KR820001696B1

KR820001696B1 - A camlock for remote access manipulator

Info

Publication number: KR820001696B1
Application number: KR7803975A
Authority: KR
Inventors: 알. 영 로버트; 제이. 윌헬름 죤
Original assignee: 에이. 엠. 케네디, 2세; 웨스팅하우스 일렉트릭 코오포레이숀
Priority date: 1978-12-29
Filing date: 1978-12-29
Publication date: 1982-09-17

Abstract

Camlock for reote access manipulater is comprized of the inner housing(126) equipped to rotate bearing(126) in supporting plate, the central member(128) having cup member (130) attached onto the inner housing (126), the fourth slide member(134) moving relatively against cup member (130), the first inclining apparatus (136) positioning between the cup member and the fourth slide member, and the second inclining apparatus(170) positioning between the third slide member and the first slide member.

Description

Cam lock on remote access device

제1도는 전형적인 증기발생기 입면상의 부분 적단면도.1 is a partial cross-sectional view of a typical steam generator elevation.

제2도는 증기 발생기의 역 스케일 모델(Scale model)로 주 왕복대와 주 조종수아암을 따라 증기발생기의 플리널에 슬레이브 왕복대와 슬레이브 조종수 아암을 도시하는 다이아그램.2 is a scale model of a steam generator, illustrating a slave carriage and a slave operator arm on the pneumatics of the steam generator along the main carriage and the main pilot arm.

제3도는 증기발생기의 통로를 지나 확장되는 조종수아암과 왕복대의 입면상의 부분 단면도.3 is a partial cross-sectional view on the elevation of the pilot arm and the carriage extending beyond the passage of the steam generator.

제4도는 증기발생기 플리넘에 슬레이브 조종수아암과 슬레이브 왕복대의 입면상의 부분적 단면도.4 is a partial cross sectional elevation view of the slave pilot arm and slave carriage on the steam generator plenum.

제5도는 조종수 아암과 트랙의 단부도.5 is an end view of the pilot arm and track.

제6도는 관판과 슬레이브 왕복대의 입면상의 부분 단면도.6 is a partial cross-sectional view of the elevation of the tube plate and slave carriage.

제7도는 슬레이브 왕복대의 관판의 평면도.7 is a plan view of a tube plate of a slave carriage.

제8도는 제거된 위치에 캠로크 입면상의 단면도.8 is a sectional view on the camlock elevation in the removed position.

제9도는 삽입되고 개방된 위치에 캠로크 입면상의 단면도.9 is a cross-sectional view on the camlock elevation in the inserted and open position.

제10도는 삽입되고 개방된 인접위치에 캠로크 입면상의 단면도.10 is a cross-sectional view on the camlock elevation in an inserted and open adjacent position.

제11도는 삽입되고 개방된 위치에 캠로크 입면상의 단면도.11 is a cross-sectional view on the camlock elevation in the inserted and open position.

제12도는 삽입되고 잠겨진 위치에 캠로크 입면상의 확대 단면도.12 is an enlarged cross-sectional view on the camlock elevation in the inserted and locked position.

제13도는 캠로크의 하측단부도.13 is a lower end view of the cam lock.

제14도는 하나의 금속링의 상부단면도.14 is a top cross-sectional view of one metal ring.

제15도는 하나의 금속링의 부분 단면도.15 is a partial cross-sectional view of one metal ring.

제16도는 하나의 금속링의 분해된 투시도.16 is an exploded perspective view of one metal ring.

본 발명은 관형부재로부터 장치를 지지하기 위한 개량된 캠로크에 관한것이다. 위험한 주위 환경이 여러위치에 인원접근을 제한하는 많은 상황이 있다. 하나의 그러한 상황은 원자력 증기발생기의 조사와 수리에서 발생한다. 전형적 원자력 증기발생기는 수직으로 위치된 쉘과 관다발을 형성토록 쉘에 배치된 다수의 U－자관, U－자 곡선 양단면에 관을 지지하기 위한 관판, 관다발의 한단부에 1차 냉각재입구 플리넘과 관다발의 다른 단부에 제1냉각재 출구 플리넘을 형성하는 관판과 상호 동작하는 분할판을 구성하고 있다. 원자로심을 통해 순환해서 가열된 1차냉각재는 1차냉각재입구 플리넘을 통해 증기발생기에 들어간다. 1차냉각재입구 플리넘으로 부터 1차냉각재는 관들을 지지하는 관판 근처의 U－자관의 제1개구를 통해 상측으로 흐르고 U－자관 곡선을 통해서, 관판근처의 제2개구를 따라 하측으로 흘러서 1차냉각재 출구 플리넘으로 흘러 들어간다. 동시에 급수도 알려진 2차냉각재는 관내의 1차냉각재에서 2차냉각재의 일부가 증기로 변화되게하는 관주위의 2차냉각재까지 열을 전달해서 열전달관계로 U－자관 주위로 순환된다. 1차냉각재가 방사능 입자를 포함하고 U－자 관벽과 관판에 의해 2차 냉각재로부터 격리되므로, U－자관과 관판이 결함이 없도록 유지해서, U－자관과 관판사이의 용접부나 U－자관에 어던 결험이 없도록하며 1차냉각재에 의해 2차냉각재의 오염을 방지하는 것이 중요하다. 때때로 1차냉각재 입구와 출구 플리넘을 지나 접근하는 U－자 관이나 관판의 용접부를 조사하고 수리하는 것이 필요하다. 이런 목적을 위해서, U－자관과 관판의 작업을 수행하기 위해 작업자가 입구와 출구 플리넘에 들어가도록 수직 쉘에 맨홀이 제공된다.The present invention relates to an improved cam lock for supporting the device from a tubular member. There are many situations where hazardous surroundings restrict personnel access to multiple locations. One such situation arises from the investigation and repair of nuclear steam generators. A typical nuclear steam generator has a number of U-tubes arranged in the shell to form a tube bundle with a vertically positioned shell, a tube plate for supporting the tube at both ends of the U-curve, and a primary coolant inlet plenum at one end of the tube bundle. And a partition plate cooperating with the tube plate forming the first coolant outlet plenum at the other end of the tube bundle. The primary coolant, which is circulated through the reactor core and heated, enters the steam generator through the primary coolant inlet plenum. From the primary coolant inlet plenum, the primary coolant flows upward through the first opening of the U-tube near the tube plate supporting the tubes, and flows downward through the U-tube curve, along the second opening near the tube plate, 1 Flow into the coolant outlet plenum. At the same time, the secondary coolant, also known as feed water, circulates around the U-tube through heat transfer by transferring heat from the primary coolant in the pipe to the secondary coolant around the pipe causing some of the secondary coolant to turn into steam. Since the primary coolant contains radioactive particles and is isolated from the secondary coolant by the U-shaped tube wall and tube sheet, the U-shaped tube and tube sheet are kept free from defects, and the It is important to ensure that there is no evidence and to prevent contamination of the secondary coolant by the primary coolant. Occasionally, it is necessary to investigate and repair welds in U-shaped pipes or pipe plates that approach past the primary coolant inlet and outlet plenums. For this purpose, manholes are provided in the vertical shell to allow the operator to enter the inlet and outlet plenums to perform the work of the U-tube and tube sheet.

일반적으로 물인 1차냉각재는 방사능입자를 포함하므로, 입구와 출구 플리넘은 방사능 오염되어서 작업자가 그 내에 있는 시간을 제한한다. 따라서 작업자가 없이 U－자관과 관판의 작동을 수행할 수 있는 장점이 있어야 한다. 이 문제를 풀기위해 제공된 종전 기술의 여러 기계장치가 있으나 어느것도 그 문제를 완전히 풀지는 못했다.Since the primary coolant, which is usually water, contains radioactive particles, the inlet and outlet plenums are radioactively contaminated, limiting the amount of time the operator is therein. Therefore, there should be an advantage that the operation of U-tube and tube plate can be performed without operator. There are several mechanisms of the prior art provided to solve this problem, but none of them completely solved the problem.

1975년 10월 21일자로 씨. 티. 월드등 공동연구가에 의해 출원된 "원격 기동성 프레트폼"이란 제목의 미합중국 특허 제3, 913, 452호에서는 원격으로 시동되고 제어된 조사와 작업이 증기발생기의 관에서 수행될 수 있는 이동성 프래트폼으로 제공하는 원격 이동성 왕복대가 기술되었다. 이 왕복대는 왕복대가 일반적으로 병렬관계로 움직임에 따라, 관판과 같은 부재와 상호 작용하는 계단기구를 포함한다. 계단기구는 그 부분내에 개구와 측면 맞물림용 신장핑거를 선별적으로 이용한다. 부가적으로 신장기구는 설치와 제거하는 동안 맨호울을 지나 왕복대를 원격으로 취급하기 위해 사용된다. 왕복대의 위치를 감시하는데 있어서 텔레비젼과 같은 그러한 기술이 사용되며, 양호하게는 먼저 관판의 하측표면에 반대로 위치될때 관판에 관한 왕복대의 운동을 그때 설계하고 감시하는 기술이 사용되었다.Mr. October 21, 1975. tea. In US Patent Nos. 3, 913, 452, entitled "Remote Mobility Preforms," filed by a collaborative researcher such as World, a mobile platform that allows remotely initiated and controlled investigations and operations to be carried out in the steam generator tube. Remote mobility shuttles have been described. This carriage includes a staircase mechanism that interacts with a member, such as a tube plate, as the carriage generally moves in parallel. The stair mechanism selectively utilizes an extension finger for opening and side engagement in the portion. In addition, the extension mechanism is used to remotely handle the carriage through the manhole during installation and removal. Such techniques, such as television, are used to monitor the position of the carriage, preferably the technique of then designing and monitoring the movement of the carriage with respect to the tube sheet when first positioned opposite to the lower surface of the tube sheet.

워드등의 특허가 원격 접근장치중 한 형태를 설명하고 있는 반면, 관판과 같은 부재의 원격 작동문제는 완전히 해결치는 못했다. 예를들면, 설계와 감시 기구가 왕복대의 위치를 재설정할 수 없는 작동중 출력 손실 이있다. 더우기 한지역에 관의 상당수가 부착물로 막혀있음으로 워드장치는 막혀진 지역을 측량할수가 있다.While the patent of Word et al. Describes one type of remote access device, the problem of remote operation of a member such as a tube sheet has not been completely solved. For example, there is output loss during operation, where the design and monitoring mechanisms cannot reposition the carriage. Furthermore, a large number of pipes in one area are blocked by attachments, allowing the word device to survey blocked areas.

