KR20240055506A - 라이다 시스템 - Google Patents

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KR20240055506A
KR20240055506A KR1020220135878A KR20220135878A KR20240055506A KR 20240055506 A KR20240055506 A KR 20240055506A KR 1020220135878 A KR1020220135878 A KR 1020220135878A KR 20220135878 A KR20220135878 A KR 20220135878A KR 20240055506 A KR20240055506 A KR 20240055506A
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KR
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light
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unit
lidar system
channels
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KR1020220135878A
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English (en)
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박현주
이감연
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주식회사 인포웍스
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    • G01S7/4814—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements of transmitters alone
    • G—PHYSICS
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Abstract

본 발명의 일 실시예에 따른 감지영역에 출력광을 조사하고, 상기 출력광이 반사되는 입력광을 감지하는 라이다 시스템은, 광을 발생시키는 광원부, 상기 광원부의 광을 일정한 파장 간격을 가지는 복수의 서브 채널로 분할하는 서브 채널 생성부, 상기 복수의 서브 채널을 하나의 광으로 결합하는 광 결합부, 상기 광 결합부가 결합한 광을 상기 출력광으로 하여 상기 감지영역에 조사하고, 상기 입력광이 입사되는 광 입출력부, 상기 입력광을 상기 복수의 서브 채널로 분할하는 광 분할부, 상기 광 분할부가 상기 서브 채널로 분할한 상기 입력광을 전기 신호로 변환하는 수광부 및 상기 수광부가 변환한 상기 전기 신호를 처리하는 신호처리부를 포함한다.

Description

라이다 시스템{Lidar system}
본 발명은 라이다 시스템에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 복수의 서브 채널을 생성하고 이를 이용하여 물체를 감지하는 라이다 시스템에 관한 것이다.
최근 차량, 로봇, 드론 등의 자율주행에 대한 니즈가 높아짐에 따라 전방 등의 감지 영역의 물체를 정밀하게 감지할 수 있는 라이다 시스템에 대한 요구가 증대되고 있다. 최근의 라이다 시스템은 고속으로 이동하면서도, 장거리 및 고정밀 감지가 가능한 형태로 발전하고 있다.
라이다 시스템이 고정밀 감지를 하기 위해서는 초당 감지하는 포인트(Point Per Second)의 수가 많아야 하고, 장거리 감지를 하기 위해서는 광원의 출력이 증가해야 한다는 조건이 있다. 그러나 통상의 광원의 경우, 광을 복수의 채널로 분할하게 되면 광의 출력이 감소된다는 문제가 있다.
따라서 복수의 서브 채널을 이용하면서도 광원의 출력을 일정 수준 이상으로 유지할 수 있어, 고정밀 및 장거리 감지가 가능한 라이다 시스템에 대한 요구가 증대되고 있다.
미국 등록특허 제11163062호(2021.11.02)
본 발명은 복수의 서브 채널을 생성하고 이를 이용하여 고정밀 및 장거리 감지가 가능한 라이다 시스템을 제공하는 것에 목적이 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 감지영역에 출력광을 조사하고, 상기 출력광이 반사되는 입력광을 감지하는 라이다 시스템은, 광을 발생시키는 광원부, 상기 광원부의 광을 일정한 파장 간격을 가지는 복수의 서브 채널로 분할하는 서브 채널 생성부, 상기 복수의 서브 채널을 하나의 광으로 결합하는 광 결합부, 상기 광 결합부가 결합한 광을 상기 출력광으로 하여 상기 감지영역에 조사하고, 상기 입력광이 입사되는 광 입출력부, 상기 입력광을 상기 복수의 서브 채널로 분할하는 광 분할부, 상기 광 분할부가 상기 서브 채널로 분할한 상기 입력광을 전기 신호로 변환하는 수광부 및 상기 수광부가 변환한 상기 전기 신호를 처리하는 신호처리부를 포함한다.
