KR20240064085A - Automatic frying system using robot - Google Patents
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Abstract
본 발명은 로봇을 이용하여 튀김 대상물을 자동으로 튀길 수 있는 자동 튀김 시스템에 관한 것으로, 실시예에 따른 자동 튀김 시스템은 투입되는 튀김 대상물에 대한 튀김을 수행하는 튀김 장치, 및 튀김 대상물이 수용된 튀김망을 튀김 장치의 튀김공간으로 투입시키고, 튀김 완료된 후 튀김망을 기 설정된 소정 위치로 이동시키는 로봇 팔 장치를 포함하고, 로봇 팔 장치는, 다관절 형태를 갖는 로봇 팔, 및 로봇 팔을 제어하여 튀김망을 튀김 장치의 튀김공간으로 투입시키고, 튀김 완료된 후 튀김망을 기 설정된 소정 위치로 이동시키는 로봇 팔 제어기를 포함할 수 있다.The present invention relates to an automatic frying system that can automatically fry objects to be fried using a robot. The automatic frying system according to an embodiment includes a frying device that frys an object to be fried, and a frying net in which the objects to be fried are accommodated. It includes a robot arm device that puts the food into the frying space of the frying device and moves the frying net to a preset position after frying is completed, the robot arm device includes a robot arm having a multi-joint form, and controlling the robot arm to fry the food. It may include a robot arm controller that inserts the net into the frying space of the frying device and moves the frying net to a predetermined position after frying is completed.
Description
본 발명은 튀김 대상물을 자동으로 튀길 수 있는 시스템에 관한 것으로, 상세하게는 로봇을 이용하여 튀김 대상물을 자동으로 튀길 수 있는 자동 튀김 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a system that can automatically fry fried objects, and more specifically, to an automatic frying system that can automatically fry fried objects using a robot.
일반적으로 튀김기는 가정용, 업소용 혹은 공장용 등 다양한 형태로 제작되고, 튀김기에 투입한 식용유, 오일, 팜유 등의 튀김유를 매개로 하여 식품 원재료를 튀겨서 튀김 식품을 조리하는 장치이다.In general, fryers are manufactured in various forms such as for home use, commercial use, or factory use, and are devices that cook fried food by frying raw food ingredients using frying oil such as cooking oil, oil, or palm oil put into the fryer.
최근 식습관이 서구화되고 간편화 되면서 현대인들은 많은 종류의 패스트푸드에 노출되어 있으며, 유지의 섭취량도 증가하는 추세이다. 산패된 오일은 국민 건강에 영향을 미치는 중요한 요인이기 때문에, 튀김기름 또는 오일을 사용하는 튀김기는 튀김 제품의 최적화된 맛, 향, 식감, 국민 건강 등을 고려하여 오일 관리, 튀김기 유지보수 및 모니터링 관리가 필요하다. Recently, as eating habits have become westernized and simplified, modern people are exposed to many types of fast food, and the intake of fats and oils is also increasing. Since rancid oil is an important factor affecting public health, frying oil or fryers using oil are managed with oil management, fryer maintenance, and monitoring in consideration of the optimized taste, aroma, texture, and public health of fried products. is needed.
특히, 튀김기의 오일의 품질 관리는 튀김 제품의 품질과 구매자(섭취자)의 건강에 커다란 영향을 미친다.In particular, the quality control of fryer oil has a great impact on the quality of fried products and the health of purchasers (eaters).
한편, 인건비 절약, 작업자 안전성 등을 고려하여 최근 다양한 분야에서 사람이 수작업으로 하던 일들을 로봇이 대신하고 있다.Meanwhile, in consideration of labor cost savings and worker safety, robots have recently been replacing tasks previously performed manually by humans in various fields.
튀김기는 튀김유를 매개로 하여 식품 원재료를 튀겨서 튀김 식품을 조리하는 장치이기 때문에, 조리하는 사람은 튀김유에 의한 화상 등에 노출될 수밖에 없으며, 실제로 튀김유에 의한 사고 등이 빈번하게 발생하고 있다.Since a fryer is a device that cooks fried food by frying raw food ingredients using frying oil, the person cooking it is inevitably exposed to burns caused by the frying oil, and in fact, accidents caused by the frying oil frequently occur.
한편, 튀김기는 사용 튀김유의 튀김 회수 내지 시간에 따라 조리한 튀김 식품의 품질이 좌우될 수 있으므로, 적정튀김 시간 이후, 또는 별도의 산가(acid value) 측정기를 사용하여, 튀김 제품인 식용유지 가공품에 대한 산가기준 등을 준수하여야 한다.On the other hand, since the quality of fried food cooked in a fryer can be influenced by the number of times or time of frying of the frying oil used, the quality of processed edible oil, which is a fried product, is measured after the appropriate frying time or using a separate acid value meter. Acid price standards, etc. must be observed.
다량의 식품을 조리하는 튀김전문점, 예를 들어 치킨전문점에서는 조리원가를 줄이기 위해 튀김유를 오래 사용하는 경우가 있는데, 튀김유를 사용하는 시간과 회수가 늘어나면 산패도가 증가하고, 찌꺼기의 증가로 인해 색도가 탁해진다. 이로 인해 조리된 식품의 색깔이 탁해지는 것은 물론, 유해성분이 증가하여 이를 섭취하는 구매자의 건강에도 해를 입히게 된다.Frying restaurants that cook large quantities of food, for example chicken restaurants, sometimes use frying oil for a long time to reduce cooking costs. As the time and frequency of using frying oil increases, rancidity increases and color also decreases due to the increase in residue. It becomes cloudy. This not only causes the color of the cooked food to become cloudy, but also increases the amount of harmful ingredients, harming the health of consumers who consume it.
그렇기 때문에 튀김유를 주기적으로 교체해줘야 하는데, 조리자(또는 사용자)가 조리를 하다 보면 해당 튀김유에서 몇 번 조리를 하였는지 정확하게 기억하지 못하여 교체 시기를 놓치는 경우가 발생할 수 있다.Therefore, the frying oil must be replaced periodically, but when the cook (or user) cooks, there may be cases where the replacement time is missed because the cook (or user) cannot remember exactly how many times the frying oil has been cooked.
따라서, 자동으로 튀김류를 튀길 수 있으면서, 튀김유 사용 횟수 또는 튀김 횟수를 용이하게 알려줄 수 있는 시스템에 대한 개발이 필요하다 할 것이다.Therefore, there is a need to develop a system that can automatically fry fried foods and easily inform the user of the number of times frying oil is used or the number of times of frying.
이러한 배경기술은 발명자가 본 발명의 도출을 위해 보유하고 있었거나, 본 발명의 도출 과정에서 습득한 기술 정보로서, 반드시 본 발명의 출원 전에 일반 공중에게 공개된 공지기술이라 할 수는 없다.This background technology is technical information that the inventor possessed for deriving the present invention or acquired in the process of deriving the present invention, and cannot necessarily be said to be known technology disclosed to the general public before filing the application for the present invention.
본 명세서에서 개시되는 실시예들은 전술한 요구에 따라 안출된 것으로, 튀김 대상물(또는 튀김류)을 자동으로 튀길 수 있도록 구현된 자동 튀김 시스템을 제공하는 것을 기술적 과제로 한다.The embodiments disclosed in this specification have been developed in response to the above-mentioned needs, and the technical task is to provide an automatic frying system implemented to automatically fry objects to be fried (or fried foods).
