KR20240056189A - 유,무인 드론용 비상 복귀장치 - Google Patents

유,무인 드론용 비상 복귀장치 Download PDF

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KR20240056189A
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Abstract

본 발명은 유,무인 드론용 비상 복귀장치에 관한 것으로, 더욱 구체적으로는 드론의 비행 중 내부적 또는 외부적 요인에 의한 안전사고시에 낙하산을 산개함과 아울러 고압가스 분출에 의한 추진력으로 드론을 자율 비행하여 출발지로 복귀할 수 있도록 한 유,무인 드론용 비상 복귀장치에 관한 것이다
즉, 본 발명은 회전날개가 구비되어 있는 드론 본체; 상기 드론 본체의 상부 중앙에 설치되어 낙하산을 산개시키는 산개작동부; 상기 산개작동부에 설치되어 낙하산이 산개되는 낙하산산개부; 상기 드론 본체의 하부 중앙에 설치되어 추진력을 발생시키는 고압가스 추진체; 드론의 출발정보 및 비행 정보, 위치 정보를 기반으로 복귀 비행 경로를 생성하고 고압가스 추진체의 추진동력으로 자율 비행하여 출발지로 복귀할 수 있도록 한 제어시스템;으로 이루어진 유,무인 드론용 비상 복귀장치를 특징으로 한다.

Description

유,무인 드론용 비상 복귀장치 {Emergency return device for manned and unmanned drones}
본 발명은 유,무인 드론용 비상 복귀장치에 관한 것으로, 더욱 구체적으로는 드론의 비행 중 내부적 또는 외부적 요인에 의한 안전사고시에 낙하산을 산개함과 아울러 고압가스 분출에 의한 추진력으로 드론을 자율 비행하여 출발지로 복귀할 수 있도록 한 유,무인 드론용 비상 복귀장치에 관한 것이다
일반적으로 드론(Drone)은 조종사가 탑승하지 않고 무선전파 유도에 의해 비행과 조종이 가능한 무인비행체에 해당되지만, 최근에는 탑승공간부가 구비되어 관광용 드론택시 및 개인 운송수단 등으로 적용할 수 있는 유인 드론이 활발히 연구 개발되고 있는 정이다.
이러한 드론은 애초 군사용으로 탄생했지만 이제는 고공영상·사진 촬영과 배달, 기상정보 수집, 농약 살포. 개인 운송수단 등 다양한 분야에서 활용되고 있지만, 드론이 다양한 분야에서 활용되는 만큼 드론의 장치 결함 및 오작동, 조종 미숙 등으로 인하여 드론의 추락 가능성이 증대되고 있으며, 드론의 추락시에는 인명 피해와 재산 피해 발생되는 등 문제점이 있다.
이를 감안하여 드론의 추락에 따른 파손을 방지할 수 있고, 인명 및 재산 피해를 줄일 수 있도록 하는 드론용 낙하산이 선행기술로 특허 제10-2010863호로 개시되었으며, 그 구조는 무인비행체에 탈착 가능하며 상면이 개폐 가능한 원통 형상의 프레임; 상기 프레임에 탑재되어 상기 무인비행체의 내부적 결함 또는 외부적 비행불능 요인을 포함한 비상시의 여부를 판단하는 자가판단모듈; 상기 프레임의 상부측에 절첩 수납되고, 수축되어 상기 프레임에 내장된 스프링에 의하여 받침 지지되며, 상기 자가판단모듈에 의해 비상시로 판단되면 상기 프레임으로부터 사출(射出)되어 펼쳐지는 낙하산; 및 상기 자가판단모듈과 전기적으로 연결되며, 상기 스프링을 내리눌러 수축된 상태로 유지시키는 규제편과, 상기 규제편의 가장자리를 탈착 가능하게 고정하는 복수의 걸림편을 구비하고, 평상시에는 상기 규제편과 상기 걸림편의 고정 상태를 유지하며, 상기 비상시에는 상기 걸림편과 상기 규제편의 고정 상태를 해제시켜 상기 낙하산을 상기 프레임으로부터 사출시키는 작동 유닛을 포함하며, 상기 작동 유닛은, 상기 스프링이 안착되는 상면을 구비하며 상기 프레임 내부에 장착되는 시트부와, 상기 스프링의 외주면과 마주보는 내주면을 형성하여 상기 시트부에 고정되고, 상기 복수의 걸림편들이 상단부 가장자리를 따라 등간격으로 배치되는 보호 링과, 상기 복수의 걸림편들에 의하여 걸림 고정된 상기 규제편의 하면에 구비되는 적어도 하나 이상의 제1 자석과, 상기 시트부의 상면에 장착되어 상기 제1 자석에 대하여 인력을 발생시키는 적어도 하나 이상의 제2자석과, 상기 복수의 걸림편의 상단부 외측면에 각각 연결되는 해제 와이어를 포함하며, 비상시에 상기 해제 와이어를 상기 프레임의 바닥면측으로 당겨서 상기 복수의 걸림편 각각의 상단부와 상기 규제편의 고정 상태를 해제시키는 구동력을 발생시키는 사출구동 전달부를 더 포함하는 드론용 낙하산 장치로 되어 있다.
