KR20240076676A - 원격 대행 주차 서비스 시스템 및 방법 - Google Patents

Abstract

원격 대행 주차 서비스 시스템 및 방법을 개시한다.
본 개시의 일 측면에 의하면, 차량에 대한 원격 대행 주차 서비스를 제공하기 위한 주차 관제 시스템으로서, 주차시설 내에 구비된 주차장 인프라로부터 상기 주차시설에 대한 실시간 정보를 수집하는 주차 정보 시스템; 및 상기 차량으로부터 상기 차량의 외부상황 정보 및 상기 차량의 상태정보를 수집하고, 상기 차량 및 상기 주차 정보 시스템으로부터 획득한 정보들을 바탕으로 원격 운전자의 원격 제어를 보조하기 위한 인지정보를 생성하고, 상기 원격 운전자의 조작 입력에 따라 상기 차량을 제어하기 위한 제어정보를 생성하는 원격제어장치를 포함하는, 주차 관제 시스템을 제공한다.

Description

원격 대행 주차 서비스 시스템 및 방법{Systems And Methods for Remote Valet Parking Service}

본 개시는 원격 대행 주차 서비스를 제공하기 위한 시스템 및 방법에 관한 것이다.

이하에 기술되는 내용은 단순히 본 실시예와 관련되는 배경 정보만을 제공할 뿐 종래기술을 구성하는 것이 아니다.

미래 자동차 시장은 운전자와 자동차, 자동차와 주변환경, 교통 인프라 및 일상생활 요소들의 연결성을 기반으로 진화하고 있으며, 자율주행 차량과 관련한 연구 및 개발이 진행되고 있다. 특히, 주차 로봇 시스템이나 APS(Autonomous Parking System) 등과 같이, 주차장 인프라와 자율주행 차량의 연결을 통해 자율주행 차량이 주차공간에 자동으로 주차하는 기술에 대한 다양한 연구가 진행되고 있다.

대형마트나 백화점과 같은 시설의 주차장 이용과 탐색에 소모되는 시간과 사회적 비용은 주차고통을 야기하고 있다. 특히, 주차로 인한 경제적 비용의 4분의 3이상은 주차 공간 탐색으로 인한 배회, 대기로 인한 비효율과 환경문제가 발생하고 있다. 그러나 기존의 기술들은 주차장 인프라와 자율주행차량이 연결을 통해 대행 주차를 하는 방식이기 때문에, 비-자율주행차량에는 적용할 수 없다는 문제점이 있다. 자율주행 차량은 주차장 관제센터에서 비어 있는 주차공간의 목적지를 지정하면, 정밀지도 맵과 GPS, 카메라, Lidar, Radar 등 센서를 기반으로 차량이 스스로 인지 및/또는 판단하여 목적지에 주차할 수 있다. 반면, 비-자율주행차량은 스스로 인지하고 판단해 비어 있는 주차공간에 주차하는 것이 불가능하기 때문에, 새로운 방식의 대행 주차 서비스의 도입이 필요하다.

본 개시는 원격운전기술과 PIS(Parking Information System)의 융합을 통해 새로운 주차 서비스를 제공하는데 일 목적 있다.

본 개시는, 차량이 스스로 인지 및 판단하여 목적지까지 주차할 수 없는 비-자율주행차량 및/또는 반-자율주행차량에 주차 대행 서비스를 제공하는데 일 목적이 있다.

본 개시는, 지상주차장 및 지하주차장에 구축된 인프라 및/또는 차량과의 통신을 통해 주차장 관제센터에서 주차장을 실시간으로 모니터링하여, 비어 있는 주차공간에 차량을 원격으로 주차할 수 있는 방법 및 장치를 제공하는 데 일 목적이 있다.

본 발명이 해결하고자 하는 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

본 개시의 일 측면에 의하면, 차량에 대한 원격 대행 주차 서비스를 제공하기 위한 주차 관제 시스템으로서, 주차시설 내에 구비된 주차장 인프라로부터 상기 주차시설에 대한 실시간 정보를 수집하는 주차 정보 시스템; 및 상기 차량으로부터 상기 차량의 외부상황 정보 및 상기 차량의 상태정보를 수집하고, 상기 차량 및 상기 주차 정보 시스템으로부터 획득한 정보들을 바탕으로 원격 운전자의 원격 제어를 보조하기 위한 인지정보를 생성하고, 상기 원격 운전자의 조작 입력에 따라 상기 차량을 제어하기 위한 제어정보를 생성하는 원격제어장치를 포함하는, 주차 관제 시스템을 제공한다.

본 개시의 다른 측면에 의하면, 차량에 대한 원격 대행 주차 서비스를 제공하기 위한 방법으로서, 주차 정보 시스템이 주차시설 내에 구비된 주차장 인프라로부터 상기 주차시설에 대한 실시간 정보를 수집하는 과정; 원격제어장치가 상기 주차 정보 시스템으로부터 상기 실시간 정보를 획득하는 과정; 상기 원격제어장치가 상기 차량으로부터 상기 차량의 외부상황 정보 및 상기 차량의 상태정보를 획득하는 과정; 상기 원격제어장치가 상기 차량 및 상기 주차 정보 시스템으로부터 획득한 정보들을 바탕으로 원격 운전자의 원격 제어를 보조하기 위한 인지정보를 생성하는 과정; 및 상기 원격제어장치가 원격 운전자의 조작 입력에 따라 상기 차량을 제어하기 위한 제어정보를 생성하는 과정을 포함하는, 방법을 제공한다.

일부 실시예에서, 상기 원격제어장치는, 상기 주차 정보 시스템으로부터 상기 주차시설의 정밀지도를 획득하고, 상기 정밀지도를 상기 차량의 주변을 촬영한 복수개의 영상을 기초로 생성된 AVM(Around View Monitoring) 영상과 함께 상기 원격 운전자에게 시각적으로 제공할 수 있다.

일부 실시예에서, 상기 원격제어장치는, 상기 주차 정보 시스템으로부터 상기 주차시설 내의 하나 이상의 가용 주차공간들에 대한 정보를 획득하고, 상기 정밀지도에 하나 이상의 가용공간을 나타내는 그래픽 오브젝트를 합성하여 상기 원격 운전자에게 시각적으로 제공할 수 있다. 여기서, 상기 하나 이상의 가용 주차공간들 각각은 선택 가능한 오브젝트로서 표시될 수 있다.

일부 실시예에서, 상기 원격제어장치는, 상기 인지정보로서, 상기 차량으로부터 수신한 영상으로부터 검출된 주차선, 주차공간 및 상기 차량의 주변의 장애물에 관한 정보를 상기 원격 운전자에게 시각적으로 제공할 수 있다.

일부 실시예에서, 주차 관제 시스템은, 상기 차량의 사용자로부터 상기 차량의 원격 주차 도는 원격 출차를 요청받고, 미리 정해진 조건에 따라 요청을 승인 또는 거부하고, 요청이 승인된 경우 복수의 원격제어장치 중 상기 차량에 대한 제어권을 부여할 원격제어장치를 결정하는 관리장치를 더 포함할 수 있다. 상기 일부 실시예에서, 원격제어장치는, 상기 관리장치로부터 상기 차량에 대한 원격 제어를 지시받음에 따라, 상기 주차 정보 시스템으로부터, 상기 주차시설의 정밀지도, 실시간 주차 정보 및 상기 차량의 등록번호, 및 차종을 수신할 수 있다.

