KR20230167696A - 자가 진단이 가능한 청소 시스템 및 청소 시스템의 자가 진단 방법 - Google Patents
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Abstract
본 개시는 청소 시스템의 상태를 자가 진단하는 것에 관한 것으로, 무선 청소기 단독으로 또는 무선 청소기가 스테이션 장치에 거치된 상태에서, 무선 청소기의 유로 압력 값과 브러시 장치의 동작 전류 값 중 적어도 하나를 기반으로 무선 청소기의 상태를 자가 진단하고, 스테이션 장치의 압력 값을 기반으로 스테이션 장치의 상태를 자가 진단하는 구성을 개시한다.
Description
본 개시의 일 실시예는 자가 진단이 가능한 청소 시스템 및 청소 시스템의 자가 진단 방법에 관한 것이다.
최근 출시되는 청소 시스템은 무선 청소기(wireless vacuum cleaner)와 스테이션 장치(station device)를 포함한다.
무선 청소기는 전력을 공급할 케이블을 사용하지 않고 배터리를 전원으로 사용하도록 구성된다. 무선 청소기는 흡입력을 발생하는 흡입 모터를 포함한다. 무선 청소기는 흡입 모터에서 발생하는 흡입력을 이용하여 브러시 장치(청소기 헤드)로부터 공기와 함께 먼지 등의 이물질을 흡입할 수 있다. 무선 청소기는 흡입된 공기로부터 분리된 이물질을 집진하는 집진부(dust collection part)를 포함한다.
스테이션 장치는 무선 청소기의 거치(docking) 동작(행정), 무선 청소기의 배터리 충전 동작(행정), 및 무선 청소기의 먼지 배출 동작(행정)을 수행할 수 있다.
이러한 청소 시스템에 포함되는 무선 청소기와 스테이션 장치는 다양한 사용 환경에 적합한 구조를 가질 수 있다. 예를 들어, 무선 청소기는 청소기 본체, 파이프, 및 청소기 헤드를 결합한 구조(청소기 본체 + 파이프 + 청소기 헤드)를 가질 수 있다. 예를 들어, 무선 청소기는 청소기 본체 및 틈새 툴을 결합한 구조(청소기 본체 + 틈새 툴)를 가질 수 있다. 예를 들어, 무선 청소기는 청소기 본체 및 길이가 조절된 파이프를 결합한 구조(청소기 본체 + 길이가 조절된 파이프)를 가질 수 있다.
예를 들어, 피청소면이 마루인 경우에, 무선 청소기는 청소기 본체, 파이프, 및 마루 전용 브러시 장치를 결합한 구조를 가질 수 있다. 예를 들어, 피청소면이 이불 또는 소파이고, 펫(pet) 털을 청소하고자 할 경우에, 무선 청소기는 펫 전용 브러시 장치를 결합한 구조를 가질 수 있다. 예를 들어, 무선 청소기가 스테이션 장치에 거치되면, 청소 시스템은 무선 청소기에 부착된 집진부의 먼지를 스테이션 장치의 집진부로 자동으로 배출하는 구조를 가질 수 있다.
이와 같이 청소 시스템에 포함되는 무선 청소기와 스테이션 장치는 사용 환경에 따라 다양한 구조를 가짐에 따라 청소 시스템의 동작 조건이 다양해져서, 청소 시스템의 상태(예: 고장(malfunction))를 진단하기 어렵다.
예를 들어, 스테이션 장치에서 먼지 배출이 안될 경우에, 그 원인이 스테이션 장치의 흡입 모터의 동작에 이상(abnormality)이 발생되었기 때문인지, 스테이션 장치의 집진부에 이상이 발생되었기 때문인지, 또는 스테이션 장치와 무선 청소기 간의 연결에 이상이 발생되었기 때문인지 진단하기 어렵다.
또한, 청소 시스템의 복합적인 요인에 의해 이상 상태가 발생되거나 사용자 오사용에 의해 이상 상태가 발생되거나 외부 요인(예: 브러시 드럼 이물 낌)에 의해 이상 상태가 발생된 경우에, 이상 상태가 발생된 원인을 정확하게 진단하기 어렵다. 특히, 청소 시스템의 동작 상태가 정상 상태도 아니고 고장 상태도 아닌 진행성 이상 상태(또는 이상 징후)인 경우를 진단하기는 더 어렵다. 예를 들어, 무선 청소기의 유로 일부분에 이물이 낀 상태이지만, 유로가 완전히 막힌 상태가 아닌 진행성 이상 상태에서, 유로의 막힘 상태를 진단하기는 어렵다.
청소 시스템의 상태에 대한 진단의 어려움 때문에, 청소 시스템의 오사용(misuse) 또는 오판단(misdetermination)이 발생할 수 있다. 예를 들어, 사용자는 청소 시스템의 정상 상태를 불량 상태로 결정하여 불필요한 비용 및 시간을 낭비하거나 청소 시스템의 불량 상태를 정상 상태로 결정하여 청소 시스템의 부품이 소손될 수 있다.
본 개시의 일 실시예에 따른 무선 청소기는 청소기 본체, 브러시 장치, 부하 감지 센서, 제1 압력 센서, 제1 메모리, 및 적어도 하나의 프로세서를 포함할 수 있다. 청소기 본체는 무선 청소기의 흡입력을 발생하는 제1 흡입 모터를 포함할 수 있다. 브러시 장치는 청소기 본체에 연결될 수 있다. 부하 감지 센서는 브러시 장치의 부하 값을 감지할 수 있다. 제1 압력 센서는 청소기 본체와 브러시 장치가 연결된 유로의 내부의 압력 값을 측정할 수 있다. 제1 메모리는 하나 이상의 인스트럭션을 저장할 수 있다. 적어도 하나의 프로세서는 적어도 하나의 인스트럭션을 실행하여, 브러시 장치의 타입을 식별할 수 있다. 적어도 하나의 프로세서는 브러시 장치의 사용 환경 상태가 들림 상태인지를 식별할 수 있다. 적어도 하나의 프로세서는 브러시 장치의 사용 환경 상태가 들림 상태인 경우에, 브러시 장치의 타입에 따른 부하 감지 센서에 의해 감지되는 브러시 장치의 부하 값 및 제1 압력 센서에 의해 측정된 압력 값에 기초한 유로 압력 값 중 적어도 하나를 이용하여 무선 청소기의 상태에 대한 자가 진단을 수행할 수 있다.
본 개시의 일 실시예에 따른 무선 청소기의 자가 진단 방법은 브러시 장치의 타입을 식별하는 단계를 포함할 수 있다. 본 개시의 일 실시예에 따른 무선 청소기의 자가 진단 방법은 브러시 장치의 사용 환경 상태가 들림 상태인지를 식별하는 단계를 포함할 수 있다. 본 개시의 일 실시예에 따른 무선 청소기의 자가 진단 방법은 브러시 장치의 사용 환경 상태가 들림 상태인 경우에, 브러시 장치의 타입에 따른 부하 감지 센서에 의해 감지되는 브러시 장치의 부하 값 및 제1 압력 센서에 의해 측정된 압력 값에 기초한 유로 압력 값 중 적어도 하나를 이용하여 무선 청소기의 상태에 대한 자가 진단을 수행하는 단계를 포함할 수 있다.
본 개시의 일 실시예에 따른 무선 청소기가 거치된 스테이션 장치는 무선 청소기와 통신하는 제2 통신 인터페이스, 하나 이상의 인스트럭션을 저장하는 제2 메모리, 및 적어도 하나의 프로세서를 포함할 수 있다. 스테이션 장치에 포함되는 적어도 하나의 프로세서는 적어도 하나의 인스트럭션을 실행하여, 제2 통신 인터페이스를 통해 무선 청소기로부터 유로 압력 값과 무선 청소기에 포함된 브러시 장치의 부하 값 중 적어도 하나를 수신하도록 구성될 수 있다. 스테이션 장치에 포함되는 적어도 하나의 프로세서는 적어도 하나의 인스트럭션을 실행하여, 수신되는 유로 압력 값과 브러시 장치의 부하 값 중 적어도 하나를 이용하여 무선 청소기의 상태에 대한 자가 진단을 수행하도록 구성될 수 있다.
본 개시의 일 실시예에 따른 무선 청소기가 거치된 스테이션 장치의 자가 진단 방법은, 무선 청소기와 통신하는 제2 통신 인터페이스를 통해 무선 청소기로부터 유로 압력 값과 무선 청소기에 포함된 브러시 장치의 부하 값 중 적어도 하나를 수신하는 단계를 포함할 수 있다. 스테이션 장치의 자가 진단 방법은 수신되는 유로 압력 값과 브러시 장치의 부하 값 중 적어도 하나를 이용하여 무선 청소기의 상태에 대한 자가 진단을 수행하는 단계를 포함할 수 있다.
본 개시의 일 실시예에 따른 무선 청소기는 청소기 본체, 브러시 장치, 부하 감지 센서, 제1 압력 센서, 제1 메모리, 및 적어도 하나의 프로세서를 포함할 수 있다. 청소기 본체는 무선 청소기의 흡입력을 발생하는 제1 흡입 모터를 포함할 수 있다. 브러시 장치는 청소기 본체에 연결될 수 있다. 부하 감지 센서는 브러시 장치의 부하 값을 감지할 수 있다. 제1 압력 센서는 청소기 본체와 브러시 장치가 연결된 유로의 내부의 압력 값을 측정할 수 있다. 제1 메모리는 하나 이상의 인스트럭션을 저장할 수 있다. 적어도 하나의 프로세서는 적어도 하나의 인스트럭션을 실행하여, 브러시 장치의 사용 환경 상태가 들림 상태인지를 식별할 수 있다. 적어도 하나의 프로세서는 브러시 장치의 사용 환경 상태가 들림 상태인 경우에, 브러시 장치의 타입에 따른 부하 감지 센서에 의해 감지되는 브러시 장치의 부하 값 및 제1 압력 센서에 의해 측정된 압력 값에 기초한 유로 압력 값 중 적어도 하나를 이용하여 무선 청소기의 상태에 대한 자가 진단을 수행할 수 있다.
본 개시의 일 실시예에 따른 무선 청소기의 자가 진단 방법은 브러시 장치(2000)의 사용 환경 상태가 들림 상태인지를 식별하는 단계를 포함할 수 있다. 본 개시의 일 실시예에 따른 무선 청소기의 자가 진단 방법은 브러시 장치의 사용 환경 상태가 들림 상태인 경우에, 브러시 장치의 타입에 따른 부하 감지 센서에 의해 감지되는 브러시 장치의 부하 값 및 제1 압력 센서에 의해 측정된 압력 값에 기초한 유로 압력 값 중 적어도 하나를 이용하여 무선 청소기의 상태에 대한 자가 진단을 수행하는 단계를 포함할 수 있다.
도 1은 본 개시의 일 실시예에 따른 청소 시스템을 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 본 개시의 일 실시예에 따른 무선 청소기와 스테이션 장치를 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 브러시 장치가 멀티 브러시인 경우에, 일반 모드와 AI 모드에서 무선 청소기의 소비 전력과 브러시 장치의 드럼 RPM을 제어하는 예이다.
도 4는 본 개시의 일 실시예에 따른 청소기 본체를 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 본 개시의 일 실시예에 따른 무선 청소기의 프로세서들의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 본 개시의 일 실시예에 따른 브러시 장치의 타입을 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 본 개시의 일 실시예에 따른 청소기 본체에서 브러시 장치의 타입을 식별하는 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 8은 본 개시의 일 실시예에 따른 브러시 장치의 식별 저항(ID 저항)을 설명하기 위한 도면이다.
도 9는 본 개시의 일 실시예에 따른 청소 시스템의 자가 진단 방법에 대한 흐름도이다.
도 10은 본 개시의 일 실시예에 따른 브러시 장치의 사용 환경 상태를 설명하기 위한 도면이다.
도 11은 본 개시의 일 실시예에 따른 자가 진단 과정의 상세 흐름도이다.
도 12는 본 개시의 일 실시예에 따른 무선 청소기의 유로 압력 값에 기초하여 무선 청소기의 상태에 대한 자가 진단 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 13은 본 개시의 일 실시예에 따른 들림 상태의 경계면을 자동으로 보정하는 브러시 장치의 사용 환경 상태를 설명하기 위한 도면이다.
도 14는 본 개시의 일 실시예에 따른 자가 진단 과정의 상세 흐름도이다.
도 15는 브러시 장치의 부하와 관련된 데이터에 기초하여 무선 청소기의 상태에 대한 자가 진단 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 16은 본 개시의 일 실시예에 따른 자가 진단을 수행한 결과에 관련된 정보의 디스플레이 예시도이다.
도 17은 본 개시의 일 실시예에 따른 청소 시스템의 상태에 대한 자가 진단 방법의 흐름도이다.
도 18은 본 개시의 일 실시예에 따른 스테이션 장치에 대한 자가 진단 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 19는 본 개시의 일 실시에 따른 청소 시스템의 자가 진단 방법의 흐름도이다.
도 20은 본 개시의 일 실시예에 따른 스테이션 장치가 무선 청소기가 거치된 상태를 감지하는 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 21은 본 개시의 일 실시예에 따른 청소 시스템의 자가 진단 방법의 동작 흐름도이다.
도 22는 본 개시의 일 실시예에 따른 청소 시스템의 자가 진단 방법에 대한 동작 흐름도이다.
도 23은 본 개시의 일 실시예에 따른 청소 시스템을 설명하기 위한 도면이다.
도 24는 본 개시의 일 실시예에 따른 청소 시스템의 자가 진단 방법에 대한 흐름도이다.
도 2는 본 개시의 일 실시예에 따른 무선 청소기와 스테이션 장치를 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 브러시 장치가 멀티 브러시인 경우에, 일반 모드와 AI 모드에서 무선 청소기의 소비 전력과 브러시 장치의 드럼 RPM을 제어하는 예이다.
도 4는 본 개시의 일 실시예에 따른 청소기 본체를 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 본 개시의 일 실시예에 따른 무선 청소기의 프로세서들의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 본 개시의 일 실시예에 따른 브러시 장치의 타입을 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 본 개시의 일 실시예에 따른 청소기 본체에서 브러시 장치의 타입을 식별하는 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 8은 본 개시의 일 실시예에 따른 브러시 장치의 식별 저항(ID 저항)을 설명하기 위한 도면이다.
도 9는 본 개시의 일 실시예에 따른 청소 시스템의 자가 진단 방법에 대한 흐름도이다.
도 10은 본 개시의 일 실시예에 따른 브러시 장치의 사용 환경 상태를 설명하기 위한 도면이다.
도 11은 본 개시의 일 실시예에 따른 자가 진단 과정의 상세 흐름도이다.
도 12는 본 개시의 일 실시예에 따른 무선 청소기의 유로 압력 값에 기초하여 무선 청소기의 상태에 대한 자가 진단 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 13은 본 개시의 일 실시예에 따른 들림 상태의 경계면을 자동으로 보정하는 브러시 장치의 사용 환경 상태를 설명하기 위한 도면이다.
도 14는 본 개시의 일 실시예에 따른 자가 진단 과정의 상세 흐름도이다.
도 15는 브러시 장치의 부하와 관련된 데이터에 기초하여 무선 청소기의 상태에 대한 자가 진단 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 16은 본 개시의 일 실시예에 따른 자가 진단을 수행한 결과에 관련된 정보의 디스플레이 예시도이다.
도 17은 본 개시의 일 실시예에 따른 청소 시스템의 상태에 대한 자가 진단 방법의 흐름도이다.
도 18은 본 개시의 일 실시예에 따른 스테이션 장치에 대한 자가 진단 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 19는 본 개시의 일 실시에 따른 청소 시스템의 자가 진단 방법의 흐름도이다.
도 20은 본 개시의 일 실시예에 따른 스테이션 장치가 무선 청소기가 거치된 상태를 감지하는 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 21은 본 개시의 일 실시예에 따른 청소 시스템의 자가 진단 방법의 동작 흐름도이다.
도 22는 본 개시의 일 실시예에 따른 청소 시스템의 자가 진단 방법에 대한 동작 흐름도이다.
도 23은 본 개시의 일 실시예에 따른 청소 시스템을 설명하기 위한 도면이다.
도 24는 본 개시의 일 실시예에 따른 청소 시스템의 자가 진단 방법에 대한 흐름도이다.
본 개시에서 사용되는 용어에 대해 간략히 설명하고, 본 개시의 일 실시예에 대해 구체적으로 설명하기로 한다.
본 개시에서 사용되는 용어는 본 개시의 일 실시예에서의 기능을 고려하면서 가능한 현재 널리 사용되는 일반적인 용어들을 선택하였으나, 이는 당 분야에 종사하는 기술자의 의도 또는 판례, 새로운 기술의 출현 등에 따라 달라질 수 있다. 또한, 특정한 경우는 출원인이 임의로 선정한 용어도 있으며, 이 경우 해당되는 본 개시의 실시예의 설명 부분에서 상세히 그 의미를 기재할 것이다. 따라서 본 개시에서 사용되는 용어는 단순한 용어의 명칭이 아닌, 그 용어가 가지는 의미와 본 개시의 전반에 걸친 내용을 토대로 정의되어야 한다.
본 개시에서, "a, b 또는 c 중 적어도 하나" 표현은 " a", " b", " c", "a 및 b", "a 및 c", "b 및 c", "a, b 및 c 모두", 혹은 그 변형들을 지칭할 수 있다.
본 개시에서, "및/또는"이라는 용어는 복수의 기재된 구성요소들의 조합 또는 복수의 기재된 구성요소들 중의 어느 구성요소를 포함한다. 본 개시에서, "제1", "제2", 또는 "첫째" 또는 "둘째"와 같은 용어들은 단순히 해당 구성요소를 다른 해당 구성요소와 구분하기 위해 사용될 수 있으며, 해당 구성요소들을 다른 측면(예: 중요성 또는 순서)에서 한정하지 않는다.
본 개시 전체에서 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있음을 의미한다.
