KR830001691B1

KR830001691B1 - Numerical Control Method

Info

Publication number: KR830001691B1
Application number: KR1019800002745A
Authority: KR
Inventors: 겡고 고바야시; 하지무 이바나; 신스께 사까끼바라
Original assignee: 후지쓰후아낙크 가부시끼 가이샤; 이나바 세이우에몽
Priority date: 1980-07-10
Filing date: 1980-07-10
Publication date: 1983-08-29
Also published as: KR830003753A

Abstract

내용 없음.No content.

Description

Numerical Control Method

제1도는 본 발명에 따른 수치 제어 방식의 전체 개략도.1 is an overall schematic diagram of a numerical control scheme according to the present invention.

제2도는 교시 제어 패널의 표면 개략도.2 is a schematic view of the surface of the teaching control panel.

제3도는 수치 제어 방식의 블록도.3 is a block diagram of a numerical control method.

제4도는 단일 결합 세트의 데이트로 편집된 공작기계 지령 데이터와로보트 지령데이터로 구성된 지령 데이터를 설명하는 도면.4 is a diagram for explaining command data composed of machine tool command data and robot command data edited as data of a single combined set.

제5도는 공작 기계 제어용 강전회로의 동작 설명 블록도.5 is a block diagram illustrating the operation of the power circuit for machine tool control.

제6도는 로보트 제어용 강전회로의 동작 설명 블록도.6 is a block diagram for explaining the operation of the robot control circuit.

제7도는 수치 제어 장치와 교시 제어 패널 사이의 데이터 수수를 설명하는 블록도.Fig. 7 is a block diagram illustrating the data transfer between the numerical control device and the teaching control panel.

본 발명은 수치제어 방식에 관한 것으로, 특히 단일수치 제어 장치에 의해 공작기계와 로보트를 동시에제어할 수 있는 수치 제어 방식에 관한 것이다.The present invention relates to a numerical control method, and more particularly, to a numerical control method capable of simultaneously controlling a machine tool and a robot by a single numerical control device.

통상 수치 제어 방식은 수치 제어장치와, 공작물을 가공하기 위해 상기 수치 제어장치에 의해 제어되는 공작기계와, 공작기계에 공작물을 착탈하고 공구를 교환하며 가공에 의해 발생한 스크랩(scraps)을 청소하기 위한 로보트로 구성된다. 이런 수치제어 방식에는 통상적으로 로보트를 전용적으로 제어하기 위한 로보트 제어장치가 별개로 구비되는데, 이 로보트 제어장치는 로보트 아암의 수직운동과, 아암의 좌, 우의 선회운동, 손목의 회전, 핸드기구의 흔듬, 핸드기구에 구비된 핑거의 개, 폐 등을 제어함으로써 로보트가 상기 동작을 수행하게 한다. 로보트 제어장치도 로보트 지렁 데이터의 삭제 및 수정과 같은 편집과, 로보트 지령데이터의 교시를 제어한다. 따라서 이 장치는 프로세싱 회로, 메모리 및 펄스분해 회로와 같은 다량의 하드웨어로 구성되어 장치의 가격을 상승시키는데 이러한 가격상승의 원인이 로보트 방식의 광범위한 사용을 방해해왔다.In general, the numerical control method includes a numerical control device, a machine tool controlled by the numerical control device for processing a work piece, a detachable work piece, a tool change, and cleaning of scraps generated by processing. It consists of a robot. In this numerical control method, a robot control device for controlling the robot is typically provided separately. The robot control device includes a vertical movement of the robot arm, a rotational movement of the arm left and right, a rotation of the wrist, and a hand mechanism. The robot performs the above operation by controlling the shaking of the finger, the opening of the finger and the lung of the hand mechanism. The robot controller also controls editing such as deleting and modifying robot earth data and teaching of robot command data. Therefore, the device is made up of a large amount of hardware such as processing circuit, memory, and pulse resolution circuit, which increases the price of the device, which has prevented the widespread use of the robotic method.

그러나, 로보트 제어장치를 위해 필요한 프로 세싱 회로, 메모리 및 펄스 분해 회로와 같은 하드 웨어는 거의 전부가 종래의수치 제어장치 내에 병합되므로, 이러한 수치 제어장치 내에 필요한 최소량의 하드웨어를 추가 구성함으로써 로보트 제어장치의 기능을 수행케하여 전체 방식의 가격을 크게 감소시킬 수 있다.However, since hardware such as the processing circuit, memory and pulse resolution circuit required for the robot controller are almost all merged into the conventional numerical controller, the robot controller can be additionally configured by adding the minimum amount of hardware required in the numerical controller. It can significantly reduce the price of the entire scheme by performing the function of.

본 발명의 목적은 로보트를 제어하기 위해 기존의 수치 제어장치에 필요한 최소량의 하드웨어를 추가 구성함으로써 수치 제어방식으로부터 분리된 로보트 제어장치를 제거하는 데 있다.An object of the present invention is to remove the robot controller separated from the numerical control method by additionally configuring the minimum amount of hardware required for the existing numerical controller to control the robot.

본 발명의 다른 목적은 전체 방식의 가격을 크게 감소시키기 위해 로보트와 공작기계의 제어에 단일 펄스분배회로를 공동으로 사용하는 것이다.Another object of the present invention is to jointly use a single pulse distribution circuit for the control of robots and machine tools to significantly reduce the overall cost of the system.

본 발명의 또다른 목적은 수치 제어장치가 교시 제어패널과, 수치 제어장치와 로보트 사이에 데이터 수수를 관할하는 강전류 회로에 접속되어, 교시 제어 패널로 부터의 로보트 지령 데이터가 수치 제어장치의 데이터 메모리내에 기억되고 로보트 지령 데이터가 상기 데이터 메모리로 부터 연속적으로 호출되어 강전회로를 통해 로보트에 인가하여 로보트가 공작물의 착탈과 같은 여러가지 업무를 수행하게 하는 소위 플레이 백제어(playback control)를 할 수 있는 수치 제어방식을 제공하는 데 있다.It is still another object of the present invention that a numerical control device is connected to a teaching control panel and a strong current circuit that controls data transfer between the numerical control device and the robot, so that the robot command data from the teaching control panel is the data of the numerical control device. Numerical value that can be stored in the memory and the robot command data can be continuously called from the data memory and applied to the robot through the power circuit to perform the so-called playback control, which allows the robot to perform various tasks such as detaching the workpiece. It is to provide a control method.

본 발명의 또 다른 목적은 수치 제어장치에 별개로 입력된 공작 기계 제어용 가공 데이터와 로보트 지령 데이터가 공작기계 및 로보트가 제어되는 데이터를 기준으로 하여 단일세트로 결합된 데이트로 편집되며, 편집된 데이터는 자기버블 메모리와 같은 불휘발성 외부 기억 매체내에 기억되는 수치 제어장치를 제공하는데 있다.Still another object of the present invention is to edit the machine tool control data and robot command data separately input to the numerical control device into a combined data in a single set based on the data that the machine tool and the robot are controlled, and the edited data The present invention provides a numerical control apparatus stored in a nonvolatile external storage medium such as a magnetic bubble memory.