일부 실시예에서, 상기 원격제어장치는, 상기 주차 정보 시스템으로부터 수신한 정보에 기초하여, 상기 차량을 주차할 주차공간을 결정하고, 상기 주차공간의 상태정보를 가용상태에서 예약상태로 변경할 것을 상기 주차 정보 시스템에게 요청할 수 있다.

일부 실시예에서, 상기 원격제어장치는, 상기 차량의 원격 주차가 완료됨에 따라, 상기 주차 정보 시스템에 주차 완료 알림을 전송하고, 상기 주차 정보 시스템은, 상기 주차 완료 알림에 응답하여 상기 주차공간의 상태정보를 예약상태에서 주차상태로 변경하고, 상기 차량의 사용자가 소지한 단말에게 상기 주차공간 및 주차시각에 관한 정보를 전송할 수 있다.

일부 실시예에서, 상기 원격제어장치는, 상기 차량의 원격 출자가 완료됨에 따라, 상기 주차 정보 시스템에 출차 완료 알림을 전송하고, 상기 주차 정보 시스템은, 상기 출차 완료 알림에 응답하여 상기 주차공간의 상태정보를 주차상태에서 가용상태로 변경하고, 상기 차량의 사용자가 소지한 단말에게 상기 주차시설의 요금 정산을 위한 정보를 전송할 수 있다.

일부 실시예에서, 상기 원격제어장치는, 상기 원격 운전자의 조작 입력에 기초하여 상기 차량을 제어하기 위한 제어정보를 생성하는 주행조작부; 및 상기 차량으로부터 획득한 정보 및 상기 인지정보에 기초하여 상기 원격 운전자의 운전을 보조하는 운전보조부를 포함할 수 있다.

일부 실시예에서, 상기 운전보조부는, 상기 차량으로부터 획득한 정보 및 상기 인지정보에 기초하여 상기 차량의 위험상황을 감지하고, 상기 차량을 긴급 제동시키기 위한 제어정보를 생성할 수 있다.

일부 실시예에서, 상기 운전보조부는,상기 차량으로부터 획득한 정보 및 상기 인지정보에 기초하여 상기 차량의 차선 이탈을 감지하고, 상기 차량의 조향을 제어하기 위한 제어정보를 생성하고, 상기 생성된 제어정보를 상기 차량 및 상기 주행조작부에 전송하여 상기 차량 및 상기 주행조작부의 조작수단을 동기화시킬 수 있다.

본 개시의 실시예에 의하면, 비-자율주행차량 및/또는 반-자율주행차량에 새로운 방식의 주차 대행 서비스를 제공함으로써, 주차로 인해 생기는 경제적 및 시간적 소모를 줄일 수 있다는 효과가 있다.

본 개시의 실시예에 의하면 주차시설을 이용하는 고객의 주차로 인한 고통을 줄이는 효과가 있다. 또한, 이와 더불어 운전 미숙과 협소한 주차공간에 의해 주차와 관련된 빈번한 사고에 예방할 수 있다.

본 개시의 실시예에 의하면 차량의 대행 주차 서비스를 위해서 대행 운전자가 야외에서 대기해야 함에 따른 인력 소모를 줄일 수 있다. 또한, 차량의 소유주가 대행 운전자에게 자동차 키를 맡겨야 하는 불편함을 해소하여 편의성과 생산성을 향상을 기대할 수 있다.

본 개시의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

도 1은 본 개시의 일 실시예에 따른 원격 대행 주차 시스템을 개략적으로 나타낸 블록구성도이다.
도 2는 본 개시가 적용될 수 있는 예시적인 환경을 개략적으로 나타낸 블록구성도이다.
도 3은 본 개시의 일 실시예에 따른 차량을 개략적으로 나타낸 블록구성도이다.
도 4는 본 개시의 일 실시예에 따른 주차 관제 시스템을 개략적으로 나타낸 블록구성도이다.
도 5는 본 개시의 일 실시예에 따른 원격제어장치를 개략적으로 나타낸 블록구성도이다.
도 6은 본 개시의 일 실시예에 따른 원격제어장치의 원격 운전자 인터페이스를 예시한 도면이다.
도 7은 본 개시의 일 실시예에 따른 원격 대행 주차 절차를 보여주는 흐름도이다.
도 8은 본 개시의 일 실시예에 따른 원격 대행 출차 절차를 보여주는 흐름도이다.

이하, 본 개시의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 이용해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성 요소들에 참조 부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성 요소들에 대해서는 비록 다른 도면 상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 개시를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 개시의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.

본 개시에 따른 실시예의 구성요소를 설명하는 데 있어서, 제1, 제2, i), ii), a), b) 등의 부호를 사용할 수 있다. 이러한 부호는 그 구성요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 부호에 의해 해당 구성요소의 본질 또는 차례나 순서 등이 한정되지 않는다. 명세서에서 어떤 부분이 어떤 구성요소를 '포함' 또는 '구비'한다고 할 때, 이는 명시적으로 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.

첨부된 도면과 함께 이하에 개시될 상세한 설명은 본 개시의 예시적인 실시형태를 설명하고자 하는 것이며, 본 개시가 실시될 수 있는 유일한 실시형태를 나타내고자 하는 것이 아니다.

도 1은 본 개시의 일 실시예에 따른 원격 대행 주차 시스템을 개략적으로 나타낸 블록구성도이다. 도 2는 본 개시가 적용될 수 있는 예시적인 환경을 개략적으로 나타낸 블록구성도이다.

원격 대행 주차 시스템(10)은 차량(100), 사용자 단말(120), 주차장 인프라(140) 및 주차 관제 시스템(160)을 전부 또는 일부 포함할 수 있다. 도 1에 도시된 모든 블록이 필수 구성요소인 것은 아니며, 일부 블록이 변경 또는 삭제되거나, 다른 블록이 추가될 수도 있다.

차량(100)은 원격 대행 주차 서비스를 제공받는 대상일 수 있다. 차량(100)은 자율주행 기능이 탑재되지 않은 비-자율주행차량 또는 반-자율주행차량일 수 있으나 본 개시가 이에 한정되는 아니다. 다른 예에서, 자율주행차량의 시스템 장애가 발생한 경우의 대응을 위해 또는, 관리 편의를 위해, 자율주행차량에 대해서도 원격 대행 주차 서비스가 제공될 수도 있다.

도 2를 참조하면, 차량(100)이 주차시설에 입차 후, 승하차장(200)에 도착함에 따라 원격 대행 주차 서비스가 개시될 수 있다. 주차시설은, 예컨대, 지상주차장 또는 지하주차장일 수 있으나 이러한 예에 한정되는 것은 아니며, 본 개시에서는 이에 대해 특정한 형태에 한정하지 않는다. 승하차장(200)은 차량(100)을 원격으로 제어하기에 앞서 차량(100)의 탑승자가 하차하고/거나, 차량(100)의 원격 제어를 종료한 이후에 차량의 탑승자가 승차하는 장소일 수 있다. 도 2에서는, 주차시설 내에 하나의 승하차장(200)이 존재하는 것으로 도시하고 있으나, 이는 일 예로 본 개시가 이에 한정되는 것은 아니다. 구현 예에 따라, 승차장과 하차장이 별도로 존재할 수도 있다.

