KR20240029617A

KR20240029617A - 웨어러블 장치 및 웨어러블 장치의 동작 방법

Info

Publication number: KR20240029617A
Application number: KR1020220106778A
Authority: KR
Inventors: 최원준
Original assignee: 삼성전자주식회사
Priority date: 2022-08-25
Filing date: 2022-08-25
Publication date: 2024-03-06
Also published as: WO2024043513A1

Abstract

웨어러블 장치 및 웨어러블 장치의 동작 방법이 개시된다. 실시예들에 따른 웨어러블 장치는 웨어러블 장치가 사용자의 신체에 착용되었을 때 상기 사용자의 허벅지를 지지하기 위한 허벅지 지지 프레임, 웨어러블 장치를 제어하는 제어 신호를 생성하는 제어 모듈, 제어 신호에 기초하여 사용자의 신체에 적용되는 외력을 발생시키는 구동 모듈, 허벅지 지지 프레임에 연결되고, 허벅지 지지 프레임을 허벅지에 고정시키기 위한 허벅지 체결부, 및 허벅지 체결부가 상기 허벅지에 체결되었는지 여부를 감지하기 위한 허벅지 체결 감지 모듈을 포함하고, 허벅지 체결 감지 모듈은 허벅지 체결부가 사용자의 허벅지에 체결되었는지 여부에 따라 값이 달라지는 센서 데이터를 획득하는 센서 모듈 및 획득된 센서 데이터를 제어 모듈로 전송하는 통신 모듈을 포함한다.

Description

웨어러블 장치 및 웨어러블 장치의 동작 방법{WEARABLE DEVICE AND OPERATION METHOD THEREOF}

실시예들은 사용자의 신체에 착용되어 사용자에게 외력을 제공하는 웨어러블 장치와 그 웨어러블 장치의 동작 방법에 관한 것이다.

일반적으로, 보행 보조 장치(walking assistance device)는 각종 질환이나 사고 등으로 인하여 스스로 걷지 못하는 환자들이 재활 치료를 위한 보행 운동을 할 수 있도록 도와주는 기구 또는 장치를 말한다. 최근 고령화 사회가 심화됨에 따라 다리 관절의 문제로 정상적인 보행이 어렵거나 보행에 대해 불편을 호소하는 사람들이 증가하여 보행 보조 장치에 대한 관심도 높아지고 있다. 보행 보조 장치는 사용자의 신체에 장착되어 사용자가 보행하는데 필요한 근력을 보조(assistance)해 주고, 사용자가 정상적인 보행 패턴으로 보행할 수 있도록 사용자의 보행을 유도한다.

일 실시예에 따른 사용자의 신체에 착용되는 웨어러블 장치는, 상기 웨어러블 장치가 상기 사용자의 신체에 착용되었을 때 상기 사용자의 허벅지를 지지하기 위한 허벅지 지지 프레임, 상기 웨어러블 장치를 제어하는 제어 신호를 생성하는 제어 모듈, 상기 제어 신호에 기초하여 상기 사용자의 신체에 적용되는 외력을 발생시키는 구동 모듈, 상기 허벅지 지지 프레임에 연결되고, 상기 허벅지 지지 프레임을 상기 허벅지에 고정시키기 위한 허벅지 체결부, 및 상기 허벅지 체결부가 상기 허벅지에 체결되었는지 여부를 감지하기 위한 허벅지 체결 감지 모듈을 포함할 수 있다. 상기 허벅지 체결 감지 모듈은 상기 허벅지 체결부가 상기 사용자의 허벅지에 체결되었는지 여부에 따라 값이 달라지는 센서 데이터를 획득하는 센서 모듈, 및 상기 획득된 센서 데이터를 상기 제어 모듈로 전송하는 통신 모듈을 포함할 수 있다. 상기 제어 모듈은, 상기 센서 데이터에 기초하여 상기 제어 신호를 생성할 수 있다.

일 실시예에 따른 웨어러블 장치의 제어 방법은, 허벅지 체결 감지 모듈로부터, 상기 웨어러블 장치의 허벅지 지지 프레임을 상기 허벅지에 고정시키기 위한 허벅지 체결부가 상기 사용자의 허벅지에 체결되었는지 여부에 따라 값이 달라지는 센서 데이터를 수신하는 동작, 상기 센서 데이터에 기초하여 상기 허벅지 체결부가 상기 사용자의 허벅지에 체결된 상태인지 여부를 판단하는 동작, 및 상기 판단 결과에 기초하여 상기 웨어러블 장치의 구동을 제어하는 동작을 포함할 수 있다.

도 1은 일 실시예에 따른 사용자의 신체에 착용되는 웨어러블 장치의 개요(overview)를 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 일 실시예에 따른 웨어러블 장치의 정면도이다.
도 3은 일 실시예에 따른 웨어러블 장치의 측면도이다.
도 4는 일 실시예에 따른 센서 데이터의 전송을 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 일 실시예에 따른 웨어러블 장치의 제어 시스템의 구성을 도시하는 도면이다.
도 6은 일 실시예에 따른 웨어러블 장치를 착용할 때의 웨어러블 장치의 동작 방법을 도시하는 흐름도이다.
도 7은 일 실시예에 따른 웨어러블 장치가 구동 중일 때의 웨어러블 장치의 동작 방법을 도시하는 흐름도이다.
도 8은 일 실시예에 따른 웨어러블 장치를 착용할 때의 웨어러블 장치의 동작 방법을 도시하는 흐름도이다.
도 9는 일 실시예에 따른 웨어러블 장치가 구동 중일 때의 웨어러블 장치의 동작 방법을 도시하는 흐름도이다.

실시예들에 대한 특정한 구조적 또는 기능적 설명들은 단지 예시를 위한 목적으로 개시된 것으로서, 다양한 형태로 변경되어 구현될 수 있다. 따라서, 실제 구현되는 형태는 개시된 특정 실시예로만 한정되는 것이 아니며, 본 명세서의 범위는 실시예들로 설명한 기술적 사상에 포함되는 변경, 균등물, 또는 대체물을 포함한다.

단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 설명된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함으로 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.

다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 해당 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 갖는 것으로 해석되어야 하며, 본 명세서에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.

이하, 실시예들을 첨부된 도면들을 참조하여 상세하게 설명한다. 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 도면 부호에 관계없이 동일한 구성 요소는 동일한 참조 부호를 부여하고, 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.

도 1은 일 실시예에 따른 사용자의 신체에 착용되는 웨어러블 장치의 개요를 설명하기 위한 도면이다.

도 1을 참조하면, 웨어러블 장치(100)는 사용자(110)의 신체에 착용되어 사용자(110)의 보행(walking), 운동(exercise) 및/또는 작업을 보조해 주는 장치일 수 있다. 실시예들에서 '웨어러블 장치'의 용어는 '웨어러블 로봇', '보행 보조 장치', 또는 '웨어러블 장치'로 대체될 수 있다. 사용자는 사람 또는 동물일 수 있으며, 이에 제한되지는 않는다. 웨어러블 장치(100)는 사용자(110)의 신체(예: 하체(다리, 발목, 무릎 등), 상체(몸통, 팔, 손목 등), 또는 허리)에 착용되어 사용자(110)의 신체 움직임에 보조력(assistance force) 및/또는 저항력(resistance force)의 외력을 가할 수 있다. 보조력은 사용자(110)의 신체 움직임 방향과 동일한 방향으로 적용되는 힘을 나타내고, 저항력은 사용자(110)의 신체 움직임 방향에 반대되는 방향으로 적용되는 힘을 나타낸다. '저항력'의 용어는 '운동 부하'로도 지칭될 수 있다.

일 실시예에서, 웨어러블 장치(100)가 사용자(110)의 보행을 보조하기 위한 보행 보조 기능을 수행하는 경우, 웨어러블 장치(100)는 보조력을 사용자(110)의 신체에 제공하는 것에 의해 사용자(110)의 다리 일부 또는 전체를 보조하여 사용자(110)의 보행을 도울 수 있다. 웨어러블 장치(100)는 사용자(110)의 보행에 필요한 힘을 보조함으로써 독립적인 보행을 가능하게 하거나 또는 장시간 보행을 가능하게 하여 사용자(110)의 보행 능력을 확장시켜 줄 수 있다. 웨어러블 장치(100)는 보행 습관이나 보행 자세가 비정상인 보행자의 보행을 개선시키는데 도움을 줄 수도 있다.

일 실시예에서, 웨어러블 장치(100)가 사용자(110)의 운동 효과를 강화하기 위한 운동 기능을 수행하는 경우, 웨어러블 장치(110)는 저항력을 사용자(110)의 신체에 제공하는 것에 의해 사용자(110)의 신체 움직임을 방해하거나 사용자(110)의 신체 움직임에 저항을 줄 수 있다. 웨어러블 장치(110)가 힙(hip) 타입의 웨어러블 장치인 경우, 웨어러블 장치(100)는 다리에 착용된 상태로 사용자(110)의 신체 움직임에 운동 부하를 제공하여 사용자(110)의 운동 효과를 보다 강화시킬 수 있다. 사용자(110)는 운동을 위해 웨어러블 장치(100)를 착용한 상태에서 보행 동작을 취할 수 있고, 이 경우 웨어러블 장치(100)는 사용자(110)의 보행 동작에서의 다리 움직임에 저항력을 가할 수 있다.

본 개시의 다양한 실시예들에서는 설명의 편의를 위해 허리와 다리에 착용되는 힙 타입의 웨어러블 장치(100)를 예를 들어 설명하나, 위에서 설명한 것과 같이 웨어러블 장치(100)는 허리 및 다리(특히 허벅지) 이외의 다른 신체 부위(예: 상박, 하박, 손, 종아리, 발)에도 착용될 수도 있고, 착용되는 신체 부위에 따라 웨어러블 장치의 형태와 구성이 달라질 수 있다.

사용자(110)가 웨어러블 장치(100)를 이용하기 위해서는, 웨어러블 장치(100)를 사용자(110)의 신체에 착용하여 웨어러블 장치(100)를 사용자(110)의 신체에 고정시키는 과정이 필요하다. 예를 들어, 사용자(110)는 웨어러블 장치(100)를 자신의 허리 사이즈에 맞게 체결하고, 양쪽 허벅지에도 자신의 허벅지 사이즈에 맞게 체결한다. 사용자(110)는 웨어러블 장치(110)에 있는 체결부(예: 허리 체결부, 허벅지 체결부)를 통해 웨어러블 장치(100)를 자신의 신체 사이즈에 맞게 고정시킬 수 있다. 웨어러블 장치(100)가 사용자(110)의 신체 사이즈에 맞게 체결되어야 웨어러블 장치(100)에 의해 생성된 외력(또는 하중)이 사용자(110)의 신체에 정확하고 효율적으로 전달될 수 있고, 안전한 작동이 가능해 진다.

