KR20240030558A

KR20240030558A - Pipe robot launching apparatus

Info

Publication number: KR20240030558A
Application number: KR1020220109755A
Authority: KR
Inventors: 장민우; 이재열; 정명수; 이은비
Original assignee: 한국로봇융합연구원
Priority date: 2022-08-31
Filing date: 2022-08-31
Publication date: 2024-03-07

Abstract

본 발명의 배관 내부 투입 장치는, 바닥에 지지되는 하부 프레임; 시저 리프트에 의해 상기 하부 프레임에 대해 승강되는 상부 프레임; 상기 상부 프레임의 길이방향 양측 상단에 장착되어 배관 접합 로봇의 프레임을 지지하는 한 쌍의 로봇 프레임 지지대; 상기 상부 프레임의 폭방향 양측에 장착되어 배관 접합 로봇의 가이드 휠을 지지하는 한 쌍의 옴니휠 가이드를 포함한다.The piping internal injection device of the present invention includes a lower frame supported on the floor; an upper frame that is raised and lowered relative to the lower frame by a scissor lift; a pair of robot frame supports mounted on both upper ends of the upper frame in the longitudinal direction to support the frame of the pipe joining robot; It includes a pair of omni-wheel guides mounted on both sides of the upper frame in the width direction to support the guide wheels of the pipe joining robot.

Description

Pipe internal insertion device {PIPE ROBOT LAUNCHING APPARATUS}

본 발명은 배관 내부 투입 장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 배관 접합 로봇을 배관 내부에 투입하기 위한 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a device for inserting a pipe into a pipe, and more specifically, to a device for inserting a pipe joining robot into a pipe.

배관은 유체나 분체의 이동을 위한 밀폐된 통로를 제공하는 것이다. 이러한 배관은 지하에 매설되기도 하며 플랜트나 액상 및 분말 제품의 생산을 위한 공장 또는 건물 및 시설에 다양하게 설치된다.Piping provides a sealed passage for the movement of fluid or powder. These pipes are sometimes buried underground and are installed in various plants, buildings, and facilities for the production of liquid and powder products.

특히, 섬유 강화 플라스틱 복합소재로 제작된 배관은 화학 저장 탱크, 배관 시스템, 장치 및 기타 유형의 산업 공정 장비를 구성하는데 널리 활용되고 있으며, 내화학성 및 내식성을 목적으로 사용된다. 섬유 강화 배관은 금속재 배관보다 유지보수가 쉽고 제품 수명이 긴 장점이 있으며 열경화성 수지와 다양한 조합으로 구성된 유리섬유로 이루어진 제품이 시장에 다양하게 유통되고 있다.In particular, piping made of fiber-reinforced plastic composites is widely used to construct chemical storage tanks, piping systems, devices, and other types of industrial process equipment, and is used for chemical and corrosion resistance purposes. Fiber-reinforced piping has the advantage of being easier to maintain and has a longer product life than metal piping, and a variety of products made of glass fiber in various combinations with thermosetting resin are distributed on the market.

이러한 섬유 강화 배관의 접합시에 많은 인력이 필요하며 관의 설치 길이가 길어짐에 따라 질식, 가스 중독의 위험이 있었다. 또한, 배관의 직경이 큰 경우 작업대 설치로 인한 배관 내부에 과도한 하중 부과와 이에 따른 부대 비용의 증가가 발생하며, 안전 관리자의 업무 부담 등의 다양한 문제점이 제기되고 있다.A lot of manpower is required when joining these fiber-reinforced pipes, and as the installation length of the pipes increases, there is a risk of suffocation and gas poisoning. In addition, when the diameter of the pipe is large, excessive load is imposed on the inside of the pipe due to the installation of a workbench, resulting in an increase in incidental costs, and various problems are raised, such as the work burden on safety managers.

본 출원인에 의해 출원된 공개특허공보 제10-2022-0046238호에 강화매트 접착 모듈 및 이를 포함하는 배관 접합 로봇이 개시되어 있다.Patent Publication No. 10-2022-0046238 filed by the present applicant discloses a reinforced mat adhesion module and a pipe joining robot including the same.

그런데, 배관 접합 로봇을 배관 내부에 투입하려면 작업대 설치가 필요하고, 원형 배관의 입구 단차 높이를 맞추어서 배관 접합 로봇을 쉽고 정확하게 투입할 수 있는 장치는 개발된 바가 없다.However, installing a workbench is necessary to insert the pipe joining robot into the pipe, and no device has been developed that can easily and accurately insert the pipe joining robot by matching the height of the entrance step of the circular pipe.

공개특허공보 제10-2022-0046238호Public Patent Publication No. 10-2022-0046238

본 발명은 배관 접합 로봇을 배관 내부에 쉽고 정확하게 투입할 수 있는 배관 내부 투입 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.The purpose of the present invention is to provide a pipe insertion device that can easily and accurately insert a pipe joining robot into the pipe.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 배관 내부 투입 장치는, 바닥에 지지되는 하부 프레임; 시저 리프트에 의해 상기 하부 프레임에 대해 승강되는 상부 프레임; 상기 상부 프레임의 길이방향 양측 상단에 장착되어 배관 접합 로봇의 프레임을 지지하는 한 쌍의 로봇 프레임 지지대; 상기 상부 프레임의 폭방향 양측에 장착되어 배관 접합 로봇의 가이드 휠을 지지하는 한 쌍의 옴니휠 가이드를 포함한다.The piping internal injection device of the present invention for achieving the above object includes a lower frame supported on the floor; an upper frame that is raised and lowered relative to the lower frame by a scissor lift; a pair of robot frame supports mounted on both upper ends of the upper frame in the longitudinal direction to support the frame of the pipe joining robot; It includes a pair of omni-wheel guides mounted on both sides of the upper frame in the width direction to support the guide wheels of the pipe joining robot.

상기 상부 프레임에 장착되어 배관 접합 로봇의 다단 실린더를 지지하는 로봇 실린더 지지대를 더 포함할 수 있다.It may further include a robot cylinder supporter mounted on the upper frame to support the multi-stage cylinder of the pipe joining robot.

상기 한 쌍의 로봇 프레임 지지대 중 적어도 하나는, 유압 실린더에 의해 높이 조절 가능하게 구비되고, 상기 상부 프레임에 장착되는 레일 지지대에 길이방향으로 이동가능하게 장착될 수 있다.At least one of the pair of robot frame supports is provided to be height-adjustable by a hydraulic cylinder and may be movable in the longitudinal direction on a rail support mounted on the upper frame.

