KR20230172927A - 멀티로터 모드 제어력이 향상된 vtol 항공기 - Google Patents

멀티로터 모드 제어력이 향상된 vtol 항공기 Download PDF

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Abstract

본 발명에 의한 제어력이 향상된 멀티로터 VTOL 무인항공기는 우측 날개와 좌측 날개를 포함하는 기체와 상기 기체의 우측에 마련되는 고정날개인 우측 날개와 상기 기체의 좌측에 마련되는 고정날개인 좌측 날개와 상기 우측 날개의 전방에 회전축의 방향이 상기 기체와 제1 각도로 마련되는 제1 로터와 상기 좌측 날개의 전방에 회전축의 방향이 상기 기체와 제1 각도로 마련되는 제2 로터와 상기 우측 날개의 후방에 회전축의 방향이 상기 기체와 제2 각도로 마련되는 제3 로터와 상기 좌측 날개의 후방에 회전축의 방향이 상기 기체와 제2 각도로 마련되는 제4 로터와 무인항공기 전체를 제어하는 제어부와 무인항공기에 전원을 공급하는 전원부를 포함하며, 상기 제1 각도는 상기 기체의 요우 축 방향 제어를 위해 상기 제1 로터 또는 상기 제2 로터의 위치를 기준으로 상기 기체의 상방향으로 상기 기체의 상기 요우 축과 평행한 방향에서 상기 기체의 롤 축과 평행한 방향으로 3~20° 기울어진 각도이고, 상기 제2 각도는 상기 제3 로터 또는 상기 제4 로터의 위치를 기준으로 상기 기체의 상방향으로 상기 기체의 상기 요우 축과 평행한 방향의 각도인 것을 특징으로 한다.

Description

제어력이 향상된 멀티로터 VTOL 무인항공기{Multi-rotor VTOL unmanned aerial vehicle with improved control}
본 발명은 제어력이 향상된 멀티로터 VTOL 무인항공기에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 기체의 전방에 위치한 두개의 로터가 전방으로 기울어지게 마련되어 수직방향의 추력 벡터를 수평방향으로 일부 전환하여 종래의 반토크 제어보다 기체를 효율적으로 요우 축 방향의 제어가 가능하도록 하는 제어력이 향상된 멀티로터 VTOL 무인항공기에 관한 것이다.
일반적으로 고정익과 회전익이 결합되어 운영되는 VTOL 무인항공기는 낮은 속도로 운영되는 경우 고정익에서 양력을 발생하기 어려워 회전익의에서 추력과 반토크를 이용하여 요우 축, 롤 축 및 피치 축에 대한 회전과 기체의 상승 및 하강 제어를 한다.
이때, VTOL 무인항공기는 고정익인 날개의 영향으로 회전익 동작에 방해되는 외란을 발생하게되어 요우 축 제어를 위해 일반적인 회전익 무인항공기에 비해 많은 반토크가 필요하게 되는 문제점이 있었다.
KR 10-2242208 B1 2021.04.14 KR 10-1715136 B1 2017.03.06 KR 10-1878338 B1 2018.07.09
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로,
본 발명의 목적은 기체의 전방에 위치한 두개의 로터가 전방으로 기울어지게 마련되어 수직방향의 추력 벡터를 수평방향으로 일부 전환하여 종래의 반토크 제어보다 기체를 효율적으로 요우 축 방향의 제어가 가능하도록 하는 제어력이 향상된 멀티로터 VTOL 무인항공기를 제공하는데 있다.