관판을 조사하기 위한 또 다른 장치는 1977년 1월 25일 특허된 "관판 위에 한 부재 위치용 장치"라는 명칭으로 비. 지베린에 의한 미합중국 특허 제4, 004, 698호에 설명되었다.Another device for inspecting tube plates is referred to as "Device for Positioning One Member on Tube Sheets", filed Jan. 25, 1977. Described in US Pat. No. 4, 004, 698 to Gibberine.

본 장치는 관판에 따라 부재수송을 위해 상대운동을 할수 있는 2개의 수직아암을 구성한다. 두개의 수직아암이 관의 직각 좌표 배열을 따라 이동할 수 있는 반면, 프라그된 관의 큰 영역을 피하는데 어려움이 있다.The device consists of two vertical arms that can move relative to the member along the tube. While the two vertical arms can move along the rectangular array of coordinates of the tube, it is difficult to avoid large areas of the plagged tube.

본 발명의 주목적은 관형부재로부터 장치를 지지하기 위한 개량된 캠로크를 제공하는 것이다. 이러한 견지에서, 본 발명은 지지판에 장치된 베어링 상기 베어링에 회전할 수 있게 장치된 내부하우징;It is an object of the present invention to provide an improved cam lock for supporting the device from the tubular member. In this respect, the present invention provides a bearing mounted on a support plate, the inner housing rotatably mounted to the bearing;

상기 컵부재가 상기 내부하우징에 달려있게 하는 단계를 형성하기 위해 꼭대기에 부착된 컵부재를 가주며 상기 내부 하우징내에 위치된 중앙부재;A central member positioned within the inner housing having a cup member attached to the top to form the step of allowing the cup member to rest on the inner housing;

상기 컵 부재에 관해 상대운동을 하여 상기 컵부재내에 위치된 제1슬라이더 부재 그리고 상기 제1슬라이더 부재가 상기 컵부재 속으로 들어가기 위해 상기 컵부재와 상기 제1슬라이더 부재사이에 배열된 제1편향장치; 상기 컵부재에 상기 제1슬라이더 부재를 접촉할 수 있게하며 상기 중앙부재와 상기 컵부재내에 미끄러지게 배치된 제2슬라이더부재(상기 제2슬라이더부재 그리고 상기 중앙부재는 상기 컵부재에 관해 상기 제2슬라이더 부재를 하향하게하는 1차유체를 돕기위해 그 사이에 제1환상공간을 규정한다.); 상단부 근처에 형성된 접촉기구를 가지며 상기 제2슬라이더 부재에 대해 활주 할수 있는 제3슬라이더부재; 제4슬라이더 부재와 함께있는 상기중앙부재와 상기 제2슬라이더부재내에 미끄러지게 배열되었으며 상기 제3슬라이더부재의 집약부인 제4슬라이더부재(상기 제2슬라이더 부재와 제3슬라이더 부재는 접촉기구가 상기 관형부재를 접촉하고 상기 지지판을 지지하게하는 상기 제2슬라이더부재에 관해 상기 제3슬라이더 부재가 하향하게하는 2차 유체를 돕기위해 제2환상공간을 형성한다.);A first deflection device arranged between the cup member and the first slider member so that the first slider member and the first slider member positioned in the cup member are moved relative to the cup member to enter the cup member; ; A second slider member (the second slider member and the central member disposed in the cup member to allow the first slider member to contact the cup member and slidingly disposed in the cup member) with respect to the cup member; Define a first annular space therebetween to help the primary fluid downward of the slider member); A third slider member having a contact mechanism formed near an upper end portion and capable of sliding with respect to the second slider member; A fourth slider member which is arranged to slide in the central member and the second slider member together with a fourth slider member and which is an aggregation portion of the third slider member (the second slider member and the third slider member have a tubular contact mechanism; A second annular space is formed to assist the secondary fluid that the third slider member downwards with respect to the second slider member that contacts the member and supports the support plate.);

상기 제2환상공간을 밀폐하고 상기 제4 슬라이더 부재를 상기 제2슬라이더 부재속으로 넣기 위해 상기 제4 슬라이더 부재와 상기 제2슬라이더 부재사이에 배열된 제2편향장치(상기 제2슬라이더부재와 상기 중앙부재는 상기 제3 슬라이더 부재와 상기 제4 슬라이더부재가 상부로 이동하게하고 상기 제2슬라이더 부재가 상기 장치를 향하여 위로 올라가게하는 제3유체를 돕기위해 상기 제2슬라이더 부재의 기저와 중앙부재 사이에 제3 환상공간을 규정한다.)등을 포함하고 있다.A second deflecting device arranged between the fourth slider member and the second slider member for sealing the second annular space and forcing the fourth slider member into the second slider member (the second slider member and the The center member is the base and the center member of the second slider member to assist a third fluid that causes the third slider member and the fourth slider member to move upwards and the second slider member to rise upwards towards the device. The third annular space is defined in between).

본 발명의 실시예에 따라서, 원격 접근 장치는 인원 접근이 제한된 지역에 위치한 장비에 작동을 수행하기 위해 스스로 정열할수 있는 자물쇠 기구나 캠로크를 포함하고 있다. 조작기는 또한 장비에서 작동을 수행하기 위한 검사장치와 기구를 운반하는 작동을 수행하는 장치에 위치하는 슬레이브 왕복대를 포함하고 있다. 장치가 증기 발생기의 관판에 있을때 슬레이브 왕복대는 관판을 가로질러 슬레이브 왕복대를 관판의 개구와 관련하고 있는 위치기구에 전진시키고 슬레이브 왕복대를 지지하기 위해 관판에 있는 개구로 자진 정열캠로크를 삽입할 수 있게한다.In accordance with an embodiment of the present invention, the remote access device includes a lock mechanism or cam lock that can self-align to perform operations on equipment located in an area where personnel access is restricted. The manipulator also includes an inspection device for performing operations on the equipment and a slave carriage located in the device for carrying the operation. When the device is on the steam generator's tube plate, the slave carriage will advance the slave carriage across the plate to the positioning mechanism associated with the opening of the tube plate and insert a self-aligning camlock into the opening in the tube plate to support the slave carriage. To be able.

주 왕복대는 장치의 스케일 모델에 위치하고 있으며 주 왕복대의 수동 조작이 슬레이브 왕복대의 운동으로 자동 전달되는 것처럼 슬레이브왕복대의 운동을 제어하기 위해 전기적으로 슬레이브 왕복대에 연결되어있다. 조종자는 또한 슬레이브 왕복대를 장치의 안으로 그리고 밖으로 이동하기 위해 사용되는 슬레이브 조종수를 가지고 있다. 장치의 작동은 슬레이브 조종수의 운동을 제어하기 위해 스케일 모델에 위치한 주 조종수와 연결되어 수행된다. 관형부재에서 장치를 위치시키고 관형부재의 내부에 포함된 캠로크는 두개의 금속링 사이의 슬라더 부재에 배열된 이동 간격자를 포함하고 있다. 간격자와 슬라이더 부재의 상대운동은 금속링을 관형부재의 내부에 대해 확장하게해서 관형부재로부터 장치를 매달게한다. 금속링은 슬라이더 부재에 꼭맞게 접하고 있는 내부늑재와 함께 얇은벽을 가지고 있어서 금속링을 슬라이더부재에 평행하게 유지하고 있다.The main carriage is located on the scale model of the device and is electrically connected to the slave carriage to control the movement of the slave shuttle, as the manual operation of the main carriage is automatically transferred to the movement of the slave carriage. The operator also has a slave operator that is used to move the slave carriage into and out of the device. The operation of the device is carried out in conjunction with the main operator located on the scale model to control the movement of the slave operator. The cam lock, which is positioned in the tubular member and contained within the tubular member, comprises a moving spacer arranged in the slider member between the two metal rings. The relative movement of the spacer and the slider member causes the metal ring to extend with respect to the interior of the tubular member to suspend the device from the tubular member. The metal ring has a thin wall with an internal frame that is in close contact with the slider member to keep the metal ring parallel to the slider member.

내부늑재는 금속링의 확장이 관형부재와 밀접하게 너무 확장되는 것을 방지하기 위해 금속링의 내부에서 멈추는 역할을 한다. 캠로크는 증기 발생기에서 작동을 수행하기 위한 원격 접근 조작기를 지지하기 위해 사용한다.The internal ribs serve to stop inside the metal ring to prevent the expansion of the metal ring too close to the tubular member. Camlocks are used to support a remote access manipulator to perform operations in a steam generator.

본 발명은 부수도면에 관한 구체적인 실시예의 아래 설명으로부터 좀더 이해할수 있을 것이다.The invention will be further understood from the following description of specific embodiments relating to the accompanying drawings.

관형 증기발생기에서 관판은 열전달관의 디발을 지지하고있다. 원격 접근 조작기는 증기발생기의 관판과 같이 인원접근이 제한된 지역에 위치한 장치에서 작동을 수행하기 위해 사용된다.In the tubular steam generator, the tube plate supports the deval of the heat transfer tube. Remote access controls are used to perform operations in devices located in restricted access areas, such as steam generator tubes.

제1도를 보면 20으로 언급된 원자력 증기발생기는 1차냉각재 입구 노즐 24를 갖는 하나의 외부 쉘 22와 상기 장치 하단 가까이 부착된 1차 냉각재 출구 노즐 26을 포함한다. 내부에 관 구멍 30을 갖는 대개 원통형 관판(28)은 또한 상기장치 하단 가까이 외부쉘 (22)에 부착되었다.Referring to FIG. 1, the nuclear steam generator referred to as 20 comprises one outer shell 22 having a primary coolant inlet nozzle 24 and a primary coolant outlet nozzle 26 attached near the bottom of the apparatus. Usually a cylindrical tube plate 28 having tube holes 30 therein was also attached to the outer shell 22 near the bottom of the apparatus.