또한, 본 개시에 기재된 "...부", "모듈" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, "...부", "모듈" 은 FPGA(Field Programmable Gate Array) 또는 ASIC(Application Specific Integrated Circuit)과 같은 하드웨어 또는 소프트웨어로 구현되거나 하드웨어와 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다. 본 개시의 일 실시예에서 사용되는 "~부"라는 용어는 소프트웨어 또는 하드웨어에 한정되는 의미는 아니다. 본 개시에 기재된 "~부"는 어드레싱할 수 있는 저장 매체에 있도록 구성될 수도 있고 하나 또는 그 이상의 프로세서들을 재생시키도록 구성될 수도 있다. 본 개시의 일 실시예에서 "~부"는 소프트웨어 구성요소들, 객체지향 소프트웨어 구성요소들, 클래스 구성요소들 및 태스크 구성요소들과 같은 구성요소들과, 프로세스들, 함수들, 속성들, 프로시저들, 서브루틴들, 프로그램 코드의 세그먼트들, 드라이버들, 펌웨어, 마이크로코드, 회로, 데이터, 데이터베이스, 데이터 구조들, 테이블들, 어레이들, 및 변수들을 포함할 수 있다. 특정한 구성요소나 특정한 "~부"를 통해 제공되는 기능은 그 개수를 줄이도록 결합되거나 추가적인 구성요소들로 분리될 수 있다. 또한, 일 실시예에서 "~부"는 하나 이상의 프로세서를 포함할 수 있다.
본 개시의 일 실시예에서, 흐름도 도면들의 각 블록과 흐름도 도면들의 조합들은 컴퓨터 프로그램 인스트럭션들에 의해 수행될 수 있다. 컴퓨터 프로그램 인스트럭션들은 범용 컴퓨터, 특수용 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비의 프로세서에 탑재될 수 있다. 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비의 프로세서를 통해 수행되는 인스트럭션들은 흐름도 블록(들)에서 설명된 기능들을 수행하는 수단을 생성할 수 있다. 컴퓨터 프로그램 인스트럭션들은 특정 방식으로 기능을 구현하기 위해 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비를 지향할 수 있는 컴퓨터 이용 가능 또는 컴퓨터 판독 가능 메모리에 저장되는 것도 가능하다. 컴퓨터 이용가능 또는 컴퓨터 판독 가능 메모리에 저장된 인스트럭션들은 흐름도 블록(들)에서 설명된 기능을 수행하는 인스트럭션 수단을 내포하는 제조 품목을 생산하는 것도 가능하다. 컴퓨터 프로그램 인스트럭션들은 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비 상에 탑재되는 것도 가능하다.
또한, 흐름도 도면의 각 블록은 특정된 논리적 기능(들)을 실행하기 위한 하나 이상의 실행 가능한 인스트럭션들을 포함하는 모듈, 세그먼트 또는 코드의 일부를 나타낼 수 있다. 본 개시의 일 실시예에서, 블록들에 언급된 기능들이 순서를 벗어나서 발생하는 것도 가능하다. 예를 들면, 잇달아 도시되어 있는 두 개의 블록들은 실질적으로 동시에 수행되는 것도 가능하고 또는 기능에 따라 역순으로 수행되는 것도 가능하다.
아래에서는 첨부한 도면을 참고하여 본 개시의 실시예에 대하여 본 개시가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 개시의 일 실시예는 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 개시의 일 실시예를 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 본 개시 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.
본 개시의 일 실시예에 의하면, 다양한 사용 구조에서 상태에 대한 자가 진단이 가능한 청소 시스템 및 청소 시스템의 자가 진단 방법이 제공될 수 있다.
본 개시의 일 실시예에 의하면, 다양한 사용 구조에서 학습 모델(또는 AI(Artificial Intelligence) 모델)을 이용하여 상태에 대한 자가 진단이 가능한 청소 시스템 및 청소 시스템의 자가 진단 방법이 제공될 수 있다.
본 개시의 일 실시예에 의하면, 무선 청소기가 스테이션 장치에 거치된 상태에서 먼지 배출 동작을 수행한 후, 자가 진단이 가능한 청소 시스템 및 청소 시스템의 자가 진단 방법이 제공될 수 있다.
이에 따라 사용자는 다양한 사용 구조를 갖는 청소 시스템의 상태에 대한 자가 진단을 수행한 결과를 기반으로 상태 점검이 필요한 위치 또는 구성 요소(component)를 정확하게 식별하고, 적절한 조치를 취할 수 있으므로, 청소 시스템의 유지 보수를 위한 비용 및 시간을 줄일 수 있다. 또한 청소 시스템의 복합적인 요인(예: 피청소면의 상태, 청소 시스템의 조립 상태, 브러시 장치의 타입 등)에 의한 오판단(misdetermination)이나 오사용(misuse)의 발생을 방지할 수 있으므로, 청소 시스템의 상태를 최적의 동작 상태로 유지할 수 있다.
본 개시의 일 실시예에 따른 청소 시스템의 상태에 대한 자가 진단은 청소 시스템의 상태 점검(state check) 또는 고장 점검(malfunction check)으로 언급할 수 있다. 본 개시의 일 실시예에 따른 청소 시스템의 상태에 대한 자가 진단은 무선 청소기의 상태(예: 브러시 막힘 상태, 유로 막힘 상태, 필터 오조립 상태, 집진부 도어 열림(또는 먼지통 뚜껑 열림), 또는 배터리 부족 상태)를 점검하는 동작을 포함할 수 있다. 본 개시의 일 실시예에 따른 청소 시스템의 상태에 대한 자가 진단은 스테이션 장치의 상태(예: 집진부 교체 상태, 무선 청소기와 스테이션 장치 간의 오연결(misconnection) 상태, 흡입 모터의 오동작(malfunction) 상태)를 점검하는 동작을 포함할 수 있다. 본 개시의 일 실시예에 따른 청소 시스템의 상태에 대한 자가 진단은 청소 시스템의 진행성 이상 상태를 미리 진단하는 동작을 포함할 수 있다. 진행성 이상 상태는 고장(malfunction)이나 이상(abnormality) 현상이 서서히 진행되는 상태를 의미한다. 진행성 이상 상태는 고장 상태나 이상 상태도 아니고 정상 상태도 아닌 상태를 의미할 수 있다.
본 개시의 일 실시예에 따른 청소 시스템의 다양한 사용 구조는 청소기 본체에 다양한 타입의 브러시 장치를 연결한 무선 청소기의 구조를 포함할 수 있다. 본 개시의 일 실시예에 따른 청소 시스템의 다양한 사용 구조는 일반 모드와 AI 모드를 포함할 수 있다. 일반 모드는 사용자가 선택한 동작 모드에 따라 청소 시스템이 동작되는 모드일 수 있다. AI 모드는 AI 모델(또는 학습 모델)에 의해 추론된 동작 환경에 따라 청소 시스템이 동작되는 모드일 수 있다.
본 개시의 일 실시예에 따른 청소 시스템의 다양한 사용 구조는 무선 청소기 단독으로 동작하는 상태(또는 브러시 동작 모드)를 포함할 수 있다. 이 때, 무선 청소기는 청소기 본체와 브러시 장치가 연결된 구조 또는 청소기 본체, 브러시 장치 및 연장관이 연결된 구조를 가질 수 있다. 본 개시의 일 실시예에 따른 청소 시스템의 다양한 사용 구조는 무선 청소기에 포함된 청소기 본체 단독으로 동작하는 상태(또는 핸디 동작 모드)를 포함할 수 있다. 본 개시의 일 실시예에 따른 청소 시스템의 다양한 사용 구조는 무선 청소기가 스테이션 장치에 거치된 후, 청소 시스템이 동작하는 상태(예: 배터리 충전 동작, 먼지 배출 동작)를 포함할 수 있다. 본 개시의 일 실시예에 따른 청소 시스템의 다양한 사용 구조는 상술한 바로 제한되지 않는다.
도 1은 본 개시의 일 실시예에 따른 청소 시스템(1)을 설명하기 위한 도면이다.
도 1을 참조하면, 본 개시의 일 실시예에 따른 청소 시스템(1)은 무선 청소기(100)와 스테이션 장치(200)를 포함할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니다. 예를 들어, 청소 시스템(1)은 후술할 도 23의 서버 장치(300)를 포함할 수 있다. 예를 들어, 청소 시스템(1)은 후술할 도 23의 사용자 단말(400)을 포함할 수 있다.
본 개시의 일 실시예에 따른 청소 시스템(1)은, 도 1의 (10)에 도시된 바와 같이, 무선 청소기(100)가 스테이션 장치(200)에 도킹되지 않는 상태에서 무선 청소기(100)의 상태에 대한 자가 진단을 수행할 수 있다. 도 1의 (10)은 사용자(5)가 무선 청소기(100)를 사용 중인 경우일 수 있다. 도 1의 (10)은 무선 청소기(100) 단독으로 자가 진단을 수행하는 경우라고 정의할 수 있다. 도 1의 (10)은 청소기 본체(1000), 브러시 장치(2000), 및 연장관(3000)이 연결된 무선 청소기(100)인 경우이다.
도 1의 (10)에서, 브러시 장치(2000)의 사용 환경 상태는 들림 상태(lift state)일 수 있다. 브러시 장치(2000)의 들림 상태는 무선 청소기(100)의 들림 상태로 언급될 수 있다. 브러시 장치(2000)의 들림 상태는 브러시 장치(2000)에 바닥 부하가 인가되지 않은 상태로서 무부하 상태라고 언급할 수 있다. 브러시 장치(2000)의 들림 상태는 피청소면으로부터 브러시 장치(2000)가 기 설정된 값(예: 브러시 장치(2000)에 바닥 부하가 인가되지 않는 부하 값(또는 동작 부하 전력, 동작 부하 전류 값, 동작 부하에 관련된 데이터)) 이상 이격된 상태로 정의될 수 있다.
예를 들어, 후술할 도 10 및 도 13에 도시된 바와 같이 브러시 장치(2000)의 부하 값이 0.8A(또는 소정 전류 값) 미만의 동작 전류 값(브러시 장치(2000)의 동작 전류 값)이면서 무선 청소기(100)의 유로 압력 값이 -800Pa(또는 소정 유로 압력 값) 이상인 경우에, 무선 청소기(100)는 브러시 장치(2000)의 사용 환경 상태를 들림 상태로 식별할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니다. 이는 무선 청소기(100)의 들림 상태를 식별할 수 있는 브러시 장치(2000)의 부하 값(예: 동작 전류 값)과 유로 압력 값이 브러시 장치(2000)의 타입과 무선 청소기(100)의 소비 전력에 따라 상이할 수 있기 때문이다. 예를 들어, 무선 청소기(100)의 소비 전력이 115W이고, 브러시 장치(2000)가 AI 마루 브러시인 경우에, 브러시 장치(2000)의 부하 값이 0.515A의 동작 전류 값이면서 무선 청소기(100)의 유로 압력 값이 -795.1Pa인 경우에, 무선 청소기(100)는 브러시 장치(2000)의 사용 환경 상태를 들림 상태로 식별할 수 있다. 예를 들어, 무선 청소기(100)의 소비 전력이 50W이고, 브러시 장치(2000)가 AI 마루 브러시인 경우에, 브러시 장치(2000)의 부하 값이 0.533311A의 동작 전류 값이면서 무선 청소기(100)의 유로 압력 값이 -396.4Pa인 경우에, 무선 청소기(100)는 브러시 장치(2000)의 사용 환경 상태를 들림 상태로 식별할 수 있다. 이와 같이 본 개시의 일 실시예에 따른 브러시 장치(2000)의 들림 상태는 브러시 장치(2000)의 부하 값(예: 동작 전류 값), 유로 압력 값, 브러시 장치(2000)의 타입, 및 무선 청소기(100)의 소비 전력을 기반으로 식별될 수 있다.
도 1의 (10)은, 브러시 장치(2000)가 들림 상태에서, 브러시 장치(2000)의 타입에 따른 무선 청소기(100)의 유로 압력 값과 브러시 장치(2000)의 부하 값(예: 동작 전류 값, 부하에 관련된 데이터) 중 적어도 하나를 기반으로 무선 청소기(100)의 상태에 대한 자가 진단을 수행하는 경우일 수 있다. 무선 청소기(100)의 상태에 대한 자가 진단을 수행할 때, 무선 청소기(100)의 유로 압력 값과 브러시 장치(2000)의 부하 값(예: 동작 전류 값) 중 적어도 하나를 이용하는 것은 브러시 장치(2000)의 타입에 따라 무선 청소기(100)의 유로 압력 값과 브러시 장치(2000)의 부하 값(예: 동작 전류 값)이 상이할 수 있기 때문이다. 본 개시의 브러시 장치(2000)의 부하 값은 브러시 장치(2000)의 동작 전류 값을 포함하는 것으로 언급할 수 있다.
도 1의 (10)은, 브러시 장치(2000)가 들림 상태에서, 무선 청소기(100)의 유로 압력 값과 브러시 장치(2000)의 부하 값(예: 동작 전류 값, 부하에 관련된 데이터) 중 적어도 하나를 기반으로 무선 청소기(100)의 상태에 대한 자가 진단을 수행하는 경우일 수도 있다.
도 1의 (10)의 경우에, 자가 진단을 수행한 결과 정보는 무선 청소기(100)의 디스플레이(1710)를 통해 디스플레이될 수도 있지만, 이에 한정되지 않는다. 예를 들어, 본 개시의 일 실시예에 따른 자가 진단을 수행한 결과 정보는 무선 청소기(100)의 사용자 인터페이스(1700)에 포함된 스피커(미 도시됨)를 통해 알림 음 형태로 출력될 수도 있다. 무선 청소기(100)에 포함된 디스플레이(1710)를 통해 자가 진단을 수행한 결과 정보가 디스플레이 되는 동작은 자가 진단을 수행한 결과 정보가 출력되는 동작으로 언급될 수 있다. 무선 청소기(100)에 포함된 스피커(미 도시됨)를 통해 자가 진단을 수행한 결과 정보가 디스플레이 되는 동작은 자가 진단을 수행한 결과 정보가 출력되는 동작으로 언급될 수 있다. 예를 들어 본 개시의 일 실시예에 따른 자가 진단을 수행한 결과 정보는 무선 청소기(100)를 통해 출력되지 않을 수도 있다.
본 개시의 일 실시예에 따른 자가 진단을 수행한 결과 정보는 자가 진단 결과 정보로 언급될 수 있다. 자가 진단 결과 정보는 이상 상태(abnormal state)에 대한 정보 또는 고장(malfunction)에 대한 정보 또는 점검 가이드 정보(예: 브러시 점검, 집진부 점검 등)를 포함할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니다. 도 1의 (10)의 경우는 무선 청소기(100)의 상태에 대한 자가 진단 모드 수행 중 또는 상태 점검 모드 수행 중인 것으로 언급될 수 있다.
본 개시의 일 실시예에 따른 청소 시스템(1)은 도 1의 (20)에 도시된 바와 같이 무선 청소기(100)가 스테이션 장치(200)에 거치(docking)된 상태를 브러시 장치(2000)의 들림 상태로 식별하고, 청소 시스템(1)의 상태에 대한 자가 진단을 수행할 수 있다. 도 1의 (20)은 무선 청소기(100)의 충전 상태 또는 청소 시스템(1)의 대기 상태에서 청소 시스템(1)의 상태에 대한 자가 진단이 수행되는 경우라고 정의할 수 있다. 청소 시스템(1)의 대기 상태는 무선 청소기(100)가 스테이션 장치(200)에 거치된 상태로 언급될 수 있다.
본 개시의 일 실시예에 따라 무선 청소기(100)는, 도 1의 (10)에서 설명한 바와 같이, 브러시 장치(2000)의 부하 값(동작 전류 값)과 무선 청소기(100)의 유로 압력 값이 브러시 장치(2000)의 들림 상태를 나타내는 경우와 무선 청소기(100)가 스테이션 장치(200)에 거치된 상태 중 적어도 하나를 브러시 장치(2000)의 들림 상태로 식별할 수 있다.
도 1의 (20)의 경우는 무선 청소기(100)가 스테이션 장치(200)에 거치된 상태에서, 청소 시스템(1)의 상태에 대한 자가 진단이 수행되는 경우라고 정의할 수 있다. 도 1의 (20)의 경우에, 무선 청소기(100)가 스테이션 장치(200)에 거치된 상태에서 브러시 장치(2000)의 타입에 따른 무선 청소기(100)의 유로 압력 값과 브러시 장치(2000)의 부하 값(예: 동작 전류 값) 중 적어도 하나를 기반으로 무선 청소기(100)의 상태에 대한 자가 진단을 수행하고, 스테이션 장치(200)의 먼지 배출 전의 압력 값과 먼지 배출 후의 압력 값을 이용하여 스테이션 장치(200)의 상태에 대한 자가 진단을 수행할 수 있다. 무선 청소기(100)의 상태에 대한 자가 진단과 스테이션 장치(200)의 상태에 대한 자가 진단은 무선 청소기(100)에 의해 수행될 수도 있고, 스테이션 장치(200)에 의해 수행될 수도 있고, 무선 청소기(100)와 스테이션 장치(200)가 서로 나누어 수행될 수도 있다. 도 1의 (20)의 경우는 무선 청소기(100)가 스테이션 장치(200)에 거치되고, 먼지 배출 동작이 수행된 후, 무선 청소기(100)의 상태에 대한 자가 진단을 수행하는 것으로 언급될 수 있다.
도 1의 (20)의 경우에, 자가 진단 결과 정보는 도 1의 (10)에서와 같이 무선 청소기(100)를 통해 출력될 수도 있다. 도 1의 (20)의 경우에, 자가 진단 결과 정보는 무선 청소기(100) 및 스테이션 장치(200)를 통해 동시에 또는 선택적으로 출력될 수 있다. 예를 들어, 무선 청소기(100)에 포함된 디스플레이(1710)를 통해 자가 진단 결과 정보가 디스플레이 될 수도 있다. 예를 들어, 스테이션 장치(200)에 포함된 디스플레이(미 도시됨)를 통해 자가 진단 결과 정보가 디스플레이 될 수도 있다. 예를 들어, 무선 청소기(100)에 포함된 스피커(미 도시됨)를 통해 자가 진단 결과 정보가 알림 음 형태로 출력될 수도 있다. 스테이션 장치(200)에 포함된 스피커(미 도시됨)를 통해 자가 진단 결과 정보가 알림 음 형태로 출력될 수도 있다.
