KR20240059391A - laparoscopic surgical device with intuitive operation - Google Patents

laparoscopic surgical device with intuitive operation Download PDF

Info

Publication number
KR20240059391A
KR20240059391A KR1020220140593A KR20220140593A KR20240059391A KR 20240059391 A KR20240059391 A KR 20240059391A KR 1020220140593 A KR1020220140593 A KR 1020220140593A KR 20220140593 A KR20220140593 A KR 20220140593A KR 20240059391 A KR20240059391 A KR 20240059391A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
tip
support member
extending
moving member
surgical device
Prior art date
Application number
KR1020220140593A
Other languages
Korean (ko)
Inventor
황수연
정화경
Original Assignee
재단법인 대구경북첨단의료산업진흥재단
주식회사 에스씨컴퍼니
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 재단법인 대구경북첨단의료산업진흥재단, 주식회사 에스씨컴퍼니 filed Critical 재단법인 대구경북첨단의료산업진흥재단
Priority to KR1020220140593A priority Critical patent/KR20240059391A/en
Publication of KR20240059391A publication Critical patent/KR20240059391A/en

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/28—Surgical forceps
    • A61B17/29—Forceps for use in minimally invasive surgery
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/28—Surgical forceps
    • A61B17/29—Forceps for use in minimally invasive surgery
    • A61B17/2909—Handles
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/28—Surgical forceps
    • A61B17/29—Forceps for use in minimally invasive surgery
    • A61B2017/2901—Details of shaft
    • A61B2017/2905—Details of shaft flexible
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/28—Surgical forceps
    • A61B17/29—Forceps for use in minimally invasive surgery
    • A61B17/2909—Handles
    • A61B2017/291—Handles the position of the handle being adjustable with respect to the shaft
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/28—Surgical forceps
    • A61B17/29—Forceps for use in minimally invasive surgery
    • A61B2017/2926—Details of heads or jaws
    • A61B2017/2932—Transmission of forces to jaw members

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Ophthalmology & Optometry (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Surgical Instruments (AREA)

Abstract

본 발명은, 길이 방향 일단에 하부로 이어지는 손잡이가 마련된 몸체; 상기 몸체 길이 방향 다른 일단에 힌지 결합되어 폭방향으로 이어지는 제1힌지축을 중심으로 회전하되, 상단에 폭방향으로 이어지는 제2힌지축을 중심으로 회전하는 연장편이 마련된 제1지지부재; 상기 몸체 길이 방향 일단과 다른 일단 사이에 힌지 결합되어 폭방향으로 이어지는 제3힌지축을 중심으로 회전하되, 상단에 부분 절개된 원판부재가 마련된 제2지지부재; 상기 제2지지부재의 상기 원판부재에 회전 가능하게 결합되어 일 방향으로 이어지는 연장봉; 상기 연장봉 선단에 결합되어 외력 작용에 의해 일 방향으로 유동하는 유동부재; 및 상기 유동부재 선단의 복수 개 지점으로부터 상기 제1지지부재의 상기 연장편 복수 개 지점으로 각각 이어지는 복수 개 와이어;를 포함하고, 상기 유동부재는 상기 손잡이가 일 방향으로 이동하여 상기 복수 개 와이어 중의 어느 하나가 당겨짐에 따라 그 선단이 상기 손잡이 이동방향과 동일한 방향으로 유동하는 것을 특징으로 하는 직관적 조작이 가능한 복강경 수술장치에 관한 것이다.The present invention includes a body provided with a handle extending downwardly at one end in the longitudinal direction; a first support member that is hinged to another end in the longitudinal direction of the body and rotates about a first hinge axis extending in the width direction, and has an extension piece at the top that rotates about a second hinge axis extending in the width direction; a second support member hinged between one end in the longitudinal direction of the body and the other end and rotating around a third hinge axis extending in the width direction, and having a partially cut disk member at the top; an extension rod rotatably coupled to the disk member of the second support member and extending in one direction; A moving member coupled to the tip of the extension rod and flowing in one direction by the action of an external force; and a plurality of wires each extending from a plurality of points at the tip of the movable member to a plurality of points of the extension piece of the first support member, wherein the movable member moves the handle in one direction to move one of the plurality of wires. It relates to a laparoscopic surgical device capable of intuitive operation, wherein as one is pulled, its tip moves in the same direction as the handle moving direction.

Description

직관적 조작이 가능한 복강경 수술장치{laparoscopic surgical device with intuitive operation}Laparoscopic surgical device with intuitive operation}

본 발명은 복강경 수술장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 사용자 손 움직임에 의해 이동하는 몸체의 손잡이 이동 방향과 몸체로부터 이어지는 연장봉 선단의 유동부재 유동 방향이 동일하고, 상하좌우로의 움직임이 매끄럽게 이어짐으로써 직관적 조작이 가능함에 따라 사용이 용이하게 이루어질 수 있도록 하는 직관적 조작이 가능한 복강경 수술장치에 관한 것이다.The present invention relates to a laparoscopic surgical device, and more specifically, the direction of movement of the handle of the body moved by the user's hand movement and the direction of movement of the moving member at the tip of the extension rod leading from the body are the same, and the movement up, down, left, and right continues smoothly. This relates to a laparoscopic surgical device that can be intuitively operated so that it can be easily used.

질환 치료의 일 방법으로 수술이 실시되고 있다.Surgery is being performed as a way to treat the disease.

이때, 환자 복부를 갈라서 열고 실시하는 개복 수술의 경우 절개 부위가 상당하므로 수술 이후 절개 부위 회복에 상당한 시간이 소요될 수밖에 없어 정상적인 생활로의 복귀가 지연될 뿐만 아니라 수술 이후 적지 않은 흉터가 남게 되는 문제가 있었다.At this time, in the case of open surgery in which the patient's abdomen is split open and performed, the incision area is large, so it is inevitable that it will take a considerable amount of time to recover from the incision area after the surgery, which not only delays the return to normal life, but also causes the problem of leaving a considerable amount of scars after the surgery. there was.

이러한 이유로 최근 복강경 수술의 실시가 늘고 있다.For this reason, the practice of laparoscopic surgery has recently been increasing.

