KR20240055619A - 자동 필렛 제조 시스템에 의한 생선회 필렛 제조 방법 - Google Patents
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Abstract
본 개시의 실시예에 따르면, 생선회 필렛 제조 방법은 상기 생선회 필렛을 제조하기 위한 원물 생선을 선별하는 단계, 상기 선별된 원물 생선의 머리와 꼬리를 제거하는 단계, 상기 머리와 꼬리가 제거된 원물 생선의 비늘을 제거하는 단계, 상기 비늘이 탈피된 원물 생선의 뼈를 제거하는 단계, 상기 뼈가 제거된 원물 생선을 살균 세척하고, 건조하는 단계, 및 상기 건조된 원물 생선에 금속이 포함되었는지 여부를 탐지하는 단계를 포함할 수 있다.
Description
본 개시의 기술적 사상은 생선회 필렛 제조 방법에 관한 것이며, 더욱 구체적으로는 자동 필렛 제조 시스템에 의해 생선회 필렛을 제조하는 방법에 관한 것이다.
최근 국내외에서 생선회에 대한 관심과 시장이 확대되면서, 생선회에 대한 가격, 위생, 품질 등에 대한 많은 이슈가 발생하고 있다. 활어의 상태를 최적화하기 위한 수족관 시설 투자, 수족관 청소, 해수 관리, 주방 시설 투자 등 인프라 비용, 고급 기술자에 대한 높은 인건비, 정기적 검사 비용, 높은 물류비 등 막대한 인프라 비용이 부담되고 있다. 그리고 기술자의 손으로부터 활어를 생선회 필렛으로 가공하는 과정에서 기술 숙련도, 컨디션 등에 의해서 작업 수율이 일정하지 않아 생선회의 단가가 높아지는 주요 요인들이 되고 있다.
또한 비인가 시설 작업, 콜드체인 시스템 미구비로 빈번한 질병 발생 등으로 인한 위생관리와 품질관리에 대한 문제로 소비자들의 건강과 안전한 먹거리에 대한 주요 관리 품목으로 자리잡고 있다. 일예로, 장염비브리오균 발생에 대한 리포트는 매년 5월~11월 비교적 온도가 높은 시기에 집중적으로 발생하고 있으며, 생선회에 대한 안전 및 품질기준 관리 강화, 작업에 대한 관리 지침 표준화 등이 요구되고 있다.
상기한 문제점들을 해결하기 위하여 생선회에 대한 다양한 연구가 시행되고 있는 실정이며, 위생, 품질, 가격 등에 대하여 메리트를 가질 수 있는 one-stop 제조 공정에 대한 국내 최초의 인프라와 기술력 확보에 많은 연구를 하고 있다.
본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위하여, 제조 공정 모든 부문에 자동화 시스템을 도입하여 획기적인 대량 생산 시스템 구축, 위생 및 품질관리를 위한 제조 공정 구축과 제조 공정 관련 데이터를 제공하고, 처리하는데 목적이 있다.
본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 개시의 실시예에 따르면, 생선회 필렛 제조 방법은 상기 생선회 필렛을 제조하기 위한 원물 생선을 선별하는 단계, 상기 선별된 원물 생선의 머리와 꼬리를 제거하는 단계, 상기 머리와 꼬리가 제거된 원물 생선의 비늘을 제거하는 단계, 상기 비늘이 탈피된 원물 생선의 뼈를 제거하는 단계, 상기 뼈가 제거된 원물 생선을 살균 세척하고, 건조하는 단계, 및 상기 건조된 원물 생선에 금속이 포함되었는지 여부를 탐지하는 단계를 포함할 수 있다.
일실시예에 따르면, 상기 원물 생선을 선별하는 단계는 상기 원물 생선의 표면을 센싱하는 단계 및 상기 센싱된 표면에 피멍 영역이 식별되는 경우에 응답하여 알림 신호를 출력하는 단계를 포함할 수 있다.