사용자 단말(120)은 차량(100)의 탑승자가 이용하는 단말기일 수 있다. 단말기는, 휴대폰, 스마트 폰(smart phone), 노트북 컴퓨터(laptop computer), 디지털방송용 단말기, PDA(personal digital assistants), PMP(portable multimedia player), 네비게이션, 슬레이트 PC(slate PC), 태블릿 PC(tablet PC), 울트라북(ultrabook), 또는 웨어러블 디바이스(wearable device, 예를 들어, 워치형 단말기 (smartwatch), 글래스형 단말기 (smart glass), HMD(head mounted display)) 등 중 어느 하나일 수 있으나, 이러한 예시에 한정되는 것은 아니다.

주차장 인프라(140)는 주차시설에 대한 정보를 수집할 수 있는 시스템을 의미할 수 있다. 주차시설에 대한 정보는 예컨대, 진입 또는 진출 차량의 식별번호, 가용 주차공간의 위치 및/또는 주차가능 차량 수를 포함할 수 있다. 이를 위해, 주차장 인프라(140)는 하나 이상의 센서를 포함할 수 있다. 구현예에 따라, 주차장 인프라(140)는 하나 이상의 센서가 출력하는 데이터를 기초로, 차량의 식별번호 또는 가용주차공간의 위치를 인식하고/거나, 현재 주차 중인 또는 추가로 주차할 수 있는 차량의 수를 계수하기 위한 프로세서를 더 포함할 수 있으나 이에 한정되는 것은 아니다. 다른 실시예에서, 전술한 기능이 주차 관제 시스템(160)에 의해 수행될 수도 있다. 주차장 인프라(140)는 수집 또는 가공된 정보를 실시간으로 주차 관제 시스템(160)에게 전송할 수 있다.

주차 관제 시스템(160)은 주차장 인프라(140)로부터 전송되는 데이터를 기초로 주차시설을 실시간으로 모니터링하고, 차량(100)에 대한 원격제어를 수행할 수 있다. 주차 관제 시스템(160)은 원격 제어를 통해, 승하차장(200)에 정차한 차량(100)을 소정의 주차공간(220)으로 이동시키고/거나, 주차공간(220)에 주차된 차량을 승하차장(200)으로 이동시킬 수 있다. 주차 관제 시스템(160)에 관한 구체적인 설명은 도 4 내지 도 6을 참조하여 후술하도록 한다.

원격 대행 주차 시스템(10)의 구성요소들은 하나 이상의 유선 및/또는 무선 네트워크를 경유하여 서로 통신 가능하게 연결될 수 있다. 예를 들어, 차량(100) 및 사용자 단말(120)은 하나 이상의 무선 네트워크를 경유하여 주차 관제 시스템(160)과 통신하고, 주차장 인프라(140)는 하나 이상의 유선 네트워크를 경유하여 주차 관제 시스템(160)과 통신할 수 있으나, 이러한 예시에 한정되는 것은 아니며, 원격 대행 주차 시스템(10)의 구성요소들은 다양한 형태의 유/무선 네트워크를 경유하여 다른 구성요소와 통신할 수 있다.

도 3은 본 개시의 일 실시예에 따른 차량을 개략적으로 나타낸 블록구성도이다.

도 3을 참조하면, 차량(100)은 제1 센서부(300), 제2 센서부(320), 통신부(340), 구동부(360) 및 제어부(380)를 전부 또는 일부 포함할 수 있다. 도 3에 도시된 모든 블록이 필수 구성요소인 것은 아니며, 다른 실시예에서 차량(100)에 포함된 일부 블록이 추가, 변경 또는 삭제될 수 있다. 한편, 도 3에 도시된 구성요소들은 기능적으로 구분되는 요소들을 나타낸 것으로서, 적어도 하나의 구성요소가 실제 물리적 환경에서는 서로 통합되는 형태로 구현될 수도 있다.

차량(100)의 각 구성요소들은 내부 통신시스템(미도시)을 매개로 신호를 교환할 수 있다. 신호에는 데이터가 포함될 수 있다. 내부 통신시스템은, 적어도 하나의 통신 프로토콜(예를 들면, 캔 통신(CAN communications), 이더넷 (Ethernet), 시리얼 통신(UART Communication), LIN, FlexRay, MOST)을 이용할 수 있다.

제1 센서부(300)는 차량의 외부상황정보를 수집할 수 있다. 여기서, 외부상황정보는, 차량(100)의 주변을 촬영한 영상, 외부 객체의 위치, 차량(100)과 외부 객체 간의 거리 및/또는 차량(100)과 외부 객체 간의 상대 속도 등을 포함할 수 있다. 이를 위해, 제1 센서부(300)는 카메라, 레이더, 라이다, 초음파 센서 및 적외선 센서 중 하나 이상을 포함할 수 있다.

제1 센서부(300)는 동종 또는 이종의 센서들을 복수개 포함할 수 있다. 일 예로, 제1 센서부(300)는 차량(100)의 전방, 후방 및 측방 중 한 방향 이상에 장착되는 복수개의 카메라들을 포함할 수 있다. 다른 예로, 제1 센서부(300)는 RGB/YUV 카메라(RGB/YUV camera), ToF카메라(Time of Flight Camera) 및 열화상 카메라(thermal imaging camera) 중 2 이상을 포함할 수 있다. 제1 센서부(300)는 주간에는 RGB/YUV 카메라를 이용하여 차량(100)의 주변을 촬영하고, 빛이 없는 야간에는 열 화상 카메라를 이용하여 차량(100)의 주변을 촬영하고/거나 ToF 카메라를 이용하여 객체 및 장애물과의 거리를 감지할 수 있다.

구현예에 따라, 제1 센서부(300)는 하나 이상의 센서가 출력하는 데이터를 기초로, 외부 객체를 감지하거나 외부 객체가 감지된 위치를 식별하기 위한 프로세서를 더 포함할 수 있으나 이에 한정되는 것은 아니다. 다른 실시예에서, 전술한 기능이 제어부(380)에 의해 수행될 수도 있다.

제2 센서부(320)는 차량(100)의 상태정보를 수집할 수 있다. 여기서, 상태정보는 차량(100)에 구비된 스티어링 휠의 회전 속도, 스티어링 휠의 회전 각도, 가·감속 페달의 작동 상태, 방향 지시등의 작동 상태, 조명장치의 작동 상태, 차량(100)의 주행속도, 가속도, 회전 각속도, 차량(100)의 자세, 및/또는 GPS(Global Positioning System) 기반 위치정보 등을 포함할 수 있다. 이를 위해, 제2 센서부(320)는 GPS 수신기, 관성 측정장치(Inertial Measurement Unit, IMU), 차속센서, 가·감속 페달 위치 센서 및 스티어링 센서 등을 구비할 수 있으나 기재된 센서들에 한정되는 것이 아니다.

통신부(340)는 외부 디바이스와 통신을 위한 장치이다. 여기서, 외부 디바이스는, 주차 관제 시스템(160)일 수 있다. 통신부(340)는 제1 센서부(300) 및/또는 제2 센서부(320)를 통해 수집된 정보들을 주차 관제 시스템(160)에게 전송하고/거나, 주차 관제 시스템(160)으로부터 차량(100)의 주행을 위한 제어정보를 수신할 수 있다.

통신부(340)는, 무선 통신 방식을 이용하여 외부 디바이스와 통신을 수행할 수 있다. 통신부(340)는 모바일 네트워크(5G, LTE 등), Wifi, 블루투스 등을 포함하는 텔레매틱스, V2X 단말기, 네트워크 모뎀 및/또는 영상 송출기(encoder) 등을 포함할 수 있다.

