KR20240029950A

KR20240029950A - 이동로봇

Info

Publication number: KR20240029950A
Application number: KR1020220108350A
Authority: KR
Inventors: 곽동훈
Original assignee: 엘지전자 주식회사
Priority date: 2022-08-29
Filing date: 2022-08-29
Publication date: 2024-03-07

Abstract

본 발명은 본 발명은 바디, 상기 바디를 이동시키는 주행부, 음파를 이용하여 작업영역의 경계를 감지하는 적어도 2개의 작업영역 감지 유닛 및 장애물을 감지하는 장애물 감지부를 포함하고, 상기 작업영역 감지 유닛은 상기 바디의 하방을 향해 음파를 발사하여 목표물을 맞고 돌아오는 빈사파를 분석하여 상기 작업영역을 감지하는 것을 특징으로 한다.

Description

이동로봇{Moving robot}

본 발명은 초음파 센서를 활용하여 작업영역을 감지하는 이동로봇에 관한 것이다.

로봇은 산업용으로 개발되어 공장 자동화의 일 부분을 담당하여 왔다. 최근에는 로봇을 응용한 분야가 더욱 확대되어, 의료용 로봇, 우주 항공 로봇 등이 개발되고, 일반 가정에서 사용할 수 있는 가정용 로봇도 만들어지고 있다. 이러한 로봇 중에서 자력으로 주행이 가능한 것을 이동 로봇이라고 한다. 가정의 야외 환경에서 사용되는 이동 로봇의 대표적인 예는 잔디 깎기 로봇이다.

실내를 자율 주행하는 이동 로봇의 경우 벽이나 가구 등에 의해 이동 가능 영역이 제한되나, 실외를 자율 주행하는 이동 로봇의 경우 이동 가능한 영역을 사전에 설정해야 할 필요성이 있다. 또한, 상기 잔디 깎기 로봇이 잔디가 심어진 영역을 주행하도록 이동 가능한 영역을 제한해 필요성이 있다.

종래 기술들(한국공개특허공보제2015-0125508호, 미국공개 공보 20190307061A1)에서는, 잔디 깎기 로봇이 이동할 영역을 설정하기 와이어를 매설하고, 잔디 깎기 로봇은 와이어에 의해 흐르는 전류에 의해 형성되는 자기장을 센싱(sensing)하여 와이어에 의해 설정된 영역 내에서 이동할 수 있다.

또한, 종래 기술들은 사용자가 직접 잔디밭의 경계에 와이어를 매설해야 하는 불편함이 있고, 와이어에 전기를 보내야 하므로 유지비용이 크고, 잔디밭의 경계가 변경되는 경우 유연하게 대처가 어려운 단점이 있다.

한국공개특허공보제2015-0125508호 (공개일 : 2015년 11월 9일) 미국공개 공보 20190307061A1

본 발명의 일 과제는 경계를 정의하기 위한 와이어가 필요 없이 잔디밭의 경계를 자동으로 인식하는 이동 로봇을 제공하는 것이다.

본 발명의 다른 과제는 와이어가 없는 경우, 복수의 초음파 센서를 이용하여 이동 로봇이 작업영역 내외인지 판단하는 이동 로봇을 제공하는 것이다.

본 발명의 또 다른 과제는 작업영역의 경계를 쉽고 정확하게 인식하고 작업영역의 경계에서 정확한 방향 전환을 할 수 있는 이동 로봇을 제공하는 것이다.

상기 과제들을 해결하기 위하여, 본 발명은 바닥에서 반사되는 음파신호를 분석하여서, 작업영역을 감지하는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명은 복수의 상기 작업영역 감지 유닛에서 복수의 음파를 발사하여 바닥에 반사되는 복수의 반사파를 분석하여 이동 로봇의 현재 위치를 감지하는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명은 복수의 상기 작업영역 감지 유닛에서 복수의 음파를 발사하여 바닥에 반사되는 복수의 반사파의 진폭 또는/및 파장에 따라 바닥의 재질을 감지하고, 작업영역인지 판단하는 것을 특징으로 한다.

구체적으로, 본 발명은 바디, 상기 바디를 이동시키는 주행부 및 음파를 이용하여 작업영역의 경계를 감지하는 적어도 2개의 작업영역 감지 유닛을 포함하고, 상기 작업영역 감지 유닛은 상기 바디의 하방을 향해 음파를 발사하여 목표물을 맞고 돌아오는 빈사파를 분석하여 상기 작업영역을 감지한다.

상기 작업영역 감지 유닛은 상기 바디의 바닥면에 위치될 수 있다.

상기 작업영역 감지 유닛은 상기 구동휠 보다 전방에 배치될 수 있다.

상기 작업영역 감지 유닛은 상기 바디의 중심을 중심으로 하는 원주 상에 위치될 수 있다.

상기 작업영역 감지 유닛은, 상기 제1휠의 전방에 위치되는 제1 작업영역 감지 유닛, 상기 제2휠의 전방에 위치되는 제2 작업영역 감지 유닛 및 상기 제1 작업영역 감지 유닛과 상기 제2 작업영역 감지 유닛의 사이에 위치되는 제3 작업영역 감지 유닛을 포함할 수 있다.

상기 제3 작업영역 감지 유닛은 상기 제1 작업영역 감지 유닛 및 상기 제2 작업영역 감지 유닛 보다 전방에 위치될 수 있다.

상기 작업영역 감지 유닛은, 상기 바디의 중심 보다 전방에 위치되는 제1 작업영역 감지 유닛, 상기 바디의 중심 보다 전방에 위치되고, 상기 제1 작업영역 감지 유닛과 좌우 방향에서 중첩되게 위치되는 제2 작업영역 감지 유닛 및 상기 제1 작업영역 감지 유닛과 상기 제2 작업영역 감지 유닛의 사이에 위치되고, 상기 제1 작업영역 감지 유닛 및 상기 제2 작업영역 감지 유닛 보다 전방에 위치되는 제3 작업영역 감지 유닛을 포함할 수 있다.

본 발명은 상기 작업영역 감지 유닛에서 감지한 작업영역을 바탕으로 주행부를 제어하는 제어부를 더 포함할 수 있다.

상기 작업영역 감지 유닛은, 상기 반사파의 진폭이 기 설정된 제1 기준 진폭 보다 작은 경우, 상기 바디의 현재 위치를 상기 작업영역의 내부로 판단할 수 있다.

상기 작업영역 감지 유닛은, 상기 반사파의 진폭이 기 설정된 제2 기준 진폭 보다 큰 경우, 상기 바디의 현재 위치를 상기 작업영역의 외부로 판단할 수 있다.

상기 작업영역 감지 유닛은, 상기 반사파의 파장의 길이가 기 설정된 제1 기준 길이 보다 큰 경우, 상기 바디의 현재 위치를 상기 작업영역의 내부로 판단할 수 있다.

상기 작업영역 감지 유닛은, 상기 반사파의 파장의 길이가 기 설정된 제2 기준 길이 보다 작은 경우, 상기 바디의 현재 위치를 상기 작업영역의 외부로 판단할 수 있다.

상기 작업영역 감지 유닛은, 상기 바디의 좌측단에 위치되는 제1 작업영역 감지 유닛과, 상기 바디의 우측단에 위치되는 제2 작업영역 감지 유닛을 포함하고, 상기 제어부는 상기 제1 작업영역 감지 유닛과 상기 제2 작업영역 감지 유닛이 상기 작업영역의 내부에 위치되는 경우, 상기 바디의 위치가 상기 작업영역의 내부에 위치되는 것으로 판단할 수 있다.

상기 제어부는, 상기 제1 작업영역 감지 유닛 및 상기 제2 작업영역 감지 유닛 중 어느 하나가 상기 작업영역 내에 위치되고, 다른 하나가 상기 작업영역의 외부에 위치되는 경우, 상기 바디의 위치가 상기 작업영역의 경계에 위치되는 것으로 판단할 수 있다.

상기 제어부는, 상기 제1 작업영역 감지 유닛과 상기 제2 작업영역 감지 유닛이 상기 작업영역의 외부에 위치되는 경우, 상기 바디의 위치가 상기 작업영역의 외부에 위치되는 것으로 판단할 수 있다.

상기 작업영역 감지 유닛은, 상기 바디의 하방을 향해 음파를 발사하여 목표물을 맞고 돌아오는 반사파를 수신하는 초음파 센서부를 포함할 수 있다.

또한, 본 발명은 바닥을 항해 2개의 음파를 발사하는 단계, 반사되어 돌아오는 상기 2개의 음파를 수신하여 2개의 음파 신호를 생성하는 단계, 상기 2개의 음파신호를 분석하여 작업영역을 판단하는 단계를 포함한다.

또한, 상기 음파를 발사하는 단계는 이동 로봇의 바디의 설치된 2개의 작업영역 감지 유닛이 음파를 발사할 수 있다.

또한, 본 발명은 상기 2개의 음파신호를 분석하여 상기 이동 로봇의 위치를 판단하는 위치 판단 단계를 더 포함할 수 있다.

또한, 본 발명은 상기 이동 로봇의 위치를 바탕으로 상기 이동 로봇의 주행을 제어하는 주행 제어 단계를 더 포함할 수 있다.

본 발명은 와이어에서 발생하는 전자기파로 경계를 파악하는 것이 아니므로, 사용자가 와이어를 직접 설치할 필요가 없어서, 사용자의 편의성을 향상시키고, 와이어 및 기둥의 설치 비용을 줄이는 이점이 존재한다.