사용자(110)가 웨어러블 장치(100)를 사용할 때, 일반적으로 사용자(110)는 웨어러블 장치(100)를 착용한 상태에서 웨어러블 장치(100)의 전원을 온(on)시키고, 웨어러블 장치(100)을 구동시키기 위한 제어 명령을 입력한다. 사용자(110)가 웨어러블 장치(100)를 이용하고 있는 중에 웨어러블 장치(100)의 이용을 그만하고 싶을 때에는, 웨어러블 장치(100)의 구동을 정지시키기 위한 제어 명령을 입력하고, 웨어러블 장치(100)의 전원을 오프(off)시킨다. 이러한 과정들에서 비정상적인 프로세스가 감지될 경우 기존의 웨어러블 장치들은 사용자가 원하지 않는 작동을 할 가능성이 있다. 예를 들어, 사용자가 보행 보조 장치를 이용하고 있을 때, 사용자가 실수도 보행 보조 장치의 동작을 정지시키지 않은 상태에서 체결부를 해제시키면, 보행 보조 장치가 이러한 체결부의 해제 상황을 인식하지 못하여 멈추지 않고 계속하여 움직일 수 있다. 이 경우, 보행 보조 장치의 외력이 전달되는 프레임이 사용자의 신체와 분리되어 움직이게 되므로 사용자는 보행 보조 장치에 의해 다칠 위험이 있다.

다양한 실시예들에 따르면, 웨어러블 장치(100)는 사용자(110)의 신체에 웨어러블 장치(100)가 올바르게 착용되었는지 여부를 감지할 수 있다. 웨어러블 장치(100)에는 이러한 착용 여부를 감지할 수 있는 센서들이 내장되어 있을 수 있고, 웨어러블 장치(100)는 센서들로부터 측정된 센서 데이터를 기초로 웨어러블 장치(100)가 사용자(110)의 신체에 올바르게 착용되었는지 여부를 판단할 수 있다. 센서들은 센서 데이터를 무선으로 웨어러블 장치(100)를 제어하는 제어 모듈(예: 도 2의 제어 모듈(80), 도 5의 제어 모듈(510))에 전송할 수 있고, 제어 모듈은 센서 데이터에 기초하여 웨어러블 장치(100)가 사용자(110)의 신체에 올바르게 착용되었는지 여부를 판단할 수 있다. 제어 모듈은 웨어러블 장치(100)가 사용자(110)의 신체에 올바르게 착용되었다고 판단된 경우에 웨어러블 장치(100)를 구동시킬 수 있고, 웨어러블 장치(100)가 사용자(110)의 신체에 올바르게 착용되지 않았다고 판단된 경우에는 웨어러블 장치(100)를 구동시키지 않거나, 또는 구동 중에 정지시킬 수 있다. 이러한 제어 모듈의 제어를 통해, 웨어러블 장치(100)는 웨어러블 장치(100)가 사용자(110)의 신체에 올바르게 착용되지 않은 상태에서는 웨어러블 장치(100)가 동작하지 않게 하여, 앞서 말한 것과 같은 사용자(110)에게 다칠 위험이 발생할 가능성을 낮출 수 있다. 이하 웨어러블 장치(100)의 제어 방법에 대해 보다 상세히 설명한다.

도 2는 일 실시예에 따른 웨어러블 장치의 정면도이고, 도 3은 일 실시예에 따른 웨어러블 장치의 측면도이다.

도 2 및 도 3을 참조하면, 일 실시예에 따른 사용자의 신체에 착용되는 웨어러블 장치(100)는 제어 모듈(80), 허리 지지 프레임(20, 25), 구동 모듈(35, 45), 허벅지 지지 프레임(50, 55), 허벅지 체결부(1, 2), 허벅지 체결 감지 모듈(14, 24), 허리 체결부, 허리 체결 감지 모듈(70)을 포함할 수 있다. 어떤 실시예에서는, 웨어러블 장치(100)에는, 이 구성요소들 중 적어도 하나(예: 허리 체결 감지 모듈(70), 보조 벨트(75))가 생략되거나, 하나 이상의 다른 구성요소가 추가될 수 있다.

일 실시예에서, 제어 모듈(80) (예: 도 5의 제어 모듈(510))은 웨어러블 장치(100)를 제어하는 제어 신호를 생성할 수 있고, 제어 신호를 통해 웨어러블 장치(100)의 동작을 제어할 수 있다. 제어 모듈(80)은 액츄에이터(30, 40)를 제어하기 위한 프로세서(예: 도 5의 프로세서(512)), 메모리(예: 도 5의 메모리(514)), 허벅지 체결 감지 모듈(14, 24) 및 허리 체결 감지 모듈(70)과 통신하기 위한 통신 모듈(예: 도 5의 통신 모듈(516))을 포함하는 제어 회로를 포함할 수 있다. 제어 모듈(80)은 웨어러블 장치(100)의 각 구성요소들에 전력을 공급하기 위한 전력 공급 모듈(미도시)을 더 포함할 수도 있다. 제어 모듈(80)은 예를 들어 웨어러블 장치(100)가 사용자의 신체에 착용된 상태를 기준으로, 사용자의 등 또는 허리 뒷 쪽에 배치될 수 있다. 일 실시예에서, 제어 모듈(80)은 다양한 센서들(예: 관성 센서, 위치 센서, 온도 센서, 자이로 센서)을 포함할 수 있다.

일 실시예에서, 허리 지지 프레임(20, 25)은 웨어러블 장치(100)가 사용자의 신체에 착용되었을 때 사용자의 신체 일부(예: 허리)를 지지할 수 있다. 허리 지지 프레임(20, 25)은 사용자의 외면의 적어도 일부에 접촉할 수 있다. 허리 지지 프레임(20, 25)은 사용자 신체의 접촉 부분에 대응하는 형상으로 만곡 형성될 수 있다. 허리 지지 프레임(20, 25)은 예를 들어 사용자의 허리(또는 골반)의 외면을 따라서 감싸는 형상일 수 있고, 사용자의 허리를 지지할 수 있다. 허리 지지 프레임(20, 25)은 사용자 허리의 오른쪽 부근을 지지하는 제1 허리 지지 프레임(25) 및 사용자 허리의 왼쪽 부근을 지지하는 제2 허리 지지 프레임(20)을 포함할 수 있다. 허리 지지 프레임(20, 25)은 제어 모듈(80)에 연결될 수 있다.

허리 체결부는 허리 지지 프레임(20, 25)에 연결되고, 허리 지지 프레임(20, 25)을 사용자의 허리에 고정시킬 수 있다. 허리 체결부는 예를 들어 한 쌍의 벨트(60) 및 보조 벨트(75)를 포함할 수 있다. 보조 벨트(75)는 한 쌍의 벨트(60) 중 어느 하나의 벨트와 연결될 수 있다.

일 실시예에서, 한 쌍의 벨트(60)는 허리 지지 프레임(20, 25)에 연결될 수 있다. 한 쌍의 벨트(60)는 사용자가 웨어러블 장치(100)를 착용하기 전 상태에서는 전방(+x 방향)으로 뻗어 있는 형상을 유지할 수 있고, 사용자가 한 쌍의 허리 지지 프레임(20) 안쪽으로 진입하는 것을 방해하지 않을 수 있다. 사용자가 한 쌍의 허리 지지 프레임(20, 25) 안쪽으로 진입한 상태에서는, 한 쌍의 벨트(60)는 변형되어, 도면에 도시된 바와 같이, 사용자의 전방 부분을 감쌀 수 있다. 허리 지지 프레임(20, 25) 및 한 쌍의 벨트(60)는 사용자 허리의 둘레를 전체적으로 감쌀 수 있다. 일 실시예에서, 보조 벨트(75)는 한 쌍의 벨트(60)가 서로 오버랩된 상태에서 한 쌍의 벨트(60)를 서로 고정시킬 수 있다. 예를 들어, 한 쌍의 벨트(60) 중 어느 하나의 벨트는 보조 벨트(75)와 함께 다른 하나의 벨트를 감쌀 수 있다.

허리 체결 감지 모듈(70)(예: 도 5의 허리 체결 감지 모듈(550))은 허리 체결부가 사용자의 허리에 체결되었는지 여부를 감지할 수 있다. 허리 체결 감지 모듈(70)은 예를 들어 한 쌍의 벨트(60)와 보조 벨트(75)가 서로 단단히 연결되었는지 여부에 따라 값이 달라지는 센서 데이터를 획득하는 센서(미도시)(예: 도 5의 센서 모듈(552))와 획득된 센서 데이터를 제어 모듈(80)로 전송하는 통신 모듈(미도시)(예: 도 5의 통신 모듈(554))을 포함할 수 있다. 센서는 예를 들어 근접 센서 및/또는 관성 센서를 포함할 수 있다.

구동 모듈(35, 45)은 제어 모듈(80)에 의해 생성된 제어 신호에 기초하여 사용자의 신체에 적용되는 외력을 발생시킬 수 있다. 구동 모듈(35, 45)은 사용자의 오른쪽 고관절 위치에 대응되는 곳에 위치하는 제1 구동 모듈(45)(예: 도 5의 제1 구동 모듈(522)) 및 사용자의 왼쪽 고관절 위치에 대응되는 곳에 위치하는 제2 구동 모듈(35) )(예: 도 5의 제2 구동 모듈(524))을 포함할 수 있다. 제1 구동 모듈(45)은 제1 액츄에이터(40) 및 제1 조인트 부재(43)을 포함할 수 있고, 제2 구동 모듈(35)은 제2 액츄에이터(30) 및 제2 조인트 부재(33)를 포함할 수 있다. 제1 액츄에이터(40)는 제1 조인트 부재(43) 로 전달되는 동력을 제공하고, 제2 액츄에이터(30)는 제2 조인트 부재(33) 로 전달되는 동력을 제공할 수 있다. 제1 액츄에이터(40) 및 제2 액츄에이터(30)는 각각 제어 모듈(80)에 포함된 전력 공급 모듈(미도시)로부터 전력을 제공받아 동력을 생성하는 모터를 포함할 수 있다. 모터는 전력이 공급되어 구동될 때 사용자의 신체 움직임을 보조하기 위한 힘(보조력)이나 신체 움직임을 방해하는 힘(저항력)을 제공할 수 있다.