일실시예에 따르면, 상기 원물 생선을 선별하는 단계는 상기 원물 생선의 부위를 센싱하는 단계 및 상기 센싱된 원물 생선의 부위가 일정 방향을 향하도록 정렬하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 원물 생선의 부위를 센싱하는 단계는 상기 원물 생선의 부위를 머리, 몸통, 및 꼬리로 구분하여 센싱하는 단계 및 전체 원물 생선의 길이에 대한 상기 머리, 몸통, 및 꼬리의 비율을 계산하는 단계를 포함하고, 상기 원물 생선의 머리와 꼬리를 제거하는 단계는 상기 계산된 비율에 기초하여 커팅 수단의 간격을 조정하는 단계 및 상기 조정된 간격에 기초하여 상기 머리와 꼬리를 제거하는 단계를 포함할 수 있다.
일실시예에 따르면, 상기 원물 생선을 선별하는 단계는 상기 원물 생선이 기 지정된 길이와 무게의 범위를 벗어나는 경우에 응답하여 알림 신호를 생성하는 단계를 포함할 수 있다.
일실시예에 따르면, 상기 원물 생선의 뼈를 제거하는 단계는 상기 원물 생선의 길이 및 두께를 센싱하는 단계 및 상기 길이 및 두께에 기초하여 상기 원물 생선의 중뼈와 잔뼈를 제거하는 단계를 포함할 수 있다.
일실시예에 따르면, 상기 살균 세척하고, 건조하는 단계는 일정량의 물과 식용 소독수로 상기 뼈가 제거된 원물 생선을 세척하는 단계 및 상기 세척된 원물 생선을 기 설정된 수분 범위까지 건조하는 단계를 포함할 수 있다.
일실시예에 따르면, 상기 금속이 포함되었는지 여부를 탐지한 결과, 금속이 탐지되지 않은 경우에 응답하여 상기 원물 생선을 생선회 필렛으로 포장하는 단계 및 상기 포장된 상품의 개수를 카운팅하고, 포장된 상품의 무게를 인식하는 단계 및 상기 카운팅된 개수 및 무게에 기초하여 명세서 데이터를 생성하여 프린팅하여 상기 포장된 필렛에 부착하는 단계를 더 포함할 수 있다.
생선회 필렛 제조 공정 모든 부문에 자동화 시스템을 도입함으로써, 획기적인 대량 생산 시스템 구축, 수족관 및 회 작업용 주방 시설 미필요, 고급 인력자가 아닌 초보자 인력 운영을 통한 인건비 절감, 대량생산 체제 구축 등을 통하여 가격 경쟁력 강하, 자동화 설비를 통한 위생 및 품질관리 표준화를 통하여 상품 경쟁력 강화 등을 통하여 향후 생선회 필렛 제조에 대한 미래지향적 방향성을 제시할 수 있다.
본 개시의 예시적 실시예들에서 얻을 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 아니하며, 언급되지 아니한 다른 효과들은 이하의 기재로부터 본 개시의 예시적 실시예들이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 도출되고 이해될 수 있다. 즉, 본 개시의 예시적 실시예들을 실시함에 따른 의도하지 아니한 효과들 역시 본 개시의 예시적 실시예들로부터 당해 기술분야의 통상의 지식을 가진 자에 의해 도출될 수 있다.
도 1은 본 개시의 실시예에 따른 자동 필렛 제조 시스템의 구성을 도시한 블록도이다.
도 2는 본 개시의 실시예에 따라 생선회 필렛을 제조하는 방법을 도시한 흐름도이다.
도 3은 일실시예에 따른 프로세서가 복수의 파트들과 데이터를 송수신하는 방법을 도시한 블록도이다.
도 4는 일실시예에 따라 원물 생선의 부위를 센싱하는 방법을 도시한 도면이다.
도 5는 일실시예에 따라 꼬리 부위를 센싱하는 방법을 도시한 도면이다.
도 2는 본 개시의 실시예에 따라 생선회 필렛을 제조하는 방법을 도시한 흐름도이다.
도 3은 일실시예에 따른 프로세서가 복수의 파트들과 데이터를 송수신하는 방법을 도시한 블록도이다.
도 4는 일실시예에 따라 원물 생선의 부위를 센싱하는 방법을 도시한 도면이다.
