KR20240069928A - 레이더 교정 장치 및 방법 - Google Patents

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Abstract

본 개시는 레이더 교정 장치 및 방법에 관한 것이다. 구체적으로 본 개시에 따른 레이더 교정 장치는 제1 위치 및 제2 위치에서 반사된 수신 신호를 수신하는 수신부, 수신 신호를 기초로 제1 레이더 위치 및 제2 레이더 위치를 산출하는 위치 산출부 및 제1 위치와 제2 위치 간에 제1 거리 및 제1 레이더 위치와 제2 레이더 위치 간에 제2 거리를 비교하고, 제1 거리와 제2 거리를 기초로 레이더의 교정(Calibration) 필요 여부를 판단하는 레이더 얼라인먼트(Alignment) 판단부를 포함한다.

Description

레이더 교정 장치 및 방법{RADAR CALIBRATION APPARATUS AND METHOD}
본 실시예들은 레이더의 장착 위치를 교정하는 레이더 교정 장치 및 방법에 관한 것이다.
차량의 편의 및 안전 기능 등 자율주행 기능을 가진 자동차에 사용하기 위한 여러 센서들이 활발하게 개발되고 있다. 현재 개발되어지는 자율주행 기술에 사용되는 레이더 센서는 사고 예방, 회피 등 여러 상황에서 운전자의 편의 및 탑승자의 안전을 책임지는 기술로 정의될 수 있다.
이러한 자동차에 자율주행 기술 향상에 있어서, 레이더 센서를 통한 차량 전방위를 정확하게 인식하는 기술은 매우 중요하다. 이를 위해 차량 주위 먼 거리를 인식하는 기술 및 차량 주변의 장애물 등을 정확하게 인식하기 위하여 레이더 센서의 정밀한 교정(Calibration)이 요구된다.
이러한 배경에서, 본 개시는 반사위치와 레이더에서 검출한 위치를 비교하여 레이더의 장착 위치를 교정하는 레이더 검출 장치 및 방법을 제공하고자 한다.
전술한 과제를 해결하기 위하여, 일 측면에서, 본 개시는 제1 위치 및 제2 위치에서 반사된 수신 신호를 수신하는 수신부, 수신 신호를 기초로 제1 레이더 위치 및 제2 레이더 위치를 산출하는 위치 산출부 및 제1 위치와 제2 위치 간에 제1 거리 및 제1 레이더 위치와 제2 레이더 위치 간에 제2 거리를 비교하고, 제1 거리와 제2 거리를 기초로 레이더의 교정(Calibration) 필요 여부를 판단하는 레이더 얼라인먼트(Alignment) 판단부를 포함하는 레이더 교정 장치를 제공한다.
다른 측면에서, 본 개시는 레이더 교정 방법은 제1 위치 및 제2 위치에서 반사된 수신 신호를 수신하는 반사 신호 수신 단계, 수신 신호를 기초로 제1 레이더 위치 및 제2 레이더 위치를 산출하는 위치 산출 단계 및 제1 위치와 제2 위치 간에 제1 거리 및 제1 레이더 위치와 제2 레이더 위치 간에 제2 거리를 비교하고, 제1 거리와 제2 거리를 기초로 레이더의 교정(Calibration) 필요 여부를 판단하는 레이더 얼라인먼트(Alignment) 판단 단계를 포함하는 레이더 교정 방법을 제공한다.
본 개시에 의하면, 레이더 교정 장치 및 방법은 차량에 사용되는 레이더를 보다 정확하고 정밀하게 교정 함으로써 데이터의 신뢰성을 확보하고, 레이더를 통한 오검출 및 미검출율을 최소화할 수 있다.
도 1은 본 개시의 일 실시예에 따른 레이더 교정 장치를 설명하기 위한 블록도이다.
도 2는 일 실시예에 따른 본 개시의 레이더 교정 장치가 차량에 탑재된 레이더의 교정 필요 여부를 판단하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 본 개시의 일 실시예에 따른 레이더 교정 방법을 설명하는 흐름도이다.
