KR20240048204A - An autonomous navigation lifeboat and a method for autonomous navigation using the smae - Google Patents

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KR20240048204A
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조지훈
이동연
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삼성중공업 주식회사
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Abstract

본 발명은 선박에 구비되어 비상 시 이용되는 구명보트에 있어서, 현재 위치정보를 획득하고, 선박으로부터 항해 경로 정보를 수신하며, 외부와 통신을 수행하는 통신부, 현재 위치정보와 선박의 항해 경로 정보를 이용하여, 현재 위치에서 항해 경로 상의 가장 가까운 항구 또는 도서지역을 목적지로 설정하고, 현재 위치에서 항해 경로를 따라 목적지까지의 경로를 자율운항 경로로 설정하는 자율운항 제어부 및 구명보트 본체에 구비되고, 자율운항 제어부의 제어에 따라 동작하여, 설정된 자율운항 경로를 따라 목적지까지 구명보트 본체를 운항시키는 자동 조타장치를 포함하는 자율운항 구명보트를 제공한다.The present invention relates to a lifeboat provided on a ship and used in an emergency, including a communication unit that obtains current location information, receives navigation route information from the vessel, and communicates with the outside, and provides current location information and navigation route information of the vessel. It is provided in the lifeboat main body and an autonomous navigation control unit that sets the nearest port or island area on the navigation route from the current location as the destination, and sets the route from the current location to the destination along the navigation route as an autonomous navigation route, An autonomous lifeboat is provided that includes an automatic steering device that operates under the control of an autonomous navigation control unit and operates the lifeboat main body to a destination along a set autonomous route.

Description

자율운항 구명보트 및 구명보트의 자율운항 방법{AN AUTONOMOUS NAVIGATION LIFEBOAT AND A METHOD FOR AUTONOMOUS NAVIGATION USING THE SMAE}Autonomous lifeboat and autonomous operation method of lifeboat {AN AUTONOMOUS NAVIGATION LIFEBOAT AND A METHOD FOR AUTONOMOUS NAVIGATION USING THE SMAE}

본 발명은 자율운항 구명보트 및 구명보트의 자율운항 방법에 관한 것이다.The present invention relates to an autonomous lifeboat and a method for autonomous operation of the lifeboat.

일반적으로 선박은 사용 목적에 따라 상선, 군함, 어선 및 특수 작업선 등으로 구분할 수 있다. 상선은 여객 또는 화물을 운반하여 운임 수입을 얻는 것을 목적으로 하는 선박을 말하며, 이것을 다시 화물선, 화객선 및 여객선으로 구분한다.In general, ships can be classified into merchant ships, warships, fishing ships, and special work ships depending on the purpose of use. A merchant ship refers to a ship whose purpose is to earn freight income by transporting passengers or cargo, and is further divided into cargo ships, cargo ships, and passenger ships.

이와 같은 선박은 비상시 선원이나 승객의 탈출을 위하여 구명보트를 설치하는 것이 필수적인데, 이러한 구명보트는 갑판(deck) 상에 설치되어 비상 시 탑승자를 태우고 해상으로 투하됨으로써 선원이나 승객의 탈출을 가능하도록 한다.It is essential for such ships to install lifeboats for the escape of crew members or passengers in the event of an emergency. These lifeboats are installed on the deck, carry passengers in an emergency, and are dropped into the sea to enable the escape of crew members or passengers. do.

이때, 선박에 비상탈출용으로 탑재되는 구명보트는 선체에서 대빗 방식(Davit Type)이나 자유낙하 방식(Freefall Type)으로 해상에 투하될 수 있고, 특히 바다에서 사용되는 구명보트의 경우 추력장치가 구비되어 있다.At this time, the lifeboat mounted on the ship for emergency escape can be dropped from the hull into the sea using the Davit Type or Freefall Type. In particular, lifeboats used at sea are equipped with a thrust device. It is done.

도 1은 종래의 구명보트(1)를 도시한 것이다.Figure 1 shows a conventional lifeboat 1.

도 1을 참조하면, 종래의 구명보트(1)는 구명보트(1)의 몸체부에 탑승공간이 마련되고, 구명보트(1)의 이동 속도 및 방향을 제어하는 조작부(2)와, 조작부(2)의 조작 신호에 대응하여 추력장치(3)를 제어하는 컨트롤박스(4)가 구비되어 있다.Referring to FIG. 1, a conventional lifeboat (1) is provided with a boarding space in the body of the lifeboat (1), an operation unit (2) that controls the moving speed and direction of the lifeboat (1), and an operation unit ( A control box (4) is provided to control the thrust device (3) in response to the manipulation signal of 2).

이와 같은 종래의 구명보트(1)는 탑승 인원 중 한명이 조작부(2)를 조작하여 구명보트(1)를 운전해야 한다.In such a conventional lifeboat (1), one of the passengers must operate the operation unit (2) to operate the lifeboat (1).

그런데, 구명보트의 탑승 인원 중 항해사 등의 보트 운전 경험이 있는 사람이 있으면 구명보트를 운전할 수 있지만, 복수의 구명보트 중 대부분의 구명보트에는 보트 운전 경험이 없는 사람이 탑승하게 되므로 보트 운전에 어려움이 따르고, 이로 인하여 탑승자의 불안감과 공포감이 증대될 수 있다.However, if a person on board a lifeboat has experience driving a boat, such as a navigator, he or she can drive the lifeboat, but most of the lifeboats have people with no boat driving experience, making driving the boat difficult. This follows, and as a result, the passenger's anxiety and fear may increase.

특히, 야간인 경우 구명보트에 항해사가 타고 있더라도 가까운 목적지를 찾기 어렵고, 암초가 있는 지역을 구분하기 어려운 문제가 있어 사고 위험이 따르게 된다.In particular, at night, even if a navigator is on a lifeboat, it is difficult to find a nearby destination and it is difficult to distinguish between areas with reefs, which increases the risk of accidents.

이와 같은 구명보트로는 구조 선박에 의해 구조되기 전까지 기다릴 수 밖에 없어 구조 시간이 크게 지연되고, 보트의 운항을 하지 않고 가만히 있으면 해류에 떠밀려 가거나 날씨의 영향을 받는 악조건이 발생할 수 있다.With such a lifeboat, rescue time is greatly delayed as there is no choice but to wait until rescued by a rescue vessel. If the boat is not operated and is left idle, adverse conditions such as being carried away by the ocean current or affected by the weather may occur.

공개특허 제2010-0025886호(공개일: 2010.03.10.) "구명보트 장치"Publication Patent No. 2010-0025886 (Publication date: 2010.03.10.) “Lifeboat device”

본 발명에서는 자율운항 구명보트 및 구명보트의 자율운항 방법, 구체적으로는 보트 운전 능력이 없는 탑승자, 제한된 연료 및 최단거리의 목적지 등의 조건을 고려하여, 현재 위치에서 확보된 연료를 기준으로 안전하고 적합한 목적지로 자율운항 경로를 설정하여 자율운항을 수행할 수 있는 자율운항 구명보트 및 구명보트의 자율운항 방법을 제공한다.In the present invention, the autonomous lifeboat and the autonomous operation method of the lifeboat, specifically, considering conditions such as passengers without boat driving ability, limited fuel, and the shortest destination, are safe and secure based on the fuel secured at the current location. It provides an autonomous lifeboat and an autonomous operation method of a lifeboat that can perform autonomous operation by setting an autonomous operation route to a suitable destination.

본 발명에서 이루고자 하는 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The technical problems to be achieved in the present invention are not limited to the technical problems mentioned above, and other technical problems not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the description below. You will be able to.