상기와 같은 기술적인 문제점을 해결하기 위하여,
본 발명에 의한 제어력이 향상된 멀티로터 VTOL 무인항공기는 우측 날개와 좌측 날개를 포함하는 기체와 상기 기체의 우측에 마련되는 고정날개인 우측 날개와 상기 기체의 좌측에 마련되는 고정날개인 좌측 날개와 상기 우측 날개의 전방에 회전축의 방향이 상기 기체와 제1 각도로 마련되는 제1 로터와 상기 좌측 날개의 전방에 회전축의 방향이 상기 기체와 제1 각도로 마련되는 제2 로터와 상기 우측 날개의 후방에 회전축의 방향이 상기 기체와 제2 각도로 마련되는 제3 로터와 상기 좌측 날개의 후방에 회전축의 방향이 상기 기체와 제2 각도로 마련되는 제4 로터와 무인항공기 전체를 제어하는 제어부와 무인항공기에 전원을 공급하는 전원부를 포함하며, 상기 제1 각도는 상기 기체의 요우 축 방향 제어를 위해 상기 제1 로터 또는 상기 제2 로터의 위치를 기준으로 상기 기체의 상방향으로 상기 기체의 상기 요우 축과 평행한 방향에서 상기 기체의 롤 축과 평행한 방향으로 3~20° 기울어진 각도이고, 상기 제2 각도는 상기 제3 로터 또는 상기 제4 로터의 위치를 기준으로 상기 기체의 상방향으로 상기 기체의 상기 요우 축과 평행한 방향의 각도인 것을 특징으로 한다.
또한 바람직하게는 상기 요우 축은 상기 기체의 중심을 기준으로 수직 방향인 축이고, 상기 롤 축은 상기 기체의 중심을 기준으로 전후 방향인 축인 것을 특징으로 한다.
또한 바람직하게는 상기 제1 로터, 상기 제2 로터, 상기 제3 로터 및 상기 제4 로터는 각각 프로펠러와 결합되어 상기 제어부에 연결되어 상기 제어부의 제어로 작동되는 것을 특징으로 한다.
또한 바람직하게는 상기 제어부는 상기 기체의 연직 상방 이동이 필요한 경우 상기 제1 로터 내지 상기 제4 로터를 작동하며, 상기 기체의 연직 하방 이동이 필요한 경우 상기 제1 로터 내지 상기 제4 로터를 정지하며, 상기 기체의 전방 이동이 필요한 경우 상기 제3 로터 내지 상기 제4 로터를 작동하고 상기 제1 로터 내지 상기 제2 로터를 정지하며, 상기 기체의 후방 이동이 필요한 경우 상기 제1 로터 내지 상기 제2 로터를 작동하고 상기 제3 로터 내지 상기 제4 로터를 정지하며, 상기 기체의 우측 방향 평행 이동이 필요한 경우 상기 제2 로터 및 상기 제4 로터를 작동하고 상기 제1 로터 및 상기 제3 로터를 정지하며, 상기 기체의 좌측 방향 평행 이동이 필요한 경우 상기 제1 로터 및 상기 제3 로터를 작동하고 상기 제2 로터 및 상기 제4 로터를 정지하며, 상기 기체의 상기 요우 축을 기준으로 시계방향 회전이 필요한 경우 상기 제1 로터 및 상기 제4 로터를 작동하고 상기 제2 로터 및 상기 제3 로터를 정지하며, 상기 기체의 상기 요우 축을 기준으로 반시계방향 회전이 필요한 경우 상기 제2 로터 및 상기 제3 로터를 작동하고 상기 제1 로터 및 상기 제4 로터를 정지하는 것을 특징으로 한다.
상기한 바와 같이 이루어진 본 발명의 제어력이 향상된 멀티로터 VTOL 무인항공기에 따르면, 다음과 같은 효과를 얻을 수 있다.
기체의 전방에 위치한 두개의 로터가 전방으로 기울어지게 마련되어 수직방향의 추력 벡터를 수평방향으로 일부 전환하여 종래의 반토크 제어보다 기체를 효율적으로 요우 축 방향의 제어가 가능하도록 하는 제어력이 향상된 멀티로터 VTOL 무인항공기를 제공할 수 있다.
본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 다른 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의하여 정해져야 할 것이다.
도 1은 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 제어력이 향상된 멀티로터 VTOL 무인항공기를 도시한 사시도.
도 2는 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 제어력이 향상된 멀티로터 VTOL 무인항공기를 도시한 측면도와 부분확대도.
도 3은 제1 로터 및 제2 로터의 결합 각도에 따른 양력을 도시한 그림.
도 4는 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 제어력이 향상된 멀티로터 VTOL 무인항공기의 연직방향 이동을 도시한 도면.
