KR20240095642A - 스트리밍을 포함한 드론의 임무 정보를 실시간으로 공유하기 위한 방법 및 이를 지원하는 시스템 - Google Patents

스트리밍을 포함한 드론의 임무 정보를 실시간으로 공유하기 위한 방법 및 이를 지원하는 시스템 Download PDF

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Abstract

본 명세서는 드론의 실시간 영상 스트리밍 임무를 포함하는 임무 공유 시스템에 있어서, 임무를 수행하는 비행 주변 지역에 대한 영상을 실시간으로 촬영하고, 비행 전 상기 촬영 영상을 실시간 스트리밍하기 위해 하기 임무 관리 서버가 생성한 링크 정보를 수신하고, 비행중에 드론의 식별 정보, 드론의 위치 정보, 드론의 비행 시각 정보 및 상기 수신된 링크 정보를 포함하는 리모트 ID 메시지를 제1 통신 채널을 통해 주기적으로 광고하는 드론; 상기 촬영 영상을 포함하는 임무 정보를 상기 드론으로부터 수신하고, 비행전에 상기 링크정보를 생성하여 상기 드론에 제공하고 상기 드론의 비행 중에 하기 단말기가 보내는 링크정보를 통해 원하는 이에게 스트리밍을 포함한 임무 정보를 제공하는 기능을 가지는 임무 관리 서버; 및 상기 리모트 ID 메시지를 상기 제1 통신 채널을 통해 상기 드론으로부터 수신하고, 상기 리모트 ID 메시지에 기초하여 임무 수행 중인 하나 또는 그 이상의 드론들에 해당하는 드론 아이콘을 지도 상에 오버랩하여 출력하고, 특정 드론 아이콘이 선택되는 경우 상기 리모트 ID 메시지에 포함된 링크정보를 이용하여 상기 임무 관리 서버로부터 상기 특정 드론 아이콘에 해당하는 드론의 영상을 포함한 임무 수행 정보를 제2 통신 채널을 통해 실시간으로 스트리밍 또는 제공받는 사용자 단말기를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

스트리밍을 포함한 드론의 임무 정보를 실시간으로 공유하기 위한 방법 및 이를 지원하는 시스템 {Apparatus and Method for real-time sharing drone mission information including streaming}
본 명세서는 임무 공유 시스템에 관한 것으로, 보다 구체적으로 스트리밍을 포함한 드론의 임무 정보를 실시간으로 공유하기 위한 임무 공유 시스템에 관한 것이다.
현재 미국과 유럽의 경우, 드론의 교통관리를 위해 리모트 ID로 표현되는 기술을 표준화(ASTM F3411) 및 법제화(Part 89)가 이루어 졌으며, 한국도 이에 대한 연구와 도입을 준비하고 있다. 미국은 상기 리모트 ID 기술을 드론에 구현하지 않은 경우, 해당 드론은 2023년 9월부터는 공역을 비행할 수 없게 된다.
현재까지는 비행하는 드론에 자동차의 등록번호처럼 표준화된 식별 ID를 부여하여 관련자들이 현재 비행중인 드론을 식별하는 시스템은 존재하지 않는다.
그러므로 자신이 운행하는 드론(무인기)을 해당 지도상에서 표출하여 조종/감시하는 시스템은 많으나 한 단위 공역에서 비행하는 모든 드론들을 표출하는 시스템은 없다. 그러나 미국/유럽에서 표준화/제도화가 완료된 드론을 위한 ‘리모트 ID’ 표준 기술을 활용하게 되면 누구나 해당 지도 상에 단위 공역에 비행중인 모든 드론을 표출하는 화면을 만들어 제공할 수 있게 된다.
드론은 비행하기 전에 스마트폰 등 단말기의 도움을 받아 자신의 실시간 임무 정보를 관련 서버에 보내어 주는 방법과 원하는 사람에게 그 정보를 가공하여 실시간으로 제공하는 통로를 서버에 등록할 수 있다.
기존에는 드론이 비행하면서 실시간으로 여러 사람에게 영상 정보를 공유하고자 할 경우, 사전에 공지된 링크 정보에 의해서만 공유가 가능하였으며, 사전에 만들어 놓은 링크 정보 테이블에서 해당 드론의 것을 찾는 것이 쉽지가 않았으며, 특히 이전에 임무 중인 드론들이 있을 때 도중에 현장의 임무에 참여하는 드론의 임무 정보를 추가 공유하는 것은 더욱더 어려운 문제가 있었다.
본 명세서는 드론의 비행 중에 실시간으로 드론의 식별 ID 및 드론의 스트리밍을 포함한 임무 정보를 제공 받기 위한 링크 정보를 방송하여 단말기에서 특정 드론을 선택하는 경우 특정 상기 드론의 임무 정보를 실시간으로 공유할 수 있는 방법을 제공함에 목적이 있다.
또한, 본 명세서는 단말기에서 실행되는 앱의 지도상에 비행하는 드론을 출력하고, 출력된 드론을 화면에서 선택하는 경우 드론이 제공하는 정보에 바로 접근하게 해주는 방법을 제공함에 목적이 있다.