또, 선행기술로서 특허 제10-1872642호로 개시된 드론용 낙하산의 구조는 다수개의 삼각형 형상의 고어를 구비한 캐노피; 상기 캐노피 하단에 횡대로 연결되고 그물형상인 방지네트; 상기 캐노피 및 방지네트와 연결되는 줄; 상기 캐노피와 방지네트 사이에 구비되어 상기 캐노피, 방지네트 및 줄의 분리를 방지하는 측면밴드 및 상기 캐노피 중심에 형성되는 중심기공을 포함하되, 드론에 장착되며, 상기 캐노피는, 상기 캐노피 후면의 상기 고어가 각각 연결되는 연결부위에 구비되는 보조 고어를 더 포함하는 구성으로 되어 있다.
그러나 상기의 선행기술을 포함하는 종래의 드론용 낙하산은 그 구조가 복잡하여 조립 및 설치가 어렵고, 작동의 안정성이 떨어지며, 낙하산의 산개 작동이 신속하지 못하고 드론이 안정된 위치에 착륙시키는데 어려움이 있었다.
또한, 종래의 드론용 낙하산이 산개된 경우에도 드론이 임의의 장소로 착륙될 수 있기 때문에 안전사고 발생의 우려가 있을뿐만 아니라 무인 드론의 경우에는 드론을 회수하는데 많은 어려움이 있었다.
KR 제10-2010863호 KR 제10-1872642호 (특허공개문헌 0003) KR 제10-2020-0073546호
본 발명에 의한 드론은 드론 본체, 낙하산 산개작동부, 낙하산산개부, 고압가스 추진체를 포함하고 드론의 출발정보 및 비행 정보 및 위치 정보를 토대로 복귀 비행 경로를 생성하고 고압가스 추진체의 추진동력을 제어하는 제어시스템에 의해 낙하산이 산개된 드론을 자율 비행하여 출발지로 안전하게 복귀할 수 있도록 함에 있다.
본 발명은 회전날개가 구비되어 있는 드론 본체; 상기 드론 본체의 상부 중앙에 설치되어 낙하산을 산개시키는 산개작동부; 상기 산개작동부에 설치되어 낙하산이 산개되는 낙하산산개부; 상기 드론 본체의 하부 중앙에 설치되어 추진력을 발생시키는 고압가스 추진체; 드론의 출발정보 및 비행 정보, 위치 정보를 기반으로 복귀 비행 경로를 생성하고 고압가스 추진체의 추진동력으로 자율 비행하여 출발지로 복귀할 수 있도록 한 제어시스템;으로 이루어진 유,무인 드론용 비상 복귀장치를 특징으로 한다.
상기 산개작동부는, 점화부의 연소작용에 의한 가스압력 또는 고압가스에 의해 강한 가스 분출이 이루어지면서 낙하산산개부의 낙하산을 위로 밀어내는 작용으로 낙하산 산개가 이루어지도록 한 것을 특징으로 한다.
상기 낙하산산개부는, 산개작동부의 상면에 장착되되 수용함의 내부에 낙하산이 수용되고 수용함의 상부에 덮개가 분리 가능하게 결합되는 구성으로 이루어진 것을 특징으로 한다.