상술한 바와 같은 과제를 해결하기 위하여 본 발명은, 선박에 구비되어 비상 시 이용되는 구명보트에 있어서, 현재 위치정보를 획득하고, 선박으로부터 항해 경로 정보를 수신하며, 외부와 통신을 수행하는 통신부, 현재 위치정보와 선박의 항해 경로 정보를 이용하여, 현재 위치에서 항해 경로 상의 가장 가까운 항구 또는 도서지역을 목적지로 설정하고, 현재 위치에서 항해 경로를 따라 목적지까지의 경로를 자율운항 경로로 설정하는 자율운항 제어부 및 구명보트 본체에 구비되고, 자율운항 제어부의 제어에 따라 동작하여, 설정된 자율운항 경로를 따라 목적지까지 구명보트 본체를 운항시키는 자동 조타장치를 포함하는 자율운항 구명보트를 제공한다.In order to solve the problems described above, the present invention provides, in a lifeboat provided on a ship and used in an emergency, a communication unit that acquires current location information, receives navigation route information from the ship, and communicates with the outside; Using the current location information and the ship's navigation route information, the nearest port or island area on the navigation route from the current location is set as the destination, and the route from the current location to the destination along the navigation route is set as an autonomous navigation route. An autonomous lifeboat is provided that includes an automatic steering device that is provided in the navigation control unit and the lifeboat main body and operates under the control of the autonomous navigation control unit to navigate the lifeboat main body to the destination along a set autonomous navigation route.

또한, 자율운항 제어부는, 구명보트 본체에서 연료정보를 수집하고, 현재의 연료량으로 이동 가능한 항구 또는 도서지역을 목적지로 설정하는 자율운항 구명보트를 제공한다.In addition, the autonomous operation control unit collects fuel information from the lifeboat main body and provides an autonomous lifeboat that sets a port or island area that can be moved with the current fuel amount as the destination.

또한, 자율운항 제어부는, 자율운항 중에 통신부에 의해 외부 신호가 수신되면, 신호 송신지의 위치정보를 획득하고, 신호 송신지의 위치가 설정된 목적지보다 가까우면 신호 송신지로 목적지를 변경하여, 현재 위치로부터 변경된 목적지까지의 자율운항 경로를 설정하는 자율운항 구명보트를 제공한다.In addition, when an external signal is received by the communication unit during autonomous navigation, the autonomous flight control unit acquires the location information of the signal transmitter and changes the destination to the signal transmitter if the location of the signal transmitter is closer than the set destination, thereby changing the destination from the current location. It provides an autonomous lifeboat that sets an autonomous route to the destination.

또한, 알람을 발생시키는 알람부를 더 포함하고, 자율운항 제어부는, 구명보트 본체가 목적지 주변의 기 설정된 거리 이내에 진입하면, 자동 조타장치를 제어하여 구명보트 본체를 정지시키고, 알람부를 통해 알람을 발생시키거나, 통신부를 통해 구조신호를 송신하는 자율운항 구명보트를 제공한다.In addition, it further includes an alarm unit that generates an alarm, and the autonomous navigation control unit controls the automatic steering device to stop the lifeboat main body when the lifeboat main body enters a preset distance around the destination, and generates an alarm through the alarm unit. or provide an autonomous lifeboat that transmits a rescue signal through a communication unit.

또한, 전방의 장애물을 검출하기 위한 센서를 더 포함하고, 자율운항 제어부는, 자율운항 중에 센서에 의해 전방의 장애물이 감지되면, 센서에 의해 검출되는 장애물의 위치 및 크기 정보를 이용하여 장애물을 회피할 수 있는 회피 경로를 생성하고, 구명보트 본체가 회피 경로로 이동하도록 자동 조타장치를 제어하는 자율운항 구명보트를 제공한다.In addition, it further includes a sensor for detecting an obstacle in front, and when an obstacle in front is detected by a sensor during autonomous navigation, the autonomous navigation control unit avoids the obstacle by using the location and size information of the obstacle detected by the sensor. It provides an autonomous lifeboat that creates an avoidable route and controls the automatic steering system so that the lifeboat body moves to the avoidance route.

또한, 구명보트 본체의 기울기를 검출하는 IMU 센서를 더 포함하고, 자율운항 제어부는, 자율운항 중에 IMU 센서에 의해 검출된 구명보트 본체의 기울기가 기 설정된 기울기 이상이면, 상기 자동 조타장치를 제어하여 상기 구명보트 본체의 기울기를 조정하거나, 자율운항을 멈추고 알람을 발생시키는 자율운항 구명보트를 제공한다.In addition, it further includes an IMU sensor that detects the inclination of the lifeboat main body, and the autonomous navigation control unit controls the automatic steering device when the inclination of the lifeboat main body detected by the IMU sensor during autonomous navigation is more than a preset inclination. An autonomous lifeboat is provided that adjusts the tilt of the lifeboat body or stops autonomous operation and generates an alarm.

한편, 상술한 바와 같은 과제를 해결하기 위한 본 발명의 다른 일 측면에서는, 선박에 구비되어 비상 시 이용되는 구명보트의 자율운항 방법에 있어서, 현재 위치정보를 획득하고, 선박으로부터 선박의 항해 경로 정보를 수신하는 단계, 현재 위치정보와 항해 경로 정보를 이용하여, 현재 위치에서 확보된 연료로 이동 가능한 항해 경로 상의 가장 가까운 항구 또는 도서지역을 목적지로 설정하고, 현재 위치에서 항해 경로를 따라 목적지까지의 경로를 자율운항 경로로 설정하는 단계, 설정된 자율운항 경로를 따라 구명보트의 자율운항을 수행하는 단계 및 구명보트가 목적지 주변의 기 설정된 거리 이내에 진입하면, 구명보트를 정지시키고, 알람신호 또는 구조신호를 발생시키는 단계를 포함하고, 구명보트의 자율운항을 수행하는 단계에서, 자율운항 중 외부 신호가 수신되고, 외부 신호의 신호 송신지가 설정된 목적지보다 가까우면, 신호 송신지로 목적지를 변경하고, 현재 위치로부터 변경된 목적지까지의 자율운항 경로를 설정하며, 변경 설정된 자율운항 경로를 따라 구명보트의 운항을 수행하는 구명보트의 자율운항 방법을 제공한다.Meanwhile, in another aspect of the present invention for solving the problems described above, in the method of autonomous operation of a lifeboat provided on a ship and used in an emergency, current location information is obtained, and navigation route information of the ship is obtained from the ship. Step of receiving, using the current location information and navigation route information, set the nearest port or island area on the navigation route that can be moved with the fuel secured from the current location as the destination, and travel from the current location to the destination along the navigation route. Setting the route as an autonomous route, performing autonomous operation of the lifeboat along the set autonomous route, and when the lifeboat enters within a preset distance around the destination, stopping the lifeboat and sending an alarm signal or rescue signal Including the step of generating a lifeboat, in the step of performing autonomous operation of the lifeboat, if an external signal is received during autonomous operation and the signal transmitting location of the external signal is closer than the set destination, the destination is changed to the signal transmitting location, and the current location is changed. It sets an autonomous operation route from to a changed destination and provides an autonomous operation method of a lifeboat that operates the lifeboat along the changed autonomous operation route.

