KR102589511B1

KR102589511B1 - Endoscopic suturing apparatus

Info

Publication number: KR102589511B1
Application number: KR1020210022261A
Authority: KR
Inventors: 송용남; 이도관; 김윤진; 홍대희; 전훈재; 금보라; 최혁순
Original assignee: 고려대학교 산학협력단
Priority date: 2021-02-19
Filing date: 2021-02-19
Publication date: 2023-10-16
Also published as: WO2022177228A1; KR20220119198A

Abstract

본 발명은 내시경에 결합되는 메인 바디와; 상기 메인 바디의 전단에 선회 가능하게 설치되는 곡선형 니들과; 상기 곡선형 니들에 접촉되어 상기 곡선형 니들을 선회시키는 니들 드라이버와; 상기 곡선형 니들이 선회하도록 상기 니들 드라이버를 회전시키는 회전 구동부와; 상기 회전 구동부에 회전력을 제공하는 회전력 발생부를 포함하는 것을 특징으로 하는 내시경용 봉합 장치에 관한 것이다. 이를 통해, 내시경을 이용해 높은 봉합력으로 넓은 절개 범위의 연속적 봉합이 가능하게 된다.The present invention includes a main body coupled to an endoscope; a curved needle rotatably installed at the front end of the main body; a needle driver that contacts the curved needle and rotates the curved needle; a rotation drive unit that rotates the needle driver so that the curved needle rotates; It relates to a suturing device for an endoscope, characterized in that it includes a rotational force generator that provides rotational force to the rotation drive unit. Through this, continuous suturing of a wide incision range is possible with high suturing force using an endoscope.

Description

Endoscopic suturing device {ENDOSCOPIC SUTURING APPARATUS}

본 발명은 내시경용 봉합 장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 내시경을 이용하여 절개 부위의 봉합 시술이나 위장 축소 시술을 위한 봉합 시술이 가능한 내시경용 봉합 장치에 관한 것이다.The present invention relates to an endoscopic suturing device, and more specifically, to an endoscopic suturing device capable of performing suturing procedures at incision sites or for gastric reduction procedures using an endoscope.

NOTES란 Natural Orifice Transluminal Endoscopic Surgery(이하, '노츠'라 함)의 약자로, 일종의 내시경 수술로 복부에 구멍을 뚫고 복강경을 넣고 추가로 2-3개의 상처를 내고 복강경 기구를 통해 수술하는 복강경 수술과 달리, 위나 대장, 여자의 경우 질 등과 같이 인체에 형성되어 있는 자연적인 구멍을 통해 내시경을 복강 내로 접근시켜 수술하는 방식을 의미한다. 이와 같은 의미에서 복부 등에 상처를 남기기 않아 상처없는 수술 방식으로 인식되고 있다.NOTES is an abbreviation for Natural Orifice Transluminal Endoscopic Surgery (hereinafter referred to as 'NOTS'). It is a type of endoscopic surgery in which a hole is made in the abdomen, a laparoscope is inserted, an additional 2-3 wounds are made, and surgery is performed using laparoscopic instruments. In contrast, it refers to a method of performing surgery by accessing the endoscope into the abdominal cavity through natural holes formed in the human body, such as the stomach, colon, or vagina in women. In this sense, it is recognized as a wound-free surgery method as it does not leave any scars on the abdomen.

이와 같은 노츠는 단지 상처없는 복부 수술이라는 장점 뿐만 아니라, 복부 수술로 인한 통증, 복강 유착이나 탈장과 같은 수술 합병증을 줄일 수 있고, 수술 스트레스로 인한 심폐 기능, 면역학적인 영향도 심하지 않은 장점을 갖고 있다. 또한, 임상적으로 복부 절개가 없으므로 전신 마취가 아닌 진정제와 진통제만으로도 시술이 가능할 수 있고, 수술 기구가 기존 수술 기구에 비해 간단하고 이동 가능한 점에서 수술실이 아닌 중환자실, 야전 등에서도 기구 소독만 보장되는 경우 어려운 환경에서도 수술이 가능할 수 있는 장점이 있다.These nots not only have the advantage of scar-free abdominal surgery, but also reduce surgical complications such as pain, abdominal adhesions, and hernias caused by abdominal surgery, and have the advantage of not having severe effects on cardiopulmonary function and immunology due to surgical stress. . In addition, clinically, since there is no abdominal incision, the procedure can be performed with only sedatives and painkillers rather than general anesthesia, and since the surgical instruments are simpler and more portable than existing surgical instruments, only instrument sterilization is guaranteed even in the intensive care unit or field rather than the operating room. If possible, it has the advantage of allowing surgery even in difficult environments.

노츠는 상기와 같은 장점 뿐 아니라 해결하여야 하는 현실적인 문제점도 안고 있다. 일 예로, 어떤 시술에 어떤 경로를 통해 복강으로 접근하는 것이 이상인지, 복강 내에서 시술에 적합한 공간을 어떻게 확보할지, 어떤 기구로 어떻게 접근 경로를 봉합할지 등과 같은 해결 과제들을 안고 있다.In addition to the above-mentioned advantages, Notes also has practical problems that must be solved. For example, there are challenges to be solved, such as how to access the abdominal cavity through what route for a certain procedure, how to secure a space suitable for the procedure within the abdominal cavity, and how to suture the access route with which instrument.

이와 같은 해결 과제 중, 봉합의 경우 봉합이 가능한 봉합 구조물을 내시경에 부착 또는 설치하여 복강 수술 후 통로를 위해 절개했던 위벽 등의 조직을 봉합하기 위한 다양한 종류의 봉합 장치가 제안되어 왔다.Among these problems, various types of suture devices have been proposed to suture tissues such as the stomach wall that were incised for passage after abdominal surgery by attaching or installing a suture structure capable of suturing on an endoscope.

이와 같은 봉합 장치들은 근래에 제품화되어 현장에서 이미 사용되어지고 있다. 일 예로, USGI Medical 사의 'G-Prox'제품의 경우 클립을 이용하여 연속 봉합을 보장하지만 점막층 만이 봉합되고 근육층이 봉합되지 않아 봉합의 안정성이 약한 단점이 있다.Such suturing devices have recently been commercialized and are already being used in the field. For example, USGI Medical's 'G-Prox' product uses clips to ensure continuous suturing, but it has the disadvantage of weak suturing stability because only the mucosal layer is sutured and the muscle layer is not sutured.

또 다른 예로, 올림푸스(Olympus) 사의 'OverStitch'의 경우에도 연속 봉합이 가능하지만 근육층과 점막층의 동시 봉합을 보장하지 않는 점에서 봉합이 약한 단점이 있다.As another example, Olympus' 'OverStitch' also allows continuous suturing, but has the disadvantage of weak suturing in that it does not guarantee simultaneous suturing of the muscle layer and mucous membrane layer.

특히, 의료용 클립을 사용할 경우, 좁은 봉합 범위와 낮은 봉합 신뢰도 때문에 넓은 범위의 조직을 봉합하기 위해서는 다량의 클립이 필요하게 되며, 연속적 봉합이 불가능하므로 봉합 시술 시간이 길어지는 문제점이 있다. 또한, 봉합에 사용된 의료용 클립이 체내에 이물질로 남겨지게 되며, 이로 인해 종양이 유발될 수 있는 문제점이 있다.In particular, when using medical clips, a large amount of clips are required to suture a wide area of tissue due to the narrow suturing range and low suturing reliability, and since continuous suturing is not possible, there is a problem in that the suturing procedure time is prolonged. In addition, there is a problem that the medical clips used for suturing are left as foreign substances in the body, which can cause tumors.

대한민국 공개특허 공개번호:제10-2009-0027188호(공개일자:2009년03월16일)Republic of Korea Patent Publication No.: 10-2009-0027188 (Publication Date: March 16, 2009)

이에, 본 발명은 상기와 같은 문제점을 해소하기 위해 안출된 것으로서, 내시경을 이용해 높은 봉합력으로 넓은 절개 범위의 연속적 봉합이 가능한 내시경용 봉합 장치를 제공하는데 그 목적이 있다.Accordingly, the present invention was developed to solve the above problems, and its purpose is to provide an endoscopic suturing device capable of continuously suturing a wide incision range with high suturing force using an endoscope.

또한, 본 발명은 봉합사를 이용한 봉합 방식으로 체내에 잔존하는 이물질을 최소화할 수 있는 내시경용 봉합 장치를 제공하는데 또 다른 목적이 있다.Another object of the present invention is to provide an endoscopic suturing device that can minimize foreign substances remaining in the body through a suturing method using suture thread.

그리고, 본 발명은 절개 부위의 봉합 외에도 위장 축소 시술을 위한 봉합 시술에도 적용이 가능한 내시경용 봉합 장치를 제공하는데 또 다른 목적이 있다.Another object of the present invention is to provide an endoscopic suturing device that can be applied to suturing procedures for gastric reduction procedures in addition to suturing incision sites.

