KR20240044564A

KR20240044564A - Endoscopic suturing apparatus

Info

Publication number: KR20240044564A
Application number: KR1020220123193A
Authority: KR
Inventors: 황현준; 송용남; 이도관; 김윤진; 최혁순; 금보라; 전훈재
Original assignee: 고려대학교 산학협력단
Priority date: 2022-09-28
Filing date: 2022-09-28
Publication date: 2024-04-05

Abstract

본 발명은 내시경용 봉합 장치에 관한 것으로, 내시경의 선단에 결합되는 메인 바디와, 상기 메인 바디의 선단에 선회 가능하게 설치되는 곡선형 니들과, 상기 메인 바디에 설치되어 상기 곡선형 니들을 선회시키는 니들 드라이버를 포함하고; 상기 메인 바디의 선단 측은 상기 내시경의 전방으로 돌출되고; 상기 곡선형 니들은 선회 반경이 선단 측으로 상향 경사지게 상기 메인 바디에 설치되는 것을 특징으로 한다. 이를 통해, 내시경을 통해 봉합 부위를 보다 명확하게 확인하면서 봉합 시술을 수행할 수 있어, 안전하고 정확한 봉합이 가능하게 된다.The present invention relates to a suturing device for an endoscope, comprising a main body coupled to the tip of the endoscope, a curved needle rotatably installed at the tip of the main body, and a device installed on the main body to pivot the curved needle. Includes needle driver; The distal end of the main body protrudes toward the front of the endoscope; The curved needle is characterized in that it is installed on the main body with a turning radius inclined upward toward the distal end. Through this, the suturing procedure can be performed while confirming the suturing area more clearly through the endoscope, enabling safe and accurate suturing.

Description

Endoscopic suturing device {ENDOSCOPIC SUTURING APPARATUS}

본 발명은 내시경용 봉합 장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 내시경을 이용하여 절개 부위의 봉합 시술이나 위장 축소 시술을 위한 봉합 시술이 가능한 내시경용 봉합 장치에 관한 것이다.The present invention relates to an endoscopic suturing device, and more specifically, to an endoscopic suturing device capable of performing suturing procedures at incision sites or for gastric reduction procedures using an endoscope.

NOTES란 Natural Orifice Transluminal Endoscopic Surgery(이하, '노츠'라 함)의 약자로, 일종의 내시경 수술로 복부에 구멍을 뚫고 복강경을 넣고 추가로 2-3개의 상처를 내고 복강경 기구를 통해 수술하는 복강경 수술과 달리, 위나 대장, 여자의 경우 질 등과 같이 인체에 형성되어 있는 자연적인 구멍을 통해 내시경을 복강 내로 접근시켜 수술하는 방식을 의미한다. 이와 같은 의미에서 복부 등에 상처를 남기기 않아 상처없는 수술 방식으로 인식되고 있다.NOTES is an abbreviation for Natural Orifice Transluminal Endoscopic Surgery (hereinafter referred to as 'NOTS'). It is a type of endoscopic surgery in which a hole is made in the abdomen, a laparoscope is inserted, an additional 2-3 wounds are made, and surgery is performed using laparoscopic instruments. In contrast, it refers to a method of performing surgery by accessing the endoscope into the abdominal cavity through natural holes formed in the human body, such as the stomach, colon, or vagina in women. In this sense, it is recognized as a wound-free surgery method as it does not leave any scars on the abdomen.

이와 같은 노츠는 단지 상처없는 복부 수술이라는 장점 뿐만 아니라, 복부 수술로 인한 통증, 복강 유착이나 탈장과 같은 수술 합병증을 줄일 수 있고, 수술 스트레스로 인한 심폐 기능, 면역학적인 영향도 심하지 않은 장점을 갖고 있다. 또한, 임상적으로 복부 절개가 없으므로 전신 마취가 아닌 진정제와 진통제만으로도 시술이 가능할 수 있고, 수술 기구가 기존 수술 기구에 비해 간단하고 이동 가능한 점에서 수술실이 아닌 중환자실, 야전 등에서도 기구 소독만 보장되는 경우 어려운 환경에서도 수술이 가능할 수 있는 장점이 있다.These nots not only have the advantage of scar-free abdominal surgery, but also reduce surgical complications such as pain, abdominal adhesions, and hernias caused by abdominal surgery, and have the advantage of not having severe effects on cardiopulmonary function and immunology due to surgical stress. . In addition, clinically, since there is no abdominal incision, the procedure can be performed with only sedatives and painkillers rather than general anesthesia, and since the surgical instruments are simpler and more portable than existing surgical instruments, only instrument sterilization is guaranteed even in the intensive care unit or field rather than the operating room. If possible, it has the advantage of allowing surgery even in difficult environments.

노츠는 상기와 같은 장점 뿐 아니라 해결하여야 하는 현실적인 문제점도 안고 있다. 일 예로, 어떤 시술에 어떤 경로를 통해 복강으로 접근하는 것이 이상인지, 복강 내에서 시술에 적합한 공간을 어떻게 확보할지, 어떤 기구로 어떻게 접근 경로를 봉합할지 등과 같은 해결 과제들을 안고 있다.In addition to the above-mentioned advantages, Notes also has practical problems that must be solved. For example, there are challenges to be solved, such as how to access the abdominal cavity through which route for which procedure, how to secure a space suitable for the procedure within the abdominal cavity, and how to suture the access route with which instrument.

이와 같은 해결 과제 중, 봉합의 경우 봉합이 가능한 봉합 구조물을 내시경에 부착 또는 설치하여 복강 수술 후 통로를 위해 절개했던 위벽 등의 조직을 봉합하기 위한 다양한 종류의 봉합 장치가 제안되어 왔다.Among these problems, various types of suture devices have been proposed to suture tissues such as the stomach wall that were incised for passage after abdominal surgery by attaching or installing a suture structure capable of suturing on an endoscope.

이와 같은 봉합 장치들은 근래에 제품화되어 현장에서 이미 사용되어지고 있다. 일 예로, USGI Medical 사의 'G-Prox'제품의 경우 클립을 이용하여 연속 봉합을 보장하지만 점막층 만이 봉합되고 근육층이 봉합되지 않아 봉합의 안정성이 약한 단점이 있다.Such suturing devices have recently been commercialized and are already being used in the field. For example, USGI Medical's 'G-Prox' product uses clips to ensure continuous suturing, but it has the disadvantage of weak suturing stability because only the mucosal layer is sutured and the muscle layer is not sutured.

또 다른 예로, 올림푸스(Olympus) 사의 'OverStitch'의 경우에도 연속 봉합이 가능하지만 근육층과 점막층의 동시 봉합을 보장하지 않는 점에서 봉합이 약한 단점이 있다.As another example, Olympus' 'OverStitch' also allows continuous suturing, but has the disadvantage of weak suturing in that it does not guarantee simultaneous suturing of the muscle layer and mucous membrane layer.

특히, 의료용 클립을 사용할 경우, 좁은 봉합 범위와 낮은 봉합 신뢰도 때문에 넓은 범위의 조직을 봉합하기 위해서는 다량의 클립이 필요하게 되며, 연속적 봉합이 불가능하므로 봉합 시술 시간이 길어지는 문제점이 있다. 또한, 봉합에 사용된 의료용 클립이 체내에 이물질로 남겨지게 되며, 이로 인해 종양이 유발될 수 있는 문제점이 있다.In particular, when using medical clips, a large amount of clips are required to suture a wide area of tissue due to the narrow suturing range and low suturing reliability, and since continuous suturing is not possible, there is a problem in that the suturing procedure time is prolonged. In addition, there is a problem that the medical clips used for suturing are left as foreign substances in the body, which can cause tumors.

대한민국 공개특허 공개번호:제10-2009-0027188호(공개일자:2009년03월16일)Republic of Korea Patent Publication No.: 10-2009-0027188 (Publication Date: March 16, 2009)

이에, 본 발명은 상기와 같은 문제점을 해소하기 위해 안출된 것으로서, 내시경을 이용해 높은 봉합력으로 넓은 절개 범위의 연속적 봉합이 가능한 내시경용 봉합 장치를 제공하는데 그 목적이 있다.Accordingly, the present invention was developed to solve the above problems, and its purpose is to provide an endoscopic suturing device capable of continuously suturing a wide incision range with high suturing force using an endoscope.

또한, 본 발명은 내시경을 통해 봉합 부위를 확인하면서 봉합 시술을 수행하는데 있어, 봉합 부위를 보다 정확하게 확인할 수 있는 내시경용 봉합 장치를 제공하는데 또 다른 목적이 있다.In addition, another object of the present invention is to provide an endoscopic suturing device that can more accurately confirm the suture site when performing a suturing procedure while confirming the suture site through an endoscope.

또한, 본 발명은 시술 중 작은 힘으로도 쉽게 봉합 시술이 가능한 내시경용 봉합 장치를 제공하는데 또 다른 목적이 있다.In addition, another object of the present invention is to provide an endoscopic suturing device that can easily perform a suturing procedure even with a small force during the procedure.

또한, 본 발명은 봉합 시술을 위한 사용자의 조작이 선단 측의 니들에 보다 정확하게 전달될 수 있는 내시경용 봉합 장치를 제공하는데 또 다른 목적이 있다.Another object of the present invention is to provide an endoscopic suturing device that can more accurately transmit the user's manipulation for suturing to the needle at the distal end.

또한, 본 발명은 봉합 시술에 있어, 보다 정확하고 안전한 봉합이 가능한 내시경용 봉합 장치를 제공하는데 또 다른 목적이 있다.In addition, another object of the present invention is to provide an endoscopic suturing device capable of more accurate and safer suturing in suturing procedures.

상기 목적은 본 발명에 따라, 내시경의 선단에 결합되는 메인 바디와, 상기 메인 바디의 선단에 선회 가능하게 설치되는 곡선형 니들과, 상기 메인 바디에 설치되어 상기 곡선형 니들을 선회시키는 니들 드라이버를 포함하고; 상기 메인 바디의 선단 측은 상기 내시경의 전방으로 돌출되고; 상기 곡선형 니들은 선회 반경이 선단 측으로 상향 경사지게 상기 메인 바디에 설치되는 것을 특징으로 하는 내시경용 봉합 장치에 의해서 달성된다.The above object is to provide, according to the present invention, a main body coupled to the tip of an endoscope, a curved needle rotatably installed at the tip of the main body, and a needle driver installed on the main body to pivot the curved needle. Contains; The distal end of the main body protrudes toward the front of the endoscope; This is achieved by an endoscopic suturing device, wherein the curved needle is installed on the main body with a turning radius inclined upward toward the distal end.

여기서, 상기 니들 드라이버의 회전축이 상하 방향을 기준으로 상기 내시경의 전방에서 상기 내시경 방향으로 경사지게 형성되어, 상기 곡선형 니들의 선회 반경이 상향 경사지게 형성될 수 있다.Here, the rotation axis of the needle driver may be formed to be inclined in the direction of the endoscope from the front of the endoscope based on the vertical direction, so that the turning radius of the curved needle may be formed to be inclined upward.

그리고, 상기 메인 바디는 선단 측에 상기 곡선형 니들 및 상기 니들 드라이버가 설치되는 메인 프레임과; 상기 메인 프레임의 후미 측의 판면으로부터 상향 돌출되어 상기 내시경의 선단 측에 장착되는 내시경 장착부를 포함하고; 상기 메인 프레임은, 상기 내시경 장착부로부터 전방을 향해 메인 영역과, 상기 메인 영역으로부터 상향 굴곡된 굴곡 영역으로 구분되며; 상기 니들 드라이버 및 상기 곡선형 니들은 상기 메인 프레임의 상기 굴곡 영역에 설치될 수 있다.And, the main body includes a main frame on which the curved needle and the needle driver are installed at the distal end side; an endoscope mounting portion that protrudes upward from a plate surface on the rear side of the main frame and is mounted on the front end of the endoscope; The main frame is divided into a main area forward from the endoscope mounting unit and a curved area bent upward from the main area; The needle driver and the curved needle may be installed in the curved area of the main frame.