또한, 실시예들은 로봇을 이용하여 튀김 대상물을 자동으로 튀길 수 있도록 구현된 자동 튀김 시스템을 제공하는 것을 기술적 과제로 한다.In addition, the technical task of the embodiments is to provide an automatic frying system implemented to automatically fry fried objects using a robot.
또한, 실시예들은 자동으로 튀김 동작을 하면서, 튀김유의 사용 횟수를 카운트하여 튀김유 사용 횟수를 제공할 수 있도록 구현된 자동 튀김 시스템을 제공하는 것을 기술적 과제로 한다.In addition, the technical task of the embodiments is to provide an automatic frying system implemented to provide the number of uses of frying oil by automatically performing a frying operation and counting the number of uses of frying oil.
또한, 실시예들은 튀김 대상물이 해당 튀김유에서 몇 번째로 튀겨지는지를 카운트하여 제공할 수 있도록 구현된 자동 튀김 시스템을 제공하는 것을 기술적 과제로 한다.In addition, the technical task of the embodiments is to provide an automatic frying system implemented to count and provide the number of times the frying object is fried in the frying oil.
본 발명의 기술적 과제는 이상에서 언급한 사항에 제한되지 않으며, 이하의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명이 의도하는 기타의 과제들 또한 명료하게 이해할 수 있을 것이다.The technical problem of the present invention is not limited to the matters mentioned above, and from the following description, anyone skilled in the art to which the present invention pertains will be able to clearly understand other problems intended by the present invention. .
상술한 기술적 과제를 달성하기 위한 기술적 수단으로서, 본 발명의 실시예에 따른 자동 튀김 시스템은 로봇을 이용하는 것으로, 투입되는 튀김 대상물에 대한 튀김을 수행하는 튀김 장치, 및 튀김 대상물이 수용된 튀김망을 튀김 장치의 튀김공간으로 투입시키고, 튀김 완료된 후 튀김망을 기 설정된 소정 위치로 이동시키는 로봇 팔 장치를 포함할 수 있다.As a technical means for achieving the above-described technical problem, the automatic frying system according to an embodiment of the present invention uses a robot, a frying device that performs frying of the input fry object, and a frying net containing the fry object. It may include a robot arm device that is inserted into the frying space of the device and moves the frying net to a predetermined position after frying is completed.
실시예에 따르면, 로봇 팔 장치는, 다관절 형태를 갖는 로봇 팔, 및 로봇 팔을 제어하여 튀김망을 튀김 장치의 튀김공간으로 투입시키고, 튀김 완료된 후 튀김망을 기 설정된 소정 위치로 이동시키는 로봇 팔 제어기를 포함할 수 있다.According to an embodiment, the robot arm device includes a robot arm having a multi-joint form, and a robot that controls the robot arm to insert a frying net into the frying space of the frying device, and moves the frying net to a preset position after frying is completed. May include an arm controller.
실시예에 따르면, 로봇 팔 제어기는, 로봇 팔 제어기의 동작을 위한 알고리즘을 저장하는 메모리, 알고리즘에 따라 로봇 팔을 제어하는 제어부를 포함할 수 있다.According to an embodiment, the robot arm controller may include a memory that stores an algorithm for operating the robot arm controller, and a control unit that controls the robot arm according to the algorithm.
실시예에 따르면, 제어부는 로봇 팔을 제어하여 튀김망을 튀김 장치의 튀김공간으로 투입시키고, 튀김 완료된 후 튀김망을 기 설정된 소정 위치로 이동시키되, 튀김공간에 투입된 상태의 튀김망을 흔들도록 로봇 팔을 제어할 수 있다.According to the embodiment, the control unit controls the robot arm to insert the frying net into the frying space of the frying device, and after frying is completed, moves the frying net to a predetermined position, and shakes the frying net inserted into the frying space. You can control your arms.
실시예에 따르면, 제어부는 로봇 팔을 제어하면서 로봇 팔에 대한 제어 횟수를 카운트할 수 있다.According to an embodiment, the controller may count the number of times the robot arm is controlled while controlling the robot arm.
실시예에 따르면, 로봇 팔 제어기에 포함되거나, 로봇 팔 제어기와 연동된 디스플레이부, 음성 출력부 및 용지 출력부 중 적어도 하나를 포함하고, 제어부는 디스플레이부, 음성 출력부 및 용지 출력부를 통해 로봇 팔 제어 횟수를 출력할 수 있다.According to an embodiment, it includes at least one of a display unit, a voice output unit, and a paper output unit included in the robot arm controller or linked to the robot arm controller, and the control unit controls the robot arm through the display unit, the audio output unit, and the paper output unit. The control count can be output.
실시예에 따르면, 제어부는 제어 횟수 초기화 신호를 수신하면 로봇 팔에 대한 제어 횟수를 리셋(reset)하여 카운트를 시작할 수 있다.According to an embodiment, upon receiving a control count initialization signal, the controller may reset the control count for the robot arm and start counting.
실시예에 따르면, 제어부는 연동된 설정부를 통해 제어 횟수 초기화 신호를 수신하거나, 연동된 관리자 단말로부터 제어 횟수 초기화 신호를 수신할 수 있다.According to the embodiment, the control unit may receive a control count initialization signal through an associated setting unit, or may receive a control count initialization signal from an associated manager terminal.
실시예에 따르면, 튀기 장치는 튀김유에 대한 교체가 이루어진 경우 로봇 팔 제어기로 제어 횟수 초기화 신호를 송신하고, 제어부는 튀김 장치의 제어 횟수 초기화 신호에 따라 로봇 팔에 대한 제어 횟수를 리셋(reset)할 수 있다.According to the embodiment, when the frying oil is replaced, the frying device transmits a control count initialization signal to the robot arm controller, and the control unit resets the control count for the robot arm according to the control count initialization signal of the frying device. You can.
실시예에 따르면, 제어부는 로봇 팔 제어 횟수를 연동된 관리자 단말로 송신할 수 있다.According to the embodiment, the control unit may transmit the number of times the robot arm has been controlled to the linked manager terminal.
위에서 언급된 과제의 해결 수단 이외의 본 발명의 다양한 예에 따른 구체적인 사항들은 아래의 기재 내용 및 도면들에 포함되어 있다.Specific details according to various examples of the present invention other than the means for solving the above-mentioned problems are included in the description and drawings below.
본 명세서에서 기재되는 실시예에 따르면, 튀김 대상물(또는 튀김류)을 자동으로 튀길 수 있도록 구현된 자동 튀김 시스템이 제공될 수 있다.According to embodiments described in this specification, an automatic frying system implemented to automatically fry objects to be fried (or fried foods) may be provided.
또한, 실시예에 따르면, 로봇을 이용하여 튀김 대상물을 자동으로 튀길 수 있도록 구현된 자동 튀김 시스템이 제공될 수 있다.Additionally, according to an embodiment, an automatic frying system implemented to automatically fry fried objects using a robot may be provided.