관판 (28)과 외부 쉘 (22)에 부착된 분활판(32)는 상기 기술에서 잘 이해된 바와 같이 증기발생기의 하단에 1차냉각재 출구 풀리넘 (36)과 1차냉각재 입구 플리넘 (34)로 구분한다. U―자 곡면을 가진 형태의 열전달 관인관 (38)은 외부 셀 (22)내에 배치되고 관구멍 (30(에 의해 관판(28)이 부착된다. 약 700개인 관(38)은 관다발 (40)을 형성하다. 부가적으로, 2차 냉각재입구 노즐 (42)는 증기출구 노즐 (44)가 외부쉘 (22)의 상부에 부착되어 있는 반면 물과 같은 2차 냉각제를 제공하기 위해 외부쉘 (22)에 위치된다. 운전에 있어서는, 원자로심을 통한 순환에 의해 가열된 물인 1차 냉각재는 1차냉 각재 입구 노즐(24)를 지나 증기발생기 (20)으로 들어가고 1차냉각재 입구 플리넘(34)안으로 흐른다. 1차냉각재 입구 플리넘(34)로부터 1차냉각재는 관판(28)안에 관(38)을 지나 상부로 흐르고 그 다음 U―자곡선을 갖는 관(38)을 지나 상부로 흐르고 그 다음 U―자곡선을 갖는관(38)을 지나 위로 흐르고 다음엔 관(38)을 지나 아래로, 그리고 1차 냉각재가 1차냉각재출구 노즐(26)을 지나 증기발생기에 있는 1차냉각재출구 플리넘(36)안으로 흐른다. 관(38)을 지나 흐르는 동안 열은 1차냉각재로 부터 2차냉각재를 기화시키는 관(38)을 둘러싸고 있는 2차냉각재로 전달된다. 그다음 증기는 증기출구 노즐(44)를 지나 증기발생기에 머무른다.The partition plate 32 attached to the tube plate 28 and the outer shell 22 has a primary coolant outlet pulley 36 and a primary coolant inlet plenum 34 at the bottom of the steam generator as is well understood in the art. ). A heat transfer tube 38 having a U-shaped curved surface is disposed in the outer cell 22 and attached to the tube plate 30 by a tube hole 30. The tube 38, which is about 700, is a tube bundle 40. Additionally, the secondary coolant inlet nozzle 42 has an outer shell 22 to provide a secondary coolant such as water while the vapor outlet nozzle 44 is attached to the top of the outer shell 22. In operation, primary coolant, water heated by circulation through the reactor core, passes through the primary coolant inlet nozzle 24 to the steam generator 20 and flows into the primary coolant inlet plenum 34. From the primary coolant inlet plenum 34, the primary coolant flows upwards through the tubes 38 in the tube plate 28 and then upwards past the tubes 38 with U-curve and then U-. It flows up past the tube 38 with the curve and then down through the tube 38 and the primary coolant is first cooled. It flows through the re-exit nozzle 26 into the primary coolant outlet plenum 36 in the steam generator, while heat passing through the tube 38 causes the heat to vaporize the tube 38 which vaporizes the secondary coolant from the primary coolant. The vapor is delivered to the surrounding secondary coolant, which then passes through the steam outlet nozzle 44 and stays in the steam generator.

어떤 경우에 방사능 입자를 갖고 있을 수 있는 1차냉각재가 2차냉각재로부터 격리되었는 가를 확인키 위해 관판(28)과 관(38)사이의 용접이나 관(38)의 수리와 검사가 필요하다. 그리하여 맨호울(46)은 입구가 전체 관판(28)을 갖을수 있도록 1차냉각재 입구 플리넘 (34)의 1차냉각제 출구 플리넘(36)둘다에 입구를 제공토록 외부쉘 (22)내에 제공되어진다.In some cases, welding between the tube plate 28 and the tube 38 or repair and inspection of the tube 38 is necessary to confirm that the primary coolant, which may contain radioactive particles, is isolated from the secondary coolant. Thus, the manhole 46 is provided in the outer shell 22 to provide an inlet to both the primary coolant outlet plenum 36 of the primary coolant inlet plenum 34 so that the inlet can have a full tube sheet 28. It is done.

제2도에 대해 언급하면 원격 조종수는 주왕복대 48, 주조종수아암 50, 슬레이브왕복래 (52)슬레이브 조종수아암(54)를 포함한다. 주 왕복대(48)과 조종아암(50)을 슬레이브 왕복대(52)와 슬레이브조종수아암(54)가 실제 증기발생기(20)내에 위치되는 반면 동작이 증기발생기의 스케일모델과 같이 수행되는 설비의 스케일 모델에 위치된다. 주 왕복대(48)과 주조종수아암(50)은 슬레이브 왕복대(52)와 슬레이브 조종수아암(54)가 연결된 제어상자(56)에 선으로 연결되었다. 슬레이브 조종수아암(54)가 슬레이브 트랙(58)을 따라 증기발생기(20)의 밖과 안으로 들어가는 것과 같이 슬레이브 조종수아암(54)는 맨호울(46)을 지나 1차출구 플리넘(36)의 거의 중심안으로 확장되는 슬레이브 트랙(58)에 움직일 수 있게 부착된다.Referring to FIG. 2, the remote manipulator includes a main reciprocating band 48, a caster arm 50, a slave reciprocating arm 52, and a slave manipulator arm 54. The main carriage 48 and the steering arm 50 are positioned in the steam generator 20 while the slave carriage 52 and the slave steering arm 54 are located in the actual steam generator 20, while the operation is performed with the scale model of the steam generator. It is located in the scale model. The main carriage 48 and the caster arm 50 were wired to the control box 56 to which the slave carriage 52 and the slave manipulator arm 54 were connected. As the slave manipulator arm 54 enters into and out of the steam generator 20 along the slave tracks 58, the slave manipulator arm 54 passes through the manhole 46 and nearly the first outlet plenum 36. It is movably attached to a slave track 58 extending into the center.

마찬가지로 주 조종수아암(50)은 스케일 모델을 지나고 증기발생기의 스케일 모델안으로 확장되는 주트랙(60)에 자동적으로 부착된다. 주 왕복대(48)과 주 조종수아암(50)과 함께 증기발생기의 스케일 모델이 인원 접근과 관계된 방사선 문제를 경감시킴에 의해 실제 증기발생기로 부터 떨어져 있도록 원격 조종수의 제어부가 놓여진다. 슬레이브 왕복대(52)와 슬레이브 조종수암이 실제 증기발생기에서 같은 이동을 수행하는 반면 작업인원은 주 왕복대(48)과 주 조종수아암(50)을 원하는 위치에 수동으로 이동시킬 수 있다.Likewise, the main pilot arm 50 is automatically attached to the main track 60 passing through the scale model and extending into the scale model of the steam generator. Together with the main carriage 48 and the main pilot arm 50, the remote pilot's control is placed so that the scale model of the steam generator is remote from the actual steam generator by reducing the radiation problems associated with personnel access. While the slave carriage 52 and the slave manipulator arm perform the same movement in the actual steam generator, the operator can manually move the main carriage 48 and the main manipulator arm 50 to the desired position.

이 방법에 있어서 그 조작은 인원의 방사능 노출을 크게 감소시키며 실제 증기발생기를 수행할 수 있다.In this way, the operation can significantly reduce the radiation exposure of personnel and perform the actual steam generator.

제3―5도에 대해 언급하면 슬레이브 조종수아암(54)는 그끝에 첨부된 슬레이브 왕복대(52)를 갖는 맨호울(46)을 지나 확장된 것이 도시로었다. 제3도에는 오직 슬레이브 왕복대(52)와 슬레이브 조종수아암(54)가 도시되어 있으나 실제적으로는 주왕복대(48)과 주조종수아암 50, 이것들이 같음으로 제3도는 그들을 대표하고 있음을 알아야한다, 슬레이브 조종수 아암(54)는 첨부된 캠롤러(64)를 갖는 베이스(62)를 포함한다. 캠롤러(64)는 베이스(62)의 체인을 원하는 방향으로 보냄으로써 트랙(58)을 따라 진행토록 체인(도시안됨)을 따라 트랙(58)내에 위치되었다. 트랙(58)은 스탠드(66)에 의해 증기발생기의 하부에서 지지된다.Referring to FIGS. 3-5, it is shown that the slave steering arm 54 extends past the manhole 46 with the slave carriage 52 attached to the end thereof. Only the slave carriage 52 and the slave manipulator arm 54 are shown in FIG. 3, but in practice the main reciprocating band 48 and the cast-arm arm 50 are the same, and it should be noted that FIG. 3 represents them. The slave manipulator arm 54 includes a base 62 with an attached camroller 64. Camroller 64 was positioned in track 58 along the chain (not shown) to travel along track 58 by sending the chain of base 62 in the desired direction. Track 58 is supported at the bottom of the steam generator by stands 66.

제1부분(68)은 제1부분(68)이 베이스(62)를 지나 수직측 주위를 회전토록 베이스(62)에 회전적으로 붙어 있다. 베이스(62)는 제1부분(68)과 베이스(62) 사이의 회전각을 감지하는 선택된 전위차계를 포함한다. 그 부분은 쉽게 조립되거나 해제될 수 있도록 제1부분(68)은 제1더브태일 이음(do etail joint)(72)에 의해 제2부분(70)에 연결되었다. 제2부분(70)은 제2부분(70)의 일부가 제1회전성이음(74)를 통해 수평축에 관해 회전하게 하는 제1회전성 이음(74)를 가지고 있다. 유사하게, 제3부분(76)은 제2더브테일 이음(78)에 의해 제2부분(70)에 연결되고 제1회전성 이음(74)와 유사한 제2회전성이음(80)을 갖고 있다. 같은 방법으로 제4부분(82)는 제3 더브테일 이음(84)에 의해 제3부분(76)에 연결되고 제1회전성 이음(74)와 유사한 제3회전성 이음(86)을 갖고 있다.The first portion 68 is rotatably attached to the base 62 such that the first portion 68 rotates around the vertical side past the base 62. Base 62 includes a selected potentiometer that senses the angle of rotation between first portion 68 and base 62. The first portion 68 is connected to the second portion 70 by a first doetail joint 72 so that the portion can be easily assembled or disassembled. The second portion 70 has a first rotatable joint 74 that causes a portion of the second portion 70 to rotate about the horizontal axis through the first rotatable 74. Similarly, the third portion 76 is connected to the second portion 70 by a second dovetail joint 78 and has a second rotatable joint 80 similar to the first rotatable joint 74. . In the same manner, the fourth portion 82 is connected to the third portion 76 by a third dovetail joint 84 and has a third rotatable joint 86 similar to the first rotatable joint 74. .