본 발명에서 이루고자 하는 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 명세서는 영상 스트리밍을 포함하는 드론의 임무 정보를 실시간으로 공유하기 위한 임무 공유 시스템에 있어서, 임무를 수행하는 비행 주변 지역에 대한 영상을 실시간으로 촬영하고, 비행 전 상기 촬영 영상을 실시간 스트리밍하기 위해 하기 임무관리 서버가 생성한 링크 정보를 수신하고, 비행 중에 드론의 식별 정보, 드론의 위치 정보, 드론의 비행 시각 정보 및 상기 링크 정보를 포함하는 리모트 ID 메시지를 제1 통신 채널을 통해 주기적으로 광고하는 드론; 상기 촬영 영상 및 상기 촬영 영상 관련 정보를 상기 드론이나 상기 드론의 지상 관제시스템으로부터 제2 통신 채널을 통해 수신하고, 상기 링크 정보를 만들어 드론의 비행전에 제공하고 비행중 하기 단말기로부터 링크 정보를 수신하면 영상 스트리밍을 포함한 임무정보를 하기 단말기에 제공하는 임무 관리 서버; 및 상기 리모트 ID 메시지를 상기 제1 통신 채널을 통해 상기 드론으로부터 수신하고, 상기 리모트 ID 메시지에 기초하여 임무 수행 중인 하나 또는 그 이상의 드론들에 해당하는 드론 아이콘을 지도 상에 오버랩하여 출력하고, 특정 드론 아이콘이 선택되는 경우 상기 리모트 ID 메시지에 포함되는 링크 정보를 이용하여 상기 임무 관리 서버로부터 상기 특정 드론 아이콘에 해당하는 드론의 영상스트리밍을 포함한 임무정보를 제2 통신 채널을 통해 실시간으로 스트리밍 또는 제공받는 단말기를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 본 명세서에서 상기 리모트 ID 메시지는 메시지 타입을 나타내는 메시지 타입 필드, 메시지의 버전을 나타내는 버전 필드 및 메시지 필드를 포함하며, 상기 링크 정보는 상기 메시지 필드에 포함되는 것을 특징으로 한다.
또한, 본 명세서는 상기 링크 정보는 셀프 ID 메시지 포맷을 이용하는 것을 특징으로 하고, 상기 링크 정보를 포함하는 메시지 필드의 메시지 타입은 셀프-ID 메시지를 나타내는 값으로 설정되는 것을 특징으로 한다.
또한, 본 명세서에서 상기 링크 정보의 사이즈는 23 byte인 것을 특징으로 한다.
또한, 본 명세서에서 상기 링크 정보는 단축 URL(Uniform Resource Locator)인 것을 특징으로 한다.
또한, 본 명세서에서 상기 단말기는 상기 하나 또는 그 이상의 드론들에 해당하는 드론 아이콘과 함께 각 드론의 드론 식별 정보를 출력하는 것을 특징으로 한다.
또한, 본 명세서에서 상기 임무 관리 서버는 상기 특정 드론 아이콘이 선택되어 상기 단말기로부터 URL 접속에 대한 요청을 수신하는 경우, 상기 URL에 해당하는 영상을 포함하는 등 드론의 임무 수행과 관련된 임무 정보를 상기 단말기로 제공하는 것을 특징으로 한다.
본 명세서는 드론의 비행 중에 실시간으로 드론의 식별 ID 및 드론의 스트리밍을 포함한 임무 정보를 제공 하기 위한 링크 정보를 방송함으로써, 단말기에서 특정 드론을 선택하는 것만으로도 특정 드론의 상기 임무 정보를 실시간으로 공유할 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 명세서는 단말기에서 실행되는 앱의 지도상에 비행하는 드론을 출력하고, 출력된 드론을 화면에서 선택하는 경우 드론이 제공하는 정보에 바로 접근할 수 있는 효과가 있다.
본 발명에서 얻을 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명에 관한 이해를 돕기 위해 상세한 설명의 일부로 포함되는, 첨부 도면은 본 발명에 대한 실시예를 제공하고, 상세한 설명과 함께 본 발명의 기술적 특징을 설명한다.
도 1 은 본 명세서에서 제안하는 드론의 스트리밍을 포함한 임무 정보를 실시간 제공하기 위한 임무 공유 시스템의 개념도의 일례를 나타낸다.
도 2는 본 명세서에서 제안하는 드론의 내부 블록도의 일례를 나타낸 도이다.
도 3은 본 명세서에서 제안하는 무선 통신 기술이 적용된 무선 장치의 내부 블록도의 일례를 나타낸다.
도 4는 본 명세서에서 제안하는 드론의 스트리밍을 포함한 임무 정보를 실시간으로 제공하는 방법의 일례를 나타낸 도이다.
도 5는 본 명세서에서 제안하는 리모트 ID 메시지 포맷의 일례를 나타낸 도이다.
도 6은 본 명세서에서 제안하는 지도 상에 드론이 출력되는 화면의 일례를 나타낸 도이다.
도 7은 본 명세서에서 제안하는 리모트 ID를 이용하여 드론의 상기 임무 정보를 실시간으로 제공하는 방법의 일례를 나타낸 순서도이다.
본 명세서에서 사용되는 기술적 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 명세서에 개시된 기술의 사상을 한정하려는 의도가 아님을 유의해야 한다. 또한, 본 명세서에서 사용되는 기술적 용어는 본 명세서에서 특별히 다른 의미로 정의되지 않는 한, 본 명세서에 개시된 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 의미로 해석되어야 하며, 과도하게 포괄적인 의미로 해석되거나, 과도하게 축소된 의미로 해석되지 않아야 한다. 또한, 본 명세서에서 사용되는 기술적인 용어가 본 명세서에 개시된 기술의 사상을 정확하게 표현하지 못하는 잘못된 기술적 용어일 때에는, 본 명세서에 개시된 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 올바르게 이해할 수 있는 기술적 용어로 대체되어 이해되어야 할 것이다. 또한, 본 명세서에서 사용되는 일반적인 용어는 사전에 정의되어 있는 바에 따라, 또는 전후 문맥 상에 따라 해석되어야 하며, 과도하게 축소된 의미로 해석되지 않아야 한다.
본 명세서에서 사용되는 제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성 요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성 요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성 요소는 제2 구성 요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성 요소도 제1 구성 요소로 명명될 수 있다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예들을 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성 요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.
또한, 본 명세서에 개시된 기술을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 기술의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 기술의 사상을 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 그 기술의 사상이 제한되는 것으로 해석되어서는 아니 됨을 유의해야 한다.
임무 공유 시스템
도 1 은 본 명세서에서 제안하는 드론의 스트리밍을 포함한 임무 정보를 실시간 제공 하기 위한 임무 공유 시스템의 개념도의 일례를 나타낸다.
도 1에 도시된 바와 같이, 임무 공유 시스템(10)은 드론(100), 임무 관리 서버(200), 운용자 단말기(300) 및 사용자 단말기(400)를 포함하여 구성될 수 있으며, 선택적으로 서비스 제공자 서버를 포함할 수 있다.