도 1의 (20)의 경우는 무선 청소기(100)가 스테이션 장치(200)에 거치된 상태에서의 청소 시스템(1)의 상태에 대한 자가 진단 모드 또는 무선 청소기(100)가 스테이션 장치(200)에 거치된 상태에서의 청소 시스템(1)의 상태 점검 모드라고 언급될 수 있다.
도 1의 (10)과 (20)에서 수행되는 자가 진단은 기 학습된 학습 모델(learning model, 또는 AI(Artificial Intelligence) 모델)을 기반으로 수행될 수 있다. 기 학습된 학습 모델은 무선 청소기(100)에 저장되어 이용될 수도 있고, 스테이션 장치(200)에 저장되어 이용될 수 있다. 기 학습된 학습 모델은 후술한 도 23에서의 서버 장치(300) 또는 사용자 단말(400)로부터 다운로드될 수 있다. 무선 청소기(100)의 유로 압력 값과 브러시 장치(200)의 부하 값(예: 동작 전류 값) 중 적어도 하나를 기 학습된 학습 모델에 적용하여 무선 청소기(100)의 상태에 대한 자가 진단을 수행할 수도 있다. 스테이션 장치(200)의 압력 값을 기 학습된 학습 모델에 적용하여 스테이션 장치(200)의 상태에 대한 자가 진단을 수행할 수 있다. 기 학습된 학습 모델(AI 모델)은 브러시 장치(2000)의 타입 정보, 브러시 장치(2000)의 부하 값(예: 동작 전류 값), 유로 압력 값, 무선 청소기(100)의 소비 전력(흡입 모터(1110)의 소비 전력)을 기반으로 무선 청소기(100)의 들림 상태를 식별할 수 있다.
도 1의 (20)에 도시된 무선 청소기(100)는 청소기 본체(1000), 브러시 장치(2000), 및 청소기 본체(1000)와 브러시 장치(2000) 간에 연결된 연장관(3000)을 포함하는 구성을 가질 수 있다.
스테이션 장치(200)는 무선 청소기(100)의 먼지 배출, 배터리 충전 또는 보관(또는 거치)을 위한 장치일 수 있다. 스테이션 장치(200)는 청정 스테이션으로 표현될 수도 있다. 예를 들어, 스테이션 장치(200)는 접속 중계기(Access Point, AP)를 통하지 않는 근거리 무선 네트워크(WPAN)를 통해 무선 청소기(100)와 데이터를 송수신할 수도 있다. 예를 들어, 스테이션 장치(200)는, BLE(Bluetooth Low Energy) 통신을 통해 무선 청소기(100)와 데이터를 송수신할 수도 있다. 예를 들어, BLE 통신을 기반으로 스테이션 장치(200)와 무선 청소기(100) 간에 통신 채널이 수립되면, 스테이션 장치(200)와 무선 청소기(100)는 본 개시의 일 실시예에 따른 자가 진단에 관련된 데이터를 송수신할 수도 있다. 예를 들어, 자가 진단에 관련된 데이터는 무선 청소기(100)의 유로 압력 값, 브러시 장치(200)의 부하 값(예: 동작 전류 값), 스테이션 장치(200)의 먼지 배출 동작 전의 압력 값(또는 스테이션 장치(200)의 대기 압력 값), 스테이션 장치(200)의 먼지 배출 동작 수행 후 압력 값(또는 스테이션 장치(200)의 흡입 모터(207)의 압력 값), 및 무선 청소기(100)의 거치 완료 신호 중 적어도 하나를 포함할 수 있지만, 자가 진단에 관련된 데이터는 이에 한정되는 것은 아니다. 예를 들어, 자가 진단에 관련된 데이터는 상태 점검 데이터, 자가 진단을 기반으로 하는 점검 가이드, 또는 자가 진단 결과 정보 등을 포함할 수도 있다.
도 2는 본 개시의 일 실시예에 따른 무선 청소기(100)와 스테이션 장치(200)를 설명하기 위한 도면이다.
본 개시의 일 실시예에 따른 무선 청소기(100)는 청소기 본체(1000), 브러시 장치(2000), 연장관(3000)을 포함하는 스틱형 청소기일 수 있다. 그러나 도 2에 도시된 구성요소 모두가 필수 구성요소인 것은 아니다. 도 2에 도시된 구성요소보다 많은 구성요소에 의해 무선 청소기(100)가 구현될 수도 있고, 그보다 적은 구성요소에 의해서도 무선 청소기(100)가 구현될 수도 있다. 예를 들어, 무선 청소기(100)는, 연장관(3000)을 제외하고, 청소기 본체(1000)와 브러시 장치(2000)로 구현될 수도 있다.
청소기 본체(1000)는, 청소 시 사용자(5)가 잡고 이동시킬 수 있는 부분으로, 무선 청소기(100) 내부에 진공을 형성하는 제1 흡입 모터(1110)를 포함할 수 있다. 제1 흡입 모터(1110)는 피청소면(예: 바닥, 침구, 소파 등)으로부터 흡입된 이물질이 집진되는 제1 집진부(1200) 내에 위치할 수 있다. 청소기 본체(1000)는, 제1 흡입 모터(1110) 이외에 후술할 도 4에서 언급될 제1 프로세서(1800), 배터리(1500), 무선 청소기(100)의 제어와 관련된 소프트웨어가 저장되는 제1 메모리(1900) 등을 더 포함할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 청소기 본체(1000)에 대해서는 도 4에서 자세히 살펴보기로 한다.
브러시 장치(2000)는, 피청소면에 밀착되어 피청소면의 공기와 이물질을 흡입할 수 있는 장치이다. 브러시 장치(2000)는 청소기 헤드로 표현될 수도 있다. 브러시 장치(2000)는 연장관(3000)에 회전 가능하게 결합될 수 있다. 브러시 장치(2000)는, 모터, 회전솔이 붙어 있는 드럼 등을 포함할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 본 개시의 일 실시예에 의하면, 브러시 장치(2000)는 청소기 본체(1000)와의 통신을 제어하기 위한 적어도 하나의 프로세서(도 5의 제4 프로세서(2410))를 포함할 수 있다. 브러시 장치(2000)의 타입은 다양할 수 있으며, 브러시 장치(2000)의 타입에 대해서는 도 6에서 자세히 살펴보기로 한다.
연장관(3000)은 소정의 강성을 갖는 파이프 또는 플렉서블한 호스로 형성될 수 있다. 연장관(3000)은 청소기 본체(1000)의 제1 흡입 모터(1110)를 통해 발생된 흡입력을 브러시 장치(2000)로 전달하고, 브러시 장치(2000)를 통해 흡입된 공기와 이물질을 청소기 본체(1000)로 이동시킬 수 있다. 연장관(3000)은 브러시 장치(2000)와 분리 가능하도록 연결될 수 있다. 연장관(3000)은 청소기 본체(1000)와 브러시 장치(2000) 사이에서 다단으로 형성될 수 있다. 연장관(3000)은 두 개 이상일 수도 있다.
본 개시의 일 실시예에 의하면, 무선 청소기(100)에 포함된 청소기 본체(1000), 브러시 장치(2000), 연장관(3000) 각각은 전원선(예를 들어, +전원선, -전원선)과 신호선을 포함할 수 있다.
전원선은 배터리(1500)로부터 공급되는 전력을 청소기 본체(1000) 및 청소기 본체(1000)에 연결되는 브러시 장치(2000)로 전달하기 위한 선일 수 있다. 신호선은 전원선과 상이하며, 청소기 본체(1000)와 브러시 장치(2000) 간의 신호를 송수신하기 위한 선일 수 있다. 신호선은 브러시 장치(2000) 내에서 전원선에 연결되도록 구현될 수 있다.
본 개시의 일 실시예에 의하면, 청소기 본체(1000)의 제1 프로세서(1800)와 브러시 장치(2000)의 제4 프로세서(2410) 각각은 신호선에 연결된 스위치 소자의 동작을 제어함으로써, 청소기 본체(1000)와 브러시 장치(2000) 간의 쌍방향 통신을 수행할 수도 있다. 청소기 본체(1000)와 브러시 장치(2000)가 신호선을 통해 통신하는 경우, 청소기 본체(1000)와 브러시 장치(2000) 간의 통신을 '신호선 통신'으로 정의할 수 있다. 한편, 청소기 본체(1000)와 브러시 장치(2000)는 I2C(Inter Intergrated Circuit) 또는 UART(Universal asynchronous receiver/transmitter)를 이용하여 통신할 수도 있다.
본 개시의 일 실시예에 의하면, 청소기 본체(1000)는 브러시 장치(2000)의 착탈 유무를 감지할 수 있다. 본 개시의 일 실시예에 의하면, 청소기 본체(1000)는 브러시 장치(2000)의 타입을 식별할 수 있다. 본 개시의 일 실시예에 의하면, 청소기 본체(1000)는 브러시 장치(2000)의 사용 환경 상태(예: 마루(hard floor), 카펫, 매트, 코너, 피청소면에서 들린 상태 등)에 따라 브러시 장치(2000)의 동작(예: 드럼 RPM)을 적응적으로 제어할 수도 있다. 상술한 청소기 본체(1000)의 동작(예: 브러시 장치(2000)의 착탈 유무 감지, 브러시 장치(2000)의 타입 식별, 브러시 장치(2000)의 동작 제어)은 제1 프로세서(1800)에 의해 수행되는 것으로 언급될 수 있다.
도 3은 브러시 장치(2000)가 멀티 브러시인 경우에, 일반 모드와 AI 모드에서 무선 청소기(100)의 소비 전력과 브러시 장치(2000)의 드럼 RPM을 제어하는 예이다.
일반 모드는, 사용자(5)가 선택한 강도(intensity)(예: 강, 중, 약 등)에 따라 제1 흡입 모터(1110)의 흡입력 세기가 조절되는 수동 모드일 수 있다. AI 모드는, 브러시 장치(2000)의 사용 환경 상태(예: 피청소면의 상태(마루, 카펫, 매트, 코너 등)에 따라 제1 흡입 모터(1110)의 흡입력 세기 또는 브러시 장치(2000)의 회전 속도(드럼 RPM)가 자동으로 조절되는 자동 모드일 수 있다. 흡입력은 무선 청소기(100)를 동작시키기 위하여 소모되는 전기적인 힘(Input Power)으로, 제1 흡입 모터(1110)의 흡입력 세기는 제1 흡입 모터(1110)의 소비 전력으로 표현될 수도 있다.
일반 모드에 대응하는 제어 프로그램(또는 프로세스)에 의하면, 사용자(5)가 강력 모드를 선택하는 경우, 무선 청소기(100)는 제1 흡입 모터(1110)의 소비 전력을 115W로 조절하고, 브러시 장치(2000)의 드럼 RPM을 3800rpm으로 조절할 수 있다.
AI 모드에 대응하는 제어 프로그램(또는 프로세스)에 의하면, 무선 청소기(100)는 AI 모델에 의해 추론된 브러시 장치(2000)의 현재 사용 환경 상태에 따라 제1 흡입 모터(11110)의 흡입력 세기를 자동으로 조절할 수 있다. 예를 들어, 피청소면의 상태가 마루(hard floor)에서 카펫으로 변경된 경우, 무선 청소기(100)는 청소 성능을 높이기 위해 제1 흡입 모터(1110)의 흡입력 세기를 높일 수 있다. 반면, 피청소면의 상태가 카펫에서 다시 마루로 변경되는 경우, 무선 청소기(100)는 배터리(1500)의 사용 시간을 늘리고, 동작 소음(예: 브러시 장치(2000)의 드럼 마찰 소음, 제1 흡입 모터(1110)의 동작 소음 등)을 낮추고, 브러시 장치(2000)의 드럼(2200) 회전에 의한 피청소면의 마찰로 인한 손상(예: 긁힘, 스크래치, 까짐, 마모 등)을 줄이기 위해, 제1 흡입 모터(1110)의 흡입력 세기를 다시 낮출 수 있다. 피청소면의 상태가 마루에서 매트로 변경되는 경우, 조작 편의성을 높이고, 동작 소음을 낮추고, 브러시 장치(2000)의 드럼의 RPM에 의한 피청소면의 마찰로 인한 손상을 줄이기 위해, 무선 청소기(100)는 자동으로 제1 흡입 모터(1110)의 흡입력 세기를 낮출 수 있다. 브러시 장치(2000)가 피청소면으로부터 들린 상태(유휴(idle) 상태)인 경우, 배터리(1500)의 사용 시간을 늘리고, 동작 소음을 낮추기 위해, 무선 청소기(100)는 제1 흡입 모터(1110)의 흡입력 세기를 최대한 낮출 수 있다.
AI 모드에 대응하는 제어 프로그램(프로세스)에 의하면, 무선 청소기(100)는 청소기 본체(1000)와 브러시 장치(2000) 간의 통신을 통해 브러시 장치(2000)의 동작을 제어할 수도 있다. 무선 청소기(100)는 브러시 장치(2000)의 현재 사용 환경 상태에 따라 브러시 장치(2000)의 모터 회전 속도(예: 드럼 RPM), 구속 레벨(trip level), 조명 장치의 설정 값(예: 색상, 밝기) 등을 조절할 수 있다. 예를 들어, 피청소면의 상태가 마루(hard floor)에서 카펫으로 변경된 경우, 무선 청소기(100)는 청소 성능을 높이기 위해 브러시 장치(2000)의 모터 회전 속도(예: 드럼 RPM)를 높일 수 있다. 반면, 피청소면의 상태가 카펫에서 다시 마루로 변경되는 경우, 배터리(1500)의 사용 시간을 늘리고, 동작 소음을 낮추고, 피청소면의 마찰로 인한 손상(예: 긁힘, 스크래치, 까짐, 마모 등)을 줄이기 위해, 무선 청소기(100)는 브러시 장치(2000)의 모터 회전 속도(예: 드럼 RPM)를 다시 낮출 수 있다. 또한, 브러시 장치(2000)가 피청소면으로부터 들린 상태(예: 유휴 상태(idle))인 경우, 배터리(1500)의 사용 시간을 늘리고, 동작 소음을 줄이기 위해, 무선 청소기(100)는 브러시 장치(2000)의 모터 회전 속도(예: 드럼 RPM)를 최대로 낮출 수 있다.
예를 들어, 도 3을 참조하면, 무선 청소기(100)는 AI 모드에 대응하는 제어 프로그램(프로세스)에 따라 다음과 같이 동작할 수 있다. 무선 청소기(100)는 브러시 장치(2000)의 사용 환경 상태가 마루(제1 조건)로 판단된 경우, 제1 흡입 모터(1110)의 소비 전력을 75W로 결정하고, 브러시 장치(2000)의 드럼 RPM을 2000rpm으로 결정할 수 있다. 무선 청소기(100)는 브러시 장치(2000)의 사용 환경 상태가 일반 카펫(제2 조건)으로 판단된 경우, 제1 흡입 모터(1110)의 소비 전력을 115W로 결정하고, 브러시 장치(2000)의 드럼 RPM을 3800rpm으로 결정할 수 있다. 무선 청소기(100)는 브러시 장치(2000)의 사용 환경 상태가 고밀도 카펫(제3 조건)으로 판단된 경우, 제1 흡입 모터(1110)의 소비 전력을 58W로 결정하고, 브러시 장치(2000)의 드럼 RPM을 2000rpm으로 결정할 수 있다. 무선 청소기(100)는 브러시 장치(2000)의 사용 환경 상태가 매트(제4 조건)로 판단된 경우, 제1 흡입 모터(1110)의 소비 전력을 58W로 결정하고, 브러시 장치(2000)의 드럼 RPM을 1500rpm으로 결정할 수 있다. 무선 청소기(100)는 브러시 장치(2000)의 사용 환경 상태가 들림(또는 이동, 제5 조건)으로 판단된 경우, 제1 흡입 모터(1110)의 소비 전력을 58W로 결정하고, 브러시 장치(2000)의 드럼 RPM을 1500rpm으로 결정할 수 있다. 무선 청소기(100)는 브러시 장치(2000)의 사용 환경 상태가 코너(제6 조건)로 판단된 경우, 제1 흡입 모터(1110)의 소비 전력을 150W로 결정하고, 브러시 장치(2000)의 드럼 RPM을 2000rpm으로 결정할 수 있다.
따라서, AI 모드에 대응하는 제어 프로그램(프로세스)에 의하면, 무선 청소기(100)는 AI 모델에 의해 추론된 브러시 장치(2000)의 현재 사용 환경 상태에 따라 제1 흡입 모터(1110)의 흡입력 세기 또는 브러시 장치(2000)의 모터 회전 속도를 자동으로 조절해줌으로써, 청소 성능, 사용자(5)의 조작 편의성, 배터리(1500)의 사용 시간, 동작 소음(예: 브러시 장치(2000)의 드럼 마찰 소음, 청소기 본체(1000)의 제1 흡입 모터(1110)의 동작 소음 등), 브러시 장치(2000)의 드럼 회전에 의한 피청소면의 마찰로 인한 손상(예: 긁힘, 스크래치, 까짐, 마모 등) 등을 효율적으로 개선할 수 있다.
본 개시의 일 실시예에 의하면, 흡입력 강도(예: 제트, 초강력, 강력, 일반 등)에 대응하는 제1 흡입 모터(1110)의 소비 전력 또는 드럼 RPM이 변경되거나, AI 모드에서 동작 조건이 추가되거나, 브러시 장치(2000)의 제어 인자(예: 조명 장치의 색상)가 추가되는 경우, 무선 청소기(100)의 제어와 관련된 AI 모델은 업데이트될 수 있다.
본 개시의 일 실시예에 의하면, 청소기 본체(1000)는 브러시 장치(2000)와 주기적으로 통신함으로써, 브러시 장치(2000)의 동작을 제어하기 위한 신호를 브러시 장치(2000)로 전송할 수 있다.
도 2를 참조하면, 본 개시의 일 실시예에 따른 스테이션 장치(200)는, 제2 통신 인터페이스(201), 제2 메모리(202), 및 제2 프로세서(203)를 포함할 수 있다. 또한, 스테이션 장치(200)는, 제2 사용자 인터페이스(204), 유선 커넥터(205), 제2 압력 센서(206), 제2 흡입 모터(207), 전원 공급 장치(208), 제2 집진부(209), 집진부 결합부(미 도시됨), 및 필터부(미 도시됨)를 더 포함할 수 있다. 이하 각 구성에 대해서 살펴보기로 한다.