도 5는 일실시예에 따라 꼬리 부위를 센싱하는 방법을 도시한 도면이다.
이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 개시의 실시 예에 대해 상세히 설명한다.
도 1은 본 개시의 실시예에 따른 자동 필렛 제조 시스템의 구성을 도시한 블록도이다.
도 1을 참조하면, 본 개시의 실시예에 따른 자동 필렛 제조 시스템(10)은 입출력 장치(100), 프로세서(200), 및 메모리(300)를 포함할 수 있다. 자동 필렛 제조 시스템(10)은 입출력 장치(100)를 통해 수신된 데이터에 기초하여 프로세서(200)에서 원물 생선의 상태를 분석할 수 있고, 메모리(300)에서 분석된 데이터를 적어도 일시적으로 저장하고 있을 수 있다.
실시예에 있어서, 자동 필렛 제조 시스템(10)의 구성요소들, 입출력 장치(100), 프로세서(200), 및 메모리(300)는 하나의 반도체 칩으로 구현될 수 있으며, 예컨대, 자동 필렛 제조 시스템(10)은 시스템 온 칩(SoC)으로서 구현될 수 있다. 그러나 이에 제한되는 것은 아니며, 자동 필렛 제조 시스템(10)은 복수의 반도체 칩들로 구현될 수 있다.
입출력 장치(100)는 사용자로부터 또는 외부로부터 입력 데이터를 수신하고, 자동 필렛 제조 시스템(10)의 데이터 처리 결과를 출력할 수 있다. 입출력 장치(100)는 터치 스크린 패널, 키보드, 다양한 종류의 센서들 중 적어도 하나를 이용해 구현될 수 있다. 실시 예에서, 입출력 장치(100)는 자동 필렛 제조 시스템(10) 주변의 정보를 수집할 수 있다. 예컨대 입출력 장치(100)는 촬상 장치, 이미지 센서, 라이더(LIDAR; light detection and ranging) 센서, 초음파 센서, 적외선 센서 등 다양한 종류의 센싱 장치들 중 적어도 하나를 포함하거나, 또는 상기 장치로부터 센싱 신호를 수신할 수 있다. 실시 예에서, 입출력 장치(100)는 자동 필렛 제조 시스템(10) 외부로부터 이미지 신호를 센싱 또는 수신할 수 있고, 센싱 또는 수신된 이미지 신호를 이미지 데이터, 즉 이미지 프레임으로 변환할 수 있다. 입출력 장치(100)는 이미지 프레임을 메모리(300)에 저장하거나, 또는 프로세서(200)에 제공할 수 있다.
프로세서(200)는 자동 필렛 제조 시스템(10)의 전반적인 동작을 제어할 수 있으며, 일 예로서 프로세서(200)는 중앙 프로세싱 유닛(Central Processing Unit; CPU)일 수 있다. 프로세서(200)는 하나의 코어(Single Core)를 포함하거나, 복수의 코어들(Multi-Core)을 포함할 수 있다. 프로세서(200)는 RAM 및 메모리(300)에 저장된 프로그램들 및/또는 데이터를 처리 또는 실행할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(200)는 메모리(300)에 저장된 프로그램들을 실행함으로써 자동 필렛 제조 시스템(10)의 다양한 기능들을 제어할 수 있다.
메모리(300)는 데이터를 저장하기 위한 저장 장소로서, 예를 들어, OS(Operating System), 각종 프로그램들 및 각종 데이터를 저장할 수 있다. 메모리(300)는 DRAM일 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 메모리(300)는 휘발성 메모리(300)(volatile memory) 또는 비휘발성 메모리(non-volatile memory) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 비휘발성 메모리는 ROM(Read Only Memory), PROM(Programmable ROM), EPROM(Electrically Programmable ROM), EEPROM(Electrically Erasable and Programmable ROM), 플래시 메모리(300), PRAM(Phase-change RAM), MRAM(Magnetic RAM), RRAM(Resistive RAM), FRAM(Ferroelectric RAM) 등을 포함할 수 있다. 휘발성 메모리는 DRAM(Dynamic RAM), SRAM(Static RAM), SDRAM(Synchronous DRAM) 등을 포함할 수 있다. 또한 일 실시 예에 있어서, 메모리(300)는 HDD(Hard Disk Drive), SSD(Solid-State Drive), CF(Compact Flash), SD(Secure Digital), Micro-SD(Micro Secure Digital), Mini-SD(Mini Secure Digital), xD(extreme digital) 또는 Memory Stick 등과 같은 저장 장치로 구현될 수 있다.