또한, 상기 니들 드라이버의 회전을 위한 회전력을 제공하는 회전력 발생부와, 상기 회전력 발생부의 회전력을 상기 니들 드라이버로 전달하는 회전 전달부를 더 포함하고; 상기 회전력 발생부는 상기 메인 프레임의 상기 메인 영역에 설치되며; 상기 회전 전달부는 상기 메인 영역과 상기 굴곡 영역에 걸쳐 설치되어, 상기 회전력 발생부의 회전력을 상기 니들 드라이버로 전달할 수 있다.In addition, it further includes a rotational force generator that provides a rotational force for rotation of the needle driver, and a rotation transmission portion that transmits the rotational force of the rotational force generator to the needle driver; The rotational force generator is installed in the main area of the main frame; The rotation transmission unit may be installed across the main area and the bending area to transmit the rotational force of the rotational force generator to the needle driver.

그리고, 상기 회전 전달부는 상기 니들 드라이버와 축 결합되어, 상기 곡선형 니들이 선회하도록 상기 니들 드라이버와 동기되어 회전하는 드라이브 기어와; 상기 회전력 발생부로부터 제공되는 회전력에 따라 회전하는 구동 기어와; 상기 구동 기어의 회전을 상기 드라이브 기어로 전달하는 복수의 전달 기어를 포함할 수 있다.And, the rotation transmission unit is axially coupled to the needle driver and includes a drive gear that rotates in synchronization with the needle driver so that the curved needle rotates; a driving gear that rotates according to the rotational force provided from the rotational force generator; It may include a plurality of transmission gears that transmit rotation of the driving gear to the drive gear.

그리고, 복수의 상기 전달 기어 중 적어도 일부가 상기 메인 프레임의 상기 메인 영역에 설치되고, 복수의 상기 전달 기어 중 나머지가 상기 메인 프레임의 상기 굴곡 영역에 설치되고; 상기 굴곡 영역에 설치되는 상기 전달 기어의 회전축은 상기 니들 드라이버의 회전축에 대응하여 경사지게 형성되며; 상기 굴곡 영역의 후미 측 전달 기어와, 상기 메인 영역의 선단 측 전달 기어는 상기 굴곡 영역의 굴곡에 대응하여, 선단 측으로 경사지게 맞물릴 수 있다.And, at least some of the plurality of transmission gears are installed in the main area of the main frame, and the remainder of the plurality of transmission gears are installed in the bending area of the main frame; The rotation axis of the transmission gear installed in the bending area is formed to be inclined corresponding to the rotation axis of the needle driver; The rear-side transmission gear of the bending area and the front-side transmission gear of the main area may be engaged at an angle toward the front end in response to the bending of the bending area.

그리고, 상기 니들 드라이버의 경사진 회전축은 상기 메인 영역으로부터 굴곡된 상기 굴곡 영역의 굴곡 경사에 의해 형성될 수 있다.Additionally, the inclined rotation axis of the needle driver may be formed by a bending inclination of the curved area bent from the main area.

상기와 같은 구성에 따라, 내시경을 이용해 높은 봉합력으로 넓은 절개 범위의 연속적 봉합이 가능한 내시경용 봉합 장치가 제공된다.According to the above configuration, an endoscopic suturing device is provided that allows continuous suturing of a wide incision range with high suturing force using an endoscope.

또한, 곡선형 니들의 선회 반경의 경사지게 형성되어, 내시경을 통해 봉합 부위를 보다 명확하게 확인하면서 봉합 시술을 수행할 수 있어, 안전하고 정확한 봉합이 가능한 내시경용 봉합 장치가 제공된다.In addition, the turning radius of the curved needle is inclined so that a suturing procedure can be performed while more clearly identifying the suturing area through an endoscope, thereby providing an endoscopic suturing device capable of safe and accurate suturing.

또한, 회전력 발생부의 왕복 이동을 곡선형 니들의 선회 운동으로 전달하는데 있어, 기어 구조를 적용함으로써, 보다 정확한 조작이 가능한 내시경용 봉합 장치가 제공된다.In addition, by applying a gear structure in transmitting the reciprocating movement of the rotational force generator to the rotating movement of the curved needle, an endoscopic suturing device that allows more accurate operation is provided.

또한, 기어 구조의 기어 비의 조절과, 회전력의 증폭을 통해, 시술 중 작은 힘이나 미세한 조작 만으로 쉽게 봉합 시술이 가능한 내시경용 봉합 장치가 제공된다.In addition, an endoscopic suturing device is provided that allows for easy suturing with only small force or fine manipulation during the procedure by adjusting the gear ratio of the gear structure and amplifying the rotational force.

또한, 봉합이 이루어지는 선단 측에 그리퍼 모듈을 설치하고, 그리퍼 모듈로 봉합 대상을 그리핑한 상태에서 봉합이 이루어짐으로써, 보다 정확하고 안전한 봉합이 가능한 내시경용 봉합 장치가 제공된다.In addition, a gripper module is installed at the distal end where suturing is performed, and suturing is performed while the object to be sutured is gripped by the gripper module, thereby providing an endoscopic suturing device capable of more accurate and safer suturing.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 내시경용 봉합 장치의 사시도이고,
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 내시경용 봉합 장치의 측면도이고,
도 3 및 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 내시경용 봉합 장치의 부분 분해사시도이고,
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 회전력 발생부 및 회전 전달부의 동작 과정을 설명하기 위한 도면이고,
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 메인 프레임의 본체 케이싱의 사시도이고,
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 회전 전달부의 구성을 설명하기 위한 저면 사시도이고,
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 내시경용 봉합 장치의 굴곡 구조를 설명하기 위한 도면이고,
도 9는 본 발명의 실시예에 따른 내시경용 봉합 장치의 니들 스토퍼를 설명하기 위한 도면이고,
도 10은 본 발명의 실시예에 따른 내시경용 봉합 장치의 저면 사시도이고,
도 11은 본 발명의 실시예에 따른 내시경용 봉합 장치의 그리퍼 모듈을 설명하기 부분 분해 사시도이고,
도 12는 본 발명의 실시예에 따른 내시경용 봉합 장치의 그리퍼 모듈을 구성하는 그리퍼 부재 및 슬라이딩 부재를 설명하기 위한 도면이고,
도 13은 본 발명의 실시예에 따른 내시경용 봉합 장치의 그리퍼 모듈의 그리퍼 부재의 사시도이고,
도 14는 본 발명의 실시예에 따른 내시경용 봉합 장치의 그리핑 모듈의 동작 과정을 설명하기 위한 도면이고,
도 15는 본 발명의 실시예에 따른 내시경용 봉합 장치의 그리핑 모듈의 효과를 설명하기 위한 도면이다.1 is a perspective view of an endoscopic suturing device according to an embodiment of the present invention;
Figure 2 is a side view of an endoscopic suturing device according to an embodiment of the present invention;
3 and 4 are partially exploded perspective views of an endoscopic suturing device according to an embodiment of the present invention;
Figure 5 is a diagram for explaining the operation process of the rotational force generator and rotation transmission unit according to an embodiment of the present invention;
Figure 6 is a perspective view of the main body casing of the main frame according to an embodiment of the present invention;
Figure 7 is a bottom perspective view for explaining the configuration of the rotation transmission unit according to an embodiment of the present invention;
Figure 8 is a diagram for explaining the curved structure of an endoscopic suturing device according to an embodiment of the present invention;
Figure 9 is a diagram for explaining the needle stopper of the endoscopic suturing device according to an embodiment of the present invention;
Figure 10 is a bottom perspective view of an endoscopic suturing device according to an embodiment of the present invention;
Figure 11 is a partially exploded perspective view illustrating the gripper module of the endoscopic suturing device according to an embodiment of the present invention;
Figure 12 is a diagram for explaining the gripper member and sliding member constituting the gripper module of the endoscope suturing device according to an embodiment of the present invention;
Figure 13 is a perspective view of the gripper member of the gripper module of the endoscopic suturing device according to an embodiment of the present invention;
Figure 14 is a diagram for explaining the operation process of the gripping module of the endoscopic suturing device according to an embodiment of the present invention;
Figure 15 is a diagram for explaining the effect of the gripping module of the endoscopic suturing device according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.The advantages and features of the present invention and methods for achieving them will become clear by referring to the embodiments described in detail below along with the accompanying drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments disclosed below and may be implemented in various different forms. The present embodiments are merely provided to ensure that the disclosure of the present invention is complete, and that it is common knowledge in the technical field to which the present invention pertains. It is provided to fully inform those who have the scope of the invention, and the present invention is only defined by the scope of the claims. Like reference numerals refer to like elements throughout the specification.

이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 실시예들을 상세히 설명한다.Hereinafter, embodiments according to the present invention will be described in detail with reference to the attached drawings.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 내시경용 봉합 장치(10)의 사시도이고, 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 내시경용 봉합 장치(10)의 측면도이고, 도 3 및 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 내시경용 봉합 장치(10)의 부분 분해사시도이다.Figure 1 is a perspective view of the endoscope suturing device 10 according to an embodiment of the present invention, Figure 2 is a side view of the endoscope suture device 10 according to an embodiment of the present invention, and Figures 3 and 4 are the present invention. This is a partially exploded perspective view of the endoscopic suturing device 10 according to an embodiment of.

도 1 내지 도 4를 참조하여 설명하면, 본 발명의 실시예에 따른 내시경용 봉합 장치(10)는 메인 바디(100), 곡선형 니들(200), 및 니들 드라이버(300)를 포함하여 구성될 수 있다.1 to 4, the endoscopic suturing device 10 according to an embodiment of the present invention will include a main body 100, a curved needle 200, and a needle driver 300. You can.

본 발명의 실시예에 따른 메인 바디(100)는, 도 1에 및 도 2에 도시된 바와 같이, 내시경의 선단에 결합될 수 있다. 일 실시예로, 메인 바디(100)에는 곡선형 니들(200) 및 니들 드라이버(300)가 설치되는데, 이에 대한 상세한 설명은 후술한다.The main body 100 according to an embodiment of the present invention may be coupled to the tip of the endoscope, as shown in FIGS. 1 and 2. In one embodiment, a curved needle 200 and a needle driver 300 are installed in the main body 100, which will be described in detail later.

본 발명의 실시예에 따른 메인 바디(100)는 내시경에 결합하기 위한 내시경 장착부(160)를 포함할 수 있다. 도 1을 참조하여 설명하면, 내시경이 메인 바디(100)의 후미 측에 마련되는 내시경 장착부(160)에 결합되어, 메인 바디(100)가 내시경과 함께 움직일 수 있다.The main body 100 according to an embodiment of the present invention may include an endoscope mounting portion 160 for coupling to an endoscope. Referring to FIG. 1 , the endoscope is coupled to the endoscope mounting portion 160 provided at the rear side of the main body 100, so that the main body 100 can move together with the endoscope.

본 발명에서는 내시경 장착부(160)가 내시경의 외경 형태에 대응하는 대칭적인 다수의 반원 돌기 형태로 마련되는 것을 예로 하는데, 이를 통해 내시경을 내시경 장착부(160)에 끼워 내시경과 내시경용 봉합 장치(10)를 결합시킬 수 있다.In the present invention, as an example, the endoscope mounting unit 160 is provided in the form of a plurality of symmetrical semicircular protrusions corresponding to the shape of the outer diameter of the endoscope. Through this, the endoscope is inserted into the endoscope mounting unit 160 to connect the endoscope and the endoscope suture device 10. can be combined.

상기와 같은 구성을 통해, 시술자는 내시경을 통해 획득되는 영상을 보면서 본 발명의 실시예에 따른 내시경용 봉합 장치(10)를 이용하여 봉합 시술을 할 수 있게 된다.Through the above configuration, the operator can perform a suturing procedure using the endoscopic suturing device 10 according to an embodiment of the present invention while watching the image acquired through the endoscope.