상기 레일 지지대는 상기 상부 프레임에 길이방향으로 슬라이딩가능하게 장착되고 상기 유압 실린더의 하단이 결합되는 베이스 플레이트와, 상기 상부 프레임에 결합되어 상기 베이스 플레이트를 슬라이딩가능하게 안내하고 지지하는 베어링 롤러 가이드를 포함할 수 있다.The rail support is slidably mounted on the upper frame in the longitudinal direction and includes a base plate to which the lower end of the hydraulic cylinder is coupled, and a bearing roller guide coupled to the upper frame to slideably guide and support the base plate. can do.

상기 베이스 플레이트는 양측 상단부에 장착되어 상기 베어링 롤러 가이드의 양측 상부에 구비된 가이드레일에 구름운동을 하는 복수의 가이드 지지 롤러를 포함하고, 상기 베어링 롤러 가이드는 양측 하부 내측에 상기 베이스 플레이트를 지지하는 복수의 지지대 롤러를 포함할 수 있다.The base plate is mounted on both upper ends and includes a plurality of guide support rollers that roll on guide rails provided on both upper sides of the bearing roller guide, and the bearing roller guides support the base plate on the lower inner sides of both sides. It may include a plurality of support rollers.

상기 레일 지지대는 상기 상부 프레임에 고정되고 상기 베어링 롤러 가이드의 전후에 배치되어 상기 베이스 플레이트의 이동을 제한하는 스토퍼를 더 포함할 수 있다.The rail support may further include a stopper fixed to the upper frame and disposed before and after the bearing roller guide to limit movement of the base plate.

상기 한 쌍의 옴니휠 가이드는 두 쌍의 옴니휠 가이드 실린더에 의해 상기 상부 프레임에 대해 회동가능하게 장착될 수 있다.The pair of omni-wheel guides may be rotatably mounted on the upper frame by two pairs of omni-wheel guide cylinders.

상기한 본 발명의 배관 내부 투입 장치에 의하면, 배관 접합 로봇을 배관 내부에 쉽고 정확하게 투입할 수 있다.According to the pipe insertion device of the present invention described above, the pipe joining robot can be easily and accurately inserted into the pipe.

도 1은 배관 접합 로봇을 나타내는 사시도이다.
도 2는 배관 접합 로봇이 배관 내부에 설치된 상태를 나타내는 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 배관 내부 투입 장치를 사용하여 배관 접합 로봇을 배관에 투입하는 것을 나타내는 사시도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 옴니휠 가이드에 가이드 휠이 지지된 것을 나타내는 일부 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 배관 내부 투입 장치를 나타내는 사시도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 배관 내부 투입 장치를 나타내는 사시도이다.
도 7은 레일 지지대를 확대하여 나타낸 일부 사시도이다.
도 8은 매트 접착 모듈을 나타내는 사시도이다.
도 9는 매트 접착 모듈을 나타내는 종단면도이다.
도 10은 매트 접착 모듈을 나타내는 사시도이다.
도 11은 퍼티 도포 모듈을 나타내는 사시도이다.
도 12는 도 11의 퍼티 도포 모듈을 나타내는 하방 사시도이다.
도 13은 가압 모듈을 나타내는 사시도이다.
도 14는 도 13의 가압 모듈을 나타내는 하면도이다.1 is a perspective view showing a pipe joining robot.
Figure 2 is a diagram showing a state in which a pipe joining robot is installed inside a pipe.
Figure 3 is a perspective view showing inserting a pipe joining robot into a pipe using a pipe insertion device according to an embodiment of the present invention.
Figure 4 is a partial view showing a guide wheel supported on an omni-wheel guide according to an embodiment of the present invention.
Figure 5 is a perspective view showing a piping internal injection device according to an embodiment of the present invention.
Figure 6 is a perspective view showing a piping internal injection device according to an embodiment of the present invention.
Figure 7 is an enlarged partial perspective view of the rail support.
Figure 8 is a perspective view showing the mat adhesive module.
Figure 9 is a longitudinal cross-sectional view showing the mat adhesive module.
Figure 10 is a perspective view showing the mat adhesive module.
Figure 11 is a perspective view showing the putty application module.
Figure 12 is a downward perspective view showing the putty application module of Figure 11.
Figure 13 is a perspective view showing the pressurization module.
Figure 14 is a bottom view showing the pressurizing module of Figure 13.

본 발명은 다양한 변환을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예를 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변환, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.Since the present invention can be modified in various ways and can have various embodiments, specific embodiments will be exemplified and explained in detail in the detailed description. However, this is not intended to limit the present invention to specific embodiments, and should be understood to include all transformations, equivalents, and substitutes included in the spirit and technical scope of the present invention.

본 발명에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 발명에서, '포함하다' 또는 '가지다' 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.The terms used in the present invention are only used to describe specific embodiments and are not intended to limit the present invention. Singular expressions include plural expressions unless the context clearly dictates otherwise. In the present invention, terms such as 'include' or 'have' are intended to designate the presence of features, numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof described in the specification, but are not intended to indicate the presence of one or more other features. It should be understood that this does not exclude in advance the possibility of the existence or addition of elements, numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예들을 상세히 설명한다. 이 때, 첨부된 도면에서 동일한 구성 요소는 가능한 동일한 부호로 나타내고 있음에 유의한다. 또한, 본 발명의 요지를 흐리게 할 수 있는 공지 기능 및 구성에 대한 상세한 설명은 생략할 것이다. 마찬가지 이유로 첨부 도면에 있어서 일부 구성요소는 과장되거나 생략되거나 개략적으로 도시되었다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the attached drawings. At this time, note that in the attached drawings, like components are indicated by the same symbols whenever possible. Additionally, detailed descriptions of well-known functions and configurations that may obscure the gist of the present invention will be omitted. For the same reason, some components are exaggerated, omitted, or schematically shown in the accompanying drawings.

도 1은 배관 접합 로봇을 나타내는 사시도이고, 도 2는 본 발명의 배관 접합 로봇이 배관 내부에 설치된 상태를 나타내는 도면이다.Figure 1 is a perspective view showing a pipe joining robot, and Figure 2 is a diagram showing a state in which the pipe joining robot of the present invention is installed inside a pipe.

배관 접합 로봇(1000)은, 센터 프레임(100), 복수의 다단 실린더(200), 매트 접착 모듈(400), 퍼티 도포 모듈(500), 및 가압 모듈(600)을 포함한다.The pipe joining robot 1000 includes a center frame 100, a plurality of multi-stage cylinders 200, a mat adhesion module 400, a putty application module 500, and a pressing module 600.