본 발명의 일 실시예에 있어서, 상기 서브 채널 생성부는 마이크로 콤(micro comb)을 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 있어서, 상기 서브 채널 생성부는 상기 서브 채널의 광을 증폭시키는 광 증폭부를 포함하고, 상기 광 증폭부는 반도체 광 증폭기(SOA, Semiconductor Optical Amplifier)를 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 있어서, 상기 반도체 광 증폭기는 상기 복수의 서브 채널 중 중간 주파수 대역을 증폭하는 제1 반도체 광 증폭기 및 상기 복수의 서브 채널 중 마지막 주파수 대역을 증폭하는 제2 반도체 광 증폭기를 포함하고, 상기 제1 반도체 광 증폭기의 이득은 상기 제2 반도체 광 증폭기의 이득보다 작을 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 있어서, 상기 서브 채널 생성부는, 상기 마이크로 콤 및 상기 반도체 광 증폭기 사이에 위치하는 브래그 그레이팅(Bragg grating) 소자를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 있어서, 상기 서브 채널 생성부는 페이즈 시프터(phase shifter) 및 브래그 그레이팅(Bragg grating) 소자를 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 있어서, 상기 서브 채널 생성부는 레이저 모드 고정부를 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 있어서, 상기 서브 채널 생성부는 상기 서브 채널의 광을 증폭시키는 광 증폭부를 포함하고, 상기 광 증폭부는 상기 복수의 서브 채널과 동일한 파장을 가지면서, 상기 서브 채널에 주입되는 복수의 주입 광원을 더 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 있어서, 상기 복수의 주입 광원이 선폭은 상기 광원부의 선폭보다 클 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 있어서, 상기 서브 채널 생성부는 상기 서브 채널의 광을 증폭시키는 광 증폭부를 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 있어서, 상기 서브 채널 생성부, 상기 광 결합부 및 상기 광 결합부는 하나의 광 반도체로 형성될 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 있어서, 상기 광 입출력부는 광 조향부(BSD, Beam Steering Device)를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 있어서, 상기 광 조향부는 상기 출력광의 조향 방향을 제어하고, 상기 입력광은 상기 광 조향부의 조향과 무관하게 감지될 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 있어서, 상기 광원부의 출력단에 연결되는 페이즈 시프터(phase shifter)를 더 포함하고, 상기 광원부의 광은 상기 광원부 및 상기 페이즈 시프터 사이의 광 도파로를 상기 광원부의 광의 캐비티로 사용되어 공진될 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 있어서, 상기 광원부의 출력단에 연결되는 페이즈 시프터(phase shifter)를 더 포함하고, 상기 페이즈 시프터는 상기 출력단의 광 경로 부근에 위치하는 압전 소자 및 상기 압전 소자에 입력 신호를 인가하는 전극부를 포함할 수 있다.
본 발명의 라이다 시스템은 복수의 서브 채널을 생성하고 이를 이용하여 고정밀 및 장거리 감지가 가능하다는 장점이 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 라이다 시스템의 구성을 개략적으로 도시한 것이다.
도 2는 본 발명의 다른 일 실시예에 따른 라이다 시스템의 구성을 개략적으로 도시한 것이다.
도 3은 본 발명의 다른 일 실시예에 따른 라이다 시스템의 구성을 개략적으로 도시한 것이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 또한, 본 명세서에 개시된 실시 예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시 예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.
제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
본 출원에서, 설명되는 각 단계들은 특별한 인과관계에 의해 나열된 순서에 따라 수행되어야 하는 경우를 제외하고, 나열된 순서와 상관없이 수행될 수 있다.
본 출원에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명에 대해 설명한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 라이다 시스템의 구성을 개략적으로 도시한 것이다.
본 발명의 라이다 시스템은, 광원부(100), 서브채널 생성부(200), 광 결합부(300), 광 입출력부(400), 광 분할부(500), 수광부(600) 및 신호처리부(700)를 포함한다.
이하, 라이다 시스템의 각 구성에 대해 상세하게 설명하도록 한다.
광원부(100)는 출력광의 원천이 되는 광을 생성한다. 광원부(100)는 레이저 다이오드일 수 있다. 광원부는 광학 위상고정회로(OPLL, Optical Phase Locked Loop) (110)와 연결되어 출력광의 위상이 제어될 수 있다. 광학 위상고정회(110)로는 광원부(100)뿐만 아니라 광원부(100)의 후단에 연결되는 페이즈 시프터(phase shifter) (210)에 함께 연결되어 광원부(100)와 페이즈 시프터(210)를 함께 제어할 수 있다.
