KR20240068198A

KR20240068198A - Artificial foot

Info

Publication number: KR20240068198A
Application number: KR1020220149342A
Authority: KR
Inventors: 김보일; 서현탁
Original assignee: (주)보일랩스
Filing date: 2022-11-10
Publication date: 2024-05-17

Abstract

본 개시의 일 실시예에 따른 의족은, 인체와 결합되기 위한 어댑터부재, 전방에서 어댑터부재와 체결되는 제1 연결부재, 후방에서 어댑터부재와 체결되는 제2 연결부재, 제2 연결부재를 관통하여, 제1 연결부재와 체결되는 제3 연결부재 및 제2 연결부재와 전방부에서 체결되고, 제3 연결부재와 후방부에서 체결되는 발판부재를 포함하고, 제1 연결부재와 제3 연결부재는 체결부 A에서 체결되고, 제2 연결부재와 발판부재(160)는 체결부 B에서 체결되며, 제3 연결부재와 발판부재(160)는 체결부 C에서 체결되고, 체결부 A는 제2 연결부재에서 상방으로 이격되어 체결부 B와 체결부 C 사이에 배치된다.The prosthetic leg according to an embodiment of the present disclosure includes an adapter member for being coupled to the human body, a first connection member connected to the adapter member from the front, a second connection member connected to the adapter member from the rear, and a device that penetrates the second connection member. , a third connecting member that is fastened to the first connecting member, a footrest member that is fastened to the second connecting member at the front, and a footrest member that is fastened to the third connecting member at the rear, and the first connecting member and the third connecting member are It is fastened at the fastening part A, the second connecting member and the footrest member 160 are fastened at the fastening part B, the third connecting member and the footing member 160 are fastened at the fastening part C, and the fastening part A is the second connection member. It is spaced upward from the member and disposed between the fastening part B and the fastening part C.

Description

Artificial leg {ARTIFICIAL FOOT}

본 개시는 의족에 관한 것으로, 보다 상세하게는 입각기를 용이하게 구현하도록 구성된 의족에 관한 것이다.The present disclosure relates to a prosthetic leg, and more specifically, to a prosthetic leg configured to easily implement a stance phase.

일반적으로, 장애인들은 자신의 장애를 외부에 드러내는 것을 원치 않는다. 의족을 착용하는 장애인들은 정상인과 같이 자연스러운 걸음을 걷기를 희망한다. 이러한 의족 착용자를 위해 자연스러운 보행을 구현할 수 있는 의족에 대한 연구 개발이 활발하게 이루어지고 있다.In general, disabled people do not want their disabilities to be revealed to the outside world. Disabled people who wear prosthetic legs hope to walk naturally like normal people. Research and development on prosthetic feet that can enable natural walking for these prosthetic leg wearers is being actively conducted.

의족은 착용자의 안전을 확보하고 자연스러운 보행을 구현하기 위해 보행 주기의 각 단계에 따라 적절한 제동력을 제공할 수 있어야 한다. 이에 따라, 의족의 움직임을 실제 발목의 움직임과 최대한 유사하게 구현할 필요가 있다.Prosthetic limbs must be able to provide appropriate braking force according to each stage of the gait cycle to ensure the wearer's safety and enable natural walking. Accordingly, it is necessary to implement the movement of the prosthetic leg as closely as possible to the movement of the actual ankle.

종래의 의족은, 처음 발뒤꿈치가 닿는 입각기 초기, 발바닥 전체가 지면에 닿는 입각기 중기, 발바닥이 지면에서 떨어지기 시작하는 입각기 말기로 이루어지는 입각기 과정에서 체중을 온전하게 지지하지 못하는 문제를 가지고 있다. 따라서, 자연스러운 보행을 구현할 수 있는 의족이 필요하다.Conventional prosthetics have the problem of not fully supporting the body weight during the stance phase, which consists of the early stance phase when the heel first touches the ground, the middle phase when the entire sole touches the ground, and the end stance phase when the sole begins to separate from the ground. Have. Therefore, there is a need for prosthetic legs that can enable natural walking.

본 명세서에서 개시되는 실시예들은, 입각기를 용이하게 구현하도록 구성된 의족을 제공한다.Embodiments disclosed herein provide a prosthetic leg configured to easily implement a stance phase.

본 개시의 일 실시예에 따른 의족은, 인체와 결합되기 위한 어댑터부재, 전방에서 어댑터부재와 체결되는 제1 연결부재, 후방에서 어댑터부재와 체결되는 제2 연결부재, 제2 연결부재를 관통하여, 제1 연결부재와 체결되는 제3 연결부재 및 제2 연결부재와 전방부에서 체결되고, 제3 연결부재와 후방부에서 체결되는 발판부재를 포함하고, 제1 연결부재와 제3 연결부재는 체결부 A에서 체결되고, 제2 연결부재와 발판부재는 체결부 B에서 체결되며, 제3 연결부재와 발판부재는 체결부 C에서 체결되고, 체결부 A는 제2 연결부재에서 상방으로 이격되어 체결부 B와 체결부 C 사이에 배치된다.The prosthetic leg according to an embodiment of the present disclosure includes an adapter member for being coupled to the human body, a first connection member connected to the adapter member from the front, a second connection member connected to the adapter member from the rear, and a device that penetrates the second connection member. , a third connecting member that is fastened to the first connecting member, a footrest member that is fastened to the second connecting member at the front, and a footrest member that is fastened to the third connecting member at the rear, and the first connecting member and the third connecting member are It is fastened at the fastening part A, the second connecting member and the scaffolding member are fastened at the fastening part B, the third connecting member and the scaffolding member are fastened at the fastening part C, and the fastening part A is spaced upward from the second connecting member. It is placed between fastening part B and fastening part C.

일 실시예에 따르면, 제1 연결부재, 및 제2 연결부재는, 절곡면을 가지는 형상으로 각각 형성되어, 각각의 전방부는 발판부재와 수평 방향으로 형성되며, 각각의 후방부는 발판부재와 수직 방향으로 형성된다.According to one embodiment, the first connecting member and the second connecting member are each formed in a shape having a bent surface, each front portion being formed in a horizontal direction with the footrest member, and each rear portion being formed in a vertical direction with the foothold member. It is formed by

일 실시예에 따르면, 제2 연결부재의 전방부에 발판부재의 길이 방향으로 슬릿이 형성된다.According to one embodiment, a slit is formed in the front part of the second connecting member in the longitudinal direction of the footrest member.