일 실시예에서, 제1 조인트 부재(43) 및 제2 조인트 부재(33)는 각각 제1 액츄에이터(40) 및 제2 액츄에이터(30)로부터 동력을 전달받고, 전달받은 동력을 기초로 사용자의 신체에 외력을 가할 수 있다. 제1 조인트 부재(43) 및 제2 조인트 부재(33)는 각각 사용자의 관절부에 대응하는 위치에 배치될 수 있다. 제1 조인트 부재(43) 및 제2 조인트 부재(33)는 허리 지지 프레임(20, 25)의 일측에 배치될 수 있다. 제1 조인트 부재(43)의 일측은 제1 액츄에이터(40)에 연결되고, 타측은 제1 허벅지 지지 프레임(55)에 연결될 수 있다. 제1 조인트 부재(43)는 제1 액츄에이터(40)로부터 전달받은 동력에 의해 회전될 수 있다. 제1 조인트 부재(43)의 일측에는 제1 조인트 부재(43)의 회전 각도를 측정하기 위한 인코더(encoder)가 배치될 수 있다. 제2 조인트 부재(33)의 일측은 제2 액츄에이터(30)에 연결되고, 타측은 제2 허벅지 지지 프레임(50)에 연결될 수 있다. 제2 조인트 부재(333)는 제2 액츄에이터(30)로부터 전달받은 동력에 의해 회전될 수 있다. 제2 조인트 부재(33)의 일측에도 제2 조인트 부재(33)의 회전 각도를 측정하기 위한 인코더가 배치될 수 있다.

일 실시예에서, 제1 액츄에이터(40)는 제1 조인트 부재(43)의 측 방향에 배치될 수 있고, 제2 액츄에이터(30)는 제2 조인트 부재(33)의 측 방향에 배치될 수 있다. 제1 액츄에이터(40)의 회전축 및 제1 조인트 부재(43)의 회전축은 서로 이격되도록 배치될 수 있고, 제2 액츄에이터(30)의 회전축 및 제2 조인트 부재(33)의 회전축도 서로 이격되도록 배치될 수 있다. 다만, 이에 한정되는 것은 아니고, 액츄에이터(30, 40) 및 조인트 부재(33, 43)는 회전축을 공유할 수도 있다. 일 실시예에서, 각각의 액츄에이터(30, 40)는 조인트 부재(33, 43)와 이격되어 배치될 수도 있다. 이 경우 구동 모듈(35, 45)은 액츄에이터(30, 40)로부터 조인트 부재(33, 43)로 동력을 전달하는 동력 전달 모듈(미도시)을 더 구비할 수 있다. 동력 전달 모듈은 기어(gear)와 같은 회전체일 수도 있고, 와이어(wire), 케이블, 스트링(string), 스프링, 벨트, 또는 체인과 같은 길이 방향의 부재일 수도 있다. 다만, 실시예의 범위가 전술된 액츄에이터(30, 40)와 조인트 부재(33, 43) 간의 위치 관계 및 동력 전달 구조에 의해 제한되는 것은 아니다.

일 실시예에서, 허벅지 지지 프레임(50, 55)은 웨어러블 장치(100)가 사용자의 신체에 착용되었을 때 사용자의 허벅지를 지지할 수 있다. 허벅지 지지 프레임(50, 55)은 구동 모듈(35, 45)에서 생성된 동력을 사용자의 허벅지에 전달할 수 있고, 해당 동력이 사용자의 신체 움직임에 가해지는 외력으로서 작용할 수 있다. 허벅지 지지 프레임(50, 55)의 일 단부는 조인트 부재(33, 43)와 연결되어 회동될 수 있고, 허벅지 지지 프레임(50, 55)의 타 단부는 허벅지 체결부(1, 2)의 커버(11, 21)에 연결됨에 따라, 허벅지 지지 프레임(50, 55)은 사용자의 허벅지를 지지하면서 구동 모듈(35, 45)에서 생성된 동력을 사용자의 허벅지에 전달할 수 있다. 예를 들어, 허벅지 지지 프레임(50, 55)은 사용자의 허벅지를 밀거나 당길 수 있다. 허벅지 지지 프레임(50, 55)은 사용자의 허벅지의 길이 방향을 따라서 연장될 수 있다. 허벅지 지지 프레임(50, 55)은 절곡되어 사용자의 허벅지 둘레의 적어도 일부를 감쌀 수 있다. 예를 들어, 허벅지 지지 프레임(50, 55)의 상부는 사용자의 신체 중 측방(+y 방향 또는 -y 방향)을 향하는 부분을 커버할 수 있고, 허벅지 지지 프레임(50, 55)의 하부는 사용자의 신체 중 전방(+x 방향)을 향하는 부분을 커버할 수 있다. 허벅지 지지 프레임(50, 55)은 사용자의 오른쪽 허벅지를 지지하기 위한 제1 허벅지 지지 프레임(55) 및 사용자의 왼쪽 허벅지를 지지하기 위한 제2 허벅지 지지 프레임(50)을 포함할 수 있다.

허벅지 체결부(1, 2)는 허벅지 지지 프레임(50, 55)에 연결되고, 허벅지 지지 프레임(50, 55)을 허벅지에 고정시킬 수 있다. 허벅지 체결부(1, 2)는 제1 허벅지 지지 프레임(55)을 사용자의 오른쪽 허벅지에 고정시키기 위한 제1 허벅지 체결부(2) 및 제2 허벅지 지지 프레임(50)을 사용자의 왼쪽 허벅지에 고정시키기 위한 제2 허벅지 체결부(1)를 포함할 수 있다. 제1 허벅지 체결부(2)는 제1 커버(21), 제1 체결 프레임(22) 및 제1 스트랩(23)을 포함할 수 있고, 제2 허벅지 체결부(1)는 제2 커버(11), 제2 체결 프레임(12) 및 제2 스트랩(13)을 포함할 수 있다.

일 실시예에서, 커버(11, 21)는 사용자의 허벅지에 구동 모듈(35, 45)에서 발생된 외력을 가할 수 있다. 커버(11, 21)는 사용자의 허벅지의 일측에 배치되어, 사용자의 허벅지를 밀거나 당길 수 있다. 커버(11, 21)는 예를 들어 사용자의 허벅지의 전면에 배치될 수 있다. 커버(11, 21)는 사용자의 허벅지의 둘레 방향을 따라 배치될 수 있다. 커버(11, 21)는 허벅지 지지 프레임(50, 55)의 타 단부를 중심으로 양측으로 연장될 수 있고, 사용자의 허벅지에 대응하는 만곡면을 포함할 수 있다. 커버(11, 21)의 일단은 체결 프레임(12, 22)에 연결되고, 타단은 스트랩(13, 23)에 연결될 수 있다.

일 실시예에서, 체결 프레임(12, 22)의 일단은 커버(11, 21)의 일측에 연결되고, 타단은 스트랩(13, 23)에 연결될 수 있다. 체결 프레임(12, 22)은 예를 들어 사용자의 허벅지의 적어도 일부의 둘레를 감싸도록 배치되어, 사용자의 허벅지가 허벅지 지지 프레임(50, 55)으로부터 이탈되는 것을 방지할 수 있다. 제1 체결 프레임(22)은 제1 커버(21)와 제1 스트랩(23) 사이를 이어주는 체결 구조를 가지고, 제2 체결 프레임(12)은 제2 커버(11)와 제2 스트랩(13) 사이를 이어주는 체결 구조를 가질 수 있다.

스트랩(13, 23)은 사용자의 허벅지의 둘레에서 커버(11, 21) 및 체결 프레임(12, 22)이 감싸지 않는 나머지 부분을 둘러쌀 수 있고, 탄성이 있는 소재(예: 밴드)를 포함할 수 있다.

허벅지 체결 감지 모듈(14, 24)(예: 도 5의 허벅지 체결 감지 모듈(530, 540))은 허벅지 체결부(1, 2)가 사용자의 허벅지에 체결되었는지 여부를 감지할 수 있다. 허벅지 체결 감지 모듈(14, 24)은 허벅지 체결부(1, 2)가 사용자의 허벅지에 체결되었는지 여부에 따라 값이 달라지는 센서 데이터를 획득하는 센서 모듈(미도시)(예: 도 5의 센서 모듈(532, 542))과 획득된 센서 데이터를 제어 모듈(80)로 전송하는 통신 모듈(미도시)(예: 도 5의 통신 모듈(534, 544)을 포함할 수 있다. 허벅지 체결 감지 모듈(14, 24)은 센서 모듈과 통신 모듈에 전력을 공급하는 전력 공급 모듈(미도시)을 더 포함할 수 있다. 전력 공급 모듈은 예를 들어 휴대용의 배터리를 포함할 수 있다. 허벅지 체결 감지 모듈(14, 24)은 제1 허벅지 체결부(2)가 사용자의 오른쪽 허벅지에 체결되었는지 여부를 감지하는 제1 허벅지 체결 감지 모듈(24) 및 제2 허벅지 체결부(1)가 사용자의 왼쪽 허벅지에 체결되었는지 여부를 감지하는 제2 허벅지 체결 감지 모듈(14)을 포함할 수 있다.

일 실시예에서, 웨어러블 장치(100)는 사용자의 근위 부분 및 원위 부분을 각각 지지하여, 근위 부분 및 원위 부분 사이의 상대적인 움직임을 보조할 수 있다. 웨어러블 장치(100)의 구성요소들 중 사용자의 근위 부분에 착용되는 구성요소들을 '근위 착용부'라고 지칭하고, 원위 부분에 착용되는 구성요소들을 '원위 착용부'라고 지칭할 수 있다. 예를 들어, 웨어러블 장치(100)의 구성요소들 중 제어 모듈(80), 허리 지지 프레임(20, 25), 한 쌍의 벨트(60) 및 보조 벨트(70)는 근위 착용부에 해당할 수 있고, 허벅지 체결부(1, 2)는 원위 착용부에 해당할 수 있다. 예를 들어, 근위 착용부는 사용자의 허리 또는 골반에 착용되고, 원위 착용부는 사용자의 허벅지 또는 종아리에 착용될 수 있다. 근위 착용부 및 원위 착용부가 착용되는 위치는 이에 제한되지 않는다. 예를 들어, 근위 착용부는 사용자의 몸통 또는 어깨에 착용되고, 원위 착용부는 사용자의 상박(upper arm) 또는 하박(lower arm)에 착용될 수도 있다.