복강경 수술은, 환자 복부를 최소로 절개한 후 절개 부위를 통해 카메라 및 대한민국 공개특허특공보 제10-2008-0021598호 등에 개시된 바와 같은 '복강경 수술장치'를 투입하여 카메라 영상을 통해 복부 내부를 관찰하며 복강경 수술장치로써 환부를 수술하는바, 복부 절개가 최소로 이루어짐에 따라 회복이 빠르게 이루어질 수 있어 수술 이후 정상적인 생활로의 복귀 시간이 단축될 수 있을 뿐만 아니라 흉터 발생이 최소화될 수 있다.Laparoscopic surgery involves making a minimal incision in the patient's abdomen, inserting a camera and a 'laparoscopic surgical device' as disclosed in Korean Patent Publication No. 10-2008-0021598, etc. through the incision site to observe the inside of the abdomen through camera images. Since the affected area is operated on using a laparoscopic surgical device, recovery can be accomplished quickly as the abdominal incision is minimal, which not only shortens the time to return to normal life after surgery but also minimizes the occurrence of scars.

다만, 기존의 굴곡 가능한 복강경 수술장치는 사용자 손 움직임에 의해 이동하는 몸체의 손잡이 이동 방향과 몸체로부터 이어지는 연장봉 선단의 유동부재 유동 방향이 반대이거나, 유동부재 유동과 조작부와의 연계가 매끄럽지 않아 수술 과정에서 조작이 쉽지 않은 문제가 있었다.However, in the existing bendable laparoscopic surgical device, the direction of movement of the handle of the body that moves by the user's hand movement and the direction of flow of the moving member at the tip of the extension rod leading from the body are opposite, or the connection between the flow of the moving member and the operating unit is not smooth, resulting in surgery. There was a problem in the process that made it difficult to operate.

즉, 기존의 굴곡 가능한 복강경 수술장치는 몸체의 손잡이가 하부로 이동할 때 몸체로부터 이어지는 연장봉 선단의 유동부재가 상부로 유동하고, 몸체의 손잡이가 우측으로 이동할 때 몸체로부터 이어지는 연장봉 선단의 유동부재가 좌측으로 유동하므로 수술 과정에서 조작이 쉽지 않은 문제가 있었고, 일부의 장치는 상하로의 조작과 좌우로의 조작이 따로 분리된 듯 이루어져 있어 조작이 직관적으로 이루어질 수 없는 문제가 있었다.That is, in the existing bendable laparoscopic surgical device, when the handle of the body moves downward, the moving member at the tip of the extension rod connected from the body flows upward, and when the handle of the body moves to the right, the floating member at the tip of the extension rod connected from the body moves upward. Because it moves to the left, there was a problem that it was not easy to operate during the surgical process. In some devices, the up and down and left and right operations were separate, so there was a problem that operation could not be done intuitively.

이러한 이유로 복강경 수술장치 사용자들은 평소 복강경 수술장치 사용법을 학습하고 있으나, 복강경 수술장치를 능숙하게 사용하기까지에는 상당한 학습 시간이 요구되는 문제가 있었다.For this reason, laparoscopic surgical device users are learning how to use the laparoscopic surgical device on a regular basis, but there is a problem that a significant amount of learning time is required to use the laparoscopic surgical device proficiently.

상기의 이유로 해당 분야에서는 사용자 손 움직임에 의해 이동하는 몸체의 손잡이 이동 방향과 몸체로부터 이어지는 연장봉 선단의 유동부재 유동 방향이 동일함으로써 직관적 조작이 가능함에 따라 사용이 용이하게 이루어질 수 있도록 하는 복강경 수술장치의 개발을 시도하고 있으나, 현재까지는 만족할 만한 결과를 얻지 못하고 있는 실정이다.For the above reasons, in this field, the direction of movement of the handle of the body moved by the user's hand movement and the direction of movement of the moving member at the tip of the extension rod leading from the body are the same, enabling intuitive operation and making it easy to use laparoscopic surgical devices. Attempts are being made to develop , but no satisfactory results have been achieved so far.

대한민국 공개특허특공보 제10-2008-0021598호Republic of Korea Patent Publication No. 10-2008-0021598

본 발명은, 상기와 같은 종래 기술의 문제점을 해소하기 위하여 제안된 것으로, 사용자 손 움직임에 의해 이동하는 몸체의 손잡이 이동 방향과 몸체로부터 이어지는 연장봉 선단의 유동부재 유동 방향이 동일하고, 상하좌우로의 움직임이 매끄럽게 이어짐으로써 직관적 조작이 가능함에 따라 사용이 용이하게 이루어질 수 있도록 하는 복강경 수술장치를 제공하는데 그 목적이 있다.The present invention was proposed to solve the problems of the prior art as described above, and the direction of movement of the handle of the body moved by the user's hand movement and the direction of flow of the moving member at the tip of the extension rod leading from the body are the same, and the direction of movement of the moving member at the tip of the extension rod extending from the body is the same, and The purpose is to provide a laparoscopic surgical device that makes it easy to use by enabling intuitive operation by smoothly continuing the movement of the device.

상기의 목적을 달성하기 위하여 본 발명은,In order to achieve the above object, the present invention,

길이 방향 일단에 하부로 이어지는 손잡이가 마련된 몸체; 상기 몸체 길이 방향 다른 일단에 힌지 결합되어 폭방향으로 이어지는 제1힌지축을 중심으로 회전하되, 상단에 폭방향으로 이어지는 제2힌지축을 중심으로 회전하는 연장편이 마련된 제1지지부재; 상기 몸체 길이 방향 일단과 다른 일단 사이에 힌지 결합되어 폭방향으로 이어지는 제3힌지축을 중심으로 회전하되, 상단에 부분 절개된 원판부재가 마련된 제2지지부재; 상기 제2지지부재의 상기 원판부재에 회전 가능하게 결합되어 일 방향으로 이어지는 연장봉; 상기 연장봉 선단에 결합되어 외력 작용에 의해 일 방향으로 유동하는 유동부재; 및 상기 유동부재 선단의 복수 개 지점으로부터 상기 제1지지부재의 상기 연장편 복수 개 지점으로 각각 이어지는 복수 개 와이어;를 포함하고, 상기 유동부재는 상기 손잡이가 일 방향으로 이동하여 상기 복수 개 와이어 중의 어느 하나가 당겨짐에 따라 그 선단이 상기 손잡이 이동방향과 동일한 방향으로 유동하는 것을 특징으로 하는 직관적 조작이 가능한 복강경 수술장치를 제안한다.A body provided with a handle extending to the bottom at one end in the longitudinal direction; a first support member that is hinged to another end in the longitudinal direction of the body and rotates about a first hinge axis extending in the width direction, and has an extension piece at the top that rotates about a second hinge axis extending in the width direction; a second support member hinged between one end in the longitudinal direction of the body and the other end and rotating around a third hinge axis extending in the width direction, and having a partially cut disk member at the top; an extension rod rotatably coupled to the disk member of the second support member and extending in one direction; A moving member coupled to the tip of the extension rod and flowing in one direction by the action of an external force; and a plurality of wires each extending from a plurality of points at the tip of the moving member to a plurality of points of the extension piece of the first support member, wherein the moving member moves the handle in one direction to move one of the plurality of wires. We propose a laparoscopic surgical device capable of intuitive operation, wherein as one is pulled, its tip moves in the same direction as the handle movement direction.