또한, 본 발명의 실시예에 따른 자동 튀김 시스템은 자동으로 튀김 대상물을 튀기면서 튀김유의 사용 횟수를 카운트하여 튀김유 사용 횟수를 제공할 수 있도록 구현된다.In addition, the automatic frying system according to an embodiment of the present invention is implemented to provide the number of times the frying oil has been used by automatically frying the object to be fried and counting the number of times the frying oil has been used.
따라서, 조리하는 사람이 바뀌더라도 현재 튀김유가 몇 번 사용되었는지를 정확하게 알 수 있기 때문에, 적정한 때에 튀김유를 교체할 수 있다. 이에 따라, 튀김유를 오래 사용하는 경우에 발생할 수 있는 산패도 증가 및 찌꺼기의 증가를 방지할 수 있으며, 유해성분이 증가된 튀김유 사용으로 인해 건강이 상하는 것을 예방할 수 있다.Therefore, even if the cook changes, the frying oil can be replaced at the appropriate time because it is possible to know exactly how many times the frying oil has been used. Accordingly, it is possible to prevent an increase in rancidity and residue that may occur when frying oil is used for a long time, and to prevent health damage due to the use of frying oil with increased harmful ingredients.
또한, 본 발명의 실시예에 따른 자동 튀김 시스템은 튀김 대상물이 해당 튀김유에서 몇 번째로 튀겨지는지에 대한 정보를 제공할 수 있다. 따라서, 튀김 대상물을 주문자에게 제공하면서 튀김 대상물이 몇 번째로 튀겨졌는지에 대한 정확한 정보를 제공할 수 있으며, 이에 따라, 주문자는 안심하고 음식물을 섭취할 수 있다.Additionally, the automatic frying system according to an embodiment of the present invention can provide information on how many times the frying object is fried in the frying oil. Therefore, while providing the fried object to the orderer, accurate information on how many times the fried object has been fried can be provided, and thus the orderer can consume the food with peace of mind.
본 발명의 효과는 이상에서 언급한 효과에 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과는 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The effects of the present invention are not limited to the effects mentioned above, and other effects not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the description below.
위에서 언급된 해결하고자 하는 과제, 과제 해결 수단, 효과의 내용은 청구범위의 필수적인 특징을 특정하는 것은 아니므로, 청구범위의 권리 범위는 발명의 내용에 기재된 사항에 의하여 제한되지 않는다.Since the contents of the problem to be solved, the means for solving the problem, and the effects mentioned above do not specify the essential features of the claims, the scope of the claims is not limited by the matters described in the contents of the invention.
이하에 첨부되는 도면들은 본 발명의 실시예에 관한 이해를 돕기 위한 것으로, 상세한 설명과 함께 실시예들을 제공한다. 다만, 본 실시예의 기술적 특징이 특정 도면에 한정되는 것은 아니며, 각 도면에서 개시하는 특징들은 서로 조합되어 새로운 실시예로 구성될 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 로봇 팔을 이용한 자동 튀김 시스템의 전체적인 구성을 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 튀김기의 일례를 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 튀김기 제어기의 일례를 나타낸 도면이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 로봇 팔 제어기의 구성을 나타낸 도면이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 로봇을 이용한 자동 튀김 시스템의 동작을 설명하기 위한 도면이다.The drawings attached below are intended to aid understanding of embodiments of the present invention and provide embodiments along with detailed descriptions. However, the technical features of this embodiment are not limited to specific drawings, and the features disclosed in each drawing may be combined to form a new embodiment.
Figure 1 is a diagram showing the overall configuration of an automatic frying system using a robot arm according to an embodiment of the present invention.
Figure 2 is a diagram showing an example of a fryer according to an embodiment of the present invention.
Figure 3 is a diagram showing an example of a fryer controller according to an embodiment of the present invention.
Figure 4 is a diagram showing the configuration of a robot arm controller according to an embodiment of the present invention.
Figure 5 is a diagram for explaining the operation of an automatic frying system using a robot according to an embodiment of the present invention.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나, 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다.The advantages and features of the present invention and methods for achieving them will become clear by referring to the embodiments described in detail below along with the accompanying drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments disclosed below and will be implemented in various different forms. These embodiments only serve to complete the disclosure of the present invention, and are not limited to the embodiments disclosed below, and are known to those skilled in the art in the technical field to which the present invention pertains. It is provided to fully inform those who have the scope of the invention, and the present invention is only defined by the scope of the claims.
본 발명의 실시예를 설명하기 위한 도면에 개시된 형상, 크기, 비율, 각도, 개수 등은 예시적인 것이므로 본 발명이 도시된 사항에 한정되는 것은 아니다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어서, 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명은 생략한다. 본 명세서 상에서 언급한 "포함한다", "갖는다", "이루어진다" 등이 사용되는 경우 "만"이 사용되지 않는 이상 다른 부분이 추가될 수 있다. 구성 요소를 단수로 표현한 경우에 특별히 명시적인 기재 사항이 없는 한 복수를 포함하는 경우를 포함한다.The shapes, sizes, proportions, angles, numbers, etc. disclosed in the drawings for explaining embodiments of the present invention are illustrative, and the present invention is not limited to the matters shown. Like reference numerals refer to like elements throughout the specification. Additionally, in describing the present invention, if it is determined that a detailed description of related known technologies may unnecessarily obscure the gist of the present invention, the detailed description will be omitted. When “comprises,” “has,” “consists of,” etc. mentioned in the specification are used, other parts may be added unless “only” is used. When a component is expressed in the singular, the plural is included unless specifically stated otherwise.
구성 요소를 해석함에 있어서, 오차 범위에 대한 별도의 명시적 기재가 없더라도 오차 범위를 포함하는 것으로 해석한다.When analyzing a component, the error range is interpreted to include the error range even if there is no separate explicit description of the error range.
시간 관계에 대한 설명일 경우, "후에", "이어서", "다음에", "전에" 등으로 시간적 선후 관계가 설명되는 경우, "바로" 또는 "직접"이 사용되지 않는 이상 연속적이지 않은 경우도 포함할 수 있다.In the case of a description of a temporal relationship, if a temporal relationship is described with “after,” “sequentially,” “next,” “before,” etc., if it is not continuous unless “immediately” or “immediately” is used. It may also be included.
제1, 제2 등이 다양한 구성요소들을 서술하기 위해서 사용되나, 이들 구성요소들은 이들 용어에 의해 제한되지 않는다. 이들 용어들은 단지 하나의 구성 요소를 다른 구성요소와 구별하기 위하여 사용하는 것이다. 따라서, 이하에서 언급되는 제1 구성요소는 본 발명의 기술적 사상 내에서 제2 구성요소일 수도 있다.Although first, second, etc. are used to describe various components, these components are not limited by these terms. These terms are merely used to distinguish one component from another. Accordingly, the first component mentioned below may also be the second component within the technical spirit of the present invention.
본 발명의 구성 요소를 설명하는 데에 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질, 차례, 순서 또는 개수 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 특별히 명시적인 기재 사항이 없는 간접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있는 각 구성 요소 사이에 다른 구성 요소가 "개재"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.In describing the components of the present invention, terms such as first, second, A, B, (a), and (b) may be used. These terms are only used to distinguish the component from other components, and the nature, sequence, order, or number of the components are not limited by the term. When a component is described as being “connected,” “coupled,” or “connected” to another component, that component may be directly connected or connected to that other component, but indirectly unless specifically stated otherwise. It should be understood that other components may be “interposed” between each component that can be connected or connected.