본 발명의 실시예에 따른 자율운항 구명보트는, 보트 운전 능력이 없는 탑승자, 제한된 연료 및 최단거리의 목적지 등의 조건을 고려하여, 현재 위치에서 확보된 연료를 기준으로 안전하고 적합한 목적지로 자율운항 경로를 설정하여 자율운항을 수행할 수 있다.The self-operating lifeboat according to an embodiment of the present invention autonomously operates to a safe and appropriate destination based on the fuel secured at the current location, taking into account conditions such as occupants without boat driving skills, limited fuel, and the shortest destination. Autonomous navigation can be performed by setting a route.

또한, 자율운항 중 AIS 신호 또는 육상 신호 등의 외부 신호가 수신되는 경우 신호 송신지(선박 또는 항구)의 위치정보를 이용하여, 해당 신호 송신지가 기존에 설정된 목적지보다 가까우면, 해당 신호 송신지로 목적지를 변경하고, 현재 위치로부터 변경된 목적지까지의 자율운항 경로를 설정하여 자율운항을 수행할 수 있다.In addition, when an external signal such as an AIS signal or a land signal is received during autonomous operation, the location information of the signal transmitter (ship or port) is used to determine the destination by using the signal transmitter if the signal transmitter is closer than the previously set destination. You can perform autonomous navigation by changing and setting an autonomous navigation route from the current location to the changed destination.

또한, 자율운항 중 전방의 장애물이 감지되면, 감지된 장애물의 위치 및 크기 정보를 이용하여 장애물의 회피 경로를 즉각 생성하고, 회피 경로를 따라 구명보트를 이동시킬 수 있다.Additionally, when an obstacle ahead is detected during autonomous navigation, an obstacle avoidance path can be immediately created using the location and size information of the detected obstacle, and the lifeboat can be moved along the avoidance path.

또한, 구명보트가 자율운항으로 목적지까지 이동하게 되면, 목적지가 육상의 도서지역인 경우 주변의 암초 또는 부유 구조물과의 충돌 위험이 있고, 목적지가 선박인 경우에도 선박과의 충돌 위험이 있으므로, 탑승자의 안전을 위하여 목적지 주변의 일정 반경 이내에서 구명보트를 정지시키고, 알람신호와 구조신호를 발생시켜 목적지로 구조 요청을 할 수 있다.In addition, when the lifeboat moves to its destination by autonomous operation, there is a risk of collision with surrounding reefs or floating structures if the destination is an island area on land, and there is a risk of collision with the ship even if the destination is a ship, so the occupants For safety, the lifeboat can be stopped within a certain radius around the destination and an alarm signal and rescue signal can be generated to request rescue to the destination.

본 발명에서 얻을 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The effects that can be obtained from the present invention are not limited to the effects mentioned above, and other effects not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the description below. will be.

도 1은 종래의 구명보트를 도시한 것이다.
도 2 및 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율운항 구명보트의 구성을 도시한 것이다.
도 4 내지 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 구명보트의 자율운항 방법을 순서도로 도시한 것이다.Figure 1 shows a conventional lifeboat.
Figures 2 and 3 show the configuration of an autonomous lifeboat according to an embodiment of the present invention.
4 to 6 are flowcharts showing an autonomous operation method of a lifeboat according to an embodiment of the present invention.

이하, 본 발명에 따른 바람직한 실시 형태를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.Hereinafter, preferred embodiments according to the present invention will be described in detail with reference to the attached drawings.

첨부된 도면과 함께 이하에 개시될 상세한 설명은 본 발명의 예시적인 실시형태를 설명하고자 하는 것이며, 본 발명이 실시될 수 있는 유일한 실시형태를 나타내고자 하는 것이 아니다.The detailed description set forth below in conjunction with the accompanying drawings is intended to illustrate exemplary embodiments of the invention and is not intended to represent the only embodiments in which the invention may be practiced.

도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략할 수 있고, 명세서 전체를 통하여 동일 또는 유사한 구성 요소에 대해서는 동일한 참조 부호를 사용할 수 있다.In order to clearly explain the present invention in the drawings, parts unrelated to the description may be omitted, and the same reference numerals may be used for identical or similar components throughout the specification.

본 발명의 실시예에서, “또는”, “적어도 하나” 등의 표현은 함께 나열된 단어들 중 하나를 나타내거나, 또는 둘 이상의 조합을 나타낼 수 있다.In an embodiment of the present invention, expressions such as “or”, “at least one”, etc. may represent one of words listed together, or a combination of two or more.

도 2 및 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율운항 구명보트(100)의 구성을 도시한 것이다.Figures 2 and 3 show the configuration of an autonomous lifeboat 100 according to an embodiment of the present invention.

본 실시예에 따른 자율운항 구명보트(100)는, 보트 운전 능력이 없는 탑승자, 제한된 연료 및 최단거리의 목적지 등의 조건을 고려하여, 현재 위치에서 확보된 연료를 기준으로 안전하고 적합한 목적지로 자율운항 경로를 설정하여, 목적지까지 자율운항을 수행할 수 있다.The autonomous lifeboat 100 according to this embodiment autonomously moves to a safe and suitable destination based on the fuel secured at the current location, taking into account conditions such as passengers without boat driving skills, limited fuel, and the shortest destination. By setting the navigation route, you can perform autonomous navigation to your destination.

도 2 및 도 3을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 자율운항 구명보트(100)는, 통신부(110), 메모리부(120), 자율운항 제어부(130) 및 자동 조타장치(140)를 포함할 수 있다.2 and 3, the autonomous lifeboat 100 according to an embodiment of the present invention includes a communication unit 110, a memory unit 120, an autonomous navigation control unit 130, and an automatic steering device 140. may include.

통신부(110)는 외부와의 통신을 수행하기 위한 구성으로, 구명보트 본체(101)에 구비될 수 있다.The communication unit 110 is a component for communicating with the outside and may be provided in the lifeboat main body 101.

구체적으로, 통신부(110)는 사고 선박으로부터 구명보트가 투하되면, GPS 신호를 수신하고, 사고 선박으로부터 항해 경로 정보를 수신할 수 있다.Specifically, when a lifeboat is dropped from an accident ship, the communication unit 110 may receive a GPS signal and receive navigation route information from the accident ship.

이때, GPS 신호가 수신되지 않는 경우, 사고 선박으로부터 현재 위치에 대한 정보를 수신할 수 있다.At this time, if the GPS signal is not received, information about the current location can be received from the accident ship.

또한, 통신부(110)는 주변에 선박이 있는 경우, 주변 선박으로부터 AIS 신호를 수신할 수 있다.Additionally, if there is a vessel nearby, the communication unit 110 may receive an AIS signal from a nearby vessel.

이와 같은, 통신부(110)는 GPS 모듈(111)과 AIS 수신기(112)를 포함할 수 있는데, GPS 모듈(111)을 통해 구명보트의 현재 위치정보를 획득할 수 있고, AIS 수신기(112)를 통해 AIS 신호를 수신하여 해당 AIS 신호를 송신한 선박의 위치정보를 획득할 수 있다.As such, the communication unit 110 may include a GPS module 111 and an AIS receiver 112, and can obtain current location information of the lifeboat through the GPS module 111 and the AIS receiver 112. By receiving the AIS signal, you can obtain location information of the vessel that transmitted the AIS signal.

또한, 통신부(110)는 구명보트의 운항 중, 육상에서 송신한 신호가 잡히는 경우, 신호 송신지의 위치정보를 획득할 수 있다.Additionally, the communication unit 110 can obtain location information of the signal transmitter when a signal transmitted from land is caught while the lifeboat is in operation.

메모리부(120)는 통신부(110)를 통해 획득된 구명보트의 현재 위치정보와, 사고 선박으로부터 수신된 항해 경로 정보를 저장할 수 있다.The memory unit 120 may store the current location information of the lifeboat obtained through the communication unit 110 and navigation route information received from the accident ship.