상기 연장편은 상면 및 하면으로 이어지는 상기 와이어와 접촉하는 원형 지지부를 포함한다.The extension piece includes a circular support portion in contact with the wire leading to an upper and lower surface.

상기 원판부재는 상기 연장편 일 측면 및 다른 일 측면으로 이어지는 상기 와이어가 관통하는 홀을 포함한다.The disk member includes a hole through which the wire leading to one side and the other side of the extension piece passes.

상기 유동부재는 주름관으로 형성되어 외력 작용에 굽혀짐에 따라 일 방향으로 유동할 수 있다.The flowing member is formed as a corrugated pipe and can flow in one direction as it is bent by an external force.

상기 복수 개 와이어는, 상기 유동부재 선단의 상면으로부터 상기 제1지지부재의 상기 연장편 상면으로 이어지는 제1와이어; 상기 유동부재 선단의 하면으로부터 상기 제1지지부재의 상기 연장편 하면으로 이어지는 제2와이어; 상기 유동부재 선단의 일 측면으로부터 상기 제1지지부재의 상기 연장편 일 측면으로 이어지는 제3와이어; 및 상기 유동부재 선단의 다른 일 측면으로부터 상기 제1지지부재의 상기 연장편 다른 일 측면으로 이어지는 제4와이어;를 포함한다.The plurality of wires include: a first wire extending from the upper surface of the tip of the moving member to the upper surface of the extension piece of the first support member; a second wire extending from the lower surface of the tip of the moving member to the lower surface of the extension piece of the first support member; a third wire extending from one side of the tip of the moving member to one side of the extension piece of the first support member; and a fourth wire extending from the other side of the tip of the moving member to the other side of the extension piece of the first support member.

본 발명은, 상기 유동부재 선단에 배치되되, 상기 몸체의 상기 손잡이에 마련되는 트리거 조작에 의해 작동하는 엔드이펙터를 더 포함할 수 있다.The present invention may further include an end effector disposed at the tip of the moving member and operated by manipulating a trigger provided on the handle of the body.

상기 엔드이펙터는 상기 트리거로부터 상기 유동부재를 거쳐 이어지는 별도 와이어가 상기 트리거 조작에 의해 당겨짐에 따라 작동할 수 있다.The end effector may operate as a separate wire extending from the trigger through the moving member is pulled by manipulating the trigger.

상기 엔드이펙터는 집게 또는 커터일 수 있다.The end effector may be tongs or a cutter.

본 발명에 의한 직관적 조작이 가능한 복강경 수술장치는, 유동부재 선단의 복수 개 지점으로부터 제1지지부재의 연장편 복수 개 지점으로 각각 이어지는 복수 개 와이어를 포함하는바, 복강경 수술 과정에서 연장봉이 환자 복부의 절개부를 관통한 상태로 고정된 상태에서 손잡이가 일 방향으로 이동하여 복수 개 와이어 중의 어느 하나가 당겨짐에 따라 유동부재 선단이 손잡이 이동방향과 동일한 방향으로 유동하게 되므로 직관적 조작이 이루어질 수 있을 뿐만 아니라 구조의 특성상 유동부재 선단이 의도치 않은 방향으로 구부러지는 현상이 방지됨에 따라 기존에 비해 사용이 용이할 수 있다.The laparoscopic surgical device capable of intuitive operation according to the present invention includes a plurality of wires extending from a plurality of points at the tip of the moving member to a plurality of points on the extension piece of the first support member, and during laparoscopic surgery, the extension rod is connected to the patient's abdomen. In a state where the handle is fixed while penetrating the incision, the handle moves in one direction and one of the plurality of wires is pulled, causing the tip of the moving member to move in the same direction as the handle movement direction, allowing for intuitive operation. Due to the nature of the structure, the tip of the moving member is prevented from bending in an unintended direction, making it easier to use than before.

도 1은 본 발명에 의한 직관적 조작이 가능한 복강경 수술장치의 외형을 보인 사시도이다.
도 2는 본 발명에 의한 직관적 조작이 가능한 복강경 수술장치의 내부 구조를 보인 일 방향 단면도이다.
도 3은 본 발명에 의한 직관적 조작이 가능한 복강경 수술장치에서 손잡이의 하부 방향 이동에 의한 유동부재의 상부 방향 유동을 보인 예시도이다.
도 4는 본 발명에 의한 직관적 조작이 가능한 복강경 수술장치에서 손잡이의 상부 방향 이동에 의한 유동부재의 하부 방향 유동을 보인 예시도이다.
도 5는 본 발명에 의한 직관적 조작이 가능한 복강경 수술장치에서 손잡이의 일 측 방향 이동에 의한 유동부재의 일 측 방향 유동을 보인 예시도이다.
도 6은 본 발명에 의한 직관적 조작이 가능한 복강경 수술장치에서 손잡이의 다른 일 측 방향 이동에 의한 유동부재의 다른 일 측 방향 유동을 보인 예시도이다.
도 7은 본 발명에 의한 직관적 조작이 가능한 복강경 수술장치에 엔드이펙터가 적용된 형태를 보인 예시도이다.
도 8은 본 발명에 의한 직관적 조작이 가능한 복강경 수술장치에서 엔드이펙터 작동을 보인 예시도이다.
도 9는 본 발명에 의한 직관적 조작이 가능한 복강경 수술장치에서 와이어 연결 형태를 보인 예시도이다.Figure 1 is a perspective view showing the external appearance of a laparoscopic surgical device capable of intuitive operation according to the present invention.
Figure 2 is a one-way cross-sectional view showing the internal structure of a laparoscopic surgical device capable of intuitive operation according to the present invention.
Figure 3 is an exemplary diagram showing the upward flow of the moving member due to the downward movement of the handle in the laparoscopic surgical device capable of intuitive operation according to the present invention.
Figure 4 is an exemplary diagram showing the downward flow of the moving member due to the upward movement of the handle in the laparoscopic surgical device capable of intuitive operation according to the present invention.
Figure 5 is an exemplary diagram showing the flow in one direction of the moving member due to movement of the handle in one direction in the laparoscopic surgical device capable of intuitive operation according to the present invention.
Figure 6 is an example diagram showing the flow of the moving member in the other direction due to the movement of the handle in the other direction in the laparoscopic surgical device capable of intuitive operation according to the present invention.
Figure 7 is an exemplary diagram showing an end effector applied to a laparoscopic surgical device capable of intuitive operation according to the present invention.
Figure 8 is an exemplary diagram showing the operation of the end effector in the laparoscopic surgical device capable of intuitive operation according to the present invention.
Figure 9 is an exemplary diagram showing the wire connection form in the laparoscopic surgical device capable of intuitive operation according to the present invention.