광원부(100)는 광원부의 출력단에 연결되는 페이즈 시프터(phase shifter) (210)를 더 포함할 수 있다. 광원부(100)의 광은 광원부(100) 및 페이즈 시프터(210) 사이의 광 도파로를 광원부의 광의 캐비티로 사용되어 공진될 수 있다. 이러한 경우, 광원부(100) 및 페이즈 시프터(210) 사이의 광 도파로를 캐비티로 활용하여 캐비티의 길이를 길게 확보 가능하고, 결과적으로 광원부의 선폭(100)을 줄이는 효과가 있다.
서브 채널 생성부(200)는 광원부(100)의 후단에 결합된다. 서브 채널 생성부(200)는 광원부(100)의 광을 일정한 파장 간격을 가지는 복수의 서브 채널로 분할한다. 서브 채널은 광원부가 생성한 광의 파장을 기준으로 일정한 파장 간격을 가진다. 서브 채널은 본 발명의 라이다 시스템의 정밀도를 달성하기 위한 미리 정해진 개수로 생성될 수 있다.
서브 채널은 다양한 방식으로 생성될 수 있다. 예를 들어, 서브 채널은 광 파이버(optical fiber)로 형성된 딜레이 라인(delay line)을 이용하여 생성될 수 있다. 구체적으로 각 채널별로 딜레이 라인의 길이를 차등적으로 형성하여 딜레이 라인의 길이 차이만큼 파장의 간격이 생성되도록 서브 채널을 생성할 수 있다. 그러나 이러한 딜레이 라인을 이용한 서브 채널은 딜레이 라인의 길이를 정밀하게 조절하여야 하기 때문에 서브 채널의 파장 간격을 정확하게 유지하기 어렵다는 단점이 있다.
다른 예시적인 방법으로, 서브 채널은 마이크로 콤(micro comb)(220)을 이용하여 생성될 수 있다. 마이크로 콤(micro comb) (220)은 도파로 구조의 공진기를 이용하는 것으로, 일정 간격의 다수의 서브 채널을 생성할 수 있다.
서브 채널 생성부(200)는 광 증폭부를 더 포함할 수 있다. 서브 채널 생성부(200)가 광원부(100)가 생성된 광을 복수의 서브 채널로 분할하면, 각 서브 채널의 광파워는 감소하게 된다. 이렇게 되면, 라이다 시스템의 감지 거리가 줄어들게 되어 광 증폭부를 통해 각 서브 채널의 광파워를 증폭할 필요가 있다.
광 증폭부는 반도체 광 증폭기(SOA, Semiconductor Optical Amplifier)(230)를 포함할 수 있다. 반도체 광 증폭기(230)는 제어부(240)와 연결되어 적절한 증폭 이득을 가지도록 조절될 수 있다. 반도체 광 증폭기(230)의 이득이 증가할수록 개별 서브 채널의 선폭이 커지게 되어 광학적 특성이 손상된다는 문제가 있다. 개별 서브 채널의 선폭이 커지게 되면, 입력광에서의 각 서브 채널의 신호 대비 잡음비(SNR, Signal-to-Noise Ratio)가 낮아진다는 문제가 있다. 이를 보완하기 위해 광 도파로의 재질을 Si3N4 등을 사용하여 서브 채널의 증폭 전 선폭을 줄이는 것이 시도될 수 있다.
광 증폭기는 복수의 서브 채널에 대응하는 복수 개가 구비될 수 있다. 즉, 각각의 서브 채널 별 별도의 광 증폭기가 대응되어 구비되는 것일 수 있다. 여기서, 광 증폭기는 어떠한 주파수 대역의 서브 채널의 광을 증폭하는지에 따라 서로 다른 이득(gain)을 가지도록 설계 또는 설정될 수 있다.
구체적으로, 복수의 서브 채널 중 상대적으로 중간 주파수 대역의 경우, 증폭 전 광 신호의 크기가 상대적으로 크기 때문에 해당 광 증폭기의 이득이 상대적으로 작을 수 있다. 그리고 하단 또는 상단 주파수 대역의 경우, 증폭 전 광 신호의 크기가 상대적으로 작기 때문에 해당 광 증폭기의 이득이 상대적으로 클 수 있다.
예를 들어, 반도체 광 증폭기(230)는 복수의 서브 채널 중 중간 주파수 대역을 증폭하는 제1 반도체 광 증폭기 및 복수의 서브 채널 중 처음 또는 마지막 주파수 대역을 증폭하는 제2 반도체 광 증폭기를 포함할 수 있다. 그리고 제1 반도체 광 증폭기의 이득은 제2 반도체 광 증폭기의 이득보다 작을 수 있다.