더불어, 통신부(110)에 의해 AIS 신호가 수신된 경우, 해당 AIS 신호를 송신한 선박의 위치정보를 저장할 수 있고, 육상의 신호가 수신된 경우, 육상의 신호 송신지의 위치정보를 저장할 수 있다.In addition, when an AIS signal is received by the communication unit 110, location information of the vessel that transmitted the AIS signal can be stored, and when a signal on land is received, location information on the signal transmission point on land can be stored.

이때, 메모리부(120)에 저장되는 구명보트의 현재 위치정보, AIS 신호를 송신한 선박의 위치정보 또는 육상의 신호 송신지의 위치정보는 대상의 위치 변경에 대응하여 업데이트될 수 있다.At this time, the current location information of the lifeboat stored in the memory unit 120, the location information of the ship that transmitted the AIS signal, or the location information of the signal transmission site on land may be updated in response to a change in the location of the target.

상술한 메모리부(120)는 후술되는 자율운항 제어부(130)에 포함되거나 별도로 구비될 수 있다.The memory unit 120 described above may be included in the autonomous navigation control unit 130, which will be described later, or may be provided separately.

자율운항 제어부(130)는 메모리부(120)에 저장된 정보를 이용하여 목적지를 설정하거나 설정된 목적지를 변경할 수 있고, 목적지까지의 자율운항 경로를 설정하여 자율운항을 제어할 수 있다.The autonomous navigation control unit 130 can set a destination or change the set destination using information stored in the memory unit 120, and can control autonomous navigation by setting an autonomous navigation route to the destination.

일 예로써, 선박의 충돌, 좌초 또는 화재 등의 사고로 인하여 선박이 침몰하는 급박한 상황에서 구명보트를 이용하게 되는데, 구명보트의 탑승 인원 중 항해사 등의 보트 운전 경험이 있는 사람이 있으면 구명보트를 운전할 수 있지만, 복수의 구명보트 중 대부분의 구명보트에는 보트 운전 경험이 없는 사람이 탑승하게 되므로, 본 실시예에서는 구명보트에 구비된 자율운항 제어부(130)를 통해 목적지 및 경로를 설정하여 구명보트의 자율운항을 제어할 수 있다.As an example, a lifeboat is used in an urgent situation where a ship is sinking due to an accident such as a ship collision, stranding, or fire. If any of the people on board the lifeboat have experience driving a boat, such as a navigator, the lifeboat can be used. However, since most of the lifeboats among the plurality of lifeboats are boarded by people without boat driving experience, in this embodiment, the destination and route are set through the autonomous navigation control unit 130 provided in the lifeboat to save the lifeboat. The autonomous operation of the boat can be controlled.

특히, 야간인 경우 구명보트에 항해사가 타고 있더라도 가까운 목적지를 찾기 어렵고, 암초가 있는 지역을 구분하기 어려운 문제가 있어, 자율운항 제어부(130)를 통한 구명보트의 자율운항 제어가 요구된다.In particular, at night, even if a navigator is on the lifeboat, it is difficult to find a nearby destination and it is difficult to distinguish between areas with reefs, so autonomous navigation control of the lifeboat through the autonomous navigation control unit 130 is required.

구체적으로, 자율운항 제어부(130)는 GPS 모듈(111) 또는 메모리부(120)를 통해 제공되는 구명보트의 현재 위치정보를 이용하여 구명보트의 현재 위치를 인식하고, 메모리부(120)에 저장된 항해 경로 정보(사고 선박의 항해 경로 정보)를 이용하여 구명보트의 현재 위치에서 항해 경로 상의 가장 가까운 항구 또는 도서지역을 목적지로 설정할 수 있다.Specifically, the autonomous navigation control unit 130 recognizes the current location of the lifeboat using the current location information of the lifeboat provided through the GPS module 111 or the memory unit 120, and stores the current location of the lifeboat in the memory unit 120. Using navigation route information (navigation route information of the accident vessel), the nearest port or island area on the navigation route from the current location of the lifeboat can be set as the destination.

더불어, 현재 위치에서 해당 항해 경로를 따라 목적지까지의 경로를 자율운항 경로로 설정할 수 있다.In addition, the route from the current location to the destination along the navigation route can be set as an autonomous navigation route.

여기서, 선박의 항해 경로 정보에는 사전에 검증된 안전한 항해 경로가 포함되어 있으므로, 해당 항해 경로를 설정하여 이용하되, 해당 항해 경로 상에서 구명보트의 현재 위치와 가장 가까운 항구 또는 도서지역을 목적지로 설정할 수 있다.Here, the ship's navigation route information includes a pre-verified safe navigation route, so you can set and use the relevant navigation route, but you can set the port or island area closest to the current location of the lifeboat on the navigation route as the destination. there is.

즉, 항해 경로의 설정 없이, 구명보트의 현재 위치와 가까운 경로의 목적지를 설정하는 경우, 암초 등에 의한 사고 위험이 있으므로, 본 실시예에서는 사전에 검증된 안전한 항해 경로에서 현재 위치와 가장 가까운 항구 또는 도서지역을 목적지로 설정할 수 있다.In other words, if a destination on a route close to the current location of the lifeboat is set without setting a navigation route, there is a risk of an accident due to reefs, etc., so in this embodiment, the port or closest to the current location is selected on a pre-verified safe navigation route. You can set an island area as your destination.

또한, 일 예로써, 자율운항 제어부(130)는 설정된 항해 경로 상에서 구명보트의 현재 위치와 가까운 목적지를 여러 개 설정하여 제공할 수 있고, 구명보트 탑승자가 목적지 중 하나를 선택할 수도 있다.Additionally, as an example, the autonomous navigation control unit 130 may set and provide multiple destinations close to the current location of the lifeboat on the set navigation route, and the lifeboat occupant may select one of the destinations.

이때, 자율운항 제어부(130)는 구명보트의 연료정보를 수집하여, 구명보트의 연료량으로 현재 위치에서 이동 가능한 지역을 목적지로 설정할 수 있다.At this time, the autonomous navigation control unit 130 can collect the fuel information of the lifeboat and set as the destination an area that can be moved from the current location based on the fuel amount of the lifeboat.

이와 같이, 자율운항 제어부(130)는 구명보트의 현재 위치로부터 목적지까지의 자율운항 경로를 생성할 수 있고, 생성된 자율운항 경로를 자동 조타장치(140)로 입력할 수 있다.In this way, the autonomous navigation control unit 130 can create an autonomous navigation route from the current location of the lifeboat to the destination, and input the generated autonomous navigation route to the automatic steering device 140.

더불어, 자율운항 제어부(130)는 목적지까지 구명보트 운항 시 연료 낭비를 최소화할 수 있도록 적정 속도값을 산출하여 자동 조타장지로 입력할 수 있다.In addition, the autonomous navigation control unit 130 can calculate an appropriate speed value and input it to the automatic steering station to minimize fuel waste when operating the lifeboat to the destination.

여기서, 자동 조타장치(140)는 자율운항 제어부(130)로부터 입력된 자율운항 경로 및 속도값에 맞추어 구명보트를 목적지까지 자율운항하도록 구명보트 내 엔진(141) 및 러더(142)를 동작시킬 수 있으며, 이에 대한 구체적인 설명은 후술한다.Here, the automatic steering device 140 can operate the engine 141 and rudder 142 in the lifeboat to autonomously navigate the lifeboat to the destination in accordance with the autonomous navigation path and speed values input from the autonomous navigation control unit 130. There is a specific explanation for this later.