센터 프레임(100)은 길게 이어진 막대로 이루어지며 배관 접합 로봇(1000)의 중앙에 배치된다. 센터 프레임(100)에는 센서 유닛(120)이 설치되는데, 센서 유닛(120)은 레이저를 이용하여 관의 내경을 측정하는 센서와 공정 감시를 위한 카메라가 설치될 수 있다.The center frame 100 is made of long bars and is placed in the center of the pipe joining robot 1000. A sensor unit 120 is installed on the center frame 100. The sensor unit 120 may be equipped with a sensor that measures the inner diameter of the pipe using a laser and a camera for process monitoring.

또한, 센터 프레임(100)에는 공기, 수지, 유체 등의 유입을 위한 복수의 튜빙 연결부재(150)가 설치될 수 있다. 센터 프레임의 일측에는 이동 거리를 측정하는 거리 측정 센서(140)가 설치될 수 있다. Additionally, a plurality of tubing connection members 150 for the inflow of air, resin, fluid, etc. may be installed on the center frame 100. A distance measuring sensor 140 that measures the moving distance may be installed on one side of the center frame.

또한, 센터 프레임(100)에는 케이블의 꼬임을 방지하기 위해서 센터 프레임을 회전시키는 로터리 유닛(130)이 설치된다. 로터리 유닛(130)은 배관 접합 로봇(1000)의 회전시에 케이블의 꼬임을 방지하기 위해서 회전한다. 센터 프레임(100)에는 배관 접합 로봇(1000)의 회전하는 정도를 측정하는 관성측정 센서가 설치되며, 관성측정 센서에서 측정된 정보를 바탕으로 로터리 유닛(130)의 내부에 설치된 모터와 유성 기어 감속기를 통해서 회전하여 케이블이 꼬이는 것을 방지할 수 있다.Additionally, a rotary unit 130 that rotates the center frame is installed in the center frame 100 to prevent cables from being twisted. The rotary unit 130 rotates to prevent cables from being twisted when the pipe joining robot 1000 rotates. An inertial measurement sensor is installed in the center frame 100 to measure the degree of rotation of the pipe joining robot 1000, and the motor and planetary gear reducer installed inside the rotary unit 130 are based on the information measured by the inertial measurement sensor. You can prevent the cable from being twisted by rotating through it.

센터 프레임(100)에는 구동모듈들을 지지하는 복수의 다단 실린더(200)가 연결 설치된다. 하나의 구동모듈은 2개의 다단 실린더(200)에 의하여 지지되며, 센터 프레임(100)에는 6개의 다단 실린더(200)가 연결 설치될 수 있다. 다단 실린더(200)는 유압에 의하여 신축 가능한 구조로 이루어지며 3단으로 신축될 수 있다. 다만, 본 발명이 이에 제한되는 것은 아니며 다단 실린더는 2단 또는 4단으로 신축될 수도 있다.A plurality of multi-stage cylinders 200 supporting drive modules are connected and installed on the center frame 100. One drive module is supported by two multi-stage cylinders 200, and six multi-stage cylinders 200 can be connected and installed on the center frame 100. The multi-stage cylinder 200 has a structure that can be expanded and contracted by hydraulic pressure and can be expanded and contracted in three stages. However, the present invention is not limited to this, and the multi-stage cylinder may be expanded into 2 or 4 stages.

매트 접착 모듈(400)을 지지하는 다단 실린더(200)와 퍼티 도포 모듈(500)을 지지하는 다단 실린더(200)는 120도 각도로 경사지게 배치될 수 있다. 또한, 가압 모듈(600)을 지지하는 다단 실린더(200)는 매트 접착 모듈(400) 및 퍼티 도포 모듈(500)을 지지하는 다단 실린더(200)와 120도 각도로 경사지게 배치될 수 있다. 다단 실린더(200)의 길이는 유압에 의하여 늘어나거나 줄어들 수 있다.The multi-stage cylinder 200 supporting the mat adhesion module 400 and the multi-stage cylinder 200 supporting the putty application module 500 may be disposed inclined at an angle of 120 degrees. In addition, the multi-stage cylinder 200 supporting the pressing module 600 may be disposed at an angle of 120 degrees with the multi-stage cylinder 200 supporting the mat adhesion module 400 and the putty application module 500. The length of the multi-stage cylinder 200 can be increased or decreased by hydraulic pressure.

센터 프레임(100)에는 다단 실린더(200)의 신축을 제어하는 서브 제어모듈(310)이 설치되며, 서브 제어모듈(310)은 다단 실린더(200)에 공급되는 작동유체 이동을 조절할 뿐만 아니라 와이어 센서를 이용하여 다단 실린더(200)의 길이를 측정할 수 있다.A sub-control module 310 is installed in the center frame 100 to control the expansion and contraction of the multi-stage cylinder 200. The sub-control module 310 not only controls the movement of the working fluid supplied to the multi-stage cylinder 200, but also controls the movement of the working fluid supplied to the multi-stage cylinder 200. The length of the multi-stage cylinder 200 can be measured using .

배관 접합 로봇(1000)이 배관(10)에 투입되면 다단 실린더(200)가 센서에서 측정한 관경에 맞게 확장된다. 이때, 각각의 다단 실린더(200)는 동일한 속도와 길이로 확장되며 압력 센서에서 측정된 압력을 통해서 다단 실린더(200)는 적절한 길이로 확장될 수 있다.When the pipe joining robot 1000 is inserted into the pipe 10, the multi-stage cylinder 200 is expanded to match the pipe diameter measured by the sensor. At this time, each multi-stage cylinder 200 is expanded at the same speed and length, and the multi-stage cylinder 200 can be expanded to an appropriate length through the pressure measured by the pressure sensor.

배관(10)은 섬유강화 플라스틱으로 이루어지고, 본 발명의 배관 접합 로봇(1000)이 내부에 투입되어 두 배관(10)을 서로 접합할 수 있다.The pipe 10 is made of fiber-reinforced plastic, and the pipe joining robot 1000 of the present invention can be inserted inside to join the two pipes 10 to each other.

매트 접착 모듈(400)은 섬유강화 매트(fiber reinforced mat, 20)를 두 배관(10)의 연결부 내주면에 약 3회 적층되도록 접착할 수 있다.The mat adhesion module 400 can adhere a fiber reinforced mat (20) to the inner peripheral surface of the connection portion of the two pipes (10) so that they are stacked about three times.

퍼티 도포 모듈(500)은 두 배관(10)의 연결 부위 홈에 퍼티(putty)를 도포하여 메울 수 있다.The putty application module 500 can apply putty to fill the groove at the connection area between the two pipes 10.

가압 모듈(600)은 부착된 섬유강화 매트(20)를 눌러서 배관(10)에의 접착력을 강화할 수 있다.The pressing module 600 can strengthen the adhesion to the pipe 10 by pressing the attached fiber-reinforced mat 20.