제4부분(82)는 왕복대나 도구에 조종수 아암이 부착되게하는 원격작동 그리퍼기구나 제4더브테일이음(88)을 가지고 있다. 제1회전이음(74)의 제2회전성이음(80)과 제3회전성이음(86)과 베이스(62) 사이에 회전성이음과 슬레이브 조종수아암(54)의 제1부분(68)은 회전각에 의해 감지되는 완전한 전위차계를 갖는 유압베인형 회전 작동기에 의해 동력화된다. 유압형 회전식 작동기는 슬레이브 조종수아암(54)의 기동성의 증가는 그들의 가벼운 특성대문에 선택된다.The fourth portion 82 has a remotely actuated gripper mechanism or fourth dovetail joint 88 for attaching a pilot arm to a carriage or tool. Between the second rotatable 80 of the first rotatable 74 and the third rotatable 86 and the base 62 the rotatable joint and the first portion 68 of the slave operator arm 54 It is powered by a hydraulic vane rotary actuator with a complete potentiometer sensed by the angle of rotation. The hydraulic rotatable actuators are selected because of the increased mobility of the slave manipulator arms 54 because of their light characteristics.

물론 유연성 도관(90)은 유체원으로 부터 제어상자(56)에서 제어하에 베인형 회전식 작동기로 유압유체를 보내도록 제공된다. 주 조종수 아암(50)이 수동으로 출력이 공급되므로 주 조종수 이음에 회전식 작동기가 필요 없다.The flexible conduit 90 is of course provided to direct hydraulic fluid from the fluid source to the vane rotary actuator under control in the control box 56. The main operator arm 50 is supplied manually with no rotary actuator at the main operator joint.

여하튼 슬레이브 조종수아암(54)내에 있는 것과 유하한 전위차계는 주 조종수아암(50)에 있다. 작업인원에 의해 주 조종수 아암(50)의 수동이동은 내부의 전위차계에 의해 감지되고 주 및 슬레이브 조종수 아암의 전위차계 사이에 차이를 경감시키는 방향에서 회전식 작동기를 움직이게 하는 슬레이브 조종수 아암(54)에 지시 신호를 보내는 몽 주식회사 제품인 서어브 제어모듀울과 같은 이전 기술의 공지된 것으로 부터 선택된 제어상자(56)에 위치된 서어브 제어 모듀울이 중계된다. 그러한 신호들은 슬레이브 조종수 아암이 주 조종수 아암 운동을 따라하게 한다. 따라서 부착된 주조종수 아암이 적절하게 움직임으로써 부착된 슬레이브 왕복대를 갖는 슬레이브 조종수 아암은 증가발생기 외부로 부터 제3, 4도에 도시된 바와 같이 증기발생기의 관판(28)에 부착물까지 슬레이브 왕복대(52)를 움직이게 할 수 있다. 오퍼레이터 제어를 쉽게하기 위해 주 왕복대와 주조종수 아암과 스케일모델과 대응하는 제어장치는 오퍼레이터에게 주스케일 모델을 쉽게 판독하게 함으로써 슬레이브 장치에 반대로 배열될수도 있음을 알아야 한다. 유선 텔레비젼은 슬레이브 장치의 위치위에 보조 점검으로 제공된고 경감작동중 보조한다.In any case, the slave potentiometer 54 and the lower potentiometer are on the main operator arm 50. Manual movement of the main operator arm 50 by the operator is indicated by an internal potentiometer and an indication signal to the slave operator arm 54 which moves the rotary actuator in a direction that mitigates the difference between the potentiometers of the main and slave operator arms. The sub control module located in the control box 56 selected from the known in the prior art, such as the sub control module, manufactured by Mong Corporation, is relayed. Such signals cause the slave steering arm to follow the main steering arm movement. Thus, the slave manipulator arm with the slave carriage attached by the attached caster arm moves properly, from the outside of the generator to the attachment to the tube plate 28 of the steam generator as shown in FIGS. (52) can be moved. To facilitate operator control, it should be noted that the main carriage, caster arm and scale model and corresponding controls may be arranged opposite to the slave device by allowing the operator to easily read the main scale model. Cable televisions are provided as a supplementary check on the position of the slave device and assist during relief operations.

제6도와 7도는 관판(28) 관맞물림관계의 슬레이브 왕복대(52)를 예시하고 있다. 슬레이브 왕복대(52)만이 도시되었지만 주 왕복대(48)은 상기(52)와 같다. 슬레이브 왕복대(52)와 주왕복대(48)에 근복적인 차이점은 슬레이브 왕복대(52)가 주왕복대(48)의 수동 이동을 기계적으로 가동시키는 반면 주 왕복대(48)은 수동으로 움직일 수 있다는 점이다.6 and 7 illustrate the slave carriage 52 in engagement with the tube plate 28. Although only the slave carriage 52 is shown, the primary carriage 48 is the same as 52 above. The near difference between the slave carriage 52 and the main shuttle 48 is that the slave carriage 52 mechanically activates the manual movement of the main shuttle 48 while the main carriage 48 can be moved manually. Is the point.

제6, 7도에서와 같이 슬레이브 왕복대(52)는 왕복대의 중앙부분인 몸체(92)를 포함한다. 몸체(92)는 관판(28) 밑에 슬레이브 왕복대(52)를 매달기 위해 관판(28)이 관(38) 내부에 고정할 수 있는 제1캠로크(94)를 갖고 있다. 또한 몸체(92)는 관판(28)이나 관(38)을 조사하거나 보수하기 위한 연장을 지탱하기 위해 단부 에펙터 부착물(96)을 갖고 있다. 단부 에펙터 부착물(96)은 설비를 견고하게 연결할 수 있는 터브테일 이음이나 다른 그리퍼장치가 있다. 작업기구의 같은 단부 에펙터가 슬레이브 조종수 아암(54)에 의해 단부 에펙터 부착물에 부착되었을때 슬레이브 왕복대(52)는 주왕복대(48)과 주조종수 아암(50)의 제어하에 적절한 위치에 단부 에펙터를 위치하기 위한 관판(28)을 제어할 수 있다.As in FIGS. 6 and 7, the slave carriage 52 includes a body 92 which is the central portion of the carriage. Body 92 has a first cam lock 94 to which tube plate 28 can be secured within tube 38 to suspend slave carriage 52 under tube plate 28. The body 92 also has an end effector attachment 96 to support an extension for irradiating or repairing the tube plate 28 or tube 38. End effector attachment 96 has a tubtail joint or other gripper device to securely connect the fixture. When the same end effector of the implement is attached to the end effector attachment by the slave operator arm 54, the slave carriage 52 ends at the appropriate position under the control of the main reciprocating band 48 and the cast water arm 50. It is possible to control the tube plate 28 for positioning the effector.

제6, 7도에 대해 언급하면 몸체(92)는 그것에 회전할 수 있게 부착된 제1하우징(98)을 갖고 있다. 제1하우징(98)은 몸체(92)내에 회전할 수 있게 배치된 제1단부(100)과 몸체(92)로 부터 외부로 확장되는 제2단부(102)를 갖고 있다. 제1모우터(104)는 몸체(92)에 따라 회전할 수 있는 제1하우징(98)을 제공하고 제1단부(100)내에 위치한다. 제1단부(100)은 또한 몸체(92)에 따라 제1하우징(98)의 회전각을 결정키 위해 내부에 위치된 각(角) 감지전위차계를 갖고 있다. 주왕복대(48)도 같은 방법으로 그 각을 감응하는 각 감응 전위차계를 갖고 있다. 물론 주 왕복대(48)은 수동작동때문에 내부에 모우터가 있다. 주 왕복대(48)의 수동이동은 전위차계에 의해 감응되고 제어상자(56)에 증계한다.Referring to FIGS. 6 and 7, the body 92 has a first housing 98 attached to it so as to be rotatable. The first housing 98 has a first end 100 arranged to rotate in the body 92 and a second end 102 extending outwardly from the body 92. The first motor 104 provides a first housing 98 that can rotate along the body 92 and is located within the first end 100. The first end 100 also has an angle sensing potentiometer located therein for determining the angle of rotation of the first housing 98 along the body 92. The main reciprocating band 48 also has an angle sensitive potentiometer that senses the angle in the same manner. Of course, the main carriage 48 has a motor inside because of manual operation. Manual movement of the main carriage 48 is sensed by a potentiometer and incremented to the control box 56.

몽 주식회사 제품과 같은 제어상자(56)내에 위치된 서어브 제어모듀울은 슬레이브 왕복대와 주 왕복대 전위차계의 판독사이에 차이가 있다면 작동하고 전위차계 판독에 차이가 없기까지 슬레이브 왕복대 모우터를 회전토록 한다. 그리하여 주 왕복대(48)의 수동이동이 슬레이브 왕복대(52)의 기계적 이동으로 전달된다. 제2하우징(106)은 제1하우징(98)의 제2단부(102) 주위에 회전할 수 있게 위치된 제1부분(108)과 제1부분(108)로 부터 외부로 화장되는 제2부분(110)을 갖고 있다. 제2부분(110)은 제1캠로크(94)와 유사하고 그것에 부착된 제2캠로크(112)를 갖고 있다. 제2하우징(106)은 또한 제1하우징(98)에 대해 회전할수 있는 제2하우징(106)을 제공하는 제1부분(108)내에 위치된 제2모우터(114)를 갖고 있다. 또 다른 각 감응 전위차계는 제1하우징(98)의 전위차계와 유사한 방법으로 회전각을 탐지키 위해 제2하우징(106)내에 위치된다. 같은 방법으로 제3 하우징(116)과 제4하우징(118)은 제1하우징(106)과 반대편 제1하우징(98) 위에 몸체(92)를 연결시켰다. 제4 하우징(118)이 제3 캠로크(120)을 갖고 있는 제4 하우징(118)과 함께 제2하우징(106)이 일치되는 반면 제3 하우징(116)은 제1하우징(98)과 동일하다.The sub control module located in the control box 56, such as Mong Corporation, operates if there is a difference between the reading of the slave carriage and the main carriage potentiometer and rotates the slave carriage motor until there is no difference in reading of the potentiometer. do. Thus, manual movement of the main carriage 48 is transferred to the mechanical movement of the slave carriage 52. The second housing 106 is a first portion 108 and a second portion that is cremated outwardly from the first portion 108 positioned rotatably around the second end 102 of the first housing 98. Has 110. The second portion 110 is similar to the first cam lock 94 and has a second cam lock 112 attached thereto. The second housing 106 also has a second motor 114 located within the first portion 108 that provides a second housing 106 that can rotate relative to the first housing 98. Another angular sensitive potentiometer is located in the second housing 106 to detect the angle of rotation in a manner similar to that of the first housing 98. In the same manner, the third housing 116 and the fourth housing 118 connect the body 92 over the first housing 106 and the opposite first housing 98. The second housing 106 coincides with the fourth housing 118 with the fourth housing 118 having the third cam lock 120 while the third housing 116 is identical to the first housing 98. Do.