또한, 일 예로써, 생성된 자율운항 경로를 따라 구명보트가 운항 중에, 통신부(110)의 의해 AIS 신호가 수신되는 경우, 자율운항 제어부(130)는 AIS 신호를 송신한 선박의 위치정보를 이용하여, 해당 선박의 위치가 기존에 설정된 목적지보다 가까운 경우, 해당 선박으로 목적지를 변경할 수 있다.Additionally, as an example, when an AIS signal is received by the communication unit 110 while a lifeboat is operating along the generated autonomous navigation route, the autonomous navigation control unit 130 uses the location information of the vessel that transmitted the AIS signal. Therefore, if the location of the ship is closer than the previously set destination, the destination can be changed to the ship.

또한, 다른 예로써, 생성된 자율운항 경로를 따라 구명보트가 운항 중에, 통신부(110)의 의해 육상 신호가 수신되는 경우에도, 자율운항 제어부(130)는 육상의 신호 송신지의 위치정보를 이용하여, 해당 신호 송신지가 기존에 설정된 목적지보다 가까운 경우, 해당 신호 송신지로 목적지를 변경할 수 있다.In addition, as another example, even when a land signal is received by the communication unit 110 while the lifeboat is operating along the generated autonomous navigation route, the autonomous navigation control unit 130 uses the location information of the signal transmitter on land to , if the signal transmission location is closer than the previously set destination, the destination can be changed to the signal transmission location.

이때에는, 구명보트의 현재 위치로부터 변경된 목적지까지의 자율운항 경로를 재생성하고, 재생성된 자율운항 경로와 목적지까지의 적정 속도값을 자동 조타장지로 입력할 수 있다.At this time, the autonomous navigation route from the current location of the lifeboat to the changed destination can be regenerated, and the regenerated autonomous navigation route and the appropriate speed value to the destination can be input into the automatic steering station.

자동 조타장치(140)는 자율운항 제어부(130)의 제어에 따라 구명보트를 동작시켜, 구명보트를 자율운항 경로를 따라 설정된 목적지로 이동시킬 수 있다.The automatic steering device 140 operates the lifeboat under the control of the autonomous navigation control unit 130 and moves the lifeboat to a set destination along the autonomous navigation route.

구체적으로, 자동 조타장치(140)는 구명보트 내 엔진(141)과 러더(142)를 동작시킬 수 있고, 자율운항 제어부(130)로부터 입력된 목적지까지의 자율운항 경로와 적정 속도값을 이용하여, 엔진(141)을 통해 구명보트의 속도를 제어하고, 러더(142)를 통해 구명보트의 이동 방향을 제어함으로써, 목적지까지의 자율운항 경로를 따라 적정 속도로 구명보트를 이동시킬 수 있다.Specifically, the automatic steering device 140 can operate the engine 141 and rudder 142 in the lifeboat, and uses the autonomous navigation route to the destination and the appropriate speed value input from the autonomous navigation control unit 130. , By controlling the speed of the lifeboat through the engine 141 and controlling the direction of movement of the lifeboat through the rudder 142, the lifeboat can be moved at an appropriate speed along the autonomous navigation route to the destination.

한편, 본 실시예의 자율운항 구명보트(100)는 IMU(Inertial Measurement Unit) 센서(151) 및 라이다 센서(152)를 포함하는 센서부(150)와, 알람을 발생시키는 알람부(160)를 더 포함할 수 있다.Meanwhile, the autonomous lifeboat 100 of this embodiment includes a sensor unit 150 including an IMU (Inertial Measurement Unit) sensor 151 and a LiDAR sensor 152, and an alarm unit 160 that generates an alarm. More may be included.

여기서, 센서부(150)에 포함된 IMU 센서(151)는 구명보트의 기울기를 검출할 수 있고, 라이다 센서(152)는 구명보트 전방의 장애물을 검출할 수 있다.Here, the IMU sensor 151 included in the sensor unit 150 can detect the inclination of the lifeboat, and the LIDAR sensor 152 can detect obstacles in front of the lifeboat.

또한, 센서부(150)와 알람부(160)는 자율운항 제어부(130)에 의해 제어될 수 있다.Additionally, the sensor unit 150 and the alarm unit 160 may be controlled by the autonomous navigation control unit 130.

구체적으로, 본 실시예의 구명보트는 자율운항 제어부(130)와 자동 조타장치(140)에 의해 목적지까지 자율운항을 수행할 수 있는데, 자율운항 중에 라이다 센서(152)에 의해 전방의 장애물이 감지되면, 라이다 센서(152)는 감지된 장애물의 위치 및 크기를 자율운항 제어부(130)로 전달하고, 자율운항 제어부(130)는 장애물의 위치 및 크기 정보를 이용하여 장애물을 회피할 수 있는 회피 경로를 즉각 생성하여 자동 조타장치(140)로 입력할 수 있다.Specifically, the lifeboat of this embodiment can perform autonomous navigation to the destination by the autonomous navigation control unit 130 and the automatic steering device 140, and obstacles ahead are detected by the lidar sensor 152 during autonomous navigation. When doing so, the LiDAR sensor 152 transmits the location and size of the detected obstacle to the autonomous navigation control unit 130, and the autonomous navigation control unit 130 uses the location and size information of the obstacle to avoid the obstacle. A route can be immediately created and input into the automatic steering device (140).

이에 의해, 자동 조타장치(140)는 입력된 회피 경로를 따라 구명보트의 이동 방향을 전환하여 구명보트가 해당 장애물을 회피할 수 있다.As a result, the automatic steering device 140 changes the direction of movement of the lifeboat along the input avoidance path so that the lifeboat can avoid the obstacle.

여기서, 자율운항 제어부(130)는 라이다 센서(152)에 의해 전방의 장애물이 감지되면 구명보트의 탑승자가 대비할 수 있도록 알람부(160)를 통해 알람을 발생시킬 수 있다.Here, when an obstacle in front is detected by the lidar sensor 152, the autonomous navigation control unit 130 may generate an alarm through the alarm unit 160 so that the occupants of the lifeboat can prepare.

또한, 구명보트가 장애물을 회피함에 따라 라이다 센서(152)에 의해 전방의 장애물이 감지되지 않으면, 자율운항 제어부(130)는 자동 조타장치(140)를 통해 엔진(141) 및 러더(142)를 제어하여 기 설정된 자율운항 경로로 구명보트를 이동시킬 수 있다.In addition, as the lifeboat avoids obstacles, if no obstacles in front are detected by the lidar sensor 152, the autonomous navigation control unit 130 controls the engine 141 and rudder 142 through the automatic steering device 140. The lifeboat can be moved to a preset autonomous route by controlling .

또한, 일 예로써, 구명보트의 자율운항 중에 IMU 센서(151)는 구명보트의 기울기를 검출하여 자율운항 제어부(130)로 전달하고, 자율운항 제어부(130)는 구명보트의 기울기가 기 설정된 기울기 이상으로 기울어지면, 탑승자의 안전을 위해 자율운항을 멈춤으로써 구명보트를 정지시키고, 알람을 발생시켜 탑승자에게 알릴 수 있다.Additionally, as an example, during the autonomous operation of the lifeboat, the IMU sensor 151 detects the inclination of the lifeboat and transmits it to the autonomous navigation control unit 130, and the autonomous navigation control unit 130 determines that the inclination of the lifeboat is set to a preset inclination. If it tilts more than this, the lifeboat can be stopped by stopping autonomous operation for the safety of the passengers, and an alarm can be generated to notify the passengers.