상기 고압가스 추진체는, 드론 본체의 하부 엔진룸에 구비된 엔진(CDI; (Capacitor Discharge Ignition/ ECU; Electronic Control Unit)을 이용하여 추진력을 발생시키는 추진 유닛, 엔진룸의 보조 전력으로 조향력을 발생시키는 조향 유닛으로 이루어진 것을 특징으로 한다.
상기 제어시스템은, 지상통제부에 의해 드론에 비행 관련 원격 제어 명령 등을 전달하고 드론으로부터 카메라 영상 또는 비행 경로를 수집하거나 드론으로부터 전송되는 정보를 수집하여 각종 조종 및 명령을 수행하되 상기 지상통제부로부터 전송되는 원격 제어 명령을 드론에 전달하고, 상기 드론으로부터 전송되는 정보와 데이터 수집을 수행하여 지상통제부로 전달하는 중계 서버, 상기 중계 서버로 전달되는 정보를 기반으로 드론의 출발지로부터 현재까지 진행된 비행 경로 데이터를 저장하는 데이터베이스, 상기 데이터베이스에 의해 복귀 비행정보를 생성하여 고압가스 추진체의 추진동력을 제어하도록 하는 AI 데이터서버로 이루어진 것을 특징으로 한다.
본 발명에 의한 유,무인 드론용 비상 복귀장치는 드론이 추락하는 비상시에 낙하산 산개와 동시에 드론의 출발정보 및 비행 정보 및 위치 정보를 토대로 복귀 비행 경로를 생성하고 고압가스 추진체의 추진동력을 제어하는 제어시스템에 의해 낙하산이 산개된 드론을 자율 비행하여 출발지로 안전하게 복귀할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명에 의한 유,무인 드론용 비상 복귀장치의 구성을 나타낸 드론 전면도.
도 2는 본 발명에 의한 유,무인 드론용 비상 복귀장치의 구성에 따른 드론 의 일부 절개 전면도.
도 3은 본 발명에 의한 드론용 비상 복귀장치에서 드론에 구비된 산개작동부와 낙하산산개부의 구성을 나타낸 확대 단면도.
도 4는 본 발명에 의한 드론용 비상 복귀장치에서 낙하산이 산개된 상태를 나타낸 전면 예시도.
도 5는 본 발명에 의한 드론용 비상 복귀장치에서에서 낙하산이 산개된 상태에서의 확대 단면도.
도 6은 본 발명에 의한 드론용 비상 복귀장치에서 낙하산이 산개된 상태에서 낙하산당김줄을 신축 조절하는 것을 나타낸 전면 예시도.
도 7은 본 발명에 의한 드론용 비상 복귀장치에서 고압가스 추진체 부분의 구성실시예를 나타낸 전면도.
도 8은 본 발명에 의한 드론용 비상 복귀장치에서 고압가스 추진체에 구비되는 조향 유닛의 구성실시예를 나타낸 도면.
도 9는 본 발명에 의한 드론용 비상 복귀장치에서 고압가스 추진체에 구비되는 조향 유닛에 의한 작용 실시예를 나타낸 도면.
도 10은 본 발명에 의한 드론용 비상 복귀장치에서 제어시스템의 구성 실시예를 나타낸 블록도.
이하 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하면 다음과 같다. 그리고 본 발명을 설명함에 있어서, 관련된 공지기능 혹은 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.
본 발명에 의한 드론은, 회전날개(110)가 구비되어 있는 드론 본체(100); 상기 드론 본체의 상부 중앙에 설치되어 낙하산을 산개시키는 산개작동부(200); 상기 산개작동부에 설치되어 낙하산이 산개되는 낙하산산개부(300); 상기 드론 본체의 하부 중앙에 설치되어 추진력을 발생시키는 고압가스 추진체(400); 드론의 출발정보 및 비행 정보, 위치 정보를 기반으로 복귀 비행 경로를 생성하고 고압가스 추진체의 추진동력으로 자율 비행하여 출발지로 복귀할 수 있도록 한 제어시스템(600);으로 이루어진 것을 특징으로 한다.
상기 드론 본체(100)는 다양한 형태로 구비되는 드론을 비행시킬 수 있는 구성부재들이 설치되는 것으로, 드론 본체(100)에는 드론이 공중부양하여 비행할 수 있도록 하는 복수개의 회전날개(110) 및 드론의 운용을 제어하는 제어수단, 배터리, GPS, 송수신기 등과 같은 통상적인 드론 본체나 이와 유사한 구조의 시스템으로 이루어질 수 있으므로 상세한 설명은 생략한다.
