KR820002361B1

KR820002361B1 - Multi function end effector

Info

Publication number: KR820002361B1
Application number: KR7901935A
Authority: KR
Inventors: 엘. 리벤 스투아트
Original assignee: 비. 더블유. 모리슨; 웨스팅하우스 일렉트릭 코오포레이숀
Priority date: 1979-06-14
Filing date: 1979-06-14
Publication date: 1982-12-27

Abstract

In a tube-sheet manipulator for repairing nuclear steam generator, a multi-function end effector(200) for use where human access is restricted esp. in nuclear reactors, has a vertical support(202) on which a tool support table(208) is mounted. The table has a centering arrangement to allow the correct tool positioning. A vertical drive is provided via the vertical menber and can be used to horizontally position the tools. The device can be readily transported & allocated in the required position.

Description

Multifunction end action device

제1도는 전형적인 증기 발생기의 부분단면 사시도.1 is a partial cross-sectional perspective view of a typical steam generator.

제2도는 증기발생기의 전도된 축적모형내 주 캐리지 및 주 조정기 아암과 함께 증기발생기의 플리넘내 종속 캐리지 및 종속 조종기 아암을 보여주는 도면.2 shows the slave carriage and slave controller arms in the plenum of the steam generator together with the main carriage and main regulator arms in the inverted accumulation model of the steam generator.

제3도는 증기발생기의 사람 통로를 통하여 뻗어있는 조종기 아암과 캐리지의 부분단면 측면도.3 is a partial cross-sectional side view of the manipulator arm and carriage extending through a human passage of a steam generator.

제4도는 증기발생기의 플리넘내의 종속 조종기 아암과 종속 캐리지의 부분 단면 측면도.4 is a partial cross-sectional side view of the slave manipulator arm and slave carriage in the plenum of the steam generator.

제5도는 조종기 아암과 트랙의 단부도.5 is an end view of the manipulator arm and track.

제6도는 관판과 종속 캐리지의 정면도.6 is a front view of the tube plate and the dependent carriage.

제7도는 종속 캐리지, 다기능 단부 작용장치 및 관판의 평면도.7 is a plan view of the slave carriage, the multifunction end mechanism and the tube plate.

제8도는 철회된 위치에 있는 캠 록크의 단면도.8 is a sectional view of the cam lock in the withdrawn position.

제9도는 삽입되었으나 고정되지 않은 위치에 있는 캠록크의 단면도.9 is a cross-sectional view of the cam lock in the inserted but not fixed position.

제10도는 삽입되었으나 고정되지 않은 접합위치에 있는 캠 록크의 단면도.10 is a cross sectional view of the cam lock in the inserted but not fixed position of engagement.

제11도는 삽입고정된 위치에 있는 캠록크의 단면도.11 is a cross-sectional view of the cam lock in the inserted locked position.

제12도는 삽입고정된 위치에 있는 캠록ㅌ크의 확대 단면도.12 is an enlarged cross-sectional view of the camlock shank in the inserted locked position.

제13도는 캠록크의 저면도.13 is a bottom view of Camlock.

제14도는 증기발생기의 플리넘내에 있는 본 장치의 측면도.14 is a side view of the apparatus in the plenum of the steam generator.

제15도는 다기능 단부 작용장치의 측면도.15 is a side view of the multifunction end action mechanism.

제16도는 테이블이 하강된 다기능 단부 작용장치의 정면도.16 is a front view of the multifunction end action mechanism with the table lowered.

제17도는 테이블이 상승된 다기능 단부 작용장치의 정면도.17 is a front view of the multifunction end action mechanism with the table raised.

제18도는 다기능 단부 작용장치의 평면도.18 is a top view of the multifunction end action device.

제19도는 다기능 단부 작용장치의 평면도.19 is a top view of the multifunctional end action device.

제20도는 다기능 단부 작용장치 테이블의 분해도.20 is an exploded view of the multifunction end effector table.

제21도는 다기능 단부 작용장치 테이블의 분해도.21 is an exploded view of the multifunction end effector table.

제22도는 다기능 단부 작용장치의 다른 예를 나타내는 도면.22 shows another example of the multifunction end action device.

본 발명은 원자로 증기발생기의 검사 및 수리를 위한 원격 조종기에 관한 것으로, 특히, 증기발생기 관판에서 작업을 수행하기 위한 다기능 단부 작용장치(multi-functiiou end effector)에 관한 것이다.FIELD OF THE INVENTION The present invention relates to remote controls for inspection and repair of reactor steam generators and, in particular, to multi-functiiou end effectors for performing operations on steam generator tube plates.

유해환경 때문에 각종 위치에의 사람의 접근을 제한하는 많은 여건이 존재한다. 이러한 여건중 하나가 원자로 증기발생기의 검사 및 수리에서 발생한다. 전형적인 원자로 증기발생기는 수직의 동체, 그 동체내에 배치된 U형관, 그 관의 U-형 굴곡부의 반대측 단부에서 관을 지지하기 위한 관판 및 그 관판과 함께 관속(管束)의 한쪽끝의 1차 유체 도입 플리넘과 다른쪽 끝의 1차 유체 배출 플리넘을 형성하는 분할판을 포함한다. 원자로 노심을 통과하여 순환됨으로서 가열된 1차 유체는 1차 유체 도입 플리넘을 통하여 증기 발생기로 들어간다. 1차 유체도입 플리넘으로부터, 1차 유체는 관을 지지하는 관판 근처 U자 관들의 제 1개구부를 통하여 윗쪽으로 흐르고 다음, U자관 굴곡부분을 통과하고, 관판근처 U자 판의 제 2개구부를 통하여 아랫쪽으로, 그리하여 1차 유체 배출 플리넘으로 흐른다. 동시에, 2차 유체(공급수로 알려짐)는 열전달 관계로 U자관 주위를 순환하면서 관내의 1차 유체로부터 관을 둘러싸고 있는 2차 유체로 열을 전달함으로서 2차 유체의 일부가 증기로 변환된다. 1차 유체가 방사능 입자를 가지고 있는 U자 관벽과 관판에 의해서 2차 유체로부터 단절되어 있으므로, U자관과 관판사이의 용접부위나 U자판에 파손이 일어나지 않아서 1차 유체에 의한 2차 유체의 오염을 막을 수 있도록 U자관과 관판의 결함없이 유지되는 것이 중요하다.Due to the hazardous environment, many conditions exist that restrict people's access to various locations. One such condition arises from inspection and repair of reactor steam generators. A typical reactor steam generator is a primary fluid at one end of a pipe bundle with a vertical fuselage, a U-shaped tube disposed within the fuselage, a tube plate for supporting the tube at the opposite end of the U-shaped bend of the tube, and the tube plate. And a divider forming an inlet plenum and a primary fluid outlet plenum at the other end. By circulating through the reactor core, the heated primary fluid enters the steam generator through the primary fluid introduction plenum. From the primary fluid introduction plenum, the primary fluid flows upwards through the first opening of the U-tubes near the tube plate supporting the tube, and then passes through the U-tube bend, and the second opening of the U-plate near the tube plate. Downwards, and thus to the primary fluid outlet plenum. At the same time, the secondary fluid (also known as feed water) circulates around the U-tube in a heat transfer relationship, transferring some of the secondary fluid to steam by transferring heat from the primary fluid in the tube to the secondary fluid surrounding the tube. Since the primary fluid is disconnected from the secondary fluid by the U-shaped tube wall and tube plate containing radioactive particles, there is no damage to the welding portion between the U-shaped tube and the tube plate or the U-shaped plate to prevent contamination of the secondary fluid by the primary fluid. It is important to keep the U-tubes and tube plates free of defects to prevent them.

때때로, U자관 또는 관판의 용접부위를 1차 유체 도입 및 배출 플리넘을 통한 접근에 의해 검사하거나수리해야 될 때가 있다. 이러한 목적을 위해, 작업자가 U자관과 관판에 대한 작업을 수행하기 위해 도입 및 배출 플리넘에 들어갈 수 있도록 사람통로가 수직 동체에 마련되어 있다. 그러나, 일반적으로 물인 1차 유체가 방사능 입자를 함유하므로 도입 및 배출플리넘이 방사능을 띄게되어 작업자들이 거기에 있을수 있는 시간을 제한케 한다. 따라서, 작업자 체류를 요하지 않고 U자관과 관판의 작업을 수행할 수 있는 것이 유익하다. 이러한 문제를 해결하기 위한 몇가지 알려진 기구가 있으나 그들 아무도 이 문제를 완전히 해결해 주지 못하였다.Occasionally, welds of U-tubes or tube plates need to be inspected or repaired by access through the primary fluid introduction and discharge plenum. For this purpose, a human passage is provided in the vertical fuselage for the operator to enter the inlet and outlet plenums to perform work on the U-tubes and tube sheets. However, since the primary fluid, which is generally water, contains radioactive particles, the inlet and outlet plenums are radioactive, limiting the amount of time workers can stay there. Therefore, it is advantageous to be able to perform the work of the U-shaped tube and the tube sheet without requiring worker stay. There are several known mechanisms for solving this problem, but none of them have completely solved this problem.

1975.10.21일 특허된 "와-드"씨 등의 "원격가동 플랫포옴"이란 미국특허 제 3,913,752호에서는 원격적으로 작동 및 조종되는 검사 및 조정작업이 원자로 증기발생기내의 관에서 수행될 수 있도록 이동 플랫포옴의 역할을 하는 원격가동 캐리지가 기술되어 있다. 그 캐리지는 관판과 같은 부재에 작용하는 스텝핑기구(stepping mechanism)를 포함하며, 그 관판에 대하여 캐리지가 일반적으로 평행한 관계를 가지고 움직인다. 그 스렙핑 기구는 관판의 구명들과 측면에서 결합되는 선택적으로 신장가능한 핑거(finger)를 이용할 수 있다.In US Pat. No. 3,913,752, "Wa-Dd", et al., Dated Oct. 21, 1975, the mobile platform allows remotely operated and controlled inspection and adjustment operations to be carried out in the tubes of the reactor steam generator. Remotely operated carriages are described that serve as The carriage includes a stepping mechanism that acts on a member, such as a tube plate, with the carriage generally moving in parallel with respect to the tube plate. The strapping mechanism may utilize a selectively extendable finger that is laterally engaged with the life preservers of the tube plate.

또한, 신장장치가 설치 및 제거중 사람 통로를 통하여 캐리지를 원격 조작하기 위하여 사용될 수 있다. 캐리지의 위치를 감시하는데 있어서. 텔레비젼과 같은 각종 기술이 이용되거나, 또는 흔히 처음에 관판의 표면아래에 위치되었을 때 관판에 대하여 캐리지의 위치를 맨처음에 결정하고 다음,관판 표면을 가로질러캐리지의 움직임을 표시해 나가면서 감지할 수 있는 기술이 사용될 수 있다. "와-드"씨등에 주어진 상기 미국 특허가 한가지 형태의 원격접근 장치를 기술하고 있으나, 이는 관판과 같은 부재에의 원격접근작동문제를 완전하게 해결해 주지 못한다.An extension device may also be used to remotely operate the carriage through the human passage during installation and removal. In monitoring the position of the carriage. When various techniques such as television are used, or are often initially located below the surface of the tube sheet, the position of the carriage can be first determined relative to the tube sheet and then detected by indicating the movement of the carriage across the surface of the tube sheet. Any technique can be used. Although the above-mentioned US patent given by "Ward" et al describes one type of remote access device, this does not completely solve the problem of remote access operation to a member such as a tube plate.

예를들어서, 작동중 힘손실이 있을 경우에, 표시 및 감시 기구가 캐리지의 위치를 지결정할 수 없다. 더우기, 한지역에 다량의 관이 퇴적물에 의해 막힌 경우, "와-드"의 장치는 그 막힌 지역을 관통할 수없다.For example, in the event of a force loss during operation, the indication and monitoring mechanism cannot determine the position of the carriage. Moreover, if a large amount of pipe is blocked by sediment in one area, the "wa-de" device cannot penetrate the blocked area.

관판을 검사하기 위한 또 하나의 장치는 1977.1.25일 특허된 "게버린"의 "관판위에 구성요소를 위치결정하기 위한 장치"란 제목의 미국특허 제4,004,698에 기술되어 있다. 이 장치는 구성요소를 관판을 따라서 이송하기 위한 관련동작을 할수 있는 두 개의 수직 아암들로 구성되어 있다. 이 두 수직아암은 관의 장방형 배열을 따라 움직일 수 있으나 본 지역에서 관이 막히는 것을 피하는데 어려움이 있다.Another device for inspecting a tube plate is described in US Pat. No. 4,004,698 entitled “Device for Positioning Components on a Tube Plate” of Gev. The device consists of two vertical arms that can perform the associated motion for transporting components along the tube sheet. These two vertical arms can move along the rectangular arrangement of the tubes, but it is difficult to avoid clogging the tubes in this area.

본 발명의 목적은, 종래 기술의 단점들을 극복하기 위한 관점에서 사람의 접근이 제한된 지역에 위치한 장치에 작동을 수행하기 위한 개량된 다기능 단부 작용 장치를 제공하는데 있다.It is an object of the present invention to provide an improved multifunctional end action device for performing operations on a device located in an area with limited human access in view of overcoming the disadvantages of the prior art.

본 발명은, 장치낸에 배치될 수 있는 수직부재, 그 수직부재에 부착되어 있고 상대적인 수평 이동을 할수 있는 평판을 가지는 센터링 수단, 공구를 지지하기 위하여 상기 센터링 수단상에 설치된 공구지지 수단, 상기 공구를 장치에 대해 수직으로 위치 결정시키도록 상기 공구지지 수단을 상기 수직 부재에대해 수직으로 이동시키기 위하여, 상기 수직 부재와 센터링 수단에 부착된 수직 구동 수단으로 구성됨을 특징으로 하는, 장치에의 작업을 수행하기 위한 다기능 단부작용 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a vertical member that can be disposed in an apparatus, a centering means attached to the vertical member and having a flat plate capable of relative horizontal movement, a tool supporting means installed on the centering means for supporting a tool, the tool Work with the device, characterized in that it comprises a vertical drive means attached to the vertical member and a centering means to move the tool support means vertically relative to the vertical member to position the tool vertically relative to the device. A multifunctional end action device for carrying out.

본 발명을 첨부도면을 참조하여 바람직한 구체예로서 이하 상세히 설명한다.The present invention will be described in detail below with reference to the accompanying drawings as preferred embodiments.