다른 예로써, 구명보트의 자율운항 중에 IMU 센서(151)는 구명보트의 기울기를 검출하여 자율운항 제어부(130)로 전달하고, 자율운항 제어부(130)는 구명보트의 기울기가 기 설정된 기울기 이상으로 기울어지면, 자동 조타장치(140)를 통해 엔진(141) 및 러더(142)를 제어하여 구명보트의 기울기를 조정함으로써, 구명보트의 전복을 방지하고 탑승자의 안전을 도모할 수 있다.As another example, during the autonomous operation of the lifeboat, the IMU sensor 151 detects the inclination of the lifeboat and transmits it to the autonomous navigation control unit 130, and the autonomous navigation control unit 130 detects the inclination of the lifeboat when the inclination of the lifeboat exceeds the preset inclination. When tilted, the engine 141 and rudder 142 are controlled through the automatic steering device 140 to adjust the tilt of the lifeboat, thereby preventing the lifeboat from capsizing and ensuring the safety of the occupants.

한편, 자율운항 제어부(130)는 구명보트의 운항 중에, 통신부(110)의 GPS 모듈(111)을 통해 실시간으로 현재 위치를 파악하고, 구명보트가 목적지 주변의 기 설정된 거리(예: 목적지 주변 반경 1km) 이내에 진입하면, 자동 조타장치(140)를 제어하여 구명보트를 정지시키고, 알람부(160)를 통해 알람을 발생시킬 수 있다.Meanwhile, during operation of the lifeboat, the autonomous navigation control unit 130 determines the current location in real time through the GPS module 111 of the communication unit 110, and determines the lifeboat's current location at a preset distance around the destination (e.g., radius around the destination). When entering within 1 km), the automatic steering device 140 can be controlled to stop the lifeboat and an alarm can be generated through the alarm unit 160.

이때, 알람부(160)는 경보음을 발생시키거나 구명보트의 라이트를 점멸하는 등의 신호를 발생시킬 수 있고, 자율운항 제어부(130)는 통신부(110)를 통해 목적지로 구조신호를 보낼 수 있다.At this time, the alarm unit 160 can generate a signal such as making an alarm sound or flashing the lifeboat light, and the autonomous navigation control unit 130 can send a rescue signal to the destination through the communication unit 110. there is.

즉, 구명보트가 자율운항으로 목적지까지 이동하게 되면, 목적지가 육상의 도서지역인 경우 주변의 암초 또는 부유 구조물과의 충돌 위험이 있고, 목적지가 선박인 경우에도 선박과의 충돌 위험이 있으므로, 탑승자의 안전을 위하여 본 실시예에서는 목적지 주변의 일정 반경 이내에서 구명보트를 정지시키고, 알람신호와 구조신호를 발생시켜 목적지로 구조 요청을 할 수 있다.In other words, when a lifeboat moves autonomously to its destination, there is a risk of collision with nearby reefs or floating structures if the destination is an island area on land, and even if the destination is a ship, there is a risk of collision with the ship, so the occupants For safety, in this embodiment, the lifeboat can be stopped within a certain radius around the destination, an alarm signal and a rescue signal can be generated, and a rescue request can be made to the destination.

이와 같이, 본 실시예에 따른 자율운항 구명보트(100)는, 보트 운전 능력이 없는 탑승자, 제한된 연료 및 최단거리의 목적지 등의 조건을 고려하여, 현재 위치에서 확보된 연료를 기준으로 안전하고 적합한 항구 또는 도서지역 등의 목적지로 자율운항 경로를 설정하여 운항할 수 있고, 자율운항 중 근방에 선박이 확인되면 해당 선박의 위치를 검출하여 해당 선박을 목적지로 변경하여 운항할 수 있으며, 목적지의 기 설정된 거리 이내로 도달하면 구동을 중지하고, 알람신호 및 구조신호를 발생시켜 목적지로 구조 요청을 할 수 있다.In this way, the autonomous lifeboat 100 according to this embodiment is safe and suitable based on the fuel secured at the current location, taking into account conditions such as occupants without boat driving ability, limited fuel, and the shortest distance destination. You can set an autonomous route to a destination such as a port or an island area and operate it. If a vessel is identified nearby during autonomous operation, the location of the vessel can be detected and the vessel can be changed to the destination and operated. When it reaches within the set distance, it stops driving and generates an alarm signal and rescue signal to send a rescue request to the destination.

한편, 이하에서는 첨부된 도면을 참조하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 구명보트의 자율운항 방법에 대해 순차적으로 설명한다.Meanwhile, hereinafter, a method for autonomous operation of a lifeboat according to an embodiment of the present invention will be sequentially described with reference to the attached drawings.

도 4 내지 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 구명보트의 자율운항 방법을 순서도로 도시한 것이다.4 to 6 are flowcharts showing an autonomous operation method of a lifeboat according to an embodiment of the present invention.

도 4 및 도 5를 참조하면, 사고 선박으로부터 투하된 구명보트에 탑승자 탑승하여 구명보트가 동작되면, 구명보트의 자율운항 제어부(130)에서 목적지와 해당 목적지까지의 자율운항 경로를 설정할 수 있다(S110).Referring to FIGS. 4 and 5, when a passenger boards a lifeboat dropped from an accident ship and the lifeboat is operated, the autonomous navigation control unit 130 of the lifeboat can set the destination and an autonomous navigation route to the destination ( S110).

이 과정에서는, 먼저 통신부(110)를 이용하여 현재 위치정보를 수신하고, 사고 선박으로부터 항해 경로 정보를 수신할 수 있다(S111).In this process, first, current location information can be received using the communication unit 110, and navigation route information can be received from the accident ship (S111).

또한, 자율운항 제어부(130)는 구명보트의 연료정보를 이용하여 사용 가능 연료를 인식할 수 있다(S112).Additionally, the autonomous navigation control unit 130 can recognize available fuel using the fuel information of the lifeboat (S112).

또한, 자율운항 제어부(130)는 항해 경로 정보를 이용하여 구명보트의 현재 위치에서 확보된 연료로 갈 수 있는 항해 경로 상의 가장 가까운 항구 또는 도서지역을 목적지로 설정하고, 현재 위치에서 해당 항해 경로를 따라 목적지까지의 경로를 자율운항 경로로 설정할 수 있다(S113).In addition, the autonomous navigation control unit 130 uses the navigation route information to set the nearest port or island area on the navigation route that can be reached with the fuel secured from the current location of the lifeboat as the destination, and sets the navigation route from the current location as the destination. Accordingly, the route to the destination can be set as an autonomous route (S113).

여기서, 선박의 항해 경로 정보에는 사전에 검증된 안전한 항해 경로가 포함되어 있으므로, 해당 항해 경로를 설정하여 이용하되, 해당 항해 경로 상에서 구명보트의 현재 위치와 가장 가까운 항구 또는 도서지역을 목적지로 설정할 수 있다.Here, the ship's navigation route information includes a pre-verified safe navigation route, so you can set and use the relevant navigation route, but you can set the port or island area closest to the current location of the lifeboat on the navigation route as the destination. there is.

한편, 목적지와 해당 목적지까지의 자율운항 경로가 설정되면, 자율운항 제어부(130)는 자동 조타장치(140)를 제어하여 구명보트의 자율운항을 시작할 수 있다(S120).Meanwhile, when the destination and the autonomous navigation route to the destination are set, the autonomous navigation control unit 130 can control the automatic steering device 140 to start autonomous navigation of the lifeboat (S120).