또한, 본 발명은 초음파 센서를 통해 바닥에서 반사된 음파를 분석하여 바닥의 재질을 판단하고, 바닥의 재질을 통해 작업영역을 판단하므로, 잔디의 성장 상태 또는 잔디밭의 변경에서도 유연하게 작업영역을 확정하고 작업영역 내에서 잔디를 정리할 수 있는 이점이 존재한다.

또한, 본 발명은 복수 개의 초음파 센서를 바디의 바닥에 설치하여서, 실시간으로 잔디영역과 잔디 외 영역을 구분하고, 바디의 현재 위치를 정확하게 인지하여서, 잔디의 경계에서 정확한 주행을 할 수 있는 이점이 존재한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇(100)의 사시도 이다.
도 2는 도 1의 이동 로봇(100)의 정면을 바라본 입면도 이다.
도 3은 도 1의 이동 로봇(100)의 우측면을 바라본 입면도 이다.
도 4는 도 1의 이동 로봇(100)의 하측면을 바라본 입면도 이다.
도 5는 도 1의 이동 로봇(100)을 도킹(docking)시키는 도킹 기기(200)를 도 시한 사시도 이다.
도 6은 도 5의 도킹 기기(200)를 정면을 바라본 입면도 이다.
도 7은 도 1의 이동 로봇(100)의 제어 관계를 나타낸 블록도 이다.
도 8은 본 발명의 작업영역 감지 유닛의 구성도이다.
도 9는 바닥의 재질에 따른 음파 신호의 진폭을 도시한 도면이다.
도 10은 바닥의 재질에 따른 음파 신호의 파형을 도시한 도면이다.
도 11 내지 도 13은 작업영역의 경계에서 이동 로봇의 작동을 도시한 도면이다.
도 14는 본 발명의 일 실시예 따른 이동 로봇의 제어방법의 순서도이다.

이하에서 언급되는 “전(F)/후(R)/좌(Le)/우(Ri)/상(U)/하(D)” 등의 방향을 지칭하는 표현은 도면에 표시된 바에 따라 정의하나, 이는 어디까지나 본 발명이 명확하게 이해될 수 있도록 설명하기 위한 것이며, 기준을 어디에 두느냐에 따라 각 방향들을 다르게 정의할 수도 있음은 물론이다.

이하에서 언급되는 구성요소 앞에 ‘제1, 제2' 등의 표현이 붙는 용어 사용은, 지칭하는 구성요소의 혼동을 피하기 위한 것일 뿐, 구성요소 들 사이의 순서, 중요도 또는 주종관계 등과는 무관하다. 예를 들면, 제1 구성요소 없이 제2 구성요소 만을 포함하는 발명도 구현 가능하다.

도면에서 각 구성의 두께나 크기는 설명의 편의 및 명확성을 위하여 과장되거나 생략되거나 또는 개략적으로 도시되었다. 또한 각 구성요소의 크기와 면적은 실제크기나 면적을 전적으로 반영하는 것은 아니다.

또한, 본 발명의 구조를 설명하는 과정에서 언급하는 각도와 방향은 도면에 기재된 것을 기준으로 한다. 명세서에서 구조에 대한 설명에서, 각도에 대한 기준점과 위치관계를 명확히 언급하지 않은 경우, 관련 도면을 참조하도록 한다.

이하 도 1 내지 도 8을 참조하여, 이동 로봇 중 잔디 깎기 로봇(100)을 예로 들어 설명하나, 반드시 이에 한정될 필요는 없다.

도 1 내지 도 4를 참고하여, 이동 로봇(100)은 외관을 형성하는 바디(110)를 포함한다. 바디(110)는 내부 공간을 형성한다. 이동 로봇(100)은 주행면에 대해 바디(110)를 이동시키는 주행부(120)을 포함한다. 이동 로봇(100)은 소정의 작업을 수행하는 작업부(130)를 포함한다.

바디(110)는 후술할 구동 모터 모듈(123)이 고정되는 프레임(111)을 포함한다. 프레임(111)에 후술할 블레이드 모터(132)가 고정된다. 프레임(111)은 후술할 배터리를 지지한다. 프레임(111)은 그 밖에도 다른 여러 부품들을 지지하는 뼈대 구조를 제공한다. 프레임(111)은 보조 휠(125)및 구동 휠(121)에 의해 지지된다.

바디(110)는 블레이드(131)의 양측방에서 사용자의 손가락이 블레이드(131)로 진입하는 것을 차단하기 위한 측방 차단부(111a)를 포함한다. 측방 차단부(111a)는 프레임(111)에 고정된다. 측방 차단부(111a)는 프레임(111)의 다른 부분의 하측면에 비해 하측으로 돌출되어 배치된다. 측방 차단부(111a)는 구동 휠(121)과 보조 휠(125)의 사이 공간의 상측부를 커버하며 배치된다.

한 쌍의 측방 차단부(111a-1, 111a-2)가 블레이드(131)를 사이에 두고 좌우로 배치된다. 측방 차단부(111a)는 블레이드(131)로부터 소정 거리 이격되어 배치된다.

측방 차단부(111a)의 전방면(111af)은 라운드지게 형성된다. 전방면(111af)은 측방 차단부(111a)의 하측면에서 부터 전방으로 갈수록 라운드지게 상측으로 꺾이는 표면을 형성한다. 이러한 전방면(111af)의 형상을 이용하여, 이동 로봇(100)이 전방으로 이동할 때 측방 차단부(111a)는 소정 기준 이하의 하부 장애물을 쉽게 타고 넘어갈 수 있다.

바디(110)는 블레이드(131)의 전방에서 사용자의 손가락이 블레이드(131)로 진입하는 것을 차단하기 위한 전방 차단부(111b)를 포함한다. 전방 차단부(111b)는 프레임(111)에 고정된다. 전방 차단부(111b)는 한 쌍의 보조 휠(125(L), 125(R))의 사이 공간의 상측부의 일부를 커버하며 배치된다.

전방 차단부(111b)는 프레임(111)의 다른 부분의 하측면에 비해 하측으로 돌출되는 돌출 리브(111ba)를 포함한다. 돌출 리브(111ba)는 전후 방향으로 연장된다. 돌출 리브(111ba)의 상단부는 프레임(111)에 고정되고, 돌출 리브(111ba)의 하단부는 자유단을 형성한다.

복수의 돌출 리브(111ba)가 좌우 방향으로 이격되어 배치될 수 있다. 복수의 돌출 리브(111ba)가 서로 평행하게 배치될 수 있다. 인접하는 2개의 돌출 리브(111ba)사이에 틈이 형성된다.

돌출 리브(111ba)의 전방면은 라운드지게 형성된다. 돌출 리브(111ba)의 전방면은 돌출 리브(111ba)의 하측면에서 부터 전방으로 갈수록 라운드지게 상측으로 꺾이는 표면을 형성한다. 이러한 돌출 리브(111ba)의 전방면의 형상을 이용하여, 이동 로봇(100)이 전방으로 이동할 때 돌출 리브(111ba)는 소정 기준 이하의 하부 장애물을 쉽게 타고 넘어갈 수 있다.

전방 차단부(111b)는 강성을 보조하는 보조 리브(111bb)를 포함한다. 인접하는 2개의 돌출 리브(111ba)의 상단부의 사이에, 전방 차단부(111b)의 강성을 보강하기 위한 보조 리브(111bb)가 배치된다. 보조 리브(111bb)는 하측으로 돌출되고 격자형으로 연장되어 형성될 수 있다.

프레임(111)에는 보조 휠(125)을 회전 가능하게 지지하는 캐스터(미도 시)가 배치된다. 캐스터는 프레임(111)에 대해 회전 가능하게 배치된다. 캐스터는 수직 축을 중심으로 회전 가능하게 구비된다. 캐스터는 프레임(111)의 하측에 배치된다. 한 쌍의 보조 휠(125)에 대응하는 한 쌍의 캐스터가 구비된다.

바디(110)는 프레임(111)을 상측에서 덮어주는 케이스(112)를 포함한다. 케이스(112)는 이동 로봇(100)의 상측면 및 전/후/좌/우 측면을 형성한다.

바디(110)는 케이스(112)를 프레임(111)에 고정시키는 케이스연결부(미도 시)를 포함할 수 있다. 케이스연결부의 상단에 케이스(112)에 고정될 수 있다. 케이스연결부는 프레임(111)에 유동 가능하게 배치될 수 있다. 케이스연결부는 프레임(111)에 대해 상하 방향으로만 유동 가능하게 배치될 수 있다. 케이스연결부는 소정 범위 내에서만 유동 가능하게 구비될 수 있다. 케이스연결부는 케이스(112)와 일체로 유동한다. 이에 따라, 케이스(112)는 프레임(111)에 대해 유동이 가능하다.

바디(110)는 전방부에 배치되는 범퍼(112b)를 포함한다. 범퍼(112b)는 외부의 장애물과 접촉 시 충격을 흡수해 주는 기능을 수행한다. 범퍼(112b) 정면부에는, 후측으로 함몰되어 좌우 방향으로 길게 형성된 범퍼홈이 형성될 수 있다. 복수의 범퍼 홈이 상하 방향으로 이격되어 배치될 수 있다. 돌출 리브(111ba)의 하단이 보조 리브(111bb)의 하단보다 더 낮은 위치에 배치된다.

범퍼(112b)는 전방면 및 좌우 측면이 서로 연결되어 형성된다. 범퍼(112b)의 전방면 및 측면은 라운드지게 연결된다.

