KR20240012186A - 하우징 구조체의 실시간 상태 확인 방법, 하우징 구조체의 상태 확인 장치, 상기 방법을 수행하는 프로그램, 및 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체 - Google Patents

하우징 구조체의 실시간 상태 확인 방법, 하우징 구조체의 상태 확인 장치, 상기 방법을 수행하는 프로그램, 및 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체 Download PDF

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이은호
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성균관대학교산학협력단
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Abstract

본 발명의 일 실시 예에 따른 하우징 구조체의 상태를 확인하는 방법은, 하우징 구조체와 객체의 충돌에 의해 발생되는 충돌 신호를 검출하는 단계와, 상기 검출된 충돌 신호를 사용하여 상기 충돌이 발생된 충돌 위치를 확인하는 단계와, 충돌 신호에 대한 하우징 구조체의 손상 상태를 확인하는데 필요한 정보가 학습된 누적 손상 모델을 사용하여, 상기 검출된 충돌 신호에 대한 상기 하우징 구조체의 손상 상태를 확인하는 단계와, 상기 하우징 구조체의 손상 상태를 제공하는 단계를 포함할 수 있다.

Description

하우징 구조체의 실시간 상태 확인 방법, 하우징 구조체의 상태 확인 장치, 상기 방법을 수행하는 프로그램, 및 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체{METHOD FOR DETERMINING STATE OF HOUSING STRUCTURE AT REAL-TIME, APPARATUS FOR DETERMINING STATE OF HOUSING STRUCTURE AT REAL-TIME, COMPUTER PROGRAM FOR PERFORMING THE METHOD, AND COMPUTER READABLE STORAGE MEDIUM INLCUDING EXECUTIONS CAUSING PROCESSOR TO PERFORM THE METHOD}
본 발명은 모빌리티 시스템의 하우징 구조체의 손상이나 잔여 수명을 실시간으로 확인하는 기술에 관한 것으로, 더욱 상세하게는, 충돌에 의해 발생되는 신호 및 비파괴검사 신호를 기반으로 하우징 구조체의 손상을 확인하는 방법 및 장치에 대한 것이다.
최근 자동차나 항공기, 선박과 같은 운송수단의 하우징 구조체는 해당 구조물의 안전성과 내구성이 요구된다. 따라서, 이러한 운송수단의 안정성을 확보하기 위해서는, 운송수단의 하우징 구조체에 대한 파손 여부를 실시간으로 정확하게 확인하는 것이 중요하다.
하지만, 종래의 기술들은 대부분 재료 자체의 결함이나 이물질을 확인하는 방법을 제시하거나, 재료의 열화 혹은 가공경화 등과 같은 재료 자체의 상태를 평가하는 방법만을 제시하고 있을 뿐, 충돌 등의 이벤트에 의해 발생되는 운송수단의 하우징 구조체의 파손을 실시간으로 확인하는 방법은 제시되고 있지 않다.
본 발명이 해결하고자 하는 기술적 과제는 충돌 등의 이벤트에 의해 발생되는 하우징 구조체의 파손을 실시간으로 정확하게 확인하는 방법 및 장치를 제공하는 것이다.
또한, 본 발명이 해결하고자 하는 다른 기술적 과제는 충돌 등의 이벤트에 의해 발생되는 탄성파 및 비파괴검사 신호를 분석하여 파손 상태를 정량적으로 분석할 수 있는 방법 및 장치를 제공하는 것이다.
다만, 본 발명이 해결하고자 하는 과제는 이상에서 언급한 것으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 해결하고자 하는 과제는 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 하우징 구조체의 상태를 확인하는 방법이 제시된다. 상기 방법은, 상기 하우징 구조체와 객체의 충돌에 의해 발생되는 충돌 신호를 검출하는 단계와, 상기 검출된 충돌 신호를 사용하여 상기 충돌이 발생된 충돌 위치를 확인하는 단계와, 충돌 신호 및 비파괴검사 신호에 대한 하우징 구조체의 손상 상태를 확인하는데 필요한 정보가 학습된 누적 손상 모델을 사용하여, 상기 검출된 충돌 신호에 대한 상기 하우징 구조체의 손상 상태를 확인하는 단계와, 상기 하우징 구조체의 손상 상태를 제공하는 단계를 포함할 수 있다.
본 발명의 다른 측면에 따르면, 하우징 구조체의 상태 확인 장치가 제공된다. 상기 장치는, 하우징 구조체와, 상기 하우징 구조체와 객체의 충돌에 의해 발생되는 충돌 신호를 검출하는 적어도 하나의 센서와, 저장매체와, 프로세서를 포함하고, 상기 프로세서는, 상기 적어도 하나의 센서로부터 제공되는 상기 충돌 신호를 사용하여 상기 충돌이 발생된 충돌 위치를 확인하고, 충돌위치에 필요 시 추가적인 센서를 활용하여 실시간 비파괴검사를 수행하고, 신호를 종합하고 하우징 구조체의 손상 상태를 확인하는데 필요한 정보가 학습된 누적 손상 모델을 사용하여, 상기 검출된 충돌 신호에 대한 상기 하우징 구조체의 손상 상태를 확인하고, 상기 하우징 구조체의 손상 상태를 제공할 수 있다.
본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 컴퓨터 판독 가능한 기록매체가 제공된다. 상기 컴퓨터 판독 가능한 기록매체는, 컴퓨터 프로그램을 저장하고 있는 컴퓨터 판독 가능 기록매체로서, 상기 컴퓨터 프로그램은, 프로세서에 의해 실행되면, 하우징 구조체의 상태를 확인하는 방법을 프로세서가 수행하도록 하기 위한 명령어를 포함할 수 있다.
본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 컴퓨터 프로그램이 제공된다. 상기 컴퓨터 프로그램은, 컴퓨터 판독 가능한 기록매체에 저장되어 있는 컴퓨터 프로그램으로서, 상기 컴퓨터 프로그램은, 프로세서에 의해 실행되면, 하우징 구조체의 상태를 확인하는 방법을 상기 프로세서가 수행하도록 하기 위한 명령어를 포함할 수 있다.
본 발명의 실시 예에 의하면, 미확인 물체의 충돌로 발생된 탄성파 에너지와 필요 시 추가적 실시간 비파괴 검사를 활용하여 간단하고 정확하게 하우징 구조체의 상태를 확인할 수 있다.