이하, 본 명세서는 도 1을 참조하여 설명하도록 한다.
도 2는 본 개시의 실시예에 따라 생선회 필렛을 제조하는 방법을 도시한 흐름도이다.
도 2를 참조하면, 본 개시의 실시예에 따른 자동 필렛 제조 시스템(10)은 원물 생선을 선별하는 필터링 과정, 머리, 꼬리, 비늘, 뼈를 제거하는 손질 과정, 및 살균 세척, 건조, 및 금속 검출을 수행하는 후처리 과정을 순서대로 수행할 수 있다. 자동 필렛 제조 시스템(10)은 일련의 과정들이 순서대로 수행될 수 있도록 원물 생선을 이송하는 컨베이어 벨트를 포함할 수 있고, 컨베이어 벨트가 원물 생선을 이송함으로써 각 단계의 동작들이 수행될 수 있다.
단계(S110)에서, 자동 필렛 제조 시스템(10)은 원물 생선을 선별할 수 있다. 이 때, 자동 필렛 제조 시스템(10)은 카메라 또는 센서를 통해 원물 생선의 표면을 센싱할 수 있고, 센싱된 표면에 피멍 영역이 식별되는지 여부를 판단할 수 있다.
일실시예에 따르면, 자동 필렛 제조 시스템(10)은 원물 생선의 표면을 가시영역 파장으로 감지할 수 있는 카메라를 포함할 수 있고, 카메라에 의해 식별되는 원물 생선의 표면 중 주변에 비해 다른 색으로 식별되는 영역을 검출할 수 있다. 예시적으로, 프로세서(200)는 원물 생선 표면의 평균 RGB 값을 일정 영역 단위로 획득할 수 있고, 평균 RGB 값이 이웃한 영역과 임계 값 이상으로 차이나는 영역을 피멍 영역으로 식별할 수 있다. 또는, 프로세서(200)는 피멍 영역에 대응되는 RGB 값으로 미리 지정한 RGB 값이 일정 영역에서 검출되는 경우, 해당 일정 영역을 피멍 영역으로 식별할 수 있다.
자동 필렛 제조 시스템(10)은 피멍 영역이 표면에서 식별된 원물 생선을 필터링할 수 있고, 알림 신호를 출력함으로써 피멍 영역이 포함된 원물 생선에 대해 후속 절차들이 수행되지 않도록 사용자에게 알려줄 수 있다. 이에 따라, 자동 필렛 제조 시스템(10)은 피멍 영역이 검출되지 않은 원물 생선에 대해서만 후속 절차를 수행할 수 있다.
일실시예에 따르면, 자동 필렛 제조 시스템(10)은 원물 생선이 기 지정된 길이와 무게의 범위를 벗어나는 경우에 응답하여 알림 신호를 출력할 수 있다. 예시적으로, 원물 생선의 크기와 길이가 자동 필렛 제조 시스템(10)으로 작업하기 어려운 크기인 경우 해당 원물 생선을 작업에서 제외시킬 수 있다.
일실시예에 따르면, 자동 필렛 제조 시스템은 원물 생선이 양식된 수족관에 대한 정보를 수신할 수 있고, 수신된 수족관 정보에 기초하여 원물 생선을 필터링할 수 있다. 예시적으로, 자동 필렛 제조 시스템은 수족관에 포함된 토사물을 분석한 분석 정보를 수신할 수 있고, 분석 정보에 기초하여 방사능 수치, 중금속 수치, 및 세균 수치를 획득하여 기 지정된 임계 수치를 초과하였는지 여부를 판단할 수 있다. 자동 필렛 제조 시스템은 방사능 수치, 중금속 수치, 및 세균 수치 중 적어도 하나의 수치가 임계 수치를 초과하였다고 판단한 경우, 해당 수족관에서 양식된 원물 생선들을 작업에서 제외시킬 수 있다.