광 결합부(300)는 복수의 서브 채널을 하나의 광으로 결합하는 소자이다. 광 결합부로(300)는 통상적인 파장분할 광 다중화(WDM, Wavelength Division Multiplexing) 소자(310)가 사용될 수 있다. 예를 들어, 광 결합부로는 배열형 도파로 격자(AWG, Arrayed Waveguide Grating)가 사용될 수 있다.
광 입출력부(400)는 광 결합부(300)가 결합한 광을 출력광으로 하여 감지영역에 조사하는 광 출력부 및 출력광이 감지 대상 물체에 반사하여 돌아오는 반사광이 입사되는 광 입력부를 포함할 수 있다.
광 출력부와 광 입력부는 하나의 구성으로 형성될 수도 있고, 소정의 이격 간격을 유지한 별개의 구성으로 형성될 수도 있다. 광 출력부와 광 입력부가 하나의 구성으로 형성되는 경우에는 출력광과 입력광의 경로를 결정하는 광 서큘레이터(265)가 더 포함될 수 있다.
광 입출력부(400)는 출력광과 입력광의 시야각(FoV, Field of View)를 조절할 수 있는 렌즈부를 포함할 수 있다. 렌즈부는 시야각을 넓게 조절하기 위해 메타-서피스(meta-surface) 재질이 적용될 수 있다.
광 입출력부(400)는 광 조향부(BSD, Beam Steering Device)(420)를 더 포함할 수 있다. 광 조향부(420)는 출력광의 조향 방향을 제어하고, 입력광은 광 조향부(420)의 조향과 무관하게 감지될 수 있다.
광 분할부(500)는 입력광을 복수의 서브 채널로 분할한다. 광 분할부(500)가 분할하는 복수의 서브 채널은 서브 채널 생성부가 생성하는 서브 채널과 동일한 파장 대역 및 개수를 가지는 것이 바람직하다.
광 분할부(500)는 광 결합부(300)와 동일한 소자가 반대 방향으로 결합된 것으로 사용될 수 있다. 구체적으로, 광 결합부(300)로는 배열형 도파로 격자(AWG, Arrayed Waveguide Grating)(320)가 사용될 수 있다.
수광부(600)는 광 분할부(500)가 서브 채널로 분할한 입력광을 전기 신호로 변환한다. 수광부(600)는 적어도 하나의 포토 다이오드로 형성될 수 있다.
신호처리부(700)는 수광부(600)가 변환한 전기 신호를 처리하여 감지 영역의 물체의 존재, 형태, 거리 및 이동 속도 중 적어도 하나를 감지하게 된다.
이하, 도 2를 참조하여 본 발명의 다른 일 실시예에 따른 라이다 시스템을 설명하도록 한다.
도 2의 실시예를 설명하는데 있어서는 도 1의 라이다 시스템과 다른 점을 중심으로 설명한다.
도 2는 본 발명의 다른 일 실시예에 따른 라이다 시스템의 서브 채널 생성부(200)를 대략적으로 도시한 것이다.
도 2의 실시예에서는 도 1의 실시예와 달리, 서브 채널 생성부(200)가 페이즈 시프터(210), 브래그 그레이팅 소자(250) 및 복수의 주입 광원(260)을 포함한다.
구체적으로, 광원부(100)가 생성한 광원은 페이즈 시프터(210) 및 브래그 그레이팅 소자(250)를 통과하면서 복수의 서브 채널로 분할된다. 복수의 서브 채널은 복수의 주입 광원(260)을 포함하는 광 증폭부(270)를 통과하면서 광 파워가 증가되게 된다.
페이즈 시프터(phase shifter)(210)는 광원부(100)의 출력단에 연결될 수 있다. 페이즈 시프터(210)는 출력단의 광 경로 부근에 위치하는 압전 소자 및 압전 소자에 입력 신호를 인가하는 전극부를 포함할 수 있다. 이러한 압전 소자의 음파 주파수만큼 광의 주파수가 시프팅되게 된다. 전극부에 인가되는 입력 신호를 제어하여, 압전 소자가 생성하는 음파의 주파수를 변경하면 페이즈 시프터(210)가 시프팅하는 파장 정도를 용이하게 제어할 수 있다.