본 발명의 제1특징에 따르면 기억하기 위해 편집된 데이터를 외부 기억 매체에 전송하면 후일에 단지외부기억 매체로부터 수치 제어장치의 데이터 메모리로 지령 데이터를 다시 전송함으로써 동일 가공 및 로보트 동작을 실행시킬 수 있어 후일에 로보트의 교시 및 다른 상술한 동작들을 생략할 수 있는 장점이 있다.According to the first aspect of the present invention, when data edited for storage is transferred to an external storage medium, the same processing and robot operations can be executed later by transferring command data from the external storage medium back to the data memory of the numerical control device. There is an advantage that in the future it can omit the teaching of the robot and the other operations described above.

이하 첨부 도면에 의거 본 발명을 상세히 설명한다.BEST MODE Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

제1도에서 본 발명에 따른 수치 제어 방식은 수치 제어장치(1), 선반과 같은 공작기계(2), 로보트(3), 교시 제어 패널(4), 자기 버블 메모리와 같은 불휘발성 외부 기억매체(5)로 구성된다. 상기 수치 제어장치(1)는 제어패널(1a)과 이 제어패널에 가설된 테이프 판독기(1b)를 구비하고 있으며 마이크로 프로세서를 도입하고 데이터 메메모리, 동작 메모리, 제어 프로그램 메모리와 같은 소자, X축및 Z축용 펄스 분배회로 및 강전류용 회로를 가진다. 이 장치는 제3도를 참고로 후술될 것이다. 상기 공작기계(2) 상에는 X축, Z축을 따라 절삭 공구의 운동을 제어하는 2개의 직류 모오터(2a)(2b)가 구비된다. 상기 로보트(3)는 수직, 수평으로 운동할 수 있도록 프레임(3a)상에 설치된 아암(3b)과, 원호상으로 개폐할 수 있게 아암(3b)의 단부에 설치된 핸드(3c)와, 공작기계(2)의 수핀들 방향으로, 즉 Z축을 따라 아암(3b)을 구동하기 위한 직류 모우터(3d)를 포함한다. 제2도에 예시된 바와 같이, 교시 제어패널(4)은 교시 모우드 "T", 반복동작 모우드 "RP"등의 모우드를 선택하는 모우드 선택 스위치(4a)와, 교시 조작반으로부터 입력하는 수치가 데이터 "D"의 번지 "A" 또는 작업 코우드 "S"인가를 지시하는 데이터 종별 선택 스위치(4b)와, 죠그 이송속도 및 로보트의 자동 운전시의 이송속도를 우선처리하기 위한 오우버 라이드 스위치(4c)와, Z축 정방향으로 수동으로 아암(3b)를 이송하는 죠그버튼(4d)과 Z축 부방향으로 수동으로 아암(3b)을 이송하는 죠그버튼(4e)과, 작업 메모리(101)와 데이터 메모리(102)는 후술하겠지만 제3도에 보인 바와 같이 작업 메모리(101)내에 결합된 현위치 레지스터 내에 기억된 로보트의 현위치 정보를 데이터 메모리(102)내에 기억시키기위해 교시 동작시에 사용되는 위치기록 버튼(4f)과, 코우드를 데이터 메모리 (102) (제3도)에 기억시키는 작업 코우드 기록버튼(4g)과, 어드레스등 수치를 입력하는 숫자 키이(4h)와, 경보 등을 표시하는 상태 표시램프(4i)와 시이퀸스 번호, 작업 코우드, 어드레스 등을 표시하는 10진 6행의 교시 표시 램프(4j)를 포함한다. 교시 조작패널(4)에 의한 로보트 지령 데이터의 교시는 이하의 순서로 행해진다.In FIG. 1, the numerical control method according to the present invention is a numerical control device 1, a machine tool 2 such as a lathe, a robot 3, a teaching control panel 4, a nonvolatile external storage medium such as a magnetic bubble memory. It consists of (5). The numerical control device 1 has a control panel 1a and a tape reader 1b installed on the control panel, and introduces a microprocessor, an element such as a data memory, an operating memory, a control program memory, and an X axis. And a pulse distribution circuit for the Z-axis and a circuit for the strong current. This apparatus will be described later with reference to FIG. On the machine tool 2, two direct current motors 2a and 2b are provided which control the movement of the cutting tool along the X and Z axes. The robot 3 has an arm 3b provided on the frame 3a to move vertically and horizontally, a hand 3c provided at an end of the arm 3b to open and close in an arc shape, and a machine tool. And a direct current motor 3d for driving the arm 3b in the direction of the pins of (2), that is, along the Z axis. As illustrated in FIG. 2, the teaching control panel 4 includes a mode selection switch 4a for selecting a mode such as a teaching mode "T", a repeating operation mode "RP", and a numerical value input from the teaching operation panel. Data type selection switch 4b indicating whether address "A" or work code "S" of "D" and an override switch for processing the jog feedrate and the feedrate during automatic operation of the robot ( 4c), jog button 4d for manually feeding arm 3b in the Z-axis forward direction, jog button 4e for manually feeding arm 3b in the Z-axis negative direction, work memory 101, The data memory 102 is used in the teaching operation to store the current position information of the robot stored in the current position register coupled in the working memory 101 in the data memory 102 as will be described later, as shown in FIG. Position record button 4f and code Job code recording button 4g for storing in memory 102 (FIG. 3), numeric keys 4h for inputting numerical values such as addresses, status display lamp 4i for displaying alarms, and sequence numbers And a teaching display lamp 4j of six decimal lines for displaying a work code, an address, and the like. The teaching of the robot command data by the teaching operation panel 4 is performed in the following order.

처음에 데이터 종별 선택 스위치(4b)를 "A"위치(어드레스 선택)에 설정한 후 수치 제어 장치내의 데이터메모리(102)(제3도)의 어느 영역에 교시 내용을 기록할까를 어드레스를 수치 키이(4h)를 조작하여 입력한다. 이 어드레스는 수치 제어 장치에 내장된 작업 메모니(101)(제3도)의 어드레스 레지스터에 기억됨과 동시에 숫자표시 램퍼(4g)의 첫 4행 표시된다. 그리고, 데이터 종별 선택 스위치(46)를 "D"에 설정(데이터 선택)하여 사이퀸스 번호, 동작 속도가 설저오디면 이것들도 작업 메모리(101)내의 속도 레지스터 등에 기억됨과 동시에 숫자 표시 램프(4j)에 표시된다. 이 상태에서 죠그 버튼 4d 또는 4e를 누르면 아암 3b는 목표 위치까지 이송된다. 이 아암 이송에 있어서 후술하는 펄스 분배회로(104)(제3도)로부터 발생한 펄스는 작업 메모리(101)내의 현재 위치 레지스터의 내용을 이동방향에 따라서 +1 또는 -1씩 갱신한다. 따라서 항상 현재 위치 레지스터에는 아암(3b)의 현재위치가 기억된다. 그리고 아암 이송 후 위치 기록 버튼(4f)을 압압하면 현재 위치 레지스터, 속도 레지스터 등에 기억된 목표위치, 이송속도, 사이퀸스 번호가 어드레스 레지스터에 의해 지시된 데이터 메모리(102)에 기억되어 이동지령의 교시가 종료된다.Initially, after setting the data type selection switch 4b to the "A" position (address selection), the numeric key is used to determine in which area of the data memory 102 (FIG. 3) the numerical control apparatus is to record the teaching contents. Enter by operating (4h). This address is stored in the address register of the work memory 101 (FIG. 3) built in the numerical control device and displayed at the first four rows of the numeric display ramper 4g. If the data type selection switch 46 is set to "D" (data selection) and the sequence number and operation speed are set, these are also stored in the speed register or the like in the work memory 101 and at the same time, the numeric display lamp 4j. Is displayed. In this state, pressing the jog button 4d or 4e moves the arm 3b to the target position. The pulse generated from the pulse distribution circuit 104 (FIG. 3) described later in this arm transfer updates the contents of the current position register in the working memory 101 by +1 or -1 depending on the moving direction. Therefore, the current position of the arm 3b is always stored in the current position register. When the position recording button 4f is pressed after the arm transfer, the target position, the transfer speed, and the sequence number stored in the current position register, the speed register, and the like are stored in the data memory 102 indicated by the address register to teach the movement command. Is terminated.