스테이션 장치(200)는 외부 장치와 통신을 수행하기 위한 제2 통신 인터페이스(201)를 포함할 수 있다. 예를 들어, 스테이션 장치(200)는 제2 통신 인터페이스(201)를 통해서 무선 청소기(100)의 청소기 본체(1000)와 통신을 수행할 수 있다. 이때, 통신 인터페이스(201)는 무선 청소기(100)와 BLE(Bluetooth Low Energy) 통신 방식을 통해 통신할 수 있다. 스테이션 장치(200)는 제2 통신 인터페이스(201)를 통해 무선 청소기(100)와 자가 진단에 관련된 데이터 또는 자가 진단 결과 정보를 송수신할 수 있다.
제2 통신 인터페이스(201)는 후술할 서버 장치(300) 또는 사용자 단말(400)과 통신을 수행할 수 있다. 제2 통신 인터페이스(201)는 무선 청소기(100)와 다른 통신 방식으로 서버 장치(300) 또는 사용자 단말(400)과 통신할 수 있다. 예를 들어, 제2 통신 인터페이스(201)는 와이파이 통신 방식을 통해 서버 장치(300) 또는 사용자 단말(400)과 통신할 수 있다. 제2 통신 인터페이스(201)를 통해 스테이션 장치(200)는 청소 시스템(1)의 상태에 대한 자가 진단 결과 정보를 서버 장치(300) 또는 사용자 단말(400)로 전송할 수 있다.
이에 따라 서버 장치(300) 또는 사용자 단말(400)은 자가 진단 결과 정보에 관련되는 피드백 정보를 스테이션 장치(200)로 제공할 수 있다. 예를 들어, 피드백 정보는 제조사에 서비스 신청에 관련된 정보(예: 서비스 예약 일정 정보 및 서비스 비용 정보 등) 또는 자가 진단 결과 정보에 대한 점검 가이드 정보를 포함할 수 있다. 자가 진단 결과에 대한 점검 가이드 정보는 상태 점검에 대응되는 알림 정보, 상태 점검에 대응되는 가이드 정보, 또는 자가 진단 결과 정보에 대한 상태 점검이 완료되기 전까지 청소 시스템(1)의 동작을 제한하는 제어 정보(예: 무선 청소기(100)의 제1 흡입 모터(1110)의 흡입력을 제한하는 제어 명령)를 포함할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니다.
제2 통신 인터페이스(201)는, 근거리 통신부, 원거리 통신부 등을 포함할 수 있다. 근거리 통신부(short-range wireless communication interface)는, 블루투스 통신부, BLE(Bluetooth Low Energy) 통신부, 근거리 무선 통신부(NFC, Near Field Communication interface), WLAN(와이파이) 통신부, 지그비(Zigbee) 통신부, 적외선(IrDA, Infrared Data Association) 통신부, WFD(Wi-Fi Direct) 통신부, UWB(ultra wideband) 통신부, Ant+ 통신부 등을 포함할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 원거리 통신부는 스테이션 장치(200)가 원격으로 후술할 서버 장치(300) 또는 사용자 단말(400)과 통신하는데 사용될 수 있다. 원거리 통신부는 인터넷, 컴퓨터 네트워크(예: LAN 또는 WAN), 이동 통신부를 포함할 수도 있다. 이동 통신부는, 3G 모듈, 4G 모듈, 5G 모듈, LTE 모듈, NB-IoT 모듈, LTE-M 모듈 등을 포함할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.
통신 인터페이스(201)는, UART(Universal asynchronous receiver/transmitter)를 통해 제2 프로세서(203)에 데이터를 전송할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.
스테이션 장치(200)의 제2 메모리(202)는, 제2 프로세서(203)의 처리 및 제어를 위한 프로그램(예: 하나 이상의 인스트럭션 또는 명령어)을 저장할 수도 있고, 입/출력되는 데이터들을 저장할 수도 있다. 예를 들어, 스테이션 장치(200)의 제2 메모리(202)는, 스테이션 장치(200)의 제어와 관련된 소프트웨어, 제2 흡입 모터(207)의 상태 데이터, 제2 압력 센서(206)의 측정 값, 자가 진단을 위한 조건 데이터(또는 기 설정된 조건 값) 등을 포함할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니다. 스테이션 장치(200)의 제어와 관련된 소프트웨어는 청소 시스템(1)의 자가 진단 소프트웨어를 포함할 수 있다.
스테이션 장치(200)의 제2 메모리(202)는 청소기 본체(1000)로부터 수신된 데이터를 저장할 수도 있다. 예를 들어, 스테이션 장치(200)는, 스테이션 장치(200)에 거치되는 무선 청소기(100)의 제품 정보(예: 식별 정보, 모델 정보, 규격 정보 등), 무선 청소기(100)에 설치된 소프트웨어의 버전 정보, 무선 청소기(100)의 자가 진단 결과 정보(또는 고장 이력 데이터, 에러 발생 데이터) 등을 저장할 수도 있다.
제2 메모리(202)는 플래시 메모리 타입(flash memory type), 하드디스크 타입(hard disk type), 멀티미디어 카드 마이크로 타입(multimedia card micro type), 카드 타입의 메모리(예를 들어 SD 또는 XD 메모리 등), 램(RAM, Random Access Memory) SRAM(Static Random Access Memory), 롬(ROM, Read-Only Memory), EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory), PROM(Programmable Read-Only Memory), 자기 메모리, 자기 디스크, 광디스크, 또는 USB(Universal Serial Bus) 메모리 중 적어도 하나의 타입의 저장매체를 포함할 수 있다. 제2 메모리(202)에 저장된 프로그램들은 그 기능에 따라 복수 개의 모듈들로 분류될 수 있다.
스테이션 장치(200)는 제2 프로세서(203)를 포함할 수 있다. 제2 프로세서(203)는 하나의 프로세서로 구성될 수도 있고, 복수의 프로세서로 구성될 수도 있으므로, 적어도 하나의 프로세서로 언급될 수도 있다. 본 개시에 따른 제2 프로세서(203)는 CPU (Central Processing Unit), GPU (Graphics Processing Unit), APU (Accelerated Processing Unit), MIC (Many Integrated Core), DSP (Digital Signal Processor), 및 NPU (Neural Processing Unit) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 제2 프로세서(203)는, 하나 이상의 전자부품을 포함하는 집적된 시스템 온 칩(SoC) 형태로 구현될 수 있다. 제2 프로세서(203) 각각은 별개의 하드웨어(H/W)로 구현될 수도 있다. 제2 프로세서(203)는 MICOM(Microprocessor controller), MPU(Micro Processor unit), MCU(Micro Controller Unit)로 표현될 수도 있다.
본 개시에 따른 제2 프로세서(203)는 싱글 코어 프로세서(single core processor)로 구현될 수도 있고, 멀티 코어 프로세서(multicore processor)로 구현될 수도 있다.
제2 프로세서(203)는 스테이션 장치(200)의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 예를 들어, 제2 프로세서(203)는 무선 청소기(100)가 스테이션 장치(200)에 거치된 것으로 식별되면, 스테이션 장치(200)에 포함된 제2 압력 센서(206)에 의해 측정된 압력 값을 이용하여 스테이션 장치(200)의 상태를 진단할 수 있다. 예를 들어, 제2 프로세서(203)는 먼지 배출 동작을 수행하기 전에 제2 압력 센서(206)에 의해 측정된 제1 압력 값(또는 대기 압력 값, PA1)을 획득할 수 있다. 제2 프로세서(203)는 스테이션 장치(200)의 먼지 배출 동작을 수행한 후, 제2 압력 센서(206)에 의해 측정된 제2 압력 값(또는 흡입 모터(207)의 압력 값, PA2)을 획득할 수 있다. 제2 프로세서(203)는 제1 압력 값(PA1)과 제2 압력 값(PA2) 간의 차이 값(PA1-PA2=PA)을 기반으로 스테이션 장치(200)의 상태를 진단할 수 있다. 예를 들어, 제2 프로세서(203)는 제2 메모리(202)에 기 저장된 진단 조건 데이터(또는 기 설정된 조건 값)와 제1 압력 값(PA1)과 제2 압력 값(PA2) 간의 차이 값(PA)을 비교하여 스테이션 장치(200)의 상태를 진단할 수 있다. 본 개시의 일 실시예에 따른 진단 조건 데이터는 스테이션 장치(200)의 상태를 구분할 수 있는 데이터로서, 후술할 도 18에 도시된 측정 데이터를 포함할 수 있지만 이에 한정되지 않는다. 예를 들어, 진단 조건 데이터는 5000 이하, 5001~8000, 8001~11000, 11001~18000, 및 18001 이상 정보를 포함할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니다.
제2 프로세서(203)는 자가 진단 결과 정보를 제2 사용자 인터페이스(204)를 통해 출력할 수 있다. 예를 들어, 제2 프로세서(203)는 제2 사용자 인터페이스(204)에 포함된 디스플레이(미 도시됨)를 통해 자가 진단 결과 정보를 디스플레이 할 수도 있다. 예를 들어, 제2 프로세서(203)는 제2 사용자 인터페이스(204)에 포함된 스피커(미 도시됨)를 통해 자가 진단 결과 정보를 디스플레이 할 수도 있다. 예를 들어, 제2 프로세서(203)는 제2 사용자 인터페이스(204)에 포함된 LED 디스플레이(미 도시됨)를 통해 자가 진단 결과 정보를 디스플레이 할 수도 있다. 제2 프로세서(203)는 자가 진단 결과 정보를 제2 통신 인터페이스(201)를 통해 무선 청소기(100)로 전달할 수도 있다. 제2 프로세서(203)는 자가 진단 결과 정보를 제2 통신 인터페이스(201)를 통해 서버 장치(300) 또는 사용자 단말(400)로 전달할 수도 있다.
제2 프로세서(203)는 무선 청소기(100)의 제어와 관련된 새로운 버전의 소프트웨어를 후술할 서버 장치(300)로부터 수신하도록 제2 통신 인터페이스(201)를 제어하고, 수신된 새로운 버전의 소프트웨어를 제2 메모리(202)에 저장할 수 있다. 제2 프로세서(203)는 새로운 버전의 소프트웨어를 무선 청소기(100)에 다운로드할 수 있는 기 설정된 조건을 만족하는지 식별하고, 기 설정된 조건을 만족하는 경우, 제2 메모리(202)에 저장된 새로운 버전의 소프트웨어를 무선 청소기(100)로 전송하도록 제2 통신 인터페이스(201)를 제어할 수도 있다. 새로운 버전의 소프트웨어는 청소 시스템(1)의 상태에 대한 자가 진단 기능 또는 자가 진단 소프트웨어를 포함할 수 있다.
기 설정된 조건은, 무선 청소기(100)와의 통신 연결 조건 또는 무선 청소기(100)의 거치 상태 조건 중 적어도 하나를 포함할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 기 설정된 조건은 기 설정된 다운로드 시간 조건, 청소기 본체(1000)의 배터리 잔량 조건 등을 포함할 수도 있다. 예를 들어, 기 설정된 조건이 무선 청소기(100)와의 BLE 통신 채널이 수립되는 조건인 경우, 제2 프로세서(203)는 무선 청소기(100)와 BLE 통신 연결이 가능할 때 새로운 버전의 소프트웨어를 무선 청소기(100)의 메모리(1900)로 전송할 수 있다. 기 설정된 조건이 무선 청소기(100)와의 BLE 통신 채널이 수립되고, 무선 청소기(100)가 스테이션 장치(200)에 거치되는 조건인 경우, 제2 프로세서(203)는 무선 청소기(100)가 스테이션 장치(200)에 거치된 상태에서 무선 청소기(100)와의 BLE 통신이 가능할 때 새로운 버전의 소프트웨어를 무선 청소기(100)의 제1 메모리(1900)로 전송할 수 있다. 무선 청소기(100)의 제1 메모리(1900)로 전송되는 새로운 버전의 소프트웨어는 무선 청소기(100), 스테이션 장치(200), 또는 청소 시스템(1)의 상태에 대한 자가 진단을 위한 새로운 버전의 소프트웨어를 포함할 수 있다.
스테이션 장치(200)의 제2 사용자 인터페이스(204)는, 입력 인터페이스와 출력 인터페이스를 포함할 수 있다. 입력 인터페이스는 자가 진단 버튼, 배출 버튼, 모드 선택 버튼 등을 포함할 수 있다. 출력 인터페이스는, LED, LCD, 터치 스크린 등을 포함할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 출력 인터페이스에 포함되는 디스플레이(미 도시됨)는 자가 진단 결과 정보, 청소기 본체(1000)의 배터리(1500) 충전량, 소프트웨어 업데이트 진행 정보 등을 표시할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.
스테이션 장치(200)는 유선 커넥터(205)를 포함할 수 있다. 유선 커넥터(205)는 시스템 관리자(예: 서비스 기사)의 컴퓨팅 장치를 연결하기 위한 단자를 포함할 수 있다. 시스템 관리자는 새로운 버전의 소프트웨어를 저장하는 컴퓨팅 장치를 유선 커넥터(205)에 연결하고, 새로운 버전의 소프트웨어를 스테이션 장치(200)의 제2 메모리(202)로 옮길 수 있다. 이때, 새로운 버전의 소프트웨어가 스테이션 장치(200)의 제어와 관련된 소프트웨어인 경우, 스테이션 장치(200)의 기 설치된 소프트웨어가 업데이트될 수 있다.
반면, 새로운 버전의 소프트웨어가 무선 청소기(100)의 제어와 관련된 소프트웨어인 경우, 스테이션 장치(200)는 기 설정된 조건의 만족 여부에 따라 새로운 버전의 소프트웨어를 무선 청소기(100)로 전달할 수 있다. 예를 들어, 무선 청소기(100)가 스테이션 장치(200)에 거치되어 있고 무선 청소기(100)와 BLE 통신이 가능한 경우, 스테이션 장치(200)는 무선 청소기(100)로 새로운 버전의 소프트웨어(또는 새로운 버전의 자가 진단 소프트웨어)를 전송할 수 있다. 이때, 무선 청소기(100)는 기 설치된 소프트웨어(또는 기 설치된 자가 진단 소프트웨어)를 업데이트할 수 있다. 예를 들어, 무선 청소기(100)가 스테이션 장치(200)에 거치되어 있고 무선 청소기(100)와 BLE 통신이 가능한 경우, 스테이션 장치(200)는 무선 청소기(100)로 스테이션 장치(200)의 상태에 대한 자가 진단 결과 정보 또는 자가 진단을 위해 획득된 압력 값(PA1, PA2)을 전달할 수 있다. 이때, 무선 청소기(100)는 스테이션 장치(200)의 상태에 대한 자가 진단 결과 정보를 출력하거나 스테이션 장치(200)의 상태에 대한 자가 진단을 수행할 수 있다.
스테이션 장치(200)의 제2 압력 센서(206)는, 스테이션 장치(200) 내부의 압력을 측정하기 위한 센서일 수 있다. 제2 압력 센서(206)는 먼지 배출 전의 압력 값(PA1)을 대기 압력 값으로 측정할 수도 있고, 먼지 배출 후의 압력 값(PA2)을 제2 흡입 모터(207)의 압력 값으로 측정할 수 있다. 제2 압력 센서(206)는 I2C 통신을 통해 제2 프로세서(203)에 측정된 압력 값을 전달할 수 있다.
제2 흡입 모터(207)는, 청소기 본체(1000)의 제1 집진부(1200, 또는 먼지통)에 집진된 이물질을 청소기 본체(1000)로부터 배출시키기 위한 흡입력을 발생하는 장치일 수 있다. 제2 흡입 모터(207)는 공기를 이동시키는 흡입 팬을 회전시킬 수 있다. 흡입 팬은 임펠러(impeller)를 포함할 수도 있다.
전원 공급 장치(208)는, 전력원으로부터 교류 전원을 공급 받아 직류 전원으로 변화시키는 SMPS(Switching Mode Power Supply)를 포함할 수 있다. 무선 청소기(100)가 스테이션 장치(200)에 거치된 경우, 전원 공급 장치(208)에 의해 변환된 직류 전원은 충전 단자를 통해서 청소기 본체(1000)의 배터리(1500)에 공급됨으로써, 배터리(1500)가 충전될 수 있다.
집진부 결합부는, 청소기 본체(1000)의 제1 집진부(1200)와 스테이션 장치(200)의 제2 집진부(209)가 연결되도록 마련될 수 있다. 청소기 본체(1000)의 제1 집진부(1200)가 스테이션 장치(200)의 집진부 결합부에 거치될 시 청소기 본체(1000)와 스테이션 장치(200)의 거치가 완료될 수 있다. 집진부 결합부에는 청소기 본체(1000)의 거치를 감지하기 위한 거치 감지 센서(210)가 포함될 수 있다. 거치 감지 센서(210)는 후술할 도 20에 도시된 바와 같이 장착될 수도 있다.
거치 감지 센서(210)는 TMR(Tunnel Magneto-Resistance) 센서일 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. TMR 센서는 청소기 본체(1000)의 제1 집진부(1200)에 장착된 자성체를 감지하여, 청소기 본체(1000)의 거치 여부를 센싱할 수 있다. 청소기 본체(1000)의 거치 여부를 센싱하는 동작은 스테이션 장치(200)에 무선 청소기(100)의 거치 여부를 식별하는 동작을 의미한다. 스테이션 장치(200)는, 청소기 본체(1000)의 제1 집진부(1200)가 스테이션 장치(200)에 거치될 때, 제1 집진부(1200)의 도어를 개방하도록 제1 집진부(1200)의 도어의 일측을 가압하는 스텝 모터를 포함할 수 있다.
스테이션 장치(200)의 제2 집진부(209)는 청소기 본체(1000)의 제1 집진부(1200)에서 배출되는 이물질이 집진될 수 있는 공간이다. 제2 집진부(209)는 제1 집진부(1200)에서 배출된 이물질이 집진되는 먼지 봉투(dust bag)를 포함할 수도 있다. 제2 집진부(209)는 공기를 투과하고 이물질을 투과하지 않는 재질로 형성되어 제1 집진부(1200)로부터 제2 집진부(209)로 유입된 이물질을 집진하도록 구성될 수도 있다. 제2 집진부(209)는 스테이션 장치(200)로부터 분리 가능하게 마련될 수도 있다. 스테이션 장치(200)는, 제2 집진부(209)로 자외선을 조사하는 자외선 조사부를 포함할 수도 있다. 자외선 조사부는 복수의 자외선 램프를 포함할 수도 있다. 자외선 조사부는 먼지 봉투를 포함하는 제2 집진부(209)에서 세균이 증식하는 것을 억제할 수 있다. 예를 들어, 자외선 조사부는 먼지 봉투를 포함하는 제2 집진부(209)에 쌓인 먼지에서 세균이 증식하는 것을 억제할 수 있다.