제7도에 예시한 바와 같이 주 조종수(48)과 슬레이브 조종수(52) 둘다는 슬레이브 왕복대(52)가 무제한 방향으로 나가는 관판(28)을 방해할 수 있는 다주의 위치에 캠로크를 위치시킬 수 있다. 왕복대는 또한 불규칙한 관 구멍 배치나 고르지 못한 관판 며을 가진 관판(28)을 방해할 수 있는 능력이 있다.As illustrated in FIG. 7, both the main driver 48 and the slave driver 52 may place the cam lock in a multi-week position that may interfere with the tube plate 28 that the slave carriage 52 exits in an unlimited direction. Can be. The carriage also has the ability to interfere with the tube plate 28 with irregular tube hole placement or uneven tube plate height.

상기 설명과 같이 하우징의 이동은 슬레이브 왕복대(52)의 기계적 이동으로 보내지는 주 왕복대(48)의 수동 조종수에 의해 이루어진다. 같은 방법으로 주 왕복대(48) 캠로크의 삽입과 제거는 슬레이브 왕복대 캠로크의 기계적 이동으로 전자릴레이와 감지장치에 의해 전달되고 수동으로 이루어진다. 하나의 캠로크가 제거됨으로써 주 왕복대의 조종수는 제거된 캠로크의 자리이동을 시킬수 있다. 새로운 위치에서 캠로크가 관(38)에 장진되고 또 다른 캠로크는 제거되고 재배치된다. 이런 방법으로, 슬레이브 왕복대는 전관판(28)을 횡으로 이루어진다. 관판(28)내에 감겨진 세개의 캠로크를 가지고 몸체(92)는 다른 위치에 부착된 단부에 펙터 부착들(96)을 위치도록 제1캠로크(94) 주위를 회전할 수 있다. 슬레이브 왕복대(52)의 그러한 이동은 관판(28)에서 작동을 수행하는 인접위치에 작업기구들 같은 단부 에펙터를 위치하도록 제공한다.As described above, the movement of the housing is made by the manual operator of the main carriage 48 which is sent to the mechanical movement of the slave carriage 52. In the same way, the insertion and removal of the main carriage 48 cam lock is carried out by the electronic relay and the sensing device by the mechanical movement of the slave carriage cam lock and made manually. The removal of one camlock allows the operator of the main carriage to displace the removed camlock. In the new position the cam lock is loaded into the tube 38 and another cam lock is removed and relocated. In this way, the slave carriages traverse the front plate 28. With three cam locks wound in the tube plate 28, the body 92 can rotate around the first cam lock 94 to position the factor attachments 96 at the end attached to the other position. Such movement of the slave carriage 52 provides for positioning end effectors, such as work tools, in adjacent locations that perform operation on the tube plate 28.

제8―13도를 보면 슬레이브 왕복대(52)의 캠로크중에 하나가 제거위치에 도시되었다. 그 캠로크는 회전할 수 있게 외부 하우징(122) 안에 내부 하우징(126)을 고정시키는 베어링(124)를 가진 외부 하우징(122)를 포함한다. 물론 몸체(92)에 어떤것이 대응하는 외부하우징(122)와 제2하우징(106)이나 제3하우징(118)내에는 캠로크가 있다. 베어링(124)는 캠로크가 관(38)내에 삽입되어 있음으로 외부 하우징(122)가 캠로크 주위를 회전하도록 한다. 중앙부재(128)은 내부하우징(126)에 있으나 고정되지는 않았다. 컴부재(130)은 컵부재(130)이 스텝(132)에서 내부 하우징(126)에 놓이게 하는 스텝을 형성하기 위해 중앙부재(128)의 상부에 부착된다. 중앙부재(128)이 컵부재(130)에 부착되므로, 중앙부재(128)의 무게는 또한 스텝(132)에 의해 내부 하우징(126)에 전달된다. 컵부재(130)은 스텝(132)에서 내부 하우징에 부착된 것이 아니라 스텝(132)에 머무르는 것이고 그 내부면에 상대작동할 수 있다는 것이 알려진다. 컵부재(130)은 관판(28)에 따라 왕복대의 위치가 결정되도록 관(138)에 접촉하도록 작용한다.8-13, one of the cam locks of the slave carriage 52 is shown in the removal position. The camlock includes an outer housing 122 having a bearing 124 that secures the inner housing 126 in the outer housing 122 so as to be rotatable. Of course, there is a cam lock in the outer housing 122 and the second housing 106 or the third housing 118 which corresponds to the body 92. The bearing 124 allows the outer housing 122 to rotate around the camlock as the camlock is inserted into the tube 38. The central member 128 is in the inner housing 126 but is not fixed. The comb member 130 is attached to the top of the central member 128 to form a step that causes the cup member 130 to lie in the inner housing 126 at step 132. Since the central member 128 is attached to the cup member 130, the weight of the central member 128 is also transmitted to the inner housing 126 by step 132. It is known that the cup member 130 is not attached to the inner housing at step 132 but stays at step 132 and can operate relative to its inner surface. The cup member 130 acts to contact the tube 138 to determine the position of the carriage according to the tube plate 28.

제8―13도에 대해 다시보면, 제1슬라이더부재(134)는 컵부재(130)내에 위치되고 컵부재(130)에 따라 상대운동을 할 수 있다. 정지부를 가진 코일스프링인 제1바이어싱 기구(136)은 컵부재(130)과 제1슬라이더부재(134) 사이에 배열되어서 제1내부면(138)을 따라 컵부재에 대해 제1슬라이더부재(134)를 제어한다. 부가적으로, 제1슬라이더부재(134)는 내부에 위치된 부재를 연결키 위해 제1레지(140)을 갖고 있다. 제2슬라이더부재(142)는 컵부재(130)과 중앙부재(128)내의 일부가 미끄러지게 위치되었다. 0링인 슬라이딩 밀폐부(144)는 상대운동을 허용하는 동안 그 부재들을 밀폐하기 위한 제2슬라이더부재(142)와 컵부재(130) 사이에 놓여져 있다. 제2슬라이더부재(142)는 컵부재(130)에 따라 아래로 힘을 가하게 하는 공기와 같은 유체를 조절키 위해 제1고리형 격실(146)을 규정한다. 제2슬라이더부재(142)는 또한 제10도에 도시된 바와같이 관판(28)을 제1슬라이더 부재(134)에 접촉시키도록 제2래지(150)을 갖고 있다. 제3 슬라이더 부재(152)는 제2슬라이더부재(142)내에 놓여져 있고 그에 따라 슬라이딩을 할 수 있다. 스페이서(154)는 제3 슬라이더부재(152)의 상부에 부착되었고 캡(156)은 제3 슬라이더부재(152)의 상부에 부착되었다. 제2금속링(160)이 제3 슬라이더부재(152) 주위와 스페이서(154)와 제2슬라이더부재(142) 사이에 놓여진 반면 제1금속링(158)은 제2슬라이더부재(152)의 위의 캡(156)과 스페이서(154) 사이에 놓여졌다. 제1금속링(158)과 제2금속링(160)은 일반적으로 제3 슬라이더부재(152) 주위에 느슨하게 고정되고 내부에 홈을 가질수도 있으며 아니면 방사능 소비를 조절키 위해 링의 길이를 확장하는 다수의 홈을 갖고 있다. 여하튼 제3 슬라이더 부재(152)가 제2슬라이더부재 (142)에 따라 아래로 내려질때 캡(156)과 스페이서(154)와 제2슬라이더부재(142)의 사각진 가장자리는 제1금속고리(158)과 제2금속고리(160) 둘다를 확장하게 한다.Referring again to FIGS. 8-13, the first slider member 134 is positioned within the cup member 130 and may be relative to the cup member 130. The first biasing mechanism 136, which is a coil spring with a stop, is arranged between the cup member 130 and the first slider member 134 so that the first slider member with respect to the cup member along the first inner surface 138 ( 134). In addition, the first slider member 134 has a first ledge 140 for connecting a member located therein. In the second slider member 142, a portion of the cup member 130 and the central member 128 are slid. A sliding seal 144, which is a zero ring, is placed between the second slider member 142 and the cup member 130 to seal the members while allowing relative movement. The second slider member 142 defines a first annular compartment 146 to regulate a fluid, such as air, that forces down the cup member 130. The second slider member 142 also has a second leg 150 to bring the tube plate 28 into contact with the first slider member 134 as shown in FIG. The third slider member 152 is placed in the second slider member 142 and can thus slide. The spacer 154 is attached to the upper portion of the third slider member 152 and the cap 156 is attached to the upper portion of the third slider member 152. The second metal ring 160 is placed around the third slider member 152 and between the spacer 154 and the second slider member 142 while the first metal ring 158 is positioned above the second slider member 152. Was placed between the cap 156 and the spacer 154. The first metal ring 158 and the second metal ring 160 are generally loosely fixed around the third slider member 152 and may have grooves therein or extend the length of the ring to control radioactive consumption. It has a number of grooves. In any case, when the third slider member 152 is lowered along the second slider member 142, the square edges of the cap 156, the spacer 154, and the second slider member 142 are defined by the first metal ring 158. ) And the second metal ring 160 are expanded.