관형 증기발생기에서는 관판이 열교환 관의 다발을 지지한다. 여기에 기술된 본 발명은 증기발생기의 관판과 같이 사람의 접근이 제한된 지역에 위치한 장치에의 작업을 수행하기 위한 다기능 단부 작용장치를 제공한다.In a tubular steam generator, the tube plate supports the bundle of heat exchange tubes. The invention described herein provides a multifunctional end action device for performing work on a device located in an area with limited human access, such as a steam plate of a steam generator.

제1도에 따르면, 원자로 증기발생기(20)은, 하단부에 1차 유체 도입노즐(24)와 1차 유체 배출노즐(26)이 부착된 외측동체(22)를 포함한다 일반적으로 원통형 이 관판(28)은 관구멍(30)을 갖고있고 동체(22)의하단부에 인접히 부착되어 있다. 관판(28)과 동체(22)에 부착된 분리판(32)는 본기술에 잘 알려진 바와같이 증기발생기의 하단부의 1차 유체 도입 플리넘(34)와 1차 유에 배출 플리넘(36)을 형성한다. U형 굴곡부를 갖는 열전달관인 관(38)은 동체(22)안에 배치되고 관구명(30)에 의해 관판(28)에 부착되어 있다. 약 7000개 가량되는 관(38)들이 관속(42)를 형성한다. 또한 2차 유체 주입노즐(42)가 물과 같은 2차 유체를 공급하기 위하여 동체(22)에 배치되며, 증기배출 노즐(44)가 동체(22)의 상단에 부착되어 있다. 동작중, 원자로 노심을 통하여 순환함으로서 가열된 물로된 1차 유체는 1차 유체 도입노즐(24)를 통하여 증기박생기(20)에 들어와서 1차 유체도입 플리넘(34)내로 흐른다. 1차 유체 도입플리넘(34)로부터 1차 유체는 관판(28)의 관(38)을 통하여 상방으로 흐르고 관(38)의 U형 굴곡부를 통과하고 관(38)을 통해 하방으로 흘러 1차 유체 배출플리넘(36)내로 흐른다. 다음 그 플리넘(36)에서 1차 유체는 1차 유체 배출 노즐(26)을 통하여 증기 발생기에서 배출된다. 관(38)을 통해 흐르는 동안 열은 1차 유체로부터 관(38)을 둘러싸는 2차 유체로 전달되어 2차 유체가 기화 되도록 한다. 얻어진 증기는 이제 증기배출 노즐(44)를 통하여 증기발생기를 빠져 나간다. 때때로, 관(38) 또는 관판(28)과 관(38)사이 용접부를 검사 또는 수선하여 방사는 입자를 갖는 1차 유체가 2차 유체로부터 확실히 격리되어 있게하는 것이 필요하다. 그러므로전체관판(28)에 걸쳐서 접근할 수 있도록 1차 유체도입 를리넘(34)와 1차 유체도입 플리넘(34)와 1차 유체배출 플리넘(36)에 접근가능케 하는 통로(46)이 동체(22)에 마련되어 있다.According to FIG. 1, the reactor steam generator 20 comprises an outer body 22 having a primary fluid introduction nozzle 24 and a primary fluid discharge nozzle 26 attached to a lower end thereof. 28 has a tube hole 30 and is attached adjacent to the lower end of the body 22. The separator plate 32 attached to the tube plate 28 and the fuselage 22 has a primary fluid introduction plenum 34 and a primary oil discharge plenum 36 at the lower end of the steam generator, as is well known in the art. Form. The tube 38, which is a heat transfer tube having a U-shaped bend, is disposed in the body 22 and attached to the tube plate 28 by the tube name 30. About 7000 tubes 38 form the tube bundle 42. In addition, a secondary fluid injection nozzle 42 is disposed in the body 22 to supply a secondary fluid such as water, and a vapor discharge nozzle 44 is attached to the top of the body 22. In operation, the primary fluid of heated water, circulating through the reactor core, enters the steam regenerator 20 through the primary fluid introduction nozzle 24 and flows into the primary fluid introduction plenum 34. The primary fluid from the primary fluid introduction plenum 34 flows upward through the tube 38 of the tube plate 28, passes through the U-shaped bend of the tube 38, and flows downward through the tube 38. Flow into the fluid discharge plenum 36. The primary fluid in the plenum 36 is then discharged from the steam generator through the primary fluid discharge nozzle 26. While flowing through the tube 38, heat is transferred from the primary fluid to the secondary fluid surrounding the tube 38 to allow the secondary fluid to vaporize. The resulting steam now exits the steam generator through steam discharge nozzle 44. Occasionally, it is necessary to inspect or repair the weld between tube 38 or weld plate 28 and tube 38 to ensure that the primary fluid with particles is isolated from the secondary fluid. Thus, a passage 46 providing access to the primary fluid introduction plenum 34, the primary fluid introduction plenum 34, and the primary fluid discharge plenum 36 for access across the entire tube plate 28 is provided. It is provided in the fuselage 22.

제2도에 따르면, 원격접근 조종기는 주캐리지(48), 주조종기 아암(20) 종속(slavc)캐리지 (52) 및 종속조종기 아암(54)로 구성된다. 주캐리지(48), 주조종기 아암(50)은 증기 발생기와 같은, 작업이 수행될장치의 축척 모형내에 배치되며 반면 종속 캐리지(52)와 종속 조종기 아암(54)는 실제의 증기발생기(20)내에 배치된다. 주캐리지 (48)과 주조종기 아암(50)은 도선에 의해 제어박스(56)에 연결되어 있고, 그 제어박스는 또한 종속 캐리지(52)와 종속 조종기 아암(54)에도 연결되어 있다.According to FIG. 2, the remote access manipulator consists of a main carriage 48, a caster arm 20 slave carriage 52 and a slave manipulator arm 54. The main carriage 48, the cast boil arm 50, is arranged in the scale model of the device on which the operation is to be performed, such as a steam generator, while the slave carriage 52 and the slave manipulator arm 54 are the actual steam generator 20. Disposed within. The main carriage 48 and the cast boil arm 50 are connected to the control box 56 by way of a conductor, which is also connected to the slave carriage 52 and the slave manipulator arm 54.

종속 조종기 아암(54)는 종속 트랙(58)상에 이동가능하게 장착되어 있고, 그 트랙(58)은 종곳 조종기아암(54)가 그 트랙을 따라 증기발생기 내외러 통로(46)을 통하여 1차 유체 배출 플리넘 (36)의 대략 중앙까지 연장하여 있다. 같은 방식으로, 주조종기 아암(50)도 축적 모형의 통로를 통하여축적모형의 증기 발생기 내로 연장하는 주트랙(60)상에 이동가능하게 정착되어 있다. 원격접근 조정기의 제어는 주캐리지(48)과 주종종기 아암(50)과 함께 증기발생기의 축척모형이 실제의 증기발생기로부터 격리배리 되어 있어서 사람의 접근에 수반되는 방사능 문제를 제거하게 한다. 다음, 작업자가 주캐리지(48)과 주 조종기 아암(58)을 소망의 위치로 이동시킴에 따라 종속 캐리지(52) 및 종속 조종기 아암(54)가 실제의 증기 발생기내에서 동일한 운동을 이행한다. 이런 방식으로, 인체에의 방사는 노출이 크게 감소된채실제 증기 발생기내에서 동일한 운동을 이행한다. 이런 방식으로, 인체에의 방사능 노출이 크게 감소된채실제 증기 발생기에서 작업이 수행될 수 있다.The subordinate manipulator arm 54 is movably mounted on the subordinate track 58, the track 58 having a primary manipulator arm 54 through the steam generator in and out passage 46 along the track. Extends to approximately the center of the fluid discharge plenum 36. In the same way, the cast boil arm 50 is also movably fixed on the main track 60 extending through the accumulation model passage into the steam generator of the accumulation model. The control of the remote access regulator, together with the main carriage 48 and the master boiler arm 50, allows the scale model of the steam generator to be isolated from the actual steam generator to eliminate radiation problems associated with human access. Then, as the operator moves the main carriage 48 and the main manipulator arm 58 to the desired position, the subordinate carriage 52 and the subordinate manipulator arm 54 perform the same movement in the actual steam generator. In this way, radiation to the human body performs the same movement in a real steam generator with significantly reduced exposure. In this way, the operation can be performed in a real steam generator while greatly reducing radiation exposure to the human body.

제3도-제5도에 종속 조종기 아암(54)는 그의 단부에 종속 캐리지(52)가 부착된채 통로(46)을 통하여연장된 것으로 도시되어 있다.3 to 5 the slave manipulator arm 54 is shown extending through the passage 46 with the subordinate carriage 52 attached to its end.

제3도에서는 단지 종속 캐리지(52)와 종속 조종기 아암(54)만이 도시되어 있으나 제3도는 그들이 근본적으로 유사하기 때문에 역시 주캐리지(48)과 주조종기 아암(50)도 나타내주는 것이된다. 종속 조종기 아암(54)는 캠로울러(64)가 부착된 기부(62)가 부착된 기부(62)를 포함한다. 캠로울러(64)는 체인 (도시안됨)과 함께 트랙(58)내에 배치되어 있어 기부(62)가 원하는 방향으로 체인을 전진시킴에 의해 트랙(58)을 따라 전진될 수 있다. 트랙(58)은 증기발생기의 밑바닥으로부터 스탠드(66)에 의해 지지된다.Only the slave carriage 52 and the slave manipulator arm 54 are shown in FIG. 3, but FIG. 3 also shows the main carriage 48 and the caster arm 50 because they are essentially similar. The slave manipulator arm 54 includes a base 62 to which a base 62 to which a cam roller 64 is attached is attached. Cam rollers 64 are disposed in the track 58 together with the chain (not shown) so that the base 62 can be advanced along the track 58 by advancing the chain in the desired direction. Track 58 is supported by stand 66 from the bottom of the steam generator.

제1세그멘트(segment)(68)이 기부(62)를 지나는 수직축을 중심으로 회전할 수 있도록 기부(62)위에 회전 가능하게 설치되어 있다. 기부(62)는 제1 세그멘트(68)과 기부(62)사이의 회전각을감지하는 전위차계를 가지고 있다. 제1 세그멘트(68)은 그 세그멘트가 쉽게 조립 및 해체될 수 있도록 제1 비둘기 꼬리형 (dovetail)조인트 (72)에 의해 제2 세그멘트(70)에 연결되어 있다. 제2 세그멘트(70)은제2 세그멘트의 일부분이 제1의 회전가능 조인트(74)를 지나는 수평축을 중심으로 회전할 수 있도록 하는제1의 회전가능 조인트(74)를 가지고 있다. 비숫하게, 제3 세그멘트(76)은 제2 비둘기 꼬리형 조인트(78)에 의해 제2 세그멘트에 부착되어 있고, 제1의 회전가능 조인트(74)와 유사한 제2의 회전가능 조인트(80)을 가지고 있다.The first segment 68 is rotatably mounted on the base 62 so that the first segment 68 can rotate about a vertical axis passing through the base 62. The base 62 has a potentiometer that senses a rotation angle between the first segment 68 and the base 62. The first segment 68 is connected to the second segment 70 by a first dovetail joint 72 so that the segment can be easily assembled and dismantled. The second segment 70 has a first rotatable joint 74 that allows a portion of the second segment to rotate about a horizontal axis passing through the first rotatable joint 74. Incidentally, the third segment 76 is attached to the second segment by a second pigeon tailed joint 78 and connects a second rotatable joint 80 similar to the first rotatable joint 74. Have.

마찬가지로, 제4 세그멘트(82)는 제3 비둘기 꼬리형 조인트(84)에 의해 제3 세그멘트(76)에 부착되어있고 제1의 회전가능 조인트(74)와 유사한 제3의 회전 가능 조인트(86)을 가지고 있다. 제4세그멘트(82)는 또한 조종기 아암이 캐리지 또는 공구에 부착되도록 해주는 원격 작동파지 기구(88)을 가지고 있다. 제1의 회전가능 조인트,(74), 제2의 회전가능 조인트(80), 제3의 회전가능 조인트(86) 및 종속 조종기 아암(54)의 기부(62)와 제1 세그멘트(68)사이의 회전가능한 조인트는 회전각을 감지하도록 전산 전위차계를 갖는 날개형 수압 회전 작동기에 의행서 작동된다. 수압회전작동기가 선택될 수 있는데, 이는 중량이 가벼워 종속 조종기 아암(54)의 조종성을 증가시켜주기 때문이다. 물론, 수압 유체를 제어박스(56)에 의한제어하에 액체 공급원으로부터 회전날개형 작동기로 보내기 위하여 가요성의 도관(90)이 마련되어 있다. 주조종기 아암(50)이 수동으로 운전되므로 주 조종기 조인트 등에 회전작동기가 필요치않다. 그러나, 주조종기 아암(50)에는 종속 조종기 아암(54)에 있는 것과 유사한 전위 차계가 있다. 주조종기 아암(50)의작업자에 의한 수동작동은 이 전위차계에 의해 감지되어 제어박스(56)내에 위치된 서어브(servo)제어 보듀울에 전달된다. 그 제어 박스는 본 기술에 잘 알려진 것들로부터 선택될 수 있다. 그 제어 박스는주, 종속 조종기 아암의 전위차계 사이의 기록상의 차이를 제거하도록 회전작동기를 일방향으로 이동시키기 위하여 종속 조종기 아암(54)의 회전 작동기에 저령신호를 보내게된다. 이러한 신호에 의해 종속 조종기 아암이 주조종기 아암의 움직임을 따라 동일하게 움직인다. 따라서, 주캐리지가 부착된 주조종기 아암을 적절히 이동시킴으로서, 제3도 및 제4도에 보인 바와 같이 종속 캐리지(52)와 함께 종속 조종기 아암이 종속캐리지(52)를 증기발생기 곤판(28)의 부착부로 이동시키도록 만들어질 수있다. 조종자 제어의 펀이를 위하여 주태리지, 주조종기 아암, 축척모형 및 관련 제어기구가 종속의 배열관계로 반대로 배치됨으로서 조종자가 주 축척모형을 더 쉽게 관찰할 수 있게 할 수도 있다. 또한 폐회로 텔리비전이 종속장치의 위치의 보조 점검수단 및 결합작업 동안의 보조 수단으로 제공될 수 있다.Similarly, the fourth segment 82 is attached to the third segment 76 by a third pigeon tailed joint 84 and is similar to the first rotatable joint 74 with a third rotatable joint 86. Have The fourth segment 82 also has a remotely actuated gripping mechanism 88 that allows the manipulator arm to be attached to the carriage or tool. Between the first segment 68 and the first rotatable joint 74, the second rotatable joint 80, the third rotatable joint 86, and the base 62 of the slave manipulator arm 54. The rotatable joint is operated by a vane hydraulic rotary actuator with a computerized potentiometer to sense the angle of rotation. Hydraulic rotary actuators can be selected because they are light in weight, increasing the maneuverability of the slave manipulator arm 54. Of course, a flexible conduit 90 is provided to direct hydraulic fluid from the liquid source to the rotary wing type actuator under control by the control box 56. Since the caster arm 50 is operated manually, no rotary actuator is required for the main controller joint or the like. However, casting boil arm 50 has a potentiometer similar to that in slave manipulator arm 54. Manual actuation by the operator of the casting boil arm 50 is sensed by this potentiometer and transmitted to a servo control bow located in the control box 56. The control box can be selected from those well known in the art. The control box will send a command signal to the rotary actuator of the slave manipulator arm 54 to move the rotary actuator in one direction to eliminate the difference in record between the potentiometers of the master manipulator arm. This signal causes the slave manipulator arm to move equally along the movement of the caster arm. Thus, by properly moving the cast boil arm with the main carriage attached, the slave manipulator arm together with the subordinate carriage 52, as shown in FIGS. 3 and 4, causes the subordinate carriage 52 to be removed from the steam generator plate 28. It can be made to move to the attachment. Main funnels, caster arms, scale models, and associated control mechanisms may be placed in a subordinate arrangement to facilitate operator control, allowing the operator to more easily observe the master scale model. Closed-circuit televisions can also be provided as an auxiliary means of checking the position of the slave device and as an auxiliary means during engagement.