바디(110)는 범퍼(112b)의 외표면을 감싸며 배치되는 범퍼 보조부(112c)를 포함할 수 있다. 범퍼 보조부(112c)는 범퍼(112b)에 결합된다. 범퍼 보조부(112c)는 범퍼(112b)의 전방면의 하부 및 좌우 측면의 하부를 감싸준다. 범퍼 보조부(112c)는 범퍼(112b)의 전방면 및 좌우 측면의 하반부를 덮어줄 수 있다.

범퍼 보조부(112c)의 전단면은 범퍼(112b)의 전단면보다 전방에 배치된다. 범퍼 보조부(112c)는 범퍼(112b)의 표면에서 돌출된 표면을 형성한다.

범퍼 보조부(112c)는 고무 등 충격 흡수에 유리한 재질로 형성될 수 있다. 범퍼 보조부(112c)는 플렉서블(flexible)한 재질로 형성될 수 있다.

프레임(111)에는, 범퍼(112b)가 고정되는 유동 고정부(미도 시)가 구비될 수 있다. 유동 고정부는 프레임(111)의 상측으로 돌출되게 배치될 수 있다. 유동 고정부의 상단부에 범퍼(112b)가 고정될 수 있다.

범퍼(112b)는 프레임(111)에 대해 소정 범위 내 유동 가능하게 배치될 수 있다. 범퍼(112b)는 유동 고정부에 고정되어 유동 고정부와 일체로 유동할 수 있다.

유동 고정부는 프레임(111)에 유동 가능하게 배치될 수 있다. 유동 고정부는 가상의 회전축을 중심으로, 유동 고정부가 프레임(111)에 대해 소정 범위 내 회전 가능하게 구비될 수 있다. 이에 따라, 범퍼(112b)는 프레임(111)에 대해 유동 고정부와 일체로 회전 가능하게 구비될 수 있다.

바디(110)는 손잡이(113)를 포함한다. 손잡이(113)는 케이스(112)의 후측부에 배치될 수 있다.

바디(110)는 배터리를 인출입하기 위한 배터리 투입부(114)를 포함한다. 배터리 투입부(114)는 프레임(111)의 하측면에 배치될 수 있다. 배터리 투입부(114)는 프레임(111)의 후측부에 배치될 수 있다.

바디(110)는 이동 로봇(100)의 전원을 On/Off하기 위한 전원 스위치(115)를 포함한다. 전원 스위치(115)는 프레임(111)의 하측면에 배치될 수 있다.

바디(110)는 블레이드(131)의 중앙부의 하측을 가려주는 블레이드 보호부(116)를 포함한다. 블레이드 보호부(116)는 블레이드(131)의 원심 방향 부분의 날이 노출되되 블레이드(131)의 중앙부가 가려지도록 구비된다.

바디(110)는 높이 조절부(156)및 높이 표시부(157)가 배치된 부분을 개폐시키는 제1 개폐부(117)를 포함한다. 제1 개폐부(117)는 케이스(112)에 힌지(hinge) 결합되어, 열림 동작 및 닫힘 동작이 가능하게 구비된다. 제1 개폐부(117)는 케이스(112)의 상측면에 배치된다.

제1 개폐부(117)는 판형으로 형성되어, 닫힘 상태에서 높이 조절부(156)및 높이 표시부(157)의 상측을 덮어준다.

바디(110)는 디스플레이 모듈(165)및 입력부(164)가 배치된 부분을 개폐시키는 제2 개폐부(118)를 포함한다. 제2 개폐부(118)는 케이스(112)에 힌지 결합되어, 열림 동작 및 닫힘 동작이 가능하게 구비된다. 제2 개폐부(118)는 케이스(112)의 상측면에 배치된다. 제2 개폐부(118)는 제1 개폐부(117)의 후방에 배치된다.

제2 개폐부(118)는 판형으로 형성되어, 닫힘 상태에서 디스플레이 모듈(165) 및 입력부(164)를 덮어준다.

제2 개폐부(118)의 열림 가능 각도 는 제1 개폐부(117)의 열림 가능 각도 에 비해 작도록, 기 설정된다. 이를 통해, 제2 개폐부(118)의 열림 상태에서도 , 사용자가 제1 개폐부(117)를 쉽게 열게 해주고, 사용자가 쉽게 높이 조절부(156)를 조작할 수 있게 해준다. 또한, 제2 개폐부(118)의 열림 상태에서도 , 사용자가 높이 표시부(157)의 내용을 시각적으로 확인할 수 있게 해준다.

예를 들어, 제1 개폐부(117)의 열림 가능 각도 는 닫힘 상태를 기준으로 약 80 내지 90도 정도 가 되도록 구비될 수 있다. 예를 들어, 제2 개폐부(118)의 열림 가능 각도 는 닫힘 상태를 기준으로 약 45 내지 60도 정도 가 되도록 구비될 수 있다.

제1 개폐부(117)는 전단부를 중심으로 후단부가 상측으로 들어올려져 열림 동작하고, 제2 개폐부(118)는 전단부를 중심으로 후단부가 상측으로 들어올려져 열림 동작한다. 이를 통해, 잔디 깎기 로봇(100)이 전방으로 이동할 때에도 안전한 지역인 잔디 깎기 로봇(100)의 후방에서, 사용자가 제1 개폐부(117)및 제2 개폐부(118)를 여닫을 수 있다. 또한, 이를 통해, 제1 개폐부(117)의 열림 동작과 제2 개폐부(118)의 열림 동작이 서로 간섭되지 않게 할 수 있다.

제1 개폐부(117)의 전단부에서 좌우 방향으로 연장된 회전축을 중심으로, 제1 개폐부(117)가 케이스(112)에 대해 회전 동작 가능하게 구비될 수 있다. 제2 개폐부(118)의 전단부에서 좌우 방향으로 연장된 회전축을 중심으로, 제2 개폐부(118)가 케이스(112)에 대해 회전 동작 가능하게 구비될 수 있다.

바디(110)는, 제1 구동 모터(123(L))를 내부에 수용하는 제1모터 하우징(119a)과, 제2 구동 모터(123(R))를 내부에 수용하는 제2모터 하우징(119b)을 포함할 수 있다. 제1모터 하우징(119a)은 프레임(111)의 좌측에 고정되고, 제2모터 하우징(119b)은 프레임의 우측에 고정될 수 있다. 제1모터 하우징(119a)의 우단이 프레임(111)에 고정된다. 제2모터 하우징(119b)의 좌단이 프레임(111)에 고정된다.

제1모터 하우징(119a)은 전체적으로 좌우로 높이를 형성하는 원통형으로 형성된다. 제2모터 하우징(119b)은 전체적으로 좌우로 높이를 형성하는 원통형으로 형성된다.

주행부(120)는 구동 모터 모듈(123)의 구동력에 의해 회전하는 구동휠(121)을 포함한다. 주행부(120)는 , 구동 모터 모듈(123)의 구동력에 의해 회전하는 적어도 한 쌍의 구동휠(121)을 포함할 수 있다. 구동 휠(121)은, 각각 독립적으로 회전 가능하게 좌우에 구비되는 제1휠(121(L))및 제2휠(121(R))을 포함한다. 제1휠(121(L))는 좌측에 배치되고, 제2휠(121(R))는 우측에 배치된다. 제1휠(121(L))및 제2휠(121(R))은 좌우로 이격 배치된다. 제1휠(121(L))및 제2휠(121(R))은 바디(110)의 후측 하방부에 배치된다.

제1휠(121(L))및 제2휠(121(R))은 바디(110)가 지면에 대해 회전 운동 및 전진 운동이 가능하도록 각각 독립적으로 회전 가능하게 구비된다. 예를 들어, 제1휠(121(L))과 제2휠(121(R))이 같은 회전 속도 로 회전할 때, 바디(110)는 지면에 대해 전진 운동할 수 있다. 예를 들어, 제1휠(121(L))의 회전 속도 가 제2휠(121(R))의 회전 속도 보다 빠르거나 제1휠(121(L))의 회전 방향 및 제2휠(121(R))의 회전 방향이 서로 다를 때, 바디(110)는 지면에 대해 회전 운동을 할 수 있다.

제1휠(121(L))및 제2휠(121(R))은 보조 휠(125)보다 크게 형성될 수 있다. 제1휠(121(L))의 중심부에 제1 구동 모터(123(L))의 축이 고정될 수 있고, 제2휠(121(R))의 중심부에 제2 구동 모터(123(R))의 축이 고정될 수 있다.

구동 휠(121)은 지면과 접촉하는 휠 외주부(121b)를 포함한다. 예를 들어, 휠 외주부(121b)는 타이어일 수 있다. 휠 외주부(121b)에는 지면과의 마찰력을 상승시키기 위한 복수의 돌기가 형성될 수 있다.

구동 휠(121)은 휠 외주부(121b)를 고정시키고 모터(123)의 동력을 전달받는 휠 프레임(미도 시)을 포함할 수 있다. 휠 프레임의 중앙부에 모터(123)의 축이 고정되어, 회전력을 전달받을 수 있다. 휠 외주부(121b)는 휠 프레임의 둘레를 감싸며 배치된다.

구동 휠(121)은 휠 프레임의 외측 표면을 덮어주는 휠 커버(121a)를 포함한다. 휠 커버(121a)는 휠 프레임을 기준으로 모터(123)가 배치된 방향의 반대 방향에 배치된다. 휠 커버(121a)는 휠 외주부(121b)의 중앙부에 배치된다.