도 4는 일 실시예에 따른 센서 데이터의 전송을 설명하기 위한 도면이다.

도 4를 참조하면, 웨어러블 장치(100)의 제어 모듈(80)은 웨어러블 장치(100)가 사용자의 신체에 올바르게 착용되었는지 여부를 판단할 수 있다. 허리 체결 감지 모듈(70)과 허벅지 체결 감지 모듈(14, 24)는 각각 체결 여부를 감지하기 위한 센서 데이터를 획득하는 센서 및 획득된 센서 데이터를 제어 모듈(80)로 전송하기 위한 통신 모듈을 포함할 수 있다. 일 실시예에서, 허벅지 체결 감지 모듈(14, 24)은 제어 모듈(80)과 유선으로 연결되지 않으면서 허벅지의 정상 착용 여부를 판단할 수 있는 센서 데이터를 제어 모듈(80)로 무선으로 전송할 수 있다.

제어 모듈(80)은 사용자의 허리뿐만 아니라 허벅지에 대해서도 웨어러블 장치(100)의 정상적인 착용 여부를 감지할 수 있다. 제어 모듈(80)은 허리 체결 감지 모듈(70)로부터 전달된 센서 데이터에 기초하여 웨어러블 장치(100)가 사용자의 허리에 제대로 착용되었는지 여부를 판단할 수 있고, 허벅지 체결 감지 모듈(14, 25)로부터 전달된 센서 데이터에 기초하여 웨어러블 장치(100)가 사용자의 허벅지(예: 오른쪽 허벅지 및 왼쪽 허벅지)에 제대로 착용되었는지 여부를 판단할 수 있다. 제어 모듈(80)은 웨어러블 장치(100)가 사용자의 허리 또는 허벅지 중 적어도 하나에서 제대로 착용되지 않았다고 판단되면, 웨어러블 장치(100)를 동작시키지 않거나 또는 웨어러블 장치(100)의 동작을 정지시키는 제어 동작을 수행할 수 있다. 이러한 제어 동작을 통해, 제어 모듈(80)은 웨어러블 장치(100)가 사용자의 신체에 비정상적으로 착용되었을 때 웨어러블 장치(100)가 작동하지 않게 하여 사용자에게 가해질 수 있는 위험 상황을 예방할 수 있다.

도 5는 일 실시예에 따른 웨어러블 장치의 제어 시스템의 구성을 도시하는 도면이다.

도 5를 참조하면, 웨어러블 장치(예: 도 1 내지 도 4의 웨어러블 장치(100))는 제어 시스템(500)에 의해 동작이 제어될 수 있다. 제어 시스템(500)은 제어 모듈(510), 제1 구동 모듈(522), 제2 구동 모듈(524), 제1 허벅지 체결 감지 모듈(530), 제2 허벅지 체결 감지 모듈(540) 및 허리 체결 감지 모듈(550)을 포함할 수 있다. 어떤 실시예에서는, 제어 시스템(500)에는 이 구성요소들 중 적어도 하나(예: 허리 체결 감지 모듈(550))가 생략되거나, 하나 이상의 다른 구성요소가 추가될 수 있다.

제어 모듈(510)(예: 도 2의 제어 모듈(80))은 웨어러블 장치의 전체적인 동작을 제어하며, 각각의 구성요소들(예: 제1 구동 모듈(522), 제2 구동 모듈(524))을 제어하기 위한 제어 신호를 생성할 수 있다. 예를 들어, 제어 모듈(510)은 제1 허벅지 체결 감지 모듈(530), 제2 허벅지 체결 감지 모듈(540) 및 허리 체결 감지 모듈(550) 각각으로부터 수신한 센서 데이터에 기초하여 제1 구동 모듈(522) 및 제2 구동 모듈(524)의 동작을 제어하기 위한 제어 신호를 생성할 수 있다.

제1 구동 모듈(522)(예: 도 2의 제1 구동 모듈(45))은 사용자의 오른쪽 고관절 위치에 대응되는 곳에 위치하고, 제어 모듈(510)에 의해 생성된 제어 신호에 기초하여 사용자의 오른쪽 허벅지(또는 오른쪽 다리)에 적용되는 외력을 발생시킬 수 있다. 제2 구동 모듈(524) (예: 도 2의 제2 구동 모듈(35))는 사용자의 왼쪽 고관절 위치에 대응되는 곳에 위치하고, 제어 모듈(510)에 의해 생성된 제어 신호에 기초하여 사용자의 왼쪽 허벅지(또는 왼쪽 다리)에 적용되는 외력을 발생시킬 수 있다.

허리 체결 감지 모듈(550)(예: 도 2의 허리 체결 감지 모듈(70))은 웨어러블 장치의 허리 체결부가 사용자의 허리에 체결되었는지 여부를 감지할 수 있다. 허리 체결 감지 모듈(550)은 허리 체결부가 사용자의 허리에 정상적으로 체결되었는지 여부에 따라 값이 달라지는 센서 데이터를 획득하는 센서 모듈(552)과 획득된 센서 데이터를 제어 모듈(510)로 전송하는 통신 모듈(554)을 포함할 수 있다. 센서 모듈(552)는 예를 들어 근접 센서 및/또는 관성 센서(예: 6축 IMU(inertial measuring unit) 센서))를 포함할 수 있다. 통신 모듈(554)는 실시예에 따라 유선 통신 또는 무선 통신을 통해 센서 데이터를 전송할 수 있다.

제1 허벅지 체결 감지 모듈(530)(예: 도 2의 제1 허벅지 체결 감지 모듈(24))은 허벅지 체결부(예: 도 2의 제1 허벅지 체결부(2))가 사용자의 오른쪽 허벅지에 정상적으로 체결되었는지 여부를 감지할 수 있다. 제1 허벅지 체결 감지 모듈(530)은 허벅지 체결부가 사용자의 오른쪽 허벅지에 체결되었는지 여부에 따라 값이 달라지는 센서 데이터를 획득하는 센서 모듈(532)과 획득된 센서 데이터를 제어 모듈(510)로 전송하는 통신 모듈(534)을 포함할 수 있다. 센서 모듈(532)은 예를 들어 홀 센서, 근접 센서, 또는 스트레인 게이지 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 센서 모듈(532)이 홀 센서를 포함하는 경우, 센서 모듈(532)은 허벅지 체결부가 사용자의 허벅지에 체결되었는지 여부에 따라 달라지는 자기장 측정 값을 센서 데이터로 획득할 수 있다. 센서 모듈(532)이 근접 센서를 포함하는 경우, 센서 모듈(532)는 허벅지 체결부에서 체결 프레임과 커버가 서로 연결된 상태인지 여부에 따라 달라지는 정전용량 측정 값 또는 전자기장 측정 값을 센서 데이터로 획득할 수 있다. 센서 모듈(532)이 스트레인 게이지를 포함하는 경우, 센서 모듈(532)은 허벅지 체결부의 스트랩, 커버 및 체결 프레임이 서로 연결되었는지 여부에 따라 달라지는 장력 측정 값을 센서 데이터로 획득할 수 있다. 다만, 실시예의 범위가 해당 예들에 제한되는 것은 아니고, 센서 모듈(532)은 허벅지 체결부의 체결 상태를 판단할 수 있는 센서라면 종류에 제한 없이 포함할 수 있다. 예를 들어, 센서 모듈(532)은 허벅지 체결부의 체결 상태에 따른 미세 전류의 변화를 감지하는 센서를 포함할 수도 있다.

통신 모듈(534)은 예를 들어 블루투스 통신 또는 ANT(advance and adaptive network technology) 통신과 같은 근거리 무선 통신을 이용하여 센서 데이터를 제어 모듈(510)에 전송할 수 있다. 통신 모듈(534)은 예를 들어 브로드캐스팅(broadcasting) 통신 방식으로 센서 데이터를 전송할 수 있다.

제2 허벅지 체결 감지 모듈(540)(예: 도 2의 제2 허벅지 체결 감지 모듈(14))은 허벅지 체결부(예: 도 2의 제2 허벅지 체결부(1))가 사용자의 왼쪽 허벅지에 정상적으로 체결되었는지 여부를 감지할 수 있다. 제2 허벅지 체결 감지 모듈(540)은 허벅지 체결부가 사용자의 왼쪽 허벅지에 체결되었는지 여부에 따라 값이 달라지는 센서 데이터를 획득하는 센서 모듈(542)과 획득된 센서 데이터를 제어 모듈(510)로 전송하는 통신 모듈(544)을 포함할 수 있다. 센서 모듈(542)과 통신 모듈(544) 각각의 특성은 제1 허벅지 체결 감지 모듈(530)의 센서 모듈(532) 및 통신 모듈(534)의 특성과 동일하며, 중복되는 설명은 생략한다.

제어 모듈(510)은 프로세서(512), 메모리(514) 및 통신 모듈(516)을 포함할 수 있다. 프로세서(512)는 웨어러블 장치를 제어하기 위한 제어 신호를 생성할 수 있다. 프로세서(512)는, 예를 들면, 소프트웨어를 실행하여 프로세서(512)에 연결된 웨어러블 장치의 적어도 하나의 다른 구성요소(예: 하드웨어 또는 소프트웨어 구성요소)를 제어할 수 있고, 다양한 데이터 처리 또는 연산을 수행할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 데이터 처리 또는 연산의 적어도 일부로서, 프로세서(512)는 다른 구성요소(예: 통신 모듈(516))로부터 수신된 명령 또는 데이터를 메모리(514)에 저장하고, 메모리(514)에 저장된 명령(instructions) 또는 데이터를 처리하며, 처리의 결과 데이터를 메모리(514)에 저장할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 프로세서(512)는 메인 프로세서(예: 중앙 처리 장치 또는 어플리케이션 프로세서) 또는 이와는 독립적으로 또는 함께 운영 가능한 보조 프로세서(예: 그래픽 처리 장치, 신경망 처리 장치(NPU: neural processing unit), 이미지 시그널 프로세서, 센서 허브 프로세서, 또는 커뮤니케이션 프로세서)를 포함할 수 있다. 보조 프로세서는 메인 프로세서와 별개로, 또는 그 일부로서 구현될 수 있다.