본 발명의 실시 예에 의하면, 별도의 비파괴 검사 장치를 사용하지 않고, 충돌 발생 이벤트 발생 즉시 하우징 구조체의 상태를 확인할 수 있고, 필요시에 추가적으로 실시간 비파괴 검사를 활용하여 상태 확인의 정확도를 높일 수 있다.
본 발명의 실시 예에 의하면, 재료 손상에 따른 탄성파 전파 특성 및 실시간 와전류 비파괴 검사를 분석하여 정량적인 소성 변형률을 산출하고, 산출된 소성 변형률을 바탕으로 재료 손상모델을 통해 재료 수명을 계산하므로, 정량적으로 상태를 평가를 할 수 있다는 장점이 있다.
본 발명의 실시 예에 의하면, 미확인 물체의 충돌이 발생될 수 있는 모빌리티 장치 또는 모빌리티 시스템에서 하우징 구조체의 상태를 실시간으로 확인할 수 있다.
또한, 본 발명의 실시 예에 의하면, 모빌리티 장치 또는 모빌리티 시스템에서 하우징 구조체의 상태를 실시간으로 확인함으로써, 미확인 물체의 충돌에 의해 발생되는 위험 상황을 감지하거나, 위험 상황에 능동적으로 대응할 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 하우징 구조체의 상태 확인 장치를 나타내는 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 하우징 구조체의 상태 확인 프로그램의 기능을 개념적으로 나타내는 블록도이다.
도 3은 도 2의 손상상태 확인부의 세부 기능을 개념적으로 나타내는 블록도이다.
도 4a 및 도 4b는 본 발명의 제1실시예에 따른 하우징 구조체의 상태 확인 장치의 구성을 예시하는 도면이다.
도 5a 및 도 5b는 본 발명의 제2실시예에 따른 하우징 구조체의 상태 확인 장치의 구성을 예시하는 도면이다.
도 6a 및 도 6b는 본 발명의 일 실시예에 따른 하우징 구조체의 상태 확인 방법의 순서를 예시하는 흐름도이다.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시 예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시 예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시 예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다.
본 발명의 실시 예들을 설명함에 있어서 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략할 것이다. 그리고 후술되는 용어들은 본 발명의 실시 예에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례 등에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 그 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
본 개시의 일 실시예에서, 하우징 구조체는 다른 객체와의 접촉에 의해 충격일 발생될 수 있는 다양한 구조체를 포함할 수 있다. 일 예로, 하우징 구조체는 전기 자동차의 배터리 팩(Battery Pack)의 외부에 마련되는 하우징을 포함함 수 있다. 다른 예로서, 하우징 구조체는 자동차 또는 비행체의 외부 강판을 포함할 수 있다. 이때, 자동차는 특수한 목적(예, 군사용)으로 사용되는 차량으로서, 군용 차량, 군용 장갑차, 또는 군용 탱크 등을 포함할 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 하우징 구조체의 상태 확인 장치를 나타내는 블록도이다.
도 1을 참조하면, 하우징 구조체의 상태 확인 장치(100)는 센서 모듈(110), 프로세서(120), 및 메모리(130)를 포함할 수 있다.
센서 모듈(110)은 적어도 하나의 센서(110-1, 110-2, 110-n)를 포함할 수 있으며, 적어도 하나의 센서(110-1, 110-2, 110-n)를 사용하여 검출되는 신호를 프로세서(120)로 입력할 수 있다. 이때, 적어도 하나의 센서(110-1, 110-2, 110-n)를 사용하여 검출되는 신호는, 메모리(130)에 저장되어 프로세서(120)에 전달되거나, 또는 프로세서(120)에 직접적으로 전달될 수도 있다.
일 예로, 적어도 하나의 센서(110-1, 110-2, 110-n)는 음향 방출 신호(Acoustic Emission Signal)를 측정하는 음향 방출 센서(Acoustic Emission Sensor)를 포함할 수 있다. 음향 방출 센서는 하우징 구조체의 일면에 장착되거나, 또는 하우징 구조체에 근접하게 장착될 수 있다.
다른 예로서, 적어도 하나의 센서(110-1, 110-2, 110-n)는 하우징 구조체에 발생한 파동에너지를 전류값으로 변환하여 측정하는 압전센서를 포함할 수 있다. 일 예로, 압전센서는, 하우징 구조체의 일면에 장착될 수 있는데, 가로 또는 세로 방향을 따라 미리 정해진 거리만큼 이격되어 장착될 수 있다.
프로세서(120)는 하우징 구조체의 상태 확인 장치(100)의 동작을 전반적으로 제어할 수 있다.
메모리(130)는 하우징 구조체의 상태 확인 프로그램(200) 및 하우징 구조체의 상태 확인 프로그램(200)의 실행에 필요한 정보를 저장할 수 있다.
본 개시의 일 실시예에서, 하우징 구조체의 상태 확인 프로그램(200)은 하우징 구조체의 상태를 확인하도록 프로그램된 명령어들을 포함하는 소프트웨어를 의미할 수 있다.
프로세서(120)는 하우징 구조체의 상태 확인 프로그램(200)을 실행하기 위하여 메모리(130)에서 하우징 구조체의 상태 확인 프로그램(200) 및 하우징 구조체의 상태 확인 프로그램(200)의 실행에 필요한 정보를 로드할 수 있다.
프로세서(120)는, 하우징 구조체의 상태 확인 프로그램(200)을 실행하여, 하우징 구조체의 상태정보를 생성할 수 있다. 이때, 하우징 구조체의 상태정보는 하우징 구조체를 미리 정해진 크기 단위로 구분하고, 구분된 각각의 영역에 대한 소성 변형률, 각각의 영역에 대한 손상 정도, 및 각각의 영역에 대한 잔여 수명 중, 적어도 하나의 정보를 포함할 수 있다.
하우징 구조체의 상태 확인 프로그램(200)의 기능 및/또는 동작에 대해서는 도 2를 통해 상세하게 살펴보기로 한다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 하우징 구조체의 상태 확인 프로그램의 기능을 개념적으로 나타내는 블록도이다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 하우징 구조체의 상태 확인 프로그램(200)은 충돌 신호 확인부(210), 충돌 위치 확인부(220), 손상상태 확인부(230), 및 손상상태 제공부(240)를 포함할 수 있다.