아울러, 자동 필렛 제조 시스템은 수족관 내부에 배치된 측정기로부터 환경 정보를 획득할 수 있다. 자동 필렛 제조 시스템은 물 온도, 산소 농도를 포함한 양식 환경에 대한 정보를 수신하고, 기 설정된 임계 수치를 벗어나는지 여부를 모니터링할 수 있다. 자동 필렛 제조 시스템은 관리자에게 환경 정보에 기초한 알림을 제공할 수 있고, 이에 기초하여 계속적인 모니터링이 지속될 수 있도록 관리할 수 있다. 또한, 일정 시간 이상 환경 정보가 기 설정된 임계 수치를 벗어나는 경우, 해당 수족관에서 양식된 원물 생선들을 작업에서 제외시킬 수 있다.
일실시예에 따르면, 자동 필렛 제조 시스템은 투시 검사 장치를 더 포함할 수 있고, 투시 검사 장치에 의해 원물 생선에 이물질이 검출된 경우 원물 생선을 작업에서 배제시킬 수 있다. 투시 검사 장치는 MRI 장치, 또는 X-Ray 장치일 수 있다.
일실시예에 따르면, 자동 필렛 제조 시스템(10)은 원물 생선의 부위가 일정 방향으로 향하도록 원물 생선을 정렬시킬 수 있다. 예시적으로, 자동 필렛 제조 시스템(10)은 원물 생선의 머리, 몸통, 꼬리 부위를 식별할 수 있고, 머리 부위가 후속되는 절차가 수행되는 방향으로 정렬시킬 수 있다. 자동 필렛 제조 시스템(10)이 각 부위를 식별하는 방법은 도 4 및 도 5를 통해 후술하도록 한다.
단계(S120)에서, 자동 필렛 제조 시스템(10)은 원물 생선의 머리와 꼬리를 제거할 수 있다. 자동 필렛 제조 시스템(10)은 선별된 원물 생선에 대해 단계(S120)을 수행하기 위해 커팅 수단이 구비된 부위 절단 파트(620)로 이송할 수 있다.
일실시예에 따르면, 자동 필렛 제조 시스템(10)은 원물 생선의 각 부위의 비율을 계산할 수 있고, 각 부위의 비율에 기초하여 커팅 수단의 간격을 조정할 수 있다. 커팅 수단은 제1 커팅 수단 및 제2 커팅 수단으로 구성될 수 있고, 제1 커팅 수단은 머리와 몸통을 커팅하기 위한 구성이며, 제2 커팅 수단은 몸통과 꼬리를 커팅하기 위한 구성일 수 있다. 자동 필렛 제조 시스템(10)은 몸통 길이에 대응되도록 제1 커팅 수단과 제2 커팅 수단의 간격을 조정할 수 있다. 예시적으로, 몸통 길이가 50cm인 경우, 제1 커팅 수단 및 제2 커팅 수단의 간격을 50cm가 되도록 설정할 수 있다. 자동 필렛 제조 시스템(10)은 간격이 조정된 커팅 수단에 의해 원물 생선의 머리와 꼬리를 제거할 수 있다.
단계(S130)에서, 자동 필렛 제조 시스템(10)은 머리와 꼬리가 제거된 원물 생선의 비늘을 탈피시킬 수 있다. 단계(S120)의 작업이 수행된 후, 자동 필렛 제조 시스템(10)은 컨베이어 벨트로 탈피 및 뼈 제거 파트(630)로 원물 생선을 이송할 수 있다. 일실시예에 따르면, 자동 필렛 제조 시스템(10)의 센서는 머리와 꼬리가 제거된 원물 생선이 위치한 부분을 센싱할 수 있다. 자동 필렛 제조 시스템(10)은 비늘을 제거하는 제3 커팅 수단으로 원물 생선의 비늘을 제거할 수 있다. 제3 커팅 수단의 날은 제1 커팅 수단과 제2 커팅 수단의 날 방향에 대해 90도만큼 회전되어 있을 수 있으나, 원물 생선의 표면을 기준으로 비스듬히 회전되어 있을 수도 있다.