일 실시예에 따르면, 후방에서 어댑터부재와 체결되는 보조부재를 더 포함하고, 보조부재가 제2 연결부재 상에 적층되어, 보조부재가 제2 연결부재의 절곡면을 지지하도록 구성된다.According to one embodiment, it further includes an auxiliary member engaged with the adapter member at the rear, and the auxiliary member is stacked on the second connecting member, so that the auxiliary member supports the bent surface of the second connecting member.

일 실시예에 따르면, 제3 연결부재와 보조부재 사이에 제1 완충부재의 적어도 일부가 개재된다.According to one embodiment, at least a portion of the first buffer member is interposed between the third connecting member and the auxiliary member.

일 실시예에 따르면, 제3 연결부재와 제2 연결부재 사이에 제2 완충부재의적어도 일부가 개재된다.According to one embodiment, at least a portion of the second buffer member is interposed between the third connection member and the second connection member.

본 개시의 다양한 실시예들에 따르면, 내외측 및 전후방부 간의 무게 중심 이동을 연결부재를 통해 자연스럽게 구현함으로써, 입각기 과정에서의 발목 관절 동작을 용이하게 구현할 수 있다.According to various embodiments of the present disclosure, the movement of the center of gravity between the inner and outer parts and the front and rear parts can be naturally implemented through the connection member, thereby easily implementing the ankle joint movement in the stance phase process.

본 개시의 다양한 실시예들에 따르면, 초기 입각기부터 중간 입각기까지 발판부재 전체가 지면에 닿는 시간을 길게 확보할 수 있고, 이로부터 입각기 전체에서 자연스러운 보행 패턴을 구현할 수 있다.According to various embodiments of the present disclosure, it is possible to secure a long contact time for the entire footrest member from the initial stance phase to the middle stance phase, and thereby implement a natural walking pattern throughout the stance phase.

본 개시의 다양한 실시예들에 따르면, 의족 사용자의 하중이 효율적으로 분산될 수 있다.According to various embodiments of the present disclosure, the load of a prosthetic leg user can be efficiently distributed.

본 개시의 다양한 실시예들에 따르면, 보조부재를 활용하여 비가역적인 의족의 변형을 방지할 수 있다.According to various embodiments of the present disclosure, irreversible deformation of the prosthetic leg can be prevented by utilizing an auxiliary member.

본 개시의 다양한 실시예들에 따르면, 완충부재를 이용하여 사용자에 맞춤형 의족을 제공할 수 있다.According to various embodiments of the present disclosure, a customized prosthetic leg can be provided to the user using a cushioning member.

본 개시의 효과는 이상에서 언급한 효과로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The effects of the present disclosure are not limited to the effects mentioned above, and other effects not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the description of the claims.

도 1은 본 개시의 일 실시예에 따른 의족의 사시도이다.
도 2는 본 개시의 일 실시예에 따른 의족의 분해 사시도이다.
도 3은 본 개시의 일 실시예에 따른 의족의 상면도이다.
도 4는 본 개시의 일 실시예에 따른 의족의 측면도이다.
도 5는 본 개시의 일 실시예에 따른 완충부재가 제거된 의족의 측면도이다.
도 6은 본 개시의 일 실시예에 따른 의족의 정면도이다.
도 7은 사람의 보행 주기를 나타낸 예시도이다.1 is a perspective view of a prosthetic leg according to an embodiment of the present disclosure.
Figure 2 is an exploded perspective view of a prosthetic leg according to an embodiment of the present disclosure.
Figure 3 is a top view of a prosthetic leg according to an embodiment of the present disclosure.
Figure 4 is a side view of a prosthetic leg according to an embodiment of the present disclosure.
Figure 5 is a side view of a prosthetic leg with the cushioning member removed according to an embodiment of the present disclosure.
Figure 6 is a front view of a prosthetic leg according to an embodiment of the present disclosure.
Figure 7 is an exemplary diagram showing a person's gait cycle.

이하, 본 개시의 실시를 위한 구체적인 내용을 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 다만, 이하의 설명에서는 본 개시의 요지를 불필요하게 흐릴 우려가 있는 경우, 널리 알려진 기능이나 구성에 관한 구체적 설명은 생략하기로 한다.Hereinafter, specific details for implementing the present disclosure will be described in detail with reference to the attached drawings. However, in the following description, detailed descriptions of well-known functions or configurations will be omitted if there is a risk of unnecessarily obscuring the gist of the present disclosure.

첨부된 도면에서, 동일하거나 대응하는 구성요소에는 동일한 참조부호가 부여되어 있다. 또한, 이하의 실시예들의 설명에 있어서, 동일하거나 대응되는 구성요소를 중복하여 기술하는 것이 생략될 수 있다. 그러나, 구성요소에 관한 기술이 생략되어도, 그러한 구성요소가 어떤 실시예에 포함되지 않는 것으로 의도되지는 않는다.In the accompanying drawings, identical or corresponding components are given the same reference numerals. Additionally, in the description of the following embodiments, overlapping descriptions of identical or corresponding components may be omitted. However, even if descriptions of components are omitted, it is not intended that such components are not included in any embodiment.

본 개시에서 사용되는 용어에 대해 간략히 설명하고, 개시된 실시예에 대해 구체적으로 설명하기로 한다. 본 명세서에서 사용되는 용어는 본 개시에서의 기능을 고려하면서 가능한 현재 널리 사용되는 일반적인 용어들을 선택하였으나, 이는 관련 분야에 종사하는 기술자의 의도 또는 판례, 새로운 기술의 출현 등에 따라 달라질 수 있다. 또한, 특정한 경우는 출원인이 임의로 선정한 용어도 있으며, 이 경우 해당되는 발명의 설명 부분에서 상세히 그 의미를 기재할 것이다. 따라서, 본 개시에서 사용되는 용어는 단순한 용어의 명칭이 아닌, 그 용어가 가지는 의미와 본 개시의 전반에 걸친 내용을 토대로 정의되어야 한다.Terms used in the present disclosure will be briefly described, and the disclosed embodiments will be described in detail. The terms used in this specification are general terms that are currently widely used as much as possible while considering the functions in the present disclosure, but this may vary depending on the intention or precedent of a technician working in the related field, the emergence of new technology, etc. In addition, in certain cases, there are terms arbitrarily selected by the applicant, and in this case, the meaning will be described in detail in the description of the relevant invention. Accordingly, the terms used in this disclosure should be defined based on the meaning of the term and the overall content of the present disclosure, rather than simply the name of the term.