스테이션 장치(200)에 포함되는 필터부는 제2 집진부(209)에 집진되지 않은 초미세 먼지 등을 필터링할 수도 있다. 필터부는 필터를 통과한 공기가 스테이션 장치(200)의 외부로 배출되도록 하는 토출구(outlet)를 포함할 수도 있다. 필터부는, 모터 필터, 헤파 필터 등을 포함할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.
도 4는 본 개시의 일 실시예에 따른 청소기 본체(1000)를 설명하기 위한 도면이다.
도 4를 참조하면, 청소기 본체(1000)는 피청소면 상의 이물질을 흡입하는데 필요한 흡입력을 발생시키는 흡입력 발생 장치(이하, 모터 어셈블리(1100)라 함), 피청소면으로부터 흡입된 이물질이 집진되는 제1 집진부(1200, 또는 먼지통이라고도 함), 필터부(1300), 제1 압력 센서(1400), 모터 어셈블리(1100)에 전원을 공급할 수 있는 배터리(1500), 제1 통신 인터페이스(1600), 제1 사용자 인터페이스(1700), 제1 프로세서(1800), 및 제1 메모리(1900)를 포함할 수 있다. 그러나 도 4에 도시된 구성요소 모두가 청소기 본체(1000)의 필수 구성요소인 것은 아니다. 도 4에 도시된 구성요소보다 많은 구성요소에 의해 청소기 본체(1000)가 구현될 수도 있고, 그보다 적은 구성요소에 의해서도 청소기 본체(1000)가 구현될 수도 있다.
이하 각 구성에 대해서 살펴보기로 한다.
모터 어셈블리(1100)는 전기력을 기계적인 회전력으로 전환시키는 제1 흡입 모터(1110)와, 제1 흡입 모터(1110)에 연결되어 회전하는 팬(1120), 제1 흡입 모터(1110)와 연결되는 구동 회로(PCB: Printed Circuit Board)(1130)를 포함할 수 있다. 제1 흡입 모터(1110)는 무선 청소기(100) 내부에 진공을 형성할 수 있다. 팬(112)은 임펠러(impeller)를 포함할 수도 있다. 여기서, 진공이란 대기압 보다 낮은 상태를 의미한다. 제1 흡입 모터(1110)는 브러시리스 모터(이하, BLDC(Brushless Direct Current) 모터라 함)를 포함할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.
구동 회로(1130)는 제1 흡입 모터(1110)를 제어하고, 브러시 장치(2000)와의 통신을 제어하는 제3 프로세서(1131), 신호선에 연결되는 제1 스위치 소자(1132), 브러시 장치(2000)로의 전력 공급을 제어하기 위한 스위치 소자(이하, PWM 제어 스위치 소자(1133)라 함)(예: FET, Transistor, IGBT 등), 브러시 장치(2000)의 부하를(또는 부하 값(예: 동작 전류 값)을) 감지하는 부하 감지 센서(1134)(예: 션트 저항, 션트 저항과 증폭 회로(OP-AMP), 전류 감지 센서, 자계 검출 센서(비접촉 방식) 등)를 포함할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 이하에서는, 설명의 편의를 위해, FET를 PWM 제어 스위치 소자(1133)의 일례로 설명하고, 션트 저항을 부하 감지 센서(1134)의 일례로 설명하기로 한다.
제3 프로세서(1131)는 제1 흡입 모터(1110)의 상태와 관련된 데이터(이하, 상태 데이터라 함)를 획득하고, 제1 흡입 모터(1110)의 상태 데이터를 제1 프로세서(1800)에 전달할 수 있다. 또한, 제3 프로세서(1131)는 신호선에 연결되는 제1 스위치 소자(1132)의 동작을 제어(예: 턴 온 또는 턴 오프)하여 브러시 장치(2000)로 신호선을 통해 신호(이하, 제1 신호라 함)를 전달할 수 있다.
제1 스위치 소자(1132)는 신호선의 상태를 Low로 만들 수 있는 소자이다. 예를 들어, 제1 스위치 소자(1132)는 신호선의 전압이 0V가 되게 할 수 있는 소자이다. 제1 신호는 브러시 장치(2000)의 회전 솔의 목표 분당 회전 수(이하, 목표 드럼 RPM이라고 하기도 함), 브러시 장치(2000)의 목표 구속 레벨(trip level), 또는 제1 흡입 모터(1110)의 소비 전력 중 적어도 하나를 나타내는 데이터를 포함할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 제1 신호는 기 설정된 비트 수로 구현될 수 있다. 예를 들어, 제1 신호는 5비트로 구현될 수도 있고, 8비트로 구현될 수도 있으며, 1비트 당 10ms의 전송 주기를 가질 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.
제3 프로세서(1131)는, 브러시 장치(2000)에서 신호선을 통해 전송하는 신호(이하, 제2 신호라 함)를 감지할 수 있다. 제2 신호는, 브러시 장치(2000)의 현재 상태를 나타내는 데이터를 포함할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 예를 들어, 제2 신호는, 현재 동작 중인 조건에 관한 데이터(예: 현재 드럼 RPM, 현재 구속 레벨, 현재 조명 장치 설정 값 등)를 포함할 수 있다. 또한, 제2 신호는 브러시 장치(2000)의 타입을 나타내는 데이터를 더 포함할 수도 있다. 제3 프로세서(1311)는 제2 신호에 포함된 브러시 장치(2000)의 현재 상태를 나타내는 데이터 또는 브러시 장치(2000)의 타입을 나타내는 데이터를 제1 프로세서(1800)로 전달할 수 있다.
이에 따라 제1 프로세서(1800)는 무선 청소기(100), 스테이션 장치(200), 또는 청소 시스템(1)의 상태에 대한 자가 진단 시 브러시 장치(2000)가 자가 진단이 가능한 타입인지를 식별할 수 있다. 브러시 장치(2000)가 자가 진단이 가능한 타입인 경우에, 제1 프로세서(1800)는 본 개시의 일 실시예에 따른 자가 진단을 수행할 수 있다. 브러시 장치(2000)가 자가 진단이 가능하지 않은 타입인 경우에, 제1 프로세서(1800)는 본 개시의 일 실시예에 따른 자가 진단을 수행하지 않을 수 있다. 예를 들어, 본 개시의 일 실시예에 따른 자가 진단을 수행할 수 있는 브러시 장치(2000)의 타입은 터보 브러시(또는 융 브러시, 카펫 브러시), 멀티 브러시, 마루 브러시, AI 마루 브러시, AI 멀티 브러시를 포함할 수 있지만 이에 한정되는 것은 아니다. 예를 들어, 본 개시의 일 실시예에 따른 자가 진단을 수행할 수 없는 브러시 장치(2000)의 타입은 물걸레 브러시를 포함할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니다.
모터 어셈블리(1100)는 제1 집진부(1200) 내에 위치할 수 있다. 제1 집진부(1200)는 브러시 장치(2000)를 통해 유입되는 공기 중의 먼지나 오물을 걸러내어 모아지도록 구성될 수 있다. 제1 집진부(1200)는 청소기 본체(1000)로부터 분리 가능하게 마련될 수 있다.
제1 집진부(1200)는 원심력을 이용하여 이물질을 분리하는 사이클론 방식을 통해 이물질을 수집할 수 있다. 사이클론 방식을 통해 이물질이 제거된 공기는 청소기 본체(1000)의 외부로 배출될 수 있으며, 이물질은 제1 집진부(1200)에 저장될 수 있다. 제1 집진부(1200) 내부에는 멀티 사이클론이 배치될 수 있다. 제1 집진부(1200)는 멀티 사이클론의 하측으로 이물질이 포집되도록 마련될 수 있다. 제1 집진부(1200)는, 청정 스테이션과 연결될 시 제1 집진부(1200)가 개방되도록 마련되는 도어를 포함할 수 있다. 제1 집진부(1200)는 1차적으로 집진되고 상대적으로 큰 이물질이 집진되는 집진부와 멀티 사이클론에 의해 집진되고 상대적으로 작은 이물질이 집진되는 집진부를 포함할 수도 있다. 이 집진부들은 모두 제1 집진부(1200)의 도어가 개방될 시 개방되도록 마련될 수도 있다.
필터부(1300)는 제1 집진부(1200)에서 걸러지지 않은 초미세 먼지 등을 필터링할 수도 있다. 필터부(1300)는 필터를 통과한 공기가 무선 청소기(100)의 외부로 배출되도록 하는 토출구를 포함할 수도 있다. 필터부(1300)는, 모터 필터, 헤파 필터 등을 포함할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.
제1 압력 센서(1400)는, 유로 내부의 압력(이하, 유로 압력이라고도 함)을 측정할 수 있다. 흡입단(예: 흡입 덕트(40))에 마련되는 제1 압력 센서(1400)의 경우 정압을 측정하여 해당 위치의 유속 변화를 측정할 수 있다. 제1 압력 센서(1400)는 절대압 센서 또는 상대압 센서일 수 있다. 제1 압력 센서(1400)가 절대압 센서인 경우, 제1 프로세서(1800)는 제1 압력 센서(1400)를 이용하여, 제1 흡입 모터(1110)를 동작시키기 전의 제1 압력 값(PB1, 대기 압력 값)을 획득할 수 있다.
제1 프로세서(1800)는 제1 흡입 모터(1110)를 목표 RPM(예: 최소 소비 전력(40W) 또는 최대 소비 전력(115W))으로 구동한 후의 제2 압력 값(PB2)을 획득할 수 있다. 제1 프로세서(1800)는 제1 압력 값(PB1)과 제2 압력 값(PB2) 간의 차이 값(PB1-PB2=PB)을 유로 내부의 압력 값(또는 유로 압력 값)으로 획득할 수 있다. 이 때, 제1 압력 값(PB1)은 날씨, 고도, 무선 청소기(100)의 상태, 먼지 유입량 등의 내/외부 영향에 의한 압력 값인 대기 압력 값일 수 있다. 제 2 압력 값(PB2)은 고도, 무선 청소기(100)의 상태, 먼지 유입량 등의 내/외부 영향에 의한 압력 값 및 제1 흡입 모터(1110) 구동에 의한 압력 값일 수 있다. 제1 압력 값(PB1)과 제2 압력 값(PB2) 간의 차이 값(PB)은 제1 흡입 모터(1110) 구동에 의한 압력 값(또는 무선 청소기(100)의 유로 압력 값)일 수 있다. 제1 압력 값(PB1)과 제2 압력 값(PB2)의 차이 값(PB)을 무선 청소기(100)의 유로 내부의 압력 값(또는 유로 압력 값)으로 이용하는 경우, 제1 흡입 모터(1110) 이외의 내/외부의 영향을 최소화할 수 있다.
제1 압력 센서(1400)를 이용하여 획득된 유로 압력 값은 브러시 장치(2000)의 현재 사용 환경 상태(예: 피청소면의 상태(마루, 카펫, 매트, 코너 등), 피청소면에서 들린 상태 등)를 식별하는데 이용될 수도 있고, 무선 청소기(100)의 상태에 대한 자가 진단(예: 집진부(1200)의 오염 상태, 유로 막힘 상태 등)을 위해 이용될 수도 있다.
제1 압력 센서(1400)는 흡입단(예: 흡입 덕트(40))에 위치할 수 있다. 흡입 덕트(40)는, 제1 집진부(1200)와 연장관(3000) 또는 제1 집진부(1200)와 브러시 장치(2000)를 연결시켜, 제1 집진부(1200)로 이물질을 포함하는 유체가 이동할 수 있도록 하는 구조물일 수 있다. 제1 압력 센서(1400)는 이물/먼지의 오염을 고려하여, 흡입 덕트(40)의 직선부 끝부분(또는 직선부와 곡선부의 변곡점)에 위치할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 제1 압력 센서(1400)는 흡입 덕트(40)의 직선부 중간에 위치할 수도 있다. 한편, 제1 압력 센서(1400)가 흡입 덕트(40)에 위치하는 경우, 제1 압력 센서(1400)는 흡입력을 발생시키는 제1 흡입 모터(1110) 전단에 위치하기 때문에, 제1 압력 센서(1400)는 음압 센서(negative pressure sensor)로 구현될 수 있다.
본 개시에서는 제1 압력 센서(1400)가 흡입 덕트(40)에 위치하는 경우를 예로 들어 설명하나, 이에 한정되는 것은 아니다. 제1 압력 센서(1400)는 토출단(예: 모터 어셈블리(1100) 내)에 위치할 수도 있다. 제1 압력 센서(1400)가 토출단에 위치하는 경우, 제1 압력 센서(1400)는 제1 흡입 모터(1110)의 후단에 위치하기 때문에, 양압 센서(positive pressure sensor)로 구현될 수 있다. 또한, 제1 압력 센서(1000)는 무선 청소기(100) 내에 복수 개 마련될 수도 있다.
배터리(1500)는 청소기 본체(1000)에 분리 가능하게 장착될 수 있다. 배터리(1500)는 스테이션 장치(200)에 마련된 충전 단자와 전기적으로 연결될 수 있다. 배터리(1500)는 충전 단자로부터 전력을 공급받아 충전될 수 있다.
청소기 본체(1000)는 외부 장치와 통신을 수행하기 위한 제1 통신 인터페이스(1600)를 포함할 수 있다. 예를 들어, 청소기 본체(1000)는 제1 통신 인터페이스(1600)를 통해서 스테이션 장치(200)(또는 서버 장치(300))와 통신을 수행할 수 있다. 제1 통신 인터페이스(1600)는 무선 청소기(100) 또는 청소 시스템(1)의 자가 진단에 관련된 데이터를 스테이션 장치(200)로 전달할 수 있다. 제1 통신 인터페이스(1600)는 스테이션 장치(200)의 자가 진단에 관련된 데이터를 수신할 수 있다.
제1 통신 인터페이스(1600)는, 근거리 통신부와 원거리 통신부 등을 포함할 수 있다. 근거리 통신부(short-range wireless communication interface)는, 블루투스 통신부, BLE(Bluetooth Low Energy) 통신부, 근거리 무선 통신부(NFC, Near Field Communication interface), WLAN(와이파이) 통신부, 지그비(Zigbee) 통신부, 적외선(IrDA, Infrared Data Association) 통신부, WFD(Wi-Fi Direct) 통신부, UWB(ultra wideband) 통신부, Ant+ 통신부 등을 포함할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.
제1 사용자 인터페이스(1700)는 핸들에 마련될 수 있다. 제1 사용자 인터페이스(1700)는 입력 인터페이스와 출력 인터페이스를 포함할 수 있다. 청소기 본체(1000)는 제1 사용자 인터페이스(1700)를 통해 무선 청소기(100)의 동작과 관련된 사용자 입력을 수신할 수도 있고, 무선 청소기(100)의 동작 관련된 정보를 출력할 수도 있다. 입력 인터페이스는 전원 버튼, 흡입력 강도 조절 버튼, 자가 진단 버튼 등을 포함할 수 있다. 본 개시의 일 실시예에 따른 자가 진단은 자가 진단 버튼을 제어하여 수행될 수도 있다. 출력 인터페이스는, LED 디스플레이, LCD, 터치 스크린 등을 포함할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 출력 인터페이스는 자가 진단 결과 정보를 출력할 수 있다. 자가 진단 결과 정보는 알람 형태(또는 음성 형태, 소리 형태)로 출력될 수 있다. 자가 진단 결과 정보는 메시지 형태로 출력될 수 있다. 자가 진단 결과 정보는 이미지 형태로 출력될 수 있다. 자가 진단 결과 정보는 알람 형태, 메시지 형태, 및 이미지 형태 중 적어도 2개의 형태가 결합된 형태로 출력될 수 있다.
청소기 본체(1000)는 제1 프로세서(1800)를 포함할 수 있다. 제1 프로세서(1800)는 하나의 프로세서를 포함할 수도 있고, 복수의 프로세서를 포함할 수도 있으므로, 적어도 하나의 프로세서로 언급할 수 있다. 예를 들어, 청소기 본체(1000)는 제1 사용자 인터페이스(1700)와 연결되는 제1 프로세서(1800)를 메인 프로세서로 설정하고, 제1 흡입 모터(1110)에 연결되는 제3 프로세서(1131)와 브러시 장치(2000)에 포함되는 제4 프로세서(2410)를 제1 프로세서(1800)에 의해 제어 또는 관리되는 서브 프로세서로 설정할 수 있다.
제1 프로세서(1800)는 무선 청소기(100)의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 예를 들어, 제1 프로세서(1800)는, 제1 흡입 모터(1110)의 소비 전력(흡입력 세기), 브러시 장치(2000)의 드럼 RPM, 브러시 장치(2000)의 구속 레벨(trip level) 등을 결정할 수 있다.
본 개시에 따른 제1 프로세서(1800)는 CPU (Central Processing Unit), GPU (Graphics Processing Unit), APU (Accelerated Processing Unit), MIC (Many Integrated Core), DSP (Digital Signal Processor), 및 NPU (Neural Processing Unit) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 제1 프로세서(1800)는, 하나 이상의 전자부품을 포함하는 집적된 시스템 온 칩(SoC) 형태로 구현될 수 있다. 제1 프로세서(1800) 각각은 별개의 하드웨어(H/W)로 구현될 수도 있다. 제1 프로세서(1800)는 MICOM(Microprocessor controller), MPU(Micro Processor unit), MCU(Micro Controller Unit)로 표현될 수도 있다. 본 개시에 따른 제1 프로세서(1800)는 싱글 코어 프로세서(single core processor)로 구현될 수도 있고, 멀티 코어 프로세서(multicore processor)로 구현될 수도 있다.