제6도 및 제7도는 관판(28)과 결합된 상태의 종속 캐리지(52)를 나타내 주고 있다. 주 캐리지(48)이 제6도 및 제7도에 도시되지 않았지만, 그 주캐리지는 제6도 및 제7도에 보인 종속 캐리지(52)와 유사하다는 것을 이해해야한다. 주 캐리지(48)과 종속 캐리지(52)사이의 주된 상인점은 주캐리지(48)이 수동으로 작동되는 반면 종속 캐리지(52)는 주캐리지(48)의 수동 움직임을 따라 동일하게 기계적으로 움직인다는 사실에 있다. 제6도 및 제7도에서 볼 수 있는 바와 같이, 종속 캐리지(52)는 캐리지의 중앙 부분으로 작용하는 몸체(92)를 가지고 있다. 몸체(92)는 종속 캐리지(52)를 관판(28)밑에 지지고정하기 위해 관판(28)의 관(38)내측에 결합될 수 있는 제1캠 록크(94)를 가지고 있다. 몸체(92)는 E한, 관판(28) 또는 관(38)을 검사 또는 수리하기 우한 공구를 보유하기 위한 단부작용장치 부착구(96)을 단부에 가지고 있다. 단부작용장치 부착구(96)은 파지기구(88), 또는 작업공구를 확고히 고정할 수 있는 다른 파지장치와 같은 원격작동 파지기구일 수 있다. 작업공구와 같은 단부 작용장치가 종속 조종기 아암(54)에 의해서 단부 작용장치부착(96)에 부착되면, 종속 캐리지(52)는 주캐리지(48)과 주조종기 아암(50)의 제어하에서 단부 작용장치를 적절한 위치에 위치 결졍시키기 위해서 관판(28)을 가로질러 이동할 수 있다.6 and 7 show the slave carriage 52 in engagement with the tube plate 28. Although the main carriage 48 is not shown in FIGS. 6 and 7, it should be understood that the main carriage is similar to the subordinate carriage 52 shown in FIGS. 6 and 7. The main merchant point between the main carriage 48 and the subordinate carriage 52 is that the main carriage 48 is manually operated while the subordinate carriage 52 is equally mechanically moving along the manual movement of the main carriage 48. It is in fact. As can be seen in FIGS. 6 and 7, the subordinate carriage 52 has a body 92 which acts as the central part of the carriage. The body 92 has a first cam lock 94 that can be coupled to the inner side of the tube 38 of the tube plate 28 to secure the subordinate carriage 52 under the tube plate 28. Body 92 has an end effector attachment 96 at the end for holding a tool for inspecting or repairing tube plate 28 or tube 38, E. The end action device attachment 96 may be a remotely operated gripping mechanism, such as a gripping mechanism 88 or other gripping apparatus capable of securing a work tool securely. When an end actuating device, such as a work tool, is attached to the end actuating device attachment 96 by the subordinate manipulator arm 54, the subordinate carriage 52 is end acting under the control of the main carriage 48 and the casting boil arm 50. The device may be moved across the tube plate 28 to position the device in the proper position.

제6도 및 제7도에서, 몸체(92)에는 제1하우징(98)이 회전가능하게 부착되어 있다. 제1 하우징(98)은 몸체(92)내에 회전가능토록 배치된 제1단부(100)과 몸체(92)로부터 바깥쪽으로 뻗어있는 제2단부 (102)를가지고 있다. 제1 조우터 (104)가 제1단부 (100)내에 위치하여, 제1 하우징 (98)이 몸체(92)에 대하여 회전할 수 있도록 해준다. 제1단부 (100)은 또한 제1하우징(98)이 몸체(92)에 대하여 회전하는 각도를 결정하기 위한 각도 감지 전우차계를 가지고 있다. 주캐리지(48)도 이와 비슷하게 그의 각도를 감지하는 각도감지전유차계를 가지고 있다.6 and 7, the first housing 98 is rotatably attached to the body 92. The first housing 98 has a first end 100 rotatably disposed within the body 92 and a second end 102 extending outwardly from the body 92. The first jouter 104 is located within the first end 100, allowing the first housing 98 to rotate relative to the body 92. The first end 100 also has an angle sensing front gauge for determining the angle at which the first housing 98 rotates relative to the body 92. The main carriage 48 similarly has an angle sensing rheometer that detects its angle.

물론, 주캐리지(48)은 수동작동되기 때문에 모우터를 갖지 않는다. 주캐리지(48)의 수동 운동은 그 전위차계에 의해 감지되어 제어박스(56)으로 전달된다. "무그"회사 제품과 같은 것으로서 제어박스(56)속에위치한 서어브 제어 모듀올이 종속 캐리지와 주 캐리지의 전위차계의 기록지 상에 차이가 있는지 어떤지를 결정하고 종속 캐리지 모우터를 전위차계의 기록치 사이의 차이가 없어질 때까지 회전시켜 준다.Of course, the main carriage 48 does not have a motor because it is manually operated. Manual movement of the main carriage 48 is sensed by its potentiometer and transmitted to the control box 56. The difference between the sub carriage control module located in the control box 56 as the "Mug" company product is on the recording paper of the potentiometer of the slave carriage and the main carriage, and the slave carriage motor is the difference between the readings of the potentiometer. Rotate until is gone.

그리하여, 주 캐리지(48)의 수동 움직임은 종속 캐리지(52)의 기계적 움직임으로 변환된다.Thus, the manual movement of the main carriage 48 is converted into the mechanical movement of the slave carriage 52.

제2하우징 (106)은 제1하우징(98)의 제2단부 (102)주위에 회전가능토록 설치된 제1부분(108)과 그 제1부분 (108)로부터 바깥쪽으로 연장하여 있는 제2부분 (11)을 가지고 있다. 제2부분 (110)을 가지고 있다. 제2부분 (110)은 제1 캠록크(94)와 유사한 제2 캠폭크 (112)를 가지고 있다. 제2 하우징 (106)도 또한, 제2 하우징 (106)도 또한, 제2 하우징 (106)이 제1 하우징 998)에 대해 회전할 수 있게 해주는 제2 모우터 (114)를 제1 부분 (108)내에 구비하고 있다. 또 다른각도 감지 전위차계가 제1 하우징(98)의 전위 차계와 유사한 방법으로 회전각도를 감지하기 위하여 제2하우징(106)내에 위치해 있다. 어와 비슷하게, 제3 하우징 (116)과 제4 하우징 (118)이 제1 하우징(98)과제2하우징 (106)의 반대측 측부에서 몸체(92)에 연결되어 있다. 제3하우징 (116)은 제1 하우징 (98)과 똑같으며, 제4하우징 (118)은 제2 하우징 (106)과 똑같으면서 제3 캘록크 (120)을 가지고 있다.The second housing 106 includes a first portion 108 rotatably disposed around the second end 102 of the first housing 98 and a second portion extending outward from the first portion 108 ( 11) have It has a second portion 110. The second portion 110 has a second camwidth 112 similar to the first camlock 94. The second housing 106 as well as the second housing 106 also include a second motor 114 that allows the second housing 106 to rotate relative to the first housing 998. We are equipped with). Another angle sensing potentiometer is located in the second housing 106 to sense the angle of rotation in a manner similar to that of the first housing 98. Similarly, the third housing 116 and the fourth housing 118 are connected to the body 92 at opposite sides of the first housing 98 and the second housing 106. The third housing 116 is the same as the first housing 98, and the fourth housing 118 is the same as the second housing 106 and has a third kalok 120.

제7도에 도시된 바와 같이, 주 캐리지(48) 및 종속 캐리지(52)는 모두, 종속 캐리지(52)가 무수한 방향으로 관판(28)을 가로질러 이동할 수 있도록 수많은 의치에 캠록크를 배치할 수가 있다. 그 캐리지들은 불균일한 관구명 형태 또는 평평치 않은 관판(28)을 가로질러 이동할 수가 있다.As shown in FIG. 7, both the main carriage 48 and the subordinate carriage 52 can place camlocks in numerous dentures so that the subordinate carriage 52 can move across the tube plate 28 in countless directions. There is a number. The carriages can move across a non-uniform or non-flat tube sheet 28.

앞서 기술된 바와 같이, 하우징의 이동은 종속캐리지(52)의 기계 운동으로 전환되는 주캐리지(48)의 수동조작에 의해 실행된다. 유사하게, 주캐리지(48)의 캠록크의 삽입 및 제거는 수동으로 실행되며, 전자식릴레이 및 감지장치에 의해 종속캐리지 캠록크의 기계적인 운동으로 변화된다. 종속 캐리지(52)의 작동은하나의 캠록크만이 제거되고 나머지 두 개의 캠록크는 관판(28)에 결합된채 남아있는 방식으로 된다. 하나의 캠록크가 제거된때, 주 캐리지의 조종에 의해 제거된 캠록크를 새로운 위치에 위치시킬 수 있다.As described above, the movement of the housing is carried out by manual operation of the main carriage 48 which is converted to the mechanical movement of the slave carriage 52. Similarly, insertion and removal of the camlock of the main carriage 48 is performed manually and is converted into mechanical movement of the subordinate carriage camlock by the electronic relay and sensing device. The operation of the slave carriage 52 is such that only one camlock is removed and the other two camlocks remain coupled to the tube plate 28. When one camlock is removed, the removed camlock can be placed in a new position by the control of the main carriage.

새로운 위치에서 캠록크가 관(38)속으로 삽입되고, 다른 캠록크가 제거되어 재위치된다. 이러한 방식으로, 종속캐리지는 전체관판(28)을 가로질러 이동할 수 있게된다. 더우기, 세계의 캠록크 모두가 관판(28)에 고정된때 몸체(92)는 공구가 부착된 단부작용 장치 부착구(96)을 수많은 다른 장소에 위치결정시킬 수있도록 제1 캠록크(94)를 중심으로 회전할 수 있다. 종속캐리지(52)의 이러한 움직임은 관판(28)상의 작업을 수행하도록 적절한 위치에 작업공구와 같은 단부작용장치를 위치 결정시키도록 작용한다.The camlock is inserted into the tube 38 at the new position, and the other camlock is removed and repositioned. In this way, the subordinate carriage can move across the entire tube sheet 28. Moreover, when all of the world's camlocks are secured to the tube plate 28, the body 92 is adapted to position the tooling end action device attachment 96 in a number of different locations. Can rotate around. This movement of the subordinate carriage 52 acts to position the end action device, such as the work tool, in an appropriate position to carry out work on the tube plate 28.

제8도-제13도에, 종속 캐리지(52)의 캠록크중 하나가 제거된 위치로 도시되어 있다. 그 캡록크는 내부하우징(126)을 외부하우징 (122)에 회전가능하게 장착하는 베어링(124)를 가진 외부 하우징(122)를 포함한다. 물론 외부하우징(122)는 몸체(92), 제2 하우징(106) 또는 제4 하우징(118)중 어느 하나와 연관을갖는다. 베아링(124)는 비록 캠록크가 관(38)속에 삽입되어 있을때라도 외부하우징(122)이 캠록크를 중심으로 회전할 수 있게 해준다. 중앙부재(128)이 내부하우징(126)이 내부하우징(126)내에 고정부착되지 않고 설치되어 있으나 컵부재(130)은, 그 컵부재가 계단부(132)에서 내부하우징(126)위에 놓이도록 허용하는 계단부(132)를 형성하도록 중앙부재(128)의 꼭대기부분에 부착되어 있다. 중아부재(128)은 컵부재(130)에 부착되어 있으므로, 중앙부재(128)의 중량이 계단부(132)에 의해서 내부하우징(126)에 전달된다. 컵부재(130)은 계단부(132)에서 내부하우징(126)에 부착되어 있는 것이 아니라, 단지 계단부(132)에 놓여있으므로 그 접촉면에서 상대적인 움직임이 있을수가 있다. 컵부재(130)은 관판(28)에 대하여 캐리지의 위치를 결정할 수 있도록 관(38)에 접촉하도록 작용한다.8 to 13, one of the camlocks of the slave carriage 52 is shown in the removed position. The caplock includes an outer housing 122 having a bearing 124 that rotatably mounts the inner housing 126 to the outer housing 122. Of course, the outer housing 122 is associated with any one of the body 92, the second housing 106, or the fourth housing 118. The bearing 124 allows the outer housing 122 to rotate about the camlock even when the camlock is inserted into the tube 38. Although the central member 128 is installed without the inner housing 126 fixedly attached to the inner housing 126, the cup member 130 is placed so that the cup member is placed on the inner housing 126 at the step portion 132. It is attached to the top of the central member 128 to form an allowable step 132. Since the middle child member 128 is attached to the cup member 130, the weight of the central member 128 is transmitted to the inner housing 126 by the step 132. The cup member 130 is not attached to the inner housing 126 in the step portion 132, but merely lies in the step portion 132, so there may be relative movement in the contact surface. The cup member 130 acts to contact the tube 38 to determine the position of the carriage relative to the tube plate 28.