충돌 신호 확인부(210)는, 적어도 하나의 센서(110-1, 110-2, 110-n)로부터 검출되는 충돌 신호를 처리할 수 있다. 충돌 신호는, 음향 방출 신호, 또는 하우징 구조체의 표면에 전파되는 에너지를 압전센서로 수신한 전류값을 포함할 수 있다.
하우징 구조체의 상태 확인 프로그램(200)은, 객체의 충돌에 의해 발생되는 신호만을 선별적으로 검출할 필요가 있으므로, 충돌 신호 확인부(210)는, 적어도 하나의 센서(110-1, 110-2, 110-n)로부터 검출되는 신호 중, 객체의 충돌에 의해 발생되는 신호를 검출하여 제공할 수 있다. 일 예로, 충돌 신호 확인부(210)는, 적어도 하나의 센서(110-1, 110-2, 110-n)로부터 검출되는 신호의 세기를 확인하고, 미리 정해진 임계값 이상의 신호가 검출되는 경우, 적어도 하나의 센서(110-1, 110-2, 110-n)로부터 검출된 신호를 충돌 위치 확인부(220) 및 손상상태 확인부(230)로 제공할 수 있다.
다른 예로서, 충돌 신호 확인부(210)는, 적어도 하나의 센서(110-1, 110-2, 110-n)로부터 검출되는 신호의 변화량을 확인하고, 미리 정해진 임계값 이상의 변화량이 감지되는 경우, 적어도 하나의 센서(110-1, 110-2, 110-n)로부터 검출된 신호를 충돌 위치 확인부(220)로 제공할 수 있다.
충돌 위치 확인부(220)는, 충돌 신호 확인부(210)로부터 제공되는 신호를 사용하여, 하우징 구조체 내에서의 충돌 위치를 확인할 수 있다. 예컨대, 충돌 위치 확인부(220)는, 하우징 구조체를 제1방향 및 제2방향으로 미리 정해진 크기 단위로 분할하여 좌표 영역을 구성할 수 있으며, 충돌 위치를 좌표 영역의 단위로 확인 및 관리할 수 있다.
손상상태 확인부(230)는, 기 학습된 누적 손상 모델을 사용하여, 충돌 신호에 대응되는 하우징 구조체의 손상 상태를 확인할 수 있다. 손상상태 확인부(230)가 하우징 구조체의 손상 상태를 검출하는 세부 동작은 하기의 도 3, 도 4a, 도 4b, 도 5a, 및 도 5b를 통해 상세히 설명한다.
손상상태 제공부(240)는 하우징 구조체의 손상 상태를 사용자가 인지할 수 수 있는 신호를 사용하여 제공할 수 있다. 일 예로, 손상상태 제공부(240)는 하우징 구조체에 대하여, 전술한 제1방향 및 제2방향으로 미리 정해진 크기 단위로 분할하여 좌표 영역 단위로 손상 상태를 표시한 손상 맵을 구성할 수 있으며, 손상 맵을 시각적인 정보로 구성하고, 디스플레이 등을 통해 출력할 수 있다.
또한, 손상상태 제공부(240)는 하우징 구조체의 손상 상태를 나타내는 값이 미리 정해진 임계값을 초과할 경우, 하우징 구조체의 상태 확인 장치에 구비된 알림장치(예, 경고등, 부저 등)를 동작하여 하우징 구조체의 손상 상태가 임계치에 도달했음을 통지할 수 있다.
도 3은 도 2의 손상상태 확인부(230)의 세부 기능을 개념적으로 나타내는 블록도이다.
도 1 내지 도 3을 참조하면, 우선, 손상상태 확인부(230)는 소성 변형률 확인부(230a), 소성 변형량 확인부(230b), 및 상태 확인부(230c)를 포함할 수 있다.
또한, 손상상태 확인부(230)는, 기 학습된 누적 손상 모델(230m)을 포함할 수 있다. 여기서, 기 학습된 누적 손상 모델(230m)은, 학습 데이터에 포함된 충돌 신호를 누적 손상 모델의 입력으로 하고, 학습 데이터에 포함된 하우징 구조체의 손상 상태를 출력으로 설정하여 학습된 기계학습 모델일 수 있다. 구체적으로, 학습 데이터에 포함된 충돌 신호는 음향 방출 센서에 의해 측정되는 음향 방출 신호 또는 압전센서로부터 검출되는 전류값일 수 있으며, 출력 학습 데이터로 사용되는 손상 상태는 하우징 구조체의 소성 변형률을 포함할 수 있다.
나아가, 하우징 구조체의 물리적인 특성에 따라 소성 변형률이 다르게 나타날 수 있으므로, 누적 손상 모델(230m)은 하우징 구조체의 재질, 크기 등을 반영하여 학습되는 것이 바람직하다.
소성 변형률 확인부(230a)는, 누적 손상 모델(230m)을 사용하여 하우징 구조체의 소성 변형률을 확인할 수 있다. 예컨대, 소성 변형률 확인부(230a)는, 충돌 신호 확인부(210)로부터 제공되는 충돌 신호를 누적 손상 모델(230m)에 입력하고, 그에 대응되는 출력으로서 하우징 구조체의 소성 변형률을 확인할 수 있다. 그리고, 소성 변형률 확인부(230a)는, 확인된 소성 변형률을 소성 변형량 확인부(230b)에 제공할 수 있다.
소성 변형량 확인부(230b)는, 하우징 구조체에 소성 변형률을 적용하여 소성 변형량을 확인할 수 있다. 소성 변형량은 하우징 구조체에 객체가 충돌함으로써 어느 정도만큼 하우징 구조체의 변형이 발생되었는지를 수치화하여 나타낸 정보일 수 있다.
상태 확인부(230c)는, 하우징 구조체의 전체 영역에 대하여 소성 변형량을 누적하여 관리할 수 있으며, 객체의 충돌이 발생할 때마다, 충돌 위치에 대한 소성 변형량을 누적하여 업데이트할 수 있다. 이를 위해, 상태 확인부(230c)는, 충돌 위치 확인부(220)로부터 출동 위치를 나타내는 정보(예, 충돌 위치의 좌표 영역)를 제공받을 수 있으며, 해당 충돌 위치에 소성 변형량을 누적 적용하여 하우징 구조체의 손상 상태를 업데이트할 수 있다.