제1 메모리(1900)는 제1 프로세서(1800)의 처리 및 제어를 위한 프로그램을 저장할 수도 있고, 입/출력되는 데이터들을 저장할 수도 있다. 예를 들어, 제1 메모리(1900)는 기 학습된 AI 모델(예: SVM(Support Vector Machine) 알고리즘 등, 또는 학습 모델), 제1 흡입 모터(1110)의 상태 데이터(예: 소비 전력 데이터), 제1 압력 센서(1400)의 측정 값(압력 값), 배터리(1500)의 상태 데이터(예: 충전 상태), 브러시 장치(2000)의 상태 데이터(예: 드럼 RPM), 브러시 장치(2000)의 타입 정보에 따른 무선 청소기(100)의 유로 압력 값과 브러시 장치(2000)의 부하 값(예: 동작 전류 값), 본 개시의 일 실시예에 따른 무선 청소기(100), 스테이션 장치(200), 또는 청소 시스템(1)의 상태를 구분하기 위해 사용되는 자가 진단 조건 데이터(또는 기 설정된 진단 조건 데이터), 동작 조건에 대응하는 제1 흡입 모터(1110)의 소비 전력, 회전솔이 붙은 드럼의 RPM, 구속 레벨 등을 저장할 수 있지만 제1 메모리(1900)에 저장되는 데이터는 이로 한정되지 않는다. 구속 레벨(trip level)은, 브러시 장치(2000)의 과부하를 방지하기 위한 것으로, 브러시 장치(2000)의 작동을 정지하기 위한 기준 부하 값(예: 기준 전류 값)을 의미할 수 있다.
제1 메모리(1900)는 플래시 메모리 타입(flash memory type), 하드디스크 타입(hard disk type), 멀티미디어 카드 마이크로 타입(multimedia card micro type), 카드 타입의 메모리(예를 들어 SD 또는 XD 메모리 등), 램(RAM, Random Access Memory) SRAM(Static Random Access Memory), 롬(ROM, Read-Only Memory), EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory), PROM(Programmable Read-Only Memory), 자기 메모리, 자기 디스크, 광디스크, 또는 USB(Universal Serial Bus) 메모리 중 적어도 하나의 타입의 저장매체를 포함할 수 있다. 제1 메모리(1900)에 저장된 프로그램들은 그 기능에 따라 복수 개의 모듈들로 분류될 수 있다. 제1 메모리(1900)는 내장 메모리와 외장 메모리로 구성될 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니다.
이하에서는, 도 5를 참조하여 무선 청소기(100)의 프로세서들의 동작에 대해서 자세히 살펴보기로 한다.
도 5는 본 개시의 일 실시예에 따른 무선 청소기(100)의 프로세서들의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 5를 참조하면, 제1 프로세서(1800)는 배터리(1500), 제1 압력 센서(1400), 모터 어셈블리(1100) 내의 제3 프로세서(1131)와 통신함으로써, 무선 청소기(100) 내의 부품들의 상태를 확인할 수 있다. 이때, 제1 프로세서(1800)는 범용 비동기화 송수신기(UART: Universal asynchronous receiver/transmitter) 또는 I2C(Inter Intergrated Circuit)를 이용하여 각 부품들과 통신할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 예를 들어, 제1 프로세서(1800)는 UART를 이용하여 배터리(1500)로부터 배터리(1500)의 전압 상태(예: 정상, 비정상, 만 충전, 만 방전 등)에 관한 데이터를 획득할 수 있다. 예를 들어, 제1 프로세서(1800)는 UART를 이용하여 배터리(1500)로부터 배터리(1500)의 전압 값을 획득할 수 있다. 제1 프로세서(1800)는 제1 압력 센서(1400)로부터 I2C를 이용하여 유로 압력에 대한 데이터(또는 유로 압력 값)를 획득할 수도 있다.
제1 프로세서(1800)는, 제1 흡입 모터(1110)에 연결된 제3 프로세서(1131)로부터 UART를 이용하여, 유로 압력 값(PB), 흡입력 세기, 제1 흡입 모터(1110)의 RPM, 제1 흡입 모터(1110)의 상태(예: 정상, 비정상 등)에 관한 데이터를 획득할 수 있다. 흡입력은 무선 청소기(100)를 동작시키기 위하여 소모되는 전기적인 힘으로, 소비 전력으로 표현될 수도 있다. 제1 프로세서(1800)는 브러시 장치(2000)의 부하와 관련된 데이터(예: 동작 전류 값), 브러시 장치(2000)의 타입에 관한 데이터를 제3 프로세서(1131)로부터 획득할 수도 있다.
제1 프로세서(1800)는 획득된 브러시 장치(2000)의 타입에 관한 데이터를 기반으로 브러시 장치(2000)가 본 개시의 일 실시예에 따른 자가 진단이 가능한 타입인지를 식별할 수 있다. 제1 프로세서(1800)는 브러시 장치(2000)의 타입이 본 개시의 일 실시예에 따른 자가 진단이 가능한 타입인 경우에, 제3 프로세서(1132)로부터 전달된 유로 압력 값(PB)과 브러시 장치(2000)의 동작 전류 값을 기반으로 무선 청소기(100)가 들림 상태인지를 식별할 수 있다.
무선 청소기(100)가 들림 상태로 식별되는 경우에, 제1 프로세서(1800)는 브러시 장치(2000)의 부하 값(예: 동작 전류 값) 및 유로 압력 값 중 적어도 하나를 이용하여 무선 청소기(100)의 상태에 대한 자가 진단을 수행할 수 있다. 이 때, 제1 프로세서(1800)는 제1 메모리(1900)에 저장된 유로 압력 값에 관련된 무선 청소기(100)의 상태를 구분하기 위한 자가 진단 조건 데이터(또는 진단 조건 데이터, 예: 후술할 도 12의 측정 데이터(Pa))와 유로 압력 값을 비교하여 무선 청소기(100)에 대한 자가 진단을 수행할 수 있다. 제1 프로세서(1800)는 제1 메모리(1900)에 저장된 브러시 장치(2000)의 부하 값(예: 동작 전류 값)에 관련된 상기 무선 청소기(100)의 상태를 구분하기 위한 자가 진단 조건 데이터(또는 진단 조건 데이터, 예: 후술할 도 15의 측정 데이터(A))와 브러시 장치(2000)의 부하 값(예: 동작 전류 값)을 비교하여 무선 청소기(100)에 대한 자가 진단을 수행할 수 있다.
제1 프로세서(1800)는 자가 진단을 수행한 결과 정보를 제1 사용자 인터페이스(1700)로 출력하거나 제1 통신 인터페이스(1600)를 통해 스테이션 장치(200), 서버 장치(300), 또는 사용자 단말(400) 중 적어도 하나로 전달할 수 있다. 제1 프로세서(1800)는 자가 진단 결과 정보 또는 자가 진단을 수행하기 위해 사용되는 데이터(예: 유로 압력 값, 브러시 장치(2000)의 부하 값(예: 동작 전류 값))를 제1 통신 인터페이스(1600)를 통해 근거리 무선 통신(예: BLE 통신)으로 스테이션 장치(200)로 주기적으로 전송할 수도 있다.
제3 프로세서(1131)는 브러시 장치(2000)의 제4 프로세서(2410)와의 신호선 통신을 통해서 브러시 장치(2000)의 상태 데이터(예: 드럼 RPM, 구속 레벨(Trip level), 정상, 비정상 등)를 브러시 장치(2000)로부터 획득할 수도 있다. 제3 프로세서(1131)는 브러시 장치(2000)의 상태 데이터를 제1 프로세서(1800)에 UART를 통해 전달할 수 있다. 본 개시의 일 실시예에 의하면, 제3 프로세서(1131)는 제1 흡입 모터(1110)의 상태 데이터(또는 유로 압력 값)와 브러시 장치(2000)의 상태 데이터(또는 브러시 장치(2000)의 부하 값(예: 동작 전류 값))를 서로 다른 주기로 제1 프로세서(1800)에게 전달할 수 있다. 예를 들어, 제3 프로세서(1131)는 0.02초마다 한번씩 제1 흡입 모터(1110)의 상태 데이터(또는 유로 압력 값)를 제1 프로세서(1800)에게 전달하고, 0.2초마다 한번씩 브러시 장치(2000)의 상태 데이터(또는 브러시 장치(2000)의 부하 값(예: 동작 전류 값))를 제1 프로세서(1800)에게 전달할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니다.
청소기 본체(1000)의 제3 프로세서(1131)와 브러시 장치(2000)의 제4 프로세서(2410)를 UART나 I2C로 연결하는 경우, 연장관(3000) 내부 선 등에 의한 높은 임피던스 영향과 정전기 방전(ESD: electro static discharge) 및/또는 과전압(Over Voltage)에 의한 회로 소자의 소손(예: Micom AD port의 최대 전압 초과) 등이 문제될 수 있다. 따라서, 본 개시의 일 실시예에 의하면, 청소기 본체(1000)의 제3 프로세서(1131)와 브러시 장치(2000)의 제4 프로세서(2410)는 UART나 I2C 대신에 신호선 통신으로 통신하게 된다. 이때, 신호선 통신을 위한 회로는 과전압(Over Voltage), 전원 노이즈, 서지(Surge, ESD(Electrical Overstress), EOS(Electrical Discharge) 등에 의한 회로 소자의 소손 등을 방지하기 위해 전압 분배 회로(이하, 전압 분배기라고 함)를 포함할 수 있다. 다만, 청소기 본체(1000)의 제3 프로세서(1131)와 브러시 장치(2000)의 제4 프로세서(2410) 간의 통신이 신호선 통신으로 한정되는 것은 아니다.
본 개시의 일 실시예에 의하면, 청소기 본체(1000) 및 브러시 장치(2000)에 노이즈 저감 회로가 적용되는 경우, 청소기 본체(1000)의 제3 프로세서(1131)와 브러시 장치(2000)의 제4 프로세서(2410)는 UART나 I2C를 이용하여 통신할 수도 있다. 노이즈 저감 회로는 저주파 통과 필터(Low Pass Filter), 고주파 통과 필터(High Pass Filter), 대역 통과 필터(Band Pass Filter), 댐핑 저항(Damping Resistor), 및 분배 저항 중 적어도 하나를 포함할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 본 개시의 일 실시예에 의하면, 청소기 본체(1000) 또는 브러시 장치(2000)에 레벨 쉬프터 회로가 적용되는 경우, 청소기 본체(1000)의 제3 프로세서(1131)와 브러시 장치(2000)의 제4 프로세서(2410)는 UART나 I2C를 이용하여 통신할 수도 있다.
제1 프로세서(1800)는 제1사용자 인터페이스(1700)에 포함된 설정 버튼(예: ON/OFF 버튼, +/- 설정 버튼)에 대한 사용자 입력을 수신할 수도 있고, LCD의 출력을 제어할 수도 있다. 제1 프로세서(1800)는 기 학습된 AI 모델(예: SVM 알고리즘)을 이용하여, 브러시 장치(2000)의 사용 환경 상태(예: 피청소면의 상태(마루, 카펫, 매트, 코너 등), 피청소면에서 들린 상태 등)를 식별하고, 브러시 장치(2000)의 사용 환경 상태에 맞는 무선 청소기(100)의 동작 정보(예: 흡입 모터(1110)의 소비 전력, 드럼 RPM, 구속 레벨(Trip level) 등)를 결정할 수도 있다. 이때, 제1 프로세서(1800)는 브러시 장치(2000)의 사용 환경 상태에 맞는 무선 청소기(100)의 동작 정보를 제3 프로세서(1131)로 전달할 수 있다. 제1 프로세서(1131)는 무선 청소기(100)의 동작 정보에 따라 제1 흡입 모터(1110)의 흡입력의 세기(소비전력, RPM)를 조절할 수 있으며, 브러시 장치(2000)의 사용 환경 상태에 맞는 무선 청소기(100)의 동작 정보를 신호선 통신을 통해서 제4 프로세서(2410)로 전달할 수도 있다. 이 경우, 제4 프로세서(2410)는 무선 청소기(100)의 동작 정보에 따라 드럼 RPM, 구속 레벨, 조명 장치(예: LED 디스플레이) 등을 조절할 수 있다.
도 6은 본 개시의 일 실시예에 따른 브러시 장치(2000)의 타입을 설명하기 위한 도면이다.
브러시 장치(2000)의 타입은 도 6에 도시된 바와 같이 다양할 수 있다. 예를 들어, 브러시 장치(2000)는, 마루 브러시, 터보 브러시(또는 카펫 브러시), 침구 브러시, 펫 브러시, 물걸레 브러시, AI 마루 브러시, AI 멀티 브러시 등을 포함할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.
마루 브러시는 마루(Hard Floor) 전용으로 DC 20W 모터를 사용하도록 구성될 수 있다. 터보 브러시는 카펫 전용으로 DC 40W 모터를 사용하도록 구성될 수 있다. 침구 브러시는 이불 및 침구류 전용으로 DC 20W 모터를 사용하도록 구성될 수 있다. 펫 브러시는 이불 및 소파의 펫 전용으로 DC 40W 모터를 사용하도록 구성될 수 있다. 물걸레 브러시는 물걸레 청소 전용으로 DC 40W 모터를 사용하도록 구성될 수 있다. AI 마루 브러시는 마루 전용이지만 카펫, 매트, 코너 용도로 사용 가능하고, 유성 기어드 DC 30W 모터를 사용하도록 구성될 수 있다. AI 멀티 브러시는 카펫 전용이지만 마루, 매트, 코너 용도로 사용 가능하고, BLDC(Brushless DC Motor) 120W 모터를 사용하도록 구성될 수 있다.
브러시 장치(2000)는 모터(2100), 회전솔이 붙어 있는 드럼, 조명 장치 등을 포함할 수 있지만 이에 한정되는 것은 아니다. 브러시 장치(2000)의 모터(2100)는 드럼 안에 마련될 수도 있고, 드럼 외부에 마련될 수도 있다. 모터(2100)가 드럼 외부에 마련된 경우, 드럼은 벨트를 통해서 모터(2100)로부터 동력을 전달받을 수 있다.
본 개시의 일 실시예에 의하면, 브러시 장치(2000)의 타입은 브러시 장치(2000)에 포함된 식별 저항에 의해 구별될 수 있다. 청소기 본체(1000)가 무선 청소기(100)에 결합된 브러시 장치(2000)의 타입을 식별하는 동작에 대해서 도 7을 참조하여 살펴보기로 한다.
도 7은 본 개시의 일 실시예에 따른 청소기 본체(1000)에서 브러시 장치(2000)의 타입을 식별하는 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 7을 참조하면, 청소기 본체(1000)의 모터 어셈블리(1100)는, 제3 프로세서(1131)와 부하 감지 센서(1134)(예: 션트 저항)를 포함할 수 있고, 브러시 장치(2000)는 식별 저항(2500)을 포함할 수 있다. 식별 저항(2500)은 전원선(10, 20)과 신호선(30) 사이에 위치할 수 있다. 식별 저항(2500)은 브러시 장치(2000)의 타입을 나타내는 것으로, 브러시 장치(2000)의 타입마다 상이할 수 있다. 예를 들어, 도 8에 도시된 바와 같이, 멀티 브러시(501)의 식별 저항(2500)은 330KΩ이고, 마루 브러시(502)의 식별 저항(2500)은 2.2MΩ이고, 터보(카펫) 브러시(504)의 식별 저항(2500)은 910KΩ일 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 도 8은 본 개시의 일 실시예에 따른 브러시 장치(2000)의 식별 저항(ID 저항)을 설명하기 위한 도면이다.
제3 프로세서(1131)는 부하 감지 센서(1134)를 이용하여 브러시 장치(2000)의 착탈 여부를 감지할 수 있다. 예를 들어, 무선 청소기(100)에 브러시 장치(2000)가 결합되지 않은 경우(예: 핸디 모드), 부하 감지 센서(1134)에서 감지되는 브러시 장치(2000)의 동작 전류는 0 (zero)일 수 있다. 반면, 무선 청소기(100)에 브러시 장치(2000)가 결합된 경우(예: 브러시 모드), 부하 감지 센서(1134)에서 감지되는 브러시 장치(2000)의 동작 전류는 50mA이상일 수 있다. 따라서, 제3 프로세서(1131)는, 부하 감지 센서(1134)에서 감지된 브러시 장치(2000)의 동작 전류가 0인 경우에 브러시 장치(2000)가 탈착된 것으로 판단하고, 부하 감지 센서(1134)에서 감지된 브러시 장치(2000)의 동작 전류가 50mA 이상인 경우에 브러시 장치(2000)가 결합된 것으로 판단할 수 있다. 브러시 장치(2000)가 결합된 것으로 판단하기 위한 기준 동작 전류 값은 50mA로 한정되는 것은 아니고, 변경될 수 있다. 제3 프로세서(1131)는 브러시 장치(2000)의 착탈 여부를 감지한 결과를 제1 프로세서(1800)로 전달할 수 있다. 이에 따라 제1 프로세서(1800)는 브러시 장치(2000)가 무선 청소기(100)에 결합 여부를 식별할 수 있다. 브러시 장치(2000)가 무선 청소기(100)에 결합된 것은 브러시 장치(2000)가 청소기 본체(1000)에 결합된 것으로 언급될 수도 있다. 브러시 장치(2000)가 청소기 본체(1000)에 결합된 것은 브러시 장치(2000)와 청소기 본체(1000) 사이에 연장관(3000)이 연결된 상태일 수도 있고, 연장관(3000)이 연결되지 않은 상태일 수도 있다.
제3 프로세서(1131)는, 무선 청소기(100)에 브러시 장치(2000)가 결합된 것으로 판단된 경우, 제3 프로세서(1131)의 입력 포트로 입력되는 전압 값에 기초하여, 브러시 장치(2000)의 타입을 식별할 수 있다. 예를 들어, 브러시 장치(2000)가 식별 저항 A를 포함하고, 청소기 본체(1000)의 구동 회로(1130)가 신호선(30)에 연결되는 전압 분배기(저항 B와 저항 C)를 포함하는 경우, 제3 프로세서(1131)의 입력 포트로 입력되는 전압은 다음과 같을 수 있다.