데이터 종별 선택 스위치(4b)를 "S"에 설정시킴과 동시에(작업 코우드 선택) 상기 목표위치에 가야할 핸드나 기계측의 동작을 로보트 작업 코우드로 입력하고, 작업코우드 기록버튼(4g)을 압압하면, 이 작업 코우드가 어드레스 레지스터에 의해 지시된 데이터 메모리(102)의 소정 영역에 격납되며, 1세트의 로보트 지령데이터의 교시가 종료한다. 그후 동일한 작업을 반복하면 일련의 로보트지령 데이터가 데이터 메모리(102)에 기억되어 전 로보트 지령 데이터의 교시가 종료된다.While setting the data type selection switch 4b to "S" (work code selection), input the operation of the hand or machine to go to the target position to the robot work code, and press the work code record button 4g. When pressed, this work code is stored in a predetermined area of the data memory 102 indicated by the address register, and the teaching of one set of robot command data ends. After the same operation is repeated, a series of robot command data is stored in the data memory 102, and the teaching of all the robot command data ends.

불휘발성 외부 기억배체(5)는 수치 제어장치(1)내의 데이터 메모리(102)(제3도)와의 데이터 전송이 가능하다. 특히, 수치 제어장치(1)에 의해 편집된 공작기계 지령 데이터와 로보트 지령 데이터로 구성된 데이터는 외부 메모리(5)에 의해 호출되어 수치 제어 장치내의 데이터 메모리(102)에 격납된다.The nonvolatile external storage medium 5 is capable of data transfer with the data memory 102 (FIG. 3) in the numerical control device 1. In particular, the data composed of the machine tool command data and the robot command data edited by the numerical controller 1 are called by the external memory 5 and stored in the data memory 102 in the numerical controller.

제3도에서 본 발명의 수치 제어 방식은 프로세서(100)와, 작업 메모리(101)와, 데이터 메모리(102)와, 제어 프로그램 메모리(103)와, Z축 및 X축 펄스 분배회로(104) (105)와, 강전류용 회로(106)(107)와, 어댑터(108)와, 스위치 제어회로(109)와, 공작기계(2)의 Z축 및 X축 구동용 서어보 시스템(201)(202)과, Z축을 따라 로보트 아암을 구동하는 서어보 시스템(301)을 포함한다.In FIG. 3, the numerical control method of the present invention includes a processor 100, a work memory 101, a data memory 102, a control program memory 103, a Z-axis and an X-axis pulse distribution circuit 104. 105, the strong current circuits 106 and 107, the adapter 108, the switch control circuit 109, and the servo system 201 for driving the Z and X axes of the machine tool 2 202 and a servo system 301 for driving the robot arm along the Z axis.

작업 메모리(101)는 고석의 RAN(Random Access Memory)로 이 속에 각 축의 현재위치 X₀, Z₀, 목표위치 X_n, Z_n, 목표위치와 현재위치의 차인 증분량 ΛX, ΛY, 교시 조작 패널(4)로 부터 입력된 어드레스, 작업코우드, 이송속도 등을 기억하는 다수의 레지스터를 갖고 있다. 데이터 메모리(2)는 공작 기계지령 데이터와 로보트 지령 데이터를 제4도와 같이 혼재시켜 기억한다. 특히, 제 4도에 있어서의 사이퀸스 어드 레스 N₁부터 N_m에는 공작기계 지령 데이터가 사이퀸퀸스 번호 N_(m+1)부터 N_n에는 로보트 지령 데이터가 순차로 격납되어 있다. GOO은 급송을 지시하는 준비 기능명령, M₉₇은 다음의 판독 블록을 선두 블록으로 하는 보조 기능 명령이며, M₉₉는 다음의 판독블록을 선두 블록하로 하는 보조 기능 명령이다. 즉, 공작기계 지령데이터와 로보트 지령 데이터는 연속적으로 데이터 메모리(102)에 기억되고, 로보트 지령 데이터의 선두에는 M₉₇이, 말미에는 M₉₉가 지령된다.The working memory 101 is a solid random access memory (RAN) in which the present positions X ₀ , Z ₀ , the target positions X _n , Z _n , and the increments ΛX, ΛY, and teaching of the difference between the target position and the current position are included. It has a plurality of registers for storing an address, a work code, a feed rate, and the like input from the panel 4. The data memory 2 mixes and stores machine tool command data and robot command data as shown in FIG. In particular, the machine tool command data is stored in the sequence addresses N ₁ to N _m in FIG. 4, and the robot command data is sequentially stored in the sequence numbers N _{(m + 1)} to N _n . GOO is a preparation function command for instructing feeding, M ₉₇ is an auxiliary function command having the next read block as the first block, and M ₉₉ is an auxiliary function command making the next read block the first block. That is, the machine tool command data and the robot command data are continuously stored in the data memory 102, and M ₉₇ is commanded at the head of the robot command data and M ₉₉ is commanded at the end.

제어 프로그램 메모리(103)는 각종의 처리순서 등을 지령하는 제어 프로그램을 기억한다. Z축 및 X축 펄스분배회로(104)(105)에는 각각 위치 지령 ΛZ, ΛX을 수납하며 펄스 분배 작동에 반응한다. 강전류회로(106)(107) 각각은 수치 제어장치(1)와 공작기계(2) 사이와, 수치 제어장치(1)와 로보트(3) 사이의 신호교환을 제어한다. DOM은 공작기계(2)를 제어하는 M기능등의 디지탈 출력신호, CIM은 공작기계의 보조기능 완료신호 등을 나타내는 디지탈 입력신호, DOR는 로보트 각축 제어, 핸드의 "온"/"오프"제어를 지령하는 디지탈 출력신호, DIR은 로보트 각축, 핸드 등의 동작완료를 지시하는 리미트 스위치 등의 디지탈 입력신호다. 강전회로(106)(107)의 작용에 대해서는 후술한다.The control program memory 103 stores a control program for instructing various processing procedures and the like. The Z-axis and X-axis pulse distribution circuits 104 and 105 each receive the position commands ΛZ and ΛX and respond to the pulse distribution operation. Each of the strong current circuits 106 and 107 controls the signal exchange between the numerical control device 1 and the machine tool 2 and between the numerical control device 1 and the robot 3. The DOM is a digital output signal such as M function for controlling the machine tool 2, the CIM is a digital input signal indicating the completion function of the auxiliary function of the machine tool, the DOR is control of each axis of the robot, the "on" / "off" control of the hand. The digital output signal for directing the signal, DIR, is a digital input signal such as a limit switch for instructing the completion of operation of each robot axis, hand, or the like. The operation of the power circuits 106 and 107 will be described later.