도 3 내지 도 7을 참조하여 본 발명의 배관 내부 투입 장치의 구성을 설명한다.The configuration of the piping internal injection device of the present invention will be described with reference to FIGS. 3 to 7.

본 발명의 배관 내부 투입 장치(2000)는 바닥에 지지되는 하부 프레임(2100), 시저 리프트(2300)에 의해 하부 프레임에 대해 승강되는 상부 프레임(2200), 상부 프레임의 길이방향 양측 상단에 장착되어 배관 접합 로봇의 프레임을 지지하는 한 쌍의 로봇 프레임 지지대(2400), 상부 프레임의 폭방향 양측에 장착되어 배관 접합 로봇의 가이드 휠을 지지하는 한 쌍의 옴니휠 가이드(2500)를 포함한다.The piping internal injection device 2000 of the present invention includes a lower frame 2100 supported on the floor, an upper frame 2200 raised and lowered with respect to the lower frame by a scissor lift 2300, and mounted on the top of both longitudinal sides of the upper frame. It includes a pair of robot frame supports 2400 that support the frame of the pipe joining robot, and a pair of omniwheel guides 2500 that are mounted on both sides of the upper frame in the width direction and support the guide wheels of the pipe joining robot.

하부 프레임(2100)은 금속 소재로 이루어진 다수의 사각 관이 서로 결합되어 형성될 수 있다. 하부 프레임(2100)은 다수의 사각 관이 가로 또는 세로로 배치되어 서로 용접 또는 체결되어 결합될 수 있다. 하부 프레임(2100)은 전체적으로 윤곽이 직육면체 형태로 형성되고, 상면에 복수의 세로 지지기둥을 구비할 수 있다.The lower frame 2100 may be formed by combining a plurality of square tubes made of metal. The lower frame 2100 may be comprised of a plurality of square tubes arranged horizontally or vertically and welded or fastened to each other. The lower frame 2100 has an overall outline of a rectangular parallelepiped shape and may be provided with a plurality of vertical support pillars on the upper surface.

하부 프레임(2100)은 그 하면이 직접 지면에 안착될 수도 있으나, 네 꼭지점 가까이에 복수의 높이 조절 바퀴(2150)를 구비할 수 있다. 높이 조절 바퀴(2150)의 하단이 하부 프레임(2100)의 하면보다 아래로 신장되면, 하부 프레임(2100)은 그 하면이 바닥에서 뜨면서 복수의 높이 조절 바퀴(2150)에 의해 이동가능하게 지지될 수 있다.The lower frame 2100 may be seated directly on the ground, but may be provided with a plurality of height adjustment wheels 2150 near the four vertices. When the lower end of the height adjustment wheel 2150 extends below the lower surface of the lower frame 2100, the lower frame 2100 can be movably supported by a plurality of height adjustment wheels 2150 while the lower surface rises from the floor. there is.

상부 프레임(2200)은 시저 리프트(2300)에 의해 하부 프레임(2100)에 대해 승강될 수 있다. 시저 리프트(2300)는 하단부가 하부 프레임(2100)에 장착되고, 중간 링크가 회동축에 의해 서로 회동가능하게 연결되며, 중간 링크의 하단은 하부 프레임(2100)에 회동가능하게 결합되고, 중간 링크의 상단은 상부 프레임(2200)에 회동가능하게 연결될 수 있다. 시저 리프트(2300)와 하부 프레임(2100) 사이에는 유압 실린더가 연결되어 시저 리프트(2300)를 승강시킴으로써 상부 프레임(2200)을 승강시킬 수 있다.The upper frame 2200 may be lifted relative to the lower frame 2100 by a scissor lift 2300. The scissor lift 2300 has a lower end mounted on the lower frame 2100, middle links are rotatably connected to each other by a rotating shaft, the lower end of the middle link is rotatably coupled to the lower frame 2100, and the middle link The upper end may be rotatably connected to the upper frame 2200. A hydraulic cylinder is connected between the scissor lift 2300 and the lower frame 2100 to raise and lower the scissor lift 2300, thereby raising and lowering the upper frame 2200.

로봇 프레임 지지대(2400)는 상부 프레임(2200)의 길이방향 양측 상단에 한 쌍이 장착되어 배관 접합 로봇(1000)의 프레임을 지지할 수 있다. 한 쌍의 로봇 프레임 지지대(2400)는 배관 접합 로봇(1000)의 센터 프레임(100)을 지지할 수 있다.A pair of robot frame supports 2400 is mounted at the upper ends of both longitudinal sides of the upper frame 2200 and can support the frame of the pipe joining robot 1000. A pair of robot frame supports 2400 may support the center frame 100 of the pipe joining robot 1000.

로봇 프레임 지지대(2400)는 상부 프레임(2200)의 상면에서 수직으로 배치되도록 용접되거나 체결브라켓을 통해 체결되어 결합될 수 있다. 도 7에 도시된 바와 같이, 로봇 프레임 지지대(2400)는 그 상단부 아래에 유압 실린더(2450)가 장착되어 로봇 프레임 지지대(2400)의 상단 높이가 승강될 수 있다.The robot frame support 2400 may be welded to be vertically disposed on the upper surface of the upper frame 2200 or may be fastened through a fastening bracket. As shown in FIG. 7, the robot frame support 2400 is equipped with a hydraulic cylinder 2450 below its upper end, so that the top height of the robot frame support 2400 can be raised and lowered.

한 쌍의 옴니휠 가이드(2500)는 상부 프레임(2200)의 폭방향 양측에 장착되어 배관 접합 로봇(1000)의 가이드 휠(720)을 지지할 수 있다.A pair of omni-wheel guides 2500 may be mounted on both sides of the upper frame 2200 in the width direction to support the guide wheel 720 of the pipe joining robot 1000.

옴니휠 가이드(2500)는 소정 길이로 길쭉하게 형성되되, 그 단면이 오목한 곡면 형태로 형성될 수 있다. 옴니휠 가이드(2500)의 곡률반경은 배관(10)의 곡률반경보다 훨씬 작게 형성되되, 소정 범위에서 변화하도록 형성될 수 있다.The omniwheel guide 2500 may be formed elongated to a predetermined length, but its cross-section may be formed in a concave curved shape. The radius of curvature of the omniwheel guide 2500 is formed to be much smaller than the radius of curvature of the pipe 10, but may be formed to vary within a predetermined range.

옴니휠 가이드(2500)는 배관(10)에 접촉하는 선단 부위에 완만한 경사를 형성함으로써, 유압 실린더에 의해 상승된 배관 접합 로봇을 원활하게 회수할 수 있다.The omni-wheel guide 2500 forms a gentle slope at the tip portion that contacts the pipe 10, so that the pipe joining robot raised by the hydraulic cylinder can be smoothly recovered.