도 5는 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 제어력이 향상된 멀티로터 VTOL 무인항공기의 전후방향 이동을 도시한 도면.
도 6은 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 제어력이 향상된 멀티로터 VTOL 무인항공기의 좌우방향 이동을 도시한 도면.
도 7은 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 제어력이 향상된 멀티로터 VTOL 무인항공기의 요우축 방향 회전을 도시한 도면.
이하, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명의 기술적 사상을 용이하게 실시할 수 있을 정도로 상세히 설명하기 위하여, 본 발명의 실시예를 첨부한 도면을 참조하여 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 제어력이 향상된 멀티로터 VTOL 무인항공기를 도시한 사시도이고, 도 2는 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 제어력이 향상된 멀티로터 VTOL 무인항공기를 도시한 측면도와 부분확대도이다.
도 1 내지 도 2를 참조하면, 본 발명에 의한 제어력이 향상된 멀티로터 VTOL 무인항공기는 우측 날개(11)와 좌측 날개(12)를 포함하는 기체(10)와 상기 기체(10)의 우측에 마련되는 고정날개인 우측 날개(11)와 상기 기체(10)의 좌측에 마련되는 고정날개인 좌측 날개(12)와 상기 우측 날개(11)의 전방에 회전축의 방향이 상기 기체(10)와 제1 각도로 마련되는 제1 로터(21)와 상기 좌측 날개(12)의 전방에 회전축의 방향이 상기 기체(10)와 제1 각도로 마련되는 제2 로터(22)와 상기 우측 날개(11)의 후방에 회전축의 방향이 상기 기체(10)와 제2 각도로 마련되는 제3 로터(23)와 상기 좌측 날개(12)의 후방에 회전축의 방향이 상기 기체(10)와 제2 각도로 마련되는 제4 로터(24)와 무인항공기 전체를 제어하는 제어부와 무인항공기에 전원을 공급하는 전원부(미도시)를 포함할 수 있다.
이때, 상기 제1 각도는 상기 기체(10)의 요우 축(Y) 방향 제어를 위해 상기 제1 로터(21) 또는 상기 제2 로터(22)의 위치를 기준으로 상기 기체(10)의 상방향으로 상기 기체(10)의 상기 요우 축(Y)과 평행한 방향에서 상기 기체(10)의 롤 축(R)과 평행한 방향으로 3~20° 기울어진 각도이고, 상기 제2 각도는 상기 제3 로터(23) 또는 상기 제4 로터(24)의 위치를 기준으로 상기 기체(10)의 상방향으로 상기 기체(10)의 상기 요우 축(Y)과 평행한 방향의 각도일 수 있다.
여기서, 상기 요우 축(Y)은 상기 기체(10)의 중심을 기준으로 수직 방향인 축이고, 상기 롤 축(R)은 상기 기체(10)의 중심을 기준으로 전후 방향인 축일 수 있다.
도 3은 제1 로터 및 제2 로터의 결합 각도에 따른 양력을 도시한 그림이다.
도 3을 참조하면, 상기 제1 로터(21) 및 상기 제2 로터(22)는 상기 기체(10)에 상기 제1 각도로 결합되어 상기 제1 로터(21) 및 상기 제2 로터(22)의 추력 중 일부가 상기 기체(10)의 요우 축(Y) 방향 제어에 사용 될 수 있다.
Figure pat00001
(상기
Figure pat00002
는 로터의 추력, 상기
Figure pat00003
는
Figure pat00004
만큼 기울어진 로터의 추력이다.)
Figure pat00005
(상기
Figure pat00006
는
Figure pat00007
만큼 기울어진 로터의 추력, 상기
Figure pat00008
는
Figure pat00009
의
Figure pat00010
축 방향 성분, 상기
Figure pat00011
는
Figure pat00012
의
Figure pat00013
축 방향 성분이다.)
Figure pat00014
(상기
Figure pat00015
는
Figure pat00016
의
Figure pat00017
축 방향 성분, 상기
Figure pat00018
는
Figure pat00019
만큼 기울어진 로터의 추력, 상기
Figure pat00020
는 로터가 기울어진 각도이다.)