어댐터(108)는 외부 메모리(5)와 데이터 메모리(102)간의 데이터 수수를 제어한다. 스위치 제어회로(109)는 AND게이트(109a)(109b)와, 플립-플롭(109c)과, NOR게이트(109d)를 포함한다. 플립-플롭(109c)은공작기계 지령 데이터에 의한 가공 완료 후 예를 들면 M₉₇을 판독할때 제어프로그램의 제어에 의해 발생하는 스위치 신호 SW에 의해 리세트되며, 이것에 의해 Z축의 펄스분배기(104)로 부터의 분배펄스 ZP를 로보트의 Z축 구동 서어보계에 AND게이트(109b)를 통해 입력하고, 또 로보트 지령 데이터에 의한 작업 종료후, 예를 들면 M₉₉를 판독한때와 마찬가지로 세트되며, 이후 분배펄스 ZP를 AND게이트(109a)를 통해 공작기계(2)의 Z축 구동서어보에 입력한다. 즉, 수치 제어장치(1)는 공작기계와 로보트에 양용하는 Z측용의 펄스분배기(104)를 가지며, 펄스 분배회로(104)의 출력 펄스에 의해 공작기계 또는 로보트중 어느 한쪽으로 스위치를 절환한다.The adapter 108 controls the data transfer between the external memory 5 and the data memory 102. The switch control circuit 109 includes an AND gate 109a and 109b, a flip-flop 109c, and a NOR gate 109d. The flip-flop 109c is reset by the switch signal SW generated by the control of the control program when, for example, reading M ₉₇ after completion of the machining by the machine tool command data, whereby the pulse divider of the Z axis ( The distribution pulse ZP from 104) is inputted to the robot Z-axis servo drive via the AND gate 109b, and is set in the same manner as when M ₉₉ is read, for example, after the operation by the robot command data ends. Thereafter, the distribution pulse ZP is input to the Z-axis drive servo of the machine tool 2 through the AND gate 109a. That is, the numerical control device 1 has a pulse divider 104 for the Z side for both a machine tool and a robot, and switches the switch to either the machine tool or the robot by an output pulse of the pulse distribution circuit 104. .

공작기계 Z축 구동 서어보 시스템(201), 공작기계 Z축 구동 서어보 시스템(202), 로보트 아암 Z축 구동 서어보 시스템(301)은 각 직류 모우트(2a)(2b)(2c)와, 각 모우터축에 연결되어 축이 소정량 회전마다 펄스를 발생하는 각 모우터 축에 연결된 펄스 코우더(201a)(202a)(301a)와, 분배펄스와 각 펄스 코우더로부터의 펄스를 수신받아 이들의 편차에 비례하는 아날로그 신호를 출력하는 위치 제어 회로(201b)(202b)(310b)와, 이 아날로그신호에 따라 각 직류 모우터를 제어하는 서어보 장치(201c)(202c)(310c)로 구성되며, 전기 위치 편차가 영이 되도록 각 직류 모우터를 제어한다. 신호를 어드레스 모선 A모선과 데이터 D모선을 따라 이동한다.The machine tool Z axis drive servo system 201, the machine tool Z axis drive servo system 202, and the robot arm Z axis drive servo system 301 are each DC motors (2a) (2b) (2c) and Receiving pulse pulsers 201a, 202a and 301a, which are connected to each motor shaft and connected to each motor shaft where the axis generates pulses by a predetermined amount of rotation, and receiving pulses and pulses from each pulse coder. Position control circuits 201b, 202b and 310b for outputting analog signals proportional to these deviations, and servo devices 201c, 202c and 310c for controlling respective DC motors in accordance with the analog signals. And control each DC motor so that the electrical position deviation is zero. The signal is moved along the address bus A bus and the data bus D.

다음에 전체의 동작을 설명하기전에 공작기계(2)와 수치 제어장치(1) 사이의 데이터 수수, 로보트(3)와 수치 제어장치(1) 사이의 데이터 수수, 교시 제어패널(4)과 수치 제어장치(1) 사이의 데이터 수수에 고나하여 제5내지 7도에 따라서 설명한다.Next, before describing the whole operation, the data transfer between the machine tool 2 and the numerical control device 1, the data transfer between the robot 3 and the numerical control device 1, the teaching control panel 4 and the numerical value are performed. The description will be made in accordance with the fifth to seventh degrees according to the data transfer between the control devices 1.

제5도는 공작기계(2)와 수치 제어장치(1) 사이의 데이터 수수를 설명하는 도면으로, 작업 메모리(101), 데이터 메모리(102), 제어프로그램 메모리(103)등의 도시는 생략하며, 제3도와 동일 부분에는 동일 예시부호를 병기하고 이에 대한 상세한 설명은 약한다.5 is a diagram illustrating the data transfer between the machine tool 2 and the numerical control device 1, and illustrations of the work memory 101, the data memory 102, the control program memory 103, and the like are omitted. The same reference numerals are used in the same parts as in FIG. 3, and detailed description thereof is weak.

데이터 입력 회로(DI)는 공작기계로부터 송출되어 오는 각종 리미트 스위치와, 릴레이 접점 등의 신호를 받는 리시이버(R₁∼R_n)와, AND게이트 회로(G₁∼G_n)와, 어드레스 신호를 디코우드하여 소정의 AND게이트를 개방하는 디코우더(DEC₁)를 구비하고 있다.The data input circuit DI includes various limit switches sent from a machine tool, receivers R ₁ to R _n receiving signals such as relay contacts, AND gate circuits G _{1 to} G _n , and address signals. Decoder DEC ₁ is provided to decode and open a predetermined AND gate.

데이터 출력회로(DO)는 2진화 10진(BCD) 표시형태로 2디지트(8비트)의 기능명령과, MBCD 2디지트의 S기능명령과, BCD2 디지트의 T기능 명령 등을 기억하는 다수의 래치회로(L₁∼L_m)와, 각래치회로(L₁∼L_m)에 대응하여 설치된 각 래치의 출력신호를 기계측에 송출하는 드라이버(D₁∼D_n)와, 어드레스 신호를 디코우드하여 소저으이 래치를 세트 또는 리세트할 수 있게 하는 디코우더(DEC₂)를 구비하고 있다.The data output circuit DO has a plurality of latches for storing two-digit (8-bit) function commands, MB-CD 2-digit S-function commands, BCD2 digit T-function commands, and so on, in the form of a binary decimal (BCD) display. circuit (L ₁ ~L _m), and each of the latch circuits (L ₁ ~L _m) and the driver (D ₁ ~D _n) for transmitting the output signals of the latch on the machine side installed in correspondence with, the address signal decoder Wood The decoder DEC ₂ is provided so that the latch can be set or reset.