본 개시에서, 단수의 표현은 문맥상 명백하게 단수인 것으로 특정하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 또한, 복수의 표현은 문맥상 명백하게 복수인 것으로 특정하지 않는 한, 단수의 표현을 포함한다.In this disclosure, singular expressions include plural expressions, unless the context clearly specifies the singular. Additionally, plural expressions include singular expressions, unless the context clearly specifies plural expressions.

본 개시에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 포함한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있음을 의미한다.In the present disclosure, when a part includes a certain component, this means that other components may be further included rather than excluding other components unless specifically stated to the contrary.

본 개시에서, 도면의 위쪽은 그 도면에 도시된 구성의 "상부" 또는 "상측", 그 아래쪽은 "하부" 또는 "하측"이라고 지칭할 수 있다. 또한, 도면에 있어서 도시된 구성의 상부와 하부의 사이 또는 상부와 하부를 제외한 나머지 부분은 "측부" 또는 "측면"이라고 지칭할 수 있다. 이러한 "상부", "상측" 등과 같은 상대적인 용어는, 도면에 도시된 구성들 간의 관계를 설명하기 위하여 사용될 수 있으며, 본 개시는 그러한 용어에 의해 한정되지 않는다.In the present disclosure, the upper part of the drawing may be referred to as the “top” or “upper side” of the configuration shown in the drawing, and the lower part may be referred to as the “lower” or “lower side”. Additionally, in the drawings, the remaining portion between the upper and lower parts of the structure shown or excluding the upper and lower parts may be referred to as a “side” or “side.” Relative terms such as “top”, “upper side”, etc. may be used to describe relationships between components shown in the drawings, and the present disclosure is not limited by such terms.

본 개시에서, 어떤 부재가 다른 부재 "상"에 위치하고 있다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 어떤 부재가 다른 부재에 접해 있는 경우뿐 아니라 두 부재 사이에 또 다른 부재가 존재하는 경우도 포함한다.In the present disclosure, when a member is said to be located “on” another member, this includes not only the case where a member is in contact with another member, but also the case where another member exists between the two members, unless specifically stated to the contrary. do.

본 개시에서, 한 구조물의 내부 공간으로 향하는 방향을 "내측", 개방된 외부 공간으로 돌출된 방향을 "외측"이라고 지칭할 수 있다. 이러한 "내측", "외측" 등과 같은 상대적인 용어는, 도면에 도시된 구성들 간의 관계를 설명하기 위하여 사용될 수 있으며, 본 개시는 그러한 용어에 의해 한정되지 않는다.In the present disclosure, the direction toward the internal space of a structure may be referred to as “inside,” and the direction protruding into the open external space may be referred to as “outside.” Relative terms such as “inside”, “outside”, etc. may be used to describe relationships between components shown in the drawings, and the present disclosure is not limited by such terms.

본 개시에서 "A 및/또는 B"의 기재는 A, 또는 B, 또는 A 및 B를 의미한다.In this disclosure, description of “A and/or B” means A, or B, or A and B.

본 개시에서 어떤 부분이 다른 부분과 연결되어 있다고 할 때, 이는 직접적으로 연결되어 있는 경우뿐만 아니라, 그 중간에 다른 구성을 사이에 두고 연결되어 있는 경우도 포함한다.In the present disclosure, when a part is connected to another part, this includes not only the case where it is directly connected, but also the case where it is connected with another component in between.

본 개시에서 전방은 발가락 방향 또는 의족 사용자의 걸음걸이 진행 방향에 해당하고, 후방은 뒤꿈치 방향 또는 걸음걸이 진행 방향의 반대 방향에 해당할 수 있다.In the present disclosure, the front may correspond to the toe direction or the gait direction of the prosthetic leg user, and the rear may correspond to the heel direction or the opposite direction of the gait direction.

본 개시에서 내측은 엄지발가락 방향에 해당하고, 외측은 새끼발가락 방향에 해당할 수 있다.In the present disclosure, the inner side may correspond to the direction of the big toe, and the outer side may correspond to the little toe direction.

개시된 실시예의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나, 본 개시는 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 개시가 완전하도록 하고, 본 개시가 통상의 기술자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것일 뿐이다.Advantages and features of the disclosed embodiments and methods for achieving them will become clear by referring to the embodiments described below in conjunction with the accompanying drawings. However, the present disclosure is not limited to the embodiments disclosed below and may be implemented in various different forms. The present embodiments are merely provided to ensure that the present disclosure is complete and that the present disclosure does not convey the scope of the invention to those skilled in the art. It is provided only for complete information.

도 1은 본 개시의 일 실시예에 따른 의족(100)의 사시도이다. 도 1에 도시된 바와 같이, 의족(100)은 어댑터부재(110), 연결부재(120, 130, 140), 보조부재(150), 발판부재(160) 및 완충부재(170, 180)를 포함할 수 있으나 이에 한정되지는 않는다.Figure 1 is a perspective view of a prosthetic leg 100 according to an embodiment of the present disclosure. As shown in Figure 1, the prosthetic leg 100 includes an adapter member 110, connecting members 120, 130, 140, an auxiliary member 150, a footrest member 160, and a cushioning member 170, 180. It can be done, but it is not limited to this.

어댑터부재(110)는 의족(100)과 인체(미도시)를 연결 및/또는 결합시키기 위한 부재일 수 있다. 일 실시예에서, 어댑터부재(110)는 발판부재(160)의 후방부로부터 이격되어 형성될 수 있다. 어댑터부재(110)는 하측(예를 들어, -z축 방향)에서 연결부재(120, 130, 140)와 결합되고, 상측(예를 들어, +z축 방향)에서 인체(미도시) 또는 의지(미도시)와 결합될 수 있다.The adapter member 110 may be a member for connecting and/or combining the prosthetic leg 100 and the human body (not shown). In one embodiment, the adapter member 110 may be formed to be spaced apart from the rear portion of the footrest member 160. The adapter member 110 is coupled to the connecting members 120, 130, and 140 on the lower side (e.g., -z-axis direction), and is connected to the human body (not shown) or prosthesis on the upper side (e.g., +z-axis direction). It can be combined with (not shown).