주입 광원(260)은 서브 채널의 개수와 동일한 개수가 형성되어, 각각의 서브 채널에 주입되어 광 증폭을 수행하게 된다. 주입 광원(260)은 복수의 서브 채널과 동일한 파장을 가지면서, 서브 채널에 주입된다. 주입 광원은 DFB 레이저로 형성되어 제어 전류에 의해 출력광의 파장이 조절될 수 있다. 주입 광원(260)은 주입될 서브 채널의 파장 대역에 맞춰 출력광의 파장이 조절되고, 광 서큘레이터(265)를 통해 서브 채널에 주입되게 된다.
복수의 주입 광원(260)의 선폭은 광원부의 선폭보다 큰 것이 사용될 수 있다. 주입 광원(260)에 의해 광 증폭이 되는 경우, 광 신호의 선폭과 관련된 특징은 주입 광원(260)이 아닌 광원(100)에 의해 결정되므로, 광원(100)은 상대적으로 선폭이 좁은 광원을 사용하여야 하는 것이 바람직하지만, 주입 광원(260)은 상대적으로 선폭이 큰 것이 사용되어도 성능에 영향이 적다는 특징이 있다. 따라서 주입 광원(260)의 경제성을 확보하기 위해 주입 광원(260)은 광원부(100)의 선폭보다 큰 레이저 소자가 사용될 수 있다.
광 증폭부(270)는 광원부(100)의 파장과 주입 광원(260)의 파장을 동기화시킬 필요가 있다. 이를 위해, 광원부(100)와 주입 광원(260)의 파장을 동기화시킬 수 있는 동기화 회로가 더 부가될 수 있다.
이러한 방식으로 증폭된 복수의 서브 채널은 상술한 것과 같은 광 결합부(300)를 통해 결합되어 광 출력부를 통해 감지 영역으로 조사되게 된다.
이하, 도 3을 참조하여 본 발명의 또 다른 일 실시예에 따른 라이다 시스템을 설명하도록 한다.
도 3의 실시예를 설명하는데 있어서는 도 1의 라이다 시스템과 다른 점을 중심으로 설명한다.
도 3은 본 발명의 다른 일 실시예에 따른 라이다 시스템의 서브 채널 생성부(200)를 대략적으로 도시한 것이다.
도 3의 실시예에서는 도 1의 실시예와 달리, 서브 채널 생성부(200)가 레이저 모드 고정부(350), 브래그 그레이팅 소자(250) 및 복수의 주입 광원(260)을 포함한다.
레이저 모드 고정부(350)는 레이저의 광원으로 다파장의 복수의 서브 채널을 생성할 수 있다. 이후, 복수의 서브 채널은 브래그 그레이팅 소자(250) 및 복수의 주입 광원(260)을 이용하여 증폭되게 된다. 광 증폭부(270)의 증폭 방법에 대해서는 상술한 설명으로 갈음하도록 한다.
본 발명의 각 실시예에 개시된 기술적 특징들은 해당 실시예에만 한정되는 것은 아니고, 서로 양립 불가능하지 않은 이상, 각 실시예에 개시된 기술적 특징들은 서로 다른 실시예에 병합되어 적용될 수 있다.
따라서, 각 실시예에서는 각각의 기술적 특징을 위주로 설명하지만, 각 기술적 특징이 서로 양립 불가능하지 않은 이상, 서로 병합되어 적용될 수 있다.
본 발명은 상술한 실시예 및 첨부한 도면에 한정되는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자의 관점에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서 본 발명의 범위는 본 명세서의 청구범위뿐만 아니라 이 청구범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.