메모리(514)는 제어 모듈(510)의 적어도 하나의 구성요소(예: 프로세서(512))에 의해 사용되는 다양한 데이터를 저장할 수 있다. 데이터는, 예를 들어, 소프트웨어, 센서 데이터, 및 이와 관련된 명령에 대한 입력 데이터 또는 출력 데이터를 포함할 수 있다. 메모리(514)는 휘발성 메모리 또는 비휘발성 메모리(예: RAM, DRAM, SRAM)를 포함할 수 있다.

통신 모듈(516)은 제어 모듈(510)과 웨어러블 장치의 다른 구성요소(예: 통신 모듈(534), 통신 모듈(544), 통신 모듈(554)) 또는 외부의 전자 장치(예: 웨어러블 장치의 컨트롤러, 사용자 단말, 서버) 간의 직접(예: 유선) 통신 채널 또는 무선 통신 채널의 수립, 및 수립된 통신 채널을 통한 통신 수행을 지원할 수 있다. 통신 모듈(516)은 예를 들어 허벅지 체결 감지 모듈(예: 제1 허벅지 체결 감지 모듈(530), 제2 허벅지 체결 감지 모듈(540))로부터 센서 데이터를 수신할 수 있다. 일 실시예에서, 통신 모듈(516)은 프로세서(512)와 독립적으로 운영되고, 직접(예: 유선) 통신 또는 무선 통신을 지원하는 하나 이상의 커뮤니케이션 프로세서를 포함할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 통신 모듈(516)은 무선 통신 모듈(예: 셀룰러 통신 모듈, 근거리 무선 통신 모듈, 또는 GNSS(global navigation satellite system) 통신 모듈) 및/또는 유선 통신 모듈을 포함할 수 있다. 이들 통신 모듈 중 해당하는 통신 모듈은 예를 들어 블루투스, WiFi(wireless fidelity), ANT, 또는 IrDA(infrared data association)와 같은 근거리 통신 네트워크, 또는 레거시 셀룰러 네트워크, 5G 네트워크, 차세대 통신 네트워크, 인터넷, 또는 컴퓨터 네트워크(예: LAN 또는 WAN)와 같은 원거리 통신 네트워크를 통하여 웨어러블 장치의 다른 구성요소 및/또는 외부의 전자 장치와 통신할 수 있다.

실시예에 따라, 제어 시스템(500)은 음향 출력 모듈(미도시), 디스플레이 모듈(미도시), 전력 관리 모듈(미도시), 또는 전력 공급 모듈(미도시) 중 적어도 하나를 더 포함할 수도 있다.

음향 출력 모듈은 음향 신호를 웨어러블 장치의 외부로 출력할 수 있다. 음향 출력 모듈은, 예를 들면, 스피커를 포함할 수 있다. 스피커는 멀티미디어 재생 또는 음성 안내 멘트 재생과 같이 일반적인 용도로 사용될 수 있다.

디스플레이 모듈은 웨어러블 장치의 외부(예: 사용자)로 정보를 시각적으로 제공할 수 있다. 디스플레이 모듈은, 예를 들면, 디스플레이, 홀로그램 장치, 또는 프로젝터 및 해당 장치를 제어하기 위한 제어 회로를 포함할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 디스플레이 모듈은 터치를 감지하도록 설정된 터치 센서, 또는 상기 터치에 의해 발생되는 힘의 세기를 측정하도록 설정된 압력 센서를 포함할 수 있다.

전력 관리 모듈은 웨어러블 장치에 공급되는 전력을 관리할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 전력 관리 모듈은, 예를 들면, PMIC(power management integrated circuit)의 적어도 일부로서 구현될 수 있다.

전력 공급 모듈은 웨어러블 장치의 적어도 하나의 구성요소(예: 제1 구동 모듈(522), 제2 구동 모듈(524), 제어 모듈(510))에 전력을 공급할 수 있다. 일실시예에 따르면, 전력 공급 모듈은 예를 들어 재충전 불가능한 1차 전지, 재충전 가능한 2차 전지 또는 연료 전지와 같은 배터리를 포함할 수 있다. 배터리는 예를 들어 동전형 전지(coin cell)일 수 있으나, 이제 제한되는 것은 아니다. 일 실시예에서, 허리 체결 감지 모듈(550), 제1 허벅지 체결 감지 모듈(530), 및 제2 허벅지 체결 감지 모듈(540)은 각각 내부의 구성요소들에 전력을 공급하기 위한 별개의 전력 공급 모듈을 포함할 수 있다.

일 실시예에서, 제어 모듈(510)은 통신 모듈(534) 및 통신 모듈(544)로부터 수신한 센서 데이터에 기초하여 제어 신호를 생성할 수 있다. 제어 모듈(510)은 센서 데이터에 기초하여 웨어러블 장치의 구동 여부를 제어할 수 있다. 제어 모듈(510)은 센서 데이터에 기초하여 허벅지 체결부(예: 도 2의 제1 허벅지 체결부(2) 및 제2 허벅지 체결부(1))가 사용자의 허벅지에 체결된 상태인지 여부를 판단할 수 있다. 제어 모듈(510)은 사용자의 양쪽 허벅지에 각각 배치된 제1 허벅지 체결 감지 모듈(530) 및 제2 허벅지 체결 감지 모듈(540)로부터 센서 데이터를 수신하고, 센서 데이터에 기초하여 사용자의 양쪽 허벅지에 각각 허벅지 체결부가 체결되었는지 여부를 판단할 수 있다.

제어 모듈(510)은 허벅지 체결부가 사용자의 허벅지에 체결된 상태가 아닌 경우, 웨어러블 장치를 구동시키지 않을 수 있다. 예를 들어, 제어 모듈(510)은 허벅지 체결부가 상기 사용자의 허벅지에 체결된 상태가 아닌 경우, 웨어러블 장치를 구동시킬 수 있는 구동 제어 기능을 비활성화시킬 수 있다. 이에 따라, 허벅지 체결부가 사용자의 허벅지에 제대로 착용되지 않은 상태에서는, 사용자가 웨어러블 장치에 구동 명령을 입력할 수 없거나 또는 구동 명령이 입력되더라도 해당 구동 명령은 무시될 수 있다. 제어 모듈(510)은 사용자의 양쪽 허벅지에 각각 허벅지 체결부가 체결된 상태인 것으로 판단된 경우, 웨어러블 장치를 구동시킬 수 있는 구동 제어 기능을 활성화시킬 수 있다. 구동 제어 기능이 활성화됨에 따라 웨어러블 장치는 작동 시작이 가능한 상태로 바뀔 수 있다.

일 실시예에서, 제어 모듈(510)은 허벅지 체결부가 사용자의 허벅지에 체결된 상태가 아닌 경우, 사용자로 하여금 허벅지 체결부의 착용을 유도하게 하기 위한 가이드 메시지를 상기 사용자에게 제공할 수 있다. 예를 들어, 가이드 메시지는 디스플레이 모듈을 제공되거나, 또는 통신 모듈(516)을 통해 외부의 전자 장치(예: 웨어러블 장치의 컨트롤러, 사용자 단말)에 전달되어 해당 외부의 전자 장치를 통해 제공될 수 있다.

제어 모듈(510)은 웨어러블 장치의 구동이 시작되어 구동되고 있는 중에도 제1 허벅지 체결 감지 모듈(530)과 제2 허벅지 체결 감지 모듈(530)로부터 센서 데이터를 계속하여(continually) 수신할 수 있다. 일 실시예에서, 제어 모듈(510)은 웨어러블 장치의 초기 설정 시에 허리 체결 감지 모듈(550), 제1 허벅지 체결 감지 모듈(530) 및 제2 허벅지 체결 감지 모듈(540)과의 페어링(pairing) 과정(예: 블루투스 페어링)을 수행할 수 있다. 제어 모듈(510)은 페어링 과정을 통해 다른 웨어러블 장치로부터 전달될 수 있는 센서 데이터와 허리 체결 감지 모듈(550), 제1 허벅지 체결 감지 모듈(530) 및 제2 허벅지 체결 감지 모듈(540)로부터 전달되는 센서 데이터를 구별할 수 있게 된다.

제어 모듈(510)은 웨어러블 장치가 구동하는 중에 센서 데이터에 기초하여 허벅지 체결부의 체결이 해제되었는지 여부를 판단할 수 있다. 허벅지 체결부의 체결이 해제된 상태인 것으로 판단된 경우, 제어 모듈(510)은 웨어러블 장치의 구동을 정지시킬 수 있다. 이에 따라, 웨어러블 장치의 구동 중에 허벅지의 체결이 완전하지 않아 해제되는 경우, 제어 모듈(510)은 웨어러블 장치의 구동을 바로 정지시켜 허벅지 지지 프레임(예: 도 2의 제1 허벅지 지지 프레임(55) 및 제2 허벅지 지지 프레임(50))의 움직임이 사용자 신체에 가할 위험 가능성을 낮출 수 있다.

일 실시예에서, 제어 모듈(510)은 웨어러블 장치의 구동 중에 허벅지 체결부의 체결이 해제된 상태인 것으로 판단된 경우, 사용자로 하여금 허벅지 체결부의 체결 해제 상태를 알리기 위한 메시지(예: 알림 메시지, 경고 메시지) 및 사용자에게 상기 웨어러블 장치의 구동 종료 여부를 문의하기 위한 메시지 중 적어도 하나를 사용자에게 제공할 수 있다. 해당 메시지들은 디스플레이 모듈을 제공되거나, 또는 통신 모듈(516)을 통해 외부의 전자 장치(예: 웨어러블 장치의 컨트롤러, 사용자 단말)에 전달되어 해당 외부의 전자 장치를 통해 제공될 수 있다.

일 실시예에서, 제어 모듈(510)은 허리 체결 감지 모듈(550)로부터 수신된 센서 데이터에 기초하여 웨어러블 장치의 허리 체결부가 사용자의 허리에 체결된 상태인지 여부를 더 판단할 수 있다. 사용자가 웨어러블 장치를 착용한 후 웨어러블 장치의 전원을 활성화시켰을 때, 제어 모듈(510)은 허리 체결 감지 모듈(550)로부터 수신된 센서 데이터를 기초로 허리에 대한 웨어러블 장치의 착용이 정상적으로 이루어졌는지 여부를 판단할 수 있다. 제어 모듈(510)은 허리에 대한 웨어러블 장치의 착용이 정상적으로 이루어졌더라도 양쪽 허벅지에 대한 웨어러블 장치의 착용이 정상적으로 이루어졌는지 여부를 판단할 수 있다.