케이블 l₁₁내지 l₁₂, l₂₁, 내지 l_2n, l₃₁내지 l_3m은 수치 제어장치(1)와 공작기계(2) 사이에 접속되어 데이터수수를 행한다. 릴레이 접점 RC₁내지 RC_nb은 ±X, ±Y방향의 이송 리미트 스위치, 감속 리미트 스위치 등은 "온"/"오프"에 따라 개폐하여, 리시이버 R₁내지 R_n에 케이블 l₂₁∼l_2n을 통해 송출된다. 릴레이 RL₁내지 RL_m은 드라이버 D₁내지 D_m의 출력에 따라 동작하여 릴레이 접점 rl₁내지 rl_m을 "온" 또는 "오프"하고, 공작기계의 주축 회전 제어, 주축 속도 제어, 공구 교환 제어등 각종 기계제어를 행한다.The cables l ₁₁ to l ₁₂ , l ₂₁ , to l _2n , l ₃₁ to l _3m are connected between the numerical control device 1 and the machine tool 2 to carry out data transfer. The relay contacts RC ₁ to RC _nb open / close the feed limit switch and deceleration limit switch in the direction of ± X and ± Y according to "on" / "off", and the cables l ₂₁ to l _2n are connected to the receivers R ₁ to R _n . It is sent through. The relays RL ₁ to RL _m operate in accordance with the outputs of the drivers D ₁ to D _m to "on" or "off" the relay contacts rl ₁ to rl _m , and the spindle rotation control, spindle speed control and tool change control of the machine tool. Various machine control is performed.

데이터 메모리(102)(제3도)로 부터 판독한 지령 데이터가 위치 지령 데이터(이송속도 F, 위치정보 ΛX, ΛZ)이면, 이 F, ΛX 및 ΛZ는 펄스 분배기(104)(105)에 입력된다. 펄스 분배기(104)(105)는 각각 공지의 펄스 분배 연산을 실행하여 그 출력펄스 X_p, Z_p를 케이블 l₁₁내지 l₁₂를 통해 기계측의 서어보 제어회로(201)(202)에 출력하고, 직류 모우터(2a)(3a)(제3도)를 구동하며, 공구, 테이블 등의 가동부를 지령대로 이동 제어한다. 한편, 데이터 메모리(1, 2)로 부터 판독된 지령 데이터가 보조 기능명령 "M₃"이면 (스핀들 기능지령, 공구 기능 지령이어도 마찬가지임), 프러세서(100)는 M기능 명령에 따른 어드레스 신호AD(m)를 어드레스 모선 A모선에 송출함과 동시에 데이터 모선 D모선에 "3"데이터(00000011)를 송출한다. 어드레스 신호, AD(m)는 디코우더 DEC₃에 의해 디코우드되며, M기능 명령 BCD2디지탈(8비트)을 기억해야 할 8개의 래치 L₂∼L₈만이 세트 또는 리세트 가능상태로 된다. 이것에 의해 데이터 모선 D 모선상의 데이터"3"(0000 0011)이 래치 L₁∼L₈에 세트되며(L₁, L₂가 세트, L₃내지 L₈은 리세트), 케이블 l₃₁내지 l₃₈을 통해 공작 기계(2)에 송출되며, 릴레이 RL₂내지 RL₈이 "온" 또는 "오프" 제어된다. 따라서, "M03"이 예를 들어 냉각제를 "온"하는 보조기능 명령이면 공작기계(2)는 냉각제를 "온"하게 된다.If the command data read from the data memory 102 (FIG. 3) is position command data (feed rate F, position information ΛX, ΛZ), these F, ΛX and ΛZ are input to the pulse divider 104, 105. do. The pulse distributors 104 and 105 each execute a known pulse division operation and output the output pulses X _p and Z _p to the servo control circuits 201 and 202 on the machine side via the cables l ₁₁ to l ₁₂ . Then, the DC motors 2a and 3a (FIG. 3) are driven, and moving parts such as tools and tables are moved and controlled as instructed. On the other hand, if the command data read out from the data memories 1 and 2 is the auxiliary function command "M ₃ " (even if it is a spindle function command or a tool function command), then the processor 100 receives an address signal corresponding to the M function command. AD (m) is sent to the address busbar A bus and "3" data (00000011) is sent to the data busbar D bus. The address signal AD (m) is decoded by the decoder DEC ₃ , and only _eight latches L _{2 to} L 8 for storing the M function instruction BCD2 digital (8 bits) are set or resetable. This data bus data on the D bus by a "3"(0000; 0011) are set to the latches _{_{_{L 1 ~L 8 (L 1,}}} L 2 is set, L ₃ to L ₈ are reset), the cable l to ₃₁ l _It is sent to the machine tool 2 via ₃₈ , and the relays RL ₂ to RL ₈ are controlled "on" or "off". Thus, if " M03 " is an auxiliary function command to " on " the coolant, for example, the machine tool 2 will " on " the coolant.

공작기계(2)로 부터 수치 제어장치에 송출되는 접점신호 RC₁내지 RC_n의 판독은 이하와 같이 행해진다. 메모리(MEN)의 어드레스 기억 영역에는 접점신호 RC₁, RC₂…RC_n에 대응하는 어드레스 AD(C₁), AD(C₂)…AD(C_n)이 순차 기억된다. 수치 제어장치의 가동개시에 의해 각 모선의 공시간을 이용하여 프러세서(100)는 순차 어드레스 AD(C₂)…AD(C_n)을 판독하여 어드레스 모선 A모선에 송출한다. 이 어드레스는 디코우더 DEC₁에 의해 디코우드 된다. 따라서, 어드레스 A모선에 어드레스 AD(C₁)가 나타나면 디코우더(DEC₁)는 AND게이트(G₁)만을 열고, 그것에 의해 접점신호 RC₁이 선로(l₂₁), 리시이버(R₁), AND게이트 (G₁)를 통해 데이터 모선 D모선에 나타나며, 프로세서(100)에 의해 처리되며, 이 접점신호에 따라서 소정의 처리를 행한다. 이후 마찬가지로 접점신호 RC₂, RC₃…RC_n이 프로세서(100)에 취입되며, RC_n의 판독이 종료하면 다시 RC₁, RC₂…를 판독하도록 동작한다. 이상은 접점신호 1개씩 판독했지만 1개의 어드레스에 대해 복수의 AND 게이트를 열도록 하여 복수의 접점신호를 일시에 판독하도록 하여도 좋다.The reading of the contact signals RC ₁ to RC _n sent from the machine tool 2 to the numerical controller is performed as follows. In the address storage area of the memory MEN, the contact signals RC ₁ , RC ₂ . Addresses AD (C ₁ ), AD (C ₂ )... Corresponding to RC _n . AD (C _n ) is stored sequentially. By starting operation of the numerical control device, the processor 100 uses the sequential time of each bus to sequentially process the address AD (C ₂ ). AD (C _n ) is read and sent to the address bus A bus. This address is decoded by decoder DEC ₁ . Therefore, when the address AD (C ₁ ) appears on the address A bus line, the decoder DEC ₁ opens only the AND gate G ₁ , whereby the contact signal RC ₁ becomes the line l ₂₁ and the receiver R ₁ . And appear on the data busbar D bus via the AND gate G ₁ , and are processed by the processor 100, and predetermined processing is performed according to this contact signal. Thereafter, the contact signals RC ₂ , RC ₃ . RC _n is blown into the processor 100, and when the reading of RC _n ends, RC ₁ , RC ₂ . To read it. As mentioned above, although one contact signal is read one by one, a plurality of AND gates may be opened for one address so as to read a plurality of contact signals at once.