이런 관점에서 제3 슬라이더 부재(152)는 관(38)안에 놓여짐으로써, 금속고리(158)과 (160)의 확장은 제10―12에 도시된 장소에 캡로크를 잠그도록 관(38)의 내부에 링을 접촉하게 할것이다.In this regard, the third slider member 152 is placed in the tube 38, so that the expansion of the metal rings 158 and 160 causes the tube 38 to lock the caplock in place shown in 10-12. It will make the ring touch the inside of it.

제8―13도에 대해 다시 언급하면 제2슬라이더부재(142)의 내부부재( 도시안됨) 혹은 제3 슬라이더부재(152)에 부착된 격리리부재인 제4 슬라이더부재 (162)는 제2슬라이더부재 (142)와 중앙부재 (128)내에 미끄러지게 놓여 있다. 제4 슬라이더부재 (162)와 제2슬라이더부재 (142)와 제3 슬라이더부재 (152)는 링(158)과 (160)의 확장을 시작하는 제2슬라이더부재(142)에 따라 아래로 제3 슬라이더부재(152)를 밀기위한 기름과 같은 유체를 조절키 위해 제2고리형 격실(164)로 규정된다.Referring again to FIGS. 8-13, the fourth slider member 162, which is an inner member (not shown) of the second slider member 142 or an isolation member attached to the third slider member 152, is the second slider. It slides in the member 142 and the central member 128. The fourth slider member 162, the second slider member 142, and the third slider member 152 are arranged downwardly along the second slider member 142 starting to expand the rings 158 and 160. It is defined as a second annular compartment 164 to regulate a fluid such as oil for pushing the slider member 152.

제3 채널(168)이 그로부터 유체를 제거키 위해 제공되는 반면 제2채널 (166)은 유체를 제2고리형 격실(164)만으로 흐르도록 제4슬라이더부재(162)에 제공된다. 물론 제2채널 (166)과 제3 채널 (168)둘다는 유체를 제2고리형 격실(164)안으로 보내는데 동시에 사용된다. 일반적으로 제2채널 (166)은 제3 채널(168)보다 직경이 크므로 제2고리형 격실 (164)에 있는 가스는 제3 채널을 지나 흐르는 반면 균일 스프링이 있는 제2바이어싱 기구(170)은 제2고리형 격실(164)에 인접하게 시도됨에 따라 제4 슬라이더부재(162)를 제2슬라이더부재 (142)에 수직하게 만들기 위해 제4 슬라이더부재(162)와 제2슬라이더부재(142)사이에 배열된다.The third channel 168 is provided to remove the fluid therefrom while the second channel 166 is provided to the fourth slider member 162 to flow the fluid only to the second annular compartment 164. Of course, both the second channel 166 and the third channel 168 are simultaneously used to direct fluid into the second annular compartment 164. In general, the second channel 166 is larger than the third channel 168 so that the gas in the second annular compartment 164 flows through the third channel while the second biasing mechanism 170 has a uniform spring. Is attempted to adjoin the second annular compartment 164 to make the fourth slider member 162 perpendicular to the second slider member 142 and the fourth slider member 162 and the second slider member 142. Arranged between).

더우기 제3 고리형 격실(172)는 제3부재 (152)와 제4 슬라이더부재(162)를 위로 이동케하는 관판(28)의 위쪽으로 제2슬라이더부재 (142)에 힘을 가하는 공기와 같은 유체를 조절키 위해 제2슬라이더부재(142)의 하부와 중앙부재(128)사이에 놓인다.Furthermore, the third annular compartment 172 is like air that exerts a force on the second slider member 142 above the tube plate 28 which moves the third member 152 and the fourth slider member 162 upwards. It is placed between the lower portion of the second slider member 142 and the central member 128 to regulate the fluid.

유체는 유체를 채널로부터 제거할수도 있는 제4채널 (174)를 지나 제3고리형 격실(172)안으로 들어간다.Fluid enters third ring compartment 172 past fourth channel 174, which may remove fluid from the channel.

제3 슬라이더부재 (152)를 관판(28)의 관(38)안으로 삽입시키는 제3 고리형 격실 (172)안으로 공기와 같은 유체를 지나가는 동작이 관찰된다. 같은 방법으로 제3 슬라이더부재 (142)를 관판(28)을 향해 제1슬라이더부재 (134)에 힘을 가하는 것이 이 동작이다.The motion of passing a fluid, such as air, into the third annular compartment 172 which inserts the third slider member 152 into the tube 38 of the tube plate 28 is observed. It is this operation to apply the force to the first slider member 134 toward the tube plate 28 by the third slider member 142 in the same way.

제3 슬라이더부재 (152)가 관(38)안으로 삽입될때 제2고리형 격실(164)안으로 유체의 흐름은 제2슬라이더 (142)에 따라 천천히 밑으로 제3 슬라이더부재 (152)를 이동케함으로써 기계장치가 관(38)안에 견고하게 묶어지는 링(158)과 (160)이 확장된다.The flow of fluid into the second annular compartment 164 when the third slider member 152 is inserted into the tube 38 causes the third slider member 152 to move downward slowly along the second slider 142. Rings 158 and 160 are expanded, in which the mechanism is rigidly tied in the tube 38.

제8도에 대해 언급하면, 외부부재 (176)은 중앙부재 (128)주위에 부착 되었고 내부에 미끄러지게 놓여진 제5 슬라이더부재 (178)을 갖고있다. 제5 슬라이더부재 (178)은 내부 하우징 (126)의 곡선을 만드는 상부끝에 붙어 있는 경사진 상부(180)을 갖고있다.Referring to FIG. 8, the outer member 176 has a fifth slider member 178 attached around the central member 128 and placed therein. The fifth slider member 178 has an inclined top 180 attached to the top end that curves the inner housing 126.

제4 고리형 격실(182)는 기름과 같은 유체를 조절키 위해 외부부재 (176)과 제4 슬라이더부재 (178)과 중앙부재 (128)에 의해 한정된다. 채널과 밸브( 도시안됨)는 제4 고리형 격실(182)로 유체를 흐르도록 또한 사용되었다. 유체가 제4 고리형 격실(182)안으로 흐를때 제4 슬라이더부재(178)은 내부 하우징(126)으로 위로 향한다.The fourth annular compartment 182 is defined by an outer member 176, a fourth slider member 178, and a central member 128 to regulate fluid such as oil. Channels and valves (not shown) were also used to flow the fluid into the fourth annular compartment 182. When fluid flows into the fourth annular compartment 182, the fourth slider member 178 is directed upward into the inner housing 126.

이러한 절차는 내부 하우징 (126) 제4 슬라이더부재 (178)이 접촉하는 경우에 캠로크를 특별한 관(38)과 일치시키게 되도록 제3 슬라이더부재 (152)를 내부하우징 (126)에 일치시키게될 때 정상적으로 수행된다. 코일 스프링이 있는 제3 바이어싱 기구 (184)는 제4 슬라이더부재 (178)을 윗쪽으로 밀도록 제4 슬라이더부재 (178)과 외부부재 (176)사이에 배열된다. 유체압력이 제4 고리형 격실 (182)로 부터 낮아질 때 제3 바이어싱기구 (184)는 슬라이더부재(17)을 외부부재 (176)에 따라 아래로 이동하게한다.This procedure causes the third slider member 152 to mate to the inner housing 126 so that the camlock aligns with the special tube 38 when the fourth slider member 178 of the inner housing 126 contacts. It works normally. A third spring biasing mechanism 184 with a coil spring is arranged between the fourth slider member 178 and the outer member 176 to push the fourth slider member 178 upwards. The third biasing mechanism 184 causes the slider member 17 to move down along the outer member 176 when the fluid pressure is lowered from the fourth annular compartment 182.

제8도와 (13)에 대해 언급하면 제1감지기 (186)은 제4 슬라이더부재 (162)를 접촉할 수 있도록 중앙부재 (128)에 부착되었다.Referring to FIGS. 8 and 13, the first sensor 186 is attached to the central member 128 so as to contact the fourth slider member 162.

제4 슬라이더부재 (162)가 하부에 있을때 제1감지기 (186)은 제8도와 같이 제4 슬라이더부재 (162)의 정상적인 직영에 접촉하며 제2감지기 (188)은 제4 슬라이더부재 (162)내에 제1노치 (190)을 접촉하고 있다. 제4 슬라이더부재 (162)가 위쪽으로 이동될 때 약간 떨어진 제1감지기(186)은 제1노치(190)보다 차라리 제2감지기(188)에 접촉되는 것 같이 제4슬라이더부재(162)의 정상 직경에 접촉해 있다. 제4슬라이더부재(162)가 완전히 삽입될 때 제1감지기(186)은 제2감지기(188)이 제4슬라이더부재(162)의 정상직경에 접촉되고 있는 동안 제2노치(192)에 접촉된다.When the fourth slider member 162 is at the bottom, the first sensor 186 contacts normal normal operation of the fourth slider member 162 as shown in FIG. 8 and the second sensor 188 is in the fourth slider member 162. The first notch 190 is in contact. The first sensor 186 slightly apart when the fourth slider member 162 is moved upwards is the top of the fourth slider member 162 as if it is in contact with the second sensor 188 rather than the first notch 190. It is in contact with the diameter. When the fourth slider member 162 is fully inserted, the first sensor 186 is in contact with the second notch 192 while the second sensor 188 is in contact with the normal diameter of the fourth slider member 162. .

그리하여 만약 제4슬라이더부재(162)가 완전히 내려오면 감지기는 완전히 삽입될 것인가, 부분적으로 삽입될 것인가를 결정할 수가 있다. 캠로크에 대한 제어는 제어상자(56) 내에 놓여있는 시카고주와 일리노이주의 씨·피이·클레어로부터 제작된 로터리 스탭핑 스위치와 같은 이전기술의 공지된 것으로부터 선택되었다.Thus, if the fourth slider member 162 is fully lowered, the detector can determine whether it is fully inserted or partially inserted. The control for the camlock was selected from the known ones of the prior art, such as rotary stepping switches made from C. P. Clair of Chicago and Illinois, which are placed in the control box 56.

