 예를들어 설명된 실시예에 엄격히 제한되지 않을 뿐더러 설계와 구조변화 혹은 그와 동등한 장치의 사용으로 하고, 그와 다르지 않는 실시예들을 포함한다.Of course, the invention is not limited to, for example, the described embodiments, but includes embodiments that are not different from the design and structural changes or use of equivalent devices.

또한, 관판에 대해 장치의 접촉을 강화하기 위해 암의 끝에 안정용 패드를 설치함으로서 설비물을 보조할 수 있다.In addition, the installation can be assisted by installing a stabilizing pad at the end of the arm to enhance the contact of the device against the tube plate.

지지기구와 평판의 구멍에 맞물릴 수 있는 이동핑거와 지지판을 가진 장치를 설치하는 것도 또한 가능하다. 즉, 그러한 배치는 평판이나 관에서 작동하는 밀러나드릴과 같은 그런 회전기구에 의해 발생한 반응력을 부착걸쇠에 걸리는 것을 제거시킨다. 결국 본 발명은 수직이나 경사진 관판의 방향에 관계없이 적용시킬 수 있는 것이다.It is also possible to install a device with a moving finger and a support plate that can engage the support mechanism and the holes in the plate. In other words, such an arrangement eliminates the latch on the reaction forces generated by such a rotating mechanism, such as a mirror or drill operating on a plate or tube. After all, the present invention can be applied regardless of the direction of the vertical or inclined tube sheet.

관판위에서 움직일 수 있는 공구운반 장치Tool Carrier Movable on Tube Sheet

Claims

In use, the support mechanisms 1 and 2 in the form of a double plate defining a V-shape having ridges perpendicular to the tube plate, the two slides 5 and 25 provided on the support mechanism, and the movement in the direction perpendicular to the tube plate The carriages (6.26) provided on each slide, the two vertical arms (13, 33) respectively provided on each carriage for movement in a direction parallel to the tube plate, and the holes in the tube plate provided on the arm. Remotely adjustable instruments 16 and 36, each arm on each carriage on an angular slide adapted to move one stem across the tube by continuously engaging the tube and each arm and moving the other arm while the arm is engaged. Independently movable means 8, 28, 20, 40 for moving the tool and means 45, 56 for moving the instrument perpendicular to the tube sheet. .