상기 목적은 본 발명에 따라, 내시경에 결합되는 메인 바디와; 상기 메인 바디의 전단에 선회 가능하게 설치되는 곡선형 니들과; 상기 곡선형 니들에 접촉되어 상기 곡선형 니들을 선회시키는 니들 드라이버와; 상기 곡선형 니들이 선회하도록 상기 니들 드라이버를 회전시키는 회전 구동부와; 상기 회전 구동부에 회전력을 제공하는 회전력 발생부를 포함하는 것을 특징으로 하는 내시경용 봉합 장치에 의해서 달성된다.The above object is, according to the present invention, a main body coupled to an endoscope; a curved needle rotatably installed at the front end of the main body; a needle driver that contacts the curved needle and rotates the curved needle; a rotation drive unit that rotates the needle driver so that the curved needle rotates; This is achieved by an endoscopic suturing device characterized in that it includes a rotational force generator that provides a rotational force to the rotation drive unit.

여기서, 상기 회전 구동부는 상기 니들 드라이버와 축 결합되고, 상기 곡선형 니들이 선회하도록 상기 니들 드라이버와 동기되어 회전하는 제1 회전체와; 상기 회전력 발생부로부터 제공되는 회전력에 따라 회전하는 제2 회전체와; 상기 제2 회전체의 회전력을 상기 제1 회전체에 전달하는 전달 부재를 포함할 수 있다.Here, the rotation drive unit is axially coupled to the needle driver and includes a first rotating body that rotates in synchronization with the needle driver so that the curved needle rotates; a second rotating body that rotates according to the rotational force provided from the rotational force generator; It may include a transmission member that transmits the rotational force of the second rotating body to the first rotating body.

그리고, 상기 전달 부재는 상기 제1 회전체 및 상기 제2 회전체에 걸쳐 권취되어 상기 제2 회전체의 회전력을 상기 제1 회전체에 전달하는 전달 벨트 또는 전달 와이어를 포함할 수 있다.In addition, the transmission member may include a transmission belt or transmission wire that is wound around the first rotating body and the second rotating body and transmits the rotational force of the second rotating body to the first rotating body.

또한, 상기 회전력 발생부는 상기 니들 드라이버가 기 설정된 구동 각도만큼 정역 회전하도록 상기 제2 회전체를 정역 회전시키며; 상기 니들 드라이버는 정방향으로의 회전시에 상기 곡선형 니들에 접촉되어 상기 곡선형 니들을 선회시키고, 역방향으로의 회전시 상기 곡선형 니들로부터 접촉 해제되어 독립 회전할 수 있다.In addition, the rotational force generator rotates the second rotating body forward and backward so that the needle driver rotates forward and backward by a preset driving angle; When rotating in the forward direction, the needle driver contacts the curved needle to rotate the curved needle, and when rotating in the reverse direction, it is released from contact with the curved needle and can rotate independently.

그리고, 상기 니들 드라이버는 상기 제1 회전체에 축 결합되어 상기 제1 회전체의 회전에 따라 회전하는 드라이버 본체와; 상기 드라이버 본체의 회전축의 반대 방향에 상기 곡선형 니들을 향해 돌출되어 정방향으로의 회전시 상기 곡선형 니들에 접촉되어 상기 곡선형 니들을 선회시키는 니들 접촉부를 포함할 수 있다.In addition, the needle driver includes a driver body that is axially coupled to the first rotating body and rotates according to the rotation of the first rotating body; It may include a needle contact part that protrudes toward the curved needle in a direction opposite to the rotation axis of the driver body and contacts the curved needle when rotating in the forward direction to rotate the curved needle.

그리고, 상기 곡선형 니들은 상기 곡선형 니들의 선회 방향을 따라 이격된 상태로 형성되어, 상기 니들 드라이버가 정방향으로 회전할 때 상기 니들 접촉부가 걸리는 복수의 니들 걸림홈을 포함할 수 있다.In addition, the curved needles may be formed to be spaced apart along the turning direction of the curved needles and may include a plurality of needle locking grooves where the needle contact portions are caught when the needle driver rotates in the forward direction.

그리고, 복수의 상기 니들 걸림홈은 상기 구동 각도에 대응하는 간격으로 상기 곡선형 니들에 형성될 수 있다.In addition, a plurality of needle locking grooves may be formed on the curved needle at intervals corresponding to the driving angle.

그리고, 상기 니들 접촉부와 상기 니들 걸림홈 중 적어도 일측에는 상기 곡선형 니들의 선회 방향을 따라 형성된 경사부를 포함하며; 상기 니들 접촉부는 상기 니들 걸림홈에 걸린 상태에서 상기 니들 드라이버가 역회전할 때 상기 경사부에 의해 가이드되어 상기 니들 걸림홈으로부터 이탈될 수 있다.And, at least one side of the needle contact portion and the needle locking groove includes an inclined portion formed along the turning direction of the curved needle; The needle contact portion may be guided by the inclined portion and separated from the needle locking groove when the needle driver rotates in a reverse state while being caught in the needle locking groove.

그리고, 상기 니들 드라이버가 정회전한 후 역회전할 때 상기 니들 드라이버의 독립 회전이 보장되도록 상기 곡선형 니들의 역회전 방향으로의 회전을 차단하는 니들 스토퍼를 더 포함할 수 있다.In addition, it may further include a needle stopper that blocks rotation of the curved needle in the reverse direction to ensure independent rotation of the needle driver when the needle driver rotates backwards after forward rotation.

그리고, 상기 곡선형 니들은 상기 니들 스토퍼에 걸리는 적어도 하나의 스토퍼 걸림홈을 더 포함하며; 상기 니들 스토퍼는 상기 스토퍼 걸림홈에 걸리는 걸림 부재와, 상기 메인 바디에 설치되어 상기 걸림 부재가 상기 스토퍼 걸림홈에 탄성적으로 삽입되도록 상기 걸림 부재를 지지하는 스토퍼 지지부재를 포함할 수 있다.And, the curved needle further includes at least one stopper engaging groove that engages the needle stopper; The needle stopper may include a locking member caught in the stopper locking groove, and a stopper support member installed on the main body to support the locking member so that the locking member is elastically inserted into the stopper locking groove.

그리고, 상기 스토퍼 지지부재는 상기 니들 드라이버의 회전축에 고정 설치되는 축고정부와, 상기 축 고정부로부터 반경 방향 외측으로 연장되고 말단에 상기 걸림 부재가 상기 스토퍼 걸림홈을 향해 돌출 형성된 탄성 지지판을 갖는 제1 유형 지지부재와; 상기 걸림 부재를 상기 스토퍼 걸림홈을 향해 탄성적으로 가압하는 가압 스프링을 갖는 제2 유형 지지부재 중 어느 하나의 형태로 마련될 수 있다.In addition, the stopper support member has a shaft fixing part fixed to the rotation axis of the needle driver, and an elastic support plate extending radially outward from the shaft fixing part and having the locking member at an end protruding toward the stopper locking groove. Type 1 support member; It may be provided in the form of any one of the second type support members having a pressing spring that elastically presses the locking member toward the stopper locking groove.

그리고, 상기 스토퍼 걸림홈과 상기 걸림 부재 중 적어도 하나는 복수개로 마련되되, 상기 구동 각도에 대응하는 간격으로 마련될 수 있다.In addition, at least one of the stopper locking groove and the locking member may be provided in plural numbers, and may be provided at an interval corresponding to the driving angle.

그리고, 상기 회전력 발생부는 상기 제2 회전체의 둘레에 감기는 구동 와이어와,상기 구동 와이어의 일측 단부에 연결되어 상기 구동 와이어를 당기는 제1 회전력 발생부와, 상기 구동 와이어의 타측 단부에 연결되어 상기 구동 와이어를 당기는 제2 회전력 발생부를 포함하며; 상기 제1 회전력 발생부와 상기 제2 회전력 발생부가 상기 구동 와이어를 교대로 당겨 상기 제2 회전체가 정역 회전할 수 있다.In addition, the rotational force generator includes a driving wire wound around the second rotating body, a first rotational force generator connected to one end of the driving wire to pull the driving wire, and connected to the other end of the driving wire. It includes a second rotational force generator that pulls the driving wire; The first rotational force generator and the second rotational force generator alternately pull the driving wire to rotate the second rotating body forward and backward.

그리고, 상기 제1 회전력 발생부는 사용자의 조작에 따라 상기 구동 와이어를 당기는 핸들을 포함하고; 상기 제2 회전력 발생부는 상기 메인 바디에 설치되어 상기 구동 와이어를 당기는 방향으로 탄성력을 제공하는 탄성 모듈을 포함하며; 상기 핸들의 조작에 따라 상기 탄성 모듈의 탄성력이 극복되어 상기 구동 와이어가 상기 핸들 방향으로 당겨지고, 상기 핸들의 조작이 해제될 때 상기 탄성 모듈의 탄성력에 의해 상기 구동 와이어가 상기 탄성 모듈 방향으로 당겨질 수 있다.And, the first rotational force generator includes a handle that pulls the driving wire according to a user's manipulation; The second rotational force generator includes an elastic module installed on the main body to provide elastic force in a direction in which the driving wire is pulled; According to the operation of the handle, the elastic force of the elastic module is overcome and the drive wire is pulled in the direction of the handle, and when the operation of the handle is released, the drive wire is pulled in the direction of the elastic module by the elastic force of the elastic module. You can.