제8도-제13도에서, 제1 슬라이더 부재(134)는 컵 부재(130)내에 설치되어 컵부재(130)에 대하여 상대적으로 움직일 수 있다. 정지부재를 갖는 코일 스프링일 수 있는 제1 바이어싱(biasing) 기구(136)이 컵부재(130)과 제1 슬라이더 부재(134)가 제1 접촉면(138)을 따라 컵부재(130) 쪽으로 압압되게 한다. 또한, 제1 슬라이더 부재(134)는 그에 배치된 부재들에 졔합하기 위한제1 돌출부 (140)을 가지고 있다. 제2 슬라이더 부재(142)는 부분적으로 컵부재(130) 및 중앙부재(128)내에 미끄러질 수 있도록 배치되어 있다. 0링으로 된 슬라이딩 시일(seal)(144)가 컵부재(130)과 제2슬라이더 부재(142)사이에 배치되어 그들간의 상대적인 움직임을 허용하면서 그들사이를 밀봉한다. 제2 슬라이더 부재(142), 컵부재(130) 및 중앙부재(128)은 컵부재(130)에 대하여 제2 슬라이더 부재(142)를 아랫방향으로 밀어내기 위한 공기와 같은 유체를 수용하는 제1 환형공간(146)을 형성한다. 제1채널 (148)이 유체를 출입시키기 위하여 제1 환형공간(146)에 연결되어 있다. 제2 슬라이더 부재(142)는 또한 제10도에서와 같이 제1 슬라이더 부재(134)를 관판(28)에 접촉시키기 위하여 제1 슬라이더 부재(134)의 제1 돌출부(140)에 계합하는 제2 돌출부(150)을 가지고 있다. 제3 슬라이더 부재(152)는 제2 슬라이더 부재(142)내에 배치되어 이에 상대적으로 미끄러져 움직일수가 있다. 스페이서(154)와 캡(156)이 제3 슬라이더 부재(152)의 맨윗부분에 부착되어 있다. 제1 금속링(158)이 제3 슬라이더 부재(152)를 둘러싸고 캡(156)과 스페이서(154) 사이에 배치되어있고, 제2 금속링(160)은 스페이서 (154)와 제2 슬라이더 부재(142)사이에서제3 슬라이더 부재(152)주위에 배치되어 있다.8 to 13, the first slider member 134 is installed in the cup member 130 and can move relative to the cup member 130. A first biasing mechanism 136, which may be a coil spring with a stop member, presses the cup member 130 and the first slider member 134 toward the cup member 130 along the first contact surface 138. To be. In addition, the first slider member 134 has a first protrusion 140 for fitting to the members disposed therein. The second slider member 142 is partly arranged to slide in the cup member 130 and the central member 128. A sliding seal 144 of zero ring is disposed between the cup member 130 and the second slider member 142 to seal between them while allowing relative movement therebetween. The second slider member 142, the cup member 130, and the central member 128 each receive a fluid, such as air, for pushing the second slider member 142 downward with respect to the cup member 130. An annular space 146 is formed. The first channel 148 is connected to the first annular space 146 for entering and exiting the fluid. The second slider member 142 also engages the second engaging member 140 of the first slider member 134 to bring the first slider member 134 into contact with the tube plate 28 as in FIG. It has a protrusion 150. The third slider member 152 is disposed in the second slider member 142 and can slide relative thereto. The spacer 154 and the cap 156 are attached to the top of the third slider member 152. The first metal ring 158 surrounds the third slider member 152 and is disposed between the cap 156 and the spacer 154, and the second metal ring 160 includes the spacer 154 and the second slider member ( 142 is disposed around the third slider member 152.

제1 금속링(158)과 제2 금속링(160)은 일반적으로 제3 슬라이더부재(152)주위에 느슨하게 고정되어 있으며 다수의 슬로트들을 가질수 있다. 드 슬로트는 반경의 팽창을 수용하기 위한여 링의 길이를 따라 연장하여 있다. 그러나, 제3 슬라이더 부재(152)가 제2슬라이더 부재(142)에 상대적으로 아랫쪽으로 밀려날 때, 캡(156), 스페이서 (154) 및 제2 슬라이더 부재(142)의 경사면 가장자리들에 의해 제1 금속링(158)과 제2금속링(16)이 다같이 확장되게 된다.The first metal ring 158 and the second metal ring 160 are generally loosely fixed around the third slider member 152 and may have a plurality of slots. The de slot extends along the length of the ring to accommodate expansion of the radius. However, when the third slider member 152 is pushed downward relative to the second slider member 142, the first edges of the inclined surface edges of the cap 156, the spacer 154, and the second slider member 142 may be reduced. The metal ring 158 and the second metal ring 16 are expanded together.

이러한 관점에서, 제3슬라이더 부재(152)는 금속링(158) 및 (160)의 확장으로 그 링이 관(38)의 내벽에 접촉하게 함으로서 캠록크를 제10도, 제11도에 보인 바와 같이, 제위치에 고정시키도록 하기위해 관(38)속에 배치된다.In this regard, the third slider member 152 extends the metal rings 158 and 160 so that the ring contacts the inner wall of the tube 38, thereby reducing the camlock as shown in FIGS. 10 and 11. Likewise, it is placed in the tube 38 to hold it in place.

다시 제8도-제13도에서, 제3슬라이더부재(152)의 단일체부분, 혹은 제3슬라이더부재(152)에 부착된 별개부재인 제4슬라이더부재(162)가 제2슬라이더부재(142)와 중앙부재(128)내에 미끄러질 수 있도록 배치되어 있다. 제4슬라이더부재(162), 제2슬라이더부재(142), 및 제3슬라이더부재(152)는 링(158) 및 (160)의확장을 유발하기 위하여 제2슬라이더부재(142)에 대하여 제3슬라이더부재(152)를 아래쪽으로 밀어내리기위한 오일과 같은 유체를 수용하기 위한 제2환형공간(164)를 형성해준다. 제2채널(166)의 제2환형공간(164)내로 유체를 끌어들이기 위하여, 그리고 제3채널(168)이 그로부터 유체를 제거하기 위하여, 각기 제4슬라이더부재(162)에 마련되어 있다. 물론, 제2채널(166)과 제3채널(168)은 제2환형공간(164)에 유체를도입시키기 위하여 동시에 사용될 수 있다.8 to 13 again, the fourth slider member 162, which is a unitary part of the third slider member 152 or a separate member attached to the third slider member 152, is the second slider member 142. And slide in the central member 128. The fourth slider member 162, the second slider member 142, and the third slider member 152 may have a third relative to the second slider member 142 to cause expansion of the rings 158 and 160. A second annular space 164 is formed for accommodating a fluid such as oil for pushing the slider member 152 downward. In order to draw fluid into the second annular space 164 of the second channel 166, and a third channel 168 is provided in the fourth slider member 162, respectively. Of course, the second channel 166 and the third channel 168 can be used simultaneously to introduce fluid into the second annular space 164.

일반적으로 제2채널(166)은 제3채널(168)에 비해 지름이 커서, 제2환형공간(164)내에 존재하는 가스가 제3채널(168)을 통하여 빠져나가는 반면 제2채널(166)을 통하여 기름이 주입되도록 한다.In general, the second channel 166 is larger in diameter than the third channel 168 so that the gas existing in the second annular space 164 escapes through the third channel 168 while the second channel 166 Allow oil to be injected through.

또한, 코일스프링으로 된 제2 바이어싱 기구(170)이 제2슬라이더부재(142)와 제4슬라이더부재(162)사이에 배치되어 제4슬라이더부재(142)에 압압하고 그리하여 제2환형공간(164)를 폐쇄하도록 되어 있다.In addition, a second biasing mechanism 170 made of a coil spring is disposed between the second slider member 142 and the fourth slider member 162 to press the fourth slider member 142 and thus the second annular space ( 164 is to be closed.

또한, 제3환형공간(172)가 제2슬라이더부재(142)의 바닥과 중앙부재(128) 사이에 형성되어, 제2슬라이더부재(142)를 관판(28)쪽 상방으로 압압하기 위한 공기와 같은 유체를 수용하고, 또한 그 유체에 의해 제3슬라이더부재(152) 및 제4슬라이더부재(162)가 윗방향으로 이동된다. 그 유체는 제4채널(174)를 통하여 제3환형공간(172)에 주입되고 또한 제거된다. 제3슬라이더부재(152)가 관판(28)속으로 삽입되도록 하는 것은 제3환형공간(172)내로 공기등의 유체를 주입시킴에 의해 행해진다. 마찬가지로, 그 작용에 의해 제2슬라이더부재(142)는 제1슬라이드부재(143)을 관판에 밀착시킨다. 그리하여 제3슬라이드부재(152)가 관(38)속에 삽입되면, 제2환형공간(164)내에의 유체의 수입에 의해 제3슬라이드부재(152)가 제2슬라이더부재(142)에 상대적으로 약간 아랫쪽으로 이동되고, 이에따라 링(158) 및 (160)이 확장됨으로서본 장치가 관(38)내에 단단하게 고정되게된다.In addition, a third annular space 172 is formed between the bottom of the second slider member 142 and the central member 128, the air for pressing the second slider member 142 upward toward the tube plate 28 and The same fluid is received, and the third slider member 152 and the fourth slider member 162 are moved upward by the fluid. The fluid is injected into and removed from the third annular space 172 through the fourth channel 174. The insertion of the third slider member 152 into the tube plate 28 is performed by injecting a fluid such as air into the third annular space 172. Similarly, by the action, the second slider member 142 closely contacts the first slide member 143 to the tube plate. Thus, when the third slide member 152 is inserted into the tube 38, the third slide member 152 is slightly relative to the second slider member 142 due to the import of the fluid into the second annular space 164. It is moved downwards, and thus the rings 158 and 160 are expanded so that the device is firmly fixed in the tube 38.

제8도에서, 외측부재(176)이 중앙부재(128)의 주위에 부착되고 그 외측부재내에 미끄러질 수 있도록 제5슬라이더부재(178)이 배치되어 있다. 제5슬라이더부재(178)는 내부하우징(126)의 곡률과 일치하는 경사진 헤드(180)을 상단부에 가지고 있다. 제4환형공간(182)는 외측부재(176), 제5슬라이더부재(178) 및 중앙부재(128)에 의해 형성되어 오일과 같은 유체를 수용하고 있다. 또한, 채널과 밸브(도시안됨)가 제4환형공간(182)에 유체를 이송하기 위해 마련되어 있다. 그 유체가 제4환형공간(182)내에 주입되면 제5슬라이더부재(178)이 내부하우징(126)에 대해 상방으로 밀어올려진다.In FIG. 8, the fifth slider member 178 is disposed so that the outer member 176 is attached around the central member 128 and slides within the outer member. The fifth slider member 178 has an inclined head 180 at the upper end that matches the curvature of the inner housing 126. The fourth annular space 182 is formed by the outer member 176, the fifth slider member 178, and the central member 128 to accommodate a fluid such as oil. In addition, a channel and a valve (not shown) are provided to transfer the fluid to the fourth annular space 182. When the fluid is injected into the fourth annular space 182, the fifth slider member 178 is pushed upward with respect to the inner housing 126.

이러한 절차는 제3슬라이더부재(152)가 관(38)내에 고정되었을때에 시행되며, 그 경우 제5슬라이더부재(178)의 내부하우징(126)에 대한 접촉에 의해 내부하우징(126)이 슬3라이더부재(152)와 정렬되고 그리하여 캡록크를 특정관(38)과 정렬시킨다. 코일즈프링으로 된 제3바이어싱 기구(184)가 외측부재(176)과 제5슬라이더부재(178) 사이에 배치되어 제5슬라이더부재(178)를 외측부재(176)에 대하여 아랫쪽으로 이동시켜 준다.This procedure is carried out when the third slider member 152 is fixed in the tube 38, in which case the inner housing 126 is depressed by contact with the inner housing 126 of the fifth slider member 178. It is aligned with the 3 rider member 152, and thus the cap lock is aligned with the specific pipe 38. A third biasing mechanism 184 made of a coil spring is disposed between the outer member 176 and the fifth slider member 178 to move the fifth slider member 178 downward with respect to the outer member 176. give.

제8도 및 제13도에서, 제1감지기(186)이 제4슬라이더부재(162)에 접촉될 수 있도록 중앙부재(128)에 부착되어 있다. 제2감지기(188)이 또한 중앙부재(128)에 제4슬라이더부재(162) 둘레에서 60도 각도로 부착되어 있다. 제4술리이더부재(162)가 아래쪽 위치에 있을 때 제1감지기(186)은 제8도에 도시된 바와같이 제4슬라이더부재(162)의 정규직경에 접촉되는 반명 제2감지기(188)은 제4슬라이더부재(162)의 제1놋치(190)에 접촉된다. 그러나 제4슬라이드부재(162)가 짧은 거리만큼 위로 이동된때 제1감지기(186)는 제2감지기(188)과 같이 제1놋치(190)보다는 제4슬라이더부재(162)의 정규직경에 접촉하여 있는다. 제4슬라이더부재(162)가 완전히 삽입되면, 제1감지기(186)은 제2놋치(192)에 접촉되는 반면 제2감지기(188)은 여전히 제4슬라이더부재(162)의 정규직경에 접촉되어 있는다. 그러므로, 감지기들은, 제4슬라이더부재(162)가 완전히 내려왔는지, 부분적으로 삽입되었는지, 또는 완전히 삽입되었는지를 결정할 수가 있다. 캠록크의 제어부는 외전식 스렙핑스윗치와 같은 공지의 것들중에서 선택될 수 있으며 제어박스(56)속에 설치될 수 있다.8 and 13, the first sensor 186 is attached to the central member 128 so that it can contact the fourth slider member 162. The second sensor 188 is also attached to the central member 128 at an angle of 60 degrees around the fourth slider member 162. When the fourth slider member 162 is in the downward position, the first sensor 186 is in contact with the normal diameter of the fourth slider member 162 as shown in FIG. 8. Is in contact with the first notch 190 of the fourth slider member 162. However, when the fourth slide member 162 is moved upward by a short distance, the first sensor 186 contacts the regular diameter of the fourth slider member 162 rather than the first notch 190 like the second sensor 188. There is. When the fourth slider member 162 is fully inserted, the first sensor 186 is in contact with the second notch 192 while the second sensor 188 is still in contact with the normal diameter of the fourth slider member 162. There is. Therefore, the detectors can determine whether the fourth slider member 162 is fully lowered, partially inserted or fully inserted. The control unit of the cam lock can be selected from known ones such as the abduction strapping switch and can be installed in the control box 56.