주행부(120는 구동력을 발생시키는 구동 모터 모듈(123)을 포함한다. 구동 휠(121)에 구동력을 제공하는 구동 모터 모듈(123)을 포함한다. 구동 모터 모듈(123)은, 제1휠(121(L))의 구동력을 제공하는 제1 구동 모터(123(L))와, 제2휠(121(R))의 구동력을 제공하는 제2 구동 모터(123(R))를 포함한다. 제1 구동 모터(123(L))와 제2 구동 모터(123(R))는 좌우로 이격되어 배치될 수 있다. 제1 구동 모터(123(L))는 제2 구동 모터(123(R))의 좌측에 배치될 수 있다.

제1 구동 모터(123(L))및 제2 구동 모터(123(R))는 바디(110)의 하측부에 배치될 수 있다. 제1 구동 모터(123(L))및 제2 구동 모터(123(R))는 바디(110)의 후방부에 배치될 수 있다.

제1 구동 모터(123(L))는 제1휠(121(L))의 우측에 배치되고, 제2 구동 모터(123(R))는 제2휠(121(R))의 좌측에 배치될 수 있다. 제1 구동 모터(123(L))및 제2 구동 모터(123(R))는 바디(110)에 고정된다.

제1 구동 모터(123(L))는 제1모터 하우징(119a)의 내부에 배치되어, 좌측으로 모터축이 돌출되게 구비될 수 있다. 제2 구동 모터(123(R))는 제2모터 하우징(119b)의 내부에 배치되어, 우측으로 모터축이 돌출되게 구비될 수 있다.

본 실시예에서는 제1휠(121(L))및 제2휠(121(R))이 각각 제1 구동 모터(123(L))의 회전축 및 제2 구동 모터(123(R))의 회전축에 직접 연결되나, 제1휠(121(L))및 제2휠(121(R))에 샤프트 등의 부품이 연결될 수도 있고, 기어나 체인 등에 의해 모터(123(L), 123(R))의 회전력이 휠(121a, 120b)에 전달되게 구현될 수도 있다.

주행부(120)는, 구동 휠(121)과 함께 바디(110)를 지지하는 보조 휠(125)을 포함할 수 있다. 보조 휠(125)은 블레이드(131)의 전방에 배치될 수 있다. 보조 휠(125)은 모터에 의한 구동력을 전달받지 않는 휠로서, 바디(110)를 지면에 대해 보조적으로 지지하는 역할을 한다. 보조 휠(125)의 회전축을 지지하는 캐스터는 수직한 축에 대해 회전 가능하게 프레임(111)에 결합된다. 좌측에 배치된 제1보조 휠(125(L))과 우측에 배치된 제2보조 휠(125(R))이 구비될 수 있다.

작업부(130)는 소정의 작업을 수행하도록 구비된다. 작업부(130)는 바디(110)에 배치된다.

일 예로, 작업부(130)는 청소나 잔디 깎기 등의 작업을 수행하도록 구비될 수 있다. 다른 예로, 작업부(130)는 물건의 운반이나 물건 찾기 등의 작업을 수행하도록 구비될 수도 있다. 또 다른 예로, 작업부(130)는 주변의 외부 침입자나 위험 상황 등을 감지하는 보안 기능을 수행할 수 있다.

본 실시예에서는 작업부(130)가 잔디 깎기를 수행하는 것으로 설명하나, 작업부(130)의 작업의 종류는 여러 가지 예시가 있을 수 있으며, 본 설명의 예시로 제한될 필요가 없다.

작업부(130)는 잔디를 깎기 위해 회전 가능하게 구비된 블레이드(131)를 포함할 수 있다. 작업부(130)는 블레이드(131)의 회전력을 제공하는 블레이드 모터(132)를 포함할 수 있다.

블레이드(131)는 구동 휠(121)과 보조 휠(125)의 사이에 배치된다. 블레이드(131)는 바디(110)의 하측부에 배치된다. 블레이드(131)는 바디(110)의 하측에서 노출되도록 구비된다. 블레이드(131)는 상하 방향으로 연장된 회전축을 중심으로 회전하여, 잔디를 깎는다.

블레이드 모터(132)는 제1휠(121(L))및 제2휠(121(R))의 전방에 배치될 수 있다. 블레이드 모터(132)는 바디(110)의 내부 공간 내에서 중앙부의 하측에 배치된다.

블레이드 모터(132)는 보조 휠(125)의 후측에 배치될 수 있다. 블레이드 모터(132)는 바디(110)의 하측부에 배치될 수 있다. 모터축의 회전력은 기어 등의 구조를 이용하여 블레이드(131)에 전달된다.

이동 로봇(100)은 구동 모터 모듈(123)에 전원을 공급하는 배터리(미도 시)를 포함한다. 배터리는 제1 구동 모터(123(L))에 전원을 제공한다. 배터리는 제2 구동 모터(123(R))에 전원을 제공한다. 배터리는 블레이드 모터(132)에 전원을 공급할 수 있다. 배터리는, 제어부(190), 방위각 센서(176) 및 출력부(165)에 전원을 제공할 수 있다. 배터리는 바디(110)의 내부 공간 내에서 후측부의 하측에 배치될 수 있다.

이동 로봇(100)은 지면에 대한 블레이드(131)의 높이를 변경 가능하게 구비되어, 잔디의 깎는 높이를 변경할 수 있다. 이동 로봇(100)은 사용자가 블레이드(131)의 높이를 변경하기 위한 높이 조절부(156)를 포함한다. 높이 조절부(156)는 회전 가능한 다이얼을 포함하여, 다이얼을 회전시킴으로써 블레이드(131)의 높이를 변경시킬 수 있다.

이동 로봇(100)은 블레이드(131)의 높이의 수준을 표시해주는 높이 표시부(157)를 포함한다. 높이 조절부(156)의 조작에 따라 블레이드(131)의 높이가 변경되면, 높이 표시부(157)가 표시하는 높이 수준도 같이 변경된다. 예를 들어, 높이 표시부(157)에는 현재의 블레이드(131)높이 상태로 이동 로봇(100)이 잔디 깎기를 수행한 후 예상되는 잔디의 높이 값이 표시될 수 있다.

이동 로봇(100)은 도킹 기기(200)에 도킹 시, 도킹 기기(200)와 연결되는 도킹 삽입부(158)를 포함한다. 도킹 삽입부(158)는 도킹 기기(200)의 도킹 연결부(210)가 삽입되도록 함몰되게 구비된다. 도킹 삽입부(158)는 바디(110)의 정면부에 배치된다. 도킹 삽입부(158)와 도킹 연결부(210)의 연결에 의해, 이동 로봇(100)이 충전 시 정확한 위치가 안내될 수 있다.

이동 로봇(100)은, 도킹 삽입부(158)가 도킹 연결부(210)에 삽입된 상태에서, 후술할 충전 단자(211)와 접촉 가능한 위치에 배치되는 충전 대응 단자(159)를 포함할 수 있다. 충전 대응 단자(159)는 한 쌍의 충전 단자(211)(211a, 211b)와 대응되는 위치에 배치되는 한 쌍의 충전 대응 단자(159a, 159b)를 포함할 수 있다. 한 쌍의 충전 대응 단자(159a, 159b)는 도킹 삽입부(158)를 사이에 두고 좌우로 배치될 수 있다.

도킹 삽입부(158)와 한 쌍의 충전 단자(211)(211a, 211b)를 개폐 가능하게 덮어주는 단자 커버(미도 시)가 구비될 수 있다. 이동 로봇(100)의 주행 시, 단자 커버는 도킹 삽입부(158)와 한 쌍의 충전 단자(211)(211a, 211b)를 가려줄 수 있다. 이동 로봇(100)이 도킹 기기(200)와 연결 시, 단자 커버가 열려 도킹 삽입부(158)와 한 쌍의 충전 단자(211)(211a, 211b)가 노출될 수 있다.

한편, 도 7 및 도 8을 참고하여, 도킹 기기(200)는 바닥에 배치되는 도킹 베이스(230)와, 도킹 베이스(230)의 전방부에서 상측으로 돌출된 도킹 지지부(220)를 포함한다.

도킹 베이스(230)는 수평방향과 나란한 면을 정의한다. 도킹 베이스(230)는 이동 로봇(100)이 안착될 수 있는 판 형상이다. 도킹 지지부(220)는 도킹 베이스(230)에서 수평방향과 교차되는 방향으로 연장된다.

이동 로봇(100)의 충전시, 도킹 삽입부(158)에 삽입되는 도킹 연결부(210)를 포함한다. 도킹 연결부(210)는 도킹 지지부(220)에서 후방으로 돌출될 수 있다.

도킹 연결부(210)는 상하 방향의 두께가 좌우 방향의 폭보다 작게 형성될 수 있다. 도킹 연결부(210)의 좌우 방향 폭은 후측으로 갈수록 좁아지게 형성될 수 있다. 상측에서 바라볼 때, 도킹 연결부(210)는 전체적으로 사다리꼴이다. 도킹 연결부(210)는 좌우 대칭된 형상으로 형성된다. 도킹 연결부(210)의 후방부는 자유단을 형성하고, 도킹 연결부(210)의 전방부는 도킹 지지부(220)에 고정된다. 도킹 연결부(210)의 후방부는 라운드진 형상으로 형성될 수 있다.

도킹 연결부(210)가 도킹 삽입부(158)에 완전히 삽입되면, 이동 로봇(100)의 도킹 기기(200)에 의한 충전이 이루어질 수 있다.

도킹 기기(200)는 이동 로봇(100)을 충전시키기 위한 충전 단자(211)를 포함한다. 충전 단자(211)와 이동 로봇(100)의 충전 대응 단자(159)가 접촉하여, 도킹 기기(200)로부터 이동 로봇(100)으로 충전을 위한 전원이 공급될 수 있다.