제12도 및 14―16도를 살펴보면, 제1금속링(158) 및 제2금속링(160)은 확장가능하다. 그들의 원래 크기나 모양을 유지하는 동안 실패함이 없이 상당한 팽창 및 수축을 할 수 있는 정도의 충분한 탄력성을 가지고 있는 직경 1.905cm의 금속링을 가지고 있다. 금속링은 영구히 변형됨이 없이 금속링을 완전히 확장하게 하고 금속링의 총 길이를 따라 연장할 수 있는 종축 슬로트(200)을 가지고 있다.12 and 14-16, the first metal ring 158 and the second metal ring 160 are expandable. They have a metal ring with a diameter of 1.905 cm with sufficient resilience to allow for significant expansion and contraction without failure while maintaining their original size or shape. The metal ring has a longitudinal slot 200 that allows it to fully extend and extend along the total length of the metal ring without permanent deformation.

금속링(158)과 (160)은 또한 내부에 형성된 약 38.10∼76.20cm의 늑재(202)를 가지고 있다. 늑재(202)는 두께가 약 0.762cm이고 간격이 약 0.762cm인 제1측면(204)를 가지고 있다. 늑재(202)는 또한 거기서 슬레이브 왕복대(52)를 지지하기 위해 관(38)의 내부표면에 평행하게 되어 있는 실제 평평한 외부표면(206)을 가지고 있다. 추가로 늑재(202)는 제2슬라이더부재(142), 간격자(154)의 상단부와 캡(156)을 접속하기 위해 단부에 제1평면(208)과 제2평면(210)을 가지고 있다. 그래서 금속링(158)과 (160)의 과대팽창을 방지하는 것이다. 금속링은 또한 제2슬라이더부재(152), 간격자(154) 또는 캡(156)의 상단부가 금속링의 내부를 따라 활주하게 하는 제1램프(212) 그리고 유사한 제2램프(214)를 가지고 있다. 그러나 제1평표면(208)과 제2평표면(210)의 설비는 부재의 전진은 멈추게 하며 금속링의 과대팽창을 방지한다. 만약 평표면(208)과 (210)이 없었다면 금속링(158)과 (160)의 과대팽창을 일어날 것이며 캠로크가 관(38)의 외부에서 활성화되거나 캠로크가 예기치 못했던 장애물과 만나게 될 것이다. 이러한 문제는 평표면(208)과 (210)에 의해 제거되어진다. 또한 간격을 가진 늑재(202)는 단 하나의 고체 금속링보다 더욱 큰 탄성력을 제공하며 금속링(158)과 (160)의 팽창을 용이하게 한다.Metal rings 158 and 160 also have ribs 202 of about 38.10 to 76.20 cm formed therein. The rib 202 has a first side 204 that is about 0.762 cm thick and about 0.762 cm apart. The rib 202 also has an actual flat outer surface 206 that is parallel to the inner surface of the tube 38 to support the slave carriage 52 there. In addition, the rib 202 has a first plane 208 and a second plane 210 at the end for connecting the second slider member 142, the upper end of the spacer 154, and the cap 156. This is to prevent overexpansion of the metal rings 158 and 160. The metal ring also has a first lamp 212 and a similar second lamp 214 that allow the upper end of the second slider member 152, the spacer 154 or the cap 156 to slide along the interior of the metal ring. have. However, the installation of the first flat surface 208 and the second flat surface 210 stops the member from advancing and prevents excessive expansion of the metal ring. If the flat surfaces 208 and 210 were not present, there would be an overexpansion of the metal rings 158 and 160 and the cam lock would be activated outside the tube 38 or the cam lock would encounter an unexpected obstacle. This problem is eliminated by the flat surfaces 208 and 210. The spaced ribs 202 also provide greater elasticity than the single solid metal ring and facilitate the expansion of the metal rings 158 and 160.

원자로 증기발생기의 검사와 수리를 원할 때 증기발생기 1차 냉각제 입구와 출구 플리넘은 배두되고 맨호울이 플리넘 중 하나에 주워지는 통로가 열린다. 슬레이브트랙(58)은 맨호울을 지나 들어가고 그 장소에 나사로 묶어진다. 슬레이브 조정수아암(58)은 증기발생기(20)의 외부로 확장되는 트랙(58)의 일부위에 조립된다. 다음 슬레이브 조종수아암(58)은 체인으로써 트랙(58)을 따라 증기발생기 내부에 크랭크로 연결되었다. 이러한 관점에서 주 조정수아암(50)은 슬레이브 조종수아암(54)와 상호 동작되고 그리하여 스케일 모델 위에 주 조정수아암(50)의 위치는 증기발생기(20) 안에 있는 슬레이브 조정수아암(58)의 위치와 같게 된다. 물론 스케일 모델은 제2도에 도시된 바와 같이 증기발생기에 따라 위쪽에 놓여지고 그리하여 오퍼레이터는 스케일 모델에 더 잘 접근할 수 있다. 주 조정수아암(50)은 슬레이브 조정수아암(54)가 유사하게 위치되는 원하는 위치에 오퍼레이터에 의해 수동으로 이동된다. 다음으로 주 왕복대(48)은 주 조종수아암(50)에 부착되고 그리고 슬레이브 왕복대(52)는 제3도에서와 같이 슬레이브 조종수아암(54)에 부착된다. 주 왕복대(48)이 슬레이브 조종수아암(54)와 슬레이브 왕복대(52) 내에 제4도에서 지시된 바와 같은 위치를 도달되는 관판의 스케일 모델만으로 막아지도록 주 조종수아암(50)이 움직인다. 주 왕복대(48)의 캠로크는 슬레이브 왕복대(52)의 캠로크가 관판(28)의 안에 잠겨지는 관판의 스케일 모델안에 수동으로 잠겨진다. 이 지점에서 조종수아암은 단부 애펙터 부착물(96)으로부터 분리되어,도구의 스케일 모델이 주 조종수아암(50)에 부착되는 동안, 제4더브테일 이음(88)과 같은 슬레이브 조정수아암(54)가 끝에 부착된다. 슬레이브 조정수아암(54)는 그 다음 단부 애펙터 부착들(96)에 기구를 부착시키고 제4더브테 이음(88)로부터 기구를 떼어놓는다. 그렇게 하는 동안 기구는 증기발생기(20)의 조사된 내부에 오퍼레이터의 노출이 없이 맨호울(46)을 통해 슬레이브 왕복대(52)에 기계적으로 작동된다. 이 지점에서 슬레이브 왕복대(52)는 그 다음 관판(28)의 선택된 위치와 적절하게 관계되는 단부 에펙터 부착물(96) 위에 기구를 놓도록 관판(28)을 가르지른다. 이 지점에서 모든 캠로크는 제11도에 도시된 바와 같이 잠긴 위치에 있거나 제12 고리형 격실(146)이 닫혀진다.When the reactor steam generator is to be inspected and repaired, the steam generator primary coolant inlet and outlet plenums are dumped and a passage is opened where the manhole is picked up in one of the plenums. The slave track 58 enters through the manhole and is screwed in place. The slave adjuster arm 58 is assembled on a portion of the track 58 that extends out of the steam generator 20. The slave steering arm 58 was then cranked inside the steam generator along the track 58 as a chain. In this respect the main adjuster arm 50 interacts with the slave manipulator arm 54 so that the position of the main adjuster arm 50 on the scale model is equal to the position of the slave adjuster arm 58 in the steam generator 20. do. Of course the scale model is placed upwards according to the steam generator as shown in FIG. 2 so that the operator has better access to the scale model. The main adjustment arm 50 is manually moved by the operator to the desired position where the slave adjustment arm 54 is similarly located. The main carriage 48 is then attached to the main pilot arm 50 and the slave carriage 52 is attached to the slave operator arm 54 as in FIG. The main pilot arm 50 is moved such that the main carriage 48 is blocked only with the scale model of the tube plate reaching the position as indicated in FIG. 4 within the slave operator arm 54 and the slave carriage 52. The cam lock of the main carriage 48 is manually locked in the scale model of the tube plate in which the cam lock of the slave carriage 52 is locked in the tube plate 28. At this point the steering arm is detached from the end effector attachment 96 such that a slave adjuster arm 54, such as the fourth dovetail joint 88, is attached while the scale model of the tool is attached to the main operator arm 50. FIG. Is attached to the end. Slave adjuster arm 54 then attaches the instrument to the end effector attachments 96 and separates the instrument from the fourth dovetail 88. In doing so, the instrument is mechanically actuated to the slave carriage 52 via the manhole 46 without the operator's exposure to the irradiated interior of the steam generator 20. At this point the slave carriage 52 then traverses the tube plate 28 to place the instrument over the end effector attachment 96 appropriately associated with the selected position of the tube plate 28. At this point all camlocks are in the locked position as shown in FIG. 11 or the twelfth annular compartment 146 is closed.

관판(28)을 방해키 위해 제8도에 나타난 바와 같이 제거된 캠로크는 제7도에 지시된 바와 같이 이동될 수 있도록 하나의 캠로크를 제거함이 필요하다.The camlock removed as shown in FIG. 8 to obstruct the tube plate 28 needs to remove one camlock so that it can be moved as indicated in FIG.

슬레이브 왕복대(52)의 회전성 때문에 어떤 캠로크는 다른 두 개의 캠로크가 관판(28)에서 슬레이브 왕복대(52)를 정지하는 위치에 묶어지는 한 제거되며 이동된다. 철거된 주 왕복대(48)의 캠로크는 그 다음 선택된 관위에 놓여지고 수동으로 장진된다.Because of the rotation of the slave carriage 52, some cam locks are removed and moved as long as the other two cam locks are tied to the position where the slave carriage 52 stops on the tube plate 28. The cam lock of the dismantled main carriage 48 is then placed on the selected tube and manually loaded.

이것은 다음 슬레이브 캠로크가 다음과 같은 기능을 하게 된다. 제8, 9도에 대해 언급하면, 제2슬라이더부재(142)와 제3슬라이더부재(152)와 제4슬라이더부재(162)가 제9도에 도시된 바와 같이 관판(28)의 윗쪽으로 이동케 하는 제3고리형 격실(172)로 공기가 흐른다.This will allow the next slave camlock to: Referring to FIGS. 8 and 9, the second slider member 142, the third slider member 152, and the fourth slider member 162 move upward of the tube plate 28 as shown in FIG. 9. The air flows into the third ring-shaped compartment 172 to make it.