드론(100)은 비행 전 준비설정단계부터 비행내내 주변 지역에 대한 영상을 촬영하여 촬영된 영상을 임무관리 서버에 상기 운용자 단말기를 통하거나 직접 전송하며, 준비설정 단계에서 받은 링크 정보를 포함하여 주기적으로 드론의 위치와 같은 동적 정보 및 드론 식별 ID와 같이 변하지 않는 정적 정보를 리모트 ID 메시지를 통해 방송한다.
상기 동적 정보 및 상기 정적 정보는 후술할 바와 같이 리모트 ID 전송 모듈을 통해 전송되며, 상기 리모트 ID 전송 모듈은 상기 드론에 포함되거나 또는 부착되어 구현될 수 있다.
상기 리모트 ID 전송 모듈은 드론에 부착되는 임무 관리 컴퓨터(Mission Management Computer)의 부분 기능으로도 구현될 수 있다.
임무 관리 서버(200)은 드론의 임무 정보를 드론으로부터 수신하여 실시간으로 사용자 단말기로 스트리밍을 포함한 임무 공유 서비스를 제공하는 플랫폼 역할을 수행한다.
운용자 단말기(지상관제시스템, 300)는 드론의 설정 및 조종을 관리하며 비행전에 준비설정을 담당한다. 촬영영상을 보내기 시작할 때 임무관리 서버에 임무공유 세션을 요청하여 그 결과로 링크 정보를 수신하여 상기 드론으로 보내어 준다.
사용자 단말기(400)는 드론의 임무 정보를 최종 소비하는 사용자 장치로서, 사용자가 드론의 임무 정보를 사용자 장치를 통해 볼 수 있도록 사용자용 앱이 구현 또는 설치된다.
도 2 및 도 3을 통해 드론, 임무 관리 서버 및 단말기의 구성 요소에 대해 보다 구체적으로 살펴본다.
도 2는 본 명세서에서 제안하는 드론의 내부 블록도의 일례를 나타낸 도이다.
도 2를 참조하면, 드론(100)은 안정적으로 비행하기 위해서 각종 센서들을 이용해 자신의 비행상태를 측정한다. 드론(100)은 적어도 하나의 센서를 포함하는 센싱부(130)를 포함할 수 있다.
드론(100)의 비행상태는 회전운동상태(Rotational States)와 병진운동상태(Translational States)로 정의된다.
회전운동상태는 ‘요(Yaw)’, ‘피치 (Pitch)’, 및 ‘롤 (Roll)’을 의미하며, 병진운동상태는 경도, 위도, 고도, 및 속도를 의미한다.
여기서, ‘롤’, ‘피치’, 및 ‘요’는 오일러 (Euler) 각도라 부르며, 비행기 기체좌표 x, y, z 세 축이 어떤 특정 좌표, 예를 들어, NED 좌표 N, E, D 세 축에 대하여 회전된 각도를 나타낸다. 비행기 전면이 기체좌표의 z축을 기준으로 좌우로 회전할 경우, 기체좌표의 x축은 NED 좌표의 N축에 대하여 각도 차이가 생기게 되며, 이각도를 "요"(Ψ)라고 한다. 비행기의 전면이 오른쪽으로 향한 y축을 기준으로 상하로 회전을 할 경우, 기체좌표의 z축은 NED 좌표의 D축에 대하여 각도 차이가 생기게 되며, 이 각도를 "피치"(θ)라고 한다. 비행기의 동체가 전면을 향한 x축을 기준으로 좌우로 기울게 될 경우, 기체좌표의 y축은 NED 좌표의 E축에 대하여 각도가 생기게 되며, 이 각도를 "롤"(Φ)이라 한다.
드론(100)은 회전운동상태를 측정하기 위해 3축 자이로 센서(Gyroscopes), 3축 가속도 센서(Accelerometers), 및 3축 지자기 센서(Magnetometers)를 이용하고, 병진운동상태를 측정하기 위해 GPS 센서와 기압 센서(Barometric Pressure Sensor)를 이용한다.
본 발명의 센싱부(130)는 자이로 센서, 가속도 센서, GPS 센서, 영상 센서 및 기압 센서 중 적어도 하나를 포함한다. 여기서, 자이로 센서와 가속도 센서는 드론(100)의 기체좌표(Body Frame Coordinate)가 지구관성좌표(Earth Centered Inertial Coordinate)에 대해 회전한 상태와 가속된 상태를 측정해주는데, MEMS(Micro-Electro-Mechanical Systems) 반도체 공정기술을 이용해 관성측정기(IMU: Inertial Measurement Unit)라 부르는 단일 칩(Single Chip)으로 제작될 수도 있다.
또한, IMU 칩 내부에는 자이로 센서와 가속도 센서가 측정한 지구관성좌표 기준의 측정치들을 지역좌표 (Local Coordinate), 예를 들어 GPS가 사용하는 NED(North-East-Down) 좌표로 변환해주는 마이크로 컨트롤러가 포함될 수 있다.
자이로 센서는 드론(100)의 기체좌표 x, y, z 세 축이 지구관성 좌표에 대하여 회전하는 각속도를 측정한 후 고정좌표로 변환된 값(Wx.gyro, Wy.gyro, Wz.gyro)을 계산하고, 이 값을 선형 미분방정식을 이용해 오일러 각도(Φgyro, θgyro, ψgyro)로 변환한다.
가속도 센서는 드론(100)의 기체좌표 x, y, z 세 축의 지구관성좌표에 대한 가속도를 측정한 후 고정좌표로 변환된 값(fx,acc, fy,acc, fz,acc)을 계산하고, 이 값을 ‘롤(Φacc)’과 ‘피치(θacc)’로 변환하며, 이 값 들은 자이로 센서의 측정치를 이용해 계산한 ‘롤(Φgyro)’과 ‘피치(θgyro)’에 포함된 바이어스 오차를 제거하는 데 이용된다.
지자기 센서는 드론(100)의 기체좌표 x, y, z 세 축의 자북점에 대한 방향을 측정하고, 이 값을 이용해 기체좌표의 NED 좌표에 대한 ‘요’ 값을 계산한다.