제3 프로세서(1131)의 입력 포트로 입력되는 전압 값은, 식별 저항(2500)의 값이 증가할수록 감소할 수 있다. 저항 B, 저항 C가 일정할 때, 식별 저항 A 값에 따라 입력 포트로 입력되는 전압 값이 달라지므로, 제3 프로세서(1131)는 입력 포트로 입력되는 전압 값에 기초하여 식별 저항(2500)에 대응하는 브러시 장치(2000)의 타입을 식별할 수 있다. 제3 프로세서(1131)는 입력 포트로 입력되는 전압 값에 대응되는 정보를 제1 프로세서(1800)로 전달할 수 있다. 이에 따라 제1 프로세서(1800)는 브러시 장치(2000)와 연결된 입력 포트의 전압 값과 후술할 도 8에 도시된 배터리(1500)의 전압 값을 기반으로 브러시 장치(2000)의 타입을 식별할 수 있다.
도 8의 표(800)를 참조하면, 멀티 브러시(501)의 식별 저항은 330KΩ이고, 마루 브러시(502)의 식별 저항은 2.2MΩ이고, 터보(카펫) 브러시(504)의 식별 저항은 910KΩ일 수 있다. 만일, 배터리(1500)의 전압이 25.2V인 경우, 무선 청소기(100)에 멀티 브러시(501)가 결합되었을 때 제3 프로세서(1131)의 입력 포트로 입력되는 전압 값은 2.785V이고, 무선 청소기(100)에 마루 브러시(502)가 결합되었을 때 제3 프로세서(1131)의 입력 포트로 입력되는 전압 값은 0.791V이고, 무선 청소기(100)에 터보(카펫) 브러시(504)가 결합되었을 때 제3 프로세서(1131)의 입력 포트로 입력되는 전압 값은 1.563V일 수 있다. 따라서, 제3 프로세서(1131)는 무선 청소기(100)에 브러시 장치(2000)가 결합된 것으로 판단되고, 배터리(1500)의 전압이 25.2V인 상황에서, 입력 포트로 입력되는 전압 값이 2.785V인 경우에 멀티 브러시(501)가 결합된 것으로 식별하고, 입력 포트로 입력되는 전압 값이 0.791V 인 경우에 마루 브러시(502)가 결합된 것으로 식별하고, 입력 포트로 입력되는 전압 값이 1.563V 인 경우에 터보(카펫) 브러시(504)가 결합된 것으로 식별할 수 있다.
이와 같이 제3 프로세서(1131)는 배터리(1500)의 전압 값과 입력 포트로 입력되는 전압 값을 기반으로 브러시 장치(2000)의 타입을 식별하고, 식별된 정보를 제1 프로세서(1800)로 전달할 수 있다. 제1 프로세서(1800)는 제3 프로세서(1131)로부터 브러시 장치(2000)의 타입에 대한 정보를 수신할 수 있지만, 제3 프로세서(1131)로부터 전송되는 입력 포트로 입력되는 전압 값과 배터리(1500)의 전압 값을 기반으로 브러시 장치(2000)의 타입을 식별할 수 있다.
도 9는 본 개시의 일 실시예에 따른 청소 시스템(1)의 자가 진단 방법에 대한 흐름도이다. 도 9는 청소 시스템(1)에 포함되는 무선 청소기(100) 단독으로 자가 진단을 수행하는 경우이다.
도 9을 참조하면, 단계 S910에서, 무선 청소기(100)의 제1 프로세서(1800)는 브러시 장치(2000)의 타입을 식별할 수 있다. 무선 청소기(100)의 제1 프로세서(1800)는 브러시 장치(2000)의 타입을 식별하기 전에, 도 7에서 설명한 바와 같이 브러시 장치(2000)의 착탈 여부를 식별할 수 있다. 예를 들어, 부하 감지 센서(1134)에 의해 검출된 브러시 장치(2000)의 부하 값(예: 동작 전류 값)을 기반으로 브러시 장치(2000)의 착탈 여부를 식별할 수 있다. 예를 들어, 제3 프로세서(1131)에 의해 브러시 장치(2000)의 착탈 여부가 식별되고, 식별된 정보를 제1 프로세서(1800)로 전달하면, 제1 프로세서(1800)는 수신된 식별 정보를 기반으로 브러시 장치(2000)의 착탈 여부를 식별할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니다. 예를 들어, 제3 프로세서(1131)는 부하 감지 센서(1134)에 의해 검출된 브러시 장치(2000)의 부하 값(예: 동작 전류 값)을 제1 프로세서(1800)로 전달하고, 제1 프로세서(1800)는 수신된 브러시 장치(2000)의 부하 값(예: 동작 전류 값)을 기반으로 브러시 장치(2000)의 착탈 여부를 식별할 수 있다.
단계 S910에서, 무선 청소기(100)의 제1 프로세서(1800)는 브러시 장치(2000)와 연결된 제3 프로세서(1131)의 입력 포트로 입력되는 전압 값과 배터리(1500)의 전압 값을 각각 획득할 수 있다. 예를 들어, 제1 프로세서(1800)는 제3 프로세서(1131)를 통해 제3 프로세서(1131)의 입력 포트로 입력되는 전압 값과 배터리(1500)의 전압 값을 획득할 수 있지만 이에 한정되는 것은 아니다. 예를 들어, 제1 프로세서(1800)는 제3 프로세서(1131)의 입력 포트로 입력되는 전압 값을 제3 프로세서(1131)를 통해 획득하고, 배터리(1500)의 전압 값을 배터리(1500)로부터 획득할 수 있다. 제1 프로세서(1800)가 제3 프로세서(1131)를 포함할 경우에, 제1 프로세서(1800)는 브러시 장치(2000)와 연결된 입력 포트를 통해 입력되는 전압 값을 획득할 수 있다.
단계 S910에서, 제1 프로세서(1800)는 획득된 입력 포트로 입력되는 전압 값과 배터리(1500)의 전압 값을 기반으로 상술한 도 8과 같이 브러시 장치(2000)의 타입을 식별할 수 있다. 예를 들어, 배터리(1500)의 전압이 25.2V이고, 제3 프로세서(1131)의 입력 포트로 입력되는 전압 값이 2.785V인 경우에, 제1 프로세서(1800)는 브러시 장치(2000)의 타입을 멀티 브러시(501)로 식별할 수 있다. 예를 들어, 배터리(1500)의 전압이 25.2V이고, 제3 프로세서(1131)의 입력 포트로 입력되는 전압 값이 0.791V인 경우에, 제1 프로세서(1800)는 브러시 장치(2000)의 타입을 마루 브러시(502)로 식별할 수 있다. 예를 들어, 배터리(1500)의 전압이 25.2V이고, 제3 프로세서(1131)의 입력 포트로 입력되는 전압 값이 5.016V인 경우에, 제1 프로세서(1800)는 브러시 장치(2000)의 타입을 물걸레 브러시(wet brush)로 식별할 수 있다. 브러시 장치(2000)의 타입을 식별하기 위하여, 도 8에 도시된 테이블이 제1 메모리(1900)에 사전에 저장되어 이용될 수 있다.
단계 S920에서, 무선 청소기(100)의 제1 프로세서(1800)는 무선 청소기(100)가 들림 상태인지를 식별한다. 무선 청소기(100)가 들림 상태인지는 브러시 장치(2000)의 타입에 따른 유로 압력 값과 브러시 장치(200)의 부하 값(예: 동작 전류 값)을 기반으로 식별할 수도 있다. 예를 들어, 브러시 장치(2000)의 부하 값이 0.8A 미만의 브러시 장치(2000)의 동작 전류 값이면서 유로 압력 값이 -800Pa 이상인 경우에, 제1 프로세서(1800)는 무선 청소기(100)가 들림 상태로 식별할 수 있지만, 무선 청소기(100)가 들림 상태인지를 식별하기 위해 이용되는 브러시 장치(2000)의 부하 값(또는 기준 부하 값)과 유로 압력 값(또는 기준 유로 압력 값)은 상술한 바로 제한되지 않는다. 이는 무선 청소기(100)에 연결된 브러시 장치(2000)의 타입에 따라 무선 청소기(100)가 들림 상태인지를 식별하기 위해 이용되는 브러시 장치(2000)의 부하 값(예: 동작 전류 값)과 유로 압력 값이 도 1의 (10)에서 설명한 바와 같이 상이할 수 있기 때문이다.
도 10은 본 개시의 일 실시예에 따른 브러시 장치(2000)의 사용 환경 상태를 설명하기 위한 도면이다. 도 10은 AI 모델을 기반으로 추론될 수 있다. 브러시 장치(2000)의 사용 환경 상태는 도 10에 도시된 바로 제한되지 않는다.
도 10을 참조하면, Y축은 브러시 장치(2000)의 부하 값(예: 동작 전류 값)이고, X축은 무선 청소기(100)의 유로 압력 값이다. 본 개시의 일 실시예에 의하면, 브러시 장치(2000)의 사용 환경 상태는 청소 중에 브러시 장치(2000)가 사용되고 있는 환경에 관한 것일 수 있다. 예를 들어, 브러시 장치(2000)의 사용 환경 상태는 브러시 장치(2000)가 위치하는 피청소면의 상태, 피청소면 내에서 브러시 장치(2000)의 상대적 위치 상태, 또는 브러시 장치(2000)가 피청소면에서 들린 상태 중 적어도 하나를 포함할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니다. 여기서, 피청소면은 바닥, 침구, 소파 등 청소 중에 브러시 장치(2000)와 맞닿는 면을 의미할 수 있다. 피청소면의 상태는, 피청소면의 소재 등을 의미할 수 있으며, 예를 들어, 마루(1011), 일반 카펫(정상부하, 1012), 고밀도 카펫(과부하), 매트(1013) 등이 있을 수 있다. 상대적 위치 상태는 바닥 중앙, 바닥 측면(벽면), 코너 등을 포함할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 이하에서는 설명의 편의상 다양한 사용 환경 상태 중에서 매트 상태, 마루 상태, 카펫 상태 및 들림 상태를 예로 들어 설명하기로 한다.
본 개시의 일 실시예에 의하면, 청소기 본체(1000)의 제1 프로세서(1800)는, 제1 압력 센서(1400)에 의해 측정된 압력 값을 이용하여 획득된 유로 압력 값 및 제3 프로세서(1131)로부터 획득된 브러시 장치(2000)의 부하 값(예: 동작 전류 값, 또는 부하와 관련된 데이터)을 이용하여 브러시 장치(2000)의 현재 사용 환경 상태를 획득할 수 있다. 이 때, 제1 프로세서(1800)는 학습 모델을 이용하여 브러시 장치(2000)의 현재 사용 환경 상태를 획득할 수 있다. 브러시 장치(2000)의 현재 사용 환경 상태는 무선 청소기(100)의 현재 사용 환경 상태로 언급될 수 있다.
본 개시의 일 실시예에 의하면, 브러시 장치(2000)의 타입에 따라 브러시 장치(2000)의 현재 사용 환경 상태를 식별하기 위해 이용되는 기준 값은 달라질 수 있다. 예를 들어, 브러시 장치(2000)가 마루 브러시(502)인 경우, 제1 프로세서(1800)는 마루 브러시(502)에 대응하는 AI 모델에 마루 브러시(502)의 부하 값(예: 동작 전류 값)를 입력할 수 있다. 반면, 브러시 장치(2000)가 멀티 브러시(501)인 경우, 멀티 브러시(501)에 대응하는 AI 모델에 멀티 브러시(501)의 소비 전력(또는, 동작 전류 값 및 인가 전압 값)을 입력할 수 있다.
일반적으로 무선 청소기(100)가 들림 상태일 때, 브러시 장치(2000)의 모든 타입에서 유로 압력 값과 브러시 장치(200)의 부하 값(예: 동작 전류 값)이 낮다. 제1 프로세서(1800)는 제1 압력 센서(1400)에 의해 측정된 압력 값을 이용하여 획득된 유로 압력 값(PB)과 제3 프로세서(1131)로부터 획득된 브러시 장치(2000)의 부하 값(예: 동작 전류 값)을 기반으로 브러시 장치(2000)의 현재 사용 환경 상태가 들림 상태인지를 식별할 수 있다. 브러시 장치(2000)의 타입에 따라 부하와 관련된 데이터가 다를 수 있지만, 낮은 유로 압력 값과 낮은 부하 값이 획득되는 경우에, 제1 프로세서(1800)는 브러시 장치(2000)의 사용 환경 상태를 들림 상태(1014)로서 식별할 수 있다. 도 10은 제1 메모리(1900)에 저장된 AI 모델에 유로 압력 값과 브러시 장치(2000)의 부하 값(예: 동작 전류 값)을 입력하여 추론될 수 있다.
도 10에 도시된 바와 같이 유로 압력 값이 높을수록 브러시 장치(2000)와 피청소면 간의 간격이 좁은 상태(과밀착 상태)일 수 있고, 유로 압력 값이 낮을수록 브러시 장치(2000)와 피청소면 간의 간격이 넓은 상태일 수 있다. 또한, 도 10에 도시된 바와 같이 브러시 장치(2000)의 부하 값(예: 동작 전류 값)이 낮을수록 브러시 장치(2000)는 저부하 상태일 수 있고, 브러시 장치(2000)의 부하 값(예: 동작 전류 값)이 높을수록 브러시 장치(2000)는 고부하 상태일 수 있다.
단계 S920에서, 무선 청소기(100)의 사용 환경 상태가 들림 상태로 식별되면, 무선 청소기(100)의 제1 프로세서(1800)는 단계 S930에서, 브러시 장치(2000)의 타입에 따른 무선 청소기(100)의 상태에 대한 자가 진단을 수행할 수 있다.
도 11은 본 개시의 일 실시예에 따른 자가 진단 과정의 상세 흐름도이다. 도 11은 도 9의 단계 S930의 상세 흐름도로 언급될 수 있다. 도 11은 유로 압력 값을 기반으로 무선 청소기(100)의 상태에 대한 자가 진단 과정으로 언급될 수 있다.
단계 S1110에서, 무선 청소기(100)의 제1 프로세서(1800)는 획득된 유로 압력 값과 기 설정된 진단 조건 데이터를 비교할 수 있다. 이 때 이용되는 기 설정된 진단 조건 데이터는 유로 압력 값에 관련된 무선 청소기(100)의 상태를 구분하기 위한 데이터(제1 진단 조건 데이터)일 수 있다. 기 설정된 진단 조건 데이터는 무선 청소기(100)의 상태에 대한 자가 진단을 수행한 결과를 도출할 수 있는 데이터로 언급될 수 있다. 예를 들어, 기 설정된 진단 조건 데이터는 도 12에 도시된 측정 데이터(Pa)인, 0~200, 201~300, 301~500, 501~1000, 및 1000 이상을 포함할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니다. 진단 조건 데이터는 설정된 기준 데이터 또는 설정된 기준 값으로 언급될 수 있다. 진단 조건 데이터는 브러시 장치(2000)의 타입에 따라 다르게 설정될 수 있다.
단계 S1120에서, 무선 청소기(100)의 제1 프로세서(1800)는 비교 결과를 기반으로 무선 청소기(100)의 상태를 진단할 수 있다. 무선 청소기(100)의 상태는 도 12에 도시된 바와 같은 진단될 수 있다.
도 12는 본 개시의 일 실시예에 따른 무선 청소기(100)의 유로 압력 값(또는 유로 내부 압력 값)에 기초하여 무선 청소기(100)의 상태를 자가 진단하는 과정을 설명하기 위한 도면이다. 도 12는 브러시 장치(2000)가 터보 브러시(카펫 브러시) 타입이고, 소비 전력이 115W로 동작되는 경우이다.
도 12는 무선 청소기(100)의 제어와 관련된 소프트웨어가 무선 청소기(100)의 유로 압력 값(PB)에 기초하여 무선 청소기(100)의 상태를 자가 진단하는 과정을 설명하기 위한 도면이다. 무선 청소기(100)의 상태에 대한 자가 진단을 수행하면, 무선 청소기(100)는 제1 압력 센서(1400)를 통해 측정된 압력 값에 기초하여 제1 집진부(1200)의 상태, 유로의 상태 등을 예측하고, 사용자(5)에게 점검 가이드 정보(알림)를 표시하거나 자가 진단 프로그램(또는 자가 진단 AI 모델)을 자동으로 보정할 수 있다.
예를 들어, 유로 압력 값(PB)이 0~200Pa인 경우(1201), 무선 청소기(100)는 제1 집진부(1200)에 이물이 가득 찼다고 판단하고, 제1 집진부(1200)를 점검하라는 알림(점검 가이드 정보)을 사용자(5)에게 출력할 수 있다. 압력 센서(1400)가 흡입 덕트(40)에 마련된 경우, 제1 집진부(1200)는 제1 압력 센서(1400)보다 공기 유동의 하류(후단)에 배치될 수 있다. 따라서, 제1 집진부(1200)에 먼지가 쌓일수록 제1 압력 센서(1400)에서 측정되는 압력 값은 낮아진다.
유로 압력 값(PB)이 201~300Pa인 경우(1202), 무선 청소기(100)는 제1 집진부(1200)에 이물이 약간 찼다고 판단할 수 있다. 이때, 무선 청소기(100)는 사용자(5)에게 별도의 알림을 출력하지 않고, AI 모델의 파라미터 값을 자동으로 수정할 수 있다. 이는 유로 압력 값(PB)이 201~300Pa인 경우는 무선 청소기(100)의 상태가 정상 동작 상태는 아니지만 이상 상태도 아닌 진행성 고장 상태(자동 보정이 필요한 상태)이므로, 각 영역을 구분하는 경계면(조건이 달라지는 경계면)을 보정하는 자동 보정을 수행할 수 있다.
도 13은 본 개시의 일 실시예에 따른 들림 상태의 경계면을 자동으로 보정하는 브러시 장치(2000)의 사용 환경 상태를 설명하기 위한 도면이다. 도 13은 AI 모델에 의해 수행될 수 있다. 도 13을 참조하면, 들림 상태(1014)와 카펫 상태(1012)를 구분하는 가장 오른쪽 직선(1311)의 위치를 조정한다.