도 4는 일 실시예에 따른 S330을 보다 구체적으로 설명하기 위한 도면이다.
이하, 본 개시의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성 요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성 요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가질 수 있다. 또한, 본 실시예들을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 기술 사상의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략할 수 있다. 본 명세서 상에서 언급된 "포함한다", "갖는다", "이루어진다" 등이 사용되는 경우 "~만"이 사용되지 않는 이상 다른 부분이 추가될 수 있다. 구성 요소를 단수로 표현한 경우에 특별한 명시적인 기재 사항이 없는 한 복수를 포함하는 경우를 포함할 수 있다.
또한, 본 개시의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제1, 제2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질, 차례, 순서 또는 개수 등이 한정되지 않는다.
구성 요소들의 위치 관계에 대한 설명에 있어서, 둘 이상의 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속" 등이 된다고 기재된 경우, 둘 이상의 구성 요소가 직접적으로 "연결", "결합" 또는 "접속" 될 수 있지만, 둘 이상의 구성 요소와 다른 구성 요소가 더 "개재"되어 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 여기서, 다른 구성 요소는 서로 "연결", "결합" 또는 "접속" 되는 둘 이상의 구성 요소 중 하나 이상에 포함될 수도 있다.
구성 요소들이나, 동작 방법이나 제작 방법 등과 관련한 시간적 흐름 관계에 대한 설명에 있어서, 예를 들어, "~후에", "~에 이어서", "~다음에", "~전에" 등으로 시간적 선후 관계 또는 흐름적 선후 관계가 설명되는 경우, "바로" 또는 "직접"이 사용되지 않는 이상 연속적이지 않은 경우도 포함할 수 있다.
한편, 구성 요소에 대한 수치 또는 그 대응 정보(예: 레벨 등)가 언급된 경우, 별도의 명시적 기재가 없더라도, 수치 또는 그 대응 정보는 각종 요인(예: 공정상의 요인, 내부 또는 외부 충격, 노이즈 등)에 의해 발생할 수 있는 오차 범위를 포함하는 것으로 해석될 수 있다.
도 1은 본 개시의 일 실시예에 따른 레이더 교정 장치(10)를 설명하기 위한 블록도이다.
도 1를 참조하면, 본 개시에 따른 레이더 교정 장치(10)는 수신부(110), 위치 산출부(120) 및 얼라인먼트(Alignment) 판단부(130) 등을 포함할 수 있다.
레이더 교정 장치(10)는 제1 위치(210) 및 제2 위치(220)에서 반사된 수신 신호를 수신하고, 수신 신호를 기초로 제1 레이더 위치 및 제2 레이더 위치를 산출하고, 제1 위치(210)와 제2 위치(220) 간에 제1 거리 및 제1 레이더 위치와 제2 레이더 위치 간에 제2 거리를 비교하고, 제1 거리와 제2 거리를 기초로 레이더의 교정(Calibration) 여부를 판단할 수 있다.
수신부(110)는 제1 위치(210) 및 제2 위치(220)에서 반사된 수신 신호를 수신할 수 있다.
도 2는 일 실시예에 따른 본 개시의 레이더 교정 장치(10)가 차량에 탑재된 레이더의 교정 필요 여부를 판단하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 2를 참조하면, 수신부(110)는 제1 레이더(230) 및 제2 레이더(240)에서 수신한 수신 신호를 수신할 수 있다. 구체적으로, 제1 레이더(230) 및 제2 레이더(240)는 각각 송신 신호를 송신하고, 반사되는 수신 신호를 수신할 수 있다. 도 2와 같이, 제1 레이더(230) 및 제2 레이더(240)는 제1 위치(210)에 제1 반사판이 설치되고, 제2 위치(220)에 제2 반사판이 설치되어 반사판들에 의해 반사된 수신 신호를 수신할 수 있다. 수신부(110)는 전술한 수신 신호를 제1 레이더(230) 및 제2 레이더(240)로부터 수신할 수 있다.
위치 산출부(120)는 수신 신호를 기초로 제1 레이더 위치 및 제2 레이더 위치를 산출할 수 있다.