연결부재(120, 130, 140)는 발판부재(160)와 어댑터부재(110)를 연결하는 부재이다. 연결부재(120, 130, 140)는 입각기 과정에서 휘어지도록 구성될 수 있다. 이를 위해, 연결부재(120, 130, 140)는 카본 파이버 소재로 구성될 수 있으나, 이에 한정되지 않는다. 예를 들어, 연결부재(120, 130, 140)는 탄성 변형이 가능한 임의의 소재로 구성될 수 있다. 일 실시예에서, 연결부재(120, 130, 140)는 각각 상이한 각도로 구배화될 수 있다. The connecting members 120, 130, and 140 are members that connect the footrest member 160 and the adapter member 110. The connecting members 120, 130, and 140 may be configured to bend during the stance phase. To this end, the connecting members 120, 130, and 140 may be made of carbon fiber material, but are not limited thereto. For example, the connecting members 120, 130, and 140 may be made of any material capable of elastic deformation. In one embodiment, the connecting members 120, 130, and 140 may each be sloped at different angles.

연결부재(120, 130, 140)는 도 1에 도시된 바와 같이 제1 연결부재(120), 제2 연결부재(130) 및 제3 연결부재(140)를 포함할 수 있다. 제1 연결부재(120)의 일측은 전방에서 어댑터부재(110)와 체결되고, 타측은 제3 연결부재(140)와 체결될 수 있다. The connecting members 120, 130, and 140 may include a first connecting member 120, a second connecting member 130, and a third connecting member 140, as shown in FIG. 1. One side of the first connecting member 120 may be connected to the adapter member 110 from the front, and the other side may be connected to the third connecting member 140.

제2 연결부재(130)의 일측은 후방에서 어댑터부재(110)와 체결되고, 타측은 발판부재(160)와 체결될 수 있다. 제2 연결부재(130)에는 제3 연결부재(140)가 제2 연결부재(130)를 관통하여 제1 연결부재(120)와 체결될 수 있도록 임의의 위치(예를 들어, 제2 연결부재의 절곡면)에 장공이 형성될 수 있다. One side of the second connecting member 130 may be fastened to the adapter member 110 at the rear, and the other side may be fastened to the footrest member 160. The second connecting member 130 is positioned at an arbitrary position (e.g., the second connecting member 140) so that the third connecting member 140 can penetrate the second connecting member 130 and be fastened to the first connecting member 120. A long hole may be formed on the bent surface of.

제2 연결부재(130)의 전방부에는 슬릿이 형성될 수 있다. 일 실시예에서, 슬릿은 길이 방향(y축 방향)으로 형성될 수 있고, 제2 연결부재(130)에 형성된 장공과 연결될 수 있다. 슬릿은 길이 방향으로 형성되어 제2 연결부재(130)의 폭을 2등분하도록 형성될 수 있으나, 이에 한정되지 않는다. 이러한 구성을 통해, 의족의 폭 방향(x축 방향)으로 좌우의 하중이 다르게 실리는 경우에도 하중이 효율적으로 분산될 수 있고, 이에 따라 연결부재(120, 130, 140)가 비가역적으로 휘어지는 문제를 방지할 수 있다.A slit may be formed in the front part of the second connecting member 130. In one embodiment, the slit may be formed in the longitudinal direction (y-axis direction) and may be connected to the long hole formed in the second connecting member 130. The slit may be formed in the longitudinal direction to divide the width of the second connecting member 130 into two, but is not limited to this. Through this configuration, the load can be efficiently distributed even when the left and right loads are carried differently in the width direction (x-axis direction) of the prosthetic leg, thereby solving the problem of the connecting members 120, 130, and 140 being irreversibly bent. can be prevented.

제3 연결부재(140)의 일측은 제1 연결부재(120)와 체결되고, 타측은 발판부재(160)와 체결될 수 있다. 구체적으로, 제3 연결부재(140)는 제2 연결부재(130)를 관통하여 제1 연결부재(120)와 체결될 수 있다. One side of the third connecting member 140 may be fastened to the first connecting member 120, and the other side may be fastened to the footrest member 160. Specifically, the third connecting member 140 may penetrate the second connecting member 130 and be fastened to the first connecting member 120.

보조부재(150)는 제2 연결부재(130)를 지지하도록 구성된다. 보조부재(150)는 후방에서 어댑터부재(110)와 체결되는 부재일 수 있다. 보조부재(150)가 제2 연결부재(130) 상에 적층될 수 있다. 보조부재(150)가 제2 연결부재(130) 상에 적층되어, 보조부재(150)가 제2 연결부재(130)의 절곡면을 지지하도록 구성될 수 있다. 이러한 구성을 통해, 의족 사용자의 하중으로 인한 제2 연결부재(130) 절곡면의 변형 내지 크랙을 방지할 수 있다. 도 1에서는 보조부재(150)가 제2 연결부재(130) 상에 적층된 것으로 도시되었으나 이에 한정되지 않는다. 예를 들어, 보조부재(150)는 제2 연결부재(130) 의 아래쪽에 적층되어, 제2 연결부재(130)의 절곡면을 지지하도록 구성될 수 있다. The auxiliary member 150 is configured to support the second connecting member 130. The auxiliary member 150 may be a member fastened to the adapter member 110 at the rear. The auxiliary member 150 may be stacked on the second connecting member 130. The auxiliary member 150 may be stacked on the second connecting member 130 so that the auxiliary member 150 supports the bent surface of the second connecting member 130. Through this configuration, it is possible to prevent deformation or cracking of the bent surface of the second connecting member 130 due to the load of the prosthetic leg user. In Figure 1, the auxiliary member 150 is shown as being laminated on the second connecting member 130, but the present invention is not limited thereto. For example, the auxiliary member 150 may be stacked below the second connecting member 130 and configured to support the bent surface of the second connecting member 130.

보조부재(150)는 제3 연결부재(140)가 제1 연결부재(120)와 체결될 수 있도록, 제3 연결부재(140)가 관통할 수 있는 장공 내지 홈을 포함할 수 있다. 장공 내지 홈은, 제2 연결부재(130)의 장공과 대응하는 위치에 보조부재(150)에서 형성될 수 있다.The auxiliary member 150 may include a long hole or groove through which the third connecting member 140 can pass so that the third connecting member 140 can be fastened to the first connecting member 120. The long hole or groove may be formed in the auxiliary member 150 at a position corresponding to the long hole of the second connecting member 130.