나아가, 객체의 충돌 세기에 따라, 하우징 구조체의 변형이 발생되는 영역이 다르게 나타날 수 있다. 이를 고려하여, 손상상태 확인부(230)는, 충돌 영역의 범위를 확인하는 충돌 영역 확인부(230d)를 더 포함할 수 있으며, 충돌 영역 확인부(230d)는 충돌 신호의 세기를 반영하여 충돌 위치에 대한 영역을 설정하고, 설정된 충돌 위치의 영역을 소성 변형률 확인부(230a)로 제공할 수 있다. 이에 대응하여, 소성 변형률 확인부(230a)는, 설정된 충돌 위치의 영역을 대상으로 소성 변형률을 확인하도록 구성될 수 있다.
도 4a 및 도 4b는 본 발명의 제1실시예에 따른 하우징 구조체의 상태 확인 장치의 구성을 예시하는 도면으로써, 도 4a는 센서 모듈의 구성을 예시하고, 도 4b는 프로세서에 구비된 손상상태 확인부의 구성을 예시한다.
우선, 도 4a를 참조하면, 하우징 구조체의 상태 확인 장치는 적어도 하나의 센서(410)로서, 음향 방출 신호(Acoustic Emission Signal)를 측정하는 음향 방출 센서(Acoustic Emission Sensor), 혹은 압전센서 등을 구비할 수 있다. 센서(410)는 하우징 구조체(400)의 일면에 부착되거나, 또는 하우징 구조체(400)에 근접하게 부착될 수 있다. 비록, 본 발명의 실시예에서 단일의 센서(410)가 하우징 구조체(400)에 구비되는 것을 예시하였으나, 본 개시가 이를 한정하는 것은 아니며, 센서(410)의 개수는 다양하게 변경될 수 있다.
도 2 및 도 4b를 참조하면, 하우징 구조체의 상태 확인 장치(405)는 센서(410)와, 센서(410)에 연결되는 프로세서(420)를 포함할 수 있다.
프로세서(420)는 하우징 구조체의 상태 확인 장치(405)의 동작을 전반적으로 제어할 수 있다. 전술한 하우징 구조체의 상태 확인 프로그램(200)을 수행하여 하우징 구조체의 손상 상태를 확인하도록 구성될 수 있다.
구체적으로, 프로세서(420)는 센서(410)로부터 검출되는 신호를 모니터링하며, 미리 정해진 임계값 이상의 신호가 검출되는 경우, 검출된 신호를 사용하여 충돌 위치를 확인할 수 있다. 이때, 프로세서(420)는 센서(410)로부터 검출되는 신호를 사용하여 음속을 확인하고, 확인된 음속에 의한 충돌 위치를 결정할 수 있다.
또한, 프로세서(420)는 센서(410)로부터 검출되는 신호를 기 학습된 누적 손상 모델에 입력하고, 누적 손상 모델을 통해 출력되는 소성 변형률을 확인할 수 있다. 누적 손상 모델에 의해 소성 변형률이 확인됨에 따라, 프로세서(420)는 하우징 구조체에 소성 변형률을 적용하여 소성 변형량을 확인할 수 있다. 이때, 프로세서(420)는 확인된 충돌 위치(예, 좌표 영역)에 소성 변형률을 적용하여 소성 변형량을 확인하고, 충돌 위치에 대한 소성 변형량을 누적하여 업데이트할 수 있다.
추가적으로, 하우징 구조체의 변형이 발생될 경우, 변형이 발생된 영역은 다른 하우징 구조체의 표면과 다른 물리적 특성이 나타날 수 있다. 또한, 이러한 물리적 특성은 해당 영역에 손상이 발생된 정도에 따라 다르게 나타날 수 있으므로, 물리적 특성을 확인하여 해당 영역의 잔존 수명을 확인할 수 있다. 이를 고려하여, 프로세서(420)는, 하우징 구조체의 표면의 임피던스 값을 사용하여 하우징 구조체의 손상 상태를 더 확인할 수 있다. 이를 위해, 하우징 구조체의 상태 확인 장치(405)는 하우징 구조체의 표면의 임피던스 값을 스캔하기 위한, 와전류 스캔 장치(450)를 더 포함할 수 있으며, 프로세서(420)는, 와전류 스캔 장치(450)를 통해 스캔되는 임피던스 맵을 수신할 수 있으며, 임피던스 맵과, 하우징 구조체의 소성 변형량을 매칭하여 하우징 구조체의 상태를 확인할 수 있다.
일 예로, 프로세서(420)는, 하우징 구조체의 소성 변형량을 확인하고, 특정 영역의 소성 변형량이 미리 정해진 임계값을 초과할 경우, 와전류 스캔 장치를 통해 스캔되는 임피던스 맵을 확인하도록 구성될 수 있다. 이를 위해, 프로세서(420)는 하우징 구조체의 소성 변형량을 확인하고, 특정 영역의 소성 변형량이 미리 정해진 임계값을 초과할 경우, 와전류 스캔 장치(450)의 동작을 요청학고, 와전류 스캔 장치(450)를 통해 입력되는 임피던스 맵을 확인할 수 있다. 그리고, 프로세서(420)는 임피던스 맵을 통해 확인된 임피던스 값을 사용하여 해당 영역의 잔존 수명을 산출할 수 있다.
도 5a 및 도 5b는 본 발명의 제2실시예에 따른 하우징 구조체의 상태 확인 장치의 구성을 예시하는 도면으로써, 도 5a는 센서 모듈의 구성을 예시하고, 도 5b는 프로세서에 구비된 손상상태 확인부의 구성을 예시한다.
우선, 도 5a를 참조하면, 하우징 구조체의 상태 확인 장치는 적어도 하나의 센서로서 하우징 구조체의 표면에 전파되는 에너지를 전류값으로 측정하는 압전센서(510, 520)를 포함할 수 있다. 일 예로, 압전센서(510, 520)는, 하우징 구조체(500)의 일면에 장착될 수 있는데, 제1방향 또는 제2방향(가로 방향 또는 세로 방향)을 따라 미리 정해진 거리만큼 이격되어 장착될 수 있다.