또한, 상기 탄성 모듈은 상기 메인 바디의 후단 측에 마련되고, 내부에 수용 공간이 형성된 모듈 하우징과, 상기 모듈 하우징 내부에 이동 가능하게 수용되고, 상기 구동 와이어의 타측 단부가 연결되는 압축 부재와, 상기 압축 부재를 상기 구동 와이어를 당기는 방향으로 탄성적으로 가압하는 와이어 스프링을 포함할 수 있다.In addition, the elastic module includes a module housing provided at the rear end of the main body and having a receiving space therein, a compression member movably accommodated within the module housing and to which the other end of the drive wire is connected, It may include a wire spring that elastically presses the compression member in a direction in which the driving wire is pulled.

상기와 같은 구성에 따라, 본 발명에 따르면 내시경을 이용해 높은 봉합력으로 넓은 절개 범위의 연속적 봉합이 가능한 내시경용 봉합 장치가 제공된다.According to the above configuration, according to the present invention, an endoscopic suturing device capable of continuously suturing a wide incision range with high suturing force using an endoscope is provided.

또한, 본 발명에 따르면, 봉합 시술 시간을 단축시킬 수 있는 효과가 제공된다.Additionally, according to the present invention, the effect of shortening the suturing procedure time is provided.

또한, 봉합사를 이용한 봉합 방식으로 체내에 남는 이물질을 최소화시켜 이물질에 의한 부작용을 방지할 수 있는 효과가 제공된다.In addition, the suturing method using sutures provides the effect of minimizing foreign substances remaining in the body and preventing side effects caused by foreign substances.

또한, 내시경을 이용하여 봉합 부위의 범위에 상관없이 높은 신뢰도의 봉합이 가능하게 되어, 단순 봉합 시술 뿐 만 아니라 위장 축소 시술이나 자연개구부를 이용한 노츠와 같은 다양한 내과적 수술에 활용될 수 있는 효과가 제공된다.In addition, using an endoscope, highly reliable suturing is possible regardless of the range of the suture area, an effect that can be used not only for simple suturing procedures but also for various medical surgeries such as gastric reduction procedures or Knots using natural openings. provided.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경용 봉합 장치에 내시경이 결합된 사시도이고,
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경용 봉합 장치의 부분 분해사시도이고,
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 내시경용 봉합 장치의 곡선형 니들의 사시도이고,
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 니들 드라이버가 곡선형 니들을 선회시키는 구조를 설명하기 위한 도면이고,
도 5 및 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 내시경용 봉합 장치의 회전력 발생부의 예를 설명하기 위한 도면이고,
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 니들 스토퍼의 예들을 나타낸 도면이고,
도 8은 본 발명의 다른 실시예에 따른 내시경용 봉합 장치의 부분 분해사시도이다.1 is a perspective view of an endoscope coupled to an endoscopic suturing device according to an embodiment of the present invention;
Figure 2 is a partially exploded perspective view of an endoscopic suturing device according to an embodiment of the present invention;
Figure 3 is a perspective view of a curved needle of an endoscopic suturing device according to an embodiment of the present invention;
Figure 4 is a diagram for explaining a structure in which a needle driver rotates a curved needle according to an embodiment of the present invention;
5 and 6 are diagrams for explaining an example of a rotational force generator of an endoscopic suturing device according to an embodiment of the present invention;
7 is a diagram showing examples of needle stoppers according to an embodiment of the present invention,
Figure 8 is a partially exploded perspective view of an endoscopic suturing device according to another embodiment of the present invention.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.The advantages and features of the present invention and methods for achieving them will become clear by referring to the embodiments described in detail below along with the accompanying drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments disclosed below and may be implemented in various different forms. The present embodiments are merely provided to ensure that the disclosure of the present invention is complete, and that it is common knowledge in the technical field to which the present invention pertains. It is provided to fully inform those who have the scope of the invention, and the present invention is only defined by the scope of the claims. Like reference numerals refer to like elements throughout the specification.

이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 실시예들을 상세히 설명한다.Hereinafter, embodiments according to the present invention will be described in detail with reference to the attached drawings.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경용 봉합 장치(10)에 내시경(800)이 결합된 사시도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경용 봉합 장치(10)의 부분 분해사시도이다.Figure 1 is a perspective view of the endoscope 800 coupled to the endoscope suturing device 10 according to an embodiment of the present invention, and Figure 2 is a partial exploded view of the endoscope suturing device 10 according to an embodiment of the present invention. It is a perspective view.

도 1 및 도 2를 참조하여 설명하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경용 봉합 장치(10)는 메인 바디(100), 곡선형 니들(200), 니들 드라이버(300), 회전 구동부(400) 및 회전력 발생부(600)를 포함할 수 있다.1 and 2, the endoscopic suturing device 10 according to an embodiment of the present invention includes a main body 100, a curved needle 200, a needle driver 300, and a rotation drive unit 400. ) and a rotational force generator 600.

메인 바디(100)에는 곡선형 니들(200), 니들 드라이버(300) 및 회전 구동부(400)가 설치되는데, 이에 대한 상세한 설명은 후술한다.A curved needle 200, a needle driver 300, and a rotation drive unit 400 are installed in the main body 100, which will be described in detail later.

본 발명의 실시예에 따른 메인 바디(100)는 내시경(800)에 결합하기 위한 결합부(110)를 포함할 수 있다. 도 1을 참조하여 설명하면, 내시경(800)이 메인 바디(100)의 결합부(110)에 결합되어 메인 바디(100)가 내시경(800)과 함께 움직일 수 있다. 본 발명에서는 결합부(110)가 내시경(800)의 외경 형태에 대응하는 대칭적인 다수의 반원 돌기 형태로 마련되는 것을 예로 하며, 이를 통해 내시경(800)을 결합부(110)에 끼워 내시경(800)과 내시경용 봉합 장치(10)를 결합시킬 수 있다.The main body 100 according to an embodiment of the present invention may include a coupling portion 110 for coupling to the endoscope 800. Referring to FIG. 1 , the endoscope 800 is coupled to the coupling portion 110 of the main body 100 so that the main body 100 can move together with the endoscope 800. In the present invention, as an example, the coupling portion 110 is provided in the form of a plurality of symmetrical semicircular protrusions corresponding to the outer diameter shape of the endoscope 800, and through this, the endoscope 800 is inserted into the coupling portion 110 to form the endoscope 800. ) and the endoscopic suturing device 10 can be combined.

상기와 같은 구성을 통해, 시술자는 내시경(800)을 통해 획득되는 영상을 보면서 본 발명의 실시예에 따른 내시경용 봉합 장치(10)를 이용하여 봉합 시술을 할 수 있게 된다.Through the above configuration, the operator can perform a suturing procedure using the endoscopic suturing device 10 according to an embodiment of the present invention while watching the image acquired through the endoscope 800.

본 발명의 실시예에 따른 곡선형 니들(200)은 메인 바디(100)의 전단에서 선회 가능하게 설치될 수 있다. 여기서, 곡선형 니들(200)은 니들 드라이버(300)에 의해 메인 바디(100)의 전단에서 선회하게 되는데, 선회하는 과정에서 메인 바디(100)의 외부로 인출되고, 메인 바디(100) 내부로 인입되는 과정을 반복하며 봉합을 수행하게 된다.The curved needle 200 according to an embodiment of the present invention may be rotatably installed at the front end of the main body 100. Here, the curved needle 200 is rotated at the front end of the main body 100 by the needle driver 300. In the process of turning, the curved needle 200 is pulled out of the main body 100 and inside the main body 100. The insertion process is repeated and suturing is performed.

도 3은 본 발명의 실시에에 따른 내시경용 봉합 장치(10)의 곡선형 니들(200)의 사시도이다. 도 3을 참조하여 설명하면, 곡선형 니들(200)의 일측은 봉합 대상인 근육층과 점막층을 뚫고 들어가기 위한 뽀족한 형상을 가지며, 타측에는 봉합사(700)(미도시)가 체결되기 위한 봉합사 체결홀(230)이 형성될 수 있다.Figure 3 is a perspective view of the curved needle 200 of the endoscopic suturing device 10 according to an embodiment of the present invention. 3, one side of the curved needle 200 has a pointed shape for penetrating the muscle layer and mucous membrane layer to be sutured, and the other side has a suture fastening hole (not shown) for fastening the suture 700 (not shown). 230) can be formed.

이를 통해, 곡선형 니들(200)이 선회하는 과정에서, 곡선형 니들(200)의 일측이 근육층이나 점막층을 뚫고 들어갔다가 다시 나오는 형태로 선회하면서 타측에 체결된 봉합사(700)가 근육층이나 점막층을 봉합하게 된다.Through this, in the process of turning the curved needle 200, one side of the curved needle 200 penetrates the muscle layer or mucous membrane layer and then rotates to come out again, and the suture 700 fastened to the other side penetrates the muscle layer or mucous membrane layer. It is sutured.