제어 모듈(510)은 허벅지 체결부가 사용자의 허벅지에 체결된 상태가 아닌 경우 또는 허리 체결부가 사용자의 허리에 체결된 상태가 아닌 경우에, 웨어러블 장치를 구동시키지 않을 수 있다. 제어 모듈(510)은 허벅지 체결부가 사용자의 허벅지에 체결된 상태가 아니거나 또는 허리 체결부가 사용자의 허리에 체결된 상태가 아닌 것으로 감지된 경우, 웨어러블 장치를 구동시킬 수 있는 구동 제어 기능을 비활성화시킬 수 있다. 사용자가 허리 체결부를 정상적으로 착용하면, 허리 체결 감지 모듈(550)의 통신 모듈(554)은 정상 착용에 대응하는 센서 데이터를 제어 모듈(510)로 전송할 수 있다. 또한, 사용자가 양쪽 허벅지 체결부를 정상적으로 착용하면, 제1 허벅지 체결 감지 모듈(430)의 통신 모듈(534)과 제2 허벅지 체결 감지 모듈(540)의 통신 모듈(544)는 정상 착용에 대응하는 센서 데이터를 제어 모듈(510)로 전송할 수 있다. 제어 모듈(510)은 사용자의 양쪽 허벅지에 허벅지 체결부가 체결된 상태이고, 사용자의 허리에 허리 체결부가 체결된 상태인 것으로 판단된 경우에 웨어러블 장치를 구동시킬 수 있는 구동 제어 기능을 활성화시킬 수 있다.

제어 모듈(510)은 센서 데이터에 기초하여 웨어러블 장치의 구동 중에도 허벅지 체결부와 허리 체결부의 정상적인 착용이 해제(체결 상태 해제)되었는지 여부를 판단할 수 있다. 예를 들어, 제어 모듈(510)은 허리 체결 감지 모듈(550), 제1 허벅지 체결 감지 모듈(530) 및 제2 허벅지 체결 감지 모듈(540)에서 전송되는 센서 데이터 중 적어도 하나가 체결 상태 해제에 대응하는 값을 나타내거나 또는 센서 데이터의 수신이 일정 시간 이상 발생하지 않으면, 웨어러블 장치의 체결 상태가 정상이 아니라고 판단할 수 있다. 웨어러블 장치의 구동 중에, 허벅지 체결부가 사용자의 허벅지에 체결된 상태가 아니거나 또는 허리 체결부가 사용자의 허리에 체결된 상태가 아닌 것으로 감지된 경우, 제어 모듈(510)은 제1 구동 모듈(522) 및 제2 구동 모듈(524)의 동작을 정지시킬 수 있다. 이를 통해, 웨어러블 장치의 구동 중에 허벅지 체결부가 해제된 경우에 웨어러블 장치가 오작동을 일으킬 가능성을 낮출 수 있다.

도 6은 일 실시예에 따른 웨어러블 장치를 착용할 때의 웨어러블 장치의 동작 방법을 도시하는 흐름도이다. 일 실시예에 따른 웨어러블 장치(예: 도 2의 웨어러블 장치(100))의 동작 방법은 제어 모듈(예: 도 2의 제어 모듈(80), 도 5의 제어 모듈(510))에 의해 수행될 수 있다.

도 6을 참조하면, 동작(610)에서 제어 모듈은 허벅지 체결 감지 모듈(예: 도 2의 제1 허벅지 체결 감지 모듈(24), 제2 허벅지 체결 감지 모듈(14), 도 5의 제1 허벅지 체결 감지 모듈(530), 제2 허벅지 체결 감지 모듈(540))로부터, 웨어러블 장치의 허벅지 지지 프레임(예: 도 2의 제1 허벅지 지지 프레임(55), 제2 허벅지 지지 프레임(50))을 허벅지에 고정시키기 위한 허벅지 체결부(도 2의 제1 허벅지 체결부(2), 제2 허벅지 체결부(1))가 사용자의 허벅지에 체결되었는지 여부에 따라 값이 달라지는 센서 데이터를 수신할 수 있다.

동작(620)에서, 제어 모듈은 수신한 센서 데이터에 기초하여 허벅지 체결부가 사용자의 허벅지에 체결된 상태인지 여부를 판단할 수 있다. 제어 모듈은 동작(620)의 판단 결과에 기초하여 웨어러블 장치의 구동을 제어할 수 있다.

동작(630)에서 허벅지 체결부가 사용자의 허벅지에 체결된 상태인 것으로 판단된 경우(예: 사용자의 양쪽 허벅지에 각각 허벅지 체결부가 체결된 상태인 경우), 동작(640)에서 제어 모듈은 웨어러블 장치의 구동 제어 기능을 활성화시킬 수 있다.

동작(630)에서 허벅지 체결부가 사용자의 허벅지에 체결된 상태가 아닌 경우, 동작(650)에서 제어 모듈은 웨어러블 장치의 구동 제어 기능을 비활성화시킬 수 있다. 이후에 사용자가 허벅지 체결부를 허벅지에 정상적으로 체결한 경우, 허벅지 체결부의 정상 착용을 나타내는 센서 데이터가 허벅지 체결 감지 모듈로부터 제어 모듈로 전송될 수 있고, 제어 모듈은 센서 데이터에 기초하여 허벅지 체결부가 사용자의 허벅지에 체결된 상태인 것으로 판단되었을 때 웨어러블 장치의 구동 제어 기능을 활성화시킬 수 있다.

도 7은 일 실시예에 따른 웨어러블 장치가 구동 중일 때의 웨어러블 장치의 동작 방법을 도시하는 흐름도이다. 일 실시예에 따른 웨어러블 장치(예: 도 2의 웨어러블 장치(100))의 동작 방법은 제어 모듈(예: 도 2의 제어 모듈(80), 도 5의 제어 모듈(510))에 의해 수행될 수 있다.

도 7을 참조하면, 동작(710)에서 제어 모듈은 웨어러블 장치의 구동 중에 허벅지 체결 감지 모듈(예: 도 2의 제1 허벅지 체결 감지 모듈(24), 제2 허벅지 체결 감지 모듈(14), 도 5의 제1 허벅지 체결 감지 모듈(530), 제2 허벅지 체결 감지 모듈(540))로부터, 웨어러블 장치의 허벅지 지지 프레임(예: 도 2의 제1 허벅지 지지 프레임(55), 제2 허벅지 지지 프레임(50))을 허벅지에 고정시키기 위한 허벅지 체결부(도 2의 제1 허벅지 체결부(2), 제2 허벅지 체결부(1))가 사용자의 허벅지에 체결되었는지 여부에 따라 값이 달라지는 센서 데이터를 수신할 수 있다.

동작(720)에서, 제어 모듈은 웨어러블 장치가 구동하는 중에 센서 데이터에 기초하여 허벅지 체결부의 체결이 해제되었는지 여부를 판단할 수 있다. 제어 모듈은 동작(720)의 판단 결과에 기초하여 웨어러블 장치의 구동을 제어할 수 있다.

동작(730)에서 허벅지 체결부의 체결이 해제된 것으로 판단된 경우(예: 허벅지 체결부가 허벅지에서 이탈하는 경우 또는 허벅지 체결부가 허벅지에 단단히 고정되지 않은 경우), 동작(740)에서 제어 모듈은 웨어러블 장치의 구동을 정지시킬 수 있다. 동작(730)에서 허벅지 체결부의 체결이 해제되지 않은 것으로 판단된 경우, 동작(750)에서 제어 모듈은 웨어러블 장치의 구동을 유지할 수 있다.

도 8은 일 실시예에 따른 웨어러블 장치를 착용할 때의 웨어러블 장치의 동작 방법을 도시하는 흐름도이다. 일 실시예에 따른 웨어러블 장치(예: 도 2의 웨어러블 장치(100))의 동작 방법은 제어 모듈(예: 도 2의 제어 모듈(80), 도 5의 제어 모듈(510))에 의해 수행될 수 있다.

도 8을 참조하면, 동작(810)에서 제어 모듈은 허벅지 체결 감지 모듈(예: 도 2의 제1 허벅지 체결 감지 모듈(24), 제2 허벅지 체결 감지 모듈(14), 도 5의 제1 허벅지 체결 감지 모듈(530), 제2 허벅지 체결 감지 모듈(540))로부터, 웨어러블 장치의 허벅지 지지 프레임(예: 도 2의 제1 허벅지 지지 프레임(55), 제2 허벅지 지지 프레임(50))을 허벅지에 고정시키기 위한 허벅지 체결부(도 2의 제1 허벅지 체결부(2), 제2 허벅지 체결부(1))가 사용자의 허벅지에 체결되었는지 여부에 따라 값이 달라지는 센서 데이터를 수신할 수 있다. 동작(815)에서, 제어 모듈은 허벅지 체결 감지 모듈로부터 수신한 센서 데이터에 기초하여 허벅지 체결부가 사용자의 허벅지에 체결된 상태인지 여부를 판단할 수 있다.

동작(820)에서 제어 모듈은 허리 체결 감지 모듈(예: 도 2의 허리 체결 감지 모듈(70), 도 5의 허리 체결 감지 모듈(550))로부터, 웨어러블 장치의 허리 지지 프레임(예: 도 2의 허리 지지 프레임(20, 25))을 허리에 고정시키기 위한 허리 체결부가 사용자의 허리에 체결되었는지 여부에 따라 값이 달라지는 센서 데이터를 수신할 수 있다. 동작(825)에서, 제어 모듈은 웨어러블 장치의 허리 지지 프레임을 허리에 고정시키기 위한 허리 체결부가 사용자의 허리에 체결된 상태인지 여부를 판단할 수 있다.

제어 모듈은 동작(815) 및 동작(825)의 판단 결과에 기초하여 웨어러블 장치의 구동을 제어할 수 있다. 동작(830)에서 허벅지 체결부가 사용자의 허벅지에 체결된 상태이고, 허리 체결부가 사용자의 허리에 체결된 상태인 것으로 판단된 경우, 동작(830)에서 제어 모듈은 웨어러블 장치의 구동 제어 기능을 활성화시킬 수 있다.

동작(830)에서 허벅지 체결부가 사용자의 허벅지에 체결된 상태가 아닌 경우 또는 허리 체결부가 사용자의 허리에 체결된 상태가 아닌 경우, 동작(850)에서 제어 모듈은 웨어러블 장치의 구동 제어 기능을 비활성화시킬 수 있다.