이하, 첨부 도면에 의거 본 발명에 대하여 상세히 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, the present invention will be described in detail based on the accompanying drawings.

도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이 본 발명에 의한 직관적 조작이 가능한 복강경 수술장치(A)는, 몸체(10); 제1지지부재(20); 제2지지부재(30); 연장봉(40); 유동부재(50); 및 와이어(60);를 포함한다.As shown in Figures 1 and 2, the laparoscopic surgical device (A) capable of intuitive operation according to the present invention includes a body (10); First support member (20); second support member (30); Extension rod (40); floating member (50); and wire 60;

본 발명의 몸체(10)는 길이 방향 일단, 더욱 구체적으로 복강경 수술시 환자 복부에 인접하는 선단에 하부로 이어지는 손잡이(11)가 마련된다.The body 10 of the present invention is provided with a handle 11 extending downward at one longitudinal end, more specifically, at the distal end adjacent to the patient's abdomen during laparoscopic surgery.

이와 같은 몸체(10)는 제1지지부재(20) 및 제2지지부재(30)를 지지하는 것일 뿐 특별한 기능을 갖는 것은 아닌바, 몸체(10)에 관한 상세한 설명은 생략한다.Since this body 10 only supports the first support member 20 and the second support member 30 and has no special function, a detailed description of the body 10 will be omitted.

본 발명의 제1지지부재(20)는, 몸체(10) 길이 방향 다른 일단, 더욱 구체적으로 복강경 수술시 환자 복부로부터 더 멀리 위치하는 말단에 힌지 결합되어 폭방향으로 이어지는 제1힌지축(21)을 중심으로 회전하되, 상단에 폭방향으로 이어지는 제2힌지축(22a)을 중심으로 회전하는 연장편(22)이 마련된다.The first support member 20 of the present invention is hinged to the other end in the longitudinal direction of the body 10, more specifically, to the end located farther from the patient's abdomen during laparoscopic surgery, and has a first hinge axis 21 extending in the width direction. An extension piece 22 is provided at the top that rotates around a second hinge axis 22a extending in the width direction.

이때, 연장편(22)은 원형 지지부(22b)를 포함함으로써 유동부재(50) 선단으로부터 연장편(22) 상면 및 하면으로 이어지는 와이어(60)가 원형 지지부(22b)에 의해 지지된다.At this time, the extension piece 22 includes a circular support portion 22b, so that the wire 60 extending from the tip of the moving member 50 to the upper and lower surfaces of the extension piece 22 is supported by the circular support portion 22b.

한편, 제1지지부재(20)에서 연장편(22) 외측은 커버(도면부호 미표시)로 감싸짐으로써 커버에 의해 연장편(22)의 보호가 이루어질 수 있다.Meanwhile, the outside of the extension piece 22 in the first support member 20 is wrapped with a cover (not shown), so that the extension piece 22 can be protected by the cover.

본 발명의 제2지지부재(30)는, 몸체(10) 길이 방향 일단과 다른 일단 사이에 힌지 결합되어 폭방향으로 이어지는 제3힌지축(31)을 중심으로 회전하되, 상단에 부분 절개된 원판부재(32)가 마련된다.The second support member 30 of the present invention is hinged between one end in the longitudinal direction of the body 10 and the other end and rotates around the third hinge axis 31 extending in the width direction, and has a disk with a partial cut at the top. A member 32 is provided.

이때, 원판부재(32)는 일측과 다른 일측을 각각 관통하는 홀(32a)을 포함함으로써 유동부재(50) 선단으로부터 연장편(22) 일 측면 및 다른 일 측면으로 이어지는 와이어(60), 더욱 구체적으로 아래에서 설명하는 제3와이어(63) 및 제4와이어(64)가 홀(32a) 각각에 삽입됨에 따라 제3와이어(63) 및 제4와이어(64)가 원판부재(32)에 의해 지지된다.At this time, the disk member 32 includes a hole 32a passing through one side and the other side, respectively, so as to form a wire 60 connected from the tip of the moving member 50 to one side and the other side of the extension piece 22, more specifically As the third wire 63 and fourth wire 64 described below are inserted into each hole 32a, the third wire 63 and fourth wire 64 are supported by the disk member 32. do.

본 발명의 연장봉(40)은 제2지지부재(30)의 원판부재(32)에 회전 가능하게 결합되어 일 방향으로 이어진다.The extension rod 40 of the present invention is rotatably coupled to the disk member 32 of the second support member 30 and extends in one direction.

이와 같은 연장봉(40)은 유동부재(50)를 지지하는 것일 뿐 특별한 기능을 갖는 것은 아닌바, 연장봉(40)에 관한 상세한 설명은 생략한다.Since this extension bar 40 only supports the moving member 50 and has no special function, a detailed description of the extension bar 40 will be omitted.