제2슬라이더부재(142)가 위로 이동할 때 제2래지(150)은 제1슬라이더부재(134)가 제10도에 도시된 바와 같이 선택된 관(38) 주위에 관판(28)과 접촉하게 하는 제1래치(140)에 접촉한다.When the second slider member 142 moves up, the second leg 150 causes the first slider member 134 to contact the tube plate 28 around the selected tube 38 as shown in FIG. One latch 140 is in contact.

본 위치에서, 제3 슬라이더부재(152)는 관(38) 속에 장진된다.In this position, the third slider member 152 is loaded into the tube 38.

그때 오일은 제2슬라이더부재(142)에 관해 제4 슬라이더부재(162)를 하측으로 힘을 가하는 제2환형 격실(164) 속으로 가압하에서 도입된다. 제3슬라이더부재(152)가 제4슬라이더부재(162)에 부착되므로, 제3슬라이더부재(152)는 관판(28)과 제2슬라이더부재(142)에 관해 아래로 힘이 가해진다. 제3 슬라이더부재(152)의 하향운동은 캡(156)과 스페이서(154)의 에지가 제1금속링(158)과 제2금속링(160)에 접촉하게 해서 링이 제11도와 제12도에 도시된 장소에 잠기는 관(58)의 내부측면과 접촉한다.The oil is then introduced under pressure into the second annular compartment 164 which exerts a force on the fourth slider member 162 downward relative to the second slider member 142. Since the third slider member 152 is attached to the fourth slider member 162, the third slider member 152 is forced downward with respect to the tube plate 28 and the second slider member 142. The downward movement of the third slider member 152 causes the edge of the cap 156 and the spacer 154 to contact the first metal ring 158 and the second metal ring 160 such that the ring is in FIGS. 11 and 12. It contacts the inner side of the tube 58 which is immersed in the place shown.

각 관(38)이 다른 그러한 관(38)에 관해 약간씩 다른 배열을 가지므로, 삽입된 관(38)과 각 캠로크를 정렬해야 한다. 잠겨진 캠로크를 정렬하기 위해 오일은 내부 하우징(126)에 대해 경사진 상부를 미는 제4고리형 격실(182) 안으로 들어간다. 내부 하우징(126)의 상호 측면을 가진 경사진 헤드(18)의 경사진 측면은 내부 하우징(152)와 함께 배열되도록 이동시킨다. 물론 제3바이어싱 기구(184)는 제4고리형 격실(182)로부터 공기를 배출시키는 낮은 위치로 제4슬라이더부재(178)을 귀환시킨다. 이러한 방법으로 어느 캠로크도 개방관(38) 내에 잠겨진다. 상기에서 설명된 것 같은 시간에 하나의 캠로크를 이동시켜서 그 다음 같은 방법으로 또 다른 캠로크를 이동시킴에 따라 슬레이브 왕복대(52)를 어떤 위치로 움직이게 하고 막혀있는 관(38)의 지나갈 수 있다. 슬레이브 왕복대(52)의 그러한 이동은 작동이 증기발생기내에서 수행되도록 단부 애펙터 부착물(96)에 부착된 기구를 위치시키기 위해 사용된다.Since each tube 38 has a slightly different arrangement relative to other such tubes 38, it is necessary to align each camlock with the inserted tube 38. To align the locked camlock, oil enters the fourth annular compartment 182 that pushes the inclined top relative to the inner housing 126. The inclined side of the inclined head 18 with the mutual side of the inner housing 126 moves to be aligned with the inner housing 152. Of course, the third biasing mechanism 184 returns the fourth slider member 178 to a low position for discharging air from the fourth annular compartment 182. In this way either cam lock is locked in the open tube 38. By moving one cam lock at a time as described above and then moving another cam lock in the same manner, the slave carriage 52 can be moved to any position and the blocked tube 38 can pass through. have. Such movement of the slave carriage 52 is used to position the instrument attached to the end effector attachment 96 such that operation is performed in the steam generator.

몇개의 슬레이브 왕복대(52) 가운데 어떤 슬랙이나 느슨함이 존재하며 슬레이브 왕복대(52)가 관판(28)밑에 정지되어 있기 때문에, 중력은 관판(28)의 관계하에 몇개의 슬레이브 왕복대(52)가 휘게 한다. 슬레이브 왕복대(52)가 관판을 횡단할 때 이들 부재들의 휨을 슬레이브 왕복대(58)의 캠로크(52)가 관판에서 떨어지는 왕복대의 결과를 낳는 관(38)과 더 이상 연결 안되는 지점으로 조절할 수 있다.Since any slack or looseness of several slave carriages 52 is present and the slave carriage 52 is stationary under the tube plate 28, the gravity is dependent on the tube plate 28 and the number of slave carriages 52. Bend). When the slave carriage 52 traverses the plate, the deflection of these members can be adjusted to the point where the cam lock 52 of the slave carriage 58 no longer connects with the tube 38 resulting in the carriage falling off the plate. have.

이 문제를 피하기 위해 슬레이브 왕복대(52)의 휨이 관판(28)로부터 일정한 위치에 왕복대를 유지한 후 제거되는 기구를 가지는 것을 고려할 수 있다. 여기에서 설명된 본 발명은 이러한 문제를 감소시킬 수 있다. 적소에 묶어진 두 개의 캠로크를 갖고 제3캠로크는 제거되어 새로운 위치로 이동된다. 이 지점에서 공기는 제3슬라이더부재(152)가 상기 설명된 것과 같이 삽입되게 하는 제3캠로크의 제3환형 격실(172)로 흐르게 한다. 그 다음 공기가 이들 두 캠로크의 제1꼬리형 격실(146)에 도입하는 동안 다른 캠로크 2개의 제3고리형 격실(172)에서 방출된다. 이들 캠로크 둘 가운데 제2고리형 격실(164)의 유압은 제1고리형 격실(146)의 공기압보다 크고 링(158)과 (160)의 마찰력은 제3슬라이더부재(152)를 적소에 고정시키는데 충분하므로, 제1고리형 격실(142) 안으로 공기의 유입은 중앙부재(128)이 철거된 제3슬라이더부재(152)보다 더 높이 올라가게 된다. 중앙부재(128)의 증가는 내부 하우징(126)과 외부 하우징(122)가 관판(28)에 관해 증가되게 한다. 이것이 두 개의 잠겨진 캠로크에서 발생되므로 그 효과는 관판(28)에 관해 슬레이브 왕복대(52)를 증가시킨다.In order to avoid this problem, it is conceivable to have a mechanism in which the deflection of the slave carriage 52 is removed after holding the carriage in a fixed position from the tube plate 28. The invention described herein can reduce this problem. With two cam locks tied in place, the third cam lock is removed and moved to a new position. At this point, air flows into the third annular compartment 172 of the third camlock, which allows the third slider member 152 to be inserted as described above. Air is then released from the other two camlock third ring compartments 172 while introducing air into the first tail compartments 146 of these two camlocks. Of these cam locks, the hydraulic pressure of the second annular compartment 164 is greater than the air pressure of the first annular compartment 146, and the frictional force of the rings 158 and 160 fixes the third slider member 152 in place. In order to be sufficient, the inflow of air into the first annular compartment 142 is raised higher than the third slider member 152 from which the central member 128 is removed. An increase in the central member 128 causes the inner housing 126 and the outer housing 122 to increase relative to the tube plate 28. Since this occurs in the two locked camlocks, the effect is to increase the slave carriage 52 relative to the tube plate 28.

다음으로 오일은 왕복대를 잠그려고 제2고리형 격실(164) 안으로 흐른다. 그 다음 공기는 컵부재(130)의 하부가 제2슬라이더부재(142)에 접촉되고 그리하여 제1고리형 격실(146)을 감소시키는 제3슬라이더부재(152)에 따라 아래로 이동하도록 세계의 캠로크 제3고리형 부재(172( 안으로 공기가 흐른다. 이와같은 방법으로 부재 사이의 누적 휨은 피하게 된다. 그리하여 본 발명은 작업자의 접근이 제한되는 곳에 위치된 설비를 작동키 위한 원격조종수를 제공하는데 있다.The oil then flows into the second ring compartment 164 to lock the carriage. The air is then cambed down the world so that the bottom of the cup member 130 contacts the second slider member 142 and thus moves down along the third slider member 152 which reduces the first annular compartment 146. Air flows into the lock third ring member 172 (in this way cumulative bending between the members is avoided. Thus, the present invention provides a remotely controlled water operated device for operating a facility located where access is limited to the operator. It is.

Claims

The bearing 124 movably mounted to the support plate 122 and the first slider member 142 (the first slider member 142 and the central member 128) which are provided to slide in the central member are the central member. Defines a first annular space therebetween to help the primary fluid downward with respect to the first slider member), and connecting mechanisms 154, 156, 158 and 160 formed near the upper end and the first slider A second slider member 152 mounted in the first slider member that can slide relative to the member, and a third slider member that is configured to slide in the first slider member and that is an integrated portion of the second slider member 152. (162) (The third slider member 162, the first slider member 142, and the second slider member 152 is the first to allow a contact mechanism to contact the tubular member and support the support plate) Pipe to slider member A cam lock for supporting the device in a tubular member 28, including a second annular space for assisting the secondary fluid which the second slider member downwards, etc., so as to be rotatable to the bearing. An inner housing 126 equipped, a central member 128 mounted in the inner housing and having a cup member 130 attached to the top to form the step of allowing the cup member to rest on the inner housing. A fourth slider member 134 positioned in the cup member and having a relative motion relative to the cup member 130 and the fourth slider member 134 to enter the cup member. The first deflecting device 136 (the first slider member 142 allows the fourth slider member 134 to be connected), the second annular space 164 is sealed and the third slider member is closed. The first slider unit A second deflecting device 170 (the first slider member 142, the third slider member 162, and the central member) arranged between the third slider member and the first slider member for insertion into 128 is a third fluid for allowing the second slider member 152 and the third slider member 162 to move upwards and for the first slider member 142 to rise upward toward the tubular member 28. Camlock, characterized in that the third annular interval (172) to help).