한 쌍의 옴니휠 가이드(2500)는 두 쌍의 옴니휠 가이드 실린더(2550)에 의해 상부 프레임(2200)에 대해 회동가능하게 장착될 수 있다.A pair of omni-wheel guides 2500 may be rotatably mounted on the upper frame 2200 by two pairs of omni-wheel guide cylinders 2550.

각 옴니휠 가이드(2500)는 양측 단부 측면부가 상부 프레임(2200)의 꼭지점 일측에 마련된 한 쌍의 회동축에 회동가능하게 장착될 수 있다. 각 옴니휠 가이드(2500)에는 상부 프레임(2200)의 하부와의 사이에 한 쌍의 옴니휠 가이드 실린더(2550)가 연결될 수 있다. 그래서, 두 쌍의 옴니휠 가이드 실린더(2550)는 상부 프레임(2200)의 양측면에 배관(10)의 반경방향 상하로 회동될 수 있다.Each omniwheel guide 2500 may have both end side portions rotatably mounted on a pair of rotation axes provided on one side of an apex of the upper frame 2200. A pair of omniwheel guide cylinders 2550 may be connected to each omniwheel guide 2500 and the lower portion of the upper frame 2200. Therefore, the two pairs of omniwheel guide cylinders 2550 can be rotated up and down in the radial direction of the pipe 10 on both sides of the upper frame 2200.

배관 내부 투입 장치(2000)는 상부 프레임(2200)에 장착되어 배관 접합 로봇(1000)의 다단 실린더(200)를 지지하는 로봇 실린더 지지대(2600)를 더 포함할 수 있다.The pipe internal insertion device 2000 may further include a robot cylinder support 2600 that is mounted on the upper frame 2200 and supports the multi-stage cylinder 200 of the pipe joining robot 1000.

로봇 실린더 지지대(2600) 상단부가 원호형 단면 형태로 형성되어, 원형관 형태를 가진 다단 실린더(200)를 지지할 수 있다. 로봇 실린더 지지대(2600)는 상부 프레임(2200)의 양측면에 결합되고, 그 상단 높이가 로봇 프레임 지지대(2400)보다 낮게 배치될 수 있다.The upper end of the robot cylinder support 2600 is formed in an arc-shaped cross-section and can support the multi-stage cylinder 200 having a circular tube shape. The robot cylinder support 2600 is coupled to both sides of the upper frame 2200, and its top height may be placed lower than that of the robot frame support 2400.

한 쌍의 로봇 프레임 지지대(2400) 중 적어도 하나는, 유압 실린더(2450)에 의해 높이 조절 가능하게 구비되고, 상부 프레임(2200)에 장착되는 레일 지지대(2700)에 길이방향으로 이동가능하게 장착될 수 있다.At least one of the pair of robot frame supports 2400 is provided to be height adjustable by a hydraulic cylinder 2450 and is movable in the longitudinal direction on the rail support 2700 mounted on the upper frame 2200. You can.

도 5에 도시된 실시예의 경우, 한 쌍의 로봇 프레임 지지대(2400)가 유압 실린더를 구비하지 않으며 그 높이 조절이 불가능하게 구성될 수 있다.In the case of the embodiment shown in FIG. 5, the pair of robot frame supports 2400 do not have hydraulic cylinders and may be configured to be unable to adjust their heights.

도 6에 도시된 실시예의 경우, 두 로봇 프레임 지지대(2400) 중 하나는 높이 조절 및 위치 이동이 불가능하게 구성되고, 다른 하나는 유압 실린더(2450)를 구비하여 그 높이를 조절할 수 있으며, 레일 지지대(2700)에 의해 길이방향으로 이동가능하게 장착될 수 있다.In the case of the embodiment shown in Figure 6, one of the two robot frame supports 2400 is configured to be unable to adjust the height or move the position, and the other is provided with a hydraulic cylinder 2450 to adjust its height, and the rail support It can be mounted to be movable in the longitudinal direction by (2700).

도 7에 도시된 바와 같이, 상부 프레임(2200)에 길이방향으로 슬라이딩가능하게 장착되고 유압 실린더(2450)의 하단이 결합되는 베이스 플레이트(2710)와, 상부 프레임(2200)에 결합되어 베이스 플레이트를 슬라이딩가능하게 안내하고 지지하는 베어링 롤러 가이드(2720)를 포함할 수 있다.As shown in FIG. 7, a base plate 2710 is slidably mounted on the upper frame 2200 in the longitudinal direction and is coupled to the lower end of the hydraulic cylinder 2450, and a base plate is coupled to the upper frame 2200. It may include a bearing roller guide 2720 that slidably guides and supports.

베이스 플레이트(2710)는 직사각형의 금속 판재 형태로 이루어지고, 상부 프레임(2200)에서 배관(10)의 길이방향으로 이동가능하게 장착될 수 있다. 베이스 플레이트(2710)의 상면에는 유압 실린더(2450)의 하단이 결합되어 로봇 프레임 지지대(2400)가 함께 이동될 수 있다.The base plate 2710 is made in the form of a rectangular metal plate and can be movably mounted on the upper frame 2200 in the longitudinal direction of the pipe 10. The lower end of the hydraulic cylinder 2450 is coupled to the upper surface of the base plate 2710 so that the robot frame support 2400 can be moved together.

베이스 플레이트(2710)는 상부 프레임(2200)에 직접 장착되는 것이 아니라, 상부 프레임(2200)에 장착되는 베어링 롤러 가이드(2720)에 베이스 플레이트(2710)가 슬라이딩가능하게 장착될 수 있다. 베어링 롤러 가이드(2720)는 베이스 플레이트(2710)를 아래와 위에서 동시에 슬라이딩가능하게 안내하고 지지하도록 형성될 수 있다.The base plate 2710 may not be directly mounted on the upper frame 2200, but may be slidably mounted on the bearing roller guide 2720 mounted on the upper frame 2200. The bearing roller guide 2720 may be formed to slideably guide and support the base plate 2710 simultaneously from below and above.

베이스 플레이트(2710)는 양측 상단부에 장착되어 베어링 롤러 가이드(2720)의 양측 상부에 구비된 가이드레일에 구름운동을 하는 복수의 가이드 지지 롤러(2715)를 포함하고, 베어링 롤러 가이드(2720)는 양측 하부 내측에 베이스 플레이트(2710)를 지지하는 복수의 지지대 롤러(2725)를 포함할 수 있다.The base plate 2710 is mounted on both upper ends and includes a plurality of guide support rollers 2715 that roll on guide rails provided on both sides of the bearing roller guide 2720, and the bearing roller guide 2720 is installed on both sides. It may include a plurality of support rollers 2725 supporting the base plate 2710 on the inside of the lower part.