제1 연결부재(120), 제2 연결부재(130) 및/또는 보조부재(150)는, 절곡면을 가지는 형상으로 각각 형성되어, 각각의 전방부는 발판부재(160)와 수평 방향(y축 방향)으로 형성되며, 각각의 후방부는 발판부재(160)와 수직 방향(z축 방향)으로 형성될 수 있다. 이 때, 각각의 후방부는 어댑터부재(110)와 결합될 수 있으며, 각각의 후방부와 결합되는 어댑터부재(110)의 적어도 일부는 제1 연결부재(120)와 보조부재(150) 사이에 개재되거나, 보조부재(150)와 제2 연결부재(130) 사이에 개재될 수 있다. The first connecting member 120, the second connecting member 130, and/or the auxiliary member 150 are each formed in a shape having a bent surface, and each front portion is aligned with the footrest member 160 in the horizontal direction (y-axis). direction), and each rear portion may be formed in a direction perpendicular to the footrest member 160 (z-axis direction). At this time, each rear portion may be coupled to the adapter member 110, and at least a portion of the adapter member 110 coupled to each rear portion is interposed between the first connecting member 120 and the auxiliary member 150. Alternatively, it may be interposed between the auxiliary member 150 and the second connecting member 130.

연결부재(120, 130, 140) 및 보조부재(150)는 인체의 발목을 구현하기 위한 부재일 수 있다. 구체적으로, 연결부재(120, 130, 140) 및 보조부재(150)는 내측과 외측 간의 착용자 무게 중심 이동을 자연스럽게 구현함으로써, 입각기 과정에서의 발목 관절 동작을 용이하게 구현할 수 있다. 예를 들어, 연결부재(120, 130, 140) 및 보조부재(150)는 초기 입각기부터 중간 입각기까지 발판부재(160) 전체가 지면에 닿는 시간을 길게 확보함으로써, 입각기 전체에서 자연스러운 보행 패턴을 구현할 수 있다. 이를 위해, 의족(100)의 외측에서 발생하는 연결부재(120, 130, 140) 및 보조부재(150)의 변형은 의족(100)의 내측에서 발생하는 연결부재(120, 130, 140) 및 보조부재(150)의 변형과 상이할 수 있다.The connecting members 120, 130, 140 and the auxiliary member 150 may be members for implementing the ankle of the human body. Specifically, the connecting members 120, 130, 140 and the auxiliary member 150 can naturally implement the movement of the wearer's center of gravity between the inner and outer sides, thereby easily implementing ankle joint movements during the stance phase. For example, the connecting members 120, 130, 140 and the auxiliary member 150 ensure a long time for the entire footrest member 160 to contact the ground from the initial stance phase to the middle stance phase, thereby ensuring natural walking throughout the stance phase. Patterns can be implemented. To this end, the deformation of the connecting members 120, 130, 140 and the auxiliary member 150 occurring on the outside of the prosthetic leg 100 is the deformation of the connecting members 120, 130, 140 and the auxiliary member occurring on the inside of the prosthetic leg 100. It may be different from the deformation of member 150.

발판부재(160)는 보행 시 지면과 맞닿는 부재일 수 있다. 예를 들어, 발판부재(160)의 하면은 발바닥 형태에 대응될 수 있다. 도 1에 도시된 바와 같이, 발판부재(160)는 일측(예를 들어, y축 방향)으로 연장 형성된 판형일 수 있으나, 이에 한정되지 않는다. 예를 들어, 발판부재(160)는 보행 시 의족(100)이 지면에 용이하게 접할 수 있는 임의의 형태에 해당할 수 있다. 일 실시예에서, 발판부재(160)는 카본 파이버로 구성될 수 있으나, 이에 한정되지 않는다. 예를 들어, 발판부재(160)는 내마모성이 우수한 임의의 소재로 구성될 수 있다.The footrest member 160 may be a member that contacts the ground when walking. For example, the lower surface of the footrest member 160 may correspond to the shape of the sole of the foot. As shown in FIG. 1, the footrest member 160 may have a plate shape extending to one side (for example, the y-axis direction), but is not limited thereto. For example, the footrest member 160 may be of any shape that allows the prosthetic leg 100 to easily contact the ground when walking. In one embodiment, the footrest member 160 may be made of carbon fiber, but is not limited thereto. For example, the footrest member 160 may be made of any material with excellent wear resistance.

발판부재(160)는 발가락 방향의 전방부와 발뒤꿈치 방향의 후방부를 가질 수 있다. 또한, 발판부재(160)는 엄지발가락 방향의 내측부(예를 들어, 도 3의 310)과 새끼발가락 방향의 외측부(예를 들어, 도 3의 320)을 가질 수 있다. 도 1에 도시된 바에 따르면, 발판부재(160)의 전방부는 +y축 방향, 후방부는 -y축 방향, 내측은 -x축 방향, 외측은 +x축 방향에 해당할 수 있다. 예를 들어, 발판부재(160)는 제2 연결부재(130)와 전방부에서 체결되고, 제3 연결부재(140)와 후방부에서 체결될 수 있다. The footrest member 160 may have a front portion in the toe direction and a rear portion in the heel direction. Additionally, the footrest member 160 may have an inner portion in the direction of the big toe (e.g., 310 in FIG. 3) and an outer portion in the direction of the little toe (e.g., 320 in FIG. 3). As shown in FIG. 1, the front part of the footrest member 160 may correspond to the +y-axis direction, the rear part may correspond to the -y-axis direction, the inside may correspond to the -x-axis direction, and the outside may correspond to the +x-axis direction. For example, the footrest member 160 may be fastened to the second connecting member 130 at the front part and to the third connecting member 140 at the rear part.

완충부재(170, 180)는 각 부재 사이에 개재되어 의족 사용자의 신체가 받을 충격을 완화할 수 있다. 완충 부재는 고무, 스프링, 폴리우레탄, EVA(Ethylene Vinyl Acetate) 등의 소재로 구성될 수 있으나 이에 한정되지 않고, 보행 시 의족 사용자의 무게 또는 외부 자극에 따른 충격을 흡수하거나 완화할 수 있는 어떠한 소재로도 구성될 수 있다.The cushioning members 170 and 180 are interposed between each member to relieve shock to the body of the prosthetic leg user. The shock absorbing member may be made of materials such as rubber, spring, polyurethane, and EVA (Ethylene Vinyl Acetate), but is not limited thereto, and may be any material that can absorb or relieve shock due to the weight of the prosthetic leg user or external stimuli when walking. It can also be composed of .