충전 단자(211)는 후측을 바라보는 접촉면을 포함하고, 충전 대응 단자(159)는 전방을 바라보는 접촉 대응면을 포함한다. 충전 단자(211)의 접촉면과 충전 대응 단자(159)의 접촉 대응면이 접촉함으로써, 도킹 기기(200)의 전원이 이동 로봇(100) 연결된다.

충전 단자(211)는 +극 및 -극을 형성하는 한 쌍의 충전 단자(211)(211a, 211b)를 포함할 수 있다. 제1충전 단자(211)(211a)는 제1충전 대응 단자(159a)와 접촉하게 구비되고, 제2충전 단자(211)(211b)는 제2충전 대응 단자(159b)에 접촉하게 구비된다.

한 쌍의 충전 단자(211)(211a, 211b)는 도킹 연결부(210)를 사이에 두고 배치될 수 있다. 한 쌍의 충전 단자(211)(211a, 211b)는 도킹 연결부(210)의 좌우에 배치될 수 있다.

도킹 베이스(230)는 이동 로봇(100)의 구동 휠(121)및 보조 휠(125)이 올라서는 휠 가드(232)를 포함한다. 휠 가드(232)는 , 제1보조 휠(125)의 이동을 안내하는 제1휠 가드(232a)와, 제2보조 휠(125)의 이동을 안내하는 제2휠 가드(232b)를 포함한다. 제1휠 가드(232a)와 제2휠 가드(232b)의 사이에는 상측으로 볼록한 중앙 베이스(231)가 배치된다. 도킹 베이스(230)는 제1휠(121(L))및 제2휠(121(R))의 미끄럼을 방지하기 위한 슬립 방지부(234)를 포함한다. 슬립 방지부(234)는 상측으로 돌출된 복수의 돌기를 포함할 수 있다.

와이어 단자(250)는 도킹 기기(200)의 전방(F)에 배치될 수 있다. 즉, 와이어 단자(250)는 도킹 연결부(210)가 돌출된 방향의 반대 방향 측에 배치될 수 있다. 와이어 단자(250)는 도킹 지지부(220)에 배치될 수 있다. 제1 와이어 단자(250a) 및 제2 와이어 단자(250b)는 좌우로 이격되어 배치될 수 있다.

도킹 기기(200)는 와이어 단자(250)를 개폐 가능하게 덮어주는 와이어 단자 개폐부(240)를 포함할 수 있다. 와이어 단자 개폐부(240)는 도킹 지지부(220)의 전방(F)에 배치될 수 있다. 와이어 단자 개폐부(240)는 도킹 지지부(220)에 힌지 결합되어, 회전 동작을 통해 개폐 동작을 하도록 기 설정될 수 있다.

도 7은 도 1의 이동 로봇(100)의 제어 관계를 나타낸 블록도 이다.

한편, 도 7을 참고하면, 이동 로봇(100)은 사용자의 각종 지시를 입력할 수 있는 입력부(164)를 포함할 수 있다. 입력부(164)는 버튼, 다이얼, 터치형 디스플레이 등을 포함할 수 있다. 입력부(164)는 음성 인식을 위한 마이크(미도 시)를 포함할 수 있다. 본 실시예에서, 케이스(112)의 상측부에 다수의 버튼이 배치된다.

이동 로봇(100)은 사용자에게 각종 정보를 출력해주는 출력부(165)를 포함할 수 있다. 출력부(165)는 시각적 정보를 출력하는 디스플레이 모듈을 포함할 수 있다. 출력부(165)는 청각적 정보를 출력하는 스피커(미도 시)를 포함할 수 있다.

본 실시예에서, 디스플레이 모듈(165)은 상측 방향으로 화상을 출력한다. 디스플레이 모듈(165)은 케이스(112)의 상측부에 배치된다. 일 예로, 디스플레이 모듈(165)은 액정 표시(LCD: Thin film transistor liquid-crystal display)패널을 포함할 수 있다. 그 밖에도 , 디스플레이 모듈(165)은, 플라스마 디스플레이 패널(plasma display panel)또는 유기 발광 디스플레이 패널(organic light emitting diode display panel) 등의 다양한 디스플레이 패널을 이용하여, 구현될 수 있다.

이동 로봇(100)은 각종 정보를 저장하는 저장부(166)를 포함한다. 저장부(166)는 이동 로봇(100)의 제어에 필요한 각종 정보들을 기록하는 것으로, 휘발성 또는 비휘발성 기록 매체를 포함할 수 있다. 저장부(166)는 입력부(164)로부터 입력되거나 통신부(167) 수신한 정보를 저장할 수 있다. 저장부(166)는 이동 로봇(100)의 제어를 위한 프로그램이 저장할 수 있다.

이동 로봇(100)은 외부의 기기(단말기 등), 서버, 공유기 등과 통신하기 위한 통신부(167)를 포함할 수 있다. 예를 들어, 통신부(167)는 IEEE 802.11 WLAN, IEEE 802.15 WPAN, UWB, Wi-Fi, Zigbee, Z-wave, Blue-Tooth 등과 같은 무선 통신 기술로 무선 통신하게 구현될 수 있다. 통신부는 통신하고자 하는 다른 장치 또는 서버의 통신 방식이 무엇인지에 따라 달라질 수 있다.

이동 로봇(100)은 이동 로봇(100)의 상태나 이동 로봇(100)외부의 환경과 관련된 정보를 감지하는 센싱부(170)를 포함한다. 센싱부(170)는 원격 신호 감지부(171), 작업영역 감지 유닛, 레인 감지부(173), 케이스 유동 센서(174), 범퍼 센서(175), 방위각 센서(176), 경계 신호 감지부(177), GPS 감지부(178), 장애물 감지부(177) 및 낭떠러지 감지부(179) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.

원격 신호 감지부(171)는 외부의 원격 신호를 수신한다. 외부의 리모트 컨트롤러에 의한 원격 신호가 송신되면, 원격 신호 감지부(171)가 원격 신호를 수신할 수 있다. 예를 들어, 원격 신호는 적외선 신호일 수 있다. 원격 신호 감지부(171)에 의해 수신된 신호는 제어부(190)에 의해 처리될 수 있다.

복수의 원격 신호 감지부(171)가 구비될 수 있다. 복수의 원격 신호 감지부(171)는, 바디(110)의 전방부에 배치된 제1원격 신호 감지부(171a)와, 바디(110)의 후방부에 배치된 제2원격 신호 감지부(171b)를 포함할 수 있다. 제1원격 신호 감지부(171a)는 전방으로부터 송신되는 원격 신호를 수신한다. 제2원격 신호 감지부(171b)는 후방으로부터 송신되는 원격 신호를 수신한다.

장애물 감지부(177)는 이동 로봇(100)의 주변의 장애물을 감지한다. 장애물 감지부(177)는 전방의 장애물을 감지할 수 있다. 복수의 장애물 감지부(172a, 172b, 172c)가 구비될 수 있다. 장애물 감지부(177)는 바디(110)의 전방면에 배치된다. 장애물 감지부(177)는 프레임(111)보다 상측에 배치된다. 장애물 감지부(177)는, 적외선 센서, 초음파 센서, RF 센서, 지자기 센서, PSD(Position Sensitive Device) 센서 등을 포함할 수 있다.

레인 감지부(173)는 이동 로봇(100)이 놓여진 환경에서 비가 올 경우, 비(rain)를 감지한다. 레인 감지부(173)는 케이스(112)에 배치될 수 있다.

케이스 유동 센서(174)는 케이스 연결부의 유동을 감지한다. 프레임(111)에 대해 케이스(112)가 상측으로 들어올려지면, 케이스연결부가 상측으로 유동하게 되고, 케이스 유동 센서(174)가 케이스(112)의 들어올려짐을 감지하게 된다. 케이스 유동 센서(174)가 케이스(112)의 들어올려짐을 감지하면, 제어부(190)는 블레이드(131)의 동작을 정지시키도록 제어할 수 있다. 예를 들어, 사용자가 케이스(112)를 들어올리거나 상당한 크기의 하부 장애물이 케이스(112)를 들어올리는 상황 발생시, 케이스 유동 센서(174)가 이를 감지할 수 있다.

범퍼 센서(175)는 유동 고정부의 회전을 감지할 수 있다. 예를 들어, 유동 고정부의 하부의 일측에 자석을 배치하고, 프레임(111)에 자석의 자기장의 변화를 감지하는 센서를 배치할 수 있다. 유동 고정부가 회전시 센서가 자석의 자기장 변화를 감지함으로써, 유동 고정부의 회전을 감지하는 범퍼 센서(175)가 구현될 수 있다. 범퍼(112b)가 외부의 장애물에 충돌하면, 범퍼(112b)와 일체로 유동 고정부가 회전한다. 범퍼 센서(175)가 유동 고정부의 회전을 감지함으로써, 범퍼(112b)의 충격을 감지할 수 있다.

자이로 센싱 모듈(176a)는 바디(30)의 수평면에 대한 회전 각속도에 대한 정보를 획득할 수 있다. 구체적으로 자이로 센싱 모듈(176a)는 수평면에 평행하고 서로 직교하는 X축 및 Y축을 중심으로 한 회전 각속도를 감지할 수 있다. 처리 모듈을 통해 X축에 대한 회전 각속도 (롤)와 Y축에 대한 회전 각속도 (피치)를 합성하여, 수평면에 대한 회전 각속도를 산출할 수 있다. 처리 모듈을 통해 회전 각속도를 적분하여, 기울기 값을 산출할 수 있다.