일 예로, 통신부(340)는 제1 센서부(300)를 통해 촬영된 영상을 UDP(User Datagram Protocol) 또는 TCP(Transmission Control Protocol)기반의 영상 스트림 프로토콜 이용하여 주차 관제 시스템(160)에게 전송할 수 있다. 이에 따라, 영상의 실시간성을 보장할 수 있다.

다른 예로, 통신부(340)는 UDP 또는 TCP 통신을 이용하여, 차량(100)의 상태정보를 주차 관제 시스템(160)에게 전송하고/거나, 주차 관제 시스템(160)으로부터 차량(100)에 대한 제어정보를 수신할 수 있다.

구동부(360)는 차량(100)의 조향, 제동 및/또는 변속 등 차량(100)의 거동과 관련된 각종 구동 장치의 동작을 제어할 수 있다. 구동부(360)는 예컨대, 제동 제어기, 변속 제어기, 조향 제어기, 램프 제어기 및/또는 도어 제어기 등을 포함할 수 있다. 구동부(360)는 주차 관제 시스템(160)에 의해 지시되는 제어정보에 기초하여, 파워 트레인, 조향 장치, 브레이크, 방향 지시등, 비상등 및/또는 도어 등을 제어할 수 있다. 구동부(360)가 차량(100)의 거동과 관련된 각종 장치의 동작을 제어하는 방법은 해당 분야에서 일반적이므로 자세한 설명은 생략하도록 한다.

제어부(380)는 차량(100) 내 각종 장치로부터 획득된 정보들을 가공하고/거나, 다른 장치에게 전달해 줄 수 있다. 예컨대, 제어부(380)는 제1 센서부(300) 및/또는 제2 센서부(320)를 통해 수집된 정보들을 가공할 수 있다. 제어부(380)는 수집된 정보 또는 가공된 정보를 통신부(340)에게 전달할 수 있다. 제어부(380)는 통신부(340)를 통해 주차 관제 시스템(160)으로부터 수신한 제어정보를 구동부(360)에게 전달할 수 있다. 제어부(380)는 임베디드 보드(embedded board)로 구현될 수 있다.

제어부(380)는 차량 내 구성요소들 사이에서 정보를 전달함에 있어, 데이터의 규격을 변환할 수 있다. 예컨대, 제어부(380)는 통신부(340)로부터 획득한 TCP 통신 규격을 갖는 제어정보를 캔 통신 규격으로 변환하여 구동부(360)에 전송함으로써, 차량(100)의 조향 및 제동 등을 제어할 수 있다.

도 4는 본 개시의 일 실시예에 따른 주차 관제 시스템을 개략적으로 나타낸 블록구성도이다.

도 4를 참조하면, 주차 관제 시스템(160)은 관리장치(400), 주차 정보 시스템(420), 하나 이상의 원격제어장치(440-1 내지 440-3)를 전부 또는 일부 포함할 수 있다. 도 3에 도시된 모든 블록이 필수 구성요소인 것은 아니며, 다른 실시예에서 주차 관제 시스템(160)에 포함된 일부 블록이 추가, 변경 또는 삭제될 수 있다. 한편, 도 4에 도시된 구성요소들은 기능적으로 구분되는 요소들을 나타낸 것으로서, 적어도 하나의 구성요소가 실제 물리적 환경에서는 서로 통합되는 형태로 구현될 수도 있다.

관리장치(400)는 차량(100) 및/또는 사용자의 요청을 관리할 수 있다. 관리장치(400)는 차량(100) 및/또는 사용자 단말(120)로부터 대행주차 요청 또는 호출 요청을 수신하고, 해당 요청의 승인 여부를 결정할 수 있다. 일 예로 관리장치(400)는 가용 주차공간 및/또는 가용 원격 운전자를 파악하여, 요청의 승인여부를 결정할 수 있다. 요청을 승인한 경우, 관리장치(400)는 차량(100)을 위한 원격 운전자를 할당하고, 해당 원격 운전자에 대응하는 원격제어장치(440)에게 차량(100)에 대한 제어권을 부여할 수 있다.

주차장정보 시스템(420)은 원격 대행 주차 서비스를 제공할 주차시설에 관한 정보를 저장 및 관리할 수 있다. 일 예로, 주차장정보 시스템(420)은 주차시설의 정밀지도를 저장할 수 있다. 다른 예로, 주차장정보 시스템(420)은 주차장 인프라(140)로부터 주차시설에 대한 정보를 실시간으로 수집하여, 실시간 주차정보 데이터베이스를 구축할 수 있다. 실시간 주차정보 데이터베이스는, 가용 주차 공간, 점유된 주차공간, 주차시설 이용 차량의 식별번호, 차량의 입차 시각 및/또는 출차 시각 등을 저장하고 있을 수 있다.

원격제어장치(440)는 차량(100)의 원격대행 주차를 위해, 차량(100)을 원격으로 제어하기 위한 장치로서, 바람직하게는 주차관제센터에 구비될 수 있다. 원격제어장치(440)는 원격에 있는 차량(100)을 제어하기 위한 조작수단을 구비할 수 있다. 원격제어장치(440)는 원격 운전자의 조작 입력에 기초하여 차량(100)을 제어하기 위한 제어정보를 생성할 수 있다. 원격제어장치(440)는 생성된 제어정보를 차량(100)에게 전송할 수 있다. 여기서 제어정보는, LKAS(Lane Keeping Assist System) 등의 운전보조기능이 적용된 제어정보를 포함할 수 있다. 원격제어장치(440)는 차량(100)으로부터 외부상황 정보 및 상태정보를 수집할 수 있다. 원격제어장치(400)는 차량(100) 및 주차 정보 시스템(420)으로부터 획득되는 정보들을 바탕으로 원격 운전자의 원격 제어를 보조하기 위한 인지정보를 생성할 수 있다. 이러한 운전보조기능 및/또는 인지정보를 바탕으로, 원격제어장치(440)는 원격 운전자가 실제로 차량(100) 내에서 운전하는 것과 같은 편의성 및 안정성을 제공할 수 있다.

도 5는 본 개시의 일 실시예에 따른 원격제어장치를 개략적으로 나타낸 블록구성도이다. 도 6은 본 개시의 일 실시예에 따른 원격제어장치의 원격 운전자 인터페이스를 예시한 도면이다.

도 5를 참조하면, 원격제어장치(440)는 통신부(500), 조작부(520), 디스플레이(540) 및 운전보조부(560)를 전부 또는 일부 포함할 수 있다.

통신부(500)는 관리장치(400), 주차 정보 시스템(420), 차량(100) 및/또는 사용자 단말(120)과 각종 정보를 송수신할 수 있다.

통신부(500)는 차량(100)으로부터 외부상황정보 및/또는 상태정보를 수신하고, 통신부(500)는 차량(100)에게 제어정보를 전송할 수 있다. 이때, 통신부(500)는 TCP 통신에 기반하여 상태정보 및 제어정보를 송수신하고, UDP 또는 TCP 통신을 이용하여 외부상황정보(예컨대, 차량(100)의 주변 영상)를 송수신할 수 있으나 이에 한정되는 것은 아니다.

통신부(500)는 주차 정보 시스템(420)으로부터, 현재 가용주차공간, 차량(100)의 입차정보, 차량(100)의 출차정보, 차량(100)의 주차 위치정보를 실시간으로 수신할 수 있다. 통신부(500)는 주차 정보 시스템(420)에게 주차 예약 정보를 전송할 수 있다.