일실시예에 따르면, 자동 필렛 제조 시스템(10)은 제3 커팅 수단을 통해 원물 생선의 비늘을 제거할 수 있고, 카메라 센서를 통해 원물 생선의 비늘이 적절히 제거되었는지 여부를 검증할 수 있다. 예시적으로, 프로세서(200)는 카메라 센서를 통해 수신된 원물 생선의 표면 RGB 값을 획득할 수 있고, 원물 생선의 표면 전 영역에서 획득된 RGB 값이 기 지정된 RGB 값 범위에 포함된 경우 비늘이 제거된 것으로 판단할 수 있다. 이 때, 기 지정된 RGB 값 범위는 선홍빛 색에 대응되는 RGB 값 범위일 수 있다.
단계(S140)에서, 자동 필렛 제조 시스템(10)은 비늘이 제거된 원물 생선의 뼈를 제거할 수 있다. 자동 필렛 제조 시스템(10)은 제1 커팅 수단 및 제2 커팅 수단에 대해 날의 방향이 90도만큼 회전된 제4 커팅 수단을 포함할 수 있다. 제4 커팅 수단은 원물 생선의 몸통을 생선의 중뼈 방향으로 절단할 수 있다. 제4 커팅 수단에 의해 원물 생선이 절단됨으로써 원물 생선의 중뼈 및 중뼈 주변의 잔뼈들은 외부로 노출될 수 있다.
자동 필렛 제조 시스템(10)의 제1 제거 수단은 중뼈를 제거하고, 중뼈가 제거된 후 제2 제거 수단은 미처 제거되지 못한 잔뼈를 제거할 수 있다. 제1 제거 수단은 그리퍼(gripper)로 구성될 수 있고, 센서에 의해 중뼈가 검출된 후 제1 제거 수단은 중뼈를 그립한 후 제거할 수 있다. 제2 제거 수단은 스크래퍼(scrapper)로 구성될 수 있고, 센서에 의해 잔뼈가 검출된 영역을 긁어내어 원물 생선으로부터 잔뼈를 제거할 수 있다.
일실시예에 따르면, 자동 필렛 제조 시스템(10)의 카메라 및 센서는 원물 생선의 두께를 센싱할 수 있고, 제4 커팅 수단이 센싱된 두께의 절반이 되는 지점을 관통하도록 제4 커팅 수단의 높이를 설정할 수 있다. 자동 필렛 제조 시스템(10)의 카메라 및 센서는 머리 및 꼬리가 제거된 원물 생선의 몸통 길이를 측정할 수 있고, 제4 커팅 수단이 몸통 길이만큼만 커팅할 수 있도록 제4 커팅 수단의 커팅 길이를 설정할 수 있다.
단계(S150)에서, 자동 필렛 제조 시스템(10)은 뼈가 제거된 원물 생선을 살균 세척하고, 건조시킬 수 있다. 자동 필렛 제조 시스템(10)은 일정량의 물과 식용 소독수로 원물 생선을 세척할 수 있고, 세척된 원물 생선을 기 설정된 수분 범위까지 건조시킬 수 있다. 일실시예에 따르면, 자동 필렛 제조 시스템(10)은 세척된 후 원물 생선에 대해 열풍 건조시킬 수도 있지만, 이에 국한되지 않고, 자연 건조시킬 수도 있다.
단계(S160)에서, 자동 필렛 제조 시스템(10)은 건조된 원물 생선에 금속이 포함되어 있는지 여부를 탐지할 수 있다. 자동 필렛 제조 시스템(10)은 금속 탐지기를 포함할 수 있고, 원물 생선에 대한 커팅 및 제거 작업 중 생선 내부에 금속이 잔존해 있는 경우 이를 사전에 검출하기 위해 금속을 탐지할 수 있다.