자이로 센싱 모듈(176a)는 정해진 기준 방향을 감지할 수 있다. 기울기 정보 획득부(180)는 기준 방향을 근거로 하여 기울기 정보를 획득할 수 있다.

방위각 센서(AHRS)(176)는 자이로(gyro) 센싱 기능을 구비할 수 있다. 방위각 센서(176)은 가속도 센싱 기능을 더 구비할 수 있다. 방위각 센서(176)는 자기장 센싱 기능을 더 구비할 수 있다.

방위각 센서(176)는 자이로(Gyro) 센싱을 수행하는 자이로 센싱 모듈(176a)를 포함할 수 있다. 자이로 센싱 모듈(176a)은 바디(110)의 수평의 회전 속도를 감지할 수 있다. 자이로 센싱 모듈(176a)은 바디(110)의 수평면에 대한 기울임 속도를 감지할 수 있다.

자이로 센싱 모듈(176a)는 서로 직교하는 공간 좌표계의 3개의 축에 대한 자이로(Gyro) 센싱 기능을 구비할 수 있다. 자이로 센싱 모듈(176a)에서 수집된 정보는 롤(Roll), 피치(Pitch) 및 요(Yaw) 정보일 수 있다. 처리 모듈은, 롤링(roll), 피칭(pitch), 요(yaw) 각속도 를 적분하여 청소기(1, 1')의 방향각의 산출이 가능하다.

방위각 센서(176)는 가속도 센싱을 수행하는 가속도 센싱 모듈(176b)을 포함할 수 있다. 가속도 센싱 모듈(176b)는 서로 직교하는 공간 좌표계의 3개의 축에 대한 가속도 센싱 기능을 구비할 수 있다. 소정의 처리 모듈이 가속도를 적분함으로써 속도를 산출하고, 속도 를 적분함으로써 이동 거리를 산출할 수 있다.

방위각 센서(176)는 자기장 센싱을 수행하는 자기장 센싱 모듈(176c)을 포함할 수 있다. 자기장 센싱 모듈(176c)은 서로 직교하는 공간 좌표계의 3개의 축에 대한 자기장 센싱 기능을 구비할 수 있다. 자기장 센싱 모듈(176c)은 지구의 자기장을 감지할 수 있다.

GPS 감지부(178)는 GPS(Global Positioning System) 신호를 감지하기 위해 구비될 수 있다. GPS 감지부(178)는 PCB를 이용하여 구현될 수 있다.

낭떠러지 감지부(179)는 주행면에 낭떠러지의 존재 여부를 감지한다. 낭떠러지 감지부(179)는 바디(110)의 전방부에 배치되어, 이동 로봇(100)의 전방에 낭떠러지 유무를 감지할 수 있다.

센싱부(170)은 제1 개폐부(117) 및 제2 개폐부(118) 중 적어도 하나의 개폐 여부를 감지하는 개폐 감지부(미도 시)를 포함할 수 있다. 개폐 감지부는 케이스(112)에 배치될 수 있다.

이동 로봇(100)은 자율 주행을 제어하는 제어부(190)를 포함한다. 제어부(190)는 센싱부(170)의 신호를 처리할 수 있다. 제어부(190)는 입력부(164)의 신호를 처리할 수 있다.

제어부(190)는 제1 구동 모터(123(L))및 제2 구동 모터(123(R))의 구동을 제어할 수 있다. 제어부(190)는 블레이드 모터(132)의 구동을 제어할 수 있다. 제어부(190)는 출력부(165)의 출력을 제어할 수 있다.

제어부(190)는 바디(110)의 내부 공간에 배치되는 메인 보드(미도 시)를 포함한다. 메인 보드는 PCB를 의미한다.

제어부(190)는 이동 로봇(100)의 자율 주행을 제어할 수 있다. 제어부(190)는 입력부(164)로부터 수신한 신호를 근거로 하여 주행부(120)의 구동을 제어할 수 있다. 제어부(190)는 센싱부(170)로부터 수신한 신호를 근거로 하여 주행부(120)의 구동을 제어할 수 있다.

제어부(190)는 작업영역 감지 유닛에서 감지한 작업영역 및 작업영역의 경계를 바탕으로 주행부(구동 모터(123))를 제어할 수 있다. 구체적으로, 제어부(190)는 작업영역 감지 유닛에서 작업영역의 경계가 감지되는 경우, 이동 로봇의 위치를 파악하고, 이동 로봇(100)을 주행시킬 수 있다.

작업영역 감지 유닛(172)은 바디(110)의 하방을 향해 음파를 발사하여 목표물을 맞고 돌아오는 빈사파를 분석하여 작업영역을 감지한다. 작업영역 감지 유닛(172)은 바닥을 향해 음파를 발사하여 바닥에서 반사되는 반사파의 분석하여 바닥의 재질을 판단한다.

도 4를 참조하면, 작업영역 감지 유닛(172)은 바디(110)의 바닥면에 위치되어서, 바디(110)의 바닥면에서 하방으로 음파를 발사한다.

작업영역 감지 유닛(172)은 신속하게 바닥의 재질과 작업영역(A1)을 판단하기 위해 바디(110)에서 전방에 위치되는 것이 바람직하다. 구체적으로, 작업영역 감지 유닛(172)은 구동휠(121) 보다 전방에 배치되어서, 선제적으로 바닥의 상태를 감지하고, 이동 로봇(100)의 방향 전환에 미리 정보를 제공할 수 있다.

이는, 작업영역 감지 유닛(172)이 구동휠(121) 보다 후방에 위치되면, 구동휠(121)에 의해 훼손된 바닥을 감지하게 되므로, 작업영역(A1)의 감지가 어려울 수 있기 때문이다.

작업영역 감지 유닛(172) 바디(110)의 중심(C) 보다 전방에 위치될 수 있다. 구체적으로, 바디(110)의 중심(C)에서 구동휠(121)의 회전축과 나란하게 그은 선을 중심 수평선(CH)으로 정의할 때, 작업영역 감지 유닛(172)은 중심 수평선(CH) 보다 전방에 배치될 수 있다.

또한, 작업영역 감지 유닛(172)은, 바디(110)의 중심(C)을 중심으로 하는 원주 상에 위치될 수 있다. 작업영역 감지 유닛(172)이 복수 개인 경우, 복수개의 작업영역 감지 유닛(172)은 각각 바디(110)의 중심(C)을 중심으로 하는 원주 상에 위치될 수 있다. 작업영역 감지 유닛(172)은, 바디(110)의 중심(C)을 중심으로 하는 원주 상에 위치되면, 이동 로봇(100)이 작업영역(A1)의 경계에서 회전할 때, 작업영역 감지 유닛(172)이 정확한 센싱이 가능하게 된다.

작업영역 감지 유닛(172)은 정확한 이동 로봇(100)의 위치와, 작업영역(A1)을 감지하기 위해 복수개가 설치될 수 있다. 예를 들면, 작업영역 감지 유닛(172)은 제1 작업영역 감지 유닛(172a)과, 제2 작업영역 감지 유닛(172b)을 포함할 수 있다. 또한, 작업영역 감지 유닛(172)은 제1 작업영역 감지 유닛(172a), 제2 작업영역 감지 유닛(172b) 및 제3 작업영역 감지 유닛(172c)을 포함할 수 있다.

제1 작업영역 감지 유닛(172a)은 제1휠(121(L))의 전방에 위치된다. 제1 작업영역 감지 유닛(172a)은 바디(110)의 좌측단에 인접하여 위치된다. 제1 작업영역 감지 유닛(172a)은 바디(110)의 중심 보다 전방에 위치될 수 있다.

제2 작업영역 감지 유닛(172b)은 제2휠(121(R))의 전방에 위치된다. 제2 작업영역 감지 유닛(172b)은 바디(110)의 우측단에 인접하여 위치된다. 제2 작업영역 감지 유닛(172b)은 바디(110)의 중심 보다 전방에 위치될 수 있다.

제1 작업영역 감지 유닛(172a)과 제2 작업영역 감지 유닛(172b)은 좌우 방향에서 중첩되게 위치되는 것이 바람직하다.

제3 작업영역 감지 유닛(172c)은 제1 작업영역 감지 유닛(172a)과 제2 작업영역 감지 유닛(172b)의 사이에 위치된다. 제3 작업영역 감지 유닛(172c)은 제1 작업영역 감지 유닛(172a) 및 제2 작업영역 감지 유닛(172b) 보다 전방에 위치될 수 있다.

또한, 제3 작업영역 감지 유닛(172c)은 바디(110)의 중심(C)에서 전후 방향으로 연장된 임의의 선 상에 위치될 수 있다.

작업영역 감지 유닛(172)이 제1 작업영역 감지 유닛(172a), 제2 작업영역 감지 유닛(172b) 및 제3 작업영역 감지 유닛(172c)을 포함하고, 상술한 바와 같이 제3 작업영역 감지 유닛(172c)이 바디(110)의 중앙의 전방단에 위치되고, 제1 작업영역 감지 유닛(172a)과 제1 작업영역 감지 유닛(172a)이 바디(110)의 좌 우측에 위치되어서, 이동 로봇(100)이 주행 중에 제3 작업영역 감지 유닛(172c)을 통해 이동 로봇(100)의 중앙 전방의 바닥의 상태를 확인할 수 있고, 제1 작업영역 감지 유닛(172a)과 제2 작업영역 감지 유닛(172b)을 통해 바디(110)의 좌 우측의 바닥의 상태를 확인할 수 있다.