본 발명의 실시예에 따른 곡선형 니들(200)은 메인 바디(100)의 선단에서 선회 가능하게 설치될 수 있다. 여기서, 곡선형 니들(200)은 니들 드라이버(300)에 의해 메인 바디(100)의 선단에서 선회하게 되는데, 선회하는 과정에서 메인 바디(100)의 외부로 인출되고, 메인 바디(100) 내부로 선회하며 인입되는 과정을 반복하며 봉합을 수행하게 된다. 여기서, 본 발명의 실시예에 따른 니들 드라이버(300)는 메인 바디(100)에 설치되어 곡선형 니들(200)을 선회시킨다.The curved needle 200 according to an embodiment of the present invention may be rotatably installed at the tip of the main body 100. Here, the curved needle 200 is rotated at the tip of the main body 100 by the needle driver 300. In the process of turning, the curved needle 200 is pulled out of the main body 100 and inside the main body 100. Suturing is performed by repeating the turning and inserting process. Here, the needle driver 300 according to an embodiment of the present invention is installed on the main body 100 to rotate the curved needle 200.

본 발명의 실시예에 따른 메인 바디(100)의 선단 측은, 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 내시경의 전방으로 돌출된다. 그리고, 본 발명의 실시예에 따른 곡선형 니들의 선회 반경(CR)은 선단 측으로 상향 경사지게 메인 바디(100)에 설치되는 것을 예로 한다(도 2의 α 참조, 이하 동일).The distal end of the main body 100 according to an embodiment of the present invention protrudes toward the front of the endoscope, as shown in FIGS. 1 and 2 . In addition, the turning radius (CR) of the curved needle according to the embodiment of the present invention is assumed to be installed on the main body 100 slanted upward toward the distal end (see α in FIG. 2, hereinafter the same).

즉, 니들 드라이버(300)의 선회 반경(CR)이 상하 방향을 기준으로 하여 내시경의 전방에서 내시경 방향으로 경사지게 형성되어, 곡선형 니들(200)의 선회 반경(CR)이 상향 경사지게 형성될 수 있다.That is, the turning radius (CR) of the needle driver 300 is formed to be inclined in the direction of the endoscope from the front of the endoscope based on the vertical direction, and the turning radius (CR) of the curved needle 200 can be formed to be inclined upward. .

이를 통해, 봉합 장치의 선단 측이 내시경의 전방으로 일직선으로 뻗어 형성되고, 이에 따른 곡선형 니들(200)의 선회 반경(CR)이 내시경이 길이 방향으로 수평하게 형성되는 경우, 내시경을 통한 시야 확보, 특히 봉합 부위에 대한 시야 확보가 어려워지는 문제점을 해소할 수 있다.Through this, the distal end of the suture device is formed to extend in a straight line in front of the endoscope, and the resulting turning radius (CR) of the curved needle 200 ensures visibility through the endoscope when the endoscope is formed horizontally in the longitudinal direction. , In particular, it can solve the problem of difficulty securing visibility into the suture area.

즉, 곡선형 니들(200)의 선회 반경(CR)이 기울어지게 형성되어, 봉합 부위가 상향 돌출되는 구조를 구현함으로써, 본 발명의 실시예에 따른 내시경용 봉합 장치(10)의 봉합 부위의 시야를 확보하여, 보다 정확하고 용이한 봉합 시술이 가능하게 된다.That is, the turning radius (CR) of the curved needle 200 is formed to be inclined, thereby implementing a structure in which the suturing area protrudes upward, so that the field of view of the suturing area of the endoscopic suturing device 10 according to an embodiment of the present invention By securing, more accurate and easier suturing procedures are possible.

한편, 본 발명의 실시예에 따른 메인 바디(100)는 메인 프레임(110)을 포함하여 구성될 수 있다.Meanwhile, the main body 100 according to an embodiment of the present invention may be configured to include a main frame 110.

일 실시예로, 메인 프레임(110)의 선단 측에는 곡선형 니들(200) 및 니들 드라이버(300)가 설치될 수 있다. 여기서, 내시경 장착부(160)는 메인 프레임(110)의 후미 측의 판면으로부터 상향 돌출되어 형성되어, 내시경의 선단 측이 장착될 수 있다. 따라서, 내시경 장착부(160)를 통해 내시경에 장착될 때, 메인 바디(100), 즉 메인 프레임(110)의 선단 측에 설치되는 곡선형 니들(200)이 내시경의 전방에 위치하게 된다.In one embodiment, a curved needle 200 and a needle driver 300 may be installed at the front end of the main frame 110. Here, the endoscope mounting portion 160 is formed to protrude upward from the rear plate surface of the main frame 110, so that the front end of the endoscope can be mounted. Therefore, when mounted on an endoscope through the endoscope mounting unit 160, the main body 100, that is, the curved needle 200 installed on the distal end of the main frame 110, is located in front of the endoscope.

본 발명의 실시예에 따른 메인 프레임(110)은, 도 2에 도시된 바와 같이, 메인 영역(121)과, 굴록 영역을 구분될 수 있다.As shown in FIG. 2, the main frame 110 according to an embodiment of the present invention may be divided into a main area 121 and a curved area.

일 실시예로, 메인 영역(121)은 내시경 장착부(160)로부터 전방을 향하고, 굴곡 영역(122)은 메인 영역(121)으로부터 상향 굴곡될 수 있다. 즉 메인 프레임(110)의 선단 측이 상향 굴곡된 형상을 가지고, 니들 드라이버(300) 및 곡선형 니들(200)이 골곡 영역에 설치됨으로써, 곡선형 니들(200)의 선회 반경(CR)이 선단 측으로 상향 경사지게 형성되는 것을 예로 한다.In one embodiment, the main area 121 may face forward from the endoscope mounting unit 160, and the curved area 122 may be curved upward from the main area 121. That is, the tip side of the main frame 110 has an upwardly curved shape, and the needle driver 300 and the curved needle 200 are installed in the valley area, so that the turning radius (CR) of the curved needle 200 is adjusted to the tip edge. For example, it is formed to be inclined upwardly to the side.

한편, 본 발명의 실시예에 따른 내시경용 봉합 장치(10)는 회전력 발생부(400)를 포함하여 구성될 수 있다. 일 실시예로, 회전력 발생부(400)는 메인 바디(100)의 메인 프레임(110) 내부에 설치될 수 있다.Meanwhile, the endoscopic suturing device 10 according to an embodiment of the present invention may be configured to include a rotational force generating unit 400. In one embodiment, the rotational force generator 400 may be installed inside the main frame 110 of the main body 100.

또한, 본 발명의 실시예에 따른 내시경용 봉합 장치(10)는 회전 전달부(500)를 포함하여 구성될 수 있다. 여기서, 회전 전달부(500)는 메인 바디(100)의 메인 프레임(110)에 설치되어, 회전력 발생부(400)의 회전력을 니들 드라이버(300)로 전달할 수 있다.Additionally, the endoscopic suturing device 10 according to an embodiment of the present invention may be configured to include a rotation transmission unit 500. Here, the rotation transmission unit 500 is installed on the main frame 110 of the main body 100 and can transmit the rotational force of the rotational force generating unit 400 to the needle driver 300.

본 발명의 실시예에서는 회전력 발생부(400)가 메인 프레임(110)의 메인 영역(121)에 설치되고, 회전 전달부(500)가 메인 영역(121)과 굴곡 영역(122)에 걸쳐 설치되어, 회전력 발생부(400)의 회전력이 니들 드라이버(300)로 전달되는 것을 예로 하는데 이에 대한 상세한 설명은 후술한다.In an embodiment of the present invention, the rotational force generator 400 is installed in the main area 121 of the main frame 110, and the rotation transmission unit 500 is installed across the main area 121 and the bending area 122. , as an example, the rotational force of the rotational force generator 400 is transmitted to the needle driver 300, and a detailed description of this will be described later.

이하에서는 본 발명의 실시예에 따른 회전력 발생부(400) 및 회전 전달부(500)의 구성에 대해 상세히 설명한다. Hereinafter, the configuration of the rotational force generating unit 400 and the rotation transmitting unit 500 according to an embodiment of the present invention will be described in detail.

도 5는 본 발명의 실시예에 따른 회전력 발생부(400) 및 회전 전달부(500)의 동작 과정을 설명하기 위한 도면이고, 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 메인 프레임(110)의 본체 케이싱(120)의 사시도이고, 도 7은 본 발명의 실시예에 따른 회전 전달부(500)의 구성을 설명하기 위한 저면 사시도이다.FIG. 5 is a diagram for explaining the operation process of the rotational force generator 400 and the rotation transmission unit 500 according to an embodiment of the present invention, and FIG. 6 is a diagram showing the main body of the main frame 110 according to an embodiment of the present invention. This is a perspective view of the casing 120, and Figure 7 is a bottom perspective view for explaining the configuration of the rotation transmission unit 500 according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 실시예에 따른 회전력 발생부(400)는 랙 기어 모듈(410), 제1 구동부 및 제2 구동부를 포함하여 구성될 수 있다. 또한, 본 발명의 실시예에 따른 회전력 발생부(400)의 회전력을 니들 드라이버(300)로 전달하기 위한 복수의 기어를 포함할 수 있다.The rotational force generating unit 400 according to an embodiment of the present invention may be configured to include a rack gear module 410, a first driving unit, and a second driving unit. Additionally, it may include a plurality of gears for transmitting the rotational force of the rotational force generator 400 according to an embodiment of the present invention to the needle driver 300.

본 발명의 실시예에 따른 랙 기어 모듈(410)은 회전 전달부(500)를 구성하는 복수의 기어 중 후미 측 기어인 후술할 구동 기어(510)와 맞물린 상태로, 전후 이동 가능하게 메인 바디(100)의 본체 프레임에 설치될 수 있다. 여기서, 랙 기어 모듈(410)에는 구동 기어(510)와 맞물리도록 전후 방향을 따라 기어부(140a)가 형성될 수 있다.The rack gear module 410 according to an embodiment of the present invention is engaged with the drive gear 510, which will be described later, which is the rear gear among the plurality of gears constituting the rotation transmission unit 500, and can move back and forth on the main body ( 100) can be installed on the body frame. Here, a gear portion 140a may be formed in the rack gear module 410 along the front-back direction to engage with the drive gear 510.

이러한 구성을 통해, 랙 기어 모듈(410)의 전후 운동이, 랙 기어 모듈(410)의 기어부(140a)와 맞물린 구동 기어(510)의 회전 운동으로 전환되어, 최종적으로 니들 드라이버(300)의 회전 운동으로 전달될 수 있다.Through this configuration, the forward and backward movement of the rack gear module 410 is converted into a rotational movement of the drive gear 510 engaged with the gear portion 140a of the rack gear module 410, and finally, the needle driver 300 It can be transmitted as a rotational motion.

본 발명의 실시예에 따른 제1 구동부는 랙 기어 모듈(410)을 후미 측으로 잡아당긴다. 그리고, 제2 구동부는 랙 기어 모듈(410)을 선단 측 방향으로 밀 수 있다. 즉, 제1 구동부의 동작으로 랙 기어 모듈(410)이 후미 측으로 이동하고, 제2 구동부의 동작으로 랙 기어 모듈(410)이 선단 측으로 이동함으로써, 랙 기어 모듈(410)이 전후 왕복 이동을 하게 된다.The first driving unit according to an embodiment of the present invention pulls the rack gear module 410 toward the rear. And, the second driving unit may push the rack gear module 410 toward the front end. That is, the rack gear module 410 moves to the rear side due to the operation of the first driving unit, and the rack gear module 410 moves to the front end due to the operation of the second driving unit, so that the rack gear module 410 reciprocates back and forth. do.

일 실시예로, 본 발명의 실시예에 따른 제1 구동부는 일측이 랙 기어 모듈(410)에 연결되고, 타측이 메인 바디(100), 즉 본체 프레임의 외부로 연장되는 봉합용 와이어(420)를 포함할 수 있다.In one embodiment, the first driving unit according to an embodiment of the present invention has one side connected to the rack gear module 410 and the other side connected to the main body 100, that is, a sealing wire 420 extending to the outside of the main body frame. may include.

여기서, 봉합용 와이어(420)는 본체 케이싱(120)에 형성된 모듈 수용부(123)의 후미 측 벽면에 형성된 와이어 통과공(126)을 통해 외부로 연장될 수 있다.Here, the sealing wire 420 may extend outward through the wire passing hole 126 formed on the rear side wall of the module receiving portion 123 formed in the main body casing 120.