"적어도 하나"는 연관된 구성요소의 하나 이상의 모든 조합을 포함하는 것으로 이해되어야 할 것이다. 예를 들면, "제1, 제2, 및 제3 구성요소의 적어도 하나"의 의미는 제1, 제2, 또는 제3 구성요소뿐만 아니라, 제1, 제2, 및 제3 구성요소의 두 개 이상의 모든 구성요소의 조합을 포함한다고 할 수 있다. “At least one” should be understood to include any combination of one or more of the associated elements. For example, “at least one of the first, second, and third components” means not only the first, second, or third component, but also two of the first, second, and third components. It can be said to include a combination of all or more components.
본 명세서의 여러 실시예들의 각각 특징들이 부분적으로 또는 전체적으로 서로 결합 또는 조합 가능하고, 기술적으로 다양한 연동 및 구동이 가능하며, 각 실시예들이 서로에 대하여 독립적으로 실시 가능할 수도 있고 연관 관계로 함께 실시할 수도 있다.Each feature of the various embodiments of the present specification can be combined or combined with each other, partially or entirely, and various technological interconnections and operations are possible, and each embodiment may be implemented independently of each other or together in a related relationship. It may be possible.
이하, 첨부된 도면 및 실시예를 통해 본 발명의 실시예를 살펴보면 다음과 같다. 도면에 도시된 구성요소들의 스케일은 설명의 편의를 위해 실제와 다른 스케일을 가지므로, 도면에 도시된 스케일에 한정되지 않는다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be examined through the attached drawings and examples. The scale of the components shown in the drawings is different from the actual scale for convenience of explanation, and is therefore not limited to the scale shown in the drawings.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 로봇을 이용한 자동 튀김 시스템에 대해서 설명한다.Hereinafter, an automatic frying system using a robot according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the attached drawings.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 로봇 팔을 이용한 자동 튀김 시스템의 전체적인 구성을 나타낸 도면이다.Figure 1 is a diagram showing the overall configuration of an automatic frying system using a robot arm according to an embodiment of the present invention.
도 1을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 자동 튀김 시스템은 튀김 장치(100), 및 로봇 팔 장치(200)를 포함할 수 있으며, 튀김 장치(100)는 튀김기(110)와 튀김기 제어기(120)를 포함하고, 로봇 팔 장치(200)는 로봇 팔(210)과 로봇 팔 제어기(220)를 포함할 수 있다.Referring to Figure 1, the automatic frying system according to an embodiment of the present invention may include a
튀김 장치(100)는 작동시간에 따라 조리를 위한 재료를 튀겨 내기 위한 것으로, 한번의 조리(작동)이 끝날 때마다 그 튀김유의 사용 횟수를 누적하고, 적어도 하나 이상의 센서를 구비하여 튀김유에 대한 상태 정보를 수집 및 저장(또는 기록)할 수 있다.The
여기서, 상태 정보는 적어도 하나 이상의 센서를 통해 수집된 해당 튀김유에 대한 상태값을 포함할 수 있다. 해당 튀김유에 대해 저장된 사용 횟수 및 상태 정보는 튀김유가 교체될 때마다 리셋(reset)될 수 있다.Here, the status information may include a status value for the frying oil collected through at least one sensor. The number of uses and status information stored for the frying oil may be reset each time the frying oil is replaced.
실시예에 따르면, 튀김 장치(100)는 투김기(110)에 배치되어 튀김망이 투입되는 것을 센싱하는 적어도 하나 이상의 센서를 구비하여, 튀겨지는 튀김 대상물(ex, 닭)이 해당 튀김유에서 몇 번째로 튀겨지는지를 카운트할 수 있으며, 카운트 정보를 출력할 수 있다. 예를 들어, 튀김 장치(100)는 카운트 정보를 용지에 출력할 수 있으며, 스피커를 통한 음성으로 출력할 수 있다.According to the embodiment, the
실시예에 따르면, 튀김 장치(100)는 튀김유 정보로서 사용 횟수 및 상태 정보를 한번의 조리(동작)가 끝날 때마다 관리자 단말(300)로 송신할 수 있고, 관리자 단말(300)로부터의 요청이 수신되었을 때 최근 저장된 사용 횟수와 상태 정보를 확인하여 관리자 단말(300)로 송신할 수도 있다.According to the embodiment, the
이때, 튀김 장치(100)는 튀김유의 사용 횟수가 미리 설정된 기준치를 초과하면 관리자 단말(300)로 튀김유 교체가 필요함을 알리는 알림 정보를 전송함으로써 튀김유 교체가 관리자에 의해 이루어지도록 할 수 있고, 자동적으로 튀김유 교체가 이루어지도록 할 수도 있다.At this time, the
뿐만 아니라, 튀김 장치(100)는 튀김유의 사용 횟수가 미리 설정된 기준치를 초과하지 않은 상황이라 하더라도, 튀김유의 상태 정보를 미리 저장된 기준치와 비교하여 이상이 있다고 판단되는 경우에 관리자 단말(300)로 튀김유에 이상이 있음을 알리는 알림 정보를 전송함으로써, 튀김유에 대한 관리가 빠르게 이뤄지도록 할 수도 있다. 즉, 적어도 하나 이상의 센서를 통해 튀김유에 대한 복수개의 상태값을 얻어낼 수 있는데, 그 복수개의 상태값을 각각의 기준값과 비교하고, 어느 하나의 상태값이라도 기준값을 기준으로 이상이 있다고 확인이 되면 튀김유에 이상이 있다고 판단하는 것이다.In addition, even if the number of uses of frying oil does not exceed the preset standard value, the