제7도 및 제14도에서, 단부작용장치 부착구(96)에 하나의 공구가 부착된 하나의 단부작용장치를 갖는것보다는 제7도와 제14도에서와 같이 단부작용장치 부착구(96)에 다기능 공구가 부착될 수가 있다. 다기능의 이러한 공구가 일반적으로 다기능 단부 작용장치(200)으로 불리어진다. 다기능 단부작용장치(200)은 종숙캐리지(52)의 삽입과 유사한 방식으로 증기발생기(20)내에 삽입될 수 있다.7 and 14, the end effector attachment 96 as in FIG. 7 and 14 rather than having one end attachment with one tool attached to the end effector attachment 96. The multifunction tool can be attached to it. Such a multifunctional tool is generally referred to as a multifunctional end action device 200. The multifunction end action device 200 may be inserted into the steam generator 20 in a manner similar to the insertion of the mature carriage 52.

예를들면, 종속조종기아암(54)는 제14도와 같이 다기능 단부 작용장치(200)을 파지하여, 제14도에 점선으로. 도시되고 제7도에 보인 바와 같이 단부작용장치 부착구(96)에 의해 종속 캐리지(52)에 부착되도록 종속 캐리지(52)의 단부작용장치부착구(96)에 접촉하여 위치시킬수가 있다.For example, the slave control arm 54 gripping the multifunction end actuating device 200 as shown in FIG. 14, in dotted line in FIG. As shown and shown in FIG. 7, the end effector attachment opening 96 of the subordinate carriage 52 can be positioned in contact with the subordinate carriage 52 by means of the end effector attachment opening 96.

제15도, 제16도, 및 제17도에 따르면, 다기능 단부작용장치(200)은, 꼭대기 근처에 부착된 제1부착기구(204)와 하단에 인접히 부착된 제2부착기구(206)을 갖는 수직부재(202)를 포함한다. 부착기구(204) 및(206)는 다이아몬드 모양의 부착기구로서, 여기에 여러 가지 파지기구들이 부착될 수 있고 다기능 단부작용장치(200)의 무게를 지지할 수 있도록 배치될 수 있다. 예로서, 제2부착기구(206)은, 종속조종기 아암(54)의 파지기구(88)이 제2부착기구(206)을 파지하고 다기능 단부작용장치(200)을 증기발생기(20)내로 운반하기 위해 다기능 단부작용장치(200)의 무게를 지지할 수 있도록 제공되어 있다. 파지기구(88)이 제2부착기구(206)에 부착되어 있어, 종속조종기 아암(54)는 단부작용장치 부착구(96)이 제1부착기구(204)를 파지하여 단부작용장치(200)의 중량을 지지할 수 있도록 다기능 단부작용장치(200)을 종속캐리지(52) 근처에 배치할 수 있다. 제1부착기구(204)에 의해 종속캐리지(52)에 다기능 단부작용장치(200)이 견고히 부착되어 있어, 다기능 단부작용장치(200)이 제14도에 점선으로 보여준 이와 같이 완전히 종속캐리지(52)에 의해 지지될 수 있도록 제2부착기구(206)으로부터 파지장치(88)이 이탈될 수 있다. 종속조종기아암(54)가 다기능 단부작용장치(200)에서 이탈된때 그 아암(54)는 다기능 단부작용장치(200)이 관판(28)상에서 검사또는 수리작업을 수행할 수 있도록 다기능 단부작용장치(200)에 다야한 공구를 운반하기 위해 통로(46)을통하여 뻗어나갈수 있다. 다기능 단부작용장치(200)에 공구가 장치된후, 종속캐리지(52)는 작업이 관판(28)에서 수행될 수 있도록 공구가 장착된 다기능 단부작용장치(200)을 관판(28)에 적절한 관계를 가지고배치시키도록 종속캐리지(52)는 관판(28)을 가로질러 움직일 수 있다. 다기능 단부작용장치(200)이 부착된 상태의 종속캐리지(52)의 움직임은 앞서 기술된 종속캐리지(52)의 움직임과 유사하다.According to FIGS. 15, 16, and 17, the multifunction end action device 200 includes a first attachment mechanism 204 attached near the top and a second attachment mechanism 206 attached adjacent to the lower end. It includes a vertical member 202 having a. The attachment mechanisms 204 and 206 are diamond-shaped attachment mechanisms, to which various holding mechanisms can be attached and can be arranged to support the weight of the multifunction end action device 200. By way of example, the second attachment mechanism 206 may be characterized in that the holding mechanism 88 of the slave controller arm 54 grips the second attachment mechanism 206 and carries the multifunction end action device 200 into the steam generator 20. In order to support the weight of the multifunction end action device 200 is provided. The gripping mechanism 88 is attached to the second attachment mechanism 206 so that the slave controller arm 54 has the end action device attachment hole 96 holding the first attachment mechanism 204 so that the end action device 200 can be attached to the second attachment mechanism 206. The multifunctional end action device 200 may be disposed near the subordinate carriage 52 so as to support the weight of the device. The multifunction end action device 200 is firmly attached to the slave carriage 52 by the first attachment mechanism 204, so that the multifunction end action device 200 is completely dependent on the carriage 52 as shown by the dotted line in FIG. The holding device 88 may be detached from the second attachment mechanism 206 so as to be supported by the second attachment mechanism 206. When the slave control arm 54 is disengaged from the multifunction end action device 200, the arm 54 is multifunction end action device such that the multifunction end action device 200 can perform inspection or repair work on the tube plate 28. It may extend through passageway 46 to carry the tool to 200. After the tool is mounted on the multifunction end action device 200, the subordinate carriage 52 has a proper relationship with the multifunction end action device 200 on which the tool is mounted to the tube plate 28 so that work can be performed on the tube plate 28. The slave carriage 52 can move across the tube plate 28 to be positioned with. The movement of the slave carriage 52 with the multifunction end action device 200 attached is similar to that of the slave carriage 52 described above.

제15도, 제16도 및 제17도에 따르면, 수직부재(202)는 여기에 부착되어 수직으로 이동가능한 수평테이블(208)을 가지고 있다. 하부지지판(210)은 여러 가지 부품들을 지지하기 위하여 수직부재(202)의 하단에 단단히 부착되어 있다. 제1구동기구(212)는 하부지지관(21)에 의해 지지되고, 제1구동벨트(216)에 의해서 수직부재(202)내에 설치된 수직리이드스크류(214)에 결합되어 있다. 리이드 스크류(214)는 테이블(208)에 부착되어 있다. 제1구동기구(212)가 작동되면 제1구동벨트(216)가 리이드 스크류(214)를 돌리고 이에따라 테이블(208)이 본 기술에 잘 알려진 방식으로 수직부재(202)에 대하여 수직으로 이동하게 된다.According to FIGS. 15, 16 and 17, the vertical member 202 has a horizontal table 208 attached thereto and movable vertically. The lower support plate 210 is firmly attached to the lower end of the vertical member 202 to support various components. The first driving mechanism 212 is supported by the lower support pipe 21 and is coupled to the vertical lead screw 214 installed in the vertical member 202 by the first driving belt 216. The lead screw 214 is attached to the table 208. When the first drive mechanism 212 is actuated, the first drive belt 216 turns the lead screw 214 so that the table 208 moves vertically relative to the vertical member 202 in a manner well known in the art. .

제15도-제21도에서, 테이블(208)은 초승달 모양의 구멍(220)이 절삭되어 있는 제1평판(218)을 포함한다. 제1베벨기어(222)는 그의 제1치(齒)(224)가 제1평판(218)에 배치된 제1기어(226)과 제2기어(228)에물릴수 있도록 초승달 모양의 구멍(220)속에 배치된다. 제1베벨기어(222)는 그의 내측에 제2셋트의 치(230)을 가지고 있고, 제1베벨기어(222)의 하단이 유사한 구조의 공구를 배치할 수 있도록 그 기어(222)의 상단과 유사한 직경을 가지고 있다. 제2치(230)은 다기능 단부작용장치(200)과 함게 사용되는 공구(234)에 있는 제3셋트의 치(232)에 맞들리도록 되어 있다. 제1베벨기어(222)는 또한 공구(234)와 같은 공구의 삽입을 헝용하기 위해서 초승달 모양의 개구(236)을 가질 수 있도록 초승달 모양의 형태로 형성되어 있다. 다기능 단부작용장치(200)에 사용될 공구들은, 제3치(232)가 제1베벨기어(222)위에 놓여있을 때 스템(238)이 초승달 모양의 개구(236)을 통하여 수평으로 연장될 수 있도록 제1베벨기어(222)의 최소직경보다 직경이 작은 스템(238)을 가지는 구성으로 되어 있다. 일단 스템(238)이 제1베벨기어(222)의 위에서 그의 수직 중심선과 일직선상에 배치되면 테이블(208)과 제1베벨기어(222)는 제3치(232)가 제2치(230)에 맞물리도록 위로 이동될 수 있다. 제1기어(226)과 제2기어(228)은, 제1기어(226) 또는 제2기어(228)중 어느하나가 항상 제1베벨기어(222)에 접촉됨으로서 제1베벨기어(222)를 위한 연속적인 구둥기구를 제공할 수 있도록 초승달 모양의 개구(236)의 길이보다 작은 초승달 모양의 구멍(220)의 원둘레 주위거리에서 제1평판(218)에 위치하게 된다. 제1기어(226)과 제2기어(228)은 모두 제1펴판(218)을 통하여 연장되어, 제20도에보인 바와 같이 제2구동벨트(242)에 의해 제2구동기구(240)에 연결되어 있다. 제2구동벨트(242)는 또한,제1평판(218)의 저부에 부착되어 제2구동벨트(242)가 스템(238)과 같은 테이블(208)을 통하여 연장하는공구(234)의 하부부분과 닿지 않게 해주는 제3기어(244)에 연결되어 있다. 작동이되면, 제2구동기구(240)은 제2구동벨트(242)가 제1기어(226) 및 제2기어(228)을 돌리도록 해주며, 이르서 제1베벨기어(222)가 초승달모양의 홈(220)속에서 돌아가게 된다.In FIGS. 15-21, the table 208 includes a first flat plate 218 in which a crescent-shaped hole 220 is cut. The first bevel gear 222 has a crescent hole so that its first tooth 224 can be bitten by the first gear 226 and the second gear 228 disposed on the first flat plate 218. 220). The first bevel gear 222 has a second set of teeth 230 therein, the lower end of the first bevel gear 222 and the upper end of the gear 222 so that a tool of a similar structure can be placed Have a similar diameter. The second tooth 230 is adapted to engage a third set of teeth 232 in the tool 234 used with the multifunction end action device 200. The first bevel gear 222 is also formed in a crescent shape to have a crescent opening 236 to facilitate insertion of a tool, such as the tool 234. The tools to be used in the multifunction end action device 200 are such that the stem 238 can extend horizontally through the crescent opening 236 when the third tooth 232 is placed on the first bevel gear 222. The first bevel gear 222 has a stem 238 whose diameter is smaller than the minimum diameter. Once the stem 238 is disposed in line with its vertical centerline above the first bevel gear 222, the table 208 and the first bevel gear 222 have a third tooth 232 with a second tooth 230. Can be moved up to engage the. The first gear 226 and the second gear 228 are the first bevel gear 222 because any one of the first gear 226 or the second gear 228 is always in contact with the first bevel gear 222. The first plate 218 is positioned at the circumferential distance of the crescent-shaped hole 220 smaller than the length of the crescent-shaped opening 236 to provide a continuous convex mechanism. Both the first gear 226 and the second gear 228 extend through the first spreading plate 218, and as shown in FIG. 20, are connected to the second driving mechanism 240 by the second driving belt 242. It is connected. The second drive belt 242 is also attached to the bottom of the first flat plate 218 so that the second drive belt 242 extends through the table 208, such as the stem 238, of the lower portion of the tool 234. It is connected to the third gear (244) to prevent contact with. When activated, the second drive mechanism 240 causes the second drive belt 242 to turn the first gear 226 and the second gear 228, so that the first bevel gear 222 is a crescent moon. It is to be returned in the groove 220 of the shape.

또한, 공구(234)와 같은 공구가 제1베벨기어(222)에 삽입되면, 제2구동기구(240)이 제3치(232)에 의해제1베벨기어(222)에 물린 공구(234)를 테이블(208)에 대하여 회전시킬 수 있고. 이러한 방식에 의해서, 제2구동기구(240)은 공구(234)가 회전식 용접장치일 때 처럼 고구(234)를 위한 구동기구로서 작용할 수 있다.In addition, when a tool such as the tool 234 is inserted into the first bevel gear 222, the tool 234 that the second driving mechanism 240 is bitten by the first bevel gear 222 by the third tooth 232. Can be rotated relative to the table 208. In this way, the second drive mechanism 240 can act as a drive mechanism for the meatball 234 as when the tool 234 is a rotary welding device.

또한 제2구동기구(240)은 관판(28)에 대하여 공구(234)를 회전시키도록 작용할 수도 있다.The second drive mechanism 240 may also act to rotate the tool 234 relative to the tube plate 28.

제15도-제21도에서, 다기능 단부작용장치(200)은 또한, 하부지지판(210)에 설치된 제1이소아암 구동기구(248)에 부착되어 있는 제1이송아암(246)을 포함한다. 마찬가지로, 제2이송아암(250)이 하부지지판(210)에 설치된 제2이송아암구동기구(252)에 부착되어 있다. 제1이송아암(246)은 조속조종기아암(54)로부터 이송된 공구(234)와 같은 공구를 받아들이기 위하여 단부에 부착된 초승달 모양의 제1호울더(254)를 가지고잇다. 마찬가지로, 제2이송아암(250)도 그의 단부에 제2호울더(256)을 가지고 있다. 제1이송아암(246)과제2이송아암(250)은 제1호울더(254) 또는 (256)으로부터 제1베벨기어(222)로 공구를 이송할 수 있도록 이송아암 구동기구(248) 및 (252)에 의해 수평면에서 회전될 수가 있다. 두 이송아암(246) 및 (250)은 하나의 아암이 테이블(208)로부터 공구를 제거하는 반면 다른 하나의 아암은 테이블(208)에 이송키 의하여 거기에 장착된 공구를 가지도록 제공되어 있다.15-21, the multifunction end action device 200 also includes a first transfer arm 246 attached to a first isoarm drive mechanism 248 installed on the lower support plate 210. As shown in FIG. Similarly, the second transfer arm 250 is attached to the second transfer arm drive mechanism 252 provided on the lower support plate 210. The first transfer arm 246 has a crescent shaped first holder 254 attached to the end for receiving a tool, such as the tool 234 transferred from the governor arm 54. Similarly, the second transfer arm 250 also has a second holder 256 at its end. The transfer arm drive mechanism 248 and the first transfer arm 246 and the second transfer arm 250 may transfer the tool from the first holder 254 or 256 to the first bevel gear 222. 252 can be rotated in the horizontal plane. Two transfer arms 246 and 250 are provided such that one arm removes the tool from the table 208 while the other arm has a tool mounted thereon by the transfer key to the table 208.