한편, 연장봉(40)과 유동부재(50)의 결합 부위는 커버(도면부호 미표시)로 감싸짐으로써 커버에 의해 연장봉(40)과 유동부재(50) 결합 부위의 보호가 이루어질 수 있다.Meanwhile, the joint portion of the extension rod 40 and the moving member 50 is wrapped with a cover (not shown), so that the joint portion of the extension rod 40 and the moving member 50 can be protected by the cover.

본 발명의 유동부재(50)는 연장봉(40) 선단에 결합되어 외력 작용에 의해 일 방향으로 유동한다.The moving member 50 of the present invention is coupled to the tip of the extension rod 40 and flows in one direction by the action of an external force.

이때, 유동부재(50)는 주름관으로 이루어짐으로써 외력(와이어 어느 하나가 당겨질 때 작용하는 힘) 작용에 의해 굽혀짐에 따라 일 방향으로 유동할 수 있을 뿐만 아니라 외력 작용이 해제될 때 주름관 자체가 갖는 탄성력이 작용함에 따라 굽힘 이전 상태로 자동 복귀가 이루어질 수 있다.At this time, the flowing member 50 is made of a corrugated pipe, so that it can not only flow in one direction as it is bent by the action of an external force (force that acts when one of the wires is pulled), but also can flow in one direction when the external force is released. As the elastic force acts, automatic return to the state before bending can be achieved.

본 발명의 와이어(60)는 복수 개로 마련되어, 유동부재(50) 선단의 복수 개 지점으로부터 제1지지부재(20)의 연장편(22) 복수 개 지점으로 각각 이어진다.The wire 60 of the present invention is provided in plural pieces, and each connects from a plurality of points at the tip of the moving member 50 to a plurality of points of the extension piece 22 of the first support member 20.

이때, 복수 개 와이어(60)는, 도 9에 도시된 바와 같이 유동부재(50) 선단의 상면으로부터 제1지지부재(20)의 연장편(22) 상면으로 이어지는 제1와이어(61); 유동부재(50) 선단의 하면으로부터 제1지지부재(20)의 연장편(22) 하면으로 이어지는 제2와이어(62); 유동부재(50) 선단의 일 측면으로부터 제1지지부재(20)의 연장편(22) 일 측면으로 이어지는 제3와이어(63); 및 유동부재(50) 선단의 다른 일 측면으로부터 제1지지부재(20)의 연장편(22) 다른 일 측면으로 이어지는 제4와이어(64);를 포함함으로써 손잡이(11)의 상부 방향 이동에 의해 제1와이어(61)가 당겨짐에 따라 유동부재(50)가 상부 방향으로 유동하게 되고, 손잡이(11)의 하부 방향 이동에 의해 제2와이어(62)가 당겨짐에 따라 유동부재(50)가 하부 방향으로 유동하게 되며, 손잡이(11)의 일 측 방향 이동에 의해 제3와이어(63)가 당겨짐에 따라 유동부재(50)가 일 측 방향으로 유동하게 되고, 손잡이(11)의 다른 일 측 방향 이동에 의해 제4와이어(64)가 당겨짐에 따라 유동부재(50)가 다른 일 측 방향으로 유동하게 된다.At this time, the plurality of wires 60 include a first wire 61 extending from the upper surface of the tip of the moving member 50 to the upper surface of the extension piece 22 of the first support member 20, as shown in FIG. 9; A second wire 62 extending from the lower surface of the tip of the moving member 50 to the lower surface of the extension piece 22 of the first support member 20; A third wire 63 extending from one side of the tip of the moving member 50 to one side of the extension piece 22 of the first support member 20; and a fourth wire 64 extending from the other side of the tip of the moving member 50 to the other side of the extension piece 22 of the first support member 20. By moving the handle 11 in the upward direction. As the first wire 61 is pulled, the moving member 50 flows upward, and as the second wire 62 is pulled by the downward movement of the handle 11, the moving member 50 moves downward. direction, and as the third wire 63 is pulled by the movement of the handle 11 in one direction, the moving member 50 flows in one direction and in the other direction of the handle 11. As the fourth wire 64 is pulled by movement, the moving member 50 flows in the other direction.

또한, 추가적으로 본 발명에 의한 직관적 조작이 가능한 복강경 수술장치(A)는, 유동부재(50) 선단에 배치되는 엔드이펙터(70)를 더 포함할 수 있다.Additionally, the laparoscopic surgical device (A) capable of intuitive operation according to the present invention may further include an end effector (70) disposed at the tip of the moving member (50).

이때, 엔드이펙터(70)는 몸체(10)의 손잡이(11)에 마련되는 트리거(11a) 조작에 의해 작동할 수 있다.At this time, the end effector 70 can be operated by manipulating the trigger 11a provided on the handle 11 of the body 10.

여기서, 트리거(11a)와 엔드이펙터(70) 사이에는 유동부재(50)를 거쳐 이어지는 별도 와이어(71)가 연결됨으로써 트리거(11a) 조작에 의해 별도 와이어(71)가 당겨짐에 따라 엔드이펙터(70)의 작동이 이루어질 수 있다.Here, a separate wire 71 extending through the moving member 50 is connected between the trigger 11a and the end effector 70, so that the separate wire 71 is pulled by manipulating the trigger 11a, thereby causing the end effector 70 ) operation can be achieved.

한편, 엔드이펙터(70)는 트리거(11a) 조작에 의해 작동이 이루어질 수 있는 것이라면 통상의 어떠한 종류의 것이어도 무방하며, 그 예로는 집게 또는 커터일 수 있다.Meanwhile, the end effector 70 may be of any type as long as it can be operated by manipulating the trigger 11a. Examples of the end effector 70 may be tongs or cutters.

본 발명에 의한 직관적 조작이 가능한 복강경 수술장치(A)의 작동에 관하여 상세히 설명하면 다음과 같다.The operation of the laparoscopic surgical device (A) capable of intuitive operation according to the present invention will be described in detail as follows.

본 발명에서 선단의 하부에 손잡이(11)가 마련된 몸체(10)는 환자 복부의 외측에 위치하게 되며, 연장봉(40)은 절개부를 통해 환자의 복부 내측으로 삽입된다.In the present invention, the body 10, which has a handle 11 at the lower end of the distal end, is located on the outside of the patient's abdomen, and the extension rod 40 is inserted into the inside of the patient's abdomen through an incision.