한편, 튀김 장치(100)는 튀김유가 교체된 후, 튀김유의 교체 횟수를 누적하여 기록하고, 교체를 위해 보관된 튀김유의 잔여량 정보 또는 재고 정보를 관리자 단말(300)로 송신할 수도 있다. 예를 들어, 교체를 위해 보관된 튀김유의 잔여량과 교체에 사용되는 튀김유의 양을 기반으로 현재 튀김 장치(100)에 보관된 튀김유가 대략 몇 번 정도 더 교체 가능한지 여부를 산출하여 잔여량 정보를 관리자 단말(300)로 송신할 수도 있고, 관리자가 설정한 보유하고 있는 튀김유 재고를 기반으로 튀김유 교체 시 마다 이를 새로이 카운트하여 재고 정보를 관리자 단말(300)로 송신할 수도 있다.Meanwhile, the
실시예에 따르면, 튀김 장치(100)는 튀김기(110)와, 튀김기 제어기(120)를 포함하여 구성될 수 있으며, 튀김 장치(100)의 구성이 이에 한정되는 것은 아니다.According to the embodiment, the
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 튀김기(110)의 일례를 나타낸 도면이고, 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 튀김기 제어기(120)의 일례를 나타낸 도면이다.FIG. 2 is a diagram showing an example of a
도 1 내지 도 3을 참조하면, 튀김기(110)는 튀김 대상물을 튀겨 내기 위한 것으로, 튀김기(110)의 몸체(111) 전면부에 전원 온오프나 온도, 타이머 등의 기능을 조절하는 튀김기 제어기(120)가 마련될 수 있다.Referring to Figures 1 to 3, the
튀김기 제어기(120)에는 디스플레이부가 구비되어 튀김유의 사용 횟수와 상태 정보, 튀김 대상물이 해당 튀김유에서 몇 번째로 튀겨지는지에 대한 정보 등이 더 표시될 수 있다.The
또한, 튀김기(110) 또는 튀김기 제어기(120)에는 스피커와 같은 음성 출력 장치가 구비되어 튀김유의 사용 횟수, 튀김 대상물이 해당 튀김유에서 몇 번째로 튀겨지는지에 대한 정보 등이 음성으로 출력될 수 있다.In addition, the
튀김기(110)의 몸체(111)에는 튀김유가 수용되어 튀김 대상물을 튀기는 튀김공간(113)이 마련될 수 있다. 튀김 대상물이 수용된 튀김망(115)을 튀김공간(113)의 내부에 투입하여 튀김 대상물을 튀기게 되는데, 튀김망(115)은 후술할 바와 같이 로봇 팔(210)에 의해 튀김공간(113)의 내부로 투입되거나 튀김공간(113)의 외부로 반출될 수 있다.The
튀김공간(113)은 하나의 튀김망(115)이 투입될 수 있도록 구현될 수 있으며, 다수의 튀김망(115)이 투입될 수 있도록 구현될 수도 있다.The
예를 들어, 튀김망(115)은 스테인리스 스틸 재질로 만들어져 생닭이나 감자 등의 튀김 대상물을 수용할 수 있으며, 튀김망(115)을 튀김공간(113)의 내부에 거치하기 위해 거치수단 등이 튀김망(115)에 구비될 수 있다.For example, the
한편, 도 1 내지 도 3에는 도시되지 않았으나, 튀김기(110)에는 튀김유의 상태 정보를 수집하기 위한 적어도 하나 이상의 센서가 배치될 수 있으며, 적어도 하나 이상의 센서는 튀김유의 산패도, 끓는점 등을 측정할 수 있다.Meanwhile, although not shown in FIGS. 1 to 3, at least one sensor may be placed in the
또한, 튀김기(110)에는 튀김공간(113)에 튀김유를 공급하기 위한 여부의 튀김유를 보관하는 튀김유 보관부(미도시)가 별도로 구비되어 연결되거나, 몸체(111)에 일체로 형성될 수 있다. 예를 들어, 튀김유 보관부는 튀김유의 종류에 따라 그 공간을 분류하여 형성함으로써, 복수개의 튀김유 또는 튀김유 통(케이스)을 각각 보관할 수 있도록 구비될 수도 있다. In addition, the
예를 들어, 튀김유 보관부는 튀김유를 수용할 수 있도록 하는 수용공간을 형성하여 그 수용공간에 튀김유를 채워놓음으로써 그 수용공간으로부터 튀김기(110)의 튀김공간(113)으로 튀김유가 유입되도록 하여 튀김유 교체가 가능하도록 할 수도 있고, 튀김유 보관부에 튀김유가 수용되어 있는 튀김유 통을 그대로 보관하되 그 튀김유 통에 형성된 홀과 튀김기(110)의 일부에 형성된 홀 사이에 별도의 튜브(호스)를 체결함으로써 그 수용공간으로부터 튀김기(110)의 튀김공간(113)으로 튀김유가 유입되도록 하여 튀김유 교체가 가능하도록 할 수도 있다.For example, the frying oil storage unit forms an accommodating space to accommodate the frying oil and fills the accommodating space with frying oil, allowing the frying oil to flow from the accommodating space into the
도 3에 도시된 바와 같이, 튀김기 제어기(120)는 전원 온오프, 온도 설정, 타이머 설정 등을 위한 다수의 구성들을 포함할 수 있으며, 기능 설정 상태를 나타내는 디스플레이부를 포함할 수 있다.As shown in FIG. 3, the
예를 들어, 튀김기 제어기(120)는 타이머 시간 조절을 위한 수단(121a), 타이머 동작 시작/종료를 위한 수단(121b), 타이머 중 남은 시간을 표시하기 위한 수단(121c)을 포함하는 타이머 제어 수단(121)을 포함할 수 있다.For example, the
또한, 튀김기 제어기(120)는 다수의 램프들을 포함할 수 있으며, 튀김기의 동작 상태에 따라 온오프되는 운전 램프(122), 튀김유의 온도가 설정온도에 도달하였는지에 따라 온오프되는 조리 램프(123), 및 버너의 연소 상태에 따라 온오프되는 연소 램프(124)를 포함할 수 있다.In addition, the
실시예에 따르면, 튀김기 제어기(120)는 튀김유의 온도를 설정하는 수단(125a), 튀김유와 관련한 설정 온도를 표시하기 위한 수단(125b)를 포함하는 설정 온도 제어 수단(125)를 포함할 수 있다.According to an embodiment, the
또한, 튀김기 제어기(120)는 튀김기의 동작 온오프를 제어하는 수단(126), 및 기 설정된 온도로 튀김기가 동작하도록 하는 수단(127)을 포함할 수 있다.Additionally, the
도 1 내지 도 3에는 도시되어 있지 않으나, 튀김기(110) 또는 튀김기 제어기(120)에는 현재 튀김유의 사용 횟수를 표시하기 위한 수단(표시 수단), 튀김유의 상태를 표시하기 위한 수단(표시 수단), 현재 튀겨지는 튀김 대상물이 해당 튀김유에서 몇 번째로 튀겨지고 있는지를 표시하기 위한 수단(표시 수단) 등이 구비될 수 있다. 또한, 튀김기(110) 또는 튀김기 제어부(120)에는 스피커가 구비되어, 현재 튀김유의 사용 횟수, 튀김유의 상태, 튀김 대상물이 해당 튀김유에서 몇 번째로 튀겨지는지에 대한 정보가 음성으로 출력될 수 있다.Although not shown in FIGS. 1 to 3, the
또한, 튀김 제어기(120), 예를 들어 튀김 제어기(120)의 내부에는 튀김 제어기(120)의 전반적인 동작을 제어하는 제어부(128)가 구비될 수 있다.In addition, the
예를 들어, 제어부(128)는 현재 튀김유의 사용 횟수를 카운트하여 사용 횟수 표시 수단 또는 스피커를 통해 출력할 수 있으며, 튀김 대상물이 해당 튀김유에서 몇 번째로 튀겨지고 있는지를 카운트하여 표시 수단 또는 스피커를 통해 출력할 수 있다.For example, the