구체적으로, 제1 레이더는 안테나부, 제1 레이더 송신부 및 제1 레이더 수신부를 포함하는 레이더 센서일 수 있다.
구체적으로, 안테나부는 1 이상의 송신안테나와 1 이상의 수신안테나를 포함하며, 각 송수신 안테나는 1 이상의 방사 소자가 급전선로에 의하여 직렬로 연결되는 어레이 안테나 일 수 있으나 그에 한정되는 것은 아니다.
이러한 안테나부는, 복수 개의 송신 안테나 및 복수 개의 수신 안테나를 포함하며, 그 배열 순서 및 배열 간격 등에 따라 여러 형태의 안테나 배열 구조를 가질 수 있다.
제1 레이더 송신부는 안테나부에 포함되는 복수 개의 송신 안테나 중 1개로 스위칭(Switching)하여 스위칭 된 송신 안테나를 통해 송신신호를 송신하거나 복수 개의 송신 안테나에 할당된 멀티 송신채널을 통해 송신신호를 송신하는 기능을 할 수 있다.
이러한 제1 레이더 송신부는, 스위칭 된 송신 안테나에 할당된 한 개의 송신채널 또는 복수 개의 송신 안테나에 할당된 멀티 송신채널에 대한 송신신호를 생성하는 발진부를 포함한다. 이러한 발진부는, 일 예로서, 전압 제어 발진기(VCO: Voltage-Controlled Oscillator) 및 오실레이터(Oscillator) 등을 포함할 수 있다.
일 예에서, 수신부는 전술한 제1 레이더를 제어하여 제1 레이더에 송신하도록 제어 신호를 출력하고, 제1 레이더로부터 수신 신호를 수신할 수 있다.
위치 산출부(120)는 제1 레이더로부터 수신한 수신 신호에 대해 FFT(Fast Fourier Transform)를 수행하여 측정치(Measurement)를 산출할 수 있다. 구체적으로, 1차 FFT를 수행하여 주파수에 대하여 거리(Range)-시간(Time) 인덱스(Index)로 변환하고, 시간에 대해서 2차 FFT를 수행하여 거리(Range)-속도(Doppler) 인덱스로 변환함으로써 측정치를 산출할 수 있다. 그리고, 위치 산출부(120)는 측정치를 기초로 제1 레이더 위치를 산출할 수 있다.
따라서, 정상적인 제1 레이더가 정위치에 탑재된 경우, 위치 산출부(120)는 제1 레이더가 감지한 제1 위치(210)는 a 만큼 이격되어 있다고 판단할 수 있다.
제2 레이더는 전술한 제1 레이더와 구성이 같으며, 제2 레이더 위치를 산출하는 방법에 대한 설명은 편의상 생략하도록 한다.
제1 레이더 및 제2 레이더는 각각 차량의 양 측면에 탑재될 수 있다.
이에 따라, 본 개시는 미리 정해진 제1 위치(210)와 제1 레이더에서 감지한 제1 레이더 위치를 비교하여 제1 레이더의 정렬 상태를 판단할 수 있다.
일 예에서, 제1 위치(210)는 제1 직선 상에 위치하고, 제1 직선은, 차량의 측면과 평행하며, 차량에 탑재된 제1 레이더를 지날 수 있다. 마찬가지로, 제2 위치(220)는 제2 직선 상에 위치하고, 제2 직선은, 차량의 측면과 평행하며, 차량에 탑재된 제2 레이더를 지날 수 있다.
전술한 바에 따르면, 제1 직선과 제2 직선은 서로 평행하게 설정될 수 있다.
레이더 얼라인먼트 판단부(130)는 제1 위치(210)와 제2 위치(220) 간에 제1 거리 및 제1 레이더 위치와 제2 레이더 위치 간에 제2 거리를 비교하고, 제1 거리와 제2 거리를 기초로 레이더의 교정(Calibration) 여부를 판단할 수 있다.
레이더 얼라인먼트 판단부(130)는 미리 정해진 위치로 설정된 제1 위치(210) 및 제2 위치(220)를 기준으로 제1 레이더 위치 및 제2 레이더 위치를 비교하여 각 레이더의 교정 필요 여부를 판단할 수 있다.