Figure pat00021
(상기
Figure pat00022
는
Figure pat00023
의
Figure pat00024
축 방향 성분, 상기
Figure pat00025
는
Figure pat00026
만큼 기울어진 로터의 추력, 상기
Figure pat00027
는 로터가 기울어진 각도이다.)
상기 수학식 1 내지 수학식 4에 기초하여 상기 기체(10)는 상기 제1 로터(21) 및 상기 제2 로터(22) 중 어느 하나의 로터로 부터
Figure pat00028
크기의 요우 축(Y) 방향의 제어력을 받을 수 있다.
실험예 1: 기울기를 가지는 로터에 의한 제어력 변화
일반적으로 멀티로터 VTOL 무인항공기에 사용되는 로터와 기체를 이용하여 요우 축 방향 제어력 변화를 실험하였다.
여기서, 로터에 마련되는 모터 추력은 100N, 로터에서 발생되는 반토크는 30N·m, 로터가 기울어진 각도는 10°, 기체의 무게중심으로 부터 로터 까지의 거리는 1m이다.
모터의 추력 감소된 추력 증가되는 제어력 실험 횟수 평균 제어력 향상
100N 1.5N 17.4N 1000회 51.5%
상기 수학식 1 내지 상기 수학식 4 및 상기 표 1을 참조하면, 100N의 추력을 가지는 모터가 마련된 로터는 10°의 기울기를 가지는 경우 연직방향으로
Figure pat00029
인 1.5N의 추력 감소가 발생하고,
Figure pat00030
인 17.4N의 제어력 증가가 발생한다.
이를 1000회 반복 실험하여 향상된 제어력을 비교한 결과 51.5% 제어력이 향상되는 효과가 있었다.
그리고, 상기 기체(10)에 상기 제1 로터(21) 내지 상기 제2 로터(22)가 상기 제1 각도로 기울어져 결합되어 상기 기체(10)가 호버링 하는 경우 전진 비행에서 날개의 받음각(AOA : Angle of attack)이 음수가 되는 것을 방지하는 효과가 있었다.
여기서, 받음각은 날개의 시위선(Chord line)과 자유유동의 진행방향 사이의 각도이다.
도 4는 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 제어력이 향상된 멀티로터 VTOL 무인항공기의 연직방향 이동을 도시한 도면이고, 도 5는 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 제어력이 향상된 멀티로터 VTOL 무인항공기의 전후방향 이동을 도시한 도면이고, 도 6은 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 제어력이 향상된 멀티로터 VTOL 무인항공기의 좌우방향 이동을 도시한 도면이고, 도 7은 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 제어력이 향상된 멀티로터 VTOL 무인항공기의 요우축 방향 회전을 도시한 도면이다.
도 4 내지 도 7을 참조하면, 상기 제1 로터(21), 상기 제2 로터(22), 상기 제3 로터(23) 및 상기 제4 로터(24)는 각각 프로펠러(50)와 결합되어 상기 제어부에 연결되어 상기 제어부의 제어로 작동될 수 있다.
여기서, 상기 제1 로터(21) 및 상기 제3 로터(23)는 반시계방향으로 회전하고, 상기 제2 로터(22) 및 상기 제4 로터(24)는 시계방향으로 회전할 수 있다.
또한, 상기 제어부는 상기 기체(10)의 연직 상방 이동이 필요한 경우 상기 제1 로터(21) 내지 상기 제4 로터(24)를 작동하며, 상기 기체(10)의 연직 하방 이동이 필요한 경우 상기 제1 로터(21) 내지 상기 제4 로터(24)를 정지하며, 상기 기체(10)의 전방 이동이 필요한 경우 상기 제3 로터(23) 내지 상기 제4 로터(24)를 작동하고 상기 제1 로터(21) 내지 상기 제2 로터(22)를 정지하며, 상기 기체(10)의 후방 이동이 필요한 경우 상기 제1 로터(21) 내지 상기 제2 로터(22)를 작동하고 상기 제3 로터(23) 내지 상기 제4 로터(24)를 정지하며, 상기 기체(10)의 우측 방향 평행 이동이 필요한 경우 상기 제2 로터(22) 및 상기 제4 로터(24)를 작동하고 상기 제1 로터(21) 및 상기 제3 로터(23)를 정지하며, 상기 기체(10)의 좌측 방향 평행 이동이 필요한 경우 상기 제1 로터(21) 및 상기 제3 로터(23)를 작동하고 상기 제2 로터(22) 및 상기 제4 로터(24)를 정지하며, 상기 기체(10)의 상기 요우 축(Y)을 기준으로 시계방향 회전이 필요한 경우 상기 제2 로터(22) 및 상기 제3 로터(23)를 작동하고 상기 제1 로터(21) 및 상기 제4 로터(24)를 정지하며, 상기 기체(10)의 상기 요우 축(Y)을 기준으로 반시계방향 회전이 필요한 경우 상기 제1 로터(21) 및 상기 제4 로터(24)를 작동하고 상기 제2 로터(22) 및 상기 제3 로터(23)를 정지할 수 있다.