실시예에 따르면, 제어부(128)는 한번의 조리(작동)이 끝날 때마다 그 튀김유의 사용 횟수를 누적할 수 있다.According to the embodiment, the
실시예에 따르면, 튀김기(110) 또는 튀기 제어기(120)에 용지 출력 수단이 구비되는 경우, 제어부(128)는 튀김유의 사용 횟수, 또는 튀김 대상물이 해당 튀김유에서 몇 번째로 튀겨지는지에 대한 정보를 용지 출력 수단을 통해 출력할 수 있다.According to the embodiment, when the
실시예에 따르면, 제어부(128)는 튀김유 정보로서 사용 횟수 및 상태 정보를 한번의 조리(동작)가 끝날 때마다 관리자 단말(300)로 송신할 수 있고, 관리자 단말(300)로부터의 요청이 수신되었을 때 최근 저장된 사용 횟수와 상태 정보를 확인하여 관리자 단말(300)로 송신할 수도 있다.According to the embodiment, the
예를 들어, 제어부(128)는 튀김유의 사용 횟수가 미리 설정된 기준치를 초과하면 관리자 단말(300)로 튀김유 교체가 필요함을 알리는 알림 정보를 전송함으로써 튀김유 교체가 관리자에 의해 이루어지도록 할 수 있고, 자동적으로 튀김유 교체가 이루어지도록 할 수도 있다.For example, when the number of uses of frying oil exceeds a preset standard value, the
또한, 제어부(128)는 튀김유의 사용 횟수가 미리 설정된 기준치를 초과하지 않은 상황이라 하더라도, 튀김유의 상태 정보를 미리 저장된 기준치와 비교하여 이상이 있다고 판단되는 경우에 관리자 단말(300)로 튀김유에 이상이 있음을 알리는 알림 정보를 전송함으로써, 튀김유에 대한 관리가 빠르게 이뤄지도록 할 수도 있다. In addition, even in a situation where the number of uses of frying oil does not exceed the preset standard value, the
즉, 적어도 하나 이상의 센서를 통해 튀김유에 대한 복수개의 상태값을 얻어낼 수 있는데, 제어부(128)는 그 복수개의 상태값을 각각의 기준값과 비교하고, 어느 하나의 상태값이라도 기준값을 기준으로 이상이 있다고 확인이 되면 튀김유에 이상이 있다고 판단하는 것이다.That is, a plurality of state values for frying oil can be obtained through at least one sensor, and the
한편, 제어부(128)는 튀김유가 교체된 후, 튀김유의 교체 횟수를 누적하여 기록하고, 교체를 위해 보관된 튀김유의 잔여량 정보 또는 재고 정보를 관리자 단말(300)로 송신할 수도 있다. Meanwhile, after the frying oil is replaced, the
예를 들어, 제어부(128)는 교체를 위해 보관된 튀김유의 잔여량과 교체에 사용되는 튀김유의 양을 기반으로 현재 튀김 장치(100)에 보관된 튀김유가 대략 몇 번 정도 더 교체 가능한지 여부를 산출하여 잔여량 정보를 관리자 단말(300)로 송신할 수도 있고, 관리자가 설정한 보유하고 있는 튀김유 재고를 기반으로 튀김유 교체 시 마다 이를 새로이 카운트하여 재고 정보를 관리자 단말(300)로 송신할 수도 있다.For example, the
이와 같은 본 발명의 실시예에 따르면, 튀김유의 사용 횟수에 대한 카운트가 이루어지며, 이에 따라 튀김유 사용 횟수에 대한 정확한 정보가 제공될 수 있다. 따라서, 조리하는 사람이 바뀌더라도 현재 튀김유가 몇 번 사용되었는지를 정확하게 알 수 있으며, 튀김유의 사용 횟수가 기 설정된 횟수에 도달하면 튀김유를 바꾸어 줌으로써 실번제를 안정적으로 운용하는 데에 도움을 줄 수 있다.According to this embodiment of the present invention, the number of times frying oil is used is counted, and thus accurate information about the number of times frying oil is used can be provided. Therefore, even if the cook changes, you can know exactly how many times the frying oil has been used, and by changing the frying oil when the number of times the frying oil has been used reaches a preset number, it can help to operate the real-time cooking system stably. .
예를 들어, 본 발명의 실시예에 따른 시스템이 닭을 튀기는 데에 이용되는 경우, 튀김 장치(100)는 소정 개수(ex, 58마리)의 닭을 튀긴 후, 튀김유가 58회 사용되었음을 표시 수단, 또는 스피커를 통해 알리는 한편, 관리자 단말(300)로 송신할 수 있다. 이와 같이, 본 발명의 실시예에 있어서 튀김유에 대한 교체는 해당 튀김유에서 튀김이 58회 이루어진 경우에 이루어질 수 있다.For example, when the system according to an embodiment of the present invention is used to fry chicken, the
또한, 본 발명의 실시예에 따르면, 튀김 대상물이 해당 튀김유에서 몇 번째로 튀겨지는지에 대한 정보가 제공될 수 있으며, 튀김 대상물을 주문자에게 제공하면서 튀김 대상물이 몇 번째로 튀겨졌는지에 대한 정확한 정보를 제공할 수 있기 때문에, 주문자가 안심하고 섭취하도록 하는 데에 도움을 줄 수 있다.In addition, according to an embodiment of the present invention, information on how many times the fried object is fried in the frying oil can be provided, and while providing the fried object to the orderer, accurate information on how many times the fried object has been fried can be provided. Because it can be provided, it can help ensure that orderers can consume it with confidence.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 로봇 팔 제어기(220)의 구성을 나타낸 도면이다.Figure 4 is a diagram showing the configuration of the
도 1, 도 2 및 도 4를 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 로봇 팔 제어기(220)는 로봇 팔(210)을 제어하여, 로봇 팔(210)이 튀김망(115)을 잡도록 하거나, 로봇 팔(210)이 튀김망(115)을 튀김공간(113)에 위치시키도록 하거나, 튀김공간(113)에 위치한 튀김망(115)을 잡은 상태에서 흔들도록 하거나, 튀김공간(113)에 위치한 튀김망(115)을 기 설정된 위치로 이동시키도록 할 수 있다.Referring to FIGS. 1, 2, and 4, the