조작부(520)는 차량(100)을 제어하기 위한 조작을 입력받을 수 있다. 이를 위해, 조작부(520)는 도 6에 도시된 바와 같이, 스티어링 휠(520-1) 및 가·감속 페달(520-2) 등과 같은 조작 수단을 전부 또는 일부 구비할 수 있으며, 원격 운전자에 의한 조작 상태를 감지하기 위한 스티어링 센서 및 가·감속 페달 위치 센서 등을 더 구비할 수 있다. 조작부(520)는 스티어링 휠(520-1)의 회전 속도, 스티어링 휠(520-1)의 회전 각도, 가·감속 페달(520-2)의 작동 상태에 대응하는 제어정보를 생성할 수 있다. 이를 통해, 원격 운전자는 스티어링 휠(520-1) 및 가·감속 페달(520-2)을 조작하여 차량(100)을 원격에서 제어할 수 있다. 구현 예에 따라, 조작부(520)는 차량(100)의 방향 지시등, 조명장치 및/또는 도어 등의 조작을 위한 조작 수단 및 이에 대한 원격 운전자의 조작을 감지하기 위한 센서를 더 포함할 수도 있다.

디스플레이(540)는 원격 대행운전을 위한 각종 정보를 원격 운전자에게 시각적으로 제공할 수 있다. 디스플레이(540)는 주차 정보 시스템(420)으로부터 정보, 차량(100)으로부터 획득한 정보, 및/또는 후술할 인지정보 중 하나 이상을 표시할 수 있다. 예컨대, 가용 주차공간이 표시된 주차시설의 정밀지도가 차량(100)의 영상(또는 AVM 영상)와 함께 원격 운전자에게 시각적으로 제공될 수 있다.

일 실시예에서, 원격제어장치(440)는 주차 정보 시스템(420)으로부터 획득한 주차장 정밀지도, 차량(100)으로부터 획득한 주변 영상, 및/또는 후술할 인지정보를 동시에 출력하기 위해 복수개의 디스플레이들을 구비할 수 있다. 다른 실시예에서, 주차시설의 정밀지도, 주변 영상 및/또는 인지정보 중 2 이상이 하나의 디스플레이 내의 복수개의 영역들에 나누어 표시되거나, 합성(또는 오버레이)되어 하나의 디스플레이를 통해 함께 출력될 수도 있다.

운전보조부(560)는 원격 운전자의 운전을 보조하기 위한 인지정보 및/또는 제어정보를 생성할 수 있다.

운전보조부(560)는 차량(100)으로부터 수신한 외부상황정보를 가공하여 인지정보를 생성할 수 있다.

일 실시예에서, 인지정보는, 차량(100)의 주변환경에 대한 인지정보로서, 차량(100) 주변의 객체에 관한 정보를 포함할 수 있다. 객체는, 차량 주변의, 동적 장애물, 주차선 및/또는 주차공간 등을 포함할 수 있다. 인지정보는 AVM(Around View Monitoring) 영상을 더 포함할 수도 있다. 운전보조부(560)는 소정의 객체 검출 알고리즘을 기반으로, 차량(100)으로부터 수신한 영상(또는 이로부터 생성한 AVM 영상)으로부터 차량(100) 주변의 객체를 검출하고/거나 객체의 유형을 분류할 수 있다. 여기서, 운전보조부(560)는 다양한 규칙기반 또는 학습기반 객체 검출 알고리즘을 활용할 수 있으며, 본 개시에서는 이에 대해 특별한 방식으로 한정하지 않는다. 운전보조부(560)는 인지정보로서, 검출된 객체의 위치를 나타내는 바운딩박스 및/또는 객체의 유형을 나타내는 텍스트 레이블이 합성된 영상을 생성할 수 있다. 구현 예에 따라, 운전보조부(560)는 차량(100)으로부터 수신한 객체에 관한 정보(예컨대, 객체와의 거리 및 객체의 상대 속도 등)가 인지정보에 더 반영될 수도 있다. 생성된 인지정보는 디스플레이(540)를 통해 원격 운전자에게 시각적으로 제공될 수 있다.

일 실시예에서, 인지정보는, 소정의 예정 주차공간까지로의 경로를 안내하는 내비게이션 정보를 포함할 수 있다. 운전보조부(560)는 차량(100)으로부터 수신한 차량의 상태정보(예컨대, 차량의 위치정보 및/또는 차량의 자세정보)와 주차 정보 시스템(420)으로부터 얻은 주차시설의 정밀지도를 기반으로 내비게이션 정보를 생성할 수 있다. 내비게이션 정보는, 주차시설의 정밀지도에 차량(100)에 대응하는 제1 그래픽 오브젝트, 및/또는 예정 주차공간까지로의 경로의 전부 또는 일부를 나타내는 제2 그래픽 오브젝트를 합성한 내비게이션 영상을 포함할 수 있다. 내비게이션 영상에서, 제1 그래픽 오브젝트의 위치 및/또는 자세는 차량(100)으로부터 수신한 차량의 위치정보 및/또는 자세정보에 동기화될 수 있다.

운전보조부(560)는 차량(100)으로부터 수신한 정보 및/또는 이를 가공한 인지정보를 기초로, 원격 운전자의 원격제어를 보조할 수 있다. 이를 위해, 원격제어장치(440)에는 인공지능을 기반으로, 차량(100)의 영상정보와 센서정보를 융합하여 실시간 인지 및 판단이 가능한 안전보조 시스템이 탑재될 수 있다. 안전보조 시스템은 ADAS(Advanced Driver Assistance System) 기능을 구현할 수 있다. ADAS 기능은, 주차 조향 보조 시스템(PAS: Parking Assistance System), 주차 충돌방지 보조(PCA: Parking Collision-Avoidance Assist), 전방충돌방지보조(FCA: Forward Collision-Avoidance Warning), 전방 충돌 알림 시스템(FCW: Forward Collision Warning), 차선 유지 보조 시스템(LKA: Lane Keeping Assist), 자동 비상 제동 시스템(AEB: Autonomous Emergency Braking), 사각지대 감시 시스템(BSD: Blind Spot Detection) 및 보행자 충돌 알림 시스템(PD collision warning system) 중 하나 이상을 포함할 수 있다.

일 실시예에서, 운전보조부(560)는 영상정보 및/또는 인지정보를 기초로 차량(100)의 주차선 이탈을 감지할 수 있다. 운전보조부(560)는, 원격 운전자의 제어에 의해 차량(100)이가 주차선을 이탈하게 되는 경우 원격 운전자에게 경보를 제공할 수 있다. 일 예로, 운전보조부(560)는 디스플레이(540)를 통해 원격 운전자에게 주차선 이탈 사실을 시각적으로 경고할 수 있다. 디스플레이(540)에는 차량(100)에 의해 침범된 주차선을 나타내는 그래픽 오브젝트가 표시될 수도 있다. 다른 예로, 운전보조부(560)는 스피커 및/또는 햅틱 디바이스와 같은 출력 수단을 통해 원격 운전자에게 주차선 이탈 사실을 청각적 및/또는 촉각적으로 경고할 수도 있다.

구현예에 따라, 운전보조부(560)는 차량(100)으로부터 수신한 정보 및/또는 이를 가공한 인지정보를 기초로, 운전 조작부(520)를 조작하거나, 차량(100)을 직접 제어하기 위한 명령을 생성할 수도 있다.