또한, 구명보트의 자율운항 중에 통신부(110)의 의해 외부 신호(AIS 신호 또는 육상 신호)가 수신되는 경우(S130), 자율운항 제어부(130)는 신호 송신지의 위치정보를 이용하여, 해당 신호 송신지가 기존에 설정된 목적지보다 가까운지 판단할 수 있다(S140).In addition, when an external signal (AIS signal or land signal) is received by the communication unit 110 during autonomous operation of the lifeboat (S130), the autonomous navigation control unit 130 uses the location information of the signal transmitter to transmit the corresponding signal. It can be determined whether the destination is closer than the previously set destination (S140).

이때, 해당 신호 송신지가 기존에 설정된 목적지보다 가까운 경우, 해당 신호 송신지로 목적지를 변경할 수 있다.At this time, if the signal transmission location is closer than the previously set destination, the destination can be changed to the signal transmission location.

이때에는, 구명보트의 현재 위치로부터 변경된 목적지까지의 자율운항 경로를 설정하고, 설정된 자율운항 경로를 따라 구명보트의 자율운항을 수행할 수 있다.At this time, an autonomous navigation route from the current location of the lifeboat to the changed destination can be set, and autonomous operation of the lifeboat can be performed along the set autonomous navigation route.

한편, 구명보트의 자율운항 중(S150)에는 통신부(110)의 GPS 모듈(111)을 통해 실시간으로 현재 위치를 파악하게 되는데, 구명보트가 목적지 주변의 기 설정된 거리(예: 목적지 주변 반경 1km) 이내에 진입하는지 판단할 수 있다(S160).Meanwhile, during autonomous operation of the lifeboat (S150), the current location is determined in real time through the GPS module 111 of the communication unit 110, and the lifeboat moves to a preset distance around the destination (e.g., 1 km radius around the destination). It is possible to determine whether it is within the range (S160).

구명보트가 목적지 주변의 기 설정된 거리 이내에 진입하면, 자동 조타장치(140)를 제어하여 구명보트를 정지시키고, 알람신호 및 구조신호를 발생시킬 수 있다(S170).When the lifeboat enters within a preset distance around the destination, the automatic steering device 140 can be controlled to stop the lifeboat and generate an alarm signal and a rescue signal (S170).

한편, 도 6을 참조하면, 구명보트의 자율운항 중(S150)에 라이다 센서(152)에 의해 전방의 장애물이 감지되면(S151), 라이다 센서(152)는 감지된 장애물의 위치 및 크기를 자율운항 제어부(130)로 전달하고(S152), 자율운항 제어부(130)는 장애물의 위치 및 크기 정보를 이용하여 구명보트가 장애물과 충돌 가능성이 있는지 판단할 수 있다(S153).Meanwhile, referring to FIG. 6, when an obstacle in front is detected by the LiDAR sensor 152 during autonomous operation of the lifeboat (S150) (S151), the LiDAR sensor 152 determines the location and size of the detected obstacle. is transmitted to the autonomous navigation control unit 130 (S152), and the autonomous navigation control unit 130 can determine whether there is a possibility of the lifeboat colliding with the obstacle using the location and size information of the obstacle (S153).

이때, 구명보트가 장애물과 충돌 가능성이 있다고 판단되면, 자율운항 제어부(130)는 장애물의 위치 및 크기 정보를 이용하여 장애물을 회피할 수 있는 회피 경로를 즉각 생성하여 자동 조타장치(140)로 입력할 수 있다(S154).At this time, if it is determined that the lifeboat is likely to collide with an obstacle, the autonomous navigation control unit 130 immediately creates an avoidance route to avoid the obstacle using the location and size information of the obstacle and inputs it to the automatic steering device 140. You can do it (S154).

이에 의해, 자동 조타장치(140)는 입력된 회피 경로를 따라 구명보트의 이동 방향을 전환하여 구명보트가 해당 장애물을 회피하여 운항할 수 있다(S155).As a result, the automatic steering device 140 changes the direction of movement of the lifeboat along the input avoidance path, allowing the lifeboat to navigate while avoiding the obstacle (S155).

이상에서 설명한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 자율운항 구명보트(100)는, 보트 운전 능력이 없는 탑승자, 제한된 연료 및 최단거리의 목적지 등의 조건을 고려하여, 현재 위치에서 확보된 연료를 기준으로 안전하고 적합한 목적지로 자율운항 경로를 설정하여 자율운항을 수행할 수 있다.As described above, the autonomous lifeboat 100 according to an embodiment of the present invention uses fuel secured at the current location in consideration of conditions such as occupants without boat driving ability, limited fuel, and the shortest destination. Autonomous navigation can be performed by setting an autonomous navigation route to a safe and suitable destination as a standard.

또한, 자율운항 중 AIS 신호 또는 육상 신호 등의 외부 신호가 수신되는 경우 신호 송신지(선박 또는 항구)의 위치정보를 이용하여, 해당 신호 송신지가 기존에 설정된 목적지보다 가까우면, 해당 신호 송신지로 목적지를 변경하고, 현재 위치로부터 변경된 목적지까지의 자율운항 경로를 설정하여 자율운항을 수행할 수 있다.In addition, when an external signal such as an AIS signal or a land signal is received during autonomous operation, the location information of the signal transmitter (ship or port) is used to determine the destination by using the signal transmitter if the signal transmitter is closer than the previously set destination. You can perform autonomous navigation by changing and setting an autonomous navigation route from the current location to the changed destination.

또한, 자율운항 중 전방의 장애물이 감지되면, 감지된 장애물의 위치 및 크기 정보를 이용하여 장애물의 회피 경로를 즉각 생성하고, 회피 경로를 따라 구명보트를 이동시킬 수 있다.Additionally, when an obstacle ahead is detected during autonomous navigation, an obstacle avoidance path can be immediately created using the location and size information of the detected obstacle, and the lifeboat can be moved along the avoidance path.

또한, 구명보트가 자율운항으로 목적지까지 이동하게 되면, 목적지가 육상의 도서지역인 경우 주변의 암초 또는 부유 구조물과의 충돌 위험이 있고, 목적지가 선박인 경우에도 선박과의 충돌 위험이 있으므로, 탑승자의 안전을 위하여 목적지 주변의 일정 반경 이내에서 구명보트를 정지시키고, 알람신호와 구조신호를 발생시켜 목적지로 구조 요청을 할 수 있다.In addition, when the lifeboat moves to its destination by autonomous operation, there is a risk of collision with surrounding reefs or floating structures if the destination is an island area on land, and there is a risk of collision with the ship even if the destination is a ship, so the occupants For safety, the lifeboat can be stopped within a certain radius around the destination and an alarm signal and rescue signal can be generated to request rescue to the destination.

본 명세서와 도면에 개시된 본 발명의 실시예들은 본 발명의 기술 내용을 쉽게 설명하고 본 발명의 이해를 돕기 위해 특정 예를 제시한 것일 뿐이며, 본 발명의 범위를 한정하고자 하는 것은 아니다.The embodiments of the present invention disclosed in this specification and drawings are merely provided as specific examples to easily explain the technical content of the present invention and to facilitate understanding of the present invention, and are not intended to limit the scope of the present invention.

따라서 본 발명의 범위는 여기에 개시된 실시 예들 이외에도 본 발명의 기술적 사상을 바탕으로 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.Therefore, the scope of the present invention should be construed as including all changes or modified forms derived based on the technical idea of the present invention in addition to the embodiments disclosed herein.