특히 제20도 및 제21도에서, 테이블(208)은 E한 제평판(218)의 제1베어링슬로트(262)속에 설치될 수 있도록 된 제1베어링기구(260)이 장착된 제2평판(258)을 제1평판(218)아래에 가지고 있다. 제1베어링기구(260)은 로울러 베어링으로서기술적으로 잘 알려진 것중에서 선택될 수 있으명, 제2평판(258)이 제1평판(218)에 상대적으로 제1베어링 슬로트(262)를 따라서 접동할 수 있게한다. 또한, 제3평판(264)가 제2평판(258)의 아래에 위치하여 지주(266)에 의하여 리이드 스크류(214)에 부착된다. 제3평판(264)에는 제1베어링기구(260)과 비슷한 제2셋트의 베어링기구(268)이 장착되어 있고, 그 베어링기구(268)은 제2평판(258)에 파여진 제2베어링 슬로트(270)에 삽입될 수가 있다. 제2베어링슬로트(270)은 제1베어링기구(260)에 수직방향으로 움직이도록 제2평판(258)에 파여있다. 유사하게, 제1베어링 기구(260) 및 제2베어링기구(268)과 비슷한 베어링기구를 갖는 제4평판(272) 및 제5평판(274)가 제1평판(218)의 양측부에 부착되어 있다. 제2평판(258), 제3평판(264), 제4평판(272), 및 제5평판(274)는 그들의 연관베아링 기구들과 함께, 공구가설치된 제1평판(218)을, 공구의 중심을 관판(28)내의 특정관과 일치시키기 위하여 두 수직방향으로 접동시키는 기구를 제공한다.In particular in FIGS. 20 and 21, the table 208 is equipped with a second flat plate equipped with a first bearing mechanism 260 which can be installed in the first bearing slot 262 of the flat plate 218. 258 is under the first plate 218. The first bearing mechanism 260 may be selected from those well known in the art as roller bearings, such that the second plate 258 slides along the first bearing slot 262 relative to the first plate 218. To do it. In addition, a third flat plate 264 is positioned below the second flat plate 258 and attached to the lead screw 214 by the support 266. The third flat plate 264 is equipped with a second set of bearing mechanisms 268 similar to the first bearing mechanism 260, and the bearing mechanism 268 has a second bearing slot which is dug in the second flat plate 258. It can be inserted into the track 270. The second bearing slot 270 is dug into the second flat plate 258 to move in a direction perpendicular to the first bearing mechanism 260. Similarly, fourth and fifth plates 272 and 274 having bearing mechanisms similar to the first and second bearing mechanisms 260 and 268 are attached to both sides of the first plate 218. have. The second plate 258, the third plate 264, the fourth plate 272, and the fifth plate 274, together with their associated bearing mechanisms, form the first plate 218 with the tool installed thereon. A mechanism is provided to slide in two vertical directions to align the center with a particular tube in tube plate 28.

다기능단부작용장치(200)은 또한, 전체적으로 번호(276)으로 표시된 고정기구를 포함한다. 공정기구(276)은 제1평판(218)위에서 제1볼트(278)의 상단근처에 장착된 제1스페이서(280)과 그리고 꼭대기에 부착된 제1너트(282)를 갖고있는 제1볼트(278)로 구성된다. 제1볼트(278)은 제1평판(218), 제2평판(258)에잇는 제1슬로트(284), 및 제3평판(264)에 있는 제2슬로트(286)을 통과하여 연장한다. 제1볼트(278)의 하단부는 본 기술에 잘 알려진 것으로부터 선택될 수 있는 제1공기 실린더(284)에 부착되어 있다. 또한, 비슷한 고정기구(286)이 제1평판(218)의 반대측부에 위치되어 제1평판(272), 및 제5평판(274)를연결한다. 제1평판(218)과 공구(234)가 각종평판의 슬라이딩과 베어링기구에 의해 관판(28)내의 적절한관에 대하여 중심을 맞추게되면, 제1평판(218)은 공정기구(276) 및 (286)에 의해 고정된다. 고정기구(276)의 고정은 제1공기실린더(284)를 작동시킴으로서 달성되며, 그 실린더(284)는 제1볼트(278)를 아래로 끌어내리고 다음에 제1평판(218)을 제2평판(258)과 밀착되도록 당기며, 제2평판(258)을 제3평판(264)와 밀착되도록 당긴다. 이러한 방식에 따라, 제1평판(218)은 수직지지체(202)에 대해 수평으로 움직이지 않게고정된다. 공구(234)또는 제1평판(218)을 재조정하고자 할 때는 제1공기실린더(284)이 후퇴하여 평판들을앞서 기술한 바와같이 서로에 대해슬라이드시킨다.Multifunction end action device 200 also includes a fixture, generally indicated by number 276. The process tool 276 has a first bolt 280 mounted on the first flat plate 218 near the top of the first bolt 278 and a first nut 282 attached to the top. 278). The first bolt 278 extends through the first plate 218, the first slot 284 on the second plate 258, and the second slot 286 on the third plate 264. . The lower end of the first bolt 278 is attached to the first air cylinder 284, which may be selected from those well known in the art. Similar fasteners 286 are also located on opposite sides of the first plate 218 to connect the first plate 272 and the fifth plate 274. When the first plate 218 and the tool 234 are centered with respect to the appropriate pipe in the tube plate 28 by sliding and bearing mechanisms of the various plates, the first plate 218 is processed by the process tools 276 and 286. It is fixed by). Fastening of the fastener 276 is accomplished by operating the first air cylinder 284, which cylinder 284 pulls down the first bolt 278 and then the first flat plate 218 to the second flat plate. 258 is pulled in close contact with each other, and the second flat plate 258 is pulled in close contact with the third flat plate 264. In this manner, the first flat plate 218 is fixed so as not to move horizontally with respect to the vertical support 202. When attempting to readjust the tool 234 or the first flat plate 218, the first air cylinder 284 retracts and slides the plates relative to each other as described above.

다기능 단부작용장치(200)은 또한, 제1평판(218)의 한쪽면에 장치된 파일로트기구(288)을 포함한다. 파일로트기구(288)은 관판(28)내의 지정된 관(38)속으로 삽입될 수 있는 캡(290)을 가지고 있다. 캡(290)은 링크장치(292)에 부착되어 있고, 그 링크장치는 제1평판(218)의 맨위에 장치된 기구(294)에 부착되어 있다.The multifunction end action device 200 also includes a pilot mechanism 288 mounted to one side of the first flat plate 218. Pilot mechanism 288 has a cap 290 that can be inserted into a designated tube 38 in tube plate 28. The cap 290 is attached to the linkage 292, which is attached to a mechanism 294 mounted on top of the first flat plate 218.

피봇트기구(294)는 제16도와 같이 제1평판(218)의 측부로 또는 제15도에 도시된 바와같이 관(38)과 정렬하도록 캡(290)을 회전시키기 위해 시계방향 또는 반시계방향으로 링크장치(292)와 캡(290)을 회동시킬수 있다. 제1평판(218)위에 장착된 공구를 센터링시키는 것이 요구될 때, 캡(290)과 링크장치(292)를 선택된 관(38)과 일직선상의 위치로 그러나 관(38)의 아래쪽에 오도록 회전시키기 의해 피봇트기구 (294)를 작동시킨다. 이러한 위치에 있게되면, 제1구동기구(212)는 테이블(208)과 제1평판(218)을 관판(28)쪽으로올리기 위해 작동되고 이에따라 캡(290)은 제17도와 같이 특정한 관(38)속으로 삽입된다. 캡(290)은 원뿔형태이므로, 관(38)의 중심선과 정확히 일직선상에 있지 않은 상태에서도 관(38)속으로 삽입될 수가 있다. 그러나 캡(290)과 링크장치(292)는, 캡(290)이 제17도와 같은 위치로 회전되게 된때 캡(290)이 곧바로 제1베벨기어(222)의 중심에 있게되도록 하는 배치로 되어있다. 이러한 상태에서 그리고 고정기구(276)및(286)가 고정되지 않은 상태하에서, 캡(290)이 특정한 관(38)속에 삽입되므로, 파일로트기구(288)에 부착된 제1평판(218)은 베어링기구(260)과 (268)에 의해 이동되고 그리하여 제1평판(218)과 제1베벨기어(222)가 제17도와 같이 선택된 관(38)과 중심선과 정확히 일치된다. 그러므로, 파일로트기구(288)은 상기 기술된 바와같이 여러개의 평판의 슬라이딩작용에 의해 제1베벨기어(222)를 특정한 관(38)과 정렬시킬수 있는 기구를 제공한다. 일단 제1베벨기어(222)가 특정관(38)과 중심이 맞추어 지게되면, 제1평판(218)과 제1베벨기어(222)를 특정의 수평위치에 고정시키기 위해 고정기구(276)과 (286)가 작동될 수 있다. 이 지점에서 테이블(208)은 캡(290)과 링크장치(292)가 제16도와 같이 제1테이블(218)의 측부로 회전될 수 있도록 제1구동기구(212)를 작동시킴으로서 하강될 수 있다. 제1평판(218)은 관(38)과 일직선상의 특정위치에 고정되어 있으므로, 테이블(208)과 그에 설치된 공구(234)는 다시 수직으로 상승되어 특정공구가 잘못 배열됨이 없이 선택된 관(38)과 접촉할 수 있게 된다.Pivot mechanism 294 is clockwise or counterclockwise to rotate cap 290 to the side of first plate 218 as shown in FIG. 16 or to align with tube 38 as shown in FIG. The link device 292 and the cap 290 can be rotated. When centering a tool mounted on the first plate 218 is required, rotate the cap 290 and linkage 292 to a position in line with the selected tube 38 but below the tube 38. The pivot mechanism 294 is operated. Once in this position, the first drive mechanism 212 is actuated to raise the table 208 and the first flat plate 218 toward the tube plate 28 so that the cap 290 is fitted with a specific tube 38 as shown in FIG. It is inserted into the inside. Since the cap 290 is conical, it can be inserted into the tube 38 even when it is not exactly in line with the center line of the tube 38. However, the cap 290 and the linkage 292 are arranged such that the cap 290 is immediately in the center of the first bevel gear 222 when the cap 290 is rotated to the same position as 17 degrees. have. In this state and with the fasteners 276 and 286 unfixed, the cap 290 is inserted into the particular tube 38, so that the first flat plate 218 attached to the pilot mechanism 288 is It is moved by the bearing mechanisms 260 and 268 so that the first flat plate 218 and the first bevel gear 222 exactly coincide with the selected tube 38 and center line as shown in FIG. Therefore, the pilot mechanism 288 provides a mechanism to align the first bevel gear 222 with a particular tube 38 by sliding several plates as described above. Once the first bevel gear 222 is centered with the specific pipe 38, the fixing mechanism 276 and the first bevel gear 222 to fix the first flat plate 218 and the first bevel gear 222 in a specific horizontal position. 286 may be activated. At this point the table 208 can be lowered by actuating the first drive mechanism 212 so that the cap 290 and linkage 292 can be rotated to the side of the first table 218 as shown in FIG. . Since the first flat plate 218 is fixed at a specific position in line with the tube 38, the table 208 and the tool 234 installed thereon are vertically raised again so that the selected tube 38 is not misaligned with the specific tool. ) Can be contacted.

다기능 단부작용 장치(200)는 또한, 랫치(latch)기구(296)을 포함한다. 랫치기구(296)은 제18도 및 제19도에서와 같이 제1바아(298)를 포함한다. 랫치기구(296)은 또한, 제1바아(298)과 제1평판(218)에 회동가능하게 부착된 핀(300)을 포함한다. E한, 랫치기구(296)은, 제16도와 같은 코일스프링일 수 있는 제1바이어싱(biating) 가구(302)를 포함하며, 그 바이어싱 기구는 캠작용 표면(306)에 대해 바아(298)의 제1단부(304)를 압아하도록 작용한다.Multifunctional end action device 200 also includes a latch mechanism 296. The latch mechanism 296 includes a first bar 298 as in FIGS. 18 and 19. The latch mechanism 296 also includes a pin 300 rotatably attached to the first bar 298 and the first flat plate 218. The latch mechanism 296 includes a first biasing furniture 302, which may be a coil spring, such as FIG. 16, which biases the bar against the cam-acting surface 306. Acts to crush the first end 304 of 298.

캠 작용표면(306)은 또한 수직부재(202)에 부착되어 있고, 테이블(208)이 수직으로 관판(28)을 향해 움직일 때 제1베벨기어(222)의 가장자리 위에서 제1바아(298)의 제2단부(308)을 안내하는 역할을 한다. 한편, 캠작용 표면(306)은 테이블(208)이 하강된 위치에 있을때는 제2단부(308)을 제1 베벨기어(222)로부터 떨어지도록 이동시킨다.The cam action surface 306 is also attached to the vertical member 202 and above the edge of the first bevel gear 222 when the table 208 moves vertically towards the tube plate 28. It serves to guide the second end 308. On the other hand, the cam action surface 306 moves the second end 308 away from the first bevel gear 222 when the table 208 is in the lowered position.

랫치기구(296)은 테이블(208)이 수직으로 움직일 때 공구(234)가 제1베벨기어(222)로부터 떨어져 나가는 것을 방지하기 휘한 장치를 제공한다. 이는, 테이블(208)이 수직으로 상승되었을 때 제18도와 같이 제2단부(308)을 제1베벨기어(222)와 공구(234)우에 배치시킴에 의해 달성된다. 한편, 테이블(208)이 수직부재(202)에 대해서 하강된 위치에 있을때는, 랫치기구(296)이 제19도와 같이 공구(234)로부터 떨어진 위치에 있게되어, 공구가 제1베벨기어(222)내로 삽입되거나 또는 제거될 수 있도록 한다. 또한, 랫치기구(296)과 유사한 제2의 랫치기구(310)이 설치되어 있다.The latch mechanism 296 provides a device that prevents the tool 234 from falling out of the first bevel gear 222 when the table 208 moves vertically. This is accomplished by placing the second end 308 right behind the first bevel gear 222 and the tool 234 as shown in FIG. 18 when the table 208 is raised vertically. On the other hand, when the table 208 is in the lowered position relative to the vertical member 202, the latch mechanism 296 is in a position away from the tool 234 as shown in FIG. 222 can be inserted into or removed from. In addition, a second latch mechanism 310 similar to the latch mechanism 296 is provided.