다음에 로보트(3)와 수치제어 장치(1) 사이의 데이터 수수를 제6도를 참고로 설명한다. 또한, 제3도와 동일 부분에는 동일부호를 병기하였으며, 작업 메모리(101)와, 데이터 메모리(102)와, 제어 프로그램 메모리(103)등의 도시는 생략한다.Next, the data transfer between the robot 3 and the numerical control device 1 will be described with reference to FIG. In addition, the same code | symbol is attached | subjected to the same part as FIG. 3, and illustration of the working memory 101, the data memory 102, the control program memory 103, etc. is abbreviate | omitted.

로보트(3)와 수치 제어장치(1)사이의 데이터 수수를 관할하는 강전회로(107)의 구성은 제5도의 강전회로와 비슷하며, 데이터 입력회로(DIRB)와 데이터 출력회로(DORB)를 가진다. 상기 데이터 입력회로(DIRB)는 로보트의 아암, 핸드 등의 동작종료를 지시하는 리미트 스위치등의 "온"/"오프"신호를 수신받는 리시이버(RR₁∼RR_n)와 AND게이트(GR₁∼GR_n)와, 어드레스 신호를 디디코우드하여 소저의, AND게이트를 열어디코우더(DECR₁)을 구비한다. 한편, 데이터 출력회로(DORB)는 로보터 작업 코우드 등의 디지탈 출력신호를 기억하는 래치신호(LR₁∼LR_n)와, 각 래치회로(LR₁∼LR_n)에 대응하여 설치되어 각 래치의 출력신호를 로보트에 송출하는 드라이버(DVR₁∼DVR_m)와, 어드레스 신호를 디코 우더에서 소정의 래치를 세트 또는 리세트할 수 있게 하는 디코우더(DECR₂)를 구비하고 있다.The configuration of the power circuit 107 which controls the data transfer between the robot 3 and the numerical controller 1 is similar to that of the power circuit of FIG. 5, and has a data input circuit DIRB and a data output circuit DORB. . The data input circuit DIRB receives the receivers RR _{1 to} RR _n and AND gates GR ₁ that receive an " on " / " off " signal such as a limit switch for instructing the operation of the robot arm, hand, and the like. GR _n ), and the address signal is decoded to open an AND gate of a source and a decoder DECR ₁ is provided. On the other hand, the data output circuit DORB is provided in correspondence with the latch signals LR _{1 to} LR _n for storing digital output signals such as the robot working code and the respective latch circuits LR _{1 to} LR _n . Drivers (DVR _{1 to} DVR _m ) for sending an output signal to the robot, and a decoder (DECR ₂ ) for allowing a predetermined latch to be set or reset in the decoder.

케이블 L₁₁, L₂₁내지 L_2n, L₃₁내지 L_3m은 수치 제어장치와 로보트 사이를 연결한다. RCR₁내지 RCR_n은 릴레이 접점이며 도시하지 않는 각종 리미트 스위치에 의해 개페하며, 리시이버 RP1내지 RRn 에 케이블 L₂₁내지 L_2n을 통해 송출된다. 릴레이 RLr1내지 RLrm은 드라이버 DVR1내지 DVRm의 출력에 따라서 그 릴레이 접점 rl₁내지 rl_m을 "온" 또는 "오프"하며, 핸드의 개폐 제어 등을 행한다.The cables L ₁₁ , L ₂₁ to L _2n , L ₃₁ to L _3m connect between the numerical controller and the robot. RCR ₁ to RCR _n are relay contacts and are opened by various limit switches (not shown) and are sent out through the cables L ₂₁ to L _2n to the receivers RP1 to RRn. The relays RLr1 to RLrm " on " or " off " the relay contacts rl ₁ to rl _m in accordance with the outputs of the drivers DVR1 to DVRm, and perform hand opening and closing control and the like.

이 강전회로(107)에 의한 데이터의 수수방법은 수치제어장치(1)와 공작기계(2) 사이의 데이터 수수를 관할하는 강전회로(106)의 그것과 전혀 동일하게 행해진다.The method of receiving data by this power circuit 107 is performed in the same way as that of the power circuit circuit 106 which governs the data transmission between the numerical control device 1 and the machine tool 2.

제7도는 교시 제어패널(4)과 수치 제어장치(1) 사이의 데이터 수수를 설명하며는 설명도로, 제2도 및 제3도와 동일 부분에는 동일한 예시부호를 병기한다. 교시 제어패널(4)은 디코우더(DECT)와 AND게이트(AG_i)(i=1, 2…)를 포함한다.FIG. 7 is an explanatory diagram illustrating the data transfer between the teaching control panel 4 and the numerical control device 1, and the same reference numerals are used in the same parts as those in FIGS. 2 and 3. The teaching control panel 4 includes a decoder DECT and an AND gate AG _i (i = 1, 2...).

디코우더(DECT)는 어드레스 모선 A모선을 통해 프로세서(100)로 부터 송출하여온 어드레스를 디코우드 하고, 소정의 AND게이트를 열며, 그 결과 죠그버튼(4d)(4e), 위치 기록 버튼(4f), 작업 코우드 기록버튼(4g), 숫자 키이(4h)등의 압압상태를 나타내는 "1", "0"의 논리신호 및 모우드 선택 스위치(4a), 데이터종별 선택 스위치(4b)등의 선택상태 등을 나타내는 "1", "0"의 논리신호가 AND게이트를 통해 모선 D모선에 출력된다. 즉, 프로 세서(100)는 각 푸시버튼(4d∼4h), 선택 스위치(4a∼4c)등의 어드레스를 고속으로 순차로 반복하여 발생함으로써 푸시버튼의 압압상태, 선택스위 치의 스위치 상태 등을 판독하며, 그 상태에 따라서 소정의 교시 제어처리를 실행한다.The decoder DECT decodes the address sent from the processor 100 through the address bus A bus, opens a predetermined AND gate, and as a result, jog buttons 4d and 4e and a position recording button 4f. ), A logic signal of "1" and "0" indicating a pressing state such as a work code recording button 4g, a numeric key 4h, a mode selection switch 4a, a data type selection switch 4b, and the like. Logical signals "1" and "0" indicating a state or the like are outputted to the bus D bus via the AND gate. That is, the processor 100 repeatedly generates addresses such as push buttons 4d to 4h and select switches 4a to 4c at high speed in order to read the pushed state of the pushbutton, the switch state of the selection switch, and the like. The predetermined teaching control process is executed according to the state.