본 개시의 일 실시예에서, 충돌 신호를 감지하는 적어도 하나의 센서로서 압전센서(510, 520)가 구비되는 것을 예시하였으나, 본 개시가 이를 한정하는 것은 아니며, 객체가 하우징 구조체에 충돌함에 따라 발생되는 물리적 특성을 검출할 수 있는 다양한 센서가 구비될 수 있다.
도 2 및 도 5b를 참조하면, 하우징 구조체의 상태 확인 장치(505)는 제1방향 또는 제2방향(가로 방향 또는 세로 방향)으로 배열된 복수의 압전센서(510, 520)와, 복수의 압전센서(510, 520)에 연결되는 프로세서(530)를 포함할 수 있다.
프로세서(530)는 하우징 구조체의 상태 확인 장치(505)의 동작을 전반적으로 제어할 수 있다. 전술한 하우징 구조체의 상태 확인 프로그램(200)을 수행하여 하우징 구조체의 손상 상태를 확인하도록 구성될 수 있다.
구체적으로, 프로세서(530)는 복수의 압전센서(510, 520)로부터 검출되는 신호를 모니터링하며, 미리 정해진 임계값 이상의 신호가 검출되는 경우, 검출된 신호를 사용하여 충돌 위치를 확인할 수 있다. 이때, 프로세서(530)는 복수의 압전센서(510, 520)로부터 검출되는 신호를 사용하되, 복수의 압전센서(510, 520)의 배열 관계를 기준으로, 충돌 위치를 결정할 수 있다.
또한, 프로세서(530)는 복수의 압전센서(510, 520)로부터 검출되는 신호를 기 학습된 누적 손상 모델에 입력하고, 누적 손상 모델을 통해 출력되는 소성 변형률을 확인할 수 있다. 누적 손상 모델에 의해 소성 변형률이 확인됨에 따라, 프로세서(530)는 하우징 구조체에 소성 변형률을 적용하여 소성 변형량을 확인할 수 있다. 이때, 프로세서(530)는 확인된 충돌 위치(예, 좌표 영역)에 소성 변형률을 적용하여 소성 변형량을 확인하고, 충돌 위치에 대한 소성 변형량을 누적하여 업데이트할 수 있다.
추가적으로, 하우징 구조체의 변형이 발생될 경우, 변형이 발생된 영역은 다른 하우징 구조체의 표면과 다른 물리적 특성이 나타날 수 있다. 또한, 이러한 물리적 특성은 해당 영역에 손상이 발생된 정도에 따라 다르게 나타날 수 있으므로, 물리적 특성을 확인하여 해당 영역의 잔존 수명을 확인할 수 있다. 이를 고려하여, 프로세서(530)는, 하우징 구조체의 표면의 임피던스 값을 사용하여 하우징 구조체의 손상 상태를 더 확인할 수 있다. 이를 위해, 하우징 구조체의 상태 확인 장치(505)는 하우징 구조체의 표면의 임피던스 값을 스캔하기 위한, 와전류 스캔 장치(550)를 더 포함할 수 있으며, 프로세서(530)는, 와전류 스캔 장치(550)를 통해 스캔되는 임피던스 맵을 수신할 수 있으며, 임피던스 맵과, 하우징 구조체의 소성 변형량을 매칭하여 하우징 구조체의 상태를 확인할 수 있다.
일 예로, 프로세서(530)는, 하우징 구조체의 소성 변형량을 확인하고, 특정 영역의 소성 변형량이 미리 정해진 임계값을 초과할 경우, 와전류 스캔 장치를 통해 스캔되는 임피던스 맵을 확인하도록 구성될 수 있다. 이를 위해, 프로세서(530)는 하우징 구조체의 소성 변형량을 확인하고, 특정 영역의 소성 변형량이 미리 정해진 임계값을 초과할 경우, 와전류 스캔 장치(550)의 동작을 요청학고, 와전류 스캔 장치(550)를 통해 입력되는 임피던스 맵을 확인할 수 있다. 그리고, 프로세서(530)는 임피던스 맵을 통해 확인된 임피던스 값을 사용하여 해당 영역의 잔존 수명을 산출할 수 있다.
도 6a 및 도 6b는 본 발명의 일 실시예에 따른 하우징 구조체의 상태 확인 방법의 순서를 예시하는 흐름도이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 하우징 구조체의 상태 확인 방법은, 전술한 하우징 구조체의 상태 확인 장치(100, 도 1 참조)에 의해 수행될 수 있으며, 이하에서, 하우징 구조체의 상태 확인 장치는 '상태 확인 장치'로 지칭한다.
도 6을 참조하면, 상태 확인 장치는, 적어도 하나의 센서로부터 검출되는 충돌 신호를 확인할 수 있다(S601). 이때, 충돌 신호는, 음향 방출 신호, 또는 압전센서에 의해 검출되는 하우징 구조체의 표면에 전파되는 에너지를 측정한 전류값을 포함할 수 있다.
객체의 충돌 이벤트에 의해 발생되는 신호만을 선별적으로 검출할 필요가 있으므로, S601 단계에서, 상태 확인 장치는, 적어도 하나의 센서로부터 검출되는 신호 중, 객체의 충돌 이벤트에 의해 발생되는 신호를 검출하여 제공할 수 있다. 일 예로, 상태 확인 장치는, 적어도 하나의 센서로부터 검출되는 신호의 세기를 확인하고, 미리 정해진 임계값 이상의 신호가 검출되는 경우, 충돌 이벤트가 발생된 것으로 결정할 수 있다.
다른 예로서, 상태 확인 장치는, 적어도 하나의 센서로부터 검출되는 신호의 변화량을 확인하고, 미리 정해진 임계값 이상의 변화량이 감지되는 경우, 충돌 이벤트가 발생된 것으로 결정할 수도 있다.
충돌 이벤트가 발생된 것으로 확인될 경우(S602-Y), 상태 확인 장치는, 하우징 구조체 내에서의 충돌 위치를 확인할 수 있다(S603). 예컨대, 상태 확인 장치는, 하우징 구조체를 제1방향 및 제2방향으로 미리 정해진 크기 단위로 분할하여 좌표 영역을 구성할 수 있으며, 충돌 위치를 좌표 영역의 단위로 확인 및 관리할 수 있다.