이때, 상기 제어부는 상기 제1 로터(21) 내지 상기 제4 로터(24) 중 어느 하나 또는 둘 이상의 로터를 제어하여 정지 하는 경우 로터를 정지 하는 대신 감속하여 제어할 수 있다.
그리고, 상기 제어부는 상기 기체(10)의 점검을 위한 점검장치를 더 포함할 수 있다.
구체적으로, 상기 점검장치는 접속부, 진단부 및 점검부를 포함할 수 있다.
여기서, 상기 접속부는 사용자가 입력한 아이디와 비밀번호가 등록된 아이디와 비밀번호인 경우 상기 점검장치를 실행할 수 있다.
그리고, 상기 진단부는 상기 점검장치의 성능 및 정보를 사용자에게 전달 할 수 있고, 상기 점검부는 상기 접속부에서 사용자가 입력한 아이디와 비밀번호가 등록된 아이디와 비밀번호로 확인되는 경우, 상기 기체(10)의 상기 제1 로터(21) 내지 상기 제4 로터(24)와의 통신을 개설할 수 있다.
또한, 점검부는 상기 제1 로터(21) 내지 상기 제4 로터(24)의 일측에 각각 설치되는 제1 로터점검부 내지 제4 로터점검부를 포함할 수 있다.
여기서, 상기 제1 로터점검부 내지 상기 제4 로터점검부는 각각의 로터의 회전 속도를 측정할 수 있다.
따라서, 사용자가 아이디와 비밀번호를 입력하여 승인되는 보안 상태에서 각각의 로터의 회전속도를 점검한 내용을 확인할 수 있는 효과가 있다.
그리고, 상기 전원부는 발전부, 구동부, 분배부, 검출부를 더 포함할 수 있다.
여기서, 상기 발전부는 상기 로터에 전원을 공급하고, 상기 구동부는 상기 발전부를 구동하고, 상기 분배부는 각각의 상기 제1 로터(21) 내지 상기 제4 로터(24)에 공급되는 전원을 분배하고, 상기 검출부는 각각의 상기 제1 로터(21) 내지 상기 제4 로터(24)로 공급되는 전원을 검출 할 수 있다.
그리고, 상기 검출부는 상기 제어부와 연결되어 상기 검출부에서 검출된 전원을 상기 제어부에서 모니터링 할 수 있는 효과가 있다.