따라서, 로보트 지령 데이터의 교시에 있어서, 모우드 스위치(4a)를 사용해서 교시 모우드 "T"를 선택하면 프로세서(100)는 즉시 이것을 인식한다. 데이터 종별 선택스위치(4b)로 어드레스 "A"를 선택함과 동시에 숫자 키이(4h)에 의해 어드레스를 입력하면 이 어드레사 데이터는 작업 메모리(101)의 어드레서 레지스터(101a)에 기억된다. 또한 죠그 버튼(4d)을 누르면 프로세서(100)는 전술한 방법으로 이 죠그버튼(4d)의 압압상태를 검출하고, 즉시 스위치 제어회로(109) 내의 플립-플롭(제3도)을 리세트 함과 동시에 펄스 분배기(104)에 펄스분배를 지령한다. 이것에 의해 펄스 분배기(104)로 부터 발생한 분배펄스 ZP는 로보트(3)의 아암(3b)(제1도)을 이동시킨다. 분배펄스 ZP가 발생할때마다 작업 메모리(101)의 Z축 현재치 레지스터(101b)의 내용은 진행방향에 따라 1개씩 갱신된다. 그리고, 아암이 소정의 위치에 도착하며, 죠그버튼(4d)의 압압을 해제하면, 이 압압 해제의 상태도 즉시 프로세서(100)에 판독되며, 이 프로세서는 펄스 분배기(104)에 분배정지를 지시한다. 위치 기록버튼(4f)을 누르면 어드레스 레지스터(101a)가 지시하는 이데터 메모리(102)의 기억영역에 현재 위치레지스터(101b)의 내용이 격납되며, 로보트의 이동량에 관한 교시가 종료한다.Therefore, in teaching the robot command data, if the teaching mode " T " is selected using the mode switch 4a, the processor 100 immediately recognizes this. When address "A" is selected with the data type selection switch 4b and an address is input by the numeric keys 4h, this address data is stored in the address register 101a of the working memory 101. In addition, when the jog button 4d is pressed, the processor 100 detects the pressing state of the jog button 4d by the above-described method, and immediately resets the flip-flop (FIG. 3) in the switch control circuit 109. At the same time, the pulse divider 104 is commanded to the pulse divider. As a result, the distribution pulse ZP generated from the pulse distributor 104 moves the arm 3b (FIG. 1) of the robot 3. Each time the distribution pulse ZP occurs, the contents of the Z-axis present value register 101b of the work memory 101 are updated one by one in accordance with the advancing direction. When the arm arrives at the predetermined position and releases the pressing of the jog button 4d, the state of the pressing release is also immediately read to the processor 100, which instructs the pulse distributor 104 to stop dispensing. do. When the position recording button 4f is pressed, the contents of the current position register 101b are stored in the storage area of the ejector memory 102 instructed by the address register 101a, and the teaching on the amount of movement of the robot ends.

본 발명의 전체적인 동작을 제3도및 제4도를 참고로 이하 설명한다.The overall operation of the present invention will now be described with reference to FIGS. 3 and 4.

처음에, 제어프로그램의 지령에 따라 테이프 판독기(1b)에 의해 공작기계 지령 데이터를 데이프로부터 판독하여 데이터 메모리(102)에 기억시킨다. 다음에, M₉₇을 기억시키고, 이어서 교시 제어 패널(4)을 제어하여 제어 프로그램에 제어하에 전술한 바와 같이 로보트 지령 데이터를 데이터 메모리(102)에 기억시킨후 제어반(1a)으로 부터 자동운전 모우드를 지시하면 제어 프로그램의 제어에 따라서 프로세서(100)는 데이터 메모리(102)의 시이퀸스 번호 N₁으로 부터 데이터를 순차로 판독하며, 이 데이터에 따라 공작기계(2)에 의한 가공이 개시한다. 공작 기계지령 데이터가 위치결정 지령 또는 절삭지령일 때는 위치정보 ΛZ, ΛX가 펄스분배연산을 실행하며, 펄스 분배기는 분배 펄스 ZP, XP를 출력한다. 이때 플립-플롭(109c)은 세트되므로 AND게이트(109a)가 열리며, 한편 AND 게이트(109b)는 닫힌다. 따라서, 분배펄스 ZP는 AND게이트(109a)를 통해 Z축 구동 서어보계(201)에 입력되며, 직류 모우터(2a)를 회전시켜 절삭공구를 Z축 방향으로 보낸다. 한편 펄스 XP는 X축 구동 서어보계(202)에 입력되며 직류 모우터(2b)를 회전시켜 절삭공구 X를 축방향으로 보낸다.Initially, the machine tool command data is read from the tape by the tape reader 1b and stored in the data memory 102 in accordance with the control program command. Next, M ₉₇ is stored, and then the robot command data is stored in the data memory 102 as described above under the control of the teaching control panel 4 and controlled by the control program, and then the autonomous driving mode from the control panel 1a. If the instruction is indicated, the processor 100 sequentially reads data from the sequence number N ₁ of the data memory 102 according to the control of the control program, and the machining by the machine tool 2 starts according to the data. When the machine tool command data is a positioning command or cutting command, the position information ΛZ and ΛX perform pulse distribution calculation, and the pulse divider outputs the distribution pulses ZP and XP. At this time, the flip-flop 109c is set so that the AND gate 109a is opened, while the AND gate 109b is closed. Therefore, the distribution pulse ZP is input to the Z-axis drive servomotor 201 through the AND gate 109a, and rotates the DC motor 2a to send the cutting tool in the Z-axis direction. On the other hand, the pulse XP is input to the X-axis drive servoometer 202 and rotates the DC motor 2b to send the cutting tool X in the axial direction.

지령된 거리에 상당하는 펄스수의 펄스분배가 완료하면 각 펄스 분배기(104)(105)로 부터 각각 분배완료 신호 DENZ, DENX가 인출된다. 제어 프로그램은 펄스 분배가 완료하면 다음 블록으로부터 공작기계 지령데이터를 판독하며, 절삭가공을 시행한다. 데이터 메모리(102)로 부터 보조기능이 지령등이 판독되면 이 보조기능 지령은 출력신호 DOM이 되어 강전회로(106)에 데이터 모선 D모선으로 부터 입력된다. 강전회로(106)는 신호 DOM을 수취하면 보조기능 동작을 공작기계에 행하게 되며, 이 보조 기능동작을 완료하면 보조기능 완료신호 DIM이 데이터모선 D모선에 출력된다. 제어 프로그램은 보조기능 완료신호 DIM에 의해 다음 블록으로부터 공작기계 지령 데이터를 판독한다. 이후, 상기 제어를 반복하며, 공작기계(2)의 가공제어가 종료한다. 그리고, 데이터 메모리(102)의 시이퀸스 번호 N_(m+1)에서 M₉₇이 판독되면 스위치 신호 sw가 발생하며, 플립-플롭(109c)을 리세트한다.When the pulse distribution of the pulse number corresponding to the commanded distance is completed, the distribution completion signals DENZ and DENX are drawn out from the respective pulse distributors 104 and 105, respectively. The control program reads the machine tool command data from the next block when the pulse distribution is completed and performs cutting. When an auxiliary function command or the like is read from the data memory 102, this auxiliary function command becomes an output signal DOM and is input from the data bus D bus to the power circuit circuit 106. When the power supply circuit 106 receives the signal DOM, the auxiliary function operation is performed on the machine tool. When the auxiliary function operation is completed, the auxiliary function completion signal DIM is output to the data bus D bus. The control program reads the machine tool command data from the next block by the auxiliary function completion signal DIM. Thereafter, the above control is repeated, and the machining control of the machine tool 2 ends. Then, when M ₉₇ is read from the sequence number N _{(m + 1)} of the data memory 102, the switch signal sw is generated, and the flip-flop 109c is reset.