GPS 센서는 GPS 위성들로부터 수신한 신호를 이용해 NED 좌표 상에서 드론(100)의 병진운동상태, 즉, 위도(Pn.GPS), 경도(Pe.GPS), 고도(hMSL.GPS), 위도 상의 속도(Vn.GPS), 경도 상의 속도(Ve.GPS), 및 고도 상의 속도(Vd.GPS)를 계산한다. 여기서, 첨자 MSL은 해수면(MSL: Mean Sea Level)을 의미한다.
기압 센서는 드론(100)의 고도(hALP.baro)를 측정할 수 있다. 여기서, 첨자 ALP는 기압(Air-Level Pressor)을 의미하며, 기압 센서는 드론(100)의 이륙시 기압과 현재 비행고도에서의 기압을 비교해 이륙 지점으로부터의 현재 고도를 계산한다.
카메라 센서는 적어도 하나의 광학렌즈와, 광학렌즈를 통과한 광에 의해 상이 맺히는 다수 개의 광다이오드(photodiode, 예를 들어, pixel)를 포함하여 구성된 이미지센서(예를 들어, CMOS image sensor)와, 광다이오드들로부터 출력된 신호를 바탕으로 영상을 구성하는 디지털 신호 처리기(DSP: Digital Signal Processor)를 포함할 수 있다. 디지털 신호 처리기는 정지영상은 물론이고, 정지영상으로 구성된 프레임들로 이루어진 동영상을 생성하는 것도 가능하다.
드론(100)은, 정보를 입력받거나 수신하고 정보를 출력하거나 송신하는 커뮤니케이션 모듈(170)을 포함한다. 커뮤니케이션 모듈(170)은 외부의 다른 기기와 정보를 송수신하는 드론 통신부(175)를 포함할 수 있다. 커뮤니케이션 모듈(170)은 정보를 입력하는 입력부(171)를 포함할 수 있다. 커뮤니케이션 모듈(170)은 정보를 출력하는 출력부(173)를 포함할 수 있다.
물론, 출력부(173)는 드론(100)에 생략되고 외부 단말기에 형성될 수 있다.
일 예로, 드론(100)는 입력부(171)로부터 직접 정보를 입력받을 수 있다. 다른 예로, 드론(100)은 단말기에 입력된 정보를 드론 통신부(175)를 통해 수신받을 수 있다.
일 예로, 드론(100)은 출력부(173)로 직접 정보를 출력시킬 수 있다. 다른 예로, 드론(100)은 드론 통신부(175)를 통해 단말기로 정보를 송신하여, 단말기가 정보를 출력하게 할 수 있다.
드론 통신부(175)는, 외부의 서버, 단말기(200) 등과 통신하게 구비될 수 있다. 드론 통신부(175)는, 스마트폰이나 컴퓨터 등의 단말기로부터 입력된 정보를 수신할 수 있다. 드론 통신부(175)는 단말기로 출력될 정보를 송신할 수 있다. 단말기는 드론 통신부(175)로부터 받은 정보를 출력할 수 있다.
드론 통신부(175)는 단말기 또는 서버로부터 각종 명령 신호를 수신할 수 있다. 드론 통신부(175)는 단말기 또는 서버로부터 주행을 위한 구역 정보, 주행 경로, 주행 명령을 수신받을 수 있다. 여기서, 구역 정보는 비행 제한 구역(A) 정보, 접근 제한 거리 정보를 포함할 수 있다.
입력부(171)는 On/Off 또는 각종 명령을 입력받을 수 있다. 입력부(171)는 구역 정보를 입력받을 수 있다. 입력부(171)는, 각종 버튼이나 터치패드, 또는 마이크 등을 포함할 수 있다.
출력부(173)는 각종 정보를 사용자에게 알릴 수 있다. 출력부(173)는 스피커 및/또는 디스플레이를 포함할 수 있다. 출력부(173)는 주행 중 감지한 발견물의 정보를 출력할 수 있다. 출력부(173)는 발견물의 식별 정보를 출력할 수 있다. 출력부(173)는 발견물의 위치 정보를 출력할 수 있다.
드론(100)는 맵핑 및/또는 현재 위치를 인식하는 등 각종 정보를 처리하고 판단하는 제어부(140)를 포함한다. 제어부(140)는 드론(100)를 구성하는 각종 구성들의 제어를 통해, 드론(100)의 동작 전반을 제어할 수 있다.
제어부(140)는 커뮤니케이션 모듈(170)로부터 정보를 받아 처리할 수 있다. 제어부(140)는 입력부(171)로부터 정보를 입력 받아 처리할 수 있다. 제어부(140)는 드론 통신부(175)로부터 정보를 받아 처리할 수 있다.
제어부(140)는 센싱부(130)로부터 감지 정보를 입력 받아 처리할 수 있다.
제어부(140)는 모터(12)의 구동을 제어할 수 있다. 제어부(140)는 임무 관리부(40)의 동작을 제어할 수 있다.
드론(100)는 각종 데이터를 저장하는 저장부(150)를 포함한다. 저장부(150)는 드론(100)의 제어에 필요한 각종 정보들을 기록하는 것으로, 휘발성 또는 비휘발성 기록 매체를 포함할 수 있다.
저장부(150)에는 주행구역에 대한 맵이 저장될 수 있다. 맵은 드론(100)과 드론 통신부(175)을 통해 정보를 교환할 수 있는 운용자 단말기에 의해 입력된 것일 수도 있고, 드론(100)이 스스로 학습을 하여 생성한 것일 수도 있다. 전자의 경우, 운용자 단말기(300)로는 맵 설정을 포함한 관제시스템 기능을 위한 어플리케이션(application)이 탑재된 리모콘, PDA, 랩탑(laptop), 스마트 폰, 태블릿 등을 예로 들 수 있다.
임무관리부(40)는 실시간 영상촬영 기능을 포함한 임무정보를 생성하거나 임무정보의 초도 가공을 하여 커뮤니케이션 모듈(170)을 통해 인터넷의 임무관리 서버와 정보를 주고받을 수 있다.