베어링 롤러 가이드(2720)는 하부 내측면에 복수의 지지대 롤러(2725)가 회전가능하게 구비되고, 상방으로 소정 높이에 수평방향 내측으로 절곡형성된 가이드레일이 일체로 형성될 수 있다.The bearing roller guide 2720 may be provided with a plurality of support rollers 2725 to be rotatable on the lower inner surface, and may be integrally formed with a guide rail bent upward in the horizontal direction at a predetermined height.

베이스 플레이트(2710)는 상면 양측에 결합되는 브라켓에 회전가능하게 장착되는 복수의 가이드 지지 롤러(2715)를 포함할 수 있다. 가이드 지지 롤러(2715)는 지지대 롤러(2725)보다 갯수가 적고 간격이 더 넓게 배열될 수 있다. 베이스 플레이트(2710)의 하면 양측부는 복수의 지지대 롤러(2725)에 이동가능하게 지지되고, 복수의 가이드 지지 롤러(2715)는 베어링 롤러 가이드(2720)의 상단 가이드레일에 지지될 수 있다.The base plate 2710 may include a plurality of guide support rollers 2715 rotatably mounted on brackets coupled to both sides of the upper surface. The guide support rollers 2715 may be fewer in number and arranged at wider intervals than the support rollers 2725. Both sides of the lower surface of the base plate 2710 may be movably supported by a plurality of support rollers 2725, and the plurality of guide support rollers 2715 may be supported on an upper guide rail of the bearing roller guide 2720.

레일 지지대(2700)는 상부 프레임(2200)에 고정되고 베어링 롤러 가이드(2720)의 전후에 배치되어 베이스 플레이트(2710)의 이동을 제한하는 스토퍼(2730)를 더 포함할 수 있다.The rail support 2700 may further include a stopper 2730 that is fixed to the upper frame 2200 and is disposed before and after the bearing roller guide 2720 to limit movement of the base plate 2710.

스토퍼(2730)는 상부 프레임(2200)의 상면에 베이스 플레이트(2710)의 전후에 한 쌍이 체결되어 고정될 수 있다. 한 쌍의 스토퍼(2730)는 베이스 플레이트(2710)가 베어링 롤러 가이드(2720)에서 빠지지 않도록 베이스 플레이트(2710)의 이동 범위를 제한할 수 있다.A pair of stoppers 2730 may be fastened to the upper surface of the upper frame 2200 before and after the base plate 2710 and fixed thereto. The pair of stoppers 2730 may limit the range of movement of the base plate 2710 so that the base plate 2710 does not fall off the bearing roller guide 2720.

도 8 내지 도 10은 매트 접착 모듈을 나타내는 도면이다.8 to 10 are diagrams showing a mat adhesion module.

매트 접착 모듈(400)은 복수의 구동 휠(710), 섬유강화 매트(20)가 권취된 보빈(480), 섬유강화 매트를 이동시키는 복수의 이송 롤러(420, 430), 섬유강화 매트를 향하여 접착 수지 및 경화제 혼합액을 분사하는 분사장치, 및 혼합액이 분사된 섬유강화 매트를 배관(10) 내부에 대해 가압하는 복수의 가압 롤러(443, 445)를 포함한다.The mat adhesion module 400 includes a plurality of driving wheels 710, a bobbin 480 on which the fiber-reinforced mat 20 is wound, a plurality of transfer rollers 420 and 430 for moving the fiber-reinforced mat, and a fiber-reinforced mat. It includes a spray device for spraying a mixture of adhesive resin and hardener, and a plurality of pressure rollers 443 and 445 that press the fiber-reinforced mat onto which the mixture has been sprayed against the inside of the pipe 10.

매트 접착 모듈(400)은 한 쌍의 다단 실린더(200)가 연결되는 지지 프레임(405)을 구비한다. 지지 프레임(405)에는 내부에 복수의 이송 롤러(420, 430)가 구비되는 자동 적층 케이스(410)가 장착될 수 있다.The mat adhesion module 400 includes a support frame 405 to which a pair of multi-stage cylinders 200 are connected. The support frame 405 may be equipped with an automatic stacking case 410 having a plurality of transfer rollers 420 and 430 therein.

매트 접착 모듈(400)은 링크 어셈블리(320)를 통해서 서브 제어모듈(310)과 연결되며, 링크 어셈블리(320)의 내부에는 각종 전선과 공급라인이 설치될 수 있다. 링크 어셈블리(320)는 회전 가능하게 결합된 복수의 관을 포함할 수 있다.The mat adhesive module 400 is connected to the sub-control module 310 through the link assembly 320, and various wires and supply lines may be installed inside the link assembly 320. The link assembly 320 may include a plurality of pipes rotatably coupled.

복수의 구동 휠(710)은 지지 프레임(405)의 양측에 한 쌍이 장착되어 배관(10) 내면에서 구름 운동을 할 수 있다. 각 구동 휠(710)에는 주행모터와 조향모터가 연결될 수 있다. 이에 따라 배관 접합 로봇(1000)은 조향모터에 의하여 배관의 원주방향, 길이방향, 나선방향으로 이동할 수 있다.A pair of the plurality of driving wheels 710 is mounted on both sides of the support frame 405 and can perform rolling movement within the pipe 10. A traveling motor and a steering motor may be connected to each driving wheel 710. Accordingly, the pipe joining robot 1000 can move in the circumferential, longitudinal, and spiral directions of the pipe by the steering motor.

지지 프레임(405)에서 각 구동 휠(710)의 양측면에는 한 쌍의 가이드 휠(720)이 장착될 수 있다. 두 쌍의 가이드 휠(720)은 외면에 가이드 휠(720)과 교차하는 방향으로 회전하는 복수의 보조 바퀴가 설치될 수 있다. 이에 따라 가이드 휠(720)은 다양한 방향으로 이동하는 배관 접합 로봇(1000)을 안정적으로 지지할 수 있다.A pair of guide wheels 720 may be mounted on both sides of each driving wheel 710 in the support frame 405. The two pairs of guide wheels 720 may have a plurality of auxiliary wheels installed on their outer surfaces that rotate in a direction intersecting the guide wheels 720. Accordingly, the guide wheel 720 can stably support the pipe joining robot 1000 moving in various directions.

보빈(480)은 자동 적층 케이스(410)에 결합된 한 쌍의 브라켓(485)에 의해 회전가능하게 장착될 수 있다. 보빈(480)에는 섬유강화 매트(20)가 권취되어 자동 적층 케이스(410) 내부로 권출될 수 있다.The bobbin 480 can be rotatably mounted by a pair of brackets 485 coupled to the automatic stacking case 410. The fiber-reinforced mat 20 may be wound around the bobbin 480 and unwound into the automatic stacking case 410.