본 발명의 실시예에 따른 니들 드라이버(300)는 곡선형 니들(200)에 접촉되어 곡선형 니들(200)을 선회시킨다. 그리고, 회전 구동부(400)가 곡선형 니들(200)이 선회하도록 니들 드라이버(300)를 회전시킨다.The needle driver 300 according to an embodiment of the present invention contacts the curved needle 200 and rotates the curved needle 200. Then, the rotation drive unit 400 rotates the needle driver 300 so that the curved needle 200 rotates.

도 4는 본 발명의 실시예에 따른 니들 드라이버(300)가 곡선형 니들(200)을 선회시키는 구조를 설명하기 위한 도면이다.Figure 4 is a diagram for explaining a structure in which the needle driver 300 rotates the curved needle 200 according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 실시예에 따른 회전 구동부(400)는 제1 회전체(410), 제2 회전체(420) 및 전달 부재(430)를 포함하는 것을 예로 한다.For example, the rotation drive unit 400 according to an embodiment of the present invention includes a first rotating body 410, a second rotating body 420, and a transmission member 430.

제1 회전체(410)는 니들 드라이버(300)와 축 결합되어, 곡선형 니들(200)이 선회하도록 니들 드라이버(300)와 동기되어 회전한다. 그리고, 제2 회전체(420)는 회전력 발생부(600)로부터 제공되는 회전력에 따라 회전한다.The first rotating body 410 is axially coupled to the needle driver 300 and rotates in synchronization with the needle driver 300 so that the curved needle 200 rotates. And, the second rotating body 420 rotates according to the rotational force provided from the rotational force generator 600.

여기서, 전달 부재(430)는 제2 회전체(420)의 회전력을 제1 회전체(410)로 전달한다. 본 발명에서는 전달 부재(430)가 타이밍 벨트와 같은 전달 벨트 형태로 마련되는 것을 예로 하고 있다.Here, the transmission member 430 transmits the rotational force of the second rotating body 420 to the first rotating body 410. In the present invention, it is assumed that the transmission member 430 is provided in the form of a transmission belt such as a timing belt.

상기와 같은 구성에 따라, 제2 회전체(420)가 회전력 발생부(600)로부터 제공되는 회전력에 의해 회전하게 되면, 전달 벨트가 제2 회전체(420)의 회전력을 제1 회전체(410)로 전달하여 제1 회전체(410)를 회전시키고, 제1 회전체(410)의 회전에 동기되어 니들 드라이버(300)가 회전함으로써, 곡선형 니들(200)이 선회하게 된다.According to the above configuration, when the second rotating body 420 rotates by the rotational force provided from the rotational force generator 600, the transmission belt transfers the rotational force of the second rotating body 420 to the first rotating body 410. ) is transmitted to rotate the first rotating body 410, and the needle driver 300 rotates in synchronization with the rotation of the first rotating body 410, causing the curved needle 200 to rotate.

여기서, 본 발명의 실시예에서는 메인 바디(100)의 전단에, 도 4에 도시된 바와 같이, 곡선형 니들(200)의 선회 운동을 안내하는 니들 가이드부(130)가 형성되는 것을 예로 한다. 그리고, 니들 가이드부(130)의 양측 끝단에는, 도 2 및 도 4에 도시된 바와 같이, 곡선형 니들(200)이 인출되고 인입되는 니들 출입구(120)가 형성될 수 있다.Here, in an embodiment of the present invention, as shown in FIG. 4, a needle guide portion 130 is formed at the front end of the main body 100 to guide the turning movement of the curved needle 200. And, as shown in FIGS. 2 and 4 , needle entrances 120 through which the curved needles 200 are withdrawn and retracted may be formed at both ends of the needle guide portion 130 .

한편, 본 발명의 실시예에 따른 니들 드라이버(300)는, 도 4에 도시된 바와 같이, 드리업 본체 및 니들 접촉부(320)를 포함하는 것을 예로 한다.Meanwhile, the needle driver 300 according to an embodiment of the present invention includes a drupe body and a needle contact portion 320, as shown in FIG. 4.

니들 드라이버(300)는 제1 회전체(410)에 축 결합되어 제1 회전체(410)의 회전에 따라 함께 회전한다. 그리고, 니들 접촉부(320)는 드라이버 본체(310)의 회전축의 반대 방향에 방향에 곡선형 니들(200)을 향해 돌출되어, 곡선형 니들(200)에 접촉한 상태에서 곡선형 니들(200)을 선회시킨다.The needle driver 300 is axially coupled to the first rotating body 410 and rotates together with the rotation of the first rotating body 410. And, the needle contact portion 320 protrudes toward the curved needle 200 in a direction opposite to the rotation axis of the driver body 310, and uses the curved needle 200 while in contact with the curved needle 200. Turn it around

본 발명의 실시예에서는 회전력 발생부(600)가 니들 드라이버(300)가 기 설정된 구동 각도만큼 정역 회전하도록 제2 회전체(420)를 정역 회전시키는 것을 예로 한다. 그리고, 니들 드라이버(300)의 니들 접촉부(320)는 정방향으로의 회전시, 즉 곡선형 니들(200)을 니들 출입구(120)의 일측으로 인출시키는 방향으로의 회전시 곡선형 니들(200)에 접촉되어 곡선형 니들(200)을 선회시킨다. 그리고, 니들 드라이버(300)의 니들 접촉부(320)는 역방향으로의 회전시 곡선형 니들(200)로부터 접촉 해제되어 독립적으로 회전하게 된다.In an embodiment of the present invention, as an example, the rotational force generator 600 rotates the second rotating body 420 forward and backward so that the needle driver 300 rotates forward and backward by a preset driving angle. In addition, the needle contact portion 320 of the needle driver 300 is connected to the curved needle 200 when rotating in the forward direction, that is, when rotating in the direction in which the curved needle 200 is pulled out to one side of the needle entrance 120. The contact causes the curved needle 200 to rotate. Also, the needle contact portion 320 of the needle driver 300 is released from contact with the curved needle 200 when rotating in the reverse direction and rotates independently.

보다 구체적으로 설명하면, 니들 드라이버(300)는 구동 각도만큼, 예를 들어 180ㅀ 만큼 정방향으로 회전한 후, 역방향으로 회전하여 원래 위치로 돌아온다. 이 때 곡선형 니들(200)은 니들 드라이버(300)의 정방향으로의 회전에 따라 구동 각도 만큼 선회한 상태에서, 니들 드라이버(300)의 역방향으로의 회전시에는 니들 드라이버(300)와의 접촉이 해제되어 구동 각도만큼 회전한 상태, 즉 180ㅀ 회전한 상태를 유지하게 된다.To be more specific, the needle driver 300 rotates in the forward direction by the driving angle, for example, 180°, and then rotates in the reverse direction to return to its original position. At this time, the curved needle 200 is rotated by the driving angle as the needle driver 300 rotates in the forward direction, and when the needle driver 300 rotates in the reverse direction, the contact with the needle driver 300 is released. It rotates by the driving angle, that is, maintains the 180° rotation state.

그리고, 역방향으로 회전하여 원위치로 돌아간 니들 드라이버(300)가 다시 정방향으로 회전할 때 니들 드라이버(300)의 니들 접촉부(320)가 곡선형 니들(200)에 접촉하여 곡선형 니들(200)과 함께 구동 각도인 180ㅀ를 선회하게 되고, 역방향으로 회전할 때는 니들 드라이버(300)만 독립적으로 회선하게 된다.Then, when the needle driver 300, which has rotated in the reverse direction and returned to its original position, rotates in the forward direction again, the needle contact portion 320 of the needle driver 300 contacts the curved needle 200 and is connected with the curved needle 200. It rotates at a driving angle of 180°, and when rotating in the reverse direction, only the needle driver 300 rotates independently.

이와 같이, 회전 구동부(400)의 정역 회전에 따라, 니들 드라이버(300)가 구동 각도, 예컨대, 180ㅀ씩 곡선형 니들(200)을 선회시키는 것을 반복함으로써, 곡선형 니들(200)이 절개 부위 등을 봉합할 수 있게 된다.In this way, according to the forward and reverse rotation of the rotation drive unit 400, the needle driver 300 repeatedly rotates the curved needle 200 at a driving angle, for example, 180°, so that the curved needle 200 moves to the incision area, etc. can be sutured.

여기서, 본 발명의 실시예에 따른 곡선형 니들(200)은, 도 3 및 도 4에 도시된 바와 같이, 곡선형 니들(200)의 선회 방향을 따라 이격된 상태로 형성되는 복수의 니들 걸림홈(210)을 포함할 수 있다. 여기서, 각각의 니들 걸림홈(210)에는 니들 드라이버(300)가 정방향으로 회전할 때 니들 접촉부(320)가 걸려 곡선형 니들(200)이 니들 드라이버(300)와 함께 회전할 수 있다.Here, the curved needle 200 according to an embodiment of the present invention, as shown in FIGS. 3 and 4, has a plurality of needle locking grooves formed to be spaced apart along the turning direction of the curved needle 200. It may include (210). Here, when the needle driver 300 rotates in the forward direction, the needle contact portion 320 is caught in each needle locking groove 210, so that the curved needle 200 can rotate together with the needle driver 300.