10: 기체 11: 우측 날개
12: 좌측 날개 21: 제1 로터
22: 제2 로터 23: 제3 로터
24: 제4 로터 50: 프로펠러
Y: 요우 축 R: 롤 축
P: 피치 축

Claims (4)

  1. 우측 날개(11)와 좌측 날개(12)를 포함하는 기체(10);
    상기 기체(10)의 우측에 마련되는 고정날개인 우측 날개(11);
    상기 기체(10)의 좌측에 마련되는 고정날개인 좌측 날개(12);
    상기 우측 날개(11)의 전방에 회전축의 방향이 상기 기체(10)와 제1 각도로 마련되는 제1 로터(21);
    상기 좌측 날개(12)의 전방에 회전축의 방향이 상기 기체(10)와 제1 각도로 마련되는 제2 로터(22);
    상기 우측 날개(11)의 후방에 회전축의 방향이 상기 기체(10)와 제2 각도로 마련되는 제3 로터(23);
    상기 좌측 날개(12)의 후방에 회전축의 방향이 상기 기체(10)와 제2 각도로 마련되는 제4 로터(24);
    무인항공기 전체를 제어하는 제어부;
    무인항공기에 전원을 공급하는 전원부를 포함하며,
    상기 제1 각도는 상기 기체(10)의 요우 축(Y) 방향 제어를 위해 상기 제1 로터(21) 또는 상기 제2 로터(22)의 위치를 기준으로 상기 기체(10)의 상방향으로 상기 기체(10)의 상기 요우 축(Y)과 평행한 방향에서 상기 기체(10)의 롤 축(R)과 평행한 방향으로 3~20° 기울어진 각도이고, 상기 제2 각도는 상기 제3 로터(23) 또는 상기 제4 로터(24)의 위치를 기준으로 상기 기체(10)의 상방향으로 상기 기체(10)의 상기 요우 축(Y)과 평행한 방향의 각도인 것을
    특징으로 하는 제어력이 향상된 멀티로터 VTOL 무인항공기.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 요우 축(Y)은
    상기 기체(10)의 중심을 기준으로 수직 방향인 축이고,
    상기 롤 축(R)은
    상기 기체(10)의 중심을 기준으로 전후 방향인 축인 것을
    특징으로 하는 제어력이 향상된 멀티로터 VTOL 무인항공기.
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 제1 로터(21), 상기 제2 로터(22), 상기 제3 로터(23) 및 상기 제4 로터(24)는
    각각 프로펠러(50)와 결합되어 상기 제어부에 연결되어 상기 제어부의 제어로 작동되는 것을
    특징으로 하는 제어력이 향상된 멀티로터 VTOL 무인항공기.
  4. 제 1항에 있어서,
    상기 제어부는
    상기 기체(10)의 연직 상방 이동이 필요한 경우 상기 제1 로터(21) 내지 상기 제4 로터(24)를 작동하며,
    상기 기체(10)의 연직 하방 이동이 필요한 경우 상기 제1 로터(21) 내지 상기 제4 로터(24)를 정지하며,
    상기 기체(10)의 전방 이동이 필요한 경우 상기 제3 로터(23) 내지 상기 제4 로터(24)를 작동하고 상기 제1 로터(21) 내지 상기 제2 로터(22)를 정지하며,
    상기 기체(10)의 후방 이동이 필요한 경우 상기 제1 로터(21) 내지 상기 제2 로터(22)를 작동하고 상기 제3 로터(23) 내지 상기 제4 로터(24)를 정지하며,
    상기 기체(10)의 우측 방향 평행 이동이 필요한 경우 상기 제2 로터(22) 및 상기 제4 로터(24)를 작동하고 상기 제1 로터(21) 및 상기 제3 로터(23)를 정지하며,
    상기 기체(10)의 좌측 방향 평행 이동이 필요한 경우 상기 제1 로터(21) 및 상기 제3 로터(23)를 작동하고 상기 제2 로터(22) 및 상기 제4 로터(24)를 정지하며,
    상기 기체(10)의 상기 요우 축(Y)을 기준으로 시계방향 회전이 필요한 경우 상기 제1 로터(21) 및 상기 제4 로터(24)를 작동하고 상기 제2 로터(22) 및 상기 제3 로터(23)를 정지하며,
    상기 기체(10)의 상기 요우 축(Y)을 기준으로 반시계방향 회전이 필요한 경우 상기 제2 로터(22) 및 상기 제3 로터(23)를 작동하고 상기 제1 로터(21) 및 상기 제4 로터(24)를 정지하는 것을
    특징으로 하는 제어력이 향상된 멀티로터 VTOL 무인항공기.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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KR101715136B1 (ko) 2014-12-09 2017-03-13 한국항공우주연구원 수직 이착륙 무인기 및 이의 자세제어 방법
KR101878338B1 (ko) 2016-08-11 2018-07-13 울산과학기술원 무인항공기 및 무인항공기 자세 제어 방법
KR102242208B1 (ko) 2019-09-23 2021-04-20 (주)하이텍알씨디코리아 드론 제어 시스템 및 그 방법

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