일 예에서, 제1 거리는 제1 위치(210)와 제2 위치(220) 간에 가로 길이(Lateral length)이고, 제2 거리는 제1 레이더 위치와 제2 레이더 위치 간에 가로 길이일 수 있다. 제1 직선과 제2 직선은 서로 평행하므로, 제1 위치(210)와 제2 위치(220) 간에 가로 길이는 제1 레이더와 제2 레이더 간에 가로 길이인 b로 설정될 수 있다.
따라서, 제1 레이더 및 제2 레이더가 정위치에 탑재된 경우, 제2 거리는 b로 산출될 수 있다. 하지만, 제1 레이더 및 제2 레이더가 정위치에 탑재되지 않은 경우, 제2 거리는 b로 산출되지 않을 수 있다. 이런 경우, 레이더얼라인먼트 판단부는 레이더의 교정이 필요하다고 판단할 수 있다.
다른 예에서, 제1 거리는 제1 위치(210)와 제2 위치(220) 간에 세로 길이(Vertical length)이고, 제2 거리는, 제1 레이더 위치와 제2 레이더 위치 간에 세로 길이일 수 있다. 제1 직선과 제2 직선은 서로 평행하므로, 제1 위치(210)와 제2 위치(220) 간에 세로 길이는 0으로 산출될 수 있다.
따라서, 제1 레이더 및 제2 레이더가 정위치에 탑재된 경우, 제2 거리는 0으로 산출될 수 있다. 하지만, 제1 레이더 및 제2 레이더가 정위치에 탑재되지 않은 경우, 제2 거리는 0으로 산출되지 않을 수 있다. 이런 경우, 레이더얼라인먼트 판단부는 레이더의 교정이 필요하다고 판단할 수 있다.
레이더 얼라인먼트 판단부(130)는 제1 거리 및 제2 거리 간에 차이가 미리 정해진 거리 이내인 경우, 제1 레이더 및 제2 레이더가 정위치가 탑재되었다고 판단하고, 제1 거리 및 제2 거리 간에 차이가 미리 정해진 거리를 초과하는 경우, 제1 위치(210)를 기준으로 제1 레이더 위치의 변위를 산출하여 제1 레이더의 교정치를 산출하고, 제2 위치(220)를 기준으로 제2 레이더 위치의 변위를 산출하여 제2 레이더의 교정치를 산출할 수 있다.
레이더 얼라인먼트 판단부(130)는 제1 위치(210)가 미리 설정되어 값을 알고 있는 위치이므로, 이를 기준으로 제1 레이더 위치를 판단하여 정위치를 위한 교정치를 산출할 수 있다.
일 실시예에서, 레이더 교정 장치(10)등의 컴퓨터 시스템(미도시됨)은 전자 제어 유닛으로 구현될 수 있다. 전자 제어 유닛은 하나 이상의 프로세서, 메모리, 저장부, 사용자 인터페이스 입력부 및 사용자 인터페이스 출력부 중 적어도 하나 이상의 요소를 포함할 수 있으며, 이들은 버스를 통해 서로 통신할 수 있다. 또한, 컴퓨터 시스템은 네트워크에 접속하기 위한 네트워크 인터페이스를 또한 포함할 수 있다. 프로세서는 메모리 및/또는 저장소에 저장된 처리 명령어를 실행시키는 CPU 또는 반도체 소자일 수 있다. 메모리 및 저장부는 다양한 유형의 휘발성/비휘발성 기억 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리는 ROM 및 RAM을 포함할 수 있다.
이하에서는 전술한 본 개시를 모두 수행할 수 있는 레이더 교정 장치(10)를 이용하는 레이더 교정 방법에 대해 설명하기로 한다.
도 3은 본 개시의 일 실시예에 따른 레이더 교정 방법을 설명하는 흐름도이다.