상기 산개작동부(200)는 드론 본체(100)의 상면에 고정 설치되어 드론의 장치 결함 및 오작동, 조종 미숙 등으로 인하여 드론이 추락할 수 있는 비상시에 낙하산을 산개할 수 있도록 한다.
이러한 산개작동부(200)는 작동함체(210)내에 구비되는 가스발생부(212) 및 점화부(214), 상기 가스발생부(212)에서 팽창되는 질소가스가 분출되는 통공으로 이루어진 가스분출구(216)를 포함하는 구성으로 이루어져 있으며, 제어신호에 의해 점화부의 연소작용으로 가스를 점화시키면서 발생되는 가스압력 또는 고압가스에 의해 가스분출구(216)를 통해 순간적으로 강한 가스 분출이 이루어지면서 낙하산산개부(300)의 낙하산을 위로 밀어내는 작용으로 낙하산 산개가 이루어지게 된다.
상기와 같은 산개작동부(200)의 가스분출수단은 통상적인 에어백 시스템 동작원리와 이와 유사한 것이므로 이와 관련된 상세한 설명은 생략한다.
상기 낙하산산개부(300)는, 산개작동부(200)의 작동함체(210) 상면에 장착되는 것으로, 수용함(310)의 내부에 낙하산(350)이 수용되고 수용함(310)의 상부에 덮개(340)가 분리 가능하게 결합되는 구성으로 되어 있다.
또, 상기 수용함(310)의 상면에는 좌,우 낙하산당김줄(360)을 신축조절할 수 있도록 하여 드론의 진행방향을 조절할 수 있도록 되어 있는 것으로서, 예를 들어 낙하산당김줄(360)을 구동모터(330)의 양측 구동풀리(320)에 서로 다른 방향으로 각각 권취시켜 좌,우측의 낙하산당김줄(360)이 상호 연동되어 신축 조절을 하는 수단으로 드론의 진행방향을 조절할 수 있게 된다.
또, 본 발명에 의한 드론은 드론 본체(100)에 통신안테나를 가진 통신수단과 함께 사람이 직접 탑승할 수 있는 탑승공간부(미도시)가 구비되어 관광용 드론택시 및 개인 운송수단에 사용될 수 있는 유인 드론에도 적용할 수 있게 됨은 물론이다.
상기 고압가스 추진체(400)는, 드론 본체(100)의 하부 엔진룸에 구비된 엔진(CDI; (Capacitor Discharge Ignition/ ECU; Electronic Control Unit)을 이용하여 추진력을 발생시키는 추진 유닛, 엔진룸의 보조 전력으로 조향력을 발생시키는 조향 유닛(420)으로 이루어져 있다.
추진 유닛(410)은 고압가스가 수용되는 가스탱크(411), 산화제가 수용되는 산화제탱크(412), 상기 고압가스와 산화제를 내보내는 펌프(413), 상기 고압가스와 산화제가 결합되어 가스를 발생시키는 가스발생기(414), 상기 고압가스가 연소된 후 고압가스가 분사되어 추진력을 발생시키는 분출구(416)로 이루어져 있다.
조향 유닛(420)은 추진 유닛(410)의 추진방향 반대편에 위치한 후단에 회전축(421)를 구비하여 회전축(421)을 축으로 추진 유닛(410)이 회전가능하도록 하되 상기 회전축(421)과 동일축선상에 조향모터(422)의 구동축(423)과 연결된 구성으로 제어시스템(600)에 의해 조향모터(422)를 제어되도록 되어 있다.
즉, 제어시스템(600)에 의해 조향모터(422)를 제어하는 수단으로 추진 유닛(410)의 설치각도를 방향전환하는 수단으로 드론을 조향할 수 있도록 한다.
또한, 드론 본체(100)에 구비되는 제어시스템(600)은 지상통제부(500)에서 원격 제어하여 드론의 비행과 이,착륙시키는 것과 같은 각종 조종 및 명령을 수행할 수 있도록 하는 지상통제수단뿐만 아니라 영상 및 사진 촬영과 같은 각종 정보 및 데이터 수집 등을 수행할 수 있도록 되어 있으며, 이외에도 마이컴, 항법장비, 가시광선과 적외선 센서 등의 장비와, 카메라 등과 같이 드론 운용에 필요한 구성요소들이 설치될 수 있다.