도 3은 본 명세서에서 제안하는 무선 통신 기술이 적용된 무선 장치의 내부 블록도의 일례를 나타낸다.
본 명세서에서 제안하는 방법 또는 기능을 구현하기 위한 무선 장치는 제어부 (또는 프로세서, 250, 350), 저장부(일시적 또는 비 일시적 저장장치)(또는 메모리, 240, 340), 데이터 전송을 위한 버스(미도시) 또는 외부와 통신을 수행하기 위한 무선 통신부(210, 310), 센서부(220, 320) 및 출력부(230, 30)를 포함할 수 있다.
본 명세서에서 제안하는 단말기 및 임무 관리 서버는 각각 상기 무선 장치로 구현될 수 있다.
상기 센서부는 도 3의 단말기에만 구비될 수 있으며, 서버에는 구비되지 않을 수 있다.
저장부는 자기 저장 매체(magnetic storage media) 또는 플래시 저장 매체(flash storage media)를 포함할 수 있으나, 본 발명의 범위가 이에 한정되는 것은 아니다.
통신부는 유선 및/또는 무선 통신 모듈로 구성될 수 있다. 예를 들어, 통신부는, 와이파이(Wireless Fidelity, Wi-Fi), 블루투스(Bluetooth), 지그비(Zigbee), 엔에프씨(near field communication: NFC), 와이브로(Wireless Broadband Internet: Wibro), LoRa 통신 등의 무선 통신모듈과 이더넷(Ethernet) 등의 유선 랜(LAN)과 같은 유선 통신 모듈 등을 포함할 수 있다. 통신부는 네트워크를 통해 사용자 장치와 유/무선 통신을 수행할 수 있다.
제어부는 프로세서(processor)와 같이 데이터를 처리할 수 있는 모든 종류의 장치를 포함할 수 있다. 여기서, '프로세서(processor)'는, 예를 들어 프로그램 내에 포함된 코드 또는 명령으로 표현된 기능을 수행하기 위해 물리적으로 구조화된 회로를 갖는, 하드웨어에 내장된 데이터 처리 장치를 의미할 수 있다. 이와 같이 하드웨어에 내장된 데이터 처리 장치의 일 예로써, 마이크로프로세서(microprocessor), 중앙 처리 장치(central processing unit: CPU), 프로세서 코어(processor core), 멀티 프로세서(multiprocessor), ASIC(application-specific integrated circuit), FPGA(field programmable gate array) 등의 처리 장치를 망라할 수 있으나, 본 발명의 범위가 이에 한정되는 것은 아니다.
출력부는 시각, 청각 또는 촉각 등과 관련된 출력을 발생시키기 위한 것으로, 디스플레이부, 음향 출력부, 햅팁 모듈, 광 출력부 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 디스플레이부는 터치 센서와 상호 레이어 구조를 이루거나 일체형으로 형성됨으로써, 터치 스크린을 구현할 수 있다. 이러한 터치 스크린은, 디바이스와 사용자 사이의 입력 인터페이스를 제공하는 사용자 입력부로써 기능함과 동시에, 디바이스와 사용자 사이의 출력 인터페이스를 제공할 수 있다.
단말기(200)는 스마트폰, 휴대폰, 핸드폰, 개인 휴대용 단말기(PDA), 핸드 헬드(handheld) PC, 아이패드, 노트북, PC 등과 같은 이동형 또는 고정형 단말장치를 모두 포함하며, 서버를 포함하여 통신이 가능한 모든 통신 단말들을 포함할 수 있다. 상기 단말기는 안드로이드(Android), iOS, 윈도우 (Windows), 웹 OS 등과 같은 운영 체제(OS, Operating System)를 탑재할 수 있다.
리모트 ID메시지를 이용하여 영상 스트리밍 등의 드론의 임무 정보를 실시간 공유하는 방법
이하, 본 명세서에서 제안하는 리모트 ID를 이용하여 드론의 스트리밍을 포함한 임무 정보를 실시간으로 제공 을 수 있는 방법에 대해 구체적으로 살펴본다.
리모트 ID는 원격 식별, Remote ID, Remote Identification 등의 용어로 표현될 수 있다.
또한, 드론의 임무는 드론에 포함된 카메라 센서(또는 카메라, 동영상 촬영장치 모듈, 이미지 센서 등)을 통해 드론이 비행하는 지역을 촬영하거나 데이터를 획득하는 것을 의미할 수 있으며, 드론의 임무 정보는 상기 촬영된 영상을 의미할 수 있으며, 상기 드론의 임무정보에 대한 참조 정보는 후술한 리모트 ID 메시지(또는 리모트 ID 데이터)를 통해 방송 또는 광고될 수 있다.
상기 리모트 ID 메시지는 상기 드론을 식별할 수 있는 드론 식별 ID, 드론의 비행 시각 정보, 드론의 비행 위치(위도, 고도, 경도 등) 정보를 포함할 수 있다.
또한, 본 명세서에서 사용되는 드론은 비행체, 무인 비행체, 무인기, UAV(Unmanned Aerial Vehicle) 등의 용어로 표현될 수 있다.
리모트 ID 기술의 주된 내용은 기존 항공기의 ADS-B(automatic dependent surveillance-broadcast)와 같이 드론의 비행 시작부터 비행 종료까지 비행 동안 드론의 식별 ID, 비행 시각 정보, 비행 위치 정보(위도, 경도, 고도)를 필수 항목으로 포함하여 주기적(예: 기본 1초)으로 방송하는 것이며, 주기적으로 방송을 하는 통신 기술은 Wi-Fi Aware와 Bluetooth 광고(Advertisement) 메시지 형태를 활용할 수 있다. 즉, 본 명세서에서 제안하는 리모트 ID 메시지는 Wi-Fi Aware 또는 Bluetooth 통신을 통해 주기적으로 광고 또는 방송될 수 있다.
즉, 리모트 ID 기술은 드론 자신의 상황을 주변에 알림으로서 (약 1km 안에 있는) 드론 주변의 관심있는 누구나 드론의 비행 정보를 알 수 있게 하는 것이다.