도 3을 참조하면, 본 개시에 따른 레이더 교정 방법은 제1 위치(210) 및 제2 위치(220)에서 반사된 수신 신호를 수신하는 반사 신호 수신 단계(S310), 수신 신호를 기초로 제1 레이더 위치 및 제2 레이더 위치를 산출하는 위치 산출 단계(S320) 및 제1 위치(210)와 제2 위치(220) 간에 제1 거리 및 제1 레이더 위치와 제2 레이더 위치 간에 제2 거리를 비교하고, 제1 거리와 제2 거리를 기초로 레이더의 교정(Calibration) 필요 여부를 판단하는 레이더 얼라인먼트(Alignment) 판단 단계(S330)를 포함할 수 있다.
여기서, 제1 위치(210)는 제1 직선 상에 위치하고, 제1 직선은 차량의 측면과 평행하며, 차량에 탑재된 제1 레이더를 지날 수 있다.
일 예에서, 제1 거리는 제1 위치(210)와 제2 위치(220) 간에 가로 길이(Lateral length)이고, 제2 거리는 제1 레이더 위치와 제2 레이더 위치 간에 가로 길이일 수 있다.
일 예에서, 제1 거리는 제1 위치(210)와 제2 위치(220) 간에 세로 길이(Vertical length)이고, 제2 거리는 제1 레이더 위치와 제2 레이더 위치 간에 세로 길이일 수 있다.
레이더 얼라인먼트 판단 단계(S330)는 제1 거리 및 제2 거리 간에 차이가 미리 정해진 거리 이내인 경우, 제1 레이더 및 제2 레이더가 정위치가 탑재되었다고 판단하고, 제1 거리 및 제2 거리 간에 차이가 미리 정해진 거리를 초과하는 경우, 제1 위치(210)를 기준으로 제1 레이더 위치의 변위를 산출하여 제1 레이더의 교정치를 산출하고, 제2 위치(220)를 기준으로 제2 레이더 위치의 변위를 산출하여 제2 레이더의 교정치를 산출할 수 있다.
도 4는 일 실시예에 따른 단계 S330을 보다 구체적으로 설명하기 위한 도면이다.
도 4를 참조하면, 레이더 교정 장치(10)는 제1 거리와 제2 거리 간에 차이가 미리 정해진 거리 이내인지 판단할 수 있다(S410).
제1 거리와 제2 거리 간에 차이가 미리 정해진 거리 이내인 경우(S410의 Yes), 레이더 교정 장치(10)는 제1 레이더 및 제2 레이더가 정위치에 배치되었다고 판단할 수 있다.
제1 거리와 제2 거리 간에 차이가 미리 정해진 거리를 초과한 경우(S410의 No), 레이더 교정 장치(10)는 제1 레이더 및 제2 레이더에 대한 교정 정보를 산출할 수 있다. 구체적으로, 레이더 교정 장치(10)는 제1 거리 및 제2 거리 간에 차이가 미리 정해진 거리를 초과하는 경우, 제1 위치(210)를 기준으로 제1 레이더 위치의 변위를 산출하여 제1 레이더의 교정치를 산출하고, 제2 위치(220)를 기준으로 제2 레이더 위치의 변위를 산출하여 제2 레이더의 교정치를 산출할 수 있다.
이상에서 설명한 바와 같이, 본 개시에 의하면, 레이더 교정 장치 및 방법은 차량에 사용되는 레이더를 보다 정확하고 정밀하게 교정 함으로써 데이터의 신뢰성을 확보하고, 레이더를 통한 오검출 및 미검출율을 최소화할 수 있다.