작업영역 감지 유닛(172)의 구동휠(121)의 하단에서의 높이는 0.1m 내지 0.2m 인 것이 바람직하다. 이는 도 9 및 10에서 후술하겠지만 작업영역 감지 유닛(172)이 반사파의 진폭과 주파수를 명확하게 판단할 수 있는 높이이기 때문이다.

도 8을 참고하여, 작업영역 감지 유닛(172)에 대해 상술한다.

작업영역 감지 유닛(172)은 음파를 발사하고, 되돌아오는 반사파를 분석하여서, 작업영역과 이동 로봇의 위치를 판단할 수 있다.

예를 들면, 작업영역 감지 유닛(172)은 초음파센서부(1721) 및 작업영역 감지부(1725)를 포함한다. 또한, 작업영역 감지 유닛(172)은 수신증폭부(1723)를 더 포함할 수 있다.

초음파센서부(1721)는 음파를 발사하여 목표물을 맞고 돌아오는 음파를 수신하여 음파 신호를 출력한다. 초음파센서부(1721)는 이동로봇의 하방을 향해 음파를 발사한다.

수신증폭부(1723)는 초음파센서부(1721)에서 출력된 음파 신호를 증폭하고 이를 작업영역 감지부(1725)에 제공한다.

작업영역 감지부(1725)는 초음파센서부(1721)가 출력한 음파 신호를 분석하여 작업영역(A1)과 이동 로봇(100)의 현재 위치를 판단한다. 예를 들면, 작업영역 감지부(1725)는 반사파의 음파 신호의 주파수 또는/및 진폭을 분석하여 바닥의 재질을 판단하고 판단된 바닥의 재질을 통해 작업영역(A1)과 이동 로봇(100)의 현재 위치를 판단한다.

이하, 반사파의 음파 신호에 따라 바닥의 재질 및 작업영역(A1)을 판단하는 방법에 대해 상술한다.

도 9는 바닥의 재질에 따른 음파 신호의 진폭을 도시한 도면이다.

도 9를 참조하면, 작업영역 감지 유닛(172)은 반사파의 음파 신호의 진폭을 분석하여 바닥의 재질을 판단하고 판단된 바닥의 재질을 통해 작업영역(A1)과 이동 로봇(100)의 현재 위치를 판단한다.

도 9에서 도시하는 바와 같이, 바닥의 재질 소프트한 재질이거나 다공성 재질(예를 들면, 잔디)인 경우, 반사파의 진폭이 작게 되고, 바닥의 재질이 하드한 재질(예를 들면, 석조 바닥, 흙 바닥)인 경우, 반사파의 진폭이 매우 큰 것을 알 수 있다.

따라서, 반사되는 음파의 진폭을 통해 바닥의 재질을 파악할 수 있다.

구체적으로, 작업영역 감지 유닛(172)은 반사파의 진폭이 기 설정된 제1 기준 진폭 보다 작은 경우, 바닥의 재질을 잔디로 판단하고, 바디(110)의 현재 위치를 작업영역(A1)의 내부로 판단한다.

작업영역 감지 유닛(172)은 반사파의 진폭이 기 설정된 제2 기준 진폭 보다 큰 경우, 바디(110)의 현재 위치를 작업영역의 외부(A2)로 판단할 수 있다.

물론, 작업영역 감지 유닛(172)은 반사파의 진폭이 기 설정된 기준 보다 작은 경우, 바닥의 재질을 카펫으로 판단하고, 기 설정된 기준 보다 큰 경우, 바닥의 재질을 마루로 판단할 수 있고, 이 경우, 실내 청소 로봇에도 적용될 수 있다.

도 10은 바닥의 재질에 따른 음파 신호의 파형을 도면이다.

도 10을 참조하면, 작업영역 감지 유닛(172)은 반사파의 음파 신호의 파형, 파장의 길이를 분석하여 바닥의 재질을 판단하고 판단된 바닥의 재질을 통해 작업영역(A1)과 이동 로봇(100)의 현재 위치를 판단한다.

도 10에서 도시하는 바와 같이, 바닥의 재질 소프트한 재질이거나 다공성 재질(예를 들면, 잔디)인 경우, 반사파의 파장길이가 크게 되고, 바닥의 재질이 하드한 재질(예를 들면, 석조 바닥, 흙 바닥)인 경우, 반사파의 파장 길이가 작은 것을 알 수 있다.

또한, 작업영역 감지 유닛(172)은 반사파의 파장이 기 설정된 기준 보다 큰 경우, 바닥의 재질을 카펫으로 판단하고, 기 설정된 기준 보다 작은 경우, 바닥의 재질을 마루로 판단할 수 있고, 이 경우, 실내 청소 로봇에도 적용될 수 있다.

따라서, 반사되는 음파의 파장길이를 통해 바닥의 재질을 파악할 수 있다.

구체적으로, 작업영역 감지 유닛(172)은 반사파의 파장의 길이가 기 설정된 제1 기준 길이 보다 큰 경우, 바디(110)의 현재 위치를 작업영역(A1)의 내부(잔디영역)로 판단할 수 있다.

작업영역 감지 유닛(172)은 반사파의 파장의 길이가 기 설정된 제2 기준 길이 보다 작은 경우, 바디(110)의 현재 위치를 작업영역의 외부(A2)로 판단할 수 있다.

작업영역 감지 유닛(172)이 복수 인 경우, 각 작업영역 감지 유닛(172) 별로 감지한 바닥 상태에 따라 바디(110)의 각 영역의 현재 위치를 파악할 수 있다.

구체적으로, 제어부(190)는 제1 작업영역 감지 유닛(172a)과 제2 작업영역 감지 유닛(172b)이 작업영역(A1)의 내부에 위치되는 것으로 판단되는 경우, 바디(110)의 위치가 작업영역(A1)의 내부에 위치되는 것으로 판단할 수 있다.

제어부(190)는 제1 작업영역 감지 유닛(172a) 및 제2 작업영역 감지 유닛(172b) 중 어느 하나가 작업영역(A1) 내에 위치되고, 다른 하나가 작업영역의 외부(A2)에 위치되는 경우, 바디(110)의 위치가 작업영역(A1)의 경계에 위치되는 것으로 판단할 수 있다. 더욱 구체적으로, 제1 작업영역 감지 유닛(172a) 작업영역(A1) 내에 위치되고, 제2 작업영역 감지 유닛(172b)이 작업영역의 외부(A2)에 위치되는 경우, 바디(110)의 좌단은 작업영역(A1)의 내부에 위치되고, 바디(110)의 우단은 작업영역의 외부(A2)에 위치되는 것으로 판단할 수 있고, 제1 작업영역 감지 유닛(172a) 작업영역의 외부(A2)에 위치되고, 제2 작업영역 감지 유닛(172b)이 작업영역(A1)의 내부에 위치되는 경우, 바디(110)의 좌단은 작업영역의 외부(A2)에 위치되고, 바디(110)의 우단은 작업영역(A1)의 내부에 위치되는 것으로 판단할 수 있다.

제어부(190)는 제1 작업영역 감지 유닛(172a)과 제2 작업영역 감지 유닛(172b)이 작업영역의 외부(A2)에 위치되는 경우, 바디(110)의 위치가 작업영역의 외부(A2)에 위치되는 것으로 판단할 수 있다.

제어부(190)는 제1 작업영역 감지 유닛(172a)과 제2 작업영역 감지 유닛(172b)이 작업영역(A1)의 내부에 위치되고, 제3 작업영역 감지 유닛(172c)이 작업영역의 외부(A2)에 위치되는 경우, 바디(110)의 전단 위치가 작업영역의 외부(A2)에 위치되고, 바디(110)의 중단 및 후단이 작업영역(A1) 내에 위치되는 것으로 판단할 수 있다.

도 11은 작업영역(A1)의 경계에서 이동 로봇(100)의 작동을 도시한 도면이다.

도 11을 참조하면, 제어부(190)는 제1 작업영역 감지 유닛(172a)과 제3 작업영역 감지 유닛(172c)이 작업영역(A1)의 내부에 위치되고, 제2 작업영역 감지 유닛(172b)이 작업영역의 외부(A2)에 위치되는 경우, 바디(110)의 우단 위치가 작업영역의 외부(A2)에 위치되고, 바디(110)의 중단 및 좌단이 작업영역(A1) 내에 위치되는 것으로 판단하고, 주행부를 제어하여 바디(110)가 전방 방향으로 직진하도록 제어할 수 있다.

즉, 도 11의 경우 바디(110)가 작업영역(A1)의 경계 걸쳐지고, 바디(110)의 진행 방향이 작업영역(A1)의 경계의 방향과 나란해서 바디(110)가 직진하며 경계를 따라 이동하게 된다.

도 12는 작업영역(A1)의 경계에서 이동 로봇(100)의 작동을 도시한 도면이다.

도 12를 참조하면, 제어부(190)는 제1 작업영역 감지 유닛(172a)과 제2 작업영역 감지 유닛(172b)이 작업영역(A1)의 내부에 위치되고, 제3 작업영역 감지 유닛(172c)이 작업영역의 외부(A2)에 위치되는 경우, 바디(110)의 전단 위치가 작업영역의 외부(A2)에 위치되고, 바디(110)의 중단 및 후단이 작업영역(A1) 내에 위치되는 것으로 판단하고, 주행부를 제어하여 바디(110)가 반대방향 또는 진행 방향에 수직한 방향으로 직진하도록 제어할 수 있다.