일 실시예로, 제2 구동부는 메인 바디(100)의 본체 프레임 내부에 설치되어, 랙 기어 모듈(410)을 선단 측 방향으로 탄성적으로 가압하는 탄성 부재(430)를 포함할 수 있다.In one embodiment, the second driving unit may be installed inside the main body frame of the main body 100 and may include an elastic member 430 that elastically presses the rack gear module 410 in the front end direction.

이와 같은 구성을 통해, 시술자가 봉합용 와이어(420)를 인체 외부에서 잡아당기게 되면, 탄성 부재(430)의 탄성력이 극복되어 랙 기어 모듈(410)이 후미 측 방향으로 이동하게 된다. 그리고, 시술자가 봉합용 와이어(420)를 잡아당겼던 힘을 제거하게 되면, 탄성 부재(430)의 탄성력에 의해 랙 기어 모듈(410)이 선단 측 방향으로 이동하게 되어, 랙 기어 모듈(410)의 전후 왕복 이동이 가능하게 된다.With this configuration, when the operator pulls the suture wire 420 from outside the human body, the elastic force of the elastic member 430 is overcome and the rack gear module 410 moves toward the rear. Then, when the operator removes the force that pulled the suturing wire 420, the rack gear module 410 moves toward the front end due to the elastic force of the elastic member 430, so that the rack gear module 410 Forward and backward movement is possible.

본 발명의 실시예에서는 랙 기어 모듈(410)이 봉합용 와이어(420)에 의해 후미 측 방향으로 이동할 때, 니들 드라이버(300)가 곡선형 니들(200)을 선회시키기 위해 회전하고, 랙 기어 모듈(410)이 탄성 부재(430)의 탄성력에 의해 선단 측 방향으로 이동할 때, 니들 드라이버(300)가 원래 위치로 복귀하는 것을 예로 하는데 이에 대한 상세한 설명은 후술한다.In an embodiment of the present invention, when the rack gear module 410 moves in the aft direction by the sealing wire 420, the needle driver 300 rotates to rotate the curved needle 200, and the rack gear module As an example, when 410 moves toward the tip due to the elastic force of the elastic member 430, the needle driver 300 returns to its original position. A detailed description of this will be provided later.

이를 통해, 시술자의 힘에 의해 곡선형 니들(200)의 선회가 이루어지고, 니들 드라이버(300)의 복귀가 탄성 부재(430)의 탄성력에 의해 이루어져, 봉합과 같이 니들 드라이버(300)의 선회에 필요한 힘을 시술자가 조절하고, 복귀가 자동으로 원활하게 이루어지도록 하여, 보다 쉬운 봉합 시술이 가능하게 된다.Through this, the curved needle 200 is rotated by the operator's force, and the needle driver 300 is returned by the elastic force of the elastic member 430, so that the needle driver 300 rotates like a suture. By allowing the operator to control the necessary force and allowing the return to occur automatically and smoothly, an easier suturing procedure is possible.

한편, 본 발명의 실시예에 따른 메인 바디(100)의 후미 측 내부에는 상기 랙 기어 모듈(410)을 전후 이동 가능하게 수용되는 모듈 수용부(123)가 형성될 수 있다.Meanwhile, a module accommodating portion 123 may be formed inside the rear side of the main body 100 according to an embodiment of the present invention to accommodate the rack gear module 410 so that it can move back and forth.

일 실시예로, 본 발명의 실시예에 따른 메인 바디(100)는 앞서 설명한 바와 같이, 본체 프레임과, 내시경 장착부(160)를 포함하여 구성된다. 그리고, 본 발명의 실시예에 따른 본체 프레임은 본체 케이싱(120), 상부 커버(130) 및 니들 플레이트(140)를 포함하여 구성될 수 있다.In one embodiment, the main body 100 according to an embodiment of the present invention includes a main body frame and an endoscope mounting unit 160, as described above. And, the main body frame according to an embodiment of the present invention may be configured to include a main body casing 120, an upper cover 130, and a needle plate 140.

일 실시예로, 본체 케이싱(120)은 도 6에 도시된 바와 같이, 내부에 모듈 수용부(123)와, 기어 수용부(124)가 형성될 수 있다. 여기서, 도 3에 도시된 바와 같이, 본체 케이싱(120)의 후미 측에 상부로부터 내시경 장착부(160)가 결합되면, 모듈 수용부(123)의 상부가 내시경 장착부(160)에 차단될 수 있다. 그리고, 본체 케이싱(120)의 선단 측에 상부로부터 순차적으로 니들 플레이트(140) 및 상부 커버(130)가 결합되어, 기어 수용부(124)의 상부가 차단될 수 있다. 여기서, 본 발명의 실시예에서는 본체 프레임이 기어 플레이트(150)를 포함하는 것을 예로 하는데, 이에 대한 상세한 설명은 후술한다.In one embodiment, the main body casing 120 may have a module receiving portion 123 and a gear receiving portion 124 formed therein, as shown in FIG. 6 . Here, as shown in FIG. 3, when the endoscope mounting part 160 is coupled to the rear side of the main body casing 120 from the top, the upper part of the module receiving part 123 may be blocked by the endoscope mounting part 160. Then, the needle plate 140 and the upper cover 130 are sequentially coupled to the front end of the main body casing 120 from the top, so that the upper part of the gear receiving portion 124 can be blocked. Here, in the embodiment of the present invention, it is assumed that the main body frame includes the gear plate 150, a detailed description of which will be described later.

모듈 수용부(123)에는 전후 방향을 따라 가이드 봉(125)이 설치될 수 있다. 그리고, 랙 기어 모듈(410)에는 가이드 봉(125)이 삽입되어 가이드 봉(125)에 의해 전후 이동이 안되는 봉 삽입공(411)이 형성될 수 있다. 이를 통해, 랙 기어 모듈(410)이 모듈 수용부(123) 내부에서 안정적으로 전후 이동할 수 있다.A guide rod 125 may be installed in the module receiving portion 123 along the front-to-back direction. In addition, the guide rod 125 may be inserted into the rack gear module 410 to form a rod insertion hole 411 that cannot be moved back and forth by the guide rod 125. Through this, the rack gear module 410 can stably move back and forth within the module receiving portion 123.

일 실시예로, 탄성 부재(430)는 가이드 봉(125)을 감싸는 형태로, 랙 기어 모듈(410)과 모듈 수용부(123)의 후미 측 벽면 사이에 설치되어, 랙 기어 모듈(410)은 선단 측 방향으로 탄성적으로 가압하는 것을 예로 한다.In one embodiment, the elastic member 430 surrounds the guide rod 125 and is installed between the rack gear module 410 and the rear wall of the module receiving portion 123, so that the rack gear module 410 is As an example, elastically pressing in the direction of the tip is used.

일 실시예로, 랙 기어 모듈(410)에는 후미 측에서 평면 방향으로 돌출된 걸림부(412)가 형성될 수 있다. 그리고, 모듈 수용부(123)에는 걸림부(412)가 선단 방향으로 이동할 때 걸리는 걸림턱부(123a)가 형성될 수 있다.In one embodiment, a locking portion 412 protruding in a planar direction from the rear side may be formed in the rack gear module 410. Additionally, a locking protrusion 123a may be formed in the module receiving portion 123, which catches when the locking portion 412 moves in the tip direction.

따라서, 탄성 부재(430)의 탄성력에 의해 랙 기어 모듈(410)이 선단 측으로 이동할 때, 걸림부(412)가 걸림턱부(123a)에 걸리게 되고, 시술자가 봉합용 와이어(420)를 잡아당길 때 탄성 부재(430)의 최대 수축 거리만큼 이동하게 되어, 랙 기어 모듈(410)의 전후 방향으로의 이동 범위가 결정된다.Therefore, when the rack gear module 410 moves toward the front end due to the elastic force of the elastic member 430, the locking portion 412 is caught on the locking jaw portion 123a, and when the operator pulls the suturing wire 420. By moving the elastic member 430 by the maximum contracted distance, the movement range of the rack gear module 410 in the front-back direction is determined.

한편, 본 발명의 실시예에 따른 회전 전달부(500)를 구성하는 기어는, 드라이브 기어(520), 구동 기어(510) 및 적어도 하나의 전달 기어(530)를 포함할 수 있다.Meanwhile, gears constituting the rotation transmission unit 500 according to an embodiment of the present invention may include a drive gear 520, a drive gear 510, and at least one transmission gear 530.

드라이브 기어(520)는 니들 드라이버(300)와 축 결합될 수 있다. 그리고, 드라이브 기어(520)는 곡선형 니들(200)이 선회하도록 드라이브 기어(520)와 동기되어 회전할 수 있다.The drive gear 520 may be shaft-coupled with the needle driver 300. And, the drive gear 520 may rotate in synchronization with the drive gear 520 so that the curved needle 200 rotates.

본 발명의 실시예에 따른 구동 기어(510)는, 앞서 설명한 바와 같이, 랙 기어 모듈(410)의 기어부(140a)와 맞물린 상태로 랙 기어 모듈(410)의 전후 이동에 따라 정역 회전할 수 있다.As described above, the driving gear 510 according to an embodiment of the present invention can rotate forward and backward according to the forward and backward movement of the rack gear module 410 while being engaged with the gear portion 140a of the rack gear module 410. there is.

그리고, 적어도 하나의 전달 기어(530)는 구동 기어(510)의 회전을 드라이브 기어(520)로 전달할 수 있다. 본 발명의 실시예에서는 전달 기어(530)가 증폭 기어(531)와, 한 쌍의 평 기어(531,532)를 포함하는 것을 예로 한다.And, at least one transmission gear 530 may transmit the rotation of the driving gear 510 to the drive gear 520. In an embodiment of the present invention, the transmission gear 530 includes an amplification gear 531 and a pair of spur gears 531 and 532.

일 실시예로, 증폭 기어(531)는 구동 기어(510)와 동축으로 연결되어, 구동 기어(510)의 회전에 따라 함께 회전할 수 있다. 여기서, 본 발명의 실시예에서는 증폭 기어(531)의 직경이 구동 기어(510)의 직경보다 작게 마련되어, 구동 기어(510)의 회전력이 증폭되는 것을 예로 한다.In one embodiment, the amplifying gear 531 is coaxially connected to the driving gear 510 and may rotate together with the rotation of the driving gear 510. Here, in an embodiment of the present invention, the diameter of the amplification gear 531 is provided to be smaller than the diameter of the driving gear 510, and the rotational force of the driving gear 510 is amplified.

이를 통해, 시술자는 구동 기어(510)를 회전시키기 위해 상대적으로 적은 힘으로 와이어를 잡아당기더라도 구동 기어(510)의 회전력이 증폭 기어(531)로 쉽게 전달 가능하게 된다.Through this, even if the operator pulls the wire with relatively small force to rotate the driving gear 510, the rotational force of the driving gear 510 can be easily transmitted to the amplifying gear 531.

또한, 구동 기어(510)와 드라이브 기어(520)의 기어 비(Gear ratio)는 1:N인 것을 예로 하며, N은 1보다 큰 실수이다. 이를 통해, 구동 기어(510)의 작은 회전에도 드라이브 기어(520)가 큰 회전이 가능하게 되어, 회전력 발생부(400)의 미세한 조작에도 곡선형 니들(200)의 선회가 가능하게 된다.In addition, as an example, the gear ratio of the driving gear 510 and the drive gear 520 is 1:N, where N is a real number greater than 1. Through this, the drive gear 520 can rotate significantly even with a small rotation of the drive gear 510, and the curved needle 200 can rotate even with a slight manipulation of the rotational force generator 400.

한편, 한 쌍의 평 기어(531,532)는 드라이브 기어(520)와 증폭 기어(531) 사이에 순차적으로 맞물려, 증폭 기어(531)의 회전을 드라이브 기어(520)로 전달하게 된다. Meanwhile, a pair of spur gears 531 and 532 are sequentially engaged between the drive gear 520 and the amplification gear 531, and transmit the rotation of the amplification gear 531 to the drive gear 520.

본 발명의 실시예에서는 전달 기어(530) 중 적어도 일부가 메인 프레임(110)의 메인 영역(121)에 설치되고, 전달 기어(530) 중 나머지가 메인 프레임(110)의 굴곡 영역(122)에 설치되는 것을 예로 한다.In an embodiment of the present invention, at least some of the transmission gears 530 are installed in the main area 121 of the main frame 110, and the remainder of the transmission gears 530 are installed in the bending area 122 of the main frame 110. Let's take installation as an example.