이때, 몸체(10)에는 제2지지부재(30)가 배치되되, 제2지지부재(30)는 몸체(10)의 길이 방향 일단과 타단 사이에 힌지 결합되는바, 제2지지부재(30) 하단을 지지점으로 하여 몸체(10)의 시소 운동이 이루어질 수 있으므로 이에 의해 손잡이(11)의 상부 또는 하부 방향 이동이 이루어질 수 있다.At this time, a second support member 30 is disposed on the body 10, and the second support member 30 is hinged between one end and the other end in the longitudinal direction of the body 10, so that the second support member 30 Since the seesaw movement of the body 10 can be performed using the lower end as a support point, the handle 11 can be moved in the upper or lower direction.

여기서, 몸체(10) 선단의 손잡이(11)가 상부로 이동하게 되면 몸체(10) 말단에 위치하는 제1지지부재(20)는 몸체(10)의 시소 운동에 의해 하부로 향하게 되는바, 도 3에 도시된 바와 같이 유동부재(50) 선단의 상면으로부터 제1지지부재(20)의 연장편(22) 상면으로 이어지는 제1와이어(61)가 당겨지게 되므로 이에 의해 제1와이어(61)가 연결된 유동부재(50) 선단이 상부 방향으로 유동하게 된다.Here, when the handle 11 at the tip of the body 10 moves upward, the first support member 20 located at the end of the body 10 is directed downward by the seesaw movement of the body 10. As shown in Figure 3, the first wire 61 extending from the upper surface of the tip of the moving member 50 to the upper surface of the extension piece 22 of the first support member 20 is pulled, thereby causing the first wire 61 to The tip of the connected moving member 50 flows upward.

반대로, 몸체(10) 선단의 손잡이(11)가 하부로 이동하게 되면 몸체(10) 말단에 위치하는 제1지지부재(20)는 몸체(10)의 시소 운동에 의해 상부로 향하게 되는바, 도 4에 도시된 바와 같이 유동부재(50) 선단의 하면으로부터 제1지지부재(20)의 연장편(22) 하면으로 이어지는 제2와이어(62)가 당겨지게 되므로 이에 의해 유동부재(50) 선단이 하부 방향으로 유동하게 된다.Conversely, when the handle 11 at the tip of the body 10 moves downward, the first support member 20 located at the end of the body 10 is directed upward by the seesaw movement of the body 10. As shown in Figure 4, the second wire 62 connected from the lower surface of the tip of the moving member 50 to the lower surface of the extension piece 22 of the first support member 20 is pulled, thereby causing the tip of the moving member 50 to It flows in a downward direction.

따라서 사용자 손 움직임에 의해 상하 이동하는 몸체(10)의 손잡이(11) 이동 방향과 몸체(10)로부터 이어지는 연장봉(40) 선단의 유동부재(50) 유동 방향이 동일함에 따라 직관적 조작이 이루어질 수 있어 복강경 수술이 용이할 수 있다.Therefore, intuitive operation can be achieved as the moving direction of the handle 11 of the body 10, which moves up and down by the user's hand movement, and the flow direction of the moving member 50 at the tip of the extension rod 40 leading from the body 10 are the same. This makes laparoscopic surgery easier.

그리고 본 발명에서 연장봉(40)은, 제2지지부재(30)의 원판부재(32)에 회전 가능하게 결합되는바, 제2지지부재(30)를 축으로 삼아 몸체(10)의 회전(연장봉이 절개부에 고정됨에 따라 몸체가 회전하게 됨)이 가능하므로 이에 의해 손잡이(11)의 일측 또는 다른 일측 방향 이동이 이루어질 수 있다.And in the present invention, the extension rod 40 is rotatably coupled to the disk member 32 of the second support member 30, and the body 10 rotates using the second support member 30 as an axis ( As the extension rod is fixed to the incision, the body rotates), so the handle 11 can be moved in one direction or the other direction.

이때, 몸체(10) 선단의 손잡이(11)가 일 측, 예컨대 우측으로 이동하게 되면 제1지지부재(20)가 배치된 몸체(10)에 배치되는 제1지지부재(20)와 제2지지부재(30)는 좌측을 향하게 되는바, 도 5에 도시된 바와 같이 유동부재(50) 선단의 우측면으로부터 제1지지부재(20)의 연장편(22) 우측면으로 이어지는 제3와이어(63)가 당겨지게 되므로 이에 의해 유동부재(50) 선단이 우측 방향으로 유동하게 된다.At this time, when the handle 11 at the tip of the body 10 moves to one side, for example, to the right, the first support member 20 and the second support disposed on the body 10 where the first support member 20 is disposed. The member 30 faces to the left, and as shown in FIG. 5, the third wire 63 extends from the right side of the tip of the moving member 50 to the right side of the extension piece 22 of the first support member 20. Since it is pulled, the tip of the moving member 50 moves in the right direction.

반대로, 몸체(10) 선단의 손잡이(11)가 다른 일 측, 예컨대 좌측으로 이동하게 되면 제1지지부재(20)가 배치된 몸체(10)에 배치되는 제1지지부재(20)와 제2지지부재(30)는 우측을 향하게 되는바, 도 6에 도시된 바와 같이 유동부재(50) 선단의 좌측면으로부터 제1지지부재(20)의 연장편(22) 좌측면으로 이어지는 제3와이어(63)가 당겨지게 되므로 이에 의해 유동부재(50) 선단이 좌측 방향으로 유동하게 된다.Conversely, when the handle 11 at the tip of the body 10 moves to the other side, for example, to the left, the first support member 20 and the second support member 20 disposed on the body 10 where the first support member 20 is disposed. The support member 30 faces to the right, and as shown in FIG. 6, a third wire ( Since 63) is pulled, the tip of the moving member 50 moves to the left.

따라서 사용자 손 움직임에 의해 좌우 이동하는 몸체(10)의 손잡이(11) 이동 방향과 몸체(10)로부터 이어지는 연장봉(40) 선단의 유동부재(50) 유동 방향이 동일함에 따라 직관적 조작이 이루어질 수 있어 복강경 수술이 용이할 수 있다.Therefore, intuitive operation can be achieved as the moving direction of the handle 11 of the body 10, which moves left and right by the user's hand movement, and the flow direction of the moving member 50 at the tip of the extension rod 40 leading from the body 10 are the same. This makes laparoscopic surgery easier.