본 발명의 실시예에서는 복수의 니들 걸림홈(210)이 니들 드라이버(300)의 구동 각도에 대응하는 간격으로 곡선형 니들(200)에 형성되는 것을 예로 한다. 예컨대, 앞서 설명한 예시에서 구동 각도가 180ㅀ인 경우, 니들 걸림홈(210)은 대략 180ㅀ 간격으로 니들 드라이버(300)에 이격된 상태로 형성될 있다.In an embodiment of the present invention, it is assumed that a plurality of needle locking grooves 210 are formed on the curved needle 200 at intervals corresponding to the driving angle of the needle driver 300. For example, in the example described above, when the driving angle is 180ㅀ, the needle locking grooves 210 are formed to be spaced apart from the needle driver 300 at approximately 180ㅀ intervals.

따라서, 하나의 니들 걸림홈(210)에 니들 드라이버(300)의 니들 접촉부(320)가 걸린 상태에서 정방향으로 구동 각도만큼 회전하게 되면, 회전 방향으로 전방에 위치한 다른 하나의 니들 걸림홈(210)이 니들 드라이버(300)의 원위치, 즉 역방향으로 회전하여 원위치로 이동한 위치에 위치하게 되어, 다른 하나의 니들 걸림홈(210)이 니들 드라이버(300)의 니들 접촉부(320)에 걸리게 된다.Therefore, when the needle contact portion 320 of the needle driver 300 is caught in one needle locking groove 210 and rotated in the forward direction by the driving angle, the other needle locking groove 210 located forward in the rotation direction This needle driver 300 is located in its original position, that is, at a position where it is rotated in the reverse direction and moved to its original position, and the other needle catching groove 210 is caught on the needle contact portion 320 of the needle driver 300.

본 발명의 실시예에서는 니들 접촉부(320)가 제1 경사부(321)를 포함하고, 니들 걸림홈(210)이 제1 경사부(321)에 대향하는 제2 경사부(211)를 포함하는 것을 예로 한다.In an embodiment of the present invention, the needle contact portion 320 includes a first inclined portion 321, and the needle locking groove 210 includes a second inclined portion 211 facing the first inclined portion 321. Take this as an example.

도 4를 참조하여 보다 구체적으로 설명하면, 제1 경사부(321)는 니들 접촉부(320)의 곡선형 니들(200)과 마주하는 면에 형성되는데, 곡선형 니들(200)의 선회 방향, 즉 정방향으로의 회전 방향을 따라 형성된다. 그리고, 니들 걸림홈(210)은 제1 경사부(321)에 대향하게 경사진 형태를 갖는다.To be described in more detail with reference to FIG. 4, the first inclined portion 321 is formed on the surface of the needle contact portion 320 facing the curved needle 200, in the turning direction of the curved needle 200, that is, It is formed along the direction of rotation in the forward direction. And, the needle catching groove 210 has an inclined shape opposite to the first inclined portion 321.

이를 통해, 니들 접촉부(320)가 니들 걸림홈(210)에 걸린 상태에서, 니들 드라이버(300)가 역방향으로 회전할 때, 니들 접촉부(320)의 제1 경사부(321)가 니들 걸림홈(210)의 제2 경사부(211)에 의해 가이드면서 후퇴하게 되어, 니들 접촉부(320)가 니들 걸림홈(210)으로부터 보다 원활하게 이탈될 수 있다.Through this, when the needle driver 300 rotates in the reverse direction while the needle contact portion 320 is caught in the needle locking groove 210, the first inclined portion 321 of the needle contact portion 320 moves into the needle locking groove ( It is guided and retracted by the second inclined portion 211 of 210, so that the needle contact portion 320 can be separated from the needle catching groove 210 more smoothly.

여기서, 니들 접촉부(320)가 니들 걸림홈(210)에 원활하게 걸리고, 접촉 해제될 수 있도록 니들 접촉부(320)는 탄성을 갖는 재질로 마련될 수 있다.Here, the needle contact part 320 may be made of an elastic material so that the needle contact part 320 can be smoothly caught in the needle locking groove 210 and released from contact.

본 발명의 실시예에서는 니들 접촉부(320) 및 니들 걸림홈(210)에 각각 제1 경사부(321) 및 제2 경사부(211)를 포함하는 것을 예로 하고 있으나, 니들 접촉부(320) 및 니들 걸림홈(210) 중 어느 일측에만 경사부가 형성되어도 니들 접촉부(320)가 니들 걸림홈(210)으로부터 보다 원활하게 이탈될 수 있다.In an embodiment of the present invention, the needle contact portion 320 and the needle catching groove 210 are set as examples including a first inclined portion 321 and a second inclined portion 211, respectively. However, the needle contact portion 320 and the needle Even if an inclined portion is formed on only one side of the locking groove 210, the needle contact portion 320 can be separated from the needle locking groove 210 more smoothly.

한편, 본 발명의 실시예에 따른 내시경용 봉합 장치(10)는, 도 4에 도시된 바와 같이, 니들 스토퍼(500)를 더 포함할 수 있다.Meanwhile, the endoscopic suturing device 10 according to an embodiment of the present invention may further include a needle stopper 500, as shown in FIG. 4.

본 발명의 실시예에 따른 니들 스토퍼(500)는 니들 드라이버(300)가 정회전한 후 역회전할 때, 니들 드라이버(300)의 독립 회전이 보장되도록 곡선형 니들(200)의 역회전 방향으로의 회전을 차단하게 된다. 그리고, 곡선형 니들(200)은, 도 3에 도시된 바와 같이, 니들 스토퍼(500)가 걸리는 적어도 하나의 스토퍼 걸림홈(220)을 포함할 수 있다.The needle stopper 500 according to an embodiment of the present invention is positioned in the reverse direction of the curved needle 200 to ensure independent rotation of the needle driver 300 when the needle driver 300 rotates forward and then backward. rotation is blocked. And, as shown in FIG. 3, the curved needle 200 may include at least one stopper locking groove 220 in which the needle stopper 500 is caught.

본 발명의 실시예에 따른 니들 스토퍼(500)는 걸림 부재(520)와, 스토퍼 지지부재(510)를 포함하여 구성되는 것을 예로 한다.For example, the needle stopper 500 according to an embodiment of the present invention is configured to include a locking member 520 and a stopper support member 510.

걸림 부재(520)는 스토퍼 걸림홈(220)에 걸려 니들 드라이버(300)의 역방향으로의 회전시 곡선형 니들(200)이 함께 역방향으로 선회하는 것을 차단하여, 니들 드라이버(300)의 독립적인 역방향으로의 회전을 보장하게 된다.The locking member 520 is caught in the stopper locking groove 220 and blocks the curved needle 200 from turning in the reverse direction when the needle driver 300 rotates in the reverse direction, thereby allowing the independent reverse direction of the needle driver 300. rotation is guaranteed.

여기서, 스토퍼 걸림홈(220)와 걸림 부재(520)에는 제1 경사부(321) 및 제2 경사부(211)와 마찬가지로, 각각 상호 대향하는 제3 경사부(222) 및 제4 경사부(521)가 각각 형성되어, 걸림 부재(520)이 스토퍼 걸림홈(220)에 보다 안정적으로 안내되어 걸릴 수 있게 된다.Here, like the first inclined portion 321 and the second inclined portion 211, the stopper engaging groove 220 and the engaging member 520 are provided with a third inclined portion 222 and a fourth inclined portion (222) facing each other, respectively. 521) are formed, so that the locking member 520 can be more stably guided and caught in the stopper locking groove 220.

스토퍼 지지부재(510)는 메인 바디(100)에 설치되어 걸림 부재(520)가 스토퍼 걸림홈(220)에 탄성적으로 삽입되어 걸릴 수 있도록 걸림 부재(520)를 지지하게 된다. 본 발명의 실시예에서는, 도 4에 도시된 바와 같이, 스토퍼 지지부재(510)가 제1 유형 지지부재 형태로 마련되는 것을 예로 한다.The stopper support member 510 is installed on the main body 100 to support the locking member 520 so that the locking member 520 can be elastically inserted into the stopper locking groove 220 and caught. In an embodiment of the present invention, as shown in FIG. 4, the stopper support member 510 is provided in the form of a first type support member.

본 발명의 실시예에 따른 제1 유형 지지부재는 축고정부(511)와 탄성 지지판(512)을 포함하는 것을 예로 한다. 여기서, 메인 바디(100)의 내측에는, 도 4에 도시된 바와 같이, 탄성 지지판(512)이 안착되는 판 안착홈(140)이 형성되는 것을 예로 한다.For example, the first type of support member according to an embodiment of the present invention includes a shaft fixing part 511 and an elastic support plate 512. Here, as shown in FIG. 4, a plate seating groove 140 in which an elastic support plate 512 is seated is formed on the inside of the main body 100.