도 8을 참조하여 설명하면, 본 발명의 실시예에서는 전달 기어(530) 중 증폭 기어(531)와 하나의 평 기어(531,532)가 메인 영역(121)에 설치되고, 나머지 하나의 평 기어(531,532)가 굴곡 영역(122)에 설치되는 것을 예로 한다.8, in the embodiment of the present invention, among the transmission gears 530, an amplification gear 531 and one spur gear 531 and 532 are installed in the main area 121, and the remaining spur gear 531 and 532 ) is installed in the bending area 122 as an example.

그리고, 굴곡 영역(122)에 설치된 전달 기어(530), 즉 하나의 평 기어(531,532)의 회전축이 니들 드라이버(300)의 선회 반경(CR)에 대응하여 경사지게 형성되고, 니들 드라이버(300)와 동축인 드라이브 기어(520)와 맞물리게 된다.In addition, the rotation axis of the transmission gear 530 installed in the bending area 122, that is, one spur gear 531 and 532, is formed to be inclined corresponding to the turning radius CR of the needle driver 300, and the needle driver 300 and It is engaged with the coaxial drive gear 520.

이러한 경사 구조에 대응하여, 굴곡 영역(122)에 설치되는 전달 기어(530)인 하나의 평 기어(531,532)와, 메인 영역(121)에 설치된 하나의 평 기어(531,532)가 굴곡 영역(122)의 굴곡에 대응하여, 선단 측으로 경사지게 맞물리게 된다.In response to this inclined structure, one spur gear 531 and 532, which is a transmission gear 530 installed in the bending area 122, and one spur gear 531 and 532 installed in the main area 121 are connected to the bending area 122. In response to the bending of, it engages obliquely toward the tip.

본 발명의 실시예에서는 본체 케이싱(120)의 기어 수용부(124)의 바닥면이 메인 영역(121)에서 굴곡 영역(122)으로 경사지게 형성되어, 굴록 영역에 설치되는 하나의 평 기어(531,532), 드라이브 기어(520), 그리고 니들 드라이버(300)의 선회 반경(CR)이 경사지게 형성되는 것을 예로 한다. 따라서, 경사진 선회 반경(CR)에 의해, 곡선형 니들(200)의 선회 반경(CR) 또한, 앞서 설명한 바와 같이, 경사지게 형성될 수 있다.In an embodiment of the present invention, the bottom surface of the gear receiving portion 124 of the main body casing 120 is inclined from the main area 121 to the curved area 122, so that one spur gear 531, 532 is installed in the curved area. , the drive gear 520, and the turning radius (CR) of the needle driver 300 are formed to be inclined. Accordingly, due to the inclined turning radius (CR), the turning radius (CR) of the curved needle 200 may also be formed to be inclined, as described above.

한편, 앞서 설명한 바와 같이, 구동 기어(510)와 증폭 기어(531)는 동축으로 연결되는 바, 도 8에 도시된 바와 같이, 상하 방향으로 적층된 구조를 갖는다. 그리고, 증폭 기어(531)와 순차적으로 맞물리는 한 쌍의 평 기어(531,532)는 구동 기어(510)보다 하부 측에 위치한다.Meanwhile, as described above, the driving gear 510 and the amplifying gear 531 are coaxially connected and, as shown in FIG. 8, have a structure in which they are stacked in the vertical direction. In addition, a pair of spur gears 531 and 532 sequentially engaged with the amplification gear 531 are located lower than the driving gear 510.

본 발명의 실시예에서는 앞서 설명한 기어 플레이트(150)가 구동 기어(510)의 설치 공간과, 증폭 기어(531) 및 한 쌍의 평 기어(531,532)의 설치 공간을 구획하는 것을 예로 한다. 이와 간은 구성을 통해, 한 쌍의 평 기어(531,532) 및 증폭 기어(531)는 기어 플레이트(150)와 본체 케이싱(120) 사이의 공간에 위치하게 되고, 구동 기어(510)는 기어 플레이트(150)와 니들 플레이트(140) 사이에 위치하게 된다. 일 실시예로, 증폭 기어(531)는 기어 플레이트(150) 하부 측에 위치하고, 니들 드라이버(300)는 기어 플레이트(150)의 상부 측에 위치하는 것을 예로 한다.In an embodiment of the present invention, it is assumed that the gear plate 150 described above divides the installation space of the drive gear 510 and the installation space of the amplification gear 531 and the pair of spur gears 531 and 532. Through this configuration, a pair of spur gears 531 and 532 and an amplification gear 531 are located in the space between the gear plate 150 and the main body casing 120, and the drive gear 510 is a gear plate ( It is located between 150) and needle plate 140. In one embodiment, the amplification gear 531 is located on the lower side of the gear plate 150, and the needle driver 300 is located on the upper side of the gear plate 150.

여기서, 기어 플레이트(150)에는 니들 드라이버(300)와 드라이브 기어(520) 간의 동축 결합을 위한 제1 축공(151), 각각의 평 기어(531,532)의 축을 지지하기 위한 제2 축공(152), 제3 축공(153), 그리고, 구동 기어(510)와 증폭 기어(531) 간의 동축 결합을 위한 제4 축공(154)이 형성되는 것을 예로 한다.Here, the gear plate 150 includes a first shaft hole 151 for coaxial coupling between the needle driver 300 and the drive gear 520, a second shaft hole 152 for supporting the axes of each spur gear (531 and 532), For example, the third shaft hole 153 and the fourth shaft hole 154 for coaxial coupling between the drive gear 510 and the amplification gear 531 are formed.

한편, 본 발명의 실시에에 따른 내시경용 봉합 장치(10)의 곡선형 니들(200)의 일측은 봉합 대상인 근육층과 점막층을 뚫고 들어가기 위한 뽀족한 형상을 가지며, 타측에는 봉합사(미도시)가 체결되기 위한 봉합사 체결홀(230)이 형성될 수 있다.Meanwhile, one side of the curved needle 200 of the endoscopic suturing device 10 according to an embodiment of the present invention has a pointed shape to penetrate the muscle layer and mucous membrane layer to be sutured, and a suture (not shown) is fastened to the other side. A suture fastening hole 230 may be formed.

이를 통해, 곡선형 니들(200)이 선회하는 과정에서, 곡선형 니들(200)의 일측이 근육층이나 점막층을 뚫고 들어갔다가 다시 나오는 형태로 선회하면서 타측에 체결된 봉합사가 근육층이나 점막층을 봉합하게 된다.Through this, in the process of turning the curved needle 200, one side of the curved needle 200 penetrates the muscle layer or mucous membrane layer and then rotates to come out again, and the suture fastened to the other side sutures the muscle layer or mucous membrane layer. .

본 발명의 실시예에 따른 니들 드라이버(300)는 곡선형 니들(200)에 접촉되어 곡선형 니들(200)을 선회시킨다. 여기서, 니들 드라이버(300)는 앞서 설명한 바와 같이, 드라이브 기어(520)의 회전에 동기되어 정역 회전하며, 곡선형 니들(200)을 선회시킨다.The needle driver 300 according to an embodiment of the present invention contacts the curved needle 200 and rotates the curved needle 200. Here, as described above, the needle driver 300 rotates forward and backward in synchronization with the rotation of the drive gear 520 and rotates the curved needle 200.

앞서 설명한 바와 같이, 니들 드라이버(300)는 기어 플레이트(150)의 상부 측에 위치하게 되는데, 니들 드라이버(300)의 상부 측으로부터 니들 플레이트(140) 및 상부 커버(130)가 순차적으로 체결되어, 도 1에 도시된 바와 같이, 메인 프레임(110)의 선단 측을 형성한다.As described above, the needle driver 300 is located on the upper side of the gear plate 150, and the needle plate 140 and the upper cover 130 are sequentially fastened from the upper side of the needle driver 300, As shown in Figure 1, it forms the front end side of the main frame 110.

일 실시예로, 니들 플레이트(140)에는 곡선형 니들(200)의 선회 운동을 가이드하는 니들 가이드 홈(141)이 형성되는 것을 예로 한다. 니들 가이드 홈(141)은 니들 플레이트(140)의 판면이 상하 방향으로 관통되어 형성되어, 니들 플레이트(140)의 하부에 위치하는 니들 드라이버(300)가 니들 가이드 홈(141)을 통해 곡선형 니들(200)에 접촉 가능하게 된다.In one embodiment, a needle guide groove 141 is formed in the needle plate 140 to guide the turning movement of the curved needle 200. The needle guide groove 141 is formed by penetrating the plate surface of the needle plate 140 in the vertical direction, so that the needle driver 300 located at the lower part of the needle plate 140 moves the curved needle through the needle guide groove 141. Contact becomes possible at (200).

본 발명의 실시예에 따른 니들 드라이버(300)는, 도 7에 도시된 바와 같이, 드라이버 본체(310) 및 니들 접촉부(320)를 포함하는 것을 예로 한다.As shown in FIG. 7, the needle driver 300 according to an embodiment of the present invention includes a driver body 310 and a needle contact portion 320.

니들 드라이버(300)는 드라이브 기어(520)에 동축으로 결합되어 드라이브 기어(520)의 회전에 따라 함께 회전한다. 그리고, 니들 접촉부(320)는 드라이버 본체(310)의 선회 반경(CR)의 반경 방향 외측에 곡선형 니들(200)을 향해 돌출되어, 곡선형 니들(200)에 접촉한 상태에서 곡선형 니들(200)을 선회시킨다.The needle driver 300 is coaxially coupled to the drive gear 520 and rotates together with the rotation of the drive gear 520. And, the needle contact portion 320 protrudes toward the curved needle 200 on the radial outer side of the turning radius CR of the driver body 310, and in a state in contact with the curved needle 200, the curved needle ( 200).

본 발명의 실시예에서는 니들 드라이버(300)의 니들 접촉부(320)는 정방향으로의 회전시, 즉 곡선형 니들(200)이 봉합을 위해 니들 가이드 홈(141)으로부터 전방으로 인출되는 방향으로 회전할 때, 곡선형 니들(200)에 접촉되어 곡선형 니들(200)을 선회시킨다. 그리고, 니들 드라이버(300)의 니들 접촉부(320)는 역방향으로의 회전시 곡선형 니들(200)로부터 접촉 해제되어 독립적으로 회전하게 된다.In an embodiment of the present invention, the needle contact portion 320 of the needle driver 300 rotates in the forward direction, that is, in the direction in which the curved needle 200 is pulled forward from the needle guide groove 141 for suturing. When contacting the curved needle 200, the curved needle 200 rotates. Also, the needle contact portion 320 of the needle driver 300 is released from contact with the curved needle 200 when rotating in the reverse direction and rotates independently.

보다 구체적으로 설명하면, 니들 드라이버(300)는 구동 각도만큼, 예를 들어 180° 만큼 정방향으로 회전한 후, 역방향으로 회전하여 원래 위치로 돌아온다. 이 때 곡선형 니들(200)은 니들 드라이버(300)의 정방향으로의 회전에 따라 구동 각도 만큼 선회한 상태에서, 니들 드라이버(300)의 역방향으로의 회전시에는 니들 드라이버(300)와의 접촉이 해제되어 구동 각도만큼 회전한 상태, 즉 180° 회전한 상태를 유지하게 된다.To be more specific, the needle driver 300 rotates in the forward direction by the driving angle, for example, 180°, and then rotates in the reverse direction to return to its original position. At this time, the curved needle 200 is rotated by the driving angle as the needle driver 300 rotates in the forward direction, and when the needle driver 300 rotates in the reverse direction, the contact with the needle driver 300 is released. It rotates by the driving angle, that is, maintains the 180° rotation state.

그리고, 역방향으로 회전하여 원위치로 돌아간 니들 드라이버(300)가 다시 정방향으로 회전할 때 니들 드라이버(300)의 니들 접촉부(320)가 곡선형 니들(200)에 접촉하여 곡선형 니들(200)과 함께 구동 각도인 180°를 선회하게 되고, 역방향으로 회전할 때는 니들 드라이버(300)만 독립적으로 선회하게 된다.Then, when the needle driver 300, which has rotated in the reverse direction and returned to its original position, rotates in the forward direction again, the needle contact portion 320 of the needle driver 300 contacts the curved needle 200 and is connected with the curved needle 200. It rotates at a driving angle of 180°, and when rotating in the reverse direction, only the needle driver 300 rotates independently.