제16도 및 제17도에서, 다기능 단부작용장치(200)은 또한, 본 기술에 잘 알려진 것으로부터 선택된 선형 가변 차동 변환기일 수 있는 위치 지시기구(312)를 포함한다. 그 위치지시 기구(312)는 수직부재(202)에 지지체(316)에 의해 부착된 변환기구(314)와, 그 변형기구(314)내에 접동가능하게 배치되고 그의 하단으로부터 연장하는 가변 아마츄어(armature)(318)을 포함한다. 아마츄어(318)은 또한, 연결구(320)에 의해 테이블(208)에 연결되어 있다. 테이블(208)이 수직으로 움직일 때, 아마츄어(318)은 테이블(208)에 의연결에 의해 변환기구(314)에 상대적으로 움직인다. 변환기구(314)에 대한 아마츄어(318)의 상대적인 이동은 수직부재(202)에 대한 테이블(208)의 위치를 지시하는 지침으로 나타내어질 수 있다. 이러한 방식으로, 테이블(208)에 장치된 공구의 위치가 관판(28)과 수직부재(202)에 대해 결정될 수가 있다.16 and 17, the multifunction end action device 200 also includes a position indicator 312, which may be a linear variable differential transducer selected from those well known in the art. The position indicating mechanism 312 is a transducer tool 314 attached to the vertical member 202 by a support 316, and a variable arm slidably disposed in the deformation mechanism 314 and extending from its lower end. 318. The amateur 318 is also connected to the table 208 by the connector 320. When the table 208 moves vertically, the armature 318 moves relative to the transducer tool 314 by connection to the table 208. The relative movement of the armature 318 relative to the transducer tool 314 may be indicated as a guide indicating the position of the table 208 relative to the vertical member 202. In this way, the position of the tool mounted on the table 208 can be determined relative to the tube plate 28 and the vertical member 202.

다기능 단부작용장치(200)의 제어는 본 기술에 잘 알려진 것으로부터 선택될 수 있다. 또한, 전기도관이 다기능 단부작용 장치(200)로부터, 다기능 단부작용장치(200)를 원격 제어하기 위해 증기발생기의 외부에 위치한 제어장치로 연장되어 있다.The control of the multifunction end action device 200 may be selected from those well known in the art. In addition, an electrical conduit extends from the multifunction end action device 200 to a control device located outside of the steam generator for remote control of the multifunction end action device 200.

제22도에서, 상기 기술된 예의 변형예로서, 수직부재(202)는 앞에 기술한 캠록크와 유사한 캠록크(322)를 상단에 가지고 있어, 다기능 단부작용장치(200)이 종속 캐리지(52)와 무관하게 사용될 수 있도록 할 수 있다. 이러한 예에서, 조속조종기 아암(54)는, 캠록크(322)가 관(38)에 결합하여 다기능 단부 작용장치(200)을 지하도록 관판(28)가까이에 다기능 단부 작용장치(200)을 위치 시킨다.In FIG. 22, as a variation of the above-described example, the vertical member 202 has a cam lock 322 similar to the cam lock described above, so that the multifunction end action device 200 has a subordinate carriage 52. Can be used regardless of In this example, the governor arm 54 positions the multifunction end implement 200 close to the tube plate 28 such that the camlock 322 couples to the tube 38 to support the multifunction end implement 200. Let's do it.

원자로 증기발생기를 검사 또는 수리하고자 할 때에는, 증기발생기의 1차 유체 도입 및 배출플리넘이 배수되고 그 플리넘들중 하나에 접근할 수 있도록 사람통로가 개방된다. 다음, 종속트랙(58)이 사람통로(46)을 통해 투입되고 적소에 볼트로 채워진다. 다음, 종속조종기아암(54)가 증기발생기(20)의 밖으로 뻗어나온 트랙(58)의 부분에서 조립된다. 다음, 종속조종기아암(54)가 증기발생기(20)의 밖으로 뻗어나온 트랙(58)의 부분에서 조립된다. 다음, 종속조종기아암(54)가 체인에 의해 트랙(58)을 따라 증기발생기 안으로 구부려져 들어간다. 이대 주종종기아암(50)은 축적모형상의 그 조종기아암(50)의 위치가 증기발생기(20)내의 종속조종기아암(54)의 위치에 상응하도록 종속조종기아암(54)와 대등하게 조정된다. 물론, 축적모형은 작업자가 축척모형에 더 용이하게 접근할 수 있도록 제2도와 같이 증기발생기에 대해 거꾸로 놓여진다. 다음 조작자가 주종종기아암(50)을 어떤 요망위치로 수동으로 이동시키면 이에따라 종속조종기아암(54)가 비슷한 위치에 오게된다. 다음, 주캐리지(48)이 주조종기아암(50)에 부착되고 종속캐리지(52)는 제3도와 같이 종속조종기아암(54)에 부착된다다음, 주종종기아암(50)은, 주캐리지(48)이 관판의 축척모형에 삽입되어 종속조종기아암(54) 및 종속캐리지(52)가 제4도에 도시된 바와 같은 장소에 도달하도록 이용된다. 다음 주캐리지(48)의 캠록크는 이어 관판의 축척모형에 수동으로 고정됨으로서 종속캐리지(52)의 캠록크가 관판(28)에 고정된다.When inspecting or repairing a reactor steam generator, the primary fluid introduction and discharge plenum of the steam generator is drained and a human passage is opened to access one of the plenums. Subsequent track 58 is then introduced through human passage 46 and bolted in place. Subordinate control arm 54 is then assembled at the portion of the track 58 that extends out of the steam generator 20. Subordinate control arm 54 is then assembled at the portion of the track 58 that extends out of the steam generator 20. Subordinate control arm 54 is then bent into the steam generator along track 58 by the chain. The main master slave arm 50 is equally adjusted with the slave control arm 54 such that the position of the manipulator arm 50 of the accumulation model corresponds to the position of the slave control arm 54 in the steam generator 20. Of course, the accumulation model is placed upside down against the steam generator as shown in FIG. 2 so that the operator can access the scale model more easily. If the next operator manually moves the master slave arm 50 to a desired position, the slave control arm 54 is brought to a similar position accordingly. Next, the main carriage 48 is attached to the casting seed arm 50 and the subordinate carriage 52 is attached to the subordinate steering arm 54 as shown in FIG. 3 Next. 48) is inserted into the scale model of the tube plate and the slave steering arm 54 and the slave carriage 52 are used to reach the place as shown in FIG. The cam lock of the next main carriage 48 is then manually fixed to the scale model of the tube plate, so that the cam lock of the subordinate carriage 52 is fixed to the tube plate 28.

이 지점에서, 주 및 종속조종 기아암들은 캐리지로부터 해체되고, 통로(46)을 통하여 외부로 뻗어나가서 다기능 단부작용장치(200)이 파지기구(88)에 의해서 종속조종기아암(54)의 끝에 부착되고, 반면에 다가능 단부작용장치9200)의 축척모형은 주조종기아암(50)에 부착된다. 이어, 종속조종기아암(54)는 다기능단부작용장치(200)을 단부작용장치 부착구(96)에 부착시키고 파지기구(88)로부터 다기능 단부작용장치(200)을 이탈시킨다. 이렇게함에 있어서, 다기능 단부작용장치(200)은 증기발생기(20) 내부에서 작업자의방사능 노출없이 통로(46)를 통해서 종속캐리지(52)로 기계적으로 넘겨진다. 이위치에서, 종속캐리지(52)는 이 다기능 단부작용장치(200)을 관판(28)의 선택된 위치와의 적절한 관계로 배치시키기 의해서 관판(28)을 가로질러 이동 할 수가 있다. 이때 모든 캠록크는 제11도와 같이 제1환형체임버(146)이 폐쇄된 상태에서 고정위치에 놓이게 된다.At this point, the main and subordinate control arm are dismantled from the carriage and extend outwardly through the passage 46 so that the multifunction end action device 200 is attached to the end of the subordinate control arm 54 by the gripping mechanism 88. On the other hand, a scale model of the flexible end action device 9200 is attached to the cast boil arm 50. Subordinate control arm 54 then attaches multifunction end action device 200 to end action device attachment 96 and releases multifunction end action device 200 from gripping mechanism 88. In doing so, the multifunction end action device 200 is mechanically passed to the subordinate carriage 52 through the passage 46 without exposure of the radioactivity of the operator inside the steam generator 20. In this position, the subordinate carriage 52 can move across the tube plate 28 by placing the multifunction end action device 200 in an appropriate relationship with the selected position of the tube plate 28. At this time, all the cam locks are placed in a fixed position in a state where the first annular chamber 146 is closed as shown in FIG.

일단 다기능 단부작용장치(200)이 제7도 및 제14도 (점선으로 도시됨)에 보인바와 같이 종속캐리지(52)에 부착되면, 제1베벨기어(222)의 수직중심선을 관판(28)의 선택된 관(38)과 일치시키는 기이 필요하다. 이때, 테이블(208)은 제16도에 도시된 위치로 하강되고 파일로트기구(288)은 캡(290)이 선택된 관(38)과정렬되도록 하기위해 시계반대 방향으로 회전된다. 캡(290)이 선택된 관(38)과 정렬된때 테이블(08)은, 캡(290)이 선택된 관(38) 속으로 삽입되도록, 제1구동기구(212)에 의해 수직으로 상승된다. 캡(290)이 선택된 관(38)에 삽입되면, 테이블(208)의 제1평면(218)은, 제1베벨기어(222)의 중앙선이 선택된 관(38)과 정렬될때까지 앞서 기술한 바와 같이 제2 및 제3평판(258)과 (264)에 대해 슬라이드한다.Once the multifunction end action device 200 is attached to the subordinate carriage 52 as shown in FIGS. 7 and 14 (shown in dashed lines), the vertical center line of the first bevel gear 222 is pipe plate 28. A group is needed to match the selected tube 38 of. At this time, the table 208 is lowered to the position shown in FIG. 16 and the pilot mechanism 288 is rotated counterclockwise to cause the cap 290 to be aligned with the selected tube 38. When the cap 290 is aligned with the selected tube 38, the table 08 is lifted vertically by the first drive mechanism 212 so that the cap 290 is inserted into the selected tube 38. Once the cap 290 is inserted into the selected tube 38, the first plane 218 of the table 208 is as described above until the centerline of the first bevel gear 222 is aligned with the selected tube 38. Likewise slide with respect to the second and third plates 258 and 264.

이 지점에서 고정기구(276) 및 (286)가 작동되어 제1평판(218) 및 제1베벨기어(222)를 선택된 관(38)과일직선상에 배열되도록 고정된다. 이러한 배열하에 고정되면, 테이블(208)은 파일로트기구(288)이 제16도에 도시된 기관 같은 우치에 이르기까지 시계반대 방향으로 파일로트기구를 회전시킬 수 있을 때까지 제1구동기구(212)에 의해 하강된다.At this point the fasteners 276 and 286 are actuated to fix the first plate 218 and the first bevel gear 222 in line with the selected tube 38. When secured under this arrangement, the table 208 is driven by the first drive mechanism 212 until the pilot mechanism 288 can rotate the pilot mechanism in the counterclockwise direction until the engine-like locus shown in FIG. Is lowered by).

제1베벨기어(222)가 선택된 관(38)과 일직선 배열로서 고정된 때, 선택된 관(38)에서 작업이 수행되도록 선택된 공구(234)를 제1베벨기어(222)로 이동시킬 필요가 있다. 이를 수행하기 위하여, 공구(234)가 삽입될 수 있도록 제1베벨기어(222)의 초승달모양의 개구(236)이 초승달 모양의 구멍(220)과 정렬될때까지 제1베벨기어(222)를 회전시키기 의해 제2구동기구(240)이 작동된다.When the first bevel gear 222 is fixed in alignment with the selected tube 38, it is necessary to move the selected tool 234 to the first bevel gear 222 so that work is performed on the selected tube 38. . To do this, the first bevel gear 222 is rotated until the crescent shaped opening 236 of the first bevel gear 222 is aligned with the crescent hole 220 so that the tool 234 can be inserted. The second driving mechanism 240 is operated to make.

다음으로, 제1이송아암(246)은, 그가 제15도에 도시된 위치에 놓일때까지 제1이송아암구동기구(248)에 의하여 테이블(208)로부터 멀리 회전된다. 유사하게, 제2이송아암(250)도 그가 제18도와 같은 위치에 놓일 때까지 제2이송아암동기구(248)에 의해서 테이블(208)로부터 멀리 회전된다. 테이블(208)은 랫치기구(296) 및 제2랫치기구(310)이 제19도와 같이 제1베벨기어(222)로부터 떨어진 위치에 있도록 수직부재(202)에 대해서 최저위치로 이동된다. 다음, 종속조종기아암4(5)가 제15도와 제18도와 같이 이송아암들중의 하나로 선택된 공구(234)를 이동시킨다. 이 위치에서, 공구(234)의 스템(238)은 초승달모양의 구멍(220)과 동임면을 통하여 연장하고 제3치(232)는 제1베벨기어(222)의 위에 위치된다. 공구가 배치된 이송아암은 스템(238)이 초승달 모양의 개구(236)을 통하여 제1베벨기어 (222)의 중앙으로 통과하고 제2치(230)위에 제3치(232)가 배치되도록 수평면에서 회전된다. 이때, 테이블(208)은, 제1베벨기어(222)가 제3치(232)에 접촉되고 공구가 배치된 이송아암과 접촉이 떨어지도록 공구(234)를 들어올릴때까지 제1구동기구(212)에 의해 수직으로 들어올려진다. 테이블(208)이 수직부재(202)에 상대적으로 계속 상승될 때 랫치기구 (296) 및 (310)은 캠작용면(306)에 의해 작동되어 앞서 기술한 바와 같이 제1베벨기어(222)에 밀착된채 공구(234)를 고정시킨다.Next, the first transfer arm 246 is rotated away from the table 208 by the first transfer arm drive mechanism 248 until he is in the position shown in FIG. Similarly, the second transfer arm 250 is also rotated away from the table 208 by the second transfer arm mechanism 248 until he is in the same position as in FIG. 18. The table 208 is moved to the lowest position with respect to the vertical member 202 such that the latch mechanism 296 and the second latch mechanism 310 are positioned away from the first bevel gear 222 as shown in FIG. Subordinate control arm 4 (5) then moves the selected tool 234 to one of the transfer arms as shown in FIG. 15 and FIG. In this position, the stem 238 of the tool 234 extends through the coplanar with the crescent-shaped hole 220 and the third tooth 232 is positioned above the first bevel gear 222. The transfer arm on which the tool is placed is in a horizontal plane such that the stem 238 passes through the crescent-shaped opening 236 to the center of the first bevel gear 222 and the third tooth 232 is disposed on the second tooth 230. Is rotated at In this case, the table 208 may include the first driving mechanism 212 until the first bevel gear 222 contacts the third tooth 232 and lifts the tool 234 such that the tool 234 is in contact with the transfer arm on which the tool is placed. Is lifted vertically by When the table 208 is continuously raised relative to the vertical member 202, the latch mechanisms 296 and 310 are actuated by the cam action surface 306 to allow the first bevel gear 222 to be described above. The tool 234 is fixed while being in close contact.