축고정부(511)는 니들 드라이버(300)의 회전축에 고정 설치될 수 있다. 그리고, 탄성 지지판(512)은 축고정부(511)로부터 반경 방향 외측으로 연장되고 말단에 걸림 부재(520)가 스토퍼 걸림홈(220)을 향해 돌출 형성될 수 있다.The shaft fixing part 511 may be fixedly installed on the rotation axis of the needle driver 300. Additionally, the elastic support plate 512 extends outward in the radial direction from the shaft fixing portion 511, and a locking member 520 at the end may be formed to protrude toward the stopper locking groove 220.

본 발명에서는 탄성 지지판(512)이 반경 방향 양측으로 한 쌍의 탄성 지지판(512)이 연장되는 것을 예로 하며, 각각의 탄성 지지판(512)의 말단에 걸림 부재(520)가 형성되는 것을 예로 한다.In the present invention, as an example, a pair of elastic support plates 512 extend on both sides in the radial direction, and a locking member 520 is formed at the end of each elastic support plate 512.

본 발명의 실시예에서는 스토퍼 걸림홈(220)과 걸림 부재(520) 중 적어도 하나는 복수개로 마련되는 것을 예로 한다. 도 3 및 도 4에 도시된 실시예에서는 니들 스토퍼(500)의 걸림 부재(520)가 한 쌍으로 마련되고, 곡선형 니들(200)의 스토퍼 걸림홈(220)이 하나가 형성되는 것을 예로 하고 있다.In an embodiment of the present invention, at least one of the stopper locking groove 220 and the locking member 520 is provided in plural numbers. In the embodiment shown in FIGS. 3 and 4, the locking members 520 of the needle stopper 500 are provided as a pair, and the stopper locking groove 220 of the curved needle 200 is formed as a single pair. there is.

앞서 설명한 니들 걸림홈(210)이 구동 각도에 대응하는 간격으로 형성된 바와 같이, 스토퍼 걸림홈(220)과 걸림 부재(520) 중 복수개로 마련되는 어느 하나는 구동 각도에 대응하는 간격으로 형성될 수 있다.As the needle locking groove 210 described above is formed at an interval corresponding to the driving angle, any one of the plurality of stopper locking grooves 220 and the locking member 520 may be formed at an interval corresponding to the driving angle. there is.

본 발명에서는 걸림 부재(520)가 한 쌍으로 마련되는 것을 예로 하고 있는 바, 걸림 부재(520)가 곡선형 니들(200)의 선회 방향을 따라 구동 각도 간격, 예컨대, 180ㅀ 간격으로 마련되는 것을 예로 한다.In the present invention, the locking members 520 are provided as an example, and the locking members 520 are provided at driving angle intervals, for example, at 180° intervals along the turning direction of the curved needle 200. Take this as an example.

한편, 본 발명의 실시예에 따른 회전력 발생부(600)는 앞서 설명한 바와 같이, 회전 구동부(400)의 제2 회전체(420)로 회전력을 제공할 수 있다. 여기서, 회전력 발생부(600)가 회전 구동부(400)의 제2 회전체(420)를 정역 방향으로 회전시키는 것은 상술한 바와 같다.Meanwhile, the rotational force generating unit 600 according to an embodiment of the present invention may provide rotational force to the second rotating body 420 of the rotation driving unit 400, as described above. Here, as described above, the rotational force generating unit 600 rotates the second rotating body 420 of the rotation driving unit 400 in the forward and reverse directions.

도 5 및 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 내시경용 봉합 장치(10)의 회전력 발생부(600)의 예를 설명하기 위한 도면이다.Figures 5 and 6 are diagrams for explaining an example of the rotational force generating unit 600 of the endoscopic suturing device 10 according to an embodiment of the present invention.

도 5 및 도 6을 참조하여 설명하면, 본 발명의 실시예에 따른 회전력 발생부(600)는 구동 와이어(630), 제1 회전력 발생부(610) 및 제2 회전력 발생부(620)를 포함할 수 있다.5 and 6, the rotational force generator 600 according to an embodiment of the present invention includes a drive wire 630, a first rotational force generator 610, and a second rotational force generator 620. can do.

구동 와이어(630)는 제2 회전체(420)의 둘레에 감겨, 제1 회전력 발생부(610) 및 제2 회전력 발생부(620)의 작동에 따라 제2 회전체(420)를 회전시킨다. 여기서, 구동 와이어(630)는 제2 회전체(420)의 둘레에 감기며 2개의 단무를 갖게 된다. 즉, 구동 와이어(630)의 양 단부는 분리되어 있다.The drive wire 630 is wound around the second rotating body 420 and rotates the second rotating body 420 according to the operation of the first rotating force generating unit 610 and the second rotating force generating unit 620. Here, the drive wire 630 is wound around the second rotating body 420 and has two ends. That is, both ends of the drive wire 630 are separated.

도 5 및 도 6에서와 같이, 구동 와이어(630)는 제2 회전체(420)의 둘레에 감기며, 메인 바디(100)에 형성된 와이어 지지부(160)와 제2 회전체(420) 사이에서 교차하는 교차점이 형성되도록 구성된다. 즉, 구동 와이어(630)가 제2 회전체(420)의 둘레에 감긴 후 한 번 꼬인 상태에서 어느 하나의 단부가 제1 회전력 발생부(610)에 연결되고, 다른 하나의 단부가 제2 회전력 발생부(620)에 연결된다. 이 때, 구동 와이어(630)는 교차점에 근접한 위치에서 와이어 지지부(160)에 접촉되어 와이어 지지부(160)에 의해 지지된다.5 and 6, the drive wire 630 is wound around the second rotating body 420, and is moved between the wire support portion 160 formed on the main body 100 and the second rotating body 420. It is configured to form an intersecting intersection. That is, when the drive wire 630 is wound around the second rotating body 420 and twisted once, one end is connected to the first rotational force generator 610, and the other end is connected to the second rotational force. It is connected to the generator 620. At this time, the driving wire 630 is in contact with the wire support part 160 at a position close to the intersection point and is supported by the wire support part 160.

제1 회전력 발생부(610)는 구동 와이어(630)의 일측 단부와 연결되어 구동 와이어(630)를 당기고, 제2 회전력 발생부(620)는 구동 와이어(630)의 타측 단부와 연결되어 구동 와이어(630)를 당긴다.The first rotational force generator 610 is connected to one end of the driving wire 630 and pulls the driving wire 630, and the second rotational force generator 620 is connected to the other end of the driving wire 630 and pulls the driving wire 630. Pull (630).

이와 같은 구성을 통해, 제1 회전력 발생부(610)가 구동 와이어(630)를 당기게 되면, 제2 회전체(420)가 정방향으로 회전하게 된다. 반대로, 제2 회전력 발생부(620)가 구동 와이어(630)를 당기게 되면, 제2 회전체(420)가 역방향으로 회전하게 된다. 즉, 제1 회전력 발생부(610)와 제2 회전력 발생부(620)가 구동 와이어(630)를 교대로 당겨, 제2 회전체(420)가 정역 회전 가능하게 된다.With this configuration, when the first rotational force generator 610 pulls the driving wire 630, the second rotating body 420 rotates in the forward direction. Conversely, when the second rotational force generator 620 pulls the driving wire 630, the second rotating body 420 rotates in the reverse direction. That is, the first rotational force generator 610 and the second rotational force generator 620 alternately pull the drive wire 630, so that the second rotary body 420 can rotate forward and backward.

본 발명의 실시예에 따른 제1 회전력 발생부(610)는 사용자의 조작에 따라 구동 와이어(630)를 당기는 핸들을 포함하는 것을 예로 한다. 그리고, 제2 회전력 발생부(620)는 메인 바디(100)에 설치되어 구동 와이어(630)를 당기는 방향으로 탄성력을 제공하는 탄성 모듈을 포함하는 것을 예로 한다. For example, the first rotational force generator 610 according to an embodiment of the present invention includes a handle that pulls the driving wire 630 according to the user's manipulation. And, for example, the second rotational force generator 620 includes an elastic module installed on the main body 100 to provide elastic force in the direction of pulling the drive wire 630.

상기와 같은 구성에 따라, 시술자가 핸들을 조작하여 구동 와이어(630)를 당기게 되면, 탄성 모듈의 탄성력이 극복되어 구동 와이어(630)가 핸들 방향으로 당겨질 수 있다. 그리고, 시술자가 핸들의 조작을 해제하게 되면, 탄성 모듈의 탄성력에 의해 구동 와이어(630)가 탄성 모듈 방향으로 당겨져, 제2 회전체(420)가 정역 방향으로 회전할 수 있게 된다.According to the above configuration, when the operator manipulates the handle and pulls the drive wire 630, the elastic force of the elastic module is overcome and the drive wire 630 can be pulled in the direction of the handle. Then, when the operator releases the handle, the drive wire 630 is pulled in the direction of the elastic module by the elastic force of the elastic module, allowing the second rotating body 420 to rotate in the forward and reverse directions.