이후, 상태 확인 장치는, 기 학습된 누적 손상 모델을 사용하여, 충돌 신호에 대응되는 하우징 구조체의 손상 상태를 확인할 수 있다.
구체적으로, 기 학습된 누적 손상 모델은, 학습 데이터에 포함된 충돌 신호를 누적 손상 모델의 입력으로 하고, 학습 데이터에 포함된 하우징 구조체의 손상 상태를 출력으로 설정하여 학습된 기계학습 모델일 수 있다. 구체적으로, 학습 데이터에 포함된 충돌 신호는 음향 방출 센서에 의해 측정되는 음향 방출 신호 또는 압전센서로부터 검출되는 전류값일 수 있으며, 출력 학습 데이터로 사용되는 손상 상태는 하우징 구조체의 소성 변형률을 포함할 수 있다. 나아가, 하우징 구조체의 물리적인 특성에 따라 소성 변형률이 다르게 나타날 수 있으므로, 누적 손상 모델은 하우징 구조체의 재질, 크기 등을 반영하여 학습되는 것이 바람직하다.
상태 확인 장치는, 누적 손상 모델을 사용하여 하우징 구조체의 소성 변형률을 확인할 수 있다(S604). 예컨대, 상태 확인 장치는, S601 단계에서 확인된 충돌 신호를 누적 손상 모델에 입력하고, 그에 대응되는 출력으로서 하우징 구조체의 소성 변형률을 확인할 수 있다.
나아가, 객체의 출동 세기에 따라, 하우징 구조체의 변형이 발생되는 영역이 다르게 나타날 수 있다. 이를 고려하여, 상태 확인 장치는, 충돌 영역의 범위를 더 확인할 수 있으며, S604 단계에서, 충돌 신호의 세기를 반영하여 충돌 위치에 대한 영역을 설정하고, 설정된 충돌 위치의 영역을 대상으로 소성 변형률을 확인하도록 구성될 수 있다.
이후, 상태 확인 장치는, 하우징 구조체에 소성 변형률을 적용하여 소성 변형량을 확인할 수 있다(S605). 소성 변형량은 하우징 구조체에 객체가 충돌함으로써 어느 정도만큼 하우징 구조체의 변형이 발생되었는지를 수치화하여 나타낸 정보일 수 있다.
나아가, 상태 확인 장치는, 하우징 구조체의 전체 영역에 대하여 소성 변형량을 누적하여 관리할 수 있으며, 객체의 충돌이 발생할 때마다, 충돌 위치에 대한 소성 변형량을 누적하여 업데이트할 수 있다. 이를 위해, 상태 확인 장치는, S603 단계에서 확인된 출동 위치를 나타내는 정보(예, 충돌 위치의 좌표 영역)에 기초하여, 해당 충돌 위치에 소성 변형량을 누적 적용함으로써, 하우징 구조체의 손상 상태를 업데이트할 수 있다.
상태 확인 장치는, 하우징 구조체의 손상 상태를 사용자가 인지할 수 있는 신호를 사용하여 제공할 수 있다(S610). 일 예로, 상태 확인 장치는, 하우징 구조체에 대하여, 전술한 제1방향 및 제2방향으로 미리 정해진 크기 단위로 분할하여 좌표 영역 단위로 손상 상태를 표시한 손상 맵을 구성할 수 있으며, 손상 맵을 시각적인 정보로 구성하고, 디스플레이 등을 통해 출력할 수 있다.
다른 예로서, 상태 확인 장치는, 하우징 구조체의 손상 상태를 나타내는 값이 미리 정해진 임계값을 초과할 경우, 하우징 구조체의 상태 확인 장치에 구비된 알림장치(예, 경고등, 부저 등)를 동작하여 하우징 구조체의 손상 상태가 임계치에 도달했음을 통지할 수 있다.
추가적으로, 하우징 구조체의 변형이 발생될 경우, 변형이 발생된 영역은 다른 하우징 구조체의 표면과 다른 물리적 특성이 나타날 수 있다. 또한, 이러한 물리적 특성은 해당 영역에 손상이 발생된 정도에 따라 다르게 나타날 수 있으므로, 물리적 특성을 확인하여 해당 영역의 잔존 수명을 확인할 수 있다. 이를 고려하여, 상태 확인 장치는, 하우징 구조체의 표면의 임피던스 값을 사용하여 하우징 구조체의 손상 상태를 더 확인하기 위하여, 하우징 구조체의 표면의 임피던스 값을 스캔하기 위한, 와전류 스캔 장치를 더 포함할 수 있다.
또한, 상태 확인 장치는, 충돌 신호에 의한 소성 변형량을 확인한 후, 하우징 구조체의 표면의 임피던스 값을 기반으로 하우징 구조체의 손상 상태를 확인하는 동작을 더 수행할 수 있다.
도 6b를 참조하면, 하우징 구조체의 소성 변형량을 확인하고, 특정 영역의 소성 변형량이 미리 정해진 임계값을 초과할 경우(S606-Y), 와전류 스캔 장치의 동작을 요청하고(S607), 와전류 스캔 장치를 통해 입력되는 임피던스 맵을 수신할 수 있다(S608). 그리고, 상태 확인 장치는, 임피던스 맵을 통해 확인된 임피던스 값을 사용하여 해당 영역의 잔존 수명을 산출할 수 있다(S609).
본 발명에 첨부된 블록도의 각 블록과 흐름도의 각 단계의 조합들은 컴퓨터 프로그램 인스트럭션들에 의해 수행될 수도 있다. 이들 컴퓨터 프로그램 인스트럭션들은 범용 컴퓨터, 특수용 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비의 인코딩 프로세서에 탑재될 수 있으므로, 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비의 인코딩 프로세서를 통해 수행되는 그 인스트럭션들이 블록도의 각 블록 또는 흐름도의 각 단계에서 설명된 기능들을 수행하는 수단을 생성하게 된다. 이들 컴퓨터 프로그램 인스트럭션들은 특정 방법으로 기능을 구현하기 위해 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비를 지향할 수 있는 컴퓨터 이용 가능 또는 컴퓨터 판독 가능 메모리에 저장되는 것도 가능하므로, 그 컴퓨터 이용가능 또는 컴퓨터 판독 가능 메모리에 저장된 인스트럭션들은 블록도의 각 블록 또는 흐름도 각 단계에서 설명된 기능을 수행하는 인스트럭션 수단을 내포하는 제조 품목을 생산하는 것도 가능하다. 컴퓨터 프로그램 인스트럭션들은 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비 상에 탑재되는 것도 가능하므로, 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비 상에서 일련의 동작 단계들이 수행되어 컴퓨터로 실행되는 프로세스를 생성해서 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비를 수행하는 인스트럭션들은 블록도의 각 블록 및 흐름도의 각 단계에서 설명된 기능들을 실행하기 위한 단계들을 제공하는 것도 가능하다.