섬유강화 매트(20)는 유리 섬유를 포함할 수 있고, 서피스 매트(surface mat)와 촙 스트랜드 매트(chopped strand mat)가 결합된 구조로 이루어질 수 있다. 섬유강화 매트(20)는 서피스 매트와 촙 스트랜드 매트가 적층된 구조로 이루어질 수 있으며, 테이프, 스티치 등에 의하여 고정된 구조로 이루어질 수도 있다. 여기서, 촙 스트랜드 매트가 배관의 내면을 향하도록 배출된다. 이와 같이, 섬유강화 매트(20)가 서피스 매트와 촙 스트랜드 매트를 포함하면, 더욱 견고하게 배관(10)을 고정할 수 있다.The fiber-reinforced mat 20 may include glass fibers and may have a structure in which a surface mat and a chopped strand mat are combined. The fiber-reinforced mat 20 may have a structure in which a surface mat and a chopped strand mat are stacked, and may also have a structure fixed by tape, stitch, etc. Here, the chopped strand mat is discharged facing the inner surface of the pipe. In this way, if the fiber-reinforced mat 20 includes a surface mat and a chopped strand mat, the pipe 10 can be more firmly fixed.

복수의 이송 롤러(420, 430)는 자동 적층 케이스(410) 내부에 설치되어 보빈(480)에서 권출된 섬유강화 매트(20)를 배관(10)의 내주면 방향으로 이송할 수 있다.A plurality of transport rollers 420 and 430 are installed inside the automatic stacking case 410 to transport the fiber-reinforced mat 20 unwound from the bobbin 480 toward the inner peripheral surface of the pipe 10.

분사장치는 섬유강화 매트(20)를 향하여 접착 수지 및 경화제의 혼합액을 분사한다. 분사장치는 섬유강화 매트(20)의 외측 표면과 내측 표면을 향해 혼합액을 분사할 수 있다.The spray device sprays a mixture of adhesive resin and hardener toward the fiber-reinforced mat 20. The spray device can spray the mixed solution toward the outer and inner surfaces of the fiber-reinforced mat 20.

복수의 가압 롤러(443, 445)는 혼합액이 분사된 섬유강화 매트(20)를 배관(10) 내부에 대해 눌러서 접착시킬 수 있다.The plurality of pressure rollers 443 and 445 can press and adhere the fiber-reinforced mat 20 onto which the mixed solution is sprayed against the inside of the pipe 10.

복수의 가압 롤러는 외주면에 길이방향으로 복수의 홈이 형성되고 복수의 롤러들이 행과 열을 이루어 배열되는 제1 가압 롤러(443)와, 외주면에 원주방향으로 복수의 홈이 형성되고 복수의 롤러들이 행과 열을 이루어 배열되는 제2 가압 롤러(445)를 포함할 수 있다.The plurality of pressure rollers includes a first pressure roller 443 in which a plurality of grooves are formed in the longitudinal direction on the outer peripheral surface and a plurality of rollers are arranged in rows and columns, and a plurality of grooves are formed in the circumferential direction on the outer peripheral surface and a plurality of rollers It may include second pressure rollers 445 arranged in rows and columns.

매트 접착 모듈(400)은 섬유강화 매트(20)를 두 배관(10)의 접합부 내주면에 약 3회 적층되도록 접착할 수 있다.The mat adhesion module 400 can adhere the fiber-reinforced mat 20 to the inner peripheral surface of the joint between the two pipes 10 so that the fiber-reinforced mat 20 is stacked about three times.

도 11 및 도 12는 본 발명의 일 실시예에 따른 퍼티 도포 모듈을 나타내는 도면이다.11 and 12 are diagrams showing a putty application module according to an embodiment of the present invention.

퍼티 도포 모듈(500)은 퍼티 탱크(510), 퍼티 공급관(520), 퍼티 노즐(530), 퍼티 포켓(540), 스크레이퍼(550), 이송유닛(560), 구동 휠(710), 가이드 휠(720), 복수의 가압 롤러(730, 740)를 포함할 수 있다.The putty application module 500 includes a putty tank 510, a putty supply pipe 520, a putty nozzle 530, a putty pocket 540, a scraper 550, a transfer unit 560, a driving wheel 710, and a guide wheel. (720) and may include a plurality of pressure rollers (730, 740).

퍼티 도포 모듈(500)은 두 배관(10) 연결부 홈에 퍼티를 도포하고 가압 롤러로 가압하며 히터로 가열할 수 있다.The putty application module 500 can apply putty to the groove of the connection part of the two pipes 10, pressurize it with a pressure roller, and heat it with a heater.

도 13 및 도 14는 본 발명의 일 실시예에 따른 가압 모듈을 나타내는 도면이다.Figures 13 and 14 are diagrams showing a pressurizing module according to an embodiment of the present invention.

가압 모듈(600)은 지지프레임(610)의 양측에 장착되는 구동 휠(710)과 가이드 휠(720), 하부에 구비되는 제1 가압 롤러(730)와 제2 가압 롤러(740), 배관(10)과 퍼티 및 매트(20)를 가열하는 히터(620)를 포함할 수 있다.The pressure module 600 includes a drive wheel 710 and a guide wheel 720 mounted on both sides of the support frame 610, a first pressure roller 730 and a second pressure roller 740 provided at the bottom, and a pipe ( 10) and a heater 620 that heats the putty and mat 20.

가압 모듈(600)은 배관(10)과 퍼티 및 섬유강화 매트(20)를 누르고 가열하여 배관(10)에의 접착력을 강화할 수 있다.The pressing module 600 can strengthen the adhesion to the pipe 10 by pressing and heating the pipe 10 and the putty and fiber-reinforced mat 20.

이상, 본 발명의 일 실시예에 대하여 설명하였으나, 해당 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 청구범위에 기재된 본 발명의 사상으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서, 구성 요소의 부가, 변경, 삭제 또는 추가 등에 의해 본 발명을 다양하게 수정 및 변경할 수 있을 것이며, 이 또한 본 발명의 권리범위 내에 포함된다고 할 것이다.Above, an embodiment of the present invention has been described, but those skilled in the art will be able to understand the addition, change, deletion or addition of components without departing from the spirit of the present invention as set forth in the claims. The present invention may be modified and changed in various ways, and this will also be included within the scope of the rights of the present invention.