100 : 자율운항 구명보트 110 : 통신부
120 : 메모리부 130 : 자율운항 제어부
140 : 자동 조타장치 150 : 센서부
160 : 알람부100: Autonomous lifeboat 110: Department of Communications
120: memory unit 130: autonomous navigation control unit
140: automatic steering device 150: sensor unit
160: Alarm unit

Claims (7)

선박에 구비되어 비상 시 이용되는 구명보트에 있어서,
현재 위치정보를 획득하고, 상기 선박으로부터 항해 경로 정보를 수신하며, 외부와 통신을 수행하는 통신부;
상기 현재 위치정보와 상기 선박의 항해 경로 정보를 이용하여, 현재 위치에서 항해 경로 상의 가장 가까운 항구 또는 도서지역을 목적지로 설정하고, 상기 현재 위치에서 상기 항해 경로를 따라 상기 목적지까지의 경로를 자율운항 경로로 설정하는 자율운항 제어부; 및
구명보트 본체에 구비되고, 상기 자율운항 제어부의 제어에 따라 동작하여, 상기 설정된 자율운항 경로를 따라 목적지까지 상기 구명보트 본체를 운항시키는 자동 조타장치를 포함하는 자율운항 구명보트.
In the lifeboat provided on a ship and used in an emergency,
a communication unit that acquires current location information, receives navigation route information from the vessel, and communicates with the outside;
Using the current location information and the vessel's navigation route information, set the nearest port or island area on the navigation route from the current location as the destination, and autonomously navigate the route from the current location to the destination along the navigation route. Autonomous navigation control unit that sets the route; and
An autonomous lifeboat including an automatic steering device provided in the lifeboat main body and operating under the control of the autonomous navigation control unit to navigate the lifeboat main body to a destination along the set autonomous navigation route.
 제 1항에 있어서,
상기 자율운항 제어부는,
상기 구명보트 본체에서 연료정보를 수집하고, 현재의 연료량으로 이동 가능한 항구 또는 도서지역을 목적지로 설정하는 자율운항 구명보트.
According to clause 1,
The autonomous navigation control unit,
An autonomous lifeboat that collects fuel information from the lifeboat body and sets a port or island area that can be moved with the current fuel amount as the destination.
 제 1항에 있어서,
상기 자율운항 제어부는,
자율운항 중에 상기 통신부에 의해 외부 신호가 수신되면, 신호 송신지의 위치정보를 획득하고, 상기 신호 송신지의 위치가 상기 설정된 목적지보다 가까우면 상기 신호 송신지로 목적지를 변경하여, 현재 위치로부터 상기 변경된 목적지까지의 자율운항 경로를 설정하는 자율운항 구명보트.
According to clause 1,
The autonomous navigation control unit,
When an external signal is received by the communication unit during autonomous operation, location information of the signal transmitting location is acquired, and if the location of the signal transmitting location is closer than the set destination, the destination is changed to the signal transmitting location, and from the current location to the changed destination. An autonomous lifeboat that sets its own autonomous route.
 제 1항에 있어서,
알람을 발생시키는 알람부를 더 포함하고,
상기 자율운항 제어부는,
상기 구명보트 본체가 목적지 주변의 기 설정된 거리 이내에 진입하면, 상기 자동 조타장치를 제어하여 상기 구명보트 본체를 정지시키고, 상기 알람부를 통해 알람을 발생시키거나, 상기 통신부를 통해 구조신호를 송신하는 자율운항 구명보트.
According to clause 1,
Further comprising an alarm unit that generates an alarm,
The autonomous navigation control unit,
When the lifeboat main body enters within a preset distance around the destination, the autonomous steering device controls the automatic steering device to stop the lifeboat main body, generates an alarm through the alarm unit, or transmits a rescue signal through the communication unit. Operating lifeboat.
 제 1항에 있어서,
전방의 장애물을 검출하기 위한 센서를 더 포함하고,
상기 자율운항 제어부는,
자율운항 중에 상기 센서에 의해 전방의 장애물이 감지되면, 상기 센서에 의해 검출되는 상기 장애물의 위치 및 크기 정보를 이용하여 상기 장애물을 회피할 수 있는 회피 경로를 생성하고, 상기 구명보트 본체가 상기 회피 경로로 이동하도록 상기 자동 조타장치를 제어하는 자율운항 구명보트.
According to clause 1,
It further includes a sensor for detecting obstacles in front,
The autonomous navigation control unit,
When an obstacle in front is detected by the sensor during autonomous navigation, an avoidance route to avoid the obstacle is created using the location and size information of the obstacle detected by the sensor, and the lifeboat main body is used to avoid the obstacle. An autonomous lifeboat that controls the automatic steering device to move on a route.
 제 1항에 있어서,
상기 구명보트 본체의 기울기를 검출하는 IMU 센서를 더 포함하고,
상기 자율운항 제어부는,
자율운항 중에 상기 IMU 센서에 의해 검출된 상기 구명보트 본체의 기울기가 기 설정된 기울기 이상이면, 상기 자동 조타장치를 제어하여 상기 구명보트 본체의 기울기를 조정하거나, 자율운항을 멈추고 알람을 발생시키는 자율운항 구명보트.
According to clause 1,
Further comprising an IMU sensor that detects the inclination of the lifeboat body,
The autonomous navigation control unit,
If the inclination of the lifeboat body detected by the IMU sensor during autonomous operation is more than a preset inclination, autonomous operation controls the automatic steering device to adjust the inclination of the lifeboat body or stops autonomous operation and generates an alarm. Lifeboat.
 선박에 구비되어 비상 시 이용되는 구명보트의 자율운항 방법에 있어서,
현재 위치정보를 획득하고, 상기 선박으로부터 선박의 항해 경로 정보를 수신하는 단계;
상기 현재 위치정보와 상기 항해 경로 정보를 이용하여, 현재 위치에서 확보된 연료로 이동 가능한 항해 경로 상의 가장 가까운 항구 또는 도서지역을 목적지로 설정하고, 상기 현재 위치에서 상기 항해 경로를 따라 상기 목적지까지의 경로를 자율운항 경로로 설정하는 단계;
상기 설정된 자율운항 경로를 따라 구명보트의 자율운항을 수행하는 단계; 및
구명보트가 목적지 주변의 기 설정된 거리 이내에 진입하면, 구명보트를 정지시키고, 알람신호 또는 구조신호를 발생시키는 단계를 포함하고,
상기 구명보트의 자율운항을 수행하는 단계에서, 자율운항 중 외부 신호가 수신되고, 상기 외부 신호의 신호 송신지가 상기 설정된 목적지보다 가까우면, 상기 신호 송신지로 목적지를 변경하고, 현재 위치로부터 상기 변경된 목적지까지의 자율운항 경로를 설정하며, 상기 변경 설정된 자율운항 경로를 따라 구명보트의 운항을 수행하는 구명보트의 자율운항 방법.In the method of autonomous operation of a lifeboat provided on a ship and used in an emergency,
Obtaining current location information and receiving navigation route information of the ship from the ship;
Using the current location information and the navigation route information, set the nearest port or island area on the navigation route that can be moved with the fuel secured from the current location as the destination, and travel from the current location to the destination along the navigation route. Setting the route as an autonomous route;
Performing autonomous navigation of the lifeboat along the set autonomous navigation route; and
When the lifeboat enters within a preset distance around the destination, stopping the lifeboat and generating an alarm signal or rescue signal,
In the step of performing autonomous operation of the lifeboat, an external signal is received during autonomous operation, and if the signal transmission point of the external signal is closer than the set destination, the destination is changed to the signal transmission point, and the changed destination is changed from the current location. An autonomous operation method of a lifeboat that sets an autonomous operation route up to and operates the lifeboat along the changed autonomous operation route.
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