핸들(720)은 다양한 형태로 마련될 수 있으며, 예컨대, 도 5 및 도 6에 도시된 바와 같이, 총과 같은 형상으로 제작될 수 있다. 즉, 총의 방아쇠 부분을 누르면 구동 와이어(630)가 당겨지고, 총의 방아쇠 부분을 놓으면 탄성 모듈의 탄성력에 의해 구동 와이어(630)가 원래 위치로 이동하게 된다.The handle 720 may be provided in various shapes, for example, as shown in FIGS. 5 and 6, it may be manufactured in a gun-like shape. That is, when the trigger part of the gun is pressed, the drive wire 630 is pulled, and when the trigger part of the gun is released, the drive wire 630 moves to its original position by the elastic force of the elastic module.

여기서, 핸들의 형상은 총에 한정되는 것은 아니며 다양할 수 있다. 그리고, 도 5 및 도 6에서는 시술자가 수동으로 핸들을 조작하도록 마련되지만, 제어부(미도시)가 설치되어 구동 와이어(630)의 당김 및 당김 해제가 자동으로 조절되도록 마련될 수도 있다.Here, the shape of the handle is not limited to the gun and may vary. 5 and 6, the operator is provided to manually operate the handle, but a control unit (not shown) may be installed to automatically adjust the pulling and releasing of the driving wire 630.

본 발명의 실시예에 따른 탄성 모듈은 모듈 하우징, 압축 부재(621) 및 와이어 스프링(622)을 포함할 수 있다.The elastic module according to an embodiment of the present invention may include a module housing, a compression member 621, and a wire spring 622.

모듈 하우징은 메인 바디(100)의 후단 측에 마련되고, 내부에 수용 공간이 형성된다. 여기서, 모듈 하우징은 메인 바디(100)의 내부 공간 자체가 수용 공간을 형성하는 형태로 마련될 수 있고, 메인 바디(100)의 수용 공간 내부에 별도의 모듈 하우징이 인입되는 형태로 마련될 수도 있다. 도 5에서는 메인 바디(100)의 모듈 수용 공간(150)이 모듈 하우징을 형성하는 것을 예로 하고 있다.The module housing is provided at the rear end of the main body 100, and a receiving space is formed therein. Here, the module housing may be provided in a form in which the internal space of the main body 100 itself forms a receiving space, or it may be provided in a form in which a separate module housing is inserted into the receiving space of the main body 100. . In Figure 5, it is assumed that the module accommodation space 150 of the main body 100 forms a module housing.

와이어 스프링(622)은 다양한 종류를 포함하며, 예를 들어 코일 스프링으로 마련될 수 있다. 와이어 스프링(622)이 코일 스프링인 경우, 와이어 스프링(622)의 내측으로 구동 와이어(630)가 통과할 수 있다. 즉, 구동 와이어(630)가 와이어 스프링(622)의 내측을 통해 압축 부재(621)에 결합될 수 있다.The wire spring 622 includes various types and may be provided as a coil spring, for example. When the wire spring 622 is a coil spring, the driving wire 630 may pass inside the wire spring 622. That is, the driving wire 630 may be coupled to the compression member 621 through the inside of the wire spring 622.

압축 부재(621)는 와이어 스프링(622)의 단부에 결합되고, 구동 와이어(630)와 연결되며, 구동 와이어(630)가 제2 회전축 방향으로 당겨지면 와이어 스프링(622)이 압축되도록 마련된다.The compression member 621 is coupled to the end of the wire spring 622 and connected to the drive wire 630, and is provided so that the wire spring 622 is compressed when the drive wire 630 is pulled in the direction of the second rotation axis.

보다 구체적으로 설명하면, 도 5에 도시된 바와 같이, 핸들을 통해 구동 와이어(630)가 당겨지면, 도 6에 도시된 바와 같이, 압축 부재(621)가 와이어 스프링(622)을 가압하면서 탄성 수축된다.More specifically, as shown in FIG. 5, when the drive wire 630 is pulled through the handle, as shown in FIG. 6, the compression member 621 elastically contracts while pressing the wire spring 622. do.

그리고, 구동 와이어(630)를 당기는 힘이 제거되어 구동 와이어(630)의 당김이 해제되면 와이어 스프링(622)의 탄성 회복력에 의해 도 5에 도시된 바와 같이, 와이어 스프링(622)이 탄성 팽창하게 된다.Then, when the force pulling the driving wire 630 is removed and the pulling of the driving wire 630 is released, the wire spring 622 elastically expands as shown in FIG. 5 due to the elastic recovery force of the wire spring 622. do.

이를 통해, 핸들과 탄성 모듈 간의 협업을 통해, 제2 회전체(420)가 정역 방향으로 회전 가능하게 된다. 그리고, 이러한 정역 회전을 통해, 도 5에 도시된 바와 같이, 니들 가이드부(130) 내부에 있던 곡선형 니들(200)이, 일측의 니들 출입구(120)를 통해 메인 바디(100) 외부로 나와 선회하면서, 도 6에 도시된 바와 같이, 타측의 니들 출입구(120)를 통해 다시 메인 바디(100) 내부로 인입되면서 봉합 부위를 봉합하게 된다.Through this, the second rotating body 420 can rotate in the forward and reverse directions through collaboration between the handle and the elastic module. And, through this forward and reverse rotation, as shown in FIG. 5, the curved needle 200 inside the needle guide part 130 comes out of the main body 100 through the needle entrance 120 on one side. While turning, as shown in FIG. 6, it is re-entered into the main body 100 through the needle entrance 120 on the other side and the suture area is sutured.

그리고, 니들 드라이버(300)의 다시 한번의 정역 회전을 통해, 도 6에 도시된 상태에서, 도 5에 도시된 상태로 선회하고, 도 5와 도 6에 도시된 상태를 반복하면서 봉합 부위를 봉합하게 된다.Then, through another forward/backward rotation of the needle driver 300, the state shown in FIG. 6 turns to the state shown in FIG. 5, and the suture area is sutured while repeating the states shown in FIGS. 5 and 6. I do it.

도 7은 본 발명의 실시예에 따른 니들 스토퍼(500)의 예들을 나타낸 도면이다. 도 7의 (a)에 도시된 예가, 도 4에 도시된 예를 나타내고 있다.Figure 7 is a diagram showing examples of a needle stopper 500 according to an embodiment of the present invention. The example shown in (a) of FIG. 7 represents the example shown in FIG. 4.

도 7의 (b)는 스토퍼 지지부재(510)가 제2 유형 지지부재의 형태를 갖는 것을 예로 하고 있다. 제2 유형 지지부재는 걸림 부재(520)를 스토퍼 걸림홈(220)을 향해 탄성적으로 가압하는 가압 스프링을 포함하는 것을 예로 한다.Figure 7(b) shows an example in which the stopper support member 510 has the form of a second type support member. For example, the second type support member includes a pressing spring that elastically presses the locking member 520 toward the stopper locking groove 220.

가압 스프링은 코일 스프링 형태로 마련되는데, 도 7의 (b)에 도시된 바와 같이, 메인 바디(100) 내측에 설치되어 걸림 부재(520)를 곡선형 니들(200)을 향해 가압할 수 있다.The pressure spring is provided in the form of a coil spring. As shown in (b) of FIG. 7, it is installed inside the main body 100 to press the locking member 520 toward the curved needle 200.

도 7의 (c)에 도시된 실시예에서는 걸림 부재(520)와 스토퍼 지지부재(510)가 일체로 형성되는 것을 예로 하고 있다. 일체로 형성된 단일 부재는 바 형상의 탄성을 갖는 재질로 마련될 수 있으며, 그 길이 방향이 곡선형 니들(200)의 접선 방향으로 배치되어 곡선형 니들(200)의 역방향으로의 회전을 차단할 수 있다.In the embodiment shown in (c) of FIG. 7, the locking member 520 and the stopper support member 510 are formed integrally. The single member formed integrally may be made of a material having bar-shaped elasticity, and its length direction may be disposed in the tangential direction of the curved needle 200 to block rotation of the curved needle 200 in the reverse direction. .

도 8은 본 발명의 다른 실시예에 따른 내시경용 봉합 장치(10a)의 부분 분해 사시도이다. 본 발명의 다른 실시예에 따른 내시경용 봉합 장치(10a)에서는 회전 구동부(400a)의 전달 부재(430a)가 전달 와이어 형태로 마련되는 것을 예로 하고 있다.Figure 8 is a partially exploded perspective view of an endoscopic suturing device 10a according to another embodiment of the present invention. In the endoscope suturing device 10a according to another embodiment of the present invention, the transmission member 430a of the rotation drive unit 400a is provided in the form of a transmission wire.