10: 배관 20: 섬유강화 매트
1000: 배관 접합 로봇
100: 센터 프레임 120: 센서 유닛
130: 로터리 유닛 140: 거리 측정 센서
150: 튜빙 연결부재
200: 다단 실린더
310: 서브 제어모듈 320: 링크 어셈블리
400: 매트 접착 모듈 405: 지지 프레임
410: 자동 적층 케이스 411: 가이드 롤러
414: 솔레노이드 밸브 415: 에어 액추에이터
416: 혼합액 탱크
420: 제1 이송 롤러 421: 제1 이송 모터
422: 모터 드라이브 423: 제1 이송 풀리
425: 공압 피팅 427: 제1 공압 실린더
430: 제2 이송 롤러 431: 제2 이송 모터
433: 제2 이송 풀리 437: 제2 공압 실린더
440: 혼합액 후드 441: 함침 롤러
443: 제1 가압 롤러 445: 제2 가압 롤러
446: 스프링 447: 공압 실린더
448: 롤러 힌지
450: 히터 455: 히터 후드
460: 믹싱 챔버 462: 온오프 스위치
465: 분사 노즐 부재 466: 혼합액 투입구
467: 공압 실린더 468: 가이드휠
480: 보빈 485: 브라켓
486: 탈착 핀
490: 커터 491: 커팅 베이스
492: 커팅 가이드 495: 매트 가이드
496: 근접 센서
500: 퍼티 도포 모듈 505: 지지프레임
510: 퍼티 탱크 520: 퍼티 공급관
530: 퍼티 노즐 540: 퍼티 포켓
542: 틸트 베이스 546: 보조 바퀴
550: 스크레이퍼 552: 전면 스크레이퍼
554: 후면 스크레이퍼 555: 홈부
560: 이송유닛 562: 회전유닛
564: 공압 실린더 565: 공압 실린더 가이드
570: 홈 트래킹 카메라 572: LED
580: 히터 582: 에어 덕트
584: 히터 후드
600: 가압 모듈 610: 지지프레임
620: 히터 622: 에어 덕트
624: 히터 후드
710: 구동 휠 720: 가이드 휠
730: 제1 가압 롤러 732: 스프링
734: 공압 실린더
740: 제2 가압 롤러 742: 스프링
744: 공압 실린더
2000: 배관 내부 투입 장치
2100: 하부 프레임 2150: 높이 조절 바퀴
2200: 상부 프레임 2300: 시저 리프트
2400: 로봇 프레임 지지대 2450: 유압 실린더
2500: 옴니휠 가이드 2550: 옴니휠 가이드 실린더
2600: 로봇 실린더 지지대 2700: 레일 지지대
2710: 베이스 플레이트 2715: 가이드 지지 롤러
2720: 베어링 롤러 가이드 2725: 지지대 롤러
2730: 스토퍼10: Piping 20: Fiber-reinforced mat
1000: Pipe joining robot
100: Center frame 120: Sensor unit
130: Rotary unit 140: Distance measurement sensor
150: Tubing connection member
200: multi-stage cylinder
310: Sub-control module 320: Link assembly
400: Mat adhesive module 405: Support frame
410: Automatic stacking case 411: Guide roller
414: Solenoid valve 415: Air actuator
416: Mixed liquid tank
420: first transfer roller 421: first transfer motor
422: Motor drive 423: First transport pulley
425: Pneumatic fitting 427: First pneumatic cylinder
430: second transfer roller 431: second transfer motor
433: second transport pulley 437: second pneumatic cylinder
440: Mixed liquid hood 441: Impregnation roller
443: first pressure roller 445: second pressure roller
446: spring 447: pneumatic cylinder
448: roller hinge
450: heater 455: heater hood
460: mixing chamber 462: on-off switch
465: Spray nozzle member 466: Mixed solution inlet
467: Pneumatic cylinder 468: Guide wheel
480: Bobbin 485: Bracket
486: Detachment pin
490: Cutter 491: Cutting Base
492: Cutting Guide 495: Mat Guide
496: Proximity sensor
500: Putty application module 505: Support frame
510: Putty tank 520: Putty supply pipe
530: Putty nozzle 540: Putty pocket
542: Tilt base 546: Training wheels
550: scraper 552: front scraper
554: Rear scraper 555: Groove
560: transfer unit 562: rotation unit
564: Pneumatic cylinder 565: Pneumatic cylinder guide
570: Home tracking camera 572: LED
580: heater 582: air duct
584: heater hood
600: Pressurizing module 610: Support frame
620: heater 622: air duct
624: heater hood
710: driving wheel 720: guide wheel
730: first pressure roller 732: spring
734: Pneumatic cylinder
740: second pressure roller 742: spring
744: Pneumatic cylinder
2000: Piping internal injection device
2100: Lower frame 2150: Height adjustment wheel
2200: Upper frame 2300: Scissor lift
2400: Robot frame support 2450: Hydraulic cylinder
2500: Omni-wheel guide 2550: Omni-wheel guide cylinder
2600: Robot cylinder support 2700: Rail support
2710: Base plate 2715: Guide support roller
2720: Bearing roller guide 2725: Support roller
2730: Stopper

Claims

a lower frame supported on the floor;
an upper frame that is raised and lowered relative to the lower frame by a scissor lift;
a pair of robot frame supports mounted on both upper ends of the upper frame in the longitudinal direction to support the frame of the pipe joining robot;
A pipe insertion device including a pair of omni-wheel guides mounted on both sides of the upper frame in the width direction and supporting the guide wheels of the pipe joining robot.

According to paragraph 1,
A pipe insertion device further comprising a robot cylinder supporter mounted on the upper frame to support the multi-stage cylinder of the pipe joining robot.

According to paragraph 1,
At least one of the pair of robot frame supports,
It is equipped with height adjustment by a hydraulic cylinder,
A piping internal injection device, characterized in that it is movably mounted in the longitudinal direction on a rail support mounted on the upper frame.

According to paragraph 3,
The rail support is
a base plate slidably mounted on the upper frame in the longitudinal direction and coupled to a lower end of the hydraulic cylinder;
A piping internal insertion device comprising a bearing roller guide coupled to the upper frame to slideably guide and support the base plate.

According to paragraph 4,
The base plate is mounted on both upper ends and includes a plurality of guide support rollers that roll on guide rails provided on both upper sides of the bearing roller guide,
The bearing roller guide is a pipe insertion device characterized in that it includes a plurality of support rollers supporting the base plate on the lower inner sides of both sides.

According to clause 5,
The rail support is fixed to the upper frame and further includes a stopper disposed before and after the bearing roller guide to limit movement of the base plate.

According to paragraph 1,
The pair of omni-wheel guides is a pipe interior insertion device, characterized in that the pair of omni-wheel guide cylinders is rotatably mounted with respect to the upper frame.