자동 필렛 제조 시스템(10)은 금속이 탐지되지 않은 경우 원물 생선을 생선회 필렛으로 포장할 수 있고, 포장된 상품의 개수를 카운팅할 수 있다. 자동 필렛 제조 시스템(10)은 포장된 상품의 무게를 인식할 수 있고, 카운팅된 개수 및 무게에 기초하여 명세서 데이터를 생성하여 포장된 필렛에 부착할 수 있다. 예시적으로, 명세서 데이터는 생선회 필렛의 개수와 무게를 포함할 수 있다.
도 3은 일실시예에 따른 프로세서(200)가 복수의 파트들과 데이터를 송수신하는 방법을 도시한 블록도이다.
도 3을 참조하면, 자동 필렛 제조 시스템(10)은 생선회 필렛 제조 공정에 대한 데이터를 획득하고, 획득된 데이터에 기초하여, 생선회 필렛 관련 제조 공정에 대한 관리 및 운영을 효율적으로 제고할 수 있다. 자동 필렛 제조 시스템(10)은, 획득된 데이터에 기초하여 생선회 필렛 제조 공정에 대한 각 공정별 관리 시스템(10)과의 연계를 통하여 데이터를 실시간으로 제공할 수 있다.
자동 필렛 제조 시스템(10)은 프로세서(200), 데이터 획득 장치(500), 단말 장치(400)를 포함할 수 있다. 아울러, 자동 필렛 제조 시스템(10)은 필렛 제조를 위한 공정을 수행하는 선별 파트(610), 부위 절단 파트(620), 탈피 및 뼈 제거 파트(630), 세척 및 건조 파트(640), 및 금속 탐지 및 포장 파트(650)를 포함할 수 있다. 자동 필렛 제조 시스템(10)의 컨베이어 벨트는 선별 파트(610), 부위 절단 파트(620), 탈피 및 뼈 제거 파트(630), 세척 및 건조 파트(640), 및 금속 탐지 및 포장 파트(650) 순서로 원물 생선을 이송할 수 있도록 구성될 수 있다.
자동 필렛 제조 시스템(10)은 데이터 획득 장치(500)를 통해 생선회 필렛 제조 관련 결과 데이터를 획득할 수 있다. 자동 필렛 제조 시스템(10)은 적어도 하나의 서버를 포함할 수 있고, 적어도 하나의 컴퓨터를 포함할 수 있다.
프로세서(200)는 생선회 필렛 제조 관련 결과 데이터를 분석/처리하여 가공 데이터를 생성할 수 있다. 프로세서(200)는 선별 파트(610), 부위 절단 파트(620), 탈피 및 뼈 제거 파트(630), 세척 및 건조 파트(640), 및 금속 탐지 및 포장 파트(650)에 포함된 센서로부터 센싱 데이터를 수신할 수 있고, 센싱 데이터를 분석함으로써 각 파트에 동작 커맨드를 송신할 수 있다. 예시적으로, 프로세서(200)는 부위 절단 파트(620)로부터 원물 생선의 이미지를 수신할 수 있고, 이에 기초하여 각 부위의 비율을 계산하여 부위 절단 파트(620)의 제1 커팅 수단 및 제2 커팅 수단의 위치를 조정할 수 있다.
도 2 및 도 3을 함께 참조하면, 선별 파트(610)는 도 2의 단계(S110)의 동작을 수행하는 파트일 수 있고, 부위 절단 파트(620)는 단계(S120)의 동작을 수행하는 파트일 수 있다. 탈피 및 뼈 제거 파트(630)는 단계(S130) 및 단계(S140)의 동작을 수행하는 파트일 수 있고, 세척 및 건조 파트(640)는 단계(S150)의 동작을 수행하는 파트일 수 있다. 금속 탐지 및 포장 파트(650)는 단계(S160)의 동작을 수행하는 파트일 수 있다.
도 4는 일실시예에 따라 원물 생선의 부위를 센싱하는 방법을 도시한 도면이고, 도 5는 일실시예에 따라 꼬리 부위를 센싱하는 방법을 도시한 도면이다.