구체적으로, 제1 완충부재(170)의 적어도 일부는 제3 연결부재(140)와 보조부재(150) 사이에 개재되거나, 제3 연결부재(140)와 제2 연결부재(130) 사이에 개재될 수 있다. 제2 완충부재(180)의 적어도 일부는 제2 연결부재(130)와 발판부재(160) 사이에 개재되고, 제2 완충부재(180)의 다른 적어도 일부는 제3 연결부재(140)와 제2 연결부재(130) 사이에 개재될 수 있다.Specifically, at least a portion of the first buffer member 170 is interposed between the third connecting member 140 and the auxiliary member 150, or is interposed between the third connecting member 140 and the second connecting member 130. It can be. At least a part of the second buffer member 180 is interposed between the second connection member 130 and the footrest member 160, and at least another part of the second buffer member 180 is between the third connection member 140 and the second connection member 140. It may be interposed between two connecting members 130.

어댑터부재(110), 연결부재(120, 130, 140), 보조부재(150), 발판부재(160) 및 완충부재(170, 180)의 구조와 그 결합 관계에 대해서는 후속 도면을 참조하여 자세히 설명된다.The structure and coupling relationship of the adapter member 110, connecting members 120, 130, 140, auxiliary member 150, footing member 160, and buffer members 170, 180 will be described in detail with reference to subsequent drawings. do.

도 2는 본 개시의 일 실시예에 따른 의족(100)의 분해 사시도이다. 도 2에 도시된 구성 중 도 1에 도시된 구성과 대응되는 것에 대해서는 설명을 생략한다. 일 실시예에서, 의족(100)은 어댑터부재(110), 연결부재(120, 130, 140), 보조부재(150), 발판부재(160) 및 완충부재(170, 180)가 상호 결합된 구조물이다.Figure 2 is an exploded perspective view of the prosthetic leg 100 according to an embodiment of the present disclosure. Description of the configuration shown in FIG. 2 that corresponds to the configuration shown in FIG. 1 will be omitted. In one embodiment, the prosthetic leg 100 is a structure in which an adapter member 110, a connecting member 120, 130, 140, an auxiliary member 150, a footrest member 160, and a buffer member 170, 180 are coupled to each other. am.

어댑터부재(110)는 인체와 결합되기 위한 구성이다. 예컨대, 어댑터부재(110)는 인체 또는 의지에 고정 가능하도록 구성될 수 있다. 일 실시예에서, 어댑터부재(110)는 상부에 결합부(112)가 형성되어 착용자의 인체(예를 들어, 절단하지), 의지 또는 파일론과 결합될 수 있다. 예를 들어, 결합부(112)는 도 2에 도시된 바와 같이 어댑터부재(110)의 +z축 방향에 형성될 수 있다.The adapter member 110 is configured to be coupled to the human body. For example, the adapter member 110 may be configured to be fixed to the human body or prosthesis. In one embodiment, the adapter member 110 has a coupling portion 112 formed at the top so that it can be coupled to the wearer's human body (eg, amputee), prosthesis, or pylon. For example, the coupling portion 112 may be formed in the +z-axis direction of the adapter member 110 as shown in FIG. 2.

일 실시예에서, 어댑터부재(110)에는 제1 결합 홀(212)이 형성될 수 있다. 제1 연결부재(120)의 +z축 방향 단부에는 제2 결합 홀(222)이 형성되고, +y축 방향 단부에는 제3 결합 홀(224)이 형성될 수 있다. 제2 연결부재(130)의 +z축 방향 단부에는 제4 결합 홀(232)이 형성되고, +y축 방향 단부에는 제5 결합 홀(234)이 형성될 수 있으며, 중앙부에는 제3 연결부재(140)가 관통할 수 있는 장공(236)이 형성될 수 있다. 제3 연결부재(140)의 전방부에는 제6 결합 홀(242)이 형성되고, 후방부에는 제7 결합 홀(244)이 형성될 수 있다. 보조부재(150)의 +z축 방향 단부에는 제8 결합 홀(252)이 형성되고, +y축 방향 단부에는 제3 연결부재(140)가 통과할 수 있는 홈부(254) 또는 장공이 형성될 수 있다. 발판부재(160)의 전방부에는 제9 결합 홀(262)이 형성되고, 후방부에는 제10 결합 홀(264)이 형성될 수 있다. In one embodiment, a first coupling hole 212 may be formed in the adapter member 110. A second coupling hole 222 may be formed at an end in the +z-axis direction of the first connecting member 120, and a third coupling hole 224 may be formed at an end in the +y-axis direction. A fourth coupling hole 232 may be formed at the +z-axis direction end of the second connecting member 130, a fifth coupling hole 234 may be formed at the +y-axis direction end, and a third connecting member may be formed at the center. A long hole 236 through which 140 can penetrate may be formed. A sixth coupling hole 242 may be formed in the front part of the third connecting member 140, and a seventh coupling hole 244 may be formed in the rear part. An eighth coupling hole 252 is formed at the +z-axis direction end of the auxiliary member 150, and a groove 254 or a long hole through which the third connecting member 140 can pass is formed at the +y-axis direction end. You can. A ninth coupling hole 262 may be formed in the front part of the footrest member 160, and a tenth coupling hole 264 may be formed in the rear part.

어댑터부재(110), 제1 연결부재(120), 제2 연결부재(130) 및 보조부재(150)는 제1 결합 홀(212), 제2 결합 홀(222), 제4 결합 홀(232) 및 제8 결합 홀(252)의 나사 체결 또는 볼트/너트 체결 등을 통해 결합될 수 있다.The adapter member 110, the first connecting member 120, the second connecting member 130, and the auxiliary member 150 have a first coupling hole 212, a second coupling hole 222, and a fourth coupling hole 232. ) and may be coupled through screwing or bolt/nut fastening of the eighth coupling hole 252.

제1 연결부재(120)와 제3 연결부재(140)는 제3 결합 홀(234) 및 제7 결합 홀(244)의 나사 체결 또는 볼트/너트 체결 등을 통해 결합될 수 있다. 이 때, 제3 연결부재(140)는 제2 연결부재(130)의 장공(236)을 관통하여 제1 연결부재(120)와 결합될 수 있다. The first connecting member 120 and the third connecting member 140 may be coupled through screwing or bolt/nut fastening of the third coupling hole 234 and the seventh coupling hole 244. At this time, the third connecting member 140 may pass through the long hole 236 of the second connecting member 130 and be coupled to the first connecting member 120.