도 9는 일 실시예에 따른 웨어러블 장치가 구동 중일 때의 웨어러블 장치의 동작 방법을 도시하는 흐름도이다. 일 실시예에 따른 웨어러블 장치(예: 도 2의 웨어러블 장치(100))의 동작 방법은 제어 모듈(예: 도 2의 제어 모듈(80), 도 5의 제어 모듈(510))에 의해 수행될 수 있다.

도 9를 참조하면, 동작(910)에서 제어 모듈은 웨어러블 장치의 구동 중에 허벅지 체결 감지 모듈(예: 도 2의 제1 허벅지 체결 감지 모듈(24), 제2 허벅지 체결 감지 모듈(14), 도 5의 제1 허벅지 체결 감지 모듈(530), 제2 허벅지 체결 감지 모듈(540))로부터, 웨어러블 장치의 허벅지 지지 프레임(예: 도 2의 제1 허벅지 지지 프레임(55), 제2 허벅지 지지 프레임(50))을 허벅지에 고정시키기 위한 허벅지 체결부(도 2의 제1 허벅지 체결부(2), 제2 허벅지 체결부(1))가 사용자의 허벅지에 체결되었는지 여부에 따라 값이 달라지는 센서 데이터를 수신할 수 있다. 동작(915)에서, 제어 모듈은 허벅지 체결 감지 모듈로부터 수신한 센서 데이터에 기초하여 허벅지 체결부가 사용자의 허벅지에 체결된 상태인지 여부를 판단할 수 있다.

동작(920)에서 제어 모듈은 웨어러블 장치의 구동 중에 허리 체결 감지 모듈(예: 도 2의 허리 체결 감지 모듈(70), 도 5의 허리 체결 감지 모듈(550))로부터, 웨어러블 장치의 허리 지지 프레임(예: 도 2의 허리 지지 프레임(20, 25))을 허리에 고정시키기 위한 허리 체결부가 사용자의 허리에 체결되었는지 여부에 따라 값이 달라지는 센서 데이터를 수신할 수 있다. 동작(925)에서, 제어 모듈은 웨어러블 장치의 허리 지지 프레임을 허리에 고정시키기 위한 허리 체결부가 사용자의 허리에 체결된 상태인지 여부를 판단할 수 있다.

제어 모듈은 동작(915) 및 동작(925)의 판단 결과에 기초하여 웨어러블 장치의 구동을 제어할 수 있다. 동작(930)에서 허벅지 체결부의 체결이 해제되거나 또는 허리 체결부의 체결이 해제된 상태인 것으로 판단된 경우, 동작(930)에서 제어 모듈은 웨어러블 장치의 구동을 즉시 정지시킬 수 있다.

동작(930)에서 허벅지 체결부의 체결 및 허리 체결부의 체결 모두 해제되지 않은 상태인 것으로 판단된 경우, 동작(950)에서 제어 모듈은 웨어러블 장치의 구동을 유지할 수 있다.

본 문서의 다양한 실시예들 및 이에 사용된 용어들은 본 문서에 기재된 기술적 특징들을 특정한 실시예들로 한정하려는 것이 아니며, 해당 실시예의 다양한 변경, 균등물, 또는 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 도면의 설명과 관련하여, 유사한 또는 관련된 구성요소에 대해서는 유사한 참조 부호가 사용될 수 있다. 아이템에 대응하는 명사의 단수 형은 관련된 문맥상 명백하게 다르게 지시하지 않는 한, 상기 아이템 한 개 또는 복수 개를 포함할 수 있다. 본 문서에서, "A 또는 B", "A 및 B 중 적어도 하나", "A 또는 B 중 적어도 하나", "A, B 또는 C", "A, B 및 C 중 적어도 하나", 및 "A, B, 또는 C 중 적어도 하나"와 같은 문구들 각각은 그 문구들 중 해당하는 문구에 함께 나열된 항목들 중 어느 하나, 또는 그들의 모든 가능한 조합을 포함할 수 있다. "제 1", "제 2", 또는 "첫째" 또는 "둘째"와 같은 용어들은 단순히 해당 구성요소를 다른 해당 구성요소와 구분하기 위해 사용될 수 있으며, 해당 구성요소들을 다른 측면(예: 중요성 또는 순서)에서 한정하지 않는다. 어떤(예: 제 1) 구성요소가 다른(예: 제 2) 구성요소에, "기능적으로" 또는 "통신적으로"라는 용어와 함께 또는 이런 용어 없이, "커플드" 또는 "커넥티드"라고 언급된 경우, 그것은 상기 어떤 구성요소가 상기 다른 구성요소에 직접적으로(예: 유선으로), 무선으로, 또는 제 3 구성요소를 통하여 연결될 수 있다는 것을 의미한다.

본 문서의 다양한 실시예들에서 사용된 용어 "모듈"은 하드웨어, 소프트웨어 또는 펌웨어로 구현된 유닛을 포함할 수 있으며, 예를 들면, 로직, 논리 블록, 부품, 또는 회로와 같은 용어와 상호 호환적으로 사용될 수 있다. 모듈은, 일체로 구성된 부품 또는 하나 또는 그 이상의 기능을 수행하는, 상기 부품의 최소 단위 또는 그 일부가 될 수 있다. 예를 들면, 일 실시예에 따르면, 모듈은 ASIC(application-specific integrated circuit)의 형태로 구현될 수 있다.

소프트웨어는 컴퓨터 프로그램(computer program), 코드(code), 명령(instruction), 또는 이들 중 하나 이상의 조합을 포함할 수 있으며, 원하는 대로 동작하도록 처리 장치를 구성하거나 독립적으로 또는 결합적으로(collectively) 처리 장치를 명령할 수 있다. 소프트웨어 및/또는 데이터는, 처리 장치에 의하여 해석되거나 처리 장치에 명령 또는 데이터를 제공하기 위하여, 어떤 유형의 기계, 구성요소(component), 물리적 장치, 가상 장치(virtual equipment), 또는 컴퓨터 저장 매체 또는 장치에 영구적으로, 또는 일시적으로 구체화(embody)될 수 있다. 소프트웨어는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템 상에 분산되어서, 분산된 방법으로 저장되거나 실행될 수도 있다. 소프트웨어 및 데이터는 컴퓨터 판독 가능 기록 매체에 저장될 수 있다. 본 문서의 다양한 실시예들은 기기(machine)에 의해 읽을 수 있는 저장 매체(storage medium)(예: 메모리(514))에 저장된 하나 이상의 명령어들을 포함하는 소프트웨어로서 구현될 수 있다. 예를 들면, 기기의 프로세서는 저장 매체로부터 저장된 하나 이상의 명령어들 중 적어도 하나의 명령을 호출하고, 그것을 실행할 수 있다. 이것은 기기가 상기 호출된 적어도 하나의 명령어에 따라 적어도 하나의 기능을 수행하도록 운영되는 것을 가능하게 한다. 상기 하나 이상의 명령어들은 컴파일러에 의해 생성된 코드 또는 인터프리터에 의해 실행될 수 있는 코드를 포함할 수 있다. 기기로 읽을 수 있는 저장 매체는, 비일시적(non-transitory) 저장 매체의 형태로 제공될 수 있다. 여기서, ‘비일시적’은 저장 매체가 실재(tangible)하는 장치이고, 신호(signal)(예: 전자기파)를 포함하지 않는다는 것을 의미할 뿐이며, 이 용어는 데이터가 저장 매체에 반영구적으로 저장되는 경우와 임시적으로 저장되는 경우를 구분하지 않는다.

일 실시예에 따르면, 본 문서에 개시된 다양한 실시예들에 따른 방법은 컴퓨터 프로그램 제품(computer program product)에 포함되어 제공될 수 있다. 컴퓨터 프로그램 제품은 상품으로서 판매자 및 구매자 간에 거래될 수 있다. 컴퓨터 프로그램 제품은 기기로 읽을 수 있는 저장 매체(예: compact disc read only memory(CD-ROM))의 형태로 배포되거나, 또는 어플리케이션 스토어(예: 플레이 스토어^TM)를 통해 또는 두 개의 사용자 장치들(예: 스마트 폰들) 간에 직접, 온라인으로 배포(예: 다운로드 또는 업로드)될 수 있다. 온라인 배포의 경우에, 컴퓨터 프로그램 제품의 적어도 일부는 제조사의 서버, 어플리케이션 스토어의 서버, 또는 중계 서버의 메모리와 같은 기기로 읽을 수 있는 저장 매체에 적어도 일시 저장되거나, 임시적으로 생성될 수 있다.

다양한 실시예들에 따르면, 상기 기술한 구성요소들의 각각의 구성요소(예: 모듈 또는 프로그램)는 단수 또는 복수의 개체를 포함할 수 있으며, 복수의 개체 중 일부는 다른 구성요소에 분리 배치될 수도 있다. 다양한 실시예들에 따르면, 전술한 해당 구성요소들 중 하나 이상의 구성요소들 또는 동작들이 생략되거나, 또는 하나 이상의 다른 구성요소들 또는 동작들이 추가될 수 있다. 대체적으로 또는 추가적으로, 복수의 구성요소들(예: 모듈 또는 프로그램)은 하나의 구성요소로 통합될 수 있다. 이런 경우, 통합된 구성요소는 상기 복수의 구성요소들 각각의 구성요소의 하나 이상의 기능들을 상기 통합 이전에 상기 복수의 구성요소들 중 해당 구성요소에 의해 수행되는 것과 동일 또는 유사하게 수행할 수 있다. 다양한 실시예들에 따르면, 모듈, 프로그램 또는 다른 구성요소에 의해 수행되는 동작들은 순차적으로, 병렬적으로, 반복적으로, 또는 휴리스틱하게 실행되거나, 상기 동작들 중 하나 이상이 다른 순서로 실행되거나, 생략되거나, 또는 하나 이상의 다른 동작들이 추가될 수 있다.