예들 들어, 로봇 팔(210)은 작업 공간의 천장 등과 같이 작업 공간의 일 영역에 배치될 수 있으며, 다관절 형태로서 사람의 팔 및 손의 형상을 가지도록 구현될 수 있다.For example, the
예를 들어, 로봇 팔(210)은 로봇 팔 제어기(220)의 제어에 따라 다양한 동작을 수행할 수 있도록 구현될 수 있으며, 튀김망(115)을 잡는 동작, 소정 위치의 튀김망(115)을 튀김공간(113)으로 이동시키는 동작, 튀김공간(113)에 위치한 튀김망(115)을 잡은 상태에서 흔드는 동작, 튀김공간(113)에 위치한 튀김망(115)을 기 설정된 위치로 이동시키는 동작 등을 수행할 수 있도록 구현될 수 있다.For example, the
로봇 팔(210)이 소정 위치의 튀김망(115)을 잡고 튀김공간(113)으로 이동시키고, 튀김공간(113)에 위치한 튀김망(115)을 흔들고, 기 설정된 시간 이후, 튀김공간(113)에 위치한 튀김망(115)을 소정 위치로 이동시키는 일련의 동작은 튀김 대상물에 대한 튀김을 위한 1cycle을 형성할 수 있다.The
로봇 팔 제어기(220)는 기 설정된 알고리즘에 따라 로봇 팔(210)을 제어하면서, 제어 횟수를 카운트할 수 있다.The
예를 들어, 로봇 팔 제어기(220)는 기 설정된 로봇 팔 제어 동작을 시작하면서 로봇 팔(210)에 대한 제어 횟수를 카운트를 할 수 있다. 실시예에 따라, 로봇 팔 제어기(220)는 기 설정된 로봇 팔 제어 동작을 종료하면서 로봇 팔(210)에 대한 제어 횟수를 카운트할 수 있다.For example, the
본 발명의 실시예에 따르면, 로봇 팔(210)의 동작에 따라 튀김 대상물에 대한 튀김이 이루지기 때문에, 로봇 팔(210)에 대한 제어 횟수는 해당 튀김 대상물이 튀김유에서 몇 번째로 튀겨지는지에 대한 정보와 동일하게 된다.According to an embodiment of the present invention, since the frying object is fried according to the operation of the
따라서, 본 발명의 실시예에 따르면, 튀김 대상물이 몇 번째로 튀겨지는지에 대한 정보는 튀김 장치(100)에 의해서 제공될 수 있고, 로봇 팔 장치(200)에 의해 제공될 수도 있다.Therefore, according to an embodiment of the present invention, information on how many times the fried object is fried may be provided by the
본 발명의 실시예에 따르면, 로봇 팔 제어기(220)는 메모리(221), 제어부(222), 디스플레이부(223), 음성 출력부(또는 스피커)(224), 용지 출력부(225), 및 설정부(226)를 포함할 수 있으며, 로봇 팔 제어기(220)의 구성이 이에 한정되는 것은 아니다.According to an embodiment of the present invention, the
본 실시예에서는 디스플레이부(223), 음성 출력부(224), 및 용지 출력부(또는 프린터)(225)가 로봇 팔 제어기(220)에 포함되는 것을 예시하였으나, 이에 한정되는 것은 아니며, 디스플레이부(223), 음성 출력부(224), 및 용지 출력부(225)는 로봇 팔 제어기(220)와 연동되도록 로봇 팔 제어기(220) 외부에 별도로 배치될 수도 있다.In this embodiment, it is illustrated that the
메모리(221)에는 제어부(222)의 동작을 위한 알고리즘이 저장될 수 있으며, 제어부(222)는 메모리(221)에 저장된 알고리즘에 따라 동작하여 로봇 팔(210)을 제어할 수 있다. 예를 들어, 메모리(221)에는 튀김 대상물에 대한 튀김이 이루어지도록 로봇 팔(210)을 제어하기 위한 알고리즘이 저장될 수 있다.An algorithm for the operation of the
제어부(222)는 로봇 팔(210)에 대한 제어를 수행하면서 제어 횟수를 카운트할 수 있다. 앞서 설명한 바와 같이, 제어부(222)는 메모리(221)에 저장된 알고리즘에 따라 로봇 팔(210)을 제어하면서, 로봇 팔(210)에 대한 제어 동작 시작 시 또는 종료 시에 제어 횟수를 카운트할 수 있다.The
실시예에 따르면, 제어부(222)는 설정부(226)로부터 초기화 신호를 수신하면 제어 횟수를 리셋(reset)하여 초기 값(ex, 0)부터 다시 카운트할 수 있다.According to an embodiment, when the
본 실시예와 같이 디스플레이부(223), 음성출력부(224), 및 용지 출력부(225) 중 적어도 하나가 로봇 팔 제어기(220)에 구성되거나 연동된 경우, 제어부(222)는 제어 횟수를 디스플레이부(223), 음성출력부(224), 및 용지 출력부(225) 중 적어도 하나를 통해 출력할 수 있다.As in this embodiment, when at least one of the
설정부(226)는 로봇 팔 제어기(220)에 대한 설정을 입력할 수 있도록 제어부(220)와 연동되어 구현된 것으로, 사용자는 설정부(226)를 통해 제어 횟수에 대한 리셋을 입력할 수 있으며, 사용자의 입력에 따라 설정부(226)는 제어부(222)로 제어 횟수 초기화 신호를 송신할 수 있다.The
실시예에 따라, 로봇 팔 장치(200)는 튀김 장치(100)와 통신을 수행할 수 있으며, 조리기 제어기(120)와 로봇 팔 제어기(220)가 기 설정된 통신 방식에 따라 통신을 수행할 수 있다.Depending on the embodiment, the
이와 같이, 조리기 제어기(120)와 로봇 팔 제어기(220)가 통신할 수 있도록 구현되는 경우, 조리기 제어기(120)는 튀김유에 대한 교체가 이루어진 경우 로봇 팔 제어기(220)로 제어 횟수 초기화 신호를 송신하여 로봇 팔 제어기(220)가 로봇 팔 제어 횟수를 리셋(reset)하도록 할 수 있다.In this way, when the
실시예에 따르면, 로봇 팔 장치(200), 구체적으로는 로봇 팔 제어기(220)는 관리자 단말(300)과 연동하여 로봇 팔(210)에 대한 제어 횟수를 송신할 수 있으며, 이를 통해 관리자는 현재 튀겨지고 있는 튀김 대상물이 해당 튀김유에서 몇 번째로 튀겨지는지에 대한 정보를 정확하게 알 수 있다.According to the embodiment, the
실시예에 따라, 로봇 팔 장치(200)는 관리자 단말(300)과 연동하여 관리자 단말(300)로부터 제어 횟수 초기화 신호를 수신하여 로봇 팔 제어 횟수를 리셋(reset)할 수 있다.Depending on the embodiment, the
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 로봇을 이용한 자동 튀김 시스템의 동작을 설명하기 위한 도면이다.Figure 5 is a diagram for explaining the operation of an automatic frying system using a robot according to an embodiment of the present invention.
도 5에 도시된 단계별 동작은 도 1 내지 도 4를 참조하여 설명한 자동 튀김 시스템에 의해 이루어질 수 있다.The step-by-step operations shown in FIG. 5 can be performed by the automatic frying system described with reference to FIGS. 1 to 4.