이와 같이, 회전력 발생부(400)의 전후 이동에 따라, 니들 드라이버(300)가 구동 각도, 예컨대, 180°씩 곡선형 니들(200)을 선회시키는 것을 반복함으로써, 곡선형 니들(200)이 절개 부위 등을 봉합할 수 있게 된다.In this way, as the rotational force generating unit 400 moves back and forth, the needle driver 300 repeatedly rotates the curved needle 200 at a driving angle, for example, 180°, thereby causing the curved needle 200 to make an incision. Parts can be sutured.

여기서, 본 발명의 실시예에 따른 곡선형 니들(200)은 도 7에 도시된 바와 같이, 곡선형 니들(200)의 선회 방향을 따라 이격된 상태로 형성되는 복수의 니들 걸림홈(210)을 포함할 수 있다. 도 7에서는 봉합사 체결홀(230) 인근에 니들 걸림홈(210)이 형성된 것을 도시하고 있으며, 곡선형 니들(200)의 니들 끝단 인근에도 동일하게 니들 걸림홈(210)이 형성된다. 여기서, 각각의 니들 걸림홈(210)에는 니들 드라이버(300)가 정방향으로 회전할 때 니들 접촉부(320)가 걸려 곡선형 니들(200)이 니들 드라이버(300)와 함께 회전할 수 있다.Here, the curved needle 200 according to an embodiment of the present invention has a plurality of needle catching grooves 210 formed in a spaced apart state along the turning direction of the curved needle 200, as shown in FIG. It can be included. Figure 7 shows that a needle catching groove 210 is formed near the suture fastening hole 230, and the same needle catching groove 210 is formed near the needle end of the curved needle 200. Here, when the needle driver 300 rotates in the forward direction, the needle contact portion 320 is caught in each needle locking groove 210, so that the curved needle 200 can rotate together with the needle driver 300.

일 실시예로, 니들 걸림홈(210)은 니들 드라이버(300)의 구동 각도에 대응하는 간격으로 곡선형 니들(200)에 형성되는 것을 예로 한다. 예컨대, 앞서 설명한 예시에서 구동 각도가 180°인 경우, 한 쌍의 니들 걸림홈(210)이 대략 180° 간격으로 곡선형 니들(200)에 이격된 상태로 형성될 있다.In one embodiment, the needle locking groove 210 is formed on the curved needle 200 at intervals corresponding to the driving angle of the needle driver 300. For example, when the driving angle is 180° in the example described above, a pair of needle locking grooves 210 may be formed to be spaced apart from the curved needles 200 at approximately 180° intervals.

따라서, 하나의 니들 걸림홈(210)에 니들 드라이버(300)의 니들 접촉부(320)가 걸린 상태에서 정방향으로 구동 각도만큼 회전하게 되면, 회전 방향으로 전방에 위치한 다른 하나의 니들 걸림홈(210)이 니들 드라이버(300)의 원위치, 즉 역방향으로 회전하여 원위치로 이동한 위치에 위치하게 되어, 다른 하나의 니들 걸림홈(210)이 니들 드라이버(300)의 니들 접촉부(320)에 걸리게 된다.Therefore, when the needle contact portion 320 of the needle driver 300 is caught in one needle locking groove 210 and rotated in the forward direction by the driving angle, the other needle locking groove 210 located forward in the rotation direction This needle driver 300 is located in its original position, that is, at a position where it is rotated in the reverse direction and moved to its original position, and the other needle catching groove 210 is caught on the needle contact portion 320 of the needle driver 300.

본 발명의 실시예에서는 니들 접촉부(320)가 드라이버 경사부(330)를 포함하고, 니들 걸림홈(210)이 드라이버 경사부(330)에 대향하는 제1 니들 경사부(211)를 포함하는 것을 예로 한다.In an embodiment of the present invention, the needle contact portion 320 includes a driver inclined portion 330, and the needle catching groove 210 includes a first needle inclined portion 211 facing the driver inclined portion 330. Take this as an example.

도 7를 참조하여 보다 구체적으로 설명하면, 드라이버 경사부(330)는 니들 접촉부(320)의 곡선형 니들(200)과 마주하는 면에 형성되는데, 곡선형 니들(200)의 선회 방향, 즉 정방향으로의 회전 방향을 따라 형성된다. 그리고, 제1 니들 경사부(211)는 드라이버 경사부(330)에 대향하게 경사진 형태를 갖는다.To be described in more detail with reference to FIG. 7, the driver inclined portion 330 is formed on the surface of the needle contact portion 320 facing the curved needle 200, and is formed in the turning direction of the curved needle 200, that is, in the forward direction. It is formed along the direction of rotation. And, the first needle inclined portion 211 has a shape inclined opposite to the driver inclined portion 330.

이를 통해, 니들 접촉부(320)가 니들 걸림홈(210)에 걸린 상태에서, 니들 드라이버(300)가 역방향으로 회전할 때, 니들 접촉부(320)의 드라이버 경사부(330)가 니들 걸림홈(210)의 제1 니들 경사부(211)에 의해 가이드면서 후퇴하게 되어, 니들 접촉부(320)가 니들 걸림홈(210)으로부터 보다 원활하게 이탈될 수 있다.Through this, when the needle driver 300 rotates in the reverse direction while the needle contact portion 320 is caught in the needle locking groove 210, the driver inclined portion 330 of the needle contact portion 320 moves into the needle locking groove 210. ) is guided and retracted by the first needle inclined portion 211, so that the needle contact portion 320 can be separated from the needle catching groove 210 more smoothly.

여기서, 니들 접촉부(320)가 니들 걸림홈(210)에 원활하게 걸리고, 접촉 해제될 수 있도록 니들 접촉부(320)는 탄성을 갖는 재질로 마련될 수 있다.Here, the needle contact part 320 may be made of an elastic material so that the needle contact part 320 can be smoothly caught in the needle locking groove 210 and released from contact.

본 발명의 실시예에서는 니들 접촉부(320) 및 니들 걸림홈(210)에 각각 드라이버 경사부(330) 및 제1 니들 경사부(211)가 형성되는 것을 예로 하고 있으나, 니들 접촉부(320) 및 니들 걸림홈(210) 중 어느 일측에만 경사부가 형성되어도 니들 접촉부(320)가 니들 걸림홈(210)으로부터 보다 원활하게 이탈될 수 있다.In the embodiment of the present invention, the driver inclined portion 330 and the first needle inclined portion 211 are formed in the needle contact portion 320 and the needle catching groove 210, respectively. However, the needle contact portion 320 and the needle Even if an inclined portion is formed on only one side of the locking groove 210, the needle contact portion 320 can be separated from the needle locking groove 210 more smoothly.

한편, 본 발명의 실시예에 따른 내시경용 봉합 장치(10)는, 도 9에 도시된 바와 같이, 니들 스토퍼(143)를 더 포함할 수 있다.Meanwhile, the endoscopic suturing device 10 according to an embodiment of the present invention may further include a needle stopper 143, as shown in FIG. 9.

본 발명의 실시예에 따른 니들 스토퍼(143)는 니들 드라이버(300)가 정회전한 후 역회전할 때, 니들 드라이버(300)의 독립 회전이 보장되도록 곡선형 니들(200)의 역회전 방향으로의 회전을 차단하게 된다. 그리고, 곡선형 니들(200)은 니들 스토퍼(143)가 걸리는 적어도 하나의 스토퍼 걸림홈(220)을 포함할 수 있다.The needle stopper 143 according to an embodiment of the present invention is installed in the reverse rotation direction of the curved needle 200 to ensure independent rotation of the needle driver 300 when the needle driver 300 rotates forward and then backward. rotation is blocked. In addition, the curved needle 200 may include at least one stopper locking groove 220 in which the needle stopper 143 is caught.

본 발명의 실시예에 따른 니들 스토퍼(143)는 니들 플레이트(140)에 형성된 스토퍼 수용부(142)에 수용되는 것을 예로 한다. 니들 스토퍼(143)는 스토퍼 걸림홈(220)에 걸려 니들 드라이버(300)의 역방향으로의 회전시 곡선형 니들(200)이 함께 역방향으로 선회하는 것을 차단하여, 니들 드라이버(300)의 독립적인 역방향으로의 회전을 보장하게 된다.For example, the needle stopper 143 according to an embodiment of the present invention is accommodated in the stopper receiving portion 142 formed on the needle plate 140. The needle stopper 143 is caught in the stopper locking groove 220 and blocks the curved needle 200 from rotating in the reverse direction when the needle driver 300 rotates in the reverse direction, thereby allowing the needle driver 300 to move in the independent reverse direction. rotation is guaranteed.

여기서, 스토퍼 걸림홈(220)에는 제2 니들 경사부(221)가 마련되어, 곡선형 니들(200)의 정방향으로의 회전시 니들 스토퍼(143)가 스토퍼 걸림홈(220)으로부터 원활하게 이탈 가능하게 된다.Here, a second needle inclined portion 221 is provided in the stopper locking groove 220, so that the needle stopper 143 can be smoothly separated from the stopper locking groove 220 when the curved needle 200 rotates in the forward direction. do.

앞서 설명한 니들 걸림홈(210)이 구동 각도에 대응하는 간격으로 형성된 바와 같이, 스토퍼 걸림홈(220) 및 니들 스토퍼(143) 또한 복수개로 마련되는 어느 하나는 구동 각도에 대응하는 간격으로 형성될 수 있다.As the needle locking groove 210 described above is formed at an interval corresponding to the driving angle, the stopper locking groove 220 and the needle stopper 143 are also provided in plural numbers, and any one of them may be formed at an interval corresponding to the driving angle. there is.

한편, 본 발명의 실시예에 따른 내시경용 봉합 장치(10)는 그리퍼 모듈(600)을 포함하여 구성될 수 있다. 이하에서는, 도 10 내지 도 15를 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 그리퍼 모듈(600)에 대해 상세히 설명한다.Meanwhile, the endoscopic suturing device 10 according to an embodiment of the present invention may be configured to include a gripper module 600. Hereinafter, the gripper module 600 according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to FIGS. 10 to 15.

본 발명의 실시예에 따른 그리퍼 모듈(600)은 한 쌍의 그리퍼 부재(610)를 포함하여 구성될 수 있다.The gripper module 600 according to an embodiment of the present invention may be configured to include a pair of gripper members 610.

한 쌍의 그리퍼 부재(610)는 메인 바디(100)의 선단 측 전방에서 곡선형 니들(200)의 선회 반경(CR)을 따라 선회 가능하게 설치될 수 있다. 여기서 각각의 그리퍼 부재(610)는 메인 바디(100)의 선단 측 전방에서 봉합 대상을 그리핑하는 그리핑 위치와, 그리핑 위치로부터 선회 반경(CR)을 따라 양측으로 펼쳐지는 대기 위치 간을 각각 선회할 수 있다.A pair of gripper members 610 may be installed to be rotatable along the turning radius CR of the curved needle 200 at the front of the distal end of the main body 100. Here, each gripper member 610 is positioned between a gripping position for gripping the suture object in front of the distal end of the main body 100 and a waiting position extending from the gripping position to both sides along the turning radius CR. You can turn.

즉, 한 쌍의 그리퍼 부재(610)가 대칭적으로 형성되고, 각각의 그리퍼 부재(610)가 메인 바디(100)에 회전 가능하게 설치된 상태로, 그리핑 위치와 대기 위치 간을 선회하여, 봉합 대상을 그립핑하거나 그리핑을 해제하게 된다.That is, a pair of gripper members 610 are formed symmetrically, and each gripper member 610 is rotatably installed on the main body 100 and rotates between the gripping position and the standby position to seal. Gripping or releasing the target.