상기 리모트 ID 메시지는 광고 메시지에 포함되거나 또는 별도의 메시지 형태로 주기적으로 방송될 수 있으며, 상기 리모트 ID 메시지는 드론의 식별 ID, 비행 시각 정보 및 비행 위치 정보를 포함하여 구성될 수 있다.
도 4를 참고하여, 본 명세서에서 제안하는 리모트 ID를 이용하여 드론의 스트리밍을 포함한 임무 정보를 실시간으로 제공하는 방법에 대해 보다 구체적으로 살펴본다.
도 4는 본 명세서에서 제안하는 드론의 스트리밍을 포함한 임무 정보를 실시간으로 제공하는 방법의 일례를 나타낸 도이다.
먼저, 비행 전 준비 과정에서, 드론은 지상 관제 시스템(Ground Control System, GCS)등과 같은 관리(또는 관제) 시스템의 도움을 받아 리모트 ID 메시지를 방송하는 통신 채널과 별도의 통신 채널(예: 이동통신(4G, 5G, 6G 등))을 통해 임무 관리 서버와 통신 연결을 수행한다(S410).
그리고, 상기 임무 관리 서버는 영상 스트리밍을 포함한 상기 드론의 임무 정보를 사용자 단말기로 실시간 제공하기 위한 링크 정보(예: URL)를 생성하고, 상기 생성된 링크 정보를 상기 지상관제시스템(운영자 모니터링 앱)을 통해(S420) 드론으로 전송하여 임무공유 설정을 완료하도록 한다(S430).
즉, 상기 임무 관리 서버는 상기 통신 연결된 드론의 상기 임무 정보 공유 서비스를 상기 단말기로 제공하기 위해 상기 임무 정보 공유 서비스를 받을 수 있는 링크 정보(예: URL)를 생성하는 것이다.
그리고, 상기 지상관제 시스템은 상기 수신된 링크 정보를 블루투스 통신 등과 근거리 통신이나 관제 통신채널을 통해 상기 드론으로 전송하고(S430), 상기 드론은 상기 링크 정보를 저장한다. 보다 구체적으로, 상기 링크 정보는 상기 드론에 부착되는 리모트 ID 전송 장치(또는 리모트 ID 전송 모듈 등)에 저장될 수 있다.
그리고, 비행 시작 후, 상기 드론은 카메라 센서를 통해 비행 중의 주변의 영상을 실시간 촬영하고, 상기 촬영되는 영상을 포함하는 임무 정보를 이동통신 채널을 통해 상기 임무 관리 서버로 전송한다(S440).
이후, 상기 임무 관리 서버는 상기 드론으로부터 수신한 영상 스트리밍 등의 임무 정보를 인터넷 상의 요청하는 단말기에 제공할 수 있게 된다.
상기 드론은 비행을 수행하는 동안 임무 공유를 위해 실시간 촬영되는 영상을 계속적으로 전송하고, 동시에 상기 드론에 부착된(또는 일체로 구현된) 리모트 ID 전송 모듈은 주기적으로 상기 드론의 식별 ID 정보 및 상기 임무 관리 서버에서 생성된 링크 정보를 포함한 리모트 ID 메시지를 주기적으로 방송한다.
이후, 상기 리모트 ID 메시지를 수신한 사용자 단말기(단말기에 드론의 임무 정보를 공유받기 위한 사용자용 앱이 설치됨)은 지도 상에 상기 드론의 비행 상황을 출력한다. 이때, 상기 출력된 화면에 상기 드론의 식별 ID가 함께 표시될 수도 있거나 또는 표시되지 않을 수도 있다.
이후, 사용자가 특정 드론의 임무 정보를 수신(또는 확인)하기 위해 상기 단말기의 지도 상에 출력되는(S450) 상기 특정 드론에 해당하는 아이콘을 클릭(또는 선택 또는 결정)하는 경우, 상기 리모트 ID 메시지에 포함된 링크 정보를 통해 상기 임무 관리 서버로부터 상기 특정 드론에 대한 스트리밍을 포함한 임무 정보를 실시간으로 제공 받고, 상기 단말기는 상기 스트리밍 받은 영상 등의 임무 정보를 출력한다(S460, S470).
즉, 리모트 ID 메시지에 드론의 스르티밍을 포함한 임무 정보를 실시간으로 제공 받기 위한 링크 정보가 포함되어 전송되기 때문에, 단말기는 드론의 링크 정보를 사전에 다른 방법을 통해 수신하지 않고도 단말기에 출력된 드론을 클릭하는 것만으로 링크 정보를 단말기에서 수행되는 웹 또는 앱에 입력하여 상기 임무 관리 서버로부터 드론의 스트리밍을 포함한 임무 정보를 실시간 제공 받을 수 있게 된다.
도 5는 본 명세서에서 제안하는 리모트 ID 메시지 포맷의 일례를 나타낸 도이다.
도 5를 참고하면, 리모트 ID 메시지(500)는 메시지 타입 필드(510), 버전 필드(520) 및 메시지 필드(530)를 포함하여 구성될 수 있다.
상기 메시지 타입 필드의 크기는 4bit로서, 메시지 타입에 따라 드론 정보를 인증해주는 인증 메시지, 드론의 비행 목적을 텍스트로 포함할 수 있는 self-ID 메시지, 조종자 위치나 비행체의 정보를 포함할 수 있는 시스템 메시지, 운용자의 식별 ID를 포함할 수 있는 메시지 등으로 구분될 수 있다. 예를 들어, 메시지 타입의 값이 '0x2'인 경우 인증 메시지를 나타낼 수 있고, 메시지 타입의 값이 '0x3'인 경우 Self-ID 메시지를 나타낼 수 있다.
상기 버전 필드의 크기는 4bit로서, 상기 메시지의 버전을 나타낸다.
상기 메시지 필드의 크기는 24 bytes로서, 1byte의 description type 필드 및 23 bytes의 description 필드를 포함하여 구성될 수 있다.
예를 들어, 상기 메시지 타입이 Self-ID 메시지인 경우, 상기 Self-ID 메시지는 드론의 스트리밍을 포함한 임무 정보를 실시간으로 제공할 수 있는 링크 정보(URL)를 나타내는 description 필드(532) 및 상기 링크 정보를 나타내는 'private use(201)' 값을 가지는 description 타입 필드(531)를 포함할 수 있다.