상기 제어시스템(600)은 중계 서버(610), 데이터베이스(620), AI 데이터서버(630)를 포함하는 구성으로 이루어져 있다.
또한, 각종 센서를 통해 비행 경로 및 복귀 정보 임무 관련 정보를 수집하여 비행 경로 제어를 수행하고 드론의 비행을 자율 비행 모드로 제어할 수 있다.
상기 중계 서버(610)는 지상통제부로부터 원격 제어 명령을 수신하여 드론에 전달하고, 상기 드론으로부터 출발지 및 비행 정보 및 카메라 영상 정보와 데이터 수집을 수행하여 지상통제부(500)로 전달한다.
상기 데이터베이스(620)는 상기 중계 서버(610)로 전달되는 정보를 기반으로 드론의 출발지로부터 현재까지 진행된 비행 경로 데이터를 저장한다.
상기 AI 데이터서버(630)는 데이터베이스(620)와 연동하여 복귀 비행정보를 생성하고 이를 지상통제부(500)에 제공하여 고압가스 추진체의 추진동력을 제어하도록 하는 수단으로 복귀 자율 비행을 수행할 수 있도록 한다.
상기 지상통제부(500)로부터 전송되는 원격 제어 명령을 드론에 전달하고, 상기 드론으로부터 전송되는 정보와 데이터 수집을 수행하여 지상통제부(500)로 전달하는 중계 서버(610), 상기 중계 서버(610)로 전달되는 정보를 기반으로 드론의 출발지로부터 현재까지 진행된 비행 경로 데이터를 저장하는 데이터베이스(620), 상기 데이터베이스(620)에 의해 복귀 비행정보를 생성하여 고압가스 추진체의 추진동력을 제어하도록 하는 AI 데이터서버(630)로 이루어져 있다.
상기 지상통제부(500)는 드론에 비행 관련 원격 제어 명령 등을 전달하고 드론으로부터 카메라 영상 또는 비행 경로 등을 수집하거나 전송하는 제어를 수행한다.
또한, 각종 센서를 통해 비행 경로 및 복귀 정보 임무 관련 정보를 수집하여 비행 경로 제어를 수행하고 드론의 비행을 자율 비행 모드로 제어할 수 있다.
상기 중계 서버(610)는 지상통제부로부터 원격 제어 명령을 수신하여 드론에 전달하고, 상기 드론으로부터 출발지 및 비행 정보 및 카메라 영상 정보와 데이터 수집을 수행하여 지상통제부(500)로 전달한다.
상기 데이터베이스(620)는 중계 서버(610)로 전달되는 정보를 토대로 드론의 출발지로부터 현재까지 진행된 비행 경로 데이터를 저장한다.
상기 AI 데이터서버(630)는 데이터베이스(620)와 연동하여 복귀 비행정보를 생성하고 이를 지상통제부(500)에 제공하여 고압가스 추진체의 추진동력을 제어하도록 하는 수단으로 복귀 자율 비행을 수행할 수 있도록 한다.
또한, AI 데이터서버(630)는 AI 데이터에 기반한 공간 정보의 수치화를 통해 드론의 출발지로부터 현재까지의 비행 경로를 분석하여 복귀 비행정보를 생성한다.
이와 같이 된 본 발명의 유,무인 드론용 비상 복귀장치는 드론이 추락하는 비상시에 드론 본체(100)의 낙하산이 산개될수 있는 명령을 전송하게 되면, 산개작동부(200)는 제어신호에 의해 점화부의 연소작용으로 가스를 점화시키면서 발생되는 가스압력에 의해 가스분출구를 통해 순간적으로 강한 가스 분출이 이루어지면서 낙하산산개부(300)의 낙하산을 위로 밀어내는 작용으로 낙하산 산개작용을 수행하여 낙하산에 의해 드론의 추락을 방지하게 된다.