이상의 설명은 본 개시의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 개시가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 기술 사상의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 또한, 본 실시예들은 본 개시의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이므로 이러한 실시예에 의하여 본 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 개시의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 개시의 권리 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
10: 레이더 교정 장치 110: 수신부
120: 위치 산출부 130: 레이더 얼라인먼트 판단부

Claims (10)

  1. 제1 위치 및 제2 위치에서 반사된 수신 신호를 수신하는 수신부;
    상기 수신 신호를 기초로 제1 레이더 위치 및 제2 레이더 위치를 산출하는 위치 산출부; 및
    상기 제1 위치와 상기 제2 위치 간에 제1 거리 및 상기 제1 레이더 위치와 상기 제2 레이더 위치 간에 제2 거리를 비교하고, 상기 제1 거리와 상기 제2 거리를 기초로 레이더의 교정(Calibration) 필요 여부를 판단하는 레이더 얼라인먼트(Alignment) 판단부를 포함하는 레이더 교정 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제1 위치는,
    제1 직선 상에 위치하고,
    상기 제1 직선은,
    상기 차량의 측면과 평행하며, 상기 차량에 탑재된 제1 레이더를 지나는 레이더 교정 장치.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 제1 거리는,
    상기 제1 위치와 상기 제2 위치 간에 가로 길이(Lateral length)이고,
    상기 제2 거리는,
    상기 제1 레이더 위치와 상기 제2 레이더 위치 간에 가로 길이인 레이더 교정 장치.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 제1 거리는,
    상기 제1 위치와 상기 제2 위치 간에 세로 길이(Vertical length)이고,
    상기 제2 거리는,
    상기 제1 레이더 위치와 상기 제2 레이더 위치 간에 세로 길이인 레이더 교정 장치.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 레이더 얼라인먼트 판단부는,
    상기 제1 거리 및 상기 제2 거리 간에 차이가 미리 정해진 거리 이내인 경우, 제1 레이더 및 제2 레이더가 정위치가 탑재되었다고 판단하고,
    상기 제1 거리 및 상기 제2 거리 간에 차이가 미리 정해진 거리를 초과하는 경우, 상기 제1 위치를 기준으로 상기 제1 레이더 위치의 변위를 산출하여 상기 제1 레이더의 교정치를 산출하고, 상기 제2 위치를 기준으로 상기 제2 레이더 위치의 변위를 산출하여 제2 레이더의 교정치를 산출하는 레이더 교정 장치.
  6. 제1 위치 및 제2 위치에서 반사된 수신 신호를 수신하는 반사 신호 수신 단계;
    상기 수신 신호를 기초로 제1 레이더 위치 및 제2 레이더 위치를 산출하는 위치 산출 단계; 및
    상기 제1 위치와 상기 제2 위치 간에 제1 거리 및 상기 제1 레이더 위치와 상기 제2 레이더 위치 간에 제2 거리를 비교하고, 상기 제1 거리와 상기 제2 거리를 기초로 레이더의 교정(Calibration) 필요 여부를 판단하는 레이더 얼라인먼트(Alignment) 판단 단계를 포함하는 레이더 교정 방법.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 제1 위치는,
    제1 직선 상에 위치하고,
    상기 제1 직선은,
    상기 차량의 측면과 평행하며, 상기 차량에 탑재된 제1 레이더를 지나는 레이더 교정 방법.
  8. 제6항에 있어서,
    상기 제1 거리는,
    상기 제1 위치와 상기 제2 위치 간에 가로 길이(Lateral length)이고,
    상기 제2 거리는,
    상기 제1 레이더 위치와 상기 제2 레이더 위치 간에 가로 길이인 레이더 교정 방법.
  9. 제6항에 있어서,
    상기 제1 거리는,
    상기 제1 위치와 상기 제2 위치 간에 세로 길이(Vertical length)이고,
    상기 제2 거리는,
    상기 제1 레이더 위치와 상기 제2 레이더 위치 간에 세로 길이인 레이더 교정 방법.
  10. 제6항에 있어서,
    상기 레이더 얼라인먼트 판단 단계는,
    상기 제1 거리 및 상기 제2 거리 간에 차이가 미리 정해진 거리 이내인 경우, 제1 레이더 및 제2 레이더가 정위치가 탑재되었다고 판단하고,
    상기 제1 거리 및 상기 제2 거리 간에 차이가 미리 정해진 거리를 초과하는 경우, 상기 제1 위치를 기준으로 상기 제1 레이더 위치의 변위를 산출하여 상기 제1 레이더의 교정치를 산출하고, 상기 제2 위치를 기준으로 상기 제2 레이더 위치의 변위를 산출하여 제2 레이더의 교정치를 산출하는 레이더 교정 방법.
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