상기 리모트 ID 메시지는 드론 ID 메시지로 표현될 수도 있으며, 상기 리모트 ID 메시지는 Wi-Fi aware 통신 및 블루투스 통신의 광고 메시지 또는 방송 메시지에 포함되어 전송될 수 있거나 또는 별도의 메시지 형태로 주기적으로 광고 또는 방송될 수 있다.
도 6은 본 명세서에서 제안하는 지도 상에 드론이 출력되는 화면의 일례를 나타낸 도이다.
도 6에 도시된 바와 같이, 단말기에 출력되는 화면(610)의 지도 상에 특정 지역을 비행 중인 드론들(620)이 표시되는 것을 알 수 있으며, 드론을 식별할 수 있는 드론 식별 ID(30)가 선택적으로 상기 드론들과 함께 표시될 수도 있다.
도 7은 본 명세서에서 제안하는 리모트 ID를 이용하여 드론의 스트리밍을 포함한 임무 정보를 실시간으로 스트리밍하는 방법의 일례를 나타낸 순서도이다.
먼저, 드론은 이동통신(4G, 5G, 6G 등) 채널을 통해 임무 관리 서버와 통신 연결을 수행한다(S710).
그리고, 상기 임무 관리 서버는 상기 드론의 영상 스트리밍을 포함한 임무 정보를 사용자 단말기로 실시간 제공하기 위해 드론의 식별 정보를 반영한 링크 정보(예: URL)를 생성하고 저장한다(S720).
그리고, 상기 임무 관리 서버는 상기 생성된 링크 정보를 지상관제 기능이 있는 운용자의 단말기(이하, '운용자 단말기'라고 호칭함)로 전송하며, 상기 운용자 단말기는 상기 수신된 링크 정보를 블루투스 통신 등과 근거리 통신(또는 이동통신)이나 관제 통신 채널을 통해 상기 드론으로 전송한다(S730).
그리고, 상기 드론은 상기 수신된 링크 정보를 저장한다.
보다 구체적으로, 상기 링크 정보는 상기 드론에 부착되는 리모트 ID 전송 장치(또는 리모트 ID 전송 모듈 등)에 저장될 수 있다.
앞의 S710 내지 S730 단계는 드론의 비행 전에 수행되는 단계일 수 있으며, 이후 설명하는 단계들은 드론의 비행 중에 수행되는 단계일 수 있다.
그리고, 비행하는 동안, 드론은 임무를 수행하는 비행 주변 지역에 대한 영상을 실시간으로 촬영한다(S740).
그리고, 상기 드론은 상기 촬영 영상을 포함하는 드론의 임무 정보를 이동통신 채널을 통해 임무 관리 서버로 전송한다(S750). 상기 이동통신 채널은 제2 통신 채널로 호칭될 수 있다.
그리고, 상기 드론은 드론의 식별 정보, 드론의 위치 정보, 드론의 비행 시각 정보 및 상기 촬영 영상을 실시간으로 스트리밍 받기 위한 링크 정보를 포함하는 리모트 ID 메시지를 Wi-Fi aware 또는 블루투스 통신 채널을 통해 주기적으로 광고한다(S760). 상기 Wi-Fi aware 또는 블루투스 통신 채널은 제1 통신 채널일 수 있다.
상기 리모트 ID 메시지는 메시지 타입을 나타내는 메시지 타입 필드, 메시지의 버전을 나타내는 버전 필드 및 메시지 필드를 포함하며, 상기 링크 정보는 상기 메시지 필드에 포함될 수 있다.
또한, 상기 링크 정보를 포함하는 메시지 필드의 메시지 타입은 셀프-ID 메시지를 나타내는 값으로 설정될 수 있으며, 상기 링크 정보의 사이즈는 23 byte일 수 있다.
상기 링크 정보는 URL(Uniform Resource Locator)일 수 있다.
또한, 상기 링크 정보는 단축 URL를 이용할 수 있으며, 단축 URL은 bit.ly 등의 서비스를 활용할 수 있다.
그리고, 상기 드론들의 임무를 공유하고자 하는 리모트 ID 메시지를 받을 수 있고 인터넷 등이 가능한 사용자 단말기들은 상기 드론으로부터 수신되는 리모트 ID 메시지에 기초하여 임무 수행 중인 하나 또는 그 이상의 드론들에 해당하는 드론 아이콘을 지도 상에 오버랩하여 출력한다(S770).
그리고, 상기 특정 드론 아이콘이 (사용자 등에 의해) 선택되는 경우, 상기 사용자 단말기는 수신된 링크 정보(URL)를 이용하여 상기 임무 관리 서버로 스트리밍을 요청한다(S780).
그리고, 상기 임무 관리 서버는 상기 사용자 단말기로부터 스트리밍 요청을 수신한 경우, 상기 사용자 단말기로 상기 특정 드론 아이콘에 해당하는 드론의 영상 스트리밍을 포함한 임무 정보를 상기 이동통신 채널을 통해 실시간으로 제공한다(S790).
여기서, 상기 사용자 단말기는 상기 하나 또는 그 이상의 드론들에 해당하는 드론 아이콘과 함께 각 드론의 드론 식별 정보(예: 드론의 식별 ID)를 출력할 수 있다.
상기 임무 관리 서버는 상기 특정 드론 아이콘이 선택되어 상기 사용자 단말기로부터 링크 정보(URL 접속에 대한 요청)를 수신하는 경우, 해당 드론의 영상 스트리밍을 포함한 임무 정보를 상기 사용자 단말기로 제공할 수 있다.
상기 드론의 임무 수행과 관련된 영상은 임무 관리 서버 또는 임무 관리 서버와 다른 서비스 제공자 서버를 통해 제공될 수 있다.