제2 연결부재(130)와 발판부재(160)는 제5 결합 홀(234) 및 제9 결합 홀(262)의 나사 체결 또는 볼트/너트 체결 등을 통해 결합될 수 있다. 제2 연결부재(130)와 발판부재(160)가 결합되는 위치는 발바닥의 중족골 위치와 대응되는 위치일 수 있다.The second connecting member 130 and the footrest member 160 may be coupled through screwing or bolt/nut fastening of the fifth coupling hole 234 and the ninth coupling hole 262. The position where the second connection member 130 and the footrest member 160 are coupled may be a position corresponding to the position of the metatarsal bone on the sole of the foot.

제3 연결부재(140)와 발판부재(160)는 제6 결합 홀(242) 및 제10 결합 홀(264)의 나사 체결 또는 볼트/너트 체결 등을 통해 결합될 수 있다. The third connecting member 140 and the footrest member 160 may be coupled through screwing or bolt/nut fastening of the sixth coupling hole 242 and the tenth coupling hole 264.

제1 완충부재(170)의 적어도 일부는 제3 연결부재(140)와 보조부재(150) 사이에 개재될 수 있다. 보조부재(150)을 사용하지 않는 경우, 제1 완충부재(170)의 적어도 일부는 제3 연결부재(140)와 제2 연결부재(130) 사이에 개재될 수 있다.At least a portion of the first buffer member 170 may be interposed between the third connection member 140 and the auxiliary member 150. When the auxiliary member 150 is not used, at least a portion of the first buffer member 170 may be interposed between the third connection member 140 and the second connection member 130.

제2 완충부재(180)의 적어도 일부는 제2 연결부재(130)와 제3 연결부재(140) 사이에 개재되고, 제2 완충부재(180)의 다른 일부는 제2 연결부재(130)와 발판부재(160) 사이에 개재될 수 있다. 완충부재(170, 180)는 부재의 탄성력을 조절함으로써 사용자에 따른 커스터마이즈가 가능하게 한다.At least a part of the second buffer member 180 is interposed between the second connection member 130 and the third connection member 140, and the other part of the second buffer member 180 is between the second connection member 130 and the third connection member 140. It may be interposed between the footrest members 160. The buffer members 170 and 180 enable customization according to the user by adjusting the elastic force of the member.

도 3은 본 개시의 일 실시예에 따른 의족(100)의 상면도이다. 도 3에 도시된 구성 중 도 1에 도시된 구성과 대응되는 것에 대해서는 설명을 생략한다. 도 3에 도시된 바와 같이, 의족(100)은 엄지발가락 방향의 내측부(310)과 새끼발가락 방향의 외측부(320)을 가질 수 있다. 일반적인 입각기 과정에서, 의족(100) 착용자의 무게 중심은 내측부(310)과 외측부(320) 간에 이동할 수 있다. 이를 용이하게 구현하기 위해, 제2 연결부재(130)의 전방부에 발판부재(160)의 길이 방향(y축 방향)으로 슬릿이 형성될 수 있다. 제2 연결부재(130)는 내측부(310)과 외측부(320)에서 각각 발판부재(160)와 결합될 수 있다. 그에 따라, 제2 연결부재(130)가 발판부재(160)의 외측 및 내측을 모두 지지할 수 있게 되어 의족(100)의 안정성과 밸런스가 향상될 수 있다.Figure 3 is a top view of a prosthetic leg 100 according to an embodiment of the present disclosure. Description of the components shown in FIG. 3 that correspond to the components shown in FIG. 1 will be omitted. As shown in FIG. 3, the prosthetic leg 100 may have an inner portion 310 in the direction of the big toe and an outer portion 320 in the direction of the little toe. During a typical stance phase, the center of gravity of the wearer of the prosthetic leg 100 may move between the inner portion 310 and the outer portion 320. In order to easily implement this, a slit may be formed in the front part of the second connecting member 130 in the longitudinal direction (y-axis direction) of the footrest member 160. The second connecting member 130 may be coupled to the footrest member 160 at the inner portion 310 and the outer portion 320, respectively. Accordingly, the second connecting member 130 can support both the outer and inner sides of the footrest member 160, thereby improving the stability and balance of the prosthetic leg 100.

도 4는 본 개시의 일 실시예에 따른 의족(100)의 측면도이고, 도 5는 완충부재(170, 180)가 제거된 의족(100)의 측면도이며, 도 6은 본 개시의 일 실시예에 따른 의족의 정면도이다. 도 4 내지 도 6에 도시된 구성 중 도 1에 도시된 구성과 대응되는 것에 대해서는 설명을 생략한다.FIG. 4 is a side view of the prosthetic leg 100 according to an embodiment of the present disclosure, FIG. 5 is a side view of the prosthetic leg 100 with the cushioning members 170 and 180 removed, and FIG. 6 is a side view of the prosthetic leg 100 according to an embodiment of the present disclosure. This is a front view of the prosthetic leg. Description of the configurations shown in FIGS. 4 to 6 that correspond to the configuration shown in FIG. 1 will be omitted.

도시된 바와 같이, 체결부 A에서 제1 연결부재(120)와 제3 연결부재(140)가 체결되고, 체결부 B에서 제2 연결부재(130)와 발판부재(160)가 체결되며, 체결부 C에서 제3 연결부재(140)와 발판부재(160)가 체결될 수 있다. 이 때, 체결부 A는 제2 연결부재(130)에서 상방으로 이격되어 체결부 B와 체결부 C 사이에 배치될 수 있다. 이러한 구성을 통해, 의족 사용자의 하중이 효율적으로 분산될 수 있고, 무게 중심의 이동이 자유로우며, 의족 발목 부분의 유연성이 향상될 수 있다. 체결부 B가 발바닥의 중족골 위치와 대응되는 위치에 해당할 경우, 보다 자연스러운 입각기 구현이 가능하다.As shown, the first connecting member 120 and the third connecting member 140 are fastened at the fastening portion A, and the second connecting member 130 and the footing member 160 are fastened at the fastening portion B. In part C, the third connecting member 140 and the footrest member 160 may be fastened. At this time, the fastening part A may be spaced upward from the second connecting member 130 and disposed between the fastening part B and the fastening part C. Through this configuration, the load of the prosthetic leg user can be efficiently distributed, the center of gravity can be freely moved, and the flexibility of the ankle portion of the prosthetic leg can be improved. If fastening part B corresponds to the position of the metatarsal bone on the sole of the foot, a more natural stance phase can be realized.