또한, 각 블록 또는 각 단계는 특정된 논리적 기능(들)을 실행하기 위한 하나 이상의 실행 가능한 인스트럭션들을 포함하는 모듈, 세그먼트 또는 코드의 일부를 나타낼 수 있다. 또, 몇 가지 대체 실시 예들에서는 블록들 또는 단계들에서 언급된 기능들이 순서를 벗어나서 발생하는 것도 가능함을 주목해야 한다. 예컨대, 잇달아 도시되어 있는 두 개의 블록들 또는 단계들은 사실 실질적으로 동시에 수행되는 것도 가능하고 또는 그 블록들 또는 단계들이 때때로 해당하는 기능에 따라 역순으로 수행되는 것도 가능하다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 품질에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시 예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시 예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 균등한 범위 내에 있는 모든 기술사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (21)

  1. 하우징 구조체의 상태를 확인하는 방법에 있어서,
    상기 하우징 구조체와 객체의 충돌에 의해 발생되는 충돌 신호를 검출하는 단계와,
    상기 검출된 충돌 신호를 사용하여 상기 충돌이 발생된 충돌 위치를 확인하는 단계와,
    충돌 신호에 대한 하우징 구조체의 손상 상태를 확인하는데 필요한 정보가 학습된 누적 손상 모델을 사용하여, 상기 검출된 충돌 신호에 대한 상기 하우징 구조체의 손상 상태를 확인하는 단계와,
    상기 하우징 구조체의 손상 상태를 제공하는 단계를 포함하는,
    하우징 구조체의 상태 확인 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 하우징 구조체의 손상 상태를 확인하는 단계는,
    상기 충돌 신호를 상기 누적 손상 모델에 입력하고, 상기 누적 손상 모델을 통해 출력되는 소성 변형률을 확인하는 단계와,
    상기 소성 변형률과 상기 하우징 구조체의 손상 상태 사이의 관계를 기반으로, 상기 소성 변형률에 대응되는 상기 하우징 구조체의 소성 변형량을 확인하는 단계를 포함하는,
    하우징 구조체의 상태 확인 방법.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 충돌 신호를 검출하는 단계는,
    적어도 하나의 음향 방출 센서(Acoustic Emission Sensor)를 사용하여 음향 방출 신호(Acoustic Emission Signal)를 측정하는 단계를 포함하는
    하우징 구조체의 상태 확인 방법.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 누적 손상 모델은,
    상기 음향 방출 신호의 입력에 대하여 상기 소성 변형률을 출력하도록 학습된 기계학습 모델인,
    하우징 구조체의 상태 확인 방법.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 충돌 신호는,
    적어도 하나의 음향 방출 센서(Acoustic Emission Sensor)를 사용하여 측정된 음향 방출 신호(Acoustic Emission Signal)를 포함하고,
    상기 하우징 구조체의 손상 상태를 확인하는 단계는,
    상기 음향 방출 신호를 상기 누적 손상 모델에 입력하고, 상기 누적 손상 모델을 통해 출력되는 소성 변형률을 확인하는 단계와,
    상기 소성 변형률과 상기 하우징 구조체의 소성 변형량 사이의 관계를 기반으로, 상기 소성 변형률에 대응되는 상기 하우징 구조체의 소성 변형량을 확인하는 단계를 포함하는,
    하우징 구조체의 상태 확인 방법.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 하우징 구조체의 손상 상태를 확인하는 단계는,
    상기 하우징 구조체의 소성 변형량이 미리 정해진 임계값을 초과함에 따라, 상기 하우징 구조체의 표면의 임피던스 값을 측정하는 와전류 측정 장치의 동작을 요청하는 단계와,
    상기 와전류 측정 장치로부터 상기 하우징 구조체의 표면의 임피던스 값을 수신하는 단계와,
    상기 하우징 구조체의 표면의 임피던스 값과 상기 하우징 구조체의 잔여 수명과의 관계를 기반으로, 상기 하우징 구조체의 표면의 임피던스 값에 대응되는 상기 하우징 구조체의 잔여 수명을 확인하는 단계를 포함하는,
    하우징 구조체의 상태 확인 방법.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 충돌 신호를 검출하는 단계는,
    상기 하우징 구조체에 구비된 적어도 하나의 압전센서를 사용하여, 상기 하우징 구조체의 표면에 전파되는 에너지를 측정한 전류값을 측정하는 단계를 포함하는,
    하우징 구조체의 상태 확인 방법.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 충돌이 발생된 충돌 위치를 확인하는 단계는,
    상기 적어도 하나의 압전센서를 사용하여 측정된 상기 전류값에 기초하여, 상기 충돌 위치를 결정하는 것인,
    하우징 구조체의 상태 확인 방법.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 충돌 신호는,
    상기 하우징 구조체에 구비된 적어도 하나의 압전센서를 통해 측정된 상기 하우징 구조체의 표면에 전파한 에너지를 측정한 전류값을 포함하고,
    상기 하우징 구조체의 손상 상태를 확인하는 단계는,
    상기 하우징 구조체의 표면의 전류값을 상기 누적 손상 모델에 입력하고, 상기 누적 손상 모델을 통해 출력되는 소성 변형률을 확인하는 단계와,
    상기 소성 변형률과 상기 하우징 구조체의 소성 변형량 사이의 관계를 기반으로, 상기 소성 변형률에 대응되는 상기 하우징 구조체의 소성 변형량을 확인하는 단계를 포함하는,
    하우징 구조체의 상태 확인 방법.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 하우징 구조체의 손상 상태를 확인하는 단계는,
    상기 하우징 구조체의 소성 변형량이 미리 정해진 임계값을 초과함에 따라, 상기 하우징 구조체의 표면의 임피던스 값을 측정하는 와전류 측정 장치의 동작을 요청하는 단계와,
    상기 와전류 측정 장치로부터 상기 하우징 구조체의 표면의 임피던스 값을 수신하는 단계와,
    상기 하우징 구조체의 표면의 임피던스 값과 상기 하우징 구조체의 잔여 수명과의 관계를 기반으로, 상기 하우징 구조체의 표면의 임피던스 값에 대응되는 상기 하우징 구조체의 잔여 수명을 확인하는 단계를 포함하는,
    하우징 구조체의 상태 확인 방법.