100: 광원부
110: OPLL 제어기
210: 페이스 시프터
220: 마이크로 콤
230, 270: 광 증폭부
240: 제어부
250: 브래그 그레이팅 소자
310: 광 결합부(WDM)
320: 광 결합부(DWDM)
265: 광 서큘레이터
420: 광 입출력부
500: 광 분할부
610: 수광부
620: 수광부
700: 신호처리부

Claims (15)

  1. 감지영역에 출력광을 조사하고, 상기 출력광이 반사되는 입력광을 감지하는 라이다 시스템에 있어서,
    광을 발생시키는 광원부;
    상기 광원부의 광을 일정한 파장 간격을 가지는 복수의 서브 채널로 분할하는 서브 채널 생성부;
    상기 복수의 서브 채널을 하나의 광으로 결합하는 광 결합부;
    상기 광 결합부가 결합한 광을 상기 출력광으로 하여 상기 감지영역에 조사하고, 상기 입력광이 입사되는 광 입출력부;
    상기 입력광을 상기 복수의 서브 채널로 분할하는 광 분할부;
    상기 광 분할부가 상기 서브 채널로 분할한 상기 입력광을 전기 신호로 변환하는 수광부; 및
    상기 수광부가 변환한 상기 전기 신호를 처리하는 신호처리부를 포함하는
    라이다 시스템.
  2. 제1 항에 있어서,
    상기 서브 채널 생성부는 마이크로 콤(micro comb)을 포함하는
    라이다 시스템.
  3. 제2 항에 있어서,
    상기 서브 채널 생성부는 상기 서브 채널의 광을 증폭시키는 광 증폭부를 포함하고,
    상기 광 증폭부는 반도체 광 증폭기(SOA, Semiconductor Optical Amplifier)를 포함하는
    라이다 시스템.
  4. 제3 항에 있어서,
    상기 반도체 광 증폭기는 상기 복수의 서브 채널 중 중간 주파수 대역을 증폭하는 제1 반도체 광 증폭기 및 상기 복수의 서브 채널 중 마지막 주파수 대역을 증폭하는 제2 반도체 광 증폭기를 포함하고,
    상기 제1 반도체 광 증폭기의 이득은 상기 제2 반도체 광 증폭기의 이득보다 작은
    라이다 시스템.
  5. 제3 항에 있어서,
    상기 서브 채널 생성부는,
    상기 마이크로 콤 및 상기 반도체 광 증폭기 사이에 위치하는 브래그 그레이팅(Bragg grating) 소자를 더 포함하는
    라이다 시스템.
  6. 제1 항에 있어서,
    상기 서브 채널 생성부는 페이즈 시프터(phase shifter) 및 브래그 그레이팅(Bragg grating) 소자를 포함하는
    라이다 시스템.
  7. 제1 항에 있어서,
    상기 서브 채널 생성부는 레이저 모드 고정부를 포함하는
    라이다 시스템.
  8. 제6 항 또는 제7 항에 있어서,
    상기 서브 채널 생성부는 상기 서브 채널의 광을 증폭시키는 광 증폭부를 포함하고,
    상기 광 증폭부는 상기 복수의 서브 채널과 동일한 파장을 가지면서, 상기 서브 채널에 주입되는 복수의 주입 광원을 더 포함하는
    라이다 시스템.
  9. 제8 항에 있어서,
    상기 복수의 주입 광원이 선폭은 상기 광원부의 선폭보다 큰
    라이다 시스템.
  10. 제1 항에 있어서,
    상기 서브 채널 생성부는 상기 서브 채널의 광을 증폭시키는 광 증폭부를 포함하는
    라이다 시스템.
  11. 제1 항에 있어서,
    상기 서브 채널 생성부, 상기 광 결합부 및 상기 광 결합부는 하나의 광 반도체로 형성되는
    라이다 시스템.
  12. 제1 항에 있어서,
    상기 광 입출력부는 광 조향부(BSD, Beam Steering Device)를 더 포함하는
    라이다 시스템.
  13. 제12 항에 있어서,
    상기 광 조향부는 상기 출력광의 조향 방향을 제어하고, 상기 입력광은 상기 광 조향부의 조향과 무관하게 감지되는
    라이다 시스템.
  14. 제1 항에 있어서,
    상기 광원부의 출력단에 연결되는 페이즈 시프터(phase shifter)를 더 포함하고,
    상기 광원부의 광은 상기 광원부 및 상기 페이즈 시프터 사이의 광 도파로를 상기 광원부의 광의 캐비티로 사용되어 공진되는
    라이다 시스템.
  15. 제1 항에 있어서,
    상기 광원부의 출력단에 연결되는 페이즈 시프터(phase shifter)를 더 포함하고,
    상기 페이즈 시프터는 상기 출력단의 광 경로 부근에 위치하는 압전 소자 및 상기 압전 소자에 입력 신호를 인가하는 전극부를 포함하는
    라이다 시스템.
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