일 실시예에서, 운전보조부(560)에는 원격 운전자의 조작에 의해 차량(100)이 차선을 이탈한 경우, 차량(100) 및/또는 조작부(520)의 조향수단을 조작하여 차선이탈을 방지하는 원격 차선유지보조시스템(LKAS: Lane Keeping Assist System)을 탑재할 수 있다. 일 예로, 운전보조부(560)가 조작부(520)의 스티어링 휠(520-1)을 조작하면, 조작부(520)는 스티어링 휠(520-1)의 상태(예컨대, 스티어링 휠의 속도 및 각도)에 대응하는 제어정보를 생성할 수 있다. 다른 예로, 운전보조부(560)는 원격 운전자의 조작에 의해 차량(100)이 차선을 이탈한 경우, 차량(100)의 조향을 제어하는 제어정보를 직접 생성할 수 있다. 생성된 제어정보는 통신부(500) 및 조작부(520)로 전달되어, 차량(100)의 조향이 제어됨과 동시에, 조작부(520)의 스티어링 휠(520-2)을 조작시킴으로써, 원격 운전자가 위화감을 느끼는 것을 방지할 수 있다.

일 실시예에서, 원격 운전자가 차량(100)을 주차공간 주변까지 운전한 후 주차공간에 주차를 위해 후진 운전 시, 운전보조부(560)는 AVM 영상 및 차량(100)의 후방 영상을 기반으로 장애물(벽, 타차량, 사람 등)과 주차공간을 실시간 검출하고, 이를 기반으로 주차를 수행할 수 있다.

일 실시예에서, 운전보조부(560)는, 외부상황정보, 상태정보 및/또는 인지정보를 기초로 차량(100)의 위험상황을 감지하고, 차량의 긴급제동장치를 작동시키는 제어정보를 생성할 수 있다. 예컨대, 운전보조부(560)는 딥러닝(deep learning) 기반 모델로서, 영상으로부터 벽 등과 같은 정지장애물 및 보행자와 같은 이동장애물을 인식하도록 사전에 트레이닝된 학습모델(learning model)을 구비할 수 있다. 운전보조부(560)는 차량(100)으로부터 획득한 영상정보 및/또는 이로부터 생성된 인지정보를 학습모델에 입력하여 차량(100) 주변의 장애물을 인식할 수 있다. 운전보조부(560)는 장애물의 위치, 이동 속도 및 차량(100)의 이동속도 등을 기초로 위험상황을 감지하여, 차량(100)의 긴급제동장치를 작동시키는 제어정보를 생성할 수 있다.

이를 통해 운전보조부(560)는 차량(100)의 주행 중 사고의 위험이 발생할 경우, 인지 정보를 기반으로 스스로 판단하여 차량(100)이 감속 및/또는 정지하도록 지시하는 제어명령을 생성할 수 있다. 예를 들어, 차량(100)의 앞으로 사람이 뛰어드는 상황에서, 차량으로부터 수신된 센서 및 영상정보를 기반으로 사람을 인지하여 원격제어장치는 정지 판단을 내려 차량에 정지 명령을 내릴 수 있다.

다른 예에서, 운전보조부(560)는 위험상황이 감지됨에 따라, 조작부(520)의 스티어링 휠(520-1) 및/또는 가·감속 페달(520-2)을 조작할 수 있다. 운전보조부(560)가 스티어링 휠(520-1) 및/또는 가·감속 페달(520-2)을 조작하면, 조작부(520)는 스티어링 휠(520-1) 및/또는 가·감속 페달(520-2)의 상태에 대응하는 제어정보를 생성할 수 있다.

구현예에 따라, 운전보조부(560)는 학습모델을 사전에 트레이닝시키기 위한 학습부(미도시)를 추가로 구비할 수도 있다. 학습부는 지도 학습(supervised learning), 비지도 학습(unsupervised learning), 준지도 학습(semi-supervised learning), 및/또는 강화 학습(reinforcement learning) 등을 이용하여 학습모델을 사전에 트레이닝시킬 수 있다. 예컨대, 학습부는 영상 및 영상 내에 존재하는 객체에 관한 레이블(예컨대, 객체의 위치를 나타내는 바운딩 박스 및/또는 객체의 유형을 나타내는 식별자)를 학습 데이터로써 활용하여 학습 모델을 트레이닝할 수 있다. 한편, 학습부가 학습 데이터를 기반으로 학습 모델을 트레이닝하는 구체적인 방법은 해당 분야에서 일반적인 바 자세한 설명은 생략하도록 한다.

이상과 같이, 본 개시의 일 실시예에 따른 운전보조부(560)는 원격 운전자에게 다양한 주행보조 기능을 제공함으로써, 마치 원격 운전자가 차량(100) 내에서 운전하고 있는 것과 같은 편의성 및 안정성을 제공할 수 있다.

도 7은 본 개시의 일 실시예에 따른 원격 대행 주차 절차를 보여주는 흐름도이다.

원격 대행 주차 절차는 차량(100)이 주차시설에 입차 후 승하차장에 정차함에 따라 개시될 수 있다.

주차 정보 시스템(420)은 입차한 차량(100)에 대한 입차 데이터를 생성할 수 있다. 입차 데이터는, 차량(100)의 등록번호, 차종, 및/또는 입차 시각을 포함할 수 있다. 일 예로, 주차 정보 시스템(420)은 주차장 인프라(140)가 촬영한 영상으로부터 차량(100)의 등록번호 및/또는 차종을 인식할 수 있다. 다른 예로, 주차 정보 시스템(420)은 차량(100) 또는 사용자 단말(120)로부터 차량(100)의 등록번호 및/또는 차종을 획득할 수도 있다.

관리장치(400)는 차량(100) 또는 사용자 단말(120)로부터 대행주차 요청을 수신할 수 있다(S710). 예를 들어, 탑승자는, 자신이 소지한 모바일 단말기 또는 차량(100)의 인포테인먼트를 통해 대행주차를 요청할 수 있다.

관리장치(400)는 미리 정해진 조건을 만족하는 경우, 대행주차 요청을 승인할 수 있다(S712). 일 예로, 관리장치(400)는 주차관제센터의 운영자로부터 대행주차 요청의 승인여부를 입력받을 수 있다. 다른 예로, 관리장치(400)는 가용 원격 운전자의 수 및/또는 주차시설 내의 가용 주차공간의 수가 소정의 임계치 이상인 경우, 대행주차 요청을 자동적으로 승인할 수도 있다.

대행주차 요청이 승인된 경우, 관리장치(400)는 차량(100)을 제어할 원격 운전자를 할당할 수 있다(S714). 관리장치(400)는 해당 원격 운전자의 원격제어장치(440)에게 원격 제어 개시를 지시할 수 있다.

원격제어장치(440)는 주차 정보 시스템(420)으로부터 입차 데이터, 주차시설의 정밀지도 및 실시간 주차정보를 획득할 수 있다(S720).

원격제어장치(440)는 획득한 정보를 기초로, 차량(100)을 주차할 주차공간을 결정하고, 승하차장으로부터 주차공간까지로의 경로를 생성할 수 있다. 일 예로 원격제어장치(440)는 미리 정의된 기준에 따라, 복수의 가용 주차공간들 중에서 하나의 예정 주차공간을 선택할 수 있다. 다른 예로, 원격제어장치(440)는 획득한 정보를 원격 운전자에게 시각적으로 제공하고, 원격 운전자로부터 차량(100)을 주차 시킬 예정 주차공간을 선택받을 수 있다. 이를 위해, 원격제어장치(440)는 상기 정밀지도에 하나 이상의 가용공간을 나타내는 그래픽 오브젝트를 합성하여 표시하되, 하나 이상의 가용 주차공간들 각각을 선택 가능한 오브젝트로서 표시할 수 있다.