도 7은 사람의 보행 주기를 나타낸 예시도이다. 사람의 보행 주기는 입각기(stance phase) 및 유각기(swing phase)로 구성될 수 있다. 입각기는 지면에 발(예를 들어, 도 7에서 흰색으로 도시된 발)이 닿는 순간부터 지면으로부터 발을 완전히 떼는 순간까지의 시기를 의미하며, 도 7에 도시된 a 내지 d 단계에 해당한다. 유각기는 발이 지면으로부터 떨어진 순간부터 지면에 발을 딛는 순간까지의 시기를 의미하며, 도 7에 도시된 e 내지 g 단계에 해당한다.Figure 7 is an exemplary diagram showing a person's gait cycle. A person's gait cycle may consist of a stance phase and a swing phase. The stance phase refers to the period from the moment the foot touches the ground (for example, the foot shown in white in FIG. 7) to the moment the foot is completely removed from the ground, and corresponds to stages a to d shown in FIG. 7. The swing phase refers to the period from the moment the foot leaves the ground to the moment the foot steps on the ground, and corresponds to stages e to g shown in Figure 7.

종래의 의족은, 처음 발뒤꿈치가 닿는 입각기 초기(a)부터 발바닥 전체가 지면에 닿는 입각기 중기(b 또는 c)까지의 보행 속도는 빨라지고, 입각기 중기(b 또는 c)부터 입각기 말기(d)까지의 보행 속도는 느려지는 구조로 되어있다. 따라서, 종래의 의족은 보행 속도가 일정하지 않을 수 있으며, 특히 내리막길에서는 내리막 경사에 의해 의족 전면부로부터 지면까지의 거리가 늘어남에 따라 의족 착용자의 피로감이 상당할 수 있다. 따라서, 종래의 의족은 정상적인 보행 패턴을 구현하기 어려울 수 있다.In conventional prosthetics, the walking speed is faster from the beginning of the stance phase (a), when the heel first touches the ground, to the middle phase of the stance phase (b or c), when the entire sole touches the ground, and from the middle of the stance phase (b or c) to the end of the stance phase. The walking speed up to (d) is structured to slow down. Therefore, the walking speed of a conventional prosthetic leg may not be constant, and especially when going downhill, the fatigue of the prosthetic leg wearer may be significant as the distance from the front of the prosthetic leg to the ground increases due to the downhill slope. Therefore, it may be difficult for conventional prosthetic legs to implement a normal walking pattern.

그러나, 본 개시의 일 실시예에 따른 의족(도 1의 100)은 입각기 초기(a)부터 입각기 중기(b 또는 c)까지 발판부재(도 1의 110) 전체가 지면에 닿는 시간을 길게 확보함으로써, 입각기 전체에서 자연스러운 보행 패턴을 구현할 수 있다.However, the prosthetic leg (100 in FIG. 1) according to an embodiment of the present disclosure has a long time for the entire footrest member (110 in FIG. 1) to contact the ground from the early stance phase (a) to the middle stance phase (b or c). By ensuring this, a natural walking pattern can be realized throughout the stance phase.

상술한 본 발명의 바람직한 실시예는 예시의 목적으로 개시된 것이고, 본 발명에 대해 통상의 지식을 가진 당업자라면 본 발명의 사상과 범위 안에서 다양한 수정, 변경 및 부가가 가능할 것이며, 이러한 수정, 변경 및 부가는 특허청구 범위에 속하는 것으로 보아야 할 것이다.The preferred embodiments of the present invention described above have been disclosed for illustrative purposes, and those skilled in the art will be able to make various modifications, changes, and additions within the spirit and scope of the present invention, and such modifications, changes, and additions will be possible. should be regarded as falling within the scope of the patent claims.

본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서, 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능하므로, 본 발명은 전술한 실시예 및 첨부된 도면에 의해 한정되는 것이 아니다.Those of ordinary skill in the technical field to which the present invention pertains can make various substitutions, modifications and changes without departing from the technical spirit of the present invention. Therefore, the present invention is limited to the above-described embodiments and the accompanying drawings. It is not limited by

110: 어댑터부재 150: 보조부재
120: 제1 연결부재 160: 발판부재
130: 제2 연결부재 170: 제1 완충부재
140: 제3 연결부재 180: 제2 완충부재110: adapter member 150: auxiliary member
120: first connecting member 160: footrest member
130: second connecting member 170: first buffering member
140: third connecting member 180: second buffer member

Claims

Adapter member 110 for coupling to the human body;
A first connection member 120 engaged with the adapter member from the front;
a second connection member 130 coupled to the adapter member at the rear;
a third connecting member 140 that penetrates the second connecting member and is fastened to the first connecting member; and
A footrest member 160 fastened to the second connecting member at the front part and fastened to the third connecting member at the rear part.
Including,
The first connecting member 120 and the third connecting member 140 are fastened at the fastening portion A,
The second connecting member 130 and the footrest member 160 are fastened at the fastening part B,
The third connecting member 140 and the footrest member 160 are fastened at the fastening part C,
The fastening part A is spaced upward from the second connecting member 130 and is disposed between the fastening part B and the fastening part C.

According to paragraph 1,
The first connecting member 120 and the second connecting member 130 are each formed in a shape having a curved surface, each front part is formed in a horizontal direction with the footrest member 160, and each rear part is formed in a horizontal direction with the footrest member 160. A prosthetic leg formed in a direction perpendicular to the footrest member 160.

According to paragraph 2,
A prosthetic foot in which a slit is formed in the longitudinal direction of the footrest member 160 at the front of the second connecting member 130.

According to paragraph 2,
Auxiliary member 150 coupled to the adapter member 110 at the rear
It further includes,
A prosthetic foot in which the auxiliary member 150 is laminated on the second connecting member 130, so that the auxiliary member 150 supports the bent surface of the second connecting member 130.

According to clause 4,
A prosthetic leg in which at least a portion of the first cushioning member 170 is interposed between the third connecting member 140 and the auxiliary member 150.

According to paragraph 1,
A prosthetic leg in which at least a portion of a second cushioning member 180 is interposed between the third connecting member 140 and the second connecting member 130.