이 때, 전달 와이어는 X자로 교차하여 제1 회전체(410a)와 제2 회전체(420a)에 권취되는 것을 예로 한다. 이를 통해 제2 회전체(420a)의 회전력이 전달 와이어를 통해 제1 회전체(410a)로 전달 가능하게 된다.At this time, for example, the transmission wire crosses in the shape of an X and is wound around the first rotating body 410a and the second rotating body 420a. Through this, the rotational force of the second rotating body 420a can be transmitted to the first rotating body 410a through the transmission wire.

여기서, 도 8에 도시된 실시예에 따른 내시경용 봉합 장치(10a)의 다른 구성, 예를 들어, 메인 바디(100a), 곡선형 니들, 니들 드라이버(300a), 회전력 발생부 등의 구성은 도 1 및 도 7에 도시된 실시예에 대응하는 바, 그 상세한 설명은 생략한다. 도 8의 미설명 참조번호 120a는 니들 출입구로 전술한 실시예에 대응한다.Here, other configurations of the endoscopic suturing device 10a according to the embodiment shown in FIG. 8, for example, the main body 100a, curved needle, needle driver 300a, and rotational force generator, are shown in FIG. Since it corresponds to the embodiment shown in Figures 1 and 7, detailed description thereof will be omitted. The unillustrated reference numeral 120a in FIG. 8 corresponds to the above-described embodiment as a needle entrance.

비록 본 발명의 몇몇 실시예들이 도시되고 설명되었지만, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 당업자라면 본 발명의 원칙이나 정신에서 벗어나지 않으면서 본 실시예를 변형할 수 있음을 알 수 있을 것이다. 발명의 범위는 첨부된 청구항과 그 균등물에 의해 정해질 것이다.Although several embodiments of the present invention have been shown and described, those skilled in the art will recognize that modifications can be made to the present embodiments without departing from the principles or spirit of the present invention. . The scope of the invention will be determined by the appended claims and their equivalents.

10 : 내시경용 봉합 장치 100 : 메인 바디
110 : 결합부 120 : 니들 출입구
130 : 니들 가이드부 140 : 판 안착홈
150 : 모듈 수용 공간 160 : 와이어 지지부
200 : 곡선형 와이어 210 : 니들 걸림홈
211 : 제2 경사부 220 : 스토퍼 걸림홈
222 : 제3 경사부 230 : 봉합사 체결홀
300 : 니들 드라이버 310 : 드라이버 본체
320 : 니들 접촉부 321 : 제1 경사부
400 : 회전 구동부 410 : 제1 회전체
420 : 제2 회전체 430 : 전달 부재
500 : 니들 스토퍼 510 : 스토퍼 지지부재
511 : 축고정부 512 : 탄성 지지판
520 : 걸림 부재 600 : 회전력 발생부
610 : 제1 회전력 발생부 620 : 제2 회전력 발생부
621 : 압축 부재 622 : 와이어 스프링
630 : 구동 와이어 700 : 봉합사
800 : 내시경10: Endoscope suture device 100: Main body
110: Coupler 120: Needle entrance
130: Needle guide part 140: Plate seating groove
150: Module accommodation space 160: Wire support part
200: curved wire 210: needle catching groove
211: second inclined portion 220: stopper locking groove
222: Third inclined portion 230: Suture fastening hole
300: Needle driver 310: Driver body
320: Needle contact portion 321: First inclined portion
400: rotation driving unit 410: first rotating body
420: Second rotating body 430: Transmission member
500: Needle stopper 510: Stopper support member
511: shaft fixing part 512: elastic support plate
520: Engaging member 600: Rotating force generating unit
610: first rotational force generator 620: second rotational force generator
621: Compression member 622: Wire spring
630: Drive wire 700: Suture
800: Endoscope

Claims

a main body coupled to the endoscope;
a curved needle rotatably installed at the front end of the main body;
a needle driver that contacts the curved needle and rotates the curved needle;
a rotation drive unit that rotates the needle driver so that the curved needle rotates;
It includes a rotational force generator that provides rotational force to the rotation drive unit,
The rotation driving unit
a first rotating body that is axially coupled to the needle driver and rotates in synchronization with the needle driver so that the curved needle rotates;
a second rotating body that rotates according to the rotational force provided from the rotational force generator;
It includes a transmission member that transmits the rotational force of the second rotating body to the first rotating body,
The needle driver is
a driver body whose one side is axially coupled to the first rotating body and whose other side extends from the rotation axis of the first rotating body toward the needle driver, and whose other side is linearized according to the rotation of the first rotating body;
An endoscopic suturing device comprising a needle contact portion that protrudes from the other side of the driver body toward the curved needle and contacts the curved needle when rotating in the forward direction to rotate the curved needle.

a main body coupled to the endoscope;
a curved needle rotatably installed at the front end of the main body;
a needle driver that contacts the curved needle and rotates the curved needle;
a rotation drive unit that rotates the needle driver so that the curved needle rotates;
It includes a rotational force generator that provides rotational force to the rotation drive unit,
The rotation driving unit
a first rotating body that is axially coupled to the needle driver and rotates in synchronization with the needle driver so that the curved needle rotates;
a second rotating body that rotates according to the rotational force provided from the rotational force generator;
It includes a transmission member that transmits the rotational force of the second rotating body to the first rotating body,
The rotational force generator rotates the second rotating body forward and backward so that the needle driver rotates forward and backward by a preset driving angle,
When rotating in the forward direction, the needle driver contacts the curved needle to rotate the curved needle, and when rotating in the reverse direction, it is released from contact with the curved needle and rotates independently,
The rotational force generator
a driving wire wound around the second rotating body;
a first rotational force generator connected to one end of the drive wire and pulling the drive wire;
It includes a second rotational force generator connected to the other end of the drive wire and pulling the drive wire,
The first rotational force generator and the second rotational force generator alternately pull the driving wire to rotate the second rotating body forward and backward,
The first rotational force generator includes a handle that pulls the driving wire according to a user's manipulation,
The second rotational force generator includes an elastic module installed on the main body to provide elastic force in a direction in which the driving wire is pulled,
According to the operation of the handle, the elastic force of the elastic module is overcome and the drive wire is pulled in the direction of the handle, and when the operation of the handle is released, the drive wire is pulled in the direction of the elastic module by the elastic force of the elastic module. A suture device for an endoscope, characterized in that:

According to claim 1 or 2,
The transmission member is
An endoscopic suturing device comprising a transmission belt or transmission wire that is wound around the first rotating body and the second rotating body and transmits the rotational force of the second rotating body to the first rotating body.

According to paragraph 1,
The rotational force generator rotates the second rotating body forward and backward so that the needle driver rotates forward and backward by a preset driving angle;
The needle driver is in contact with the curved needle when rotating in the forward direction and rotates the curved needle, and when rotating in the reverse direction, the needle driver is released from contact with the curved needle and rotates independently.

According to paragraph 2,
The needle driver is
a driver body that is axially coupled to the first rotating body and rotates according to the rotation of the first rotating body;
An endoscopic suturing device comprising a needle contact portion that protrudes toward the curved needle in a direction opposite to the rotation axis of the driver body and contacts the curved needle when rotating in the forward direction to rotate the curved needle.

According to clause 5,
The curved needle is formed to be spaced apart along the turning direction of the curved needle and includes a plurality of needle locking grooves that engage the needle contact portion when the needle driver rotates in the forward direction. Device.

According to clause 5,
An endoscopic suturing device, characterized in that a plurality of needle locking grooves are formed on the curved needle at intervals corresponding to the driving angle.

According to clause 6,
At least one side of the needle contact portion and the needle locking groove includes an inclined portion formed along the turning direction of the curved needle;
The needle contact portion is guided by the inclined portion when the needle driver rotates in a reverse state while being caught in the needle locking groove and is separated from the needle locking groove.

According to clause 6,
The endoscopic suturing device further includes a needle stopper that blocks rotation of the curved needle in the reverse direction to ensure independent rotation of the needle driver when the needle driver rotates reversely after forward rotation.

According to clause 9,
The curved needle further includes at least one stopper engaging groove that engages the needle stopper;
The needle stopper is
A locking member caught in the stopper locking groove,
An endoscopic suturing device comprising a stopper support member installed on the main body and supporting the locking member so that the locking member is elastically inserted into the stopper locking groove.

According to clause 10,
The stopper support member is
a first type support member having a shaft fixing portion fixed to the rotating shaft of the needle driver, and an elastic support plate extending radially outward from the shaft fixing portion and having the locking member at an end protruding toward the stopper locking groove;
An endoscope suture device, characterized in that it is provided in the form of any one of the second type support members having a pressing spring that elastically presses the locking member toward the stopper locking groove.

According to clause 11,
An endoscopic suturing device, characterized in that at least one of the stopper locking groove and the locking member is provided in plural numbers, and is provided at an interval corresponding to the driving angle.

delete

According to clause 12,
The elastic module is
A module housing provided at the rear end of the main body and having a receiving space therein,
a compression member movably accommodated inside the module housing and to which the other end of the drive wire is connected;
An endoscopic suturing device comprising a wire spring that elastically presses the compression member in a direction in which the driving wire is pulled.