여기서, 유동부재(50)는 주름관일 수 있는바, 외력(와이어 어느 하나가 당겨질 때 작용하는 힘) 작용에 의해 굽혀짐에 따라 일 방향으로 유동할 수 있을 뿐만 아니라 외력 작용이 해제될 때 주름관 자체가 갖는 탄성력이 작용함에 따라 굽힘 이전 상태로 자동 복귀가 이루어질 수 있다.Here, the flowing member 50 may be a corrugated pipe, and can not only flow in one direction as it is bent by the action of an external force (force that acts when one of the wires is pulled), but also can flow in one direction when the external force is released. As the elastic force of is applied, automatic return to the state before bending can be achieved.

한편, 본 발명에서 유동부재(50) 선단에는 도 7에 도시된 바와 같이 엔드이펙터(70)가 배치될 수 있다.Meanwhile, in the present invention, an end effector 70 may be disposed at the tip of the moving member 50, as shown in FIG. 7.

이때, 엔드이펙터(70)는 몸체(10)의 손잡이(11)에 마련되는 트리거(11a) 조작에 의해 작동, 즉 트리거(11a)로부터 유동부재(50)를 거쳐 이어지는 별도 와이어(71)가 트리거(11a) 조작에 의해 당겨짐에 따라 작동하는바, 유동부재(50) 유동에 의해 엔드이펙터(70)가 특정 지점으로 이동한 상태에서 도 8에 도시된 바와 같이 트리거(11a) 조작에 의해 엔드이펙터(70) 작동이 이루어짐에 따라 복강경 수술이 더욱 원활히 이루어질 수 있다.At this time, the end effector 70 is operated by manipulating the trigger 11a provided on the handle 11 of the body 10, that is, a separate wire 71 extending from the trigger 11a through the moving member 50 operates as a trigger. (11a) It operates as it is pulled by manipulation, and in a state where the end effector 70 moves to a specific point due to the flow of the moving member 50, the end effector 70 is operated by manipulating the trigger 11a as shown in FIG. (70) As the operation is achieved, laparoscopic surgery can be performed more smoothly.

여기서, 엔드이펙터(70)는 집게 또는 커터일 수 있는바, 트리거(11a) 조작을 통해 엔드이펙터(70)를 벌리거나 오므림으로써 환부의 특정 부위를 물어 당기거나 절단할 수 있다.Here, the end effector 70 may be tongs or a cutter, and a specific part of the affected area can be bitten or cut by opening or closing the end effector 70 through manipulation of the trigger 11a.

이상에서 설명한 바와 같은 본 발명은 상기한 실시예에 한정되지 아니하므로 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어나지 않는 범위 내에서 변경 가능하며, 그와 같은 변경은 이하 청구범위 기재에 의하여 정의되는 본 발명의 보호범위 내에 있게 된다.The present invention as described above is not limited to the above-described embodiments, so changes can be made without departing from the gist of the present invention claimed in the claims, and such changes may be made to the present invention as defined by the claims below. falls within the scope of protection of the invention.

10 : 몸체 11 : 손잡이
11a : 트리거 20 : 제1지지부재
21 : 연장편 21 : 제1힌지축
22 : 연장편 22a : 제2힌지축
22b : 원형 지지부 30 : 제2지지부재
31 : 제3힌지축 32 : 원판부재
32a : 홀 40 : 연장봉
50 : 유동부재 60 : 와이어
61 : 제1와이어 62 : 제2와이어
63 : 제3와이어 64 : 제4와이어
70 : 엔드이펙터 71 : 별도 와이어
A : 복강경 수술장치10: body 11: handle
11a: Trigger 20: First support member
21: Extension piece 21: First hinge axis
22: Extension piece 22a: Second hinge axis
22b: circular support member 30: second support member
31: Third hinge axis 32: Disk member
32a: Hole 40: Extension rod
50: moving member 60: wire
61: 1st wire 62: 2nd wire
63: 3rd wire 64: 4th wire
70: End effector 71: Separate wire
A: Laparoscopic surgical device

Claims (8)