다음에, 시이퀸스 번호 N_(m+2)로 부터 로보트 지령 데이터가 판독되고, 이 로보트 지령 데이터에 따라 공작물의 착탈, 공구교환, 집청소 등의 로보트 작업 제어가 행해진다. 로보트 지령 데이터 중 Z축 방향의 위치 지령이 판독되면, 위치 정보 Z는 Z축의 펄스분배기(104)에 입력되며, 이펄스 분배기로 부터 출력되는 분배펄스 ZP는 AND게이트(109b)를 통해 로보트(3)의 Z축 구동 서어보계(301)에 입력된다. 이것에 의해 직류 모우터(3d)를 구동하여 로보트의 아암(3b)(제1도)을 Z축 방향으로 이동시킨다. 로보트 작업 코우드가 판독되면 출려신호 DOR로 되어 강전회로(107)에 입력되며, 핸드 "온", "오프", 아암의 신축 등이 행해진다. 그리고, 이 핸드 "온", "오프", 아암의 신축의 완료를 로보트의 적소에 장착한 리미트 스위치에 의해 검출하면 이 리미트 스위치 신호 DIR이 데이터 모선 D모선에 출력된다. 제어 프로그램은 Z축의 분배 완료신호 DENZ, 또는 리미트 스위치 신호 DIR이 상승하면 이후 다음의 블록에 기억되어 있는 로보트 지령 데이터를 판독하고, 로보트 작업을 속행한다. 그리고 로보트 작업 제어, 예를 들면 가공 공작물의 이탈, 이가공 공작물의 장착이 완료하여 M₉₉가 판독되면, 플립-플롭(109c)을 세트하며, Z축의 펄스 분배기(104)를 공작기계(2)의 Z축 구동에 바꿔서, 다시 시이퀸스 번호 N₁으로부터 공작기계 지령 데이터를 판독하며, 장착된 신규 미가공 공작물에 절삭가공, 로보트 작업을 계속한다. 그리고, 예정수의 가공이 종료하면, 공작기계, 로보트도 정지한다. 또, 데이터 메모리(102)에 기억되어 있는 공작기계 지령 데이터와 로보트 지령 데이터를 어댑터(107)를 통해 외부 기억매체(5)에 전송, 기억시킨다. 이것에 의해 후일 다시 동일의 가공을 행할 경우에는 이 외부 기억매체(5)로 부터 지령 데이터를 데이터 메모리(102)에 전송하면 이 가공에 대한 로보트 교시 작업, 공작기계 지령 데이터와 로보트 지령 데이터를 일체로 편집하는 편집제어를 생략할 수 있다.Next, the robot command data is read from the sequence number N _{(m + 2)} , and robot operation control such as detachment of a workpiece, tool change, and house cleaning is performed according to the robot command data. When the position command in the Z-axis direction of the robot command data is read, the positional information Z is input to the pulse divider 104 of the Z-axis, and the distribution pulse ZP output from the pulse divider is sent to the robot 3 through the AND gate 109b. ) Is input to the Z-axis drive servoometer 301. Thereby, the direct current motor 3d is driven to move the arm 3b (FIG. 1) of the robot in the Z-axis direction. When the robot work code is read out, it is inputted to the power circuit 107 as the output signal DOR, and hand " on "," off " When the hand "on", "off", and completion of arm expansion and contraction are detected by a limit switch mounted in place of the robot, the limit switch signal DIR is output to the data bus line D bus. The control program reads the robot command data stored in the next block after the distribution completion signal DENZ on the Z axis or the limit switch signal DIR rises, and continues the robot operation. When the robot operation control, for example, the removal of the workpiece and the mounting of the workpiece are completed and M ₉₉ is read, the flip-flop 109c is set, and the pulse divider 104 of the Z axis is set to the machine tool 2. The machine tool command data is read again from the sequence number N ₁ , and the cutting and roboting operations are continued on the newly mounted workpiece. When the processing of the predetermined number is finished, the machine tool and the robot are also stopped. The machine tool command data and the robot command data stored in the data memory 102 are transferred to the external storage medium 5 via the adapter 107 and stored therein. Thus, when the same machining is performed again later, the command data from the external storage medium 5 is transferred to the data memory 102 so that the robot teaching work, machine tool command data and robot command data for this machining are integrated. The editing control to edit can be omitted.

상술한 바와 같이 본 발명에 의하면 별도의 로보트 제어장치를 필요없이 한대의 수치 제어장치로 공작기계 제어와 로보트 제어의 양 제어를 행할 수 있으므로 시스템의 가격을 인하시키는 로보트를 보급할 수 있다. 또 펄스 분배기도 공작기계와 로보트를 공용시킬 수 있으므로 가격을 인하시킬 수 있다. 또한, 불휘발성의 외부 기억 매체에 공작기계지령 데이터와 로보트 지령 데이터를 일체로 편집하여 되는 지령 데이터를 기억시키게 했으므로, 후일동일의 가공을 로보트를 통해 행하는 경우에는 교시편집 제어가 필요없게 되어 가공 능률을 높힐 수 있다.As described above, according to the present invention, since a single numerical control device can control both machine tool control and robot control without the need for a separate robot control device, it is possible to supply a robot that lowers the price of the system. In addition, pulse dividers can share machine tools and robots, which can reduce prices. In addition, the nonvolatile external storage medium stores the command data obtained by integrally editing the machine tool command data and the robot command data, so that the teaching and editing control is unnecessary when the same machining is performed through the robot. Can raise.

상기 실시예에서는 공작기계에 의한 가공제어, 이 가공 완료 후의 공작물 착탈 등의 로보트 작업 제어의 양자를 반복하여 행하며, 즉 공작기계에 의한 가공중에 로보트 작업이 하등 개재하지 않으므로 데이터 메모리(102)에 공작기계 지령 데이터와 로보트 지령 데이터를 순차 연속적으로 기억시키지만 공작기계에 의한 가공중에 로보트 작업이 개재한 경우에도 좋고,이 경우에는 공작기계 지령 데이터와 로보트 지령 데이터를 혼재하여 이터 메모리(102)에 편집 기억하면 좋다.In the above embodiment, both the machining control by the machine tool and the robot operation control such as detachment of the workpiece after completion of the machining are repeated. That is, since the robot operation is not intervened during the machining by the machine tool, the machining is performed in the data memory 102. Although the machine command data and the robot command data are sequentially stored, the robot job may be intervened during machining by the machine tool. In this case, the machine tool command data and the robot command data are mixed and stored in the data memory 102. Do it.

또, 플립-데롭(110)의 세트, 리세트를 프로세서로부터의 스위치 신호 SW에 의해 행한 경우에 대해 설명했지만 보조 기능 완료신호 등에 따라 세트, 리세트하여도 좋다.Although the case where the set and reset of the flip-drop 110 is performed by the switch signal SW from the processor has been described, the set and reset may be performed according to the auxiliary function completion signal or the like.

Claims

The control means for controlling the robot according to the control function of the robot, the machine tool command data and the robot command data for storing the machine tool command data and the robot command data supplied by the teaching operation panel and operating the machine tool and the robot. And a numerical control device configured to simultaneously perform a control function and a numerical control function of the robot, and are instructed by the robot command data through an interface circuit to execute a predetermined task in cooperation with a machine tool. A robot for operation, a teaching operation panel connected to the numerical control device and inputting robot command data for teaching the operation of the robot, and the numerical control for managing data transfer between the numerical control device and the robot. Connection between the device and the robot Numerical control method composed of interface circuit.