이렇게 고정된 위치에서는, 작업이 관(38)에서 수행될 수 있도록 선택된 관(38)에 공구(234)가 접촉할때까지 테이블(208)이 상승될 수 있다. 물론 제2구동기구(240) 역시, 관(38)에 대하여 공구(234)를 회전가능하게 우치키시도록 하기 의해 제1베벨기어(222)와 여기에 설치된 공구(234)를 회전시킬 것이다. 반면에, 선택된 공구(234)가 자체적으로 동력이 부여되는 것일 경우는 제2구동기구(240)의 사용은 필요치 않을 것이다. 일단작업이 선택된 관(38)에서 완수되면, 테이블(208)은 공구(234)가 관(38) 및 관판(28)에서 벗어나도록 하강된다. 다음, 동일한 관(38)에 다른 작업이 수행되도록 다른 공구가 다기능 단부작용장치(200)에 삽입될 수가 있으며, 또는 다른관(38)에서 작업을 수행하기 위해서 다른장소에 다기능 단부작용장치(200)와 이에 설치된 공구(234)가 이동될 수 있도록 종속캐리지(52)가 전술한 바와 같이 이동될 수 있다.In this fixed position, the table 208 may be raised until the tool 234 contacts the selected tube 38 so that work can be performed in the tube 38. Of course, the second drive mechanism 240 will also rotate the first bevel gear 222 and the tool 234 installed therein by causing the tool 234 to rotatably rotate relative to the tube 38. On the other hand, if the selected tool 234 is powered by itself, the use of the second drive mechanism 240 will not be necessary. Once the work is completed in the selected tube 38, the table 208 is lowered such that the tool 234 leaves the tube 38 and tube plate 28. Next, another tool may be inserted into the multifunction end action device 200 such that different work is performed on the same pipe 38, or the multifunction end action device 200 at another location to perform work on the other pipe 38. ) And the slave carriage 52 can be moved as described above so that the tool 234 and the tool 234 installed thereon can be moved.

관판(28)을 가로질러 이동하기 위하여 하나의 캠록크를 제8도와 같이 제거하고 그 제거된 캠록크가 제7도와 같이 이동될 수 있도록 하는 것이 필요하다.In order to move across the tube plate 28, it is necessary to remove one camlock as shown in FIG. 8 and allow the removed camlock to be moved as shown in FIG.

종속캐리지(52)의 구성요소들의 회전가능성 때문에, 다른두개의 캠록크가 제자리에 고정되어 종속캐리지(52)를 관판(28)으로부터 매달아 지지하는 동안 어떤다른 캠록크가 제거되어 이동될 수 있다. 다음, 제거된 주 캐리지(48)의 캠록크는 이제 선택된 관의에 배치되고 수동으로 삽입되며 이에 따라 이에대응하는종속 캠록크는 다음과 같이 작용한다.Because of the rotatableness of the components of the subordinate carriage 52, any other camlock can be removed and moved while the other two camlocks are held in place while the subordinate carriage 52 is suspended from the tube plate 28. Next, the camlock of the removed main carriage 48 is now placed in the selected tube and inserted manually so that the corresponding camlock acts as follows.

제8도와 제9도에 따르면, 제9도에 따르면, 제9도에서와 같이 제2승라이더 부재(142), 제3슬라이더 부재(142), 제3슬라이더부재(152), 및 제4슬라이더부재(162)가 관판(28)을 향하여 상방으로 이동하도록 공기가 제3환형 체임버(172)에 주입된다. 제2슬라이더부재(142)가 상승함에 따라 제2돌출부(150)은 제1돌출부(140)에 접촉하여, 제10도와 같이 선택된관(38)둘레의 관판(28)에 제1슬라이더부재(134)가 접촉토록 한다.8 and 9, according to FIG. 9, as in FIG. 9, the second riding member 142, the third slider member 142, the third slider member 152, and the fourth slider Air is injected into the third annular chamber 172 so that the member 162 moves upward toward the tube plate 28. As the second slider member 142 ascends, the second protrusion 150 contacts the first protrusion 140 and the first slider member 134 on the tube plate 28 around the tube 38 selected as shown in FIG. ) To make contact.

이러한 위치에서, 제3슬라이더부재(152)가 관(38) 내로 삽입되어 있는다. 다음, 압력하의 오일이 제2환형체임버(164)에 주입되어 제4슬라이더부재(162)를 제2슬라이더부재(142)에 대하여 아랫쪽으로 밀어내린다. 제3슬라이더부재(152)는 제4슬라이더부재(162)에 부착되어 있으므로 제3슬라이더부재(152)도 또한 관판(28) 및 제2슬라이더부태(142)에 대해 하방으로 압이된다.In this position, the third slider member 152 is inserted into the tube 38. Next, oil under pressure is injected into the second annular chamber 164 to push the fourth slider member 162 downward with respect to the second slider member 142. Since the third slider member 152 is attached to the fourth slider member 162, the third slider member 152 is also pressed downward against the tube plate 28 and the second slider portion 142.

제3슬라이더부재(152)의 하강운동에 의해 캡(156)의 경사진 가장자리와 스페이서(152)가 제1금속링(158) 및 제2금속링(160)에 접촉되고 그리하여 그 링들이 확장하여 관(38)의 내벽에 접촉되어 제11도 및 제12도와 같이 제위치에 고정된다. 캡록크의 제거는 이 과정을 거꾸로 행함으로서 수행될 수 있다.The downward movement of the third slider member 152 causes the inclined edge of the cap 156 and the spacer 152 to contact the first metal ring 158 and the second metal ring 160 so that the rings extend. The inner wall of the tube 38 is contacted and fixed in place as shown in FIGS. 11 and 12. Removal of the caplock can be performed by inverting this process.

각관(38)은 다른관(38)들에 대해서 약간다른 배열을 가지므로 각 캠록크를 그것이 삽입된 관(38)과 정렬시킬 수 있는 것이 바람직하다. 고정된 캠록크를 그렇게 배열하기 위하여, 오일이 제4환형체임버(182)에 주입되어 경사진헤드(180)를 내부하우징(126)에 대해 압압한다. 경사진헤드(180)의 경사측부는 내부하우징(126)의 대응측부와 함께, 제3슬라이더부재(152)가 삽입되어 관(38)과 정렬된 그 제3슬라이더부재와정렬되도록 내부하우징(126)을 이동시킨다. 물론, 제3바이어싱기구(184)는 제4환형체임버(182)로부터 공기를 제거함으로서 제5슬라이더부재(178)을 그의 하강된 위치로 복귀시킨다.The tube 38 has a slightly different arrangement with respect to the other tubes 38, so it is desirable to be able to align each camlock with the tube 38 into which it is inserted. To so arrange the fixed camlock, oil is injected into the fourth annular chamber 182 to press the inclined head 180 against the inner housing 126. The inclined side of the inclined head 180, together with the corresponding side of the inner housing 126, is inserted into the third slider member 152 so that the inner housing 126 is aligned with the third slider member aligned with the tube 38. Move). Of course, the third biasing mechanism 184 returns the fifth slider member 178 to its lowered position by removing air from the fourth annular chamber 182.

이러한 방식으로, 어떤 캠록크이든지 어떤 관(38)속에라도 고정될 수 있다. 하나의 캠록크를 상기 기술된 바대로 이동시키고 다음, 같은 방법으로 다른캠록크를 이동시킴으로서 종속캐리지(52)는 전체관판을 횡단할 수 있도록 된다. 더욱이, 종속캐리지(52)의 저속부들이 회전가능함에 의해 종속캐리지(52)는 전체관판을 횡단할 수 있도록 된다. 더욱이, 종속캐리지(52)의 접속부들이 회전가능함에 의해 종속캐리지(52)를 어느방향으로나 이동시킬 수 있다. 이러한 종속캐리지(52)의 운동은 증기발생기에서 작업이 수행될 수 있도록 단부작용장치 부착구(96)에 부착된 공구를 위치조정하는 데 사용된다.In this way, any camlock can be secured into any tube 38. By moving one camlock as described above and then moving another camlock in the same manner, the subordinate carriage 52 is able to traverse the entire tube plate. Moreover, the low speed portions of the slave carriage 52 are rotatable such that the slave carriage 52 can traverse the entire tube plate. Moreover, the connections of the slave carriage 52 can be rotated to move the slave carriage 52 in any direction. This movement of the subordinate carriage 52 is used to position the tool attached to the end effector attachment 96 so that work can be performed in the steam generator.

종속캐리지(52)의 구성요소사이에 어느정도의 느슨함이 존재함으로 인하여, 그리고 종속캐리지(52)가 관판(28) 아래에 지지되기 때뭉에, 중력이 관판(28)에 대하여 종속캐리지(52)의 구성요소들을 늘어지게하는 경향이 있다. 종속캐리지(52)가 관판을 횡단할 때 구성요소의 그러한 늘어짐이, 종속캐리지(52)의 캠록크가 더 이상관(38)에 물릴 수 없고 따라서 캐리지가 관판으로부터 떨어져 재리게하는 저점에 집중된다이러한 문제를 피하기 위하여, 종속캐리지(52)의 늘어짐이 각 이동후마다 제거되어 캐리지를 관판(28)으로부터 일정한 거리에 유지되도록 하는 기구를 갖는 것이 바람직하다. 여기에 기술된 본 발명은 이러한 문제를 제거시킬 수가 있다. 두 개의 캠록크가 제자리에 고정된 때 제3캠록크가 제거되어 새로운 위치로 이동된다.Due to the presence of some looseness between the components of the subordinate carriage 52, and when the subordinate carriage 52 is supported below the tube plate 28, gravity is dependent on the tube plate 28. The components of the tend to stretch. Such droop of components when the subordinate carriage 52 traverses the tube plate is concentrated at the low point where the camlock of the subordinate carriage 52 can no longer be bitten by the tube 38 and thus cause the carriage to fall off the tube plate. In order to avoid this problem, it is preferable to have a mechanism in which the sagging of the slave carriage 52 is removed after each movement so that the carriage is kept at a constant distance from the tube plate 28. The invention described herein can eliminate this problem. When the two camlocks are locked in place, the third camlock is removed and moved to the new position.

이때 제3캠록크의 제3환형체임버(172) 내로 공기가 주입됨으로서 제3슬라이더부재(152)가 앞서 기술한바와 같이 삽입된다. 다음, 다른 캠록크의 제3환형체임버(172)으로부터 공기가 방출되고 반면에 이들 캠록크의 제1환형체임버(146)에는 공기가 주입된다. 이들 캠록크의 제2환형체임버(146) 내의 오일압력은 제1환형체임버(146)의 공기압보다 크며 또한 링(158) 과(160)의 마찰력은 제3슬라이더부재(152)를 제자리에 지탱시키기에 충분하므로, 제1환형체임버(142)에의 공기의 주입시 제3슬러리부재(152)를 제게시키기보다는 오히려 중앙부재(128)이 상승된다. 중앙부재(128)의 상승은 또한 내부하우징(126)과 외측하우징(122)이 관판(28)에 대해 상승되게한다.At this time, the air is injected into the third annular chamber 172 of the third cam lock so that the third slider member 152 is inserted as described above. Air is then discharged from the third annular chamber 172 of the other Camlock, while air is injected into the first annular chamber 146 of these Camlocks. The oil pressure in the second annular chamber 146 of these camlocks is greater than the air pressure of the first annular chamber 146 and the frictional force of the rings 158 and 160 holds the third slider member 152 in place. In this case, the central member 128 is raised rather than removing the third slurry member 152 upon injection of air into the first annular chamber 142. The elevation of the central member 128 also causes the inner housing 126 and the outer housing 122 to rise relative to the tube plate 28.

이것이 2개의 고정된 캠록크에 일어나므로, 그 효과는 종속캐리지(52)를 관판(28)에 대하여 상승시키는것이된다. 다음, 오일이 제2환형체임버(164) 속으로 주입되어 그것을 제자리에 고정시킨다. 다음, 공기가3개의 캠록크 모두의 제3환형체임버(172) 내로 주입됨으로서 중앙부재(128)이 제3슬라이더부재(152)에 대해아랫쪽으로 이동되고, 이로서 컵부재(130)의 저부부분이 제2슬라이더부재(142)에 접촉하고 따라서 제1환형체임버(146)을 제거하게된다. 이러한 방식에 따라, 구성부재들 사이의 누적된 늘어짐이 제거된다. 그러므로, 본 발명은 작업이 수행될 장비에 대하여 공구를 위치결정 시킬 수 있는 다기능 단부작용장치를제공한다. 본 발명은 또한 원격접근 조종기에 의해 이동되어 질 수 있는 다기능 단부작용장치를 제공한다.Since this happens to the two fixed camlocks, the effect is to raise the slave carriage 52 relative to the tube plate 28. The oil is then injected into the second annular chamber 164 to hold it in place. Next, the air is injected into the third annular chamber 172 of all three cam locks so that the central member 128 is moved downward with respect to the third slider member 152, thereby lowering the bottom portion of the cup member 130. The second slider member 142 is in contact with and thus removes the first annular chamber 146. In this way, the accumulated sag between the constituent members is eliminated. Therefore, the present invention provides a multifunctional end action device capable of positioning the tool with respect to the equipment on which the work is to be performed. The present invention also provides a multifunctional end action device that can be moved by a remote access manipulator.

Claims

A multifunctional end action device 200 for performing work on a steam generator tube to repair and inspect a steam generator, the apparatus comprising: a vertical member 202 that can be disposed within the steam generator, attached to the vertical member, and having relative horizontal motion A table 208 having possible plates 218, 258, 264, which position the tool 234 horizontally by the movement of the plates, the table 208 to support the tool against the part in which work is to be performed Attached to the vertical member 202 and the table 208 to move the tool retaining means up and down relative to the vertical member 202 to position the tool holding means 222 mounted on the tool and the tool up and down relative to the work piece. Multifunctional end action device, characterized in that consisting of a vertical drive means (214).