도 4를 참조하면, 자동 필렛 제조 시스템(10)은 원물 생선의 전체 길이를 측정할 수 있고, 원물 생선을 복수의 부위들로 구분할 수 있다. 자동 필렛 제조 시스템(10)은 구분된 부위들 중 머리와 꼬리를 제거할 수 있다. 아울러, 자동 필렛 제조 시스템(10)은 전체 길이에 대한 몸통 길이의 비율에 기초하여 수율을 계산할 수도 있다.
도 5를 참조하면, 자동 필렛 제조 시스템(10)은 센서 및 카메라로부터 원물 생선의 엣지를 검출할 수 있고, 엣지의 경사에 기초하여 생선의 부위를 구분할 수 있다.
일실시예에 따르면, 자동 필렛 제조 시스템(10)은 원물 생선 이미지를 생선의 몸통 방향에 대해 복수의 구간들로 구분할 수 있다. 이 때 생선의 몸통 방향은 x축 방향일 수 있다. 자동 필렛 제조 시스템(10)은 구분된 복수의 구간들 각각에 대한 높이 차이를 계산할 수 있다. 높이 차이는 몸통 방향과 수직한 방향에서의 최고점과 최저점의 차이를 의미할 수 있다. 이 때, 몸통 방향과 수직한 방향은 y축 방향일 수 있다.
자동 필렛 제조 시스템(10)은 각 구간의 몸통 길이에 대한 높이 차이의 변화율이 기 지정된 비율 초과하는 경우 해당 구간이 다른 부위로 분류되는 구간으로 식별할 수 있다. 즉, 몸통 구간에서는 변화율이 완만하게 식별되는 반면, 꼬리 구간에서는 변화율이 급격하게 식별되므로, 변화율이 기 지정된 비율을 초과한 구간을 꼬리 구간으로 식별할 수 있다.
아울러, 자동 필렛 제조 시스템(10)은 각 구간의 몸통 길이에 대한 높이 차이의 변화율이 이전 구간의 변화율과의 차이가 기 지정된 차이 값을 초과하는 경우 해당 구간이 다른 분위로 분류되는 구간으로 식별할 수 있다. 예시적으로, 자동 필렛 제조 시스템(10)은 제1 구간에서의 제1 몸통 길이(x1)에 대한 제1 높이 차이(y1)의 비율인 제1 변화율(y1/x1)을 계산할 수 있고, 제2 구간에서의 제2 몸통 길이(x2)에 대한 제2 높이 차이(y2)의 비율인 제2 변화율(y2/x2)을 계산할 수 있다. 이 때, 제1 몸통 길이(x1) 및 제2 몸통 길이(x2)는 동일할 수 있다. 자동 필렛 제조 시스템(10)은 제1 변화율(y1/x1)과 제2 변화율(y2/x2)의 차이를 계산할 수 있고, 제1 변화율(y1/x1)과 제2 변화율(y2/x2)의 차이가 기 지정된 차이 값을 초과하는 경우 제2 구간을 제1 구간과 서로 다른 부위로 식별할 수 있다.
이상에서와 같이 도면과 명세서에서 예시적인 실시예들이 개시되었다. 본 명세서에서 특정한 용어를 사용하여 실시예들을 설명되었으나, 이는 단지 본 개시의 기술적 사상을 설명하기 위한 목적에서 사용된 것이지 의미 한정이나 특허청구범위에 기재된 본 개시의 범위를 제한하기 위하여 사용된 것은 아니다. 그러므로 본 기술분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 개시의 진정한 기술적 보호범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다.
Claims (1)
- 자동 필렛 제조 시스템에 의해 생선회 필렛을 제조하는 방법에 있어서,
상기 생선회 필렛을 제조하기 위한 원물 생선을 선별하는 단계;
상기 선별된 원물 생선의 머리와 꼬리를 제거하는 단계;
상기 머리와 꼬리가 제거된 원물 생선의 비늘을 제거하는 단계;
상기 비늘이 탈피된 원물 생선의 뼈를 제거하는 단계;
상기 뼈가 제거된 원물 생선을 살균 세척하고, 건조하는 단계; 및
상기 건조된 원물 생선에 금속이 포함되었는지 여부를 탐지하는 단계
를 포함하는 생선회 필렛 제조 방법.
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