이상에서 설명된 실시 예들은 본 발명의 구성요소들과 특징들이 소정 형태로 결합된 것들이다. 각 구성요소 또는 특징은 별도의 명시적 언급이 없는 한 선택적인 것으로 고려되어야 한다. 각 구성요소 또는 특징은 다른 구성요소나 특징과 결합되지 않은 형태로 실시될 수 있다. 또한, 일부 구성요소들 및/또는 특징들을 결합하여 본 발명의 실시 예를 구성하는 것도 가능하다. 본 발명의 실시 예 들에서 설명되는 동작들의 순서는 변경될 수 있다. 어느 실시예의 일부 구성이나 특징은 다른 실시 예에 포함될 수 있고, 또는 다른 실시예의 대응하는 구성 또는 특징과 교체될 수 있다. 특허청구범위에서 명시적인 인용 관계가 있지 않은 청구항들을 결합하여 실시 예를 구성하거나 출원 후의 보정에 의해 새로운 청구항으로 포함시킬 수 있음은 자명하다.
본 발명에 따른 실시 예는 다양한 수단, 예를 들어, 하드웨어, 펌웨어(firmware), 소프트웨어 또는 그것들의 결합 등에 의해 구현될 수 있다. 하드웨어에 의한 구현의 경우, 본 발명의 일 실시 예는 하나 또는 그 이상의 ASICs(application specific integrated circuits), DSPs(digital signal processors), DSPDs(digital signal processing devices), PLDs(programmable logic devices), FPGAs(field programmable gate arrays), 프로세서, 콘트롤러, 마이크로 콘트롤러, 마이크로 프로세서 등에 의해 구현될 수 있다.
펌웨어나 소프트웨어에 의한 구현의 경우, 본 발명의 일 실시 예는 이상에서 설명된 기능 또는 동작들을 수행하는 모듈, 절차, 함수 등의 형태로 구현될 수 있다. 소프트웨어 코드는 메모리에 저장되어 프로세서에 의해 구동될 수 있다. 상기 메모리는 상기 프로세서 내부 또는 외부에 위치하여, 이미 공지된 다양한 수단에 의해 상기 프로세서와 데이터를 주고받을 수 있다.
본 발명은 본 발명의 필수적 특징을 벗어나지 않는 범위에서 다른 특정한 형태로 구체화될 수 있음은 통상의 기술자에게 자명하다. 따라서, 상술한 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니 되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.
10: 임무 공유 시스템

Claims (6)

  1. 영상 스트리밍을 포함하는 드론의 임무 정보를 실시간으로 공유하기 위한 임무 공유 시스템에 있어서,
    비행 전에 임무를 수행하는 비행 주변 지역에 대한 영상을 실시간으로 촬영하는 것을 포함한 임무 정보 생성 및 제공을 준비하고, 상기 스트리밍을 포함하는 임무 정보를 제공하기 위해 임무관리 서버로부터 링크 정보를 수신하고, 비행 중에 상기 스트리밍을 포함한 임무 정보를 제공하고, 드론의 식별 정보, 드론의 위치 정보, 드론의 비행 시각 정보 및 상기 링크 정보를 포함하는 리모트 ID 메시지를 제1 통신 채널을 통해 주기적으로 광고하는 드론;
    상기 드론의 비행 전에 상기 스트리밍을 포함한 임무 정보 및 관련정보를 상기 드론의 식별 정보와 함께 상기 드론이나 상기 드론의 지상 관제시스템으로부터 제2 통신 채널을 통해 수신하고, 드론의 식별 정보와 상기 스트리밍을 포함한 임무 정보 관련 정보로 상기 링크 정보를 생성하여 상기 드론에 제공하고, 비행 중에 사용자 단말기로부터 링크 정보에 기초한 임무 정보 공유 요청을 수신하는 경우 실시간 스트리밍을 포함하는 임무정보를 상기 사용자 단말기로 제공하는 상기 임무 관리 서버; 및
    상기 리모트 ID 메시지를 상기 제1 통신 채널을 통해 상기 드론으로부터 수신하고, 상기 리모트 ID 메시지에 기초하여 임무 수행 중인 하나 또는 그 이상의 드론들에 해당하는 드론 아이콘을 지도 상에 오버랩하여 출력하고, 특정 드론 아이콘이 선택되는 경우 상기 리모트 ID 메시지에 포함된 링크 정보를 이용하여 상기 임무 관리 서버로부터 상기 특정 드론 아이콘에 해당하는 드론의 영상 스트리밍을 포함한 임무 정보를 제2 통신 채널을 통해 실시간으로 제공받는 상기 사용자 단말기를 포함하는 임무 공유 시스템.
  2. 제1 항에 있어서,
    상기 리모트 ID 메시지는 메시지 타입을 나타내는 메시지 타입 필드, 메시지의 버전을 나타내는 버전 필드 및 메시지 필드를 포함하며,
    상기 링크 정보는 상기 메시지 필드에 포함되는 것을 특징으로 하는 임무 공유 시스템.
  3. 제2 항에 있어서,
    상기 링크 정보를 포함하는 메시지 필드의 메시지 타입은 셀프-ID 메시지를 나타내는 값으로 설정되는 것을 특징으로 하는 임무 공유 시스템.
  4. 제3 항에 있어서,
    상기 링크 정보는 단축 URL(Uniform Resource Locator)인 것을 특징으로 하는 임무 공유 시스템.
  5. 제1 항에 있어서,
    상기 사용자 단말기는 상기 하나 또는 그 이상의 드론들에 해당하는 드론 아이콘과 함께 각 드론의 드론 식별 정보를 출력하는 것을 특징으로 하는 임무 공유 시스템.
  6. 제1 항에 있어서,
    상기 임무 관리 서버는 상기 특정 드론 아이콘이 선택되어 상기 단말기로부터 상기 링크정보를 통해 URL 접속에 대한 요청을 수신하는 경우, 상기 URL에 해당하는 영상 스트리밍을 포함하는 드론의 임무 정보를 상기 사용자 단말기로 제공하는 것을 특징으로 하는 임무 공유 시스템.
KR1020220177045A 2022-12-16 2022-12-16 스트리밍을 포함한 드론의 임무 정보를 실시간으로 공유하기 위한 방법 및 이를 지원하는 시스템 KR20240095642A (ko)

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