상기와 같이 드론의 낙하산 산개와 동시에 제어시스템(600)에 의해 드론의 출발정보 및 비행 정보, 위치 정보를 기반으로 복귀 비행 경로를 생성하고 고압가스 추진체(400)의 추진동력을 제어하는 수단으로 드론의 자율 비행으로 출발지로 자동 복귀가 이루어지게 된다
이상에서 본 발명은 상기 실시예를 참고하여 설명하였지만 본 발명의 기술사상 범위 내에서 다양한 변형실시가 가능함은 물론이다.
100 : 드론 본체 110 : 회전날개
200 : 산개작동부 210 : 작동함체
212 : 가스발생부 214 : 점화부
216 : 가스분출구 300 : 낙하산산개부
310 : 수용함 320 : 구동풀리
330 : 구동모터 340 : 덮개
350 : 낙하산 360 : 낙하산당김줄
400 : 고압가스 추진체 410 : 추진 유닛
411 : 가스탱크 412 : 산화제탱크
413 : 펌프 414 : 가스발생기
415 : 연소실 416 : 분출구
420 : 조향 유닛 421 : 회전축
422 : 조향모터 423 : 구동축
500 : 지상통제부 600 : 제어시스템
610 : 중계 서버 620 : 데이터베이스
630 : AI 데이터서버

.

Claims (5)

  1. 회전날개가 구비되어 있는 드론 본체;
    상기 드론 본체의 상부 중앙에 설치되어 낙하산을 산개시키는 산개작동부;
    상기 산개작동부에 설치되어 낙하산이 산개되는 낙하산산개부;
    상기 드론 본체의 하부 중앙에 설치되어 추진력을 발생시키는 고압가스 추진체;
    드론의 출발정보 및 비행 정보, 위치 정보를 기반으로 복귀 비행 경로를 생성하고 고압가스 추진체의 추진동력으로 자율 비행하여 출발지로 복귀할 수 있도록 한 제어시스템;으로 이루어진 것을 특징으로 하는 유,무인 드론용 비상 복귀장치.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 산개작동부는,
    점화부의 연소작용에 의한 가스압력 또는 고압가스에 의해 강한 가스 분출이 이루어지면서 낙하산산개부의 낙하산을 위로 밀어내는 작용으로 낙하산 산개가 이루어지도록 한 것을 특징으로 하는 유,무인 드론용 비상 복귀장치.
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 낙하산산개부는,
    산개작동부의 상면에 장착되되 수용함의 내부에 낙하산이 수용되고 수용함의 상부에 덮개가 분리 가능하게 결합되는 구성으로 이루어진 것을 특징으로 하는 유,무인 드론용 비상 복귀장치.
  4. 제 1항에 있어서,
    상기 고압가스 추진체는,
    상기 고압가스 추진체는, 드론 본체의 하부 엔진룸에 구비된 엔진(CDI)을 이용하여 추진력을 발생시키는 추진 유닛, 엔진룸의 보조 전력으로 조향력을 발생시키는 조향 유닛으로 이루어진 것을 특징으로 하는 유,무인 드론용 비상 복귀장치.
  5. 제 1항에 있어서,
    상기 제어시스템은,
    지상통제부에 의해 드론에 비행 관련 원격 제어 명령 등을 전달하고 드론으로부터 카메라 영상 또는 비행 경로를 수집하거나 드론으로부터 전송되는 정보를 수집하여 각종 조종 및 명령을 수행하되 상기 지상통제부로부터 전송되는 원격 제어 명령을 드론에 전달하고, 상기 드론으로부터 전송되는 정보와 데이터 수집을 수행하여 지상통제부로 전달하는 중계 서버, 상기 중계 서버로 전달되는 정보를 기반으로 드론의 출발지로부터 현재까지 진행된 비행 경로 데이터를 저장하는 데이터베이스, 상기 데이터베이스에 의해 복귀 비행정보를 생성하여 고압가스 추진체의 추진동력을 제어하도록 하는 AI 데이터서버로 이루어진 것을 특징으로 하는 유,무인 드론용 비상 복귀장치.




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* Cited by examiner, † Cited by third party
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KR101872642B1 (ko) 2017-05-23 2018-06-28 성윤진 드론용 낙하산
KR102010863B1 (ko) 2017-11-03 2019-08-14 (주)위메이크드론 드론용 낙하산 장치
KR20200073546A (ko) 2018-12-14 2020-06-24 금오공과대학교 산학협력단 드론용 낙하산 모듈

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