여기서, 본 발명의 실시예에서는, 도 13에 도시된 바와 같이, 그리퍼 부재(610)의 후미 측 내멱면에 니들 경로홈(611a)이 형성되는 것을 예로 한다. 여기서 니들 경로홈(611a)흔 곡선형 니들(200)의 선회 반경(CR)을 따라 함몰되어 형성될 수 있다.Here, in the embodiment of the present invention, as shown in FIG. 13, it is assumed that the needle path groove 611a is formed on the rear inner surface of the gripper member 610. Here, the needle path groove 611a may be formed by being depressed along the turning radius (CR) of the curved needle 200.

이러한 구성에 따라, 한 쌍의 그리퍼 부재(610)가 그리핑 위치에 위치한 상태에서 곡선형 니들(200)의 선회에 따라 곡선형 니들(200)이 메인 바디(100)로부터 인출되 때, 곡선형 니들(200)이 니들 경로홈(611a)을 따라 메인 바디(100)의 전방에서 선회하게 된다.According to this configuration, when the curved needle 200 is pulled out from the main body 100 according to the rotation of the curved needle 200 with the pair of gripper members 610 located at the gripping position, the curved needle 200 is drawn out from the main body 100. The needle 200 rotates in front of the main body 100 along the needle path groove 611a.

상기 구성에 따라, 시술자가 봉합 대상을 봉합할 때, 먼저, 그리퍼 부재(610)를 그리핑 위치로 이동시켜, 봉합 대상 부위를 그리핑한 상태에서, 앞서 설명한 바와 같이, 니들 드라이버(300)를 선회시켜 메인 바디(100)로부터 인출시키게 되면, 그리퍼 부재(610)에 의해 그리핑된 상태에서 메인 바디(100) 측으로 돌출된 봉합 부위를 니들 경로홈(611a)을 따라 선회하는 곡선형 니들(200)이 관통하면서 봉합이 이루어지게 된다.According to the above configuration, when the operator sutures the object to be sutured, first, the gripper member 610 is moved to the gripping position, and while gripping the region to be sutured, the needle driver 300 is used as described above. When rotated and pulled out from the main body 100, the curved needle 200 rotates along the needle path groove 611a with the suture portion protruding toward the main body 100 in a state gripped by the gripper member 610. ) is penetrated and suture is achieved.

도 15를 참조하여 설명하면, 대상 조직(T)에, 표피로부터 내부로 제1 조직층(R1)과 제2 조직층(R2)이 존재한다고 가정하고, 제1 조직층(R1)만을 관통하여 봉합이 이루어지는 상황을 가정한다.When explaining with reference to FIG. 15, assuming that a first tissue layer (R1) and a second tissue layer (R2) exist from the epidermis to the inside of the target tissue (T), suture is performed by penetrating only the first tissue layer (R1). Assume a situation.

도 15의 (a)에 도시된 바와 같이, 그리핑 조작없이 봉합이 이루어질 때, 자칫 제2 조직층(R2)까지 종래의 봉합 장치(1)의 곡선형 니들(2)이 관통하여 봉합이 이루어지는 문제가 발생할 수 있다.As shown in (a) of FIG. 15, when suturing is performed without a gripping operation, the curved needle 2 of the conventional suturing device 1 penetrates through the second tissue layer R2, causing suturing. may occur.

또한, 도 15의 (b)에 도시된 바와 같이, 대상 조직(T)의 표피의 점성 등에 의해 종래의 곡선형 니들(2)이 대상 조직을 관통하지 못하고 미끄러져 원활한 봉합이 이루어지지 않을 수 있다.In addition, as shown in (b) of FIG. 15, the conventional curved needle 2 may not penetrate the target tissue and may slip due to the viscosity of the epidermis of the target tissue T, thereby preventing smooth suturing. .

반면, 본 발명의 실시예에 따란 내시경용 봉합 장치(10)에 있어서, 도 15의 (c)에 도시된 바와 같이, 제1 조직층(R1) 만을 관통하여 봉합이 이루어질 수 있는 정도로 그리퍼 모듈(600)을 이용하여 표피 측을 그립핑하게 되면, 곡선형 니들(200)이 제1 조직층(R1) 만을 관통하여 봉합이 이루어질 수 있다. 따라서, 보다 원활하면서도 안전한 봉합 시술이 가능하게 된다.On the other hand, in the endoscopic suturing device 10 according to an embodiment of the present invention, as shown in (c) of FIG. 15, the gripper module 600 is adjusted to the extent that suturing can be performed by penetrating only the first tissue layer (R1). ), when gripping the epidermis side, the curved needle 200 can penetrate only the first tissue layer (R1) to achieve suture. Therefore, a more smooth and safe suturing procedure is possible.

한편, 본 발명의 실시예에 따른 그리퍼 모듈(600)은 슬라이딩 부재(620) 및 그리퍼 커버(630)를 포함하여 구성될 수 있다.Meanwhile, the gripper module 600 according to an embodiment of the present invention may be configured to include a sliding member 620 and a gripper cover 630.

슬라이딩 부재(620)는 메인 바디(100)의 선단 측에 전후 방향으로 왕복 슬라이딩 이동 가능하게 설치될 수 있다. 그리고, 슬라이딩 부재(620)는 한 쌍의 그리퍼 부재(610)를 왕복 슬라이딩 이동에 따라, 그리핑 위치와 대기 위치 간을 선회시킨다.The sliding member 620 may be installed on the front end of the main body 100 to be able to slide back and forth in the front and rear directions. Then, the sliding member 620 rotates the pair of gripper members 610 between the gripping position and the standby position according to a reciprocating sliding movement.

본 발명의 실시예에 따른 그리퍼 커버(630)는 슬라이딩 부재(620)의 슬라이딩 이동을 가이드 할 수 있다. 여기서, 본 발명의 실시예에서는 슬라이딩 부재(620)와 그리핑 커버(630)가 메인 바디(100)의 선단측 하부 판면, 즉, 본체 케이싱(120)의 하부 판면에 설치되는 것을 예로 한다.The gripper cover 630 according to an embodiment of the present invention can guide the sliding movement of the sliding member 620. Here, in the embodiment of the present invention, it is assumed that the sliding member 620 and the gripping cover 630 are installed on the lower plate surface of the distal end of the main body 100, that is, the lower plate surface of the main body casing 120.

여기서, 그리핑 커버(630)에는 본체 케이싱(120)과의 결합을 위핸 바디 체결홀(632)가 형성될 수 있다. 이에 대응하여, 본체 케이싱(120)의 하부 판면에는 바디 체결홀(632)에 대응하는 위치에 바디 체결홀(632)과의 결합을 위한 커버 체결부(120a)가 형성될 수 있다.Here, a body fastening hole 632 may be formed in the gripping cover 630 for coupling with the main body casing 120. Correspondingly, a cover fastening portion 120a for coupling to the body fastening hole 632 may be formed on the lower plate surface of the main body casing 120 at a position corresponding to the body fastening hole 632.

한편, 본 발명의 실시예에 따른 각각의 그리퍼 부재(610)는 그리퍼 본체(611), 축 플레이트(612) 및 편심 플레이트(613)를 포함하여 구성될 수 있다.Meanwhile, each gripper member 610 according to an embodiment of the present invention may be configured to include a gripper body 611, an axis plate 612, and an eccentric plate 613.

일 실시예로, 그리퍼 본체(611)는 메인 바디(100)의 선단 측 전방에서 그리핑 위치와 대기 위치 간을 선회하면서 봉합 대상을 그리핑할 수 있다. 앞서 설명한 니들 경로홈(611a)은 그리퍼 본체(611)에 형성될 수 있다.In one embodiment, the gripper body 611 may grip the suture object while rotating between the gripping position and the standby position in front of the distal end of the main body 100. The needle path groove 611a described above may be formed in the gripper body 611.

여기서, 본 발명의 실시예에서는 일측의 그리퍼 본체(611)에 그리핑 팁(614a)이 형성되고, 타측의 그리퍼 본체(611)의 그리핑 팁(614a)에 대응하는 그리핑 그루브(614b)가 형성되는 것을 예로 한다. 이를 통해, 한 쌍의 그리퍼 본체(611)가 봉합 대상을 그리핑할 때 보다 안정적인 그리핑이 가능하게 된다.Here, in the embodiment of the present invention, a gripping tip 614a is formed on one side of the gripper body 611, and a gripping groove 614b corresponding to the gripping tip 614a of the other side of the gripper body 611 is formed. Take the formation as an example. Through this, more stable gripping is possible when the pair of gripper bodies 611 grip the suturing object.

본 발명의 실시예에 따른 축 플레이트(612)는 그리퍼 본체(611)의 하부측 말단으로부터 메인 바디(100) 측으로 연장된다. 그리고, 축 플레이트(612)는 그리퍼 본체(611)가 그리핑 위치와 대기 위치 간을 선회 가능하게 메인 바디(100)의 하부 판면에 회전 가능하게 결합된다.The shaft plate 612 according to an embodiment of the present invention extends from the lower end of the gripper body 611 toward the main body 100. And, the shaft plate 612 is rotatably coupled to the lower plate surface of the main body 100 so that the gripper body 611 can rotate between the gripping position and the standby position.

본 발명의 실시예에서는 메인 바디(100)의 하부 판면, 즉, 메인 케이싱의 하부 판면에는 각각의 축 플레이트(612)를 향해 돌출된 한 쌍의 축 돌기가 형성되는 것을 예로 한다. 그리고, 각각의 축 플레이트(612)에는 축 돌기가 삽입되는 그리퍼 축공(612a)이 형성되는 것을 예로 한다.In an embodiment of the present invention, a pair of shaft protrusions protruding toward each shaft plate 612 are formed on the lower plate surface of the main body 100, that is, the lower plate surface of the main casing. And, as an example, a gripper shaft hole 612a into which an shaft protrusion is inserted is formed in each shaft plate 612.

이를 통해, 그리퍼 본체(611)로부터 연장된 축 플레이트(612)가 그리퍼 축공(612a) 및 축 돌기가 형성하는 회전축을 중심으로 회전하게 되어, 그리퍼 본체(611)를 그리핑 위치와 대기 위치 간을 선회시키게 된다.Through this, the shaft plate 612 extending from the gripper body 611 rotates around the rotation axis formed by the gripper shaft hole 612a and the shaft protrusion, thereby moving the gripper body 611 between the gripping position and the standby position. It turns around.

여기서, 그리퍼 커버(630)는 축 플레이트(612)의 하부면을 지지하여, 축 플레이트(612)가 축 돌기로부터 하부 방향으로 이탈하는 것을 차단할 수 있다.Here, the gripper cover 630 supports the lower surface of the shaft plate 612 and can prevent the shaft plate 612 from being separated from the shaft protrusion in the downward direction.

본 발명의 실시예에 따른 편심 플레이트(613)는 일측이 축 플레이트(612)의 회전에 동기되어 회전 가능하게 축 플레이트(612)에 결합된다. 즉, 편심 플레이트(613)의 일측은 축 플레이트(612)에 고정되어 축 플레이트(612)가 형성하는 회전축을 중심으로 축 플레이트(612)와 함께 회전한다.One side of the eccentric plate 613 according to an embodiment of the present invention is rotatably coupled to the shaft plate 612 in synchronization with the rotation of the shaft plate 612. That is, one side of the eccentric plate 613 is fixed to the shaft plate 612 and rotates together with the shaft plate 612 about the rotation axis formed by the shaft plate 612.

그리고, 편심 플레이트(613)의 타측은 축 플레이트(612)로부터 그리퍼 본체(611)의 반대측 방향으로 연장되어 슬라이딩 부재(620)와 결합한다.And, the other side of the eccentric plate 613 extends from the shaft plate 612 in a direction opposite to the gripper body 611 and engages the sliding member 620.

일 실시예로, 편심 플레이트(613)의 타측에는 슬라이딩 부재(620)를 향해 돌출된 편심 핀(613a)이 형성될 수 있다. 그리고, 슬라이딩 부재(620)에는 편심 핀(613a)이 삽입되는 핀 홀(621)이 형성될 수 있다.In one embodiment, an eccentric pin 613a protruding toward the sliding member 620 may be formed on the other side of the eccentric plate 613. Additionally, a pin hole 621 into which the eccentric pin 613a is inserted may be formed in the sliding member 620.