원격제어장치(440)는 선택된 예정 주차공간의 상태를 예약상태로 변경할 것을 주차 정보 시스템(420)에 요청할 수 있다(S732). 이를 통해, 다수의 차량이 동일한 주차공간에 주차를 시도하는 중복 주차 상황을 사전에 방지할 수 있다.

원격제어장치(440)는 차량(100)의 통신장비와 연결하고, 차량(100)으로부터 제어권을 이양받을 수 있다(S740).

원격제어장치(440)는 차량(100)으로부터 외부상황정보 및/또는 상태정보를 수신할 수 있다(S750).

원격제어장치(440)는 수신한 정보들을 바탕으로 인지정보를 생성하고, 생성된 인지정보를 디스플레이(540)에 출력할 수 있다(S760).

원격제어장치(440)는 원격운전자의 조작 입력에 따른 제어정보 및/또는 이에 대한 운전보조기능이 적용된 제어정보를 생성할 수 있다(S770). 원격제어장치(440)는 생성된 제어정보를 차량(100)에게 전송할 수 있다(S772). 이에 따라, 차량(100)은 수신한 제어정보에 기초하여 조향 및 제동을 제어할 수 있다(S774).

원격 제어에 의해 주차가 완료되면, 원격제어장치(440)는 주차 정보 시스템(420)에게 주차완료 알림을 전송할 수 있다(S780). 주차 정보 시스템(420)은 주차 데이터를 생성할 수 있다(S782). 주차 데이터는 차량(100)의 식별정보(예컨대, 차종 및 차량 등록번호), 주차 시각 및/또는 주차공간의 위치를 포함할 수 있다. 주차 정보 시스템(420)은 주차공간의 상태를 예약상태에서 주차상태로 변경할 수 있다.

주차 정보 시스템(420)은 사용자 단말(120)에게 주차정보를 전송할 수 있다(S790). 주차 정보는, 주차 시각, 주차공간의 위치를 포함할 수 있다. 일 예로, 주차 정보 시스템(420)은 통신 사업자들이 제공하는 문자 서비스를 이용하여, 주차 정보를 포함하는 메시지를 전송할 수 있다. 다른 예로, 주차 정보 시스템(420)은, 메신저 사업자에 의해 운영되는 메신저 어플리케이션을 통해, 주차 정보를 포함하는 메시지를 전송할 수 있다. 또 다른 예로, 주차 정보 시스템(420)은 원격 대행 주차 서비스 제공자에 의해 운영되는 별도의 어플리케이션을 통해, 주차 정보를 포함하는 푸시 알림을 사용자 단말(120)에게 전송할 수도 있다.

도 8은 본 개시의 일 실시예에 따른 원격 대행 출차 절차를 보여주는 흐름도이다.

원격 대행 출차 절차는 사용자로부터 호출 요청을 수신함에 따라 개시될 수 있다.

관리장치(400)는 사용자 단말(120)로부터 호출 요청을 수신할 수 있다(S810). 호출 요청은, 차량의 식별번호를 포함할 수 있다. 주차시설 내에 승하차장(또는 승차장)이 복수개 구비되어 있는 경우, 호출 요청은, 차량()을 이동시킬 승하차장에 대한 정보를 포함할 수도 있다.

관리장치(400)는 미리 정해진 조건을 만족하는 경우, 대행주차 요청을 승인할 수 있다(S812). 일 예로, 관리장치(400)는 주차관제센터의 운영자로부터 출차 요청의 승인여부를 입력받을 수 있다. 다른 예로, 관리장치(400)는 가용 원격 운전자의 수가 소정의 임계치 이상인 경우, 출차 요청을 자동적으로 승인할 수도 있다.

출차 요청이 승인된 경우, 관리장치(400)는 차량(100)을 제어할 원격 운전자를 할당할 수 있다(S814). 관리장치(400)는 해당 원격 운전자의 원격제어장치(440)에게 원격 제어 개시를 지시할 수 있다.

원격제어장치(440)는 주차 정보 시스템(420)으로부터 주차 데이터, 주차시설의 정밀지도 및 실시간 주차정보를 획득할 수 있다(S820).

원격제어장치(440)는 획득한 정보를 기초로, 차량(100)의 주차공간으로부터 승하차장까지로의 경로를 생성할 수 있다(S830).

원격제어장치(440)는 차량(100)의 통신장비와 연결하고, 차량(100)으로부터 제어권을 이양받을 수 있다(S840).

원격제어장치(440)는 차량(100)으로부터 외부상황정보 및/또는 상태정보를 수신할 수 있다(S850).

원격제어장치(440)는 수신한 정보들을 바탕으로 인지정보를 생성하고, 생성된 인지정보를 디스플레이(540)에 출력할 수 있다(S860).

원격제어장치(440)는 원격운전자의 조작 입력에 따른 제어정보 및/또는 이에 대한 운전보조기능이 적용된 제어정보를 생성할 수 있다(S870). 원격제어장치(440)는 생성된 제어정보를 차량(100)에게 전송할 수 있다(S872). 이에 따라, 차량(100)은 수신한 제어정보에 기초하여 조향 및 제동을 제어할 수 있다(S874).

원격 제어에 의해 출차가 완료되면, 원격제어장치(440)는 주차 정보 시스템(420)에게 출차완료 알림을 전송할 수 있다(S880). 주차 정보 시스템(420)은 출차 데이터를 생성할 수 있다(S782). 출차 데이터는 차량(100)의 식별정보(예컨대, 차종 및 차량 등록번호) 및 출차 시각를 포함할 수 있다. 주차 정보 시스템(420)은 주차공간의 상태를 주차상태에서 가용상태로 변경할 수 있다.

주차 정보 시스템(420)은 사용자 단말(120)에게 정산을 위한 정보를 전송할 수 있다(S890).

본 발명에 따른 장치 또는 방법의 각 구성요소는 하드웨어 또는 소프트웨어로 구현되거나, 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다. 또한, 각 구성요소의 기능이 소프트웨어로 구현되고 마이크로프로세서가 각 구성요소에 대응하는 소프트웨어의 기능을 실행하도록 구현될 수도 있다.

본 명세서에 설명되는 시스템들 및 기법들의 다양한 구현예들은, 디지털 전자 회로, 집적회로, FPGA(field programmable gate array), ASIC(application specific integrated circuit), 컴퓨터 하드웨어, 펌웨어, 소프트웨어, 및/또는 이들의 조합으로 실현될 수 있다. 이러한 다양한 구현예들은 프로그래밍가능 시스템 상에서 실행 가능한 하나 이상의 컴퓨터 프로그램들로 구현되는 것을 포함할 수 있다. 프로그래밍가능 시스템은, 저장 시스템, 적어도 하나의 입력 디바이스, 그리고 적어도 하나의 출력 디바이스로부터 데이터 및 명령들을 수신하고 이들에게 데이터 및 명령들을 전송하도록 결합되는 적어도 하나의 프로그래밍가능 프로세서(이것은 특수 목적 프로세서일 수 있거나 혹은 범용 프로세서일 수 있음)를 포함한다. 컴퓨터 프로그램들(이것은 또한 프로그램들, 소프트웨어, 소프트웨어 애플리케이션들 혹은 코드로서 알려져 있음)은 프로그래밍가능 프로세서에 대한 명령어들을 포함하며 "컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체"에 저장된다.

컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는, 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 이러한 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 ROM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피디스크, 메모리 카드, 하드 디스크, 광자기 디스크, 스토리지 디바이스 등의 비휘발성(non-volatile) 또는 비일시적인(non-transitory) 매체일 수 있으며, 또한 데이터 전송 매체(data transmission medium)와 같은 일시적인(transitory) 매체를 더 포함할 수도 있다. 또한, 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어, 분산방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수도 있다.

본 명세서의 흐름도/타이밍도에서는 각 과정들을 순차적으로 실행하는 것으로 기재하고 있으나, 이는 본 개시의 일 실시예의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것이다. 다시 말해, 본 개시의 일 실시예가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 개시의 일 실시예의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 흐름도/타이밍도에 기재된 순서를 변경하여 실행하거나 각 과정들 중 하나 이상의 과정을 병렬적으로 실행하는 것으로 다양하게 수정 및 변형하여 적용 가능할 것이므로, 흐름도/타이밍도는 시계열적인 순서로 한정되는 것은 아니다.

이상의 설명은 본 실시예의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 실시예가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 실시예의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 실시예들은 본 실시예의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 실시예의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 실시예의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 실시예의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (13)

1. 차량에 대한 원격 대행 주차 서비스를 제공하기 위한 주차 관제 시스템으로서,
   주차시설 내에 구비된 주차장 인프라로부터 상기 주차시설에 대한 실시간 정보를 수집하는 주차 정보 시스템; 및
   상기 차량으로부터 상기 차량의 외부상황 정보 및 상기 차량의 상태정보를 수집하고, 상기 차량 및 상기 주차 정보 시스템으로부터 획득한 정보들을 바탕으로 원격 운전자의 원격 제어를 보조하기 위한 인지정보를 생성하고, 상기 원격 운전자의 조작 입력에 따라 상기 차량을 제어하기 위한 제어정보를 생성하는 원격제어장치를 포함하는, 주차 관제 시스템.
2. 제1항에 있어서,
   상기 원격제어장치는,
   상기 주차 정보 시스템으로부터 상기 주차시설의 정밀지도를 획득하고, 상기 정밀지도를 상기 차량의 주변을 촬영한 복수개의 영상을 기초로 생성된 AVM(Around View Monitoring) 영상과 함께 상기 원격 운전자에게 시각적으로 제공하는, 주차 관제 시스템.
3. 제2항에 있어서,
   상기 원격제어장치는,
   상기 주차 정보 시스템으로부터 상기 주차시설 내의 하나 이상의 가용 주차공간들에 대한 정보를 획득하고, 상기 정밀지도에 하나 이상의 가용공간을 나타내는 그래픽 오브젝트를 합성하여 상기 원격 운전자에게 시각적으로 제공하되, 상기 하나 이상의 가용 주차공간들 각각은 선택 가능한 오브젝트로서 표시되는, 주차 관제 시스템.
4. 제1항에 있어서,
   상기 원격제어장치는,
   상기 인지정보로서, 상기 차량으로부터 수신한 영상으로부터 검출된 주차선, 주차공간 및 상기 차량의 주변의 장애물에 관한 정보를 상기 원격 운전자에게 시각적으로 제공하는, 주차 관제 시스템.
5. 제1항에 있어서,
   상기 차량의 사용자로부터 상기 차량의 원격 주차 도는 원격 출차를 요청받고, 미리 정해진 조건에 따라 요청을 승인 또는 거부하고, 요청이 승인된 경우 복수의 원격제어장치 중 상기 차량에 대한 제어권을 부여할 원격제어장치를 결정하는 관리장치
   를 더 포함하는, 주차 관제 시스템.
6. 제5항에 있어서,
   상기 원격제어장치는,
   상기 관리장치로부터 상기 차량에 대한 원격 제어를 지시받음에 따라, 상기 주차 정보 시스템으로부터, 상기 주차시설의 정밀지도, 실시간 주차 정보 및 상기 차량의 등록번호, 및 차종을 수신하는, 주차 관제 시스템.
7. 제6항에 있어서,
   상기 원격제어장치는,
   상기 주차 정보 시스템으로부터 수신한 정보에 기초하여, 상기 차량을 주차할 주차공간을 결정하고, 상기 주차공간의 상태정보를 가용상태에서 예약상태로 변경할 것을 상기 주차 정보 시스템에게 요청하는, 주차 관제 시스템.
8. 제7항에 있어서,
   상기 원격제어장치는, 상기 차량의 원격 주차가 완료됨에 따라, 상기 주차 정보 시스템에 주차 완료 알림을 전송하고,
   상기 주차 정보 시스템은, 상기 주차 완료 알림에 응답하여 상기 주차공간의 상태정보를 예약상태에서 주차상태로 변경하고, 상기 차량의 사용자가 소지한 단말에게 상기 주차공간 및 주차시각에 관한 정보를 전송하는, 주차 관제 시스템.
9. 제7항에 있어서,
   상기 원격제어장치는, 상기 차량의 원격 출자가 완료됨에 따라, 상기 주차 정보 시스템에 출차 완료 알림을 전송하고,
   상기 주차 정보 시스템은, 상기 출차 완료 알림에 응답하여 상기 주차공간의 상태정보를 주차상태에서 가용상태로 변경하고, 상기 차량의 사용자가 소지한 단말에게 상기 주차시설의 요금 정산을 위한 정보를 전송하는, 주차 관제 시스템.
10. 제1항에 있어서,
    상기 원격제어장치는,
    상기 원격 운전자의 조작 입력에 기초하여 상기 차량을 제어하기 위한 제어정보를 생성하는 주행조작부; 및
    상기 차량으로부터 획득한 정보 및 상기 인지정보에 기초하여 상기 원격 운전자의 운전을 보조하는 운전보조부
    를 포함하는, 주차 관제 시스템.
11. 제10항에 있어서,
    상기 운전보조부는,
    상기 차량으로부터 획득한 정보 및 상기 인지정보에 기초하여 상기 차량의 위험상황을 감지하고, 상기 차량을 긴급 제동시키기 위한 제어정보를 생성하는, 주차 관제 시스템.
12. 제10항에 있어서,
    상기 운전보조부는,
    상기 차량으로부터 획득한 정보 및 상기 인지정보에 기초하여 상기 차량의 차선 이탈을 감지하고, 상기 차량의 조향을 제어하기 위한 제어정보를 생성하고, 상기 생성된 제어정보를 상기 차량 및 상기 주행조작부에 전송하여 상기 차량 및 상기 주행조작부의 조작수단을 동기화시키는, 주차 관제 시스템.
13. 차량에 대한 원격 대행 주차 서비스를 제공하기 위한 방법으로서,
    주차 정보 시스템이 주차시설 내에 구비된 주차장 인프라로부터 상기 주차시설에 대한 실시간 정보를 수집하는 과정; 및
    원격제어장치가 상기 주차 정보 시스템으로부터 상기 실시간 정보를 획득하는 과정;
    상기 원격제어장치가 상기 차량으로부터 상기 차량의 외부상황 정보 및 상기 차량의 상태정보를 획득하는 과정;
    상기 원격제어장치가 상기 차량 및 상기 주차 정보 시스템으로부터 획득한 정보들을 바탕으로 원격 운전자의 원격 제어를 보조하기 위한 인지정보를 생성하는 과정; 및
    상기 원격제어장치가 원격 운전자의 조작 입력에 따라 상기 차량을 제어하기 위한 제어정보를 생성하는 과정을 포함하는, 방법.

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