길이 방향 일단에 하부로 이어지는 손잡이가 마련된 몸체;
상기 몸체 길이 방향 다른 일단에 힌지 결합되어 폭방향으로 이어지는 제1힌지축을 중심으로 회전하되, 상단에 폭방향으로 이어지는 제2힌지축을 중심으로 회전하는 연장편이 마련된 제1지지부재;
상기 몸체 길이 방향 일단과 다른 일단 사이에 힌지 결합되어 폭방향으로 이어지는 제3힌지축을 중심으로 회전하되, 상단에 부분 절개된 원판부재가 마련된 제2지지부재;
상기 제2지지부재의 상기 원판부재에 회전 가능하게 결합되어 일 방향으로 이어지는 연장봉;
상기 연장봉 선단에 결합되어 외력 작용에 의해 일 방향으로 유동하는 유동부재; 및
상기 유동부재 선단의 복수 개 지점으로부터 상기 제1지지부재의 상기 연장편 복수 개 지점으로 각각 이어지는 복수 개 와이어;를 포함하고,
상기 유동부재는 상기 손잡이가 일 방향으로 이동하여 상기 복수 개 와이어 중의 어느 하나가 당겨짐에 따라 그 선단이 상기 손잡이 이동방향과 동일한 방향으로 유동하는 것을 특징으로 하는 직관적 조작이 가능한 복강경 수술장치.A body provided with a handle extending to the bottom at one end in the longitudinal direction;
a first support member that is hinged to another end in the longitudinal direction of the body and rotates about a first hinge axis extending in the width direction, and has an extension piece at the top that rotates about a second hinge axis extending in the width direction;
a second support member hinged between one end in the longitudinal direction of the body and the other end and rotating around a third hinge axis extending in the width direction, and having a partially cut disk member at the top;
an extension rod rotatably coupled to the disk member of the second support member and extending in one direction;
A moving member coupled to the tip of the extension rod and flowing in one direction by the action of an external force; and
A plurality of wires each extending from a plurality of points at the tip of the moving member to a plurality of points of the extension piece of the first support member,
A laparoscopic surgical device capable of intuitive operation, wherein the tip of the moving member moves in the same direction as the handle moving direction as the handle moves in one direction and one of the plurality of wires is pulled. 제1항에 있어서,
상기 연장편은 상면 및 하면으로 이어지는 상기 와이어와 접촉하는 원형 지지부를 포함하는 것을 특징으로 하는 직관적 조작이 가능한 복강경 수술장치.According to paragraph 1,
The extension piece is a laparoscopic surgical device capable of intuitive operation, characterized in that it includes a circular support portion in contact with the wire leading to the upper and lower surfaces. 제1항에 있어서,
상기 원판부재는 상기 연장편 일 측면 및 다른 일 측면으로 이어지는 상기 와이어가 관통하는 홀을 포함하는 것을 특징으로 하는 직관적 조작이 가능한 복강경 수술장치.According to paragraph 1,
The disc member is a laparoscopic surgical device capable of intuitive operation, characterized in that it includes a hole through which the wire leading to one side and the other side of the extension piece passes. 제1항에 있어서,
상기 유동부재는 주름관으로 형성되어 외력 작용에 굽혀짐에 따라 일 방향으로 유동하는 것을 특징으로 하는 직관적 조작이 가능한 복강경 수술장치.According to paragraph 1,
The flow member is formed as a corrugated pipe and flows in one direction as it is bent by an external force. A laparoscopic surgical device capable of intuitive operation. 제1항에 있어서,
상기 복수 개 와이어는, 상기 유동부재 선단의 상면으로부터 상기 제1지지부재의 상기 연장편 상면으로 이어지는 제1와이어; 상기 유동부재 선단의 하면으로부터 상기 제1지지부재의 상기 연장편 하면으로 이어지는 제2와이어; 상기 유동부재 선단의 일 측면으로부터 상기 제1지지부재의 상기 연장편 일 측면으로 이어지는 제3와이어; 및 상기 유동부재 선단의 다른 일 측면으로부터 상기 제1지지부재의 상기 연장편 다른 일 측면으로 이어지는 제4와이어;를 포함하는 것을 특징으로 하는 직관적 조작이 가능한 복강경 수술장치.According to paragraph 1,
The plurality of wires include: a first wire extending from the upper surface of the tip of the moving member to the upper surface of the extension piece of the first support member; a second wire extending from the lower surface of the tip of the moving member to the lower surface of the extension piece of the first support member; a third wire extending from one side of the tip of the moving member to one side of the extension piece of the first support member; and a fourth wire extending from the other side of the distal end of the moving member to the other side of the extension piece of the first support member. 제1항에 있어서,
상기 유동부재 선단에 배치되되, 상기 몸체의 상기 손잡이에 마련되는 트리거 조작에 의해 작동하는 엔드이펙터를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 직관적 조작이 가능한 복강경 수술장치.According to paragraph 1,
A laparoscopic surgical device capable of intuitive operation, characterized in that it is disposed at the tip of the moving member and further includes an end effector operated by manipulating a trigger provided on the handle of the body. 제6항에 있어서,
상기 엔드이펙터는 상기 트리거로부터 상기 유동부재를 거쳐 이어지는 별도 와이어가 상기 트리거 조작에 의해 당겨짐에 따라 작동하는 것을 특징으로 하는 직관적 조작이 가능한 복강경 수술장치.According to clause 6,
The end effector is a laparoscopic surgical device capable of intuitive operation, characterized in that it operates when a separate wire extending from the trigger through the moving member is pulled by manipulating the trigger. 제6항에 있어서,
상기 엔드이펙터는 집게 또는 커터인 것을 특징으로 하는 직관적 조작이 가능한 복강경 수술장치.According to clause 6,
The end effector is a laparoscopic surgical device capable of intuitive operation, characterized in that the forceps or cutter.
KR1020220140593A 2022-10-27 2022-10-27 laparoscopic surgical device with intuitive operation KR20240059391A (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020220140593A KR20240059391A (en) 2022-10-27 2022-10-27 laparoscopic surgical device with intuitive operation

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020220140593A KR20240059391A (en) 2022-10-27 2022-10-27 laparoscopic surgical device with intuitive operation

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20240059391A true KR20240059391A (en) 2024-05-07

Family

ID=91078245

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020220140593A KR20240059391A (en) 2022-10-27 2022-10-27 laparoscopic surgical device with intuitive operation

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR20240059391A (en)

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20080021598A (en) 2005-04-14 2008-03-07 캠브리지 엔도스코픽 디바이시스 인코퍼레이티드 Surgical instrument

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20080021598A (en) 2005-04-14 2008-03-07 캠브리지 엔도스코픽 디바이시스 인코퍼레이티드 Surgical instrument

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US8382789B2 (en) Handle for surgical instruments
US11369401B2 (en) Reverse seam ripper dissector
JP6356667B2 (en) Multi-lumen catheter retractor system for minimally invasive gastrointestinal surgery
US8517984B2 (en) Multi-plane motion control mechanism
JP4979697B2 (en) Surgical excision device
US20080255420A1 (en) Surgical instrument
CN106999001B (en) Shaft and selectivity with alternative bending bend the operation tool of the shaft and the cable when shaft bending in tensioning
AU2012302365B2 (en) A surgical suture apparatus
JP2011510800A (en) Method and apparatus for swinging a list of laparoscopic grasping instruments
JPH06269458A (en) Medical forceps
US11684407B2 (en) Surgical instruments for grasping and treating tissue
US20240081970A1 (en) Inferior Vena Cava Filter Retrieval Device and Method of Retrieving Same
US10624662B2 (en) Surgical instruments and methods for performing tonsillectomy, adenoidectomy, and other surgical procedures
EP3106097B1 (en) Treatment instrument
EP2111806B1 (en) Endoscope treatment instrument
JP5178369B2 (en) Endoscopic treatment tool
KR20240059391A (en) laparoscopic surgical device with intuitive operation
US9198643B2 (en) Surgical instrument
EP3498199A1 (en) Laparoscopic tissue manipulation device
WO2015133230A1 (en) Cap for medical device
KR101330256B1 (en) Flexible surgical tool for laparoscopic operation
KR102130303B1 (en) Scissors for arthroscopic surgical having guide
KR102290128B1 (en) Surgical continuum robot arm
KR20230088564A (en) surgical instrument
JP5840472B2 (en) Endoscopic surgical forceps