설명을 위해, 튀김 장치(100)의 튀김기(110)에는 튀김유가 투입된 상태로서, 튀김 장치(100)는 기 설정된 온도로 동작하여 튀김을 할 수 있는 상태이고, 튀김 대상물이 담겨 진 튀김망(115)이 소정 위치에 놓여 있으며, 로봇 팔 장치(200)는 동작 수행이 가능한 상태인 것으로 가정한다.For explanation, frying oil is introduced into the
이러한 가정을 위한 과정을 튀김 장치(100) 및 로봇 팔 장치(200)를 셋팅하는 단계(S500)라 한다.The process for this assumption is called the step (S500) of setting the
튀김 장치(100) 및 로봇 팔 장치(200)가 셋팅된 상태에서, 로봇 팔 제어기(220)는 로봇 팔(210)을 제어하여 튀김망(115)을 튀김기(110)의 튀김공간(113) 내로 투입시킨다(S510).With the
튀김망(115)이 튀김공간(113)에 투입된 상태에서, 로봇 팔 제어기(220)는 로봇 팔(210)을 제어하여 로봇 팔(210)이 튀김망(115)을 흔들도록 할 수 있다(S520).In a state where the
기 설정된 시간이 경과된 후, 로봇 팔 제어기(220)는 로봇 팔(210)을 제어하여 로봇 팔(210)이 튀김망(115)을 기 설정된 소정 위치로 이동시키도록 할 수 있다(S530).After a preset time has elapsed, the
이와 같은 튀김 대상물에 대한 튀김 과정 중, 로봇 팔 제어기(220)는 로봇 팔(210)에 대한 제어 횟수를 카운트할 수 있으며, 예를 들어, 로봇 팔(210)을 제어하여 튀김망(115)을 튀김기(110)의 튀김공간(113) 내로 투입시키는 과정(S520)에서 카운트를 하거나, 로봇 팔(210)을 제어하여 로봇 팔(210)이 튀김망(115)을 기 설정된 소정 위치로 이동시키도록 한 후 카운트를 할 수 있다.During the frying process for such a fried object, the
또한, 튀김 대상물에 대한 튀김 과정 중, 로봇 팔 제어기(220)는 제어 횟수 초기화 신호를 수신하면, 제어 횟수를 리셋(reset)한 후 다시 카운트를 시작할 수 있다.Additionally, during the frying process for the fried object, when the
이상 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예들을 더욱 상세하게 설명하였으나, 본 발명이 반드시 이러한 실시예로 국한되는 것은 아니고, 본 발명의 기술사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 다양하게 변형 실시될 수 있다. 따라서, 본 명세서에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 그러므로, 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 본 발명의 보호 범위는 청구 범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.Although embodiments of the present invention have been described in more detail with reference to the accompanying drawings, the present invention is not necessarily limited to these embodiments, and various modifications may be made without departing from the technical spirit of the present invention. . Accordingly, the embodiments disclosed in this specification are not intended to limit the technical idea of the present invention, but rather to explain it, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by these embodiments. Therefore, the embodiments described above should be understood in all respects as illustrative and not restrictive. The scope of protection of the present invention should be interpreted in accordance with the claims, and all technical ideas within the equivalent scope should be interpreted as being included in the scope of rights of the present invention.
100: 튀김 장치
110: 튀김기
120: 튀김기 제어기
200: 로봇 팔 장치
210: 로봇 팔
220: 로봇 팔 제어기
300: 관리자 단말100: frying device
110: Fryer
120: Fryer controller
200: Robotic arm device
210: Robotic arm
220: Robotic arm controller
300: Administrator terminal
Claims (9)
상기 튀김 대상물이 수용된 튀김망을 상기 튀김 장치의 튀김공간으로 투입시키고, 튀김 완료된 후 상기 튀김망을 기 설정된 소정 위치로 이동시키는 로봇 팔 장치를 포함하고,
상기 로봇 팔 장치는,
다관절 형태를 갖는 로봇 팔; 및
상기 로봇 팔을 제어하여 상기 튀김망을 상기 튀김 장치의 튀김공간으로 투입시키고, 튀김 완료된 후 상기 튀김망을 기 설정된 소정 위치로 이동시키는 로봇 팔 제어기를 포함하는, 로봇을 이용한 자동 튀김 시스템.A frying device that frys the input frying object; and
It includes a robot arm device that inserts the frying net containing the frying object into the frying space of the frying device and moves the frying net to a predetermined position after frying is completed,
The robotic arm device,
A robot arm having a multi-joint form; and
An automatic frying system using a robot, comprising a robot arm controller that controls the robot arm to insert the frying net into the frying space of the frying device, and moves the frying net to a predetermined position after frying is completed.
상기 로봇 팔 제어기는,
상기 로봇 팔 제어기의 동작을 위한 알고리즘을 저장하는 메모리;
상기 알고리즘에 따라 상기 로봇 팔을 제어하는 제어부를 포함하고,
상기 제어부는 상기 로봇 팔을 제어하여 상기 튀김망을 상기 튀김 장치의 튀김공간으로 투입시키고, 튀김 완료된 후 상기 튀김망을 기 설정된 소정 위치로 이동시키되, 상기 튀김공간에 투입된 상태의 튀김망을 흔들도록 상기 로봇 팔을 제어하는, 로봇을 이용한 자동 튀김 시스템.According to claim 1,
The robot arm controller,
a memory that stores an algorithm for operation of the robot arm controller;
A control unit that controls the robot arm according to the algorithm,
The control unit controls the robot arm to insert the frying net into the frying space of the frying device, and after frying is completed, moves the frying net to a predetermined position and shakes the frying net inserted into the frying space. An automatic frying system using a robot that controls the robot arm.
상기 제어부는 상기 로봇 팔을 제어하면서 상기 로봇 팔에 대한 제어 횟수를 카운트하는, 로봇을 이용한 자동 튀김 시스템.According to claim 2,
An automatic frying system using a robot, wherein the control unit controls the robot arm and counts the number of times the robot arm is controlled.
상기 로봇 팔 제어기에 포함되거나, 상기 로봇 팔 제어기와 연동된 디스플레이부, 음성 출력부 및 용지 출력부 중 적어도 하나를 포함하고,
상기 제어부는 상기 디스플레이부, 상기 음성 출력부 및 상기 용지 출력부를 통해 로봇 팔 제어 횟수를 출력하는, 로봇을 이용한 자동 튀김 시스템.According to claim 3,
At least one of a display unit, a voice output unit, and a paper output unit included in the robot arm controller or linked to the robot arm controller,
An automatic frying system using a robot, wherein the control unit outputs the number of times the robot arm has been controlled through the display unit, the audio output unit, and the paper output unit.
상기 제어부는 제어 횟수 초기화 신호를 수신하면 상기 로봇 팔에 대한 제어 횟수를 리셋(reset)하여 카운트를 시작하는, 로봇을 이용한 자동 튀김 시스템.According to claim 3,
An automatic frying system using a robot, wherein when the control unit receives a control count initialization signal, it resets the control count for the robot arm and starts counting.
상기 제어부는 연동된 설정부를 통해 상기 제어 횟수 초기화 신호를 수신하거나, 연동된 관리자 단말로부터 상기 제어 횟수 초기화 신호를 수신하는, 로봇을 이용한 자동 튀김 시스템.According to claim 5,
The control unit receives the control count initialization signal through an associated setting unit, or receives the control count initialization signal from an associated manager terminal. An automatic frying system using a robot.
상기 튀기 장치는 튀김유에 대한 교체가 이루어진 경우 상기 로봇 팔 제어기로 상기 제어 횟수 초기화 신호를 송신하고,
상기 제어부는 상기 튀김 장치의 상기 제어 횟수 초기화 신호에 따라 상기 로봇 팔에 대한 제어 횟수를 리셋(reset)하는, 로봇을 이용한 자동 튀김 시스템.According to claim 5,
The frying device transmits the control count initialization signal to the robot arm controller when the frying oil is replaced,
An automatic frying system using a robot, wherein the control unit resets the control count for the robot arm according to the control count initialization signal of the frying device.
상기 제어부는 로봇 팔 제어 횟수를 연동된 관리자 단말로 송신하는, 로봇을 이용한 자동 튀김 시스템. According to claim 3,
An automatic frying system using a robot, wherein the control unit transmits the number of times the robot arm has been controlled to the linked manager terminal.
상기 튀김유에 대한 교체는 해당 튀김유에서 튀김이 58회 이루어진 경우에 이루어지는, 로봇을 이용한 자동 튀김 시스템.According to claim 7,
An automatic frying system using a robot in which the replacement of the frying oil is performed when frying has been performed 58 times in the frying oil.
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---|---|---|---|
KR1020220145719A KR20240064085A (en) | 2022-11-04 | 2022-11-04 | Automatic frying system using robot |
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