Claims

사용자의 신체에 착용되는 웨어러블 장치(100)에 있어서,
상기 웨어러블 장치(100)가 상기 사용자의 신체에 착용되었을 때 상기 사용자의 허벅지를 지지하기 위한 허벅지 지지 프레임(50; 55);
상기 웨어러블 장치(100)를 제어하는 제어 신호를 생성하는 제어 모듈(80; 510);
상기 제어 신호에 기초하여 상기 사용자의 신체에 적용되는 외력을 발생시키는 구동 모듈(35; 45; 522; 524);
상기 허벅지 지지 프레임(50; 55)에 연결되고, 상기 허벅지 지지 프레임(50; 55)을 상기 허벅지에 고정시키기 위한 허벅지 체결부(1; 2); 및
상기 허벅지 체결부(1; 2)가 상기 허벅지에 체결되었는지 여부를 감지하기 위한 허벅지 체결 감지 모듈(14; 24; 530; 540)을 포함하고,
상기 허벅지 체결 감지 모듈(14; 24; 530; 540)은,
상기 허벅지 체결부(1; 2)가 상기 사용자의 허벅지에 체결되었는지 여부에 따라 값이 달라지는 센서 데이터를 획득하는 센서 모듈(532; 542); 및
상기 획득된 센서 데이터를 상기 제어 모듈(80; 510)로 전송하는 통신 모듈(534; 544)을 포함하고,
상기 제어 모듈(80; 510)은, 상기 센서 데이터에 기초하여 상기 제어 신호를 생성하는,
웨어러블 장치.
제1항에 있어서,
상기 제어 모듈(80; 510)은,
상기 센서 데이터에 기초하여 상기 허벅지 체결부(1; 2)가 상기 사용자의 허벅지에 체결된 상태인지 여부를 판단하고,
상기 허벅지 체결부(1; 2)가 상기 사용자의 허벅지에 체결된 상태가 아닌 경우, 상기 웨어러블 장치(100)를 구동시키지 않는,
웨어러블 장치.
제2항에 있어서,
상기 제어 모듈(80; 510)은,
상기 허벅지 체결부(1; 2)가 상기 사용자의 허벅지에 체결된 상태가 아닌 경우, 상기 웨어러블 장치(100)를 구동시킬 수 있는 구동 제어 기능을 비활성화시키는,
웨어러블 장치.
제2항에 있어서,
상기 제어 모듈(80; 510)은,
상기 허벅지 체결부(1; 2)가 상기 사용자의 허벅지에 체결된 상태가 아닌 경우, 상기 사용자로 하여금 상기 허벅지 체결부(1; 2)의 착용을 유도하게 하기 위한 가이드 메시지를 상기 사용자에게 제공하는,
웨어러블 장치.
제1항에 있어서,
상기 제어 모듈(80; 510)은,
상기 사용자의 양쪽 허벅지에 각각 배치된 상기 허벅지 체결 감지 모듈(14; 24; 530; 540)로부터 상기 센서 데이터를 수신하고,
상기 센서 데이터에 기초하여 상기 사용자의 양쪽 허벅지에 각각 상기 허벅지 체결부(1; 2)가 체결되었는지 여부를 판단하고,
상기 사용자의 양쪽 허벅지에 각각 상기 허벅지 체결부(1; 2)가 체결된 상태인 것으로 판단된 경우, 상기 웨어러블 장치(100)를 구동시킬 수 있는 구동 제어 기능을 활성화시키는,
웨어러블 장치.
제1항에 있어서,
상기 제어 모듈(80; 510)은,
상기 웨어러블 장치(100)가 구동하는 중에 상기 센서 데이터에 기초하여 상기 허벅지 체결부(1; 2)의 체결이 해제되었는지 여부를 판단하고,
상기 허벅지 체결부(1; 2)의 체결이 해제된 상태인 것으로 판단된 경우, 상기 웨어러블 장치(100)의 상기 구동을 정지시키는,
웨어러블 장치.
제6항에 있어서,
상기 제어 모듈(80; 510)은,
상기 허벅지 체결부(1; 2)의 체결이 해제된 상태인 것으로 판단된 경우, 상기 사용자로 하여금 상기 허벅지 체결부(1; 2)의 체결 해제 상태를 알리기 위한 메시지 및 상기 사용자에게 상기 웨어러블 장치(100)의 구동 종료 여부를 문의하기 위한 메시지 중 적어도 하나를 상기 사용자에게 제공하는,
웨어러블 장치.
제1항에 있어서,
상기 제어 모듈(80; 510)은,
상기 허벅지 체결 감지 모듈(14; 24; 530; 540)로부터 상기 센서 데이터를 수신하기 위한 통신 모듈(516)을 포함하고,
상기 수신한 센서 데이터에 기초하여 상기 웨어러블 장치(100)의 구동 여부를 제어하는,
웨어러블 장치.
제1항에 있어서,
상기 허벅지 지지 프레임(50;55)은,
상기 사용자의 오른쪽 허벅지를 지지하기 위한 제1 허벅지 지지 프레임(55) 및 상기 사용자의 왼쪽 허벅지를 지지하기 위한 제2 허벅지 지지 프레임(50)을 포함하고,
상기 허벅지 체결부(1; 2)는,
상기 제1 허벅지 지지 프레임(55)을 상기 사용자의 오른쪽 허벅지에 고정시키기 위한 제1 허벅지 체결부(2) 및 상기 제2 허벅지 지지 프레임(50)을 상기 사용자의 왼쪽 허벅지에 고정시키기 위한 제2 허벅지 체결부(1)를 포함하고,
상기 허벅지 체결 감지 모듈(14; 24; 530; 540)은,
상기 제1 허벅지 체결부(2)가 상기 사용자의 오른쪽 허벅지에 체결되었는지 여부를 감지하는 제1 허벅지 체결 감지 모듈(24; 530) 및 상기 제2 허벅지 체결부(1)가 상기 사용자의 왼쪽 허벅지에 체결되었는지 여부를 감지하는 제2 허벅지 체결 감지 모듈(14; 540)을 포함하는,
웨어러블 장치.
제1항에 있어서,
상기 웨어러블 장치(100)가 상기 사용자의 신체에 착용되었을 때, 상기 사용자의 허리를 지지하기 위한 허리 지지 프레임(20; 25);
상기 허리 지지 프레임(20; 25)에 연결되고, 상기 허리 지지 프레임(20; 25)을 상기 사용자의 허리에 고정시키기 위한 허리 체결부; 및
상기 허리 체결부가 상기 사용자의 허리에 체결되었는지 여부를 감지하기 위한 허리 체결 감지 모듈(70; 550)
을 더 포함하는 웨어러블 장치.
제10항에 있어서,
상기 제어 모듈(80; 510)은,
상기 허리 체결부가 상기 사용자의 허리에 체결된 상태인지 여부를 판단하고,
상기 허벅지 체결부(1; 2)가 상기 사용자의 허벅지에 체결된 상태가 아닌 경우 또는 상기 허리 체결부가 상기 사용자의 허리에 체결된 상태가 아닌 경우에, 상기 웨어러블 장치(100)를 구동시키지 않는,
웨어러블 장치.
제10항에 있어서,
상기 제어 모듈(80; 510)은,
상기 사용자의 양쪽 허벅지에 각각 상기 허벅지 체결부(1; 2)가 체결된 상태이고, 상기 사용자의 허리에 상기 허리 체결부가 체결된 상태인 것으로 판단된 경우에 상기 웨어러블 장치(100)를 구동시킬 수 있는 구동 제어 기능을 활성화시키는,
웨어러블 장치.
제1항에 있어서,
상기 허벅지 체결 감지 모듈(14; 24; 530; 540)에 포함된 상기 센서 모듈(532, 542)은,
홀 센서, 근접 센서, 또는 스트레인 게이지 중 적어도 하나를 포함하는, 웨어러블 장치.
제1항에 있어서,
상기 허벅지 체결 감지 모듈(14; 24; 530; 540)은,
상기 센서 모듈(532, 542)과 상기 통신 모듈(534, 544)에 전력을 공급하는 전력 공급 모듈
을 더 포함하는 웨어러블 장치.
웨어러블 장치(100)의 제어 방법에 있어서,
허벅지 체결 감지 모듈(14; 24; 530; 540)로부터, 상기 웨어러블 장치(100)의 허벅지 지지 프레임(50;55)을 상기 허벅지에 고정시키기 위한 허벅지 체결부(1; 2)가 상기 사용자의 허벅지에 체결되었는지 여부에 따라 값이 달라지는 센서 데이터를 수신하는 동작;
상기 센서 데이터에 기초하여 상기 허벅지 체결부(1; 2)가 상기 사용자의 허벅지에 체결된 상태인지 여부를 판단하는 동작; 및
상기 판단 결과에 기초하여 상기 웨어러블 장치(100)의 구동을 제어하는 동작
을 포함하는 제어 방법.
제15항에 있어서,
상기 웨어러블 장치(100)의 구동을 제어하는 동작은,
상기 허벅지 체결부(1; 2)가 상기 사용자의 허벅지에 체결된 상태가 아닌 경우, 상기 웨어러블 장치(100)의 구동 제어 기능을 비활성화시키는 동작; 및
상기 사용자의 양쪽 허벅지에 각각 상기 허벅지 체결부(1; 2)가 체결된 상태인 경우, 상기 웨어러블 장치(100)의 구동 제어 기능을 활성화시키는 동작
을 포함하는 제어 방법.
제15항에 있어서,
상기 웨어러블 장치(100)의 구동을 제어하는 동작은,
상기 웨어러블 장치(100)가 구동하는 중에 상기 센서 데이터에 기초하여 상기 허벅지 체결부(1; 2)의 체결이 해제되었는지 여부를 판단하는 동작; 및
상기 허벅지 체결부(1; 2)의 체결이 해제된 상태인 것으로 판단된 경우, 상기 웨어러블 장치(100)의 상기 구동을 정지시키는 동작
을 포함하는 제어 방법.
제15항에 있어서,
상기 웨어러블 장치(100)의 허리 지지 프레임(20; 25)을 상기 허리에 고정시키기 위한 허리 체결부가 상기 사용자의 허리에 체결된 상태인지 여부를 판단하는 동작; 및
상기 허벅지 체결부(1; 2)가 상기 사용자의 허벅지에 체결된 상태가 아닌 경우 또는 상기 허리 체결부가 상기 사용자의 허리에 체결된 상태가 아닌 경우, 상기 웨어러블 장치(100)의 구동 제어 기능을 비활성화시키는 동작
을 더 포함하는 제어 방법.
제15항에 있어서,
상기 허벅지 체결부(1; 2)가 상기 사용자의 허벅지에 체결된 상태이고, 상기 허리 체결부가 상기 사용자의 허리에 체결된 상태인 경우, 상기 웨어러블 장치(100)의 구동 제어 기능을 활성화시키는 동작
을 더 포함하는 제어 방법.