즉, 도 12의 경우 바디(110)가 작업영역(A1)의 경계 걸쳐지고, 바디(110)의 진행 방향이 작업영역(A1)의 경계와 수직한 방향이므로, 바디(110)가 유턴하여 작업영역 내부로 이동하거나, 바디(110)가 경계를 따라 이동하게 된다.

도 13은 작업영역(A1)의 경계에서 이동 로봇(100)의 작동을 도시한 도면이다.

도 13을 참조하면, 제어부(190)는 제1 작업영역 감지 유닛(172a), 제2 작업영역 감지 유닛(172b) 및 제3 작업영역 감지 유닛(172c)이 작업영역의 외부(A2)에 위치되는 경우, 바디(110)이 전체가 작업영역의 외부(A2)에 위치되는 것으로 판단하고, 주행부를 제어하여 바디(110)가 반대방향 또는 진행 방향에 수직한 방향으로 직진하여 바디(110)가 작업영역(A1) 부 내부로 이동할 수 있게 제어할 수 있다.

즉, 도 13의 경우 바디(110)가 작업영역의 외부(A2)에 위치되므로, 바디(110)가 유턴하거나, 진행방향에 수직한 방향으로 방향을 전환하여서 작업영역 내부로 이동하게 제어한다.

도 14는 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇(100)의 제어방법을 도시한 순서도이다.

도 14를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇(100)의 제어방법은 바닥을 향해 적어도 2개의 음파를 발사하는 단계(S10), 반사되어 돌아오는 적어도 2개의 음파를 수신하여 2개의 음파 신호를 생성하는 단계(S20), 2개의 음파신호를 분석하여 작업영역을 판단하는 단계(S30)를 포함한다.

음파를 발사하는 단계(S10)에서, 제어부(190)는 하측 방향으로 음파를 발사하도록 각 작업영역 감지 유닛(172)의 초음파센서부(1721)를 제어한다. 음파를 발사하는 단계에서 제어부(190)는 이동 로봇(100)의 바디(110)의 설치된 적어도 2개의 작업영역 감지 유닛(172)이 음파를 발사하도록 제어한다.

음파 신호를 생성하는 단계(S20)에서, 제어부(190)는 목표물을 맞고 돌아오는 음파를 수신하여 음파 신호를 출력하도록 초음파센서부(1721)를 제어한다.

작업영역을 판단하는 단계(S30)에서, 작업영역 감지부(1725)는 각 작업영역 감지 유닛(172)에서 입력된 음파신호에서, 작업영역을 판단한다.

본 발명의 제어방법은 2개의 음파신호를 분석하여 이동 로봇(100)의 위치를 판단하는 위치 판단 단계(S40)와, 이동 로봇(100)의 위치를 바탕으로 이동 로봇(100)의 주행을 제어하는 주행 제어 단계(S40)를 더 포함할 수 있다.

위치 판단 단계(S40)에서, 제어부(190)는 2개의 음파신호를 분석하여 이동 로봇(100)의 위치를 판단한다. 제어부(190)는 바디(110)의 전체 또는 일부의 위치가 작업영역(A1)의 내인지 작업영역(A1)의 경계인지 작업영역의 외부(A2)인 지 판단할 수 있다.

주행 제어 단계(S40)에서, 제어부(190)는 판단된 이동 로봇(100)의 위치를 바탕으로 이동 로봇(100)의 주행을 제어할 수 있다.

100: 이동 로봇 110: 바디
120: 주행부 130: 작업부
170: 센싱부 172: 작업영역 감지 유닛
190: 제어부 200: 도킹 기기

Claims

바디;
상기 바디를 이동시키는 주행부; 및
음파를 이용하여 작업영역을 감지하는 적어도 2개의 작업영역 감지 유닛을 포함하고,
상기 작업영역 감지 유닛은,
상기 바디의 하방을 향해 음파를 발사하여 목표물을 맞고 돌아오는 빈사파를 분석하여 상기 작업영역을 감지하는 이동 로봇.
제1항에 있어서,
상기 작업영역 감지 유닛은,
상기 바디의 바닥면에 위치되는 이동 로봇.
제2항에 있어서,
상기 주행부는,
구동 모터와,
상기 구동 모터의 구동력의 회전되고, 상기 바디에 설치되는 구동휠을 포함하고,
상기 작업영역 감지 유닛은 상기 구동휠 보다 전방에 배치되는 이동 로봇.
제2항에 있어서,
상기 작업영역 감지 유닛은,
상기 바디의 중심을 중심으로 하는 원주 상에 위치되는 이동 로봇.
제3항에 있어서,
상기 구동휠은 제1휠과 제2휠을 포함하고,
상기 작업영역 감지 유닛은,
상기 제1휠의 전방에 위치되는 제1 작업영역 감지 유닛;
상기 제2휠의 전방에 위치되는 제2 작업영역 감지 유닛; 및
상기 제1 작업영역 감지 유닛과 상기 제2 작업영역 감지 유닛의 사이에 위치되는 제3 작업영역 감지 유닛을 포함하는 이동 로봇.
제5항에 있어서,
상기 제3 작업영역 감지 유닛은 상기 제1 작업영역 감지 유닛 및 상기 제2 작업영역 감지 유닛 보다 전방에 위치되는 이동 로봇.
제2항에 있어서,
상기 작업영역 감지 유닛은,
상기 바디의 중심 보다 전방에 위치되는 제1 작업영역 감지 유닛;
상기 바디의 중심 보다 전방에 위치되고, 상기 제1 작업영역 감지 유닛과 좌우 방향에서 중첩되게 위치되는 제2 작업영역 감지 유닛; 및
상기 제1 작업영역 감지 유닛과 상기 제2 작업영역 감지 유닛의 사이에 위치되고, 상기 제1 작업영역 감지 유닛 및 상기 제2 작업영역 감지 유닛 보다 전방에 위치되는 제3 작업영역 감지 유닛을 포함하는 이동 로봇.
제1항에 있어서,
상기 작업영역 감지 유닛에서 감지한 작업영역을 바탕으로 주행부를 제어하는 제어부를 더 포함하는 이동 로봇.
제1항에 있어서,
상기 작업영역 감지 유닛은,
상기 반사파의 진폭이 기 설정된 제1 기준 진폭 보다 작은 경우, 상기 바디의 현재 위치를 상기 작업영역의 내부로 판단하는 이동 로봇.
제9항에 있어서,
상기 작업영역 감지 유닛은,
상기 반사파의 진폭이 기 설정된 제2 기준 진폭 보다 큰 경우, 상기 바디의 현재 위치를 상기 작업영역의 외부로 판단하는 이동 로봇.
제1항에 있어서,
상기 작업영역 감지 유닛은,
상기 반사파의 파장의 길이가 기 설정된 제1 기준 길이 보다 큰 경우, 상기 바디의 현재 위치를 상기 작업영역의 내부로 판단하는 이동 로봇.
제11항에 있어서,
상기 작업영역 감지 유닛은,
상기 반사파의 파장의 길이가 기 설정된 제2 기준 길이 보다 작은 경우, 상기 바디의 현재 위치를 상기 작업영역의 외부로 판단하는 이동 로봇.
제1항에 있어서,
상기 작업영역 감지 유닛에서 감지한 작업영역을 바탕으로 주행부를 제어하는 제어부를 더 포함하고,
상기 작업영역 감지 유닛은,
상기 바디의 좌측단에 위치되는 제1 작업영역 감지 유닛과,
상기 바디의 우측단에 위치되는 제2 작업영역 감지 유닛을 포함하고,
상기 제어부는 상기 제1 작업영역 감지 유닛과 상기 제2 작업영역 감지 유닛이 상기 작업영역의 내부에 위치되는 경우, 상기 바디의 위치가 상기 작업영역의 내부에 위치되는 것으로 판단하는 이동 로봇.
제13항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 제1 작업영역 감지 유닛 및 상기 제2 작업영역 감지 유닛 중 어느 하나가 상기 작업영역 내에 위치되고, 다른 하나가 상기 작업영역의 외부에 위치되는 경우, 상기 바디의 위치가 상기 작업영역의 경계에 위치되는 것으로 판단하는 이동 로봇.
제13항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 제1 작업영역 감지 유닛과 상기 제2 작업영역 감지 유닛이 상기 작업영역의 외부에 위치되는 경우, 상기 바디의 위치가 상기 작업영역의 외부에 위치되는 것으로 판단하는 이동 로봇.
제1항에 있어서,
상기 작업영역 감지 유닛은,
상기 바디의 하방을 향해 음파를 발사하여 목표물을 맞고 돌아오는 반사파를 수신하는 초음파 센서부를 포함하는 이동 로봇.
바닥을 항해 2개의 음파를 발사하는 단계;
반사되어 돌아오는 상기 2개의 음파를 수신하여 2개의 음파 신호를 생성하는 단계;
상기 2개의 음파신호를 분석하여 작업영역을 판단하는 단계를 포함하는 이동 로봇의 제어방법.
제17항에 있어서,
음파를 발사하는 단계는 이동 로봇의 바디의 설치된 2개의 작업영역 감지 유닛이 음파를 발사하는 이동 로봇의 제어방법.
제17항에 있어서,
상기 2개의 음파신호를 분석하여 상기 이동 로봇의 위치를 판단하는 위치 판단 단계를 더 포함하는 이동 로봇의 제어방법.
제19항에 있어서,
상기 이동 로봇의 위치를 바탕으로 상기 이동 로봇의 주행을 제어하는 주행 제어 단계를 더 포함하는 이동 로봇의 제어방법.