여기서, 핀 홀(621)은 그 내부에서 편심 핀(613a)이 슬라이딩 이동 가능한 크기로 형성되어, 슬라이딩 부재(620)의 슬라이딩 이동에 따라 편심 핀(613a)이 핀 홀(621) 내부에서 이동 가능하게 된다. 이를 통해, 슬라이딩 부재(620)의 왕복 슬라이딩 이동이 편심 플레이트(613)의 회전 운동으로 전환 가능하게 되는데, 이에 대한 상세한 설명은 후술한다.Here, the pin hole 621 is formed to a size that allows the eccentric pin 613a to slide within it, so that the eccentric pin 613a can move within the pin hole 621 as the sliding member 620 slides. I do it. Through this, the reciprocating sliding movement of the sliding member 620 can be converted to the rotational movement of the eccentric plate 613, which will be described in detail later.

본 발명의 실시예에 따른 슬라이딩 부재(620)에는 그리퍼 커버(630)를 향해 돌출된 슬라이딩 리브(622)가 형성될 수 있다. 그리고, 그리퍼 커버(630)에는 슬라이딩 부재(620)의 슬라이딩 이동 방향을 따라 슬라이딩 가이드 홀(631)이 형성될 수 있다.A sliding rib 622 protruding toward the gripper cover 630 may be formed on the sliding member 620 according to an embodiment of the present invention. Additionally, a sliding guide hole 631 may be formed in the gripper cover 630 along the sliding movement direction of the sliding member 620.

이를 통해, 슬라이딩 가이드 홀(631)에 슬라이딩 리브(622)가 삽입된 상태로 슬라이딩 부재(620)가 왕복 슬라이딩 이동하게 됨으로써, 그리퍼 커버(630)가 슬라이딩 부재(620)의 왕복 슬라이딩 이동을 가이드하게 된다.Through this, the sliding member 620 reciprocates sliding movement with the sliding rib 622 inserted into the sliding guide hole 631, so that the gripper cover 630 guides the reciprocating sliding movement of the sliding member 620. do.

여기서, 슬라이딩 부재(620)에 슬라이딩 가이드 홀(631)이 형성되고, 그리퍼 커버(630)에 슬라이딩 리브(622)가 형성될 수 있음은 물론이다.Here, it goes without saying that a sliding guide hole 631 may be formed in the sliding member 620 and a sliding rib 622 may be formed in the gripper cover 630.

한편, 슬라이딩 부재(620)의 후미 측에는 조작용 와이어(미도시)가 결합될 수 있다. 이를 위해, 슬라이딩 부재(620)에는 후미 측에 와이어 결합부(623)가 형성될 수 있다.Meanwhile, a manipulation wire (not shown) may be coupled to the rear side of the sliding member 620. For this purpose, a wire coupling portion 623 may be formed on the rear side of the sliding member 620.

본 발명의 실시예에서는 조작용 와이어가 일정한 강성을 갖는 것을 예로 하며, 슬라이딩 부재(620)를 선단 측으로 미는 동작과, 후미 측으로 당기는 동작이 모두 조작용 와이어에 의해 이루어지는 것을 예로 한다.In an embodiment of the present invention, it is assumed that the operating wire has a certain rigidity, and the operation of pushing the sliding member 620 toward the front end and pulling the sliding member 620 toward the rear are both performed by the operating wire.

상기와 같은 구성에 따라, 본 발명의 실시예에 따른 그리핑 모듈의 동작 과정을 도 14를 참조하여 설명한다.According to the above configuration, the operation process of the gripping module according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. 14.

도 14의 (a) 및 (c)는 그리퍼 커버(630)가 설치된 상태를 나타낸 도면이고, 도 14의 (b) 및 (d)는 그리퍼 커버(630)가 제거된 상태를 나타낸 도면이다. 그리고, 도 14의 (a) 및 (b)는 그리핑 부재가 그리핑 위치에 있는 상태를 나타낸 도면이고, 도 14의 (c) 및 (d)는 그리핑 부재가 대기 위치에 있는 상태를 나타낸 도면이다.Figures 14 (a) and (c) are diagrams showing a state in which the gripper cover 630 is installed, and Figures 14 (b) and (d) are diagrams showing a state in which the gripper cover 630 has been removed. And, Figures 14 (a) and (b) are diagrams showing a state in which the gripping member is in the gripping position, and Figures 14 (c) and (d) are diagrams showing a state in which the gripping member is in the standby position. It is a drawing.

도 14를 참조하여 설명하면, 그리핑 부재가 대기 위치에 위치한 상태에서, 시술자가 조작용 와이어를 잡아당기게 되면, 앞서 설명한 바와 같이 슬라이딩 부재(620)가 그리퍼 커버(630)에 의해 가이드되어, 후미 측으로 이동하게 된다.14, when the operator pulls the operating wire while the gripping member is located in the standby position, the sliding member 620 is guided by the gripper cover 630 as described above, and the rear end moves to the side.

이 때, 슬라이딩 부재(620)의 핀 홀(621)에 삽입된 편심 핀(613a)이 함께 후미 측으로 이동하게 되어, 편심 핀(613a)이 형성된 편심 플레이트(613)가 축 플레이트(612)의 회전축을 중심으로 회전하게 된다.At this time, the eccentric pin 613a inserted into the pin hole 621 of the sliding member 620 moves toward the aft side, so that the eccentric plate 613 on which the eccentric pin 613a is formed is aligned with the rotation axis of the shaft plate 612. It rotates around .

여기서, 슬라이딩 부재(620)의 직선 이동에 따라 편심 핀(613a)의 회전 반경이 도 14의 (b)의 위치에서 벗어나게 되는데, 핀 홀(621)의 내부 공간의 여유로 인해, 도 14의 (d)에 도시된 바와 같이, 핀 홀(621) 내부에서 편심 핀(613a)이 이동하면서 슬라이딩 부재(620)의 직선 이동이 편심 플레이트(613)의 회전 이동으로 전환 가능하게 된다. 그리고, 편심 플레이트(613)의 회전에 따라 축 플레이트(612)가 회전하면서, 그리퍼 부재(610)를 그리핑 위치로 선회시킬 수 있게 된다.Here, as the sliding member 620 moves in a straight line, the rotation radius of the eccentric pin 613a deviates from the position shown in (b) of FIG. 14. Due to the space inside the pin hole 621, ( As shown in d), as the eccentric pin 613a moves inside the pin hole 621, the linear movement of the sliding member 620 can be converted to the rotational movement of the eccentric plate 613. And, as the axial plate 612 rotates according to the rotation of the eccentric plate 613, the gripper member 610 can be rotated to the gripping position.

동일하게, 조작용 와이어를 선단 측 방향으로 밀면, 그리퍼 부재(610)가 그리핑 위치에서 대기 위치로 이동 가능하게 된다.Likewise, when the operating wire is pushed toward the distal end, the gripper member 610 can be moved from the gripping position to the standby position.

비록 본 발명의 몇몇 실시예들이 도시되고 설명되었지만, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 당업자라면 본 발명의 원칙이나 정신에서 벗어나지 않으면서 본 실시예를 변형할 수 있음을 알 수 있을 것이다. 발명의 범위는 첨부된 청구항과 그 균등물에 의해 정해질 것이다.Although several embodiments of the present invention have been shown and described, those skilled in the art will recognize that modifications can be made to the present embodiments without departing from the principles or spirit of the present invention. . The scope of the invention will be determined by the appended claims and their equivalents.

10 : 내시경용 봉합 장치 100 : 메인 바디
110 : 메인 프레임 120 : 본체 케이싱
121 : 메인 영역 122 : 굴곡 영역
123 : 모듈 수용부 124 : 기어 수용부
125 : 가이드 봉 130 : 상부 커버
140 : 니들 플레이트 141 : 니들 가이드 홈
142 : 스토퍼 스용부 143 : 니들 스토퍼
150 : 기어 플레이트 160 : 내시경 장착부
200 : 곡선형 니들 210 : 니들 걸림홈
211 : 제1 니들 경사부 220 : 스토퍼 걸림홈
221 : 제2 니들 경사부 230 : 봉합사 체결홀
300 : 니들 드라이버 310 : 드라이버 본체
320 : 니들 접촉부 330 : 드라이버 경사부
400 : 회전력 발생부 410 : 랙 기어 모듈
411 : 봉 삽입공 420 : 봉합용 와이어
430 : 탄성 부재 500 : 회전 전달부
510 : 구동 기어 520 : 드라이브 기어
530 : 전달 기어 531 : 증폭 기어
532,533 : 평 기어 600 : 그리퍼 모듈
610 : 그리퍼 부재 611 : 그리퍼 본체
611a : 니들 경로홈 612 : 축 플레이트
612a : 그리퍼 축공 613 : 편심 플레이트
613a : 편심 핀 620 : 슬라이딩 부재
621 : 핀 홀 622 : 슬라이딩 리브
623 : 와이어 결합부 630 : 그리퍼 커버
631 : 슬라이딩 가이드 홀 632 : 바디 체결홀10: Endoscope suture device 100: Main body
110: main frame 120: main body casing
121: main area 122: bend area
123: module receiving part 124: gear receiving part
125: Guide rod 130: Top cover
140: Needle plate 141: Needle guide groove
142: Stopper section 143: Needle stopper
150: Gear plate 160: Endoscope mounting part
200: curved needle 210: needle catching groove
211: first needle inclined portion 220: stopper locking groove
221: second needle inclined portion 230: suture fastening hole
300: Needle driver 310: Driver body
320: Needle contact part 330: Driver inclined part
400: Rotating force generator 410: Rack gear module
411: Rod insertion hole 420: Sealing wire
430: elastic member 500: rotation transmission unit
510: drive gear 520: drive gear
530: transmission gear 531: amplification gear
532,533: spur gear 600: gripper module
610: Gripper member 611: Gripper body
611a: Needle path groove 612: Axial plate
612a: Gripper shaft hole 613: Eccentric plate
613a: Eccentric pin 620: Sliding member
621: pin hole 622: sliding rib
623: Wire coupling part 630: Gripper cover
631: sliding guide hole 632: body fastening hole

Claims

A main body coupled to the tip of the endoscope,
A curved needle rotatably installed at the tip of the main body,
Includes a needle driver installed on the main body to rotate the curved needle;
The distal end of the main body protrudes toward the front of the endoscope;
The curved needle is an endoscopic suturing device, characterized in that the curved needle is installed on the main body with a turning radius inclined upward toward the distal end.

According to paragraph 1,
An endoscopic suturing device, wherein the rotation axis of the needle driver is inclined from the front of the endoscope toward the endoscope based on the vertical direction, so that the turning radius of the curved needle is inclined upward.

According to paragraph 2,
The main body is
a main frame on which the curved needle and the needle driver are installed at the distal end side;
an endoscope mounting portion that protrudes upward from a plate surface on the rear side of the main frame and is mounted on the front end of the endoscope;
The main frame is,
a main area toward the front from the endoscope mounting portion;
It is separated from the main area by a curved area that curves upward;
The needle driver and the curved needle are installed in the curved area of the main frame.

According to paragraph 3,
a rotational force generator that provides rotational force for rotation of the needle driver;
It further includes a rotation transmission unit that transmits the rotation force of the rotation force generator to the needle driver;
The rotational force generator is installed in the main area of the main frame;
The rotation transmission unit is installed across the main area and the bending area, and transmits the rotational force of the rotational force generating unit to the needle driver.

According to paragraph 4,
The rotation transmission unit
a drive gear that is axially coupled to the needle driver and rotates in synchronization with the needle driver so that the curved needle rotates;
a driving gear that rotates according to the rotational force provided from the rotational force generator;
An endoscopic suturing device comprising a plurality of transmission gears that transmit rotation of the driving gear to the drive gear.

According to clause 5,
At least some of the plurality of transmission gears are installed in the main area of the main frame, and the remainder of the plurality of transmission gears are installed in the bending area of the main frame;
The rotation axis of the transmission gear installed in the bending area is formed to be inclined corresponding to the rotation axis of the needle driver;
An endoscope suturing device, characterized in that the rear-side transmission gear of the bending area and the distal-side transmission gear of the main area are engaged obliquely toward the distal end in response to the bending of the bending area.

According to paragraph 3,
An endoscopic suturing device, characterized in that the inclined rotation axis of the needle driver is formed by a bending inclination of the bending area bent from the main area.