  11. 하우징 구조체와,
    상기 하우징 구조체와 객체의 충돌에 의해 발생되는 충돌 신호를 검출하는 적어도 하나의 센서와,
    저장매체와,
    프로세서를 포함하고,
    상기 프로세서는,
    상기 적어도 하나의 센서로부터 제공되는 상기 충돌 신호를 사용하여 상기 충돌이 발생된 충돌 위치를 확인하고, 충돌 신호에 대한 하우징 구조체의 손상 상태를 확인하는데 필요한 정보가 학습된 누적 손상 모델을 사용하여, 상기 검출된 충돌 신호에 대한 상기 하우징 구조체의 손상 상태를 확인하고, 상기 하우징 구조체의 손상 상태를 제공하는,
    하우징 구조체의 상태 확인 장치.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 충돌 신호를 상기 누적 손상 모델에 입력하고, 상기 누적 손상 모델을 통해 출력되는 소성 변형률을 확인하고,
    상기 소성 변형률과 상기 하우징 구조체의 소성 변형량 사이의 관계를 기반으로, 상기 소성 변형률에 대응되는 상기 하우징 구조체의 소성 변형량을 확인하는,
    하우징 구조체의 상태 확인 장치.
  13. 제12항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 센서는,
    음향 방출 신호(Acoustic Emission Signal)를 검출하는 음향 방출 센서(Acoustic Emission Sensor)를 포함하는,
    하우징 구조체의 상태 확인 장치.
  14. 제14항에 있어서,
    상기 누적 손상 모델은,
    상기 음향 방출 신호의 입력에 대하여 상기 소성 변형률을 출력하도록 학습된 기계학습 모델인,
    하우징 구조체의 상태 확인 장치.
  15. 제13항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 센서는,
    음향 방출 신호(Acoustic Emission Signal)를 검출하는 음향 방출 센서(Acoustic Emission Sensor)를 포함하고,
    상기 프로세서는,
    상기 음향 방출 신호를 상기 누적 손상 모델에 입력하고, 상기 누적 손상 모델을 통해 출력되는 소성 변형률을 확인하고,
    상기 소성 변형률과 하우징 구조체의 소성 변형량 사이의 관계를 기반으로, 상기 소성 변형률에 대응되는 상기 하우징 구조체의 소성 변형량을 확인하는,
    하우징 구조체의 상태 확인 장치.
  16. 제11항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 센서는,
    상기 하우징 구조체에 마련되면, 상기 하우징 구조체의 표면에 전파하는 에너지를 전류값으로 측정하는 압전센서를 포함하는,
    하우징 구조체의 상태 확인 장치.
  17. 제16항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 압전센서를 사용하여 측정된 상기 전류값에 기초하여, 상기 충돌 위치를 결정하는,
    하우징 구조체의 상태 확인 장치.
  18. 제12항에 있어서,
    상기 하우징 구조체의 표면의 임피던스 값을 측정하는 와전류 측정 장치를 더 포함하는,
    하우징 구조체의 상태 확인 장치.
  19. 제18항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 하우징 구조체의 소성 변형량이 미리 정해진 임계값을 초과함에 따라, 상기 하우징 구조체의 표면의 임피던스 값을 측정하는 와전류 측정 장치의 동작을 요청하고,
    상기 와전류 측정 장치로부터 상기 하우징 구조체의 표면의 임피던스 값을 수신하고,
    상기 하우징 구조체의 표면의 임피던스 값과 상기 하우징 구조체의 잔여 수명과의 관계를 기반으로, 상기 하우징 구조체의 표면의 임피던스 값에 대응되는 상기 하우징 구조체의 잔여 수명을 확인하는,
    하우징 구조체의 상태 확인 장치.
  20. 컴퓨터 프로그램을 저장하고 있는 컴퓨터 판독 가능 기록매체로서,
    상기 컴퓨터 프로그램은, 프로세서에 의해 실행되면,
    하우징 구조체와 객체의 충돌에 의해 발생되는 충돌 신호를 검출하는 단계와,
    상기 검출된 충돌 신호를 사용하여 상기 충돌이 발생된 충돌 위치를 확인하는 단계와,
    충돌 신호에 대한 하우징 구조체의 손상 상태를 확인하는데 필요한 정보가 학습된 누적 손상 모델을 사용하여, 상기 검출된 충돌 신호에 대한 상기 하우징 구조체의 손상 상태를 확인하는 단계와,
    상기 하우징 구조체의 손상 상태를 제공하는 단계를 포함하는 하우징 구조체의 상태 확인 방법을 프로세서가 수행하도록 하기 위한 명령어를 포함하는
    컴퓨터 판독 가능한 기록매체.
  21. 컴퓨터 판독 가능한 기록매체에 저장되어 있는 컴퓨터 프로그램으로서,
    상기 컴퓨터 프로그램은, 프로세서에 의해 실행되면,
    하우징 구조체와 객체의 충돌에 의해 발생되는 충돌 신호를 검출하는 단계와,
    상기 검출된 충돌 신호를 사용하여 상기 충돌이 발생된 충돌 위치를 확인하는 단계와,
    충돌 신호에 대한 하우징 구조체의 손상 상태를 확인하는데 필요한 정보가 학습된 누적 손상 모델을 사용하여, 상기 검출된 충돌 신호에 대한 상기 하우징 구조체의 손상 상태를 확인하는 단계와,
    상기 하우징 구조체의 손상 상태를 제공하는 단계를 포함하는 하우징 구조체의 상태 확인 방법을 상기 프로세서가 수행하도록 하기 위한 명령어를 포함하는
    컴퓨터 프로그램.
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