예를 들어, 들림 상태(1013)에 따른 유로 압력 값(PB)이 조금씩 낮아질 경우에, 도 13에서 들림 상태(1013)와 다른 상태를 구분하는 경계면(또는 직선(1311))이 점점 가까워지므로 경계면(1311)의 기울기를 A방향으로 이동하여 가파르게 변경하거나 경계면(1311)의 절편(hyper plane)을 조정하여 들림 상태(1014)에서 유로 압력 값(PB)이 조금 높아지도록 한다. 이에 따라 무선 청소기(100)의 동작 상태를 정상 상태가 가깝도록 유지할 수 있다. 반대로, 들림 상태(1013)에 따른 유로 압력 값(PB)이 조금씩 높아질 경우에, 도 13에서 들림 상태(1013)와 다른 상태를 구분하는 경계면(또는 직선(1311)이 점점 멀어지므로 경계면(1311)의 기울기를 B방향으로 이동하여 더 기울도록 변경하거나 경계면(1311)의 절편을 조정하여 들림 상태(1014)에서 유로 압력 값(PB)이 조금 낮아지도록 한다.
예를 들어, 유로 압력 값이 20% 높은 경우에, 무선 청소기(100)는 후술할 도 13에 도시된 경계면(1311, hyper plan)에 대응되는 AI 모델의 파라미터 값을 -20% 낮춘 제1 경계면(1312)에 대응되는 AI 모델의 파라미터 값으로 자동적으로 수정(또는 보정)하거나 유로 압력 값의 오프셋(offset) 값이 -20% 낮아지도록(1314의 왼쪽 화살표 방향) 자동적으로 수정할 수 있다. 예를 들어, 유로 압력 값이 20% 낮은 경우에, 무선 청소기(100)는 후술할 도 13에 도시된 경계면(1311)에 대응되는 AI 모델의 파라미터 값을 +20% 높인 제2 경계면(1313)에 대응되는 AI 모델의 파라미터 값으로 자동적으로 수정(또는 보정)하거나 유로 압력 값의 오프셋 값이 +20% 높아지도록(1314의 오른쪽 화살표 방향) 자동적으로 수정할 수 있다.
도 12에서, 유로 압력 값(PB)이 301~500Pa인 경우(1203), 무선 청소기(100)는, 무선 청소기(100)의 상태가 정상이라고 판단할 수 있다. 또한, 압력 값이 501~1000Pa인 경우(1204), 무선 청소기(100)는 작은 이물(예: 먼지, 머리카락)에 의해 유로가 약간 막혔다고 판단할 수 있다. 이때, 무선 청소기(100)는, 사용자(5)에게 별도의 알림을 출력하지 않고, AI 모델의 파라미터 값을 도 13에서 설명한 바와같이 자동으로 보정(또는 수정)할 수 있다.
도 12에서 유로 압력 값이 1001Pa 이상인 경우(1205), 무선 청소기(100)는 큰 이물(12)(예: 종이, 손수건 등)에 의해 유로가 막혔다고 판단할 수 있다. 이때, 무선 청소기(100)는 유로 막힘을 점검하라는 알림 또는 브러시 장치(2000)에서 큰 이물(12)을 제거하라는 알림을 사용자(5)에게 출력할 수 있다. 제1 압력 센서(1400)가 흡입 덕트(40)에 마련된 경우, 연장관(3000)과 브러시 장치(2000)는 제1 압력 센서(1400)보다 공기 유동의 상류에 배치될 수 있다. 따라서, 연장관(3000)이 막히거나 브러시 장치(2000)에 이물이 끼는 경우 제1 압력 센서(1400)에서 측정되는 압력 값은 높아진다.
본 개시의 일 실시예에 의하면, 무선 청소기(100)의 상태에 대한 자가 진단에 있어서 무선 청소기(100)의 상태를 구분하는 유로 압력 값(기 설정된 진단 조건 데이터)이 수정되거나, 무선 청소기(100)의 상태가 보다 더 세분화되는 경우, 무선 청소기(100)의 상태에 대한 자가 진단과 관련된 새로운 버전의 소프트웨어가 무선 청소기(100) 또는 스테이션 장치(200)에 등록(또는 다운로드)될 수 있다.
도 14는 본 개시의 일 실시예에 따른 자가 진단 과정의 상세 흐름도이다. 도 14는 도 9의 단계 S930의 상세 흐름도로 언급될 수 있다. 도 14는 브러시 장치(2000)의 부하 값(예: 동작 전류 값)을 기반으로 무선 청소기(100)의 상태에 대한 자가 진단 과정으로 언급될 수 있다.
도 14의 단계 S1410에서, 무선 청소기(100)의 제1 프로세서(1800)는 획득된 브러시 장치(2000)의 부하 값(예: 동작 전류 값)과 기 설정된 진단 조건 데이터(또는 기준 부하 값(예: 동작 전류 값))을 비교한다. 이 때 이용되는 기 설정된 진단 조건 데이터는 무선 청소기(100)의 상태를 구분하기 위한 데이터로서, 브러시 장치(2000)의 부하 값(예: 동작 전류 값)에 관련된 진단 조건 데이터(제2 진단 조건 데이터)라고 언급할 수 있다. 도 15에 도시된 측정된 데이터가 기 설정된 진단 조건 데이터이다. 예를 들어, 기 설정된 진단 조건 데이터는 0~0.1A, 0.2~0.5A. 0.6~0.9A, 1.0~1.5A, 및 1.6A를 포함할 수 있지만 이에 한정되지 않는다. 기 설정된 진단 조건 데이터는 브러시 장치(2000)의 타입에 따라 다르게 설정될 수 있다.
도 14의 단계 S1120에서, 무선 청소기(100)의 제1 프로세서(1800)는 비교 결과를 기반으로 무선 청소기(100)의 상태를 진단한다.
도 15는 본 개시의 일 실시예에 따른 브러시 장치(2000)의 부하와 관련된 데이터(브러시 장치(2000)의 부하 값(예: 동작 전류 값))에 기초하여 무선 청소기(100)의 상태를 자가 진단하는 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 15를 참조하면, 본 개시의 일 실시예에 의하면, 무선 청소기(100)의 상태에 대한 자가 진단과 관련된 소프트웨어는 브러시 장치(2000)의 부하와 관련된 데이터(또는 브러시 장치(2000)의 부하 값(예; 동작 전류 값))에 기초하여 무선 청소기(100)의 상태를 자가 진단(또는 상태 점검)할 수 있다. 무선 청소기(100)의 상태에 대한 자가 진단 진단에 의하면, 무선 청소기(100)는 부하 감지 센서(1134)를 통해 감지되는 브러시 장치(2000)의 부하 값(예: 동작 전류 값)에 기초하여 브러시 장치(2000)의 조립 상태, 이물 끼임 상태 등을 예측하고, 사용자(5)에게 점검 가이드 정보(알림)를 표시하거나 자가 진단 기능(또는 AI 모델)을 자동으로 보정할 수 있다.
예를 들어, 브러시 장치(2000)의 부하 값(예: 동작 전류 값)이 0~0.1A인 경우(1401), 무선 청소기(100)는, 브러시 장치(2000)가 연장관(3000)에서 탈착된 것(또는 브러시 장치(2000) 전체 미 조립 상태)으로 판단할 수 있다. 이때, 무선 청소기(100)는 브러시 장치(2000)의 결합 여부를 확인하라는 알림(또는 점검 가이드)을 사용자(5)에게 출력할 수 있다.
브러시 장치(2000)의 부하 값(예: 동작 전류 값)이 0.2~0.5A인 경우(1402), 무선 청소기(100)는 브러시 장치(2000)에 드럼(2200)이 미 조립된 상태라고 판단할 수 있다. 따라서, 무선 청소기(100)는 드럼(2200)의 조립 여부를 확인하라는 알림(또는 점검 가이드)을 사용자(5)에게 출력할 수 있다.
브러시 장치(2000)의 부하 값(예: 동작 전류 값)이 0.6~0.9A인 경우(1403), 무선 청소기(100)는, 무선 청소기(100)의 상태가 정상이라고 판단할 수 있다. 또한, 브러시 장치(2000)의 부하 값(예: 동작 전류 값)이 1.0~1.5A인 경우(1404), 작은 이물(예: 먼지, 머리카락)이 브러시 장치(2000)에 끼인 것으로 판단할 수 있다. 이때, 무선 청소기(100)는, 사용자(5)에게 별도의 알림을 출력하지 않고, AI 모델의 파라미터 값을 자동으로 보정할 수 있다. 다시 말해서, 무선 청소기(100)는 고장이나 이상상태는 아니지만 자동 보정이 필요한 영역으로 판단한다. 학습 모델에 의한 자동 보정을 수행하는데. 도 13에 들림 상태(1014)와 다른 상태를 구분하는 가장 오른쪽 직선(1311)의 위치를 조정한다. 다시 말해서, 들림 상태(1014)에 따른 부하 전류가 조금씩 높아지므로 도 13에서 들림 상태(1014)와 다른 상태를 구분하는 가장 오른쪽의 직선(1311)에 점점 가까워지므로 직선의 기울기를 가파르게 변경하거나 직선(1311)의 절편을 조정하여 들림 상태(1014)에서 부하 전류가 큰 지점으로부터 직선(1311)이 조금 더 이격 여유를 두도록 조정할 수 있다.
도 14에서, 브러시 장치(2000)의 부하 값(예: 동작 전류 값)이 1.6A 이상인 경우(1105), 무선 청소기(100)는 브러시 장치(2000)에 큰 이물(11)(예: 종이, 손수건 등)이 낀 것으로 판단할 수 있다. 이때, 무선 청소기(100)는 브러시 장치(2000)의 상태를 점검하라는 알림(점검 가이드) 또는 브러시 장치(2000)에서 큰 이물(11)을 제거하라는 알림(점검 가이드)을 사용자(5)에게 출력할 수 있다.
본 개시의 일 실시예에 의하면, 무선 청소기(100)의 상태에 대한 자가 진단을 수행하는데 있어서 무선 청소기(100)의 상태(또는 진단 결과)를 구분하는 진단 조건 데이터(기준 동작 전류 값)가 수정되거나, 무선 청소기(100)의 상태가 보다 더 세분화되는 경우, 무선 청소기(100)의 상태에 대한 자가 진단과 관련된 새로운 버전의 자가 진단 프로그램이 서버 장치(300)에 등록되고, 서버 장치(300)에 등록된 새로운 버전의 자가 진단 프로그램이 무선 청소기(100) 또는 스테이션 장치(200)에 다운로드될 수 있다.
도 9에 도시된 흐름도에 자가 진단을 수행한 결과에 관련된 정보를 출력하는 동작(또는 단계)가 추가될 수 있다. 도 16은 제1 사용자 인터페이스(1700)에 포함된 디스플레이(1710)를 통해 자가 진단을 수행한 결과에 관련된 정보의 디스플레이 예시도이다. 브러시 장치(2000)의 부하 값(예: 동작 전류 값)을 기반으로 자가 진단을 수행한 결과에 대한 알림은 브러시 전체 미 조립(1610), 브러시 드럼 미 조립(1620), 브러시 이물 끼임(1630)을 포함할 수 있지만 이에 한정되지 않는다. 유로 압력 값(PB)을 기반으로 자가 진단을 수행한 결과에 대한 알림은 집진부 비움/필터 청소(1640), 및 파이프/브러시 막힘(1650)을 포함할 수 있지만, 이에 한정되지 않는다. 예를 들어. 자가 진단 결과, 무선 청소기(100)의 상태가 정상 상태인 경우에도, 알림(예: 진단 결과 정상 상태)을 출력할 수 있다. 도 16에 도시된 디스플레이 예에 대응되는 알림 음이 제1 사용자 인터페이스(1700)에 포함된 스피커(미 도시됨)를 통해 출력될 수도 있다. 알림 음은 음성 메시지 형태로 출력되거나 특정한 사운드 형태로 출력될 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니다. 자가 진단을 수행한 결과에 관련된 정보를 출력하는 동작은 제1 프로세서(1800)에 의해 수행될 수 있다.
본 개시의 일 실시예에 따른 청소 시스템(1)의 자가 진단 방법은, 도 9의 단계 S920에서, 무선 청소기(100)의 상태가 들림 상태가 아닌 경우에, 무선 청소기(100)의 제1 프로세서(1800)는 무선 청소기(100)의 상태에 대한 자가 진단을 수행하지 않을 수 있다. 본 개시의 일 실시예에 따른 청소 시스템(1)의 자가 진단 방법은, 식별된 브러시 장치(2000)의 타입이 자가 진단이 가능한 타입이 아닌 경우에, 무선 청소기(100)의 제1 프로세서(1800)는 무선 청소기(100)의 상태에 대한 자가 진단을 수행하지 않을 수 있다.
도 17은 본 개시의 일 실시예에 따른 청소 시스템(1)의 상태에 대한 자가 진단 방법의 흐름도이다. 도 17는 무선 청소기(100)가 스테이션 장치(200)에 거치된 상태인 경우이다.
도 17을 참조하면, 단계 S1710에서, 무선 청소기(100)의 제1 프로세서(1800)는 무선 청소기(100)가 스테이션 장치(200)에 거치된 상태인지를 식별할 수 있다. 무선 청소기(100)가 스테이션 장치(200)에 거치된 상태인지를 식별하는 동작은 무선 청소기(100)가 들림 상태인지를 식별하는 동작 또는 브러시 장치(2000)가 들림 상태인지를 식별하는 동작을 의미할 수 있다. 본 개시의 일 실시예에 따른 무선 청소기(100)가 스테이션 장치(200)에 거치된 상태인지를 식별하는 것은 후술할 도 19의 단계 S1910과 도 20에서 보다 상세하게 설명하기로 한다. 단계 S1710에서, 무선 청소기(100)의 제1 프로세서(1800)는 무선 청소기(100)에 브러시 장치(2000)의 착탈 여부 및 브러시 장치(2000)의 타입을 식별할 수도 있다. 무선 청소기(100)에 브러시 장치(2000)의 착탈 여부 및 브러시 장치(2000)의 타입을 식별하는 것은 상술한 도 9의 단계 S910에서 설명한 바와 같이 수행될 수 있다.
단계 S1710에서, 무선 청소기(100)가 스테이션 장치(200)에 거치된 상태로 식별된 경우에, 단계 S1720에서, 무선 청소기(100)는 스테이션 장치(200)의 제2 압력 센서(206)에 의해 측정된 압력 값(PA1)을 획득할 수 있다. 무선 청소기(100)는 스테이션 장치(200)와 근거리 통신(예: BLE 통신)을 기반으로 하는 데이터 송수신으로 제2 압력 센서(206)에 의해 측정된 압력 값(PA1, 대기 압력 값)을 획득할 수 있다. 단계 S1710에서, 무선 청소기(100)가 스테이션 장치(200)에 거치되지 않은 상태로 식별된 경우에, 무선 청소기(100)는 도 17에서의 본 개시의 일 실시예에 따른 자가 진단을 수행하지 않을 수 있다. 무선 청소기(100)가 스테이션 장치(200)에 거치되지 않은 상태는 무선 청소기(100)가 스테이션 장치(200)에 정상적으로 거치되지 않은 상태를 포함할 수 있다. 무선 청소기(100)가 스테이션 장치(200)에 거치되지 않은 상태는 무선 청소기(100)와 스테이션 장치(200) 간의 모델 또는 규격이 일치하지 않거나 모델 또는 규격이 호환되지 않는 상태를 포함할 수 있다.
단계 S1710에서, 무선 청소기(100)가 스테이션 장치(200)에 거치되지 않은 상태일 때, 무선 청소기(100)는 상술한 도 9에서와 같이 자가 진단을 수행할 수 있다. 예를 들어, 무선 청소기(100)가 스테이션 장치(200)에 거치되지 않는 상태인 경우에, 무선 청소기(100)는 단독으로 자가 진단을 수행할 수 있다. 다만, 무선 청소기(100)의 상태가 들림 상태이고, 브러시 장치(2000)가 장착된 경우에, 도 9에서 설명한 바와 같이 자가 진단을 수행할 수 있다.
단계 S1730에서, 무선 청소기(100)는 제1 집진부(1200)에 있는 먼지를 스테이션 장치(200)의 제2 집진부(209)로 배출하는 먼지 배출 동작을 수행할 수 있다. 먼지 배출 동작을 수행하기 위하여, 무선 청소기(100)는 제1 집진부(1200)의 도어를 열 수 있다. 먼지 배출 동작은 스테이션 장치(200)의 제2 흡입 모터(207)를 구동하여 수행할 수 있다. 먼지 배출 동작은 스테이션 장치(200)에 무선 청소기(100)가 거치됨과 동시에 수행될 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니다. 예를 들어, 먼지 배출 동작은 스테이션 장치(200)의 제2 사용자 인터페이스(204)를 통해 입력되는 사용자 입력에 따라 수행될 수 있다. 먼지 배출 동작은 무선 청소기(100)의 제1 사용자 인터페이스(1700)를 통해 입력되는 사용자 입력에 따라 수행될 수 있다. 먼지 배출 동작은 사용자 단말(400)을 통해 입력되는 사용자 입력에 따라 수행될 수 있다. 먼지 배출 동작을 위한 사용자 입력은 상술한 바로 제한되지 않는다. 먼지 배출 동작은 무선 청소기(100)의 제1 집진부(1200)의 먼지량에 따라 수행될 수 있다. 먼지 배출 동작은 스테이션 장치(200)의 제2 집진부(209)의 먼지량에 따라 수행되지 않을 수 있다. 본 개시의 일 실시예에 따른 자가 진단을 수행할 때, 먼지 배출 동작을 수행함에 따라 무선 청소기(100)의 상태를 초기 상태에 근접한 상태로 확립할 수 있다. 이에 따라 무선 청소기(100)의 상태를 보다 정확하게 진단할 수 있다.
단계 S1730에서 먼지 배출 동작이 완료됨에 따라 단계 S1740에서 무선 청소기(100)는 제1 집진부(1200)의 도어가 닫히면, 스테이션 장치(200)와의 근거리 통신(예: BLE 통신)에 의한 데이터 송수신 방식으로 스테이션 장치(200)의 제2 압력 센서(206)에 의해 측정된 압력 값(PA2)을 획득할 수 있다. 먼지 배출 동작의 완료 동작은 무선 청소기(100)의 제1 집진부(1200)의 먼지량에 따라 수행될 수 있다. 먼지 배출 동작의 완료 동작은 스테이션 장치(200)의 제2 집진부(209)의 먼지량에 따라 수행될 수 있다. 먼지 배출 동작의 완료 동작은 무선 청소기(100)의 제1 사용자 인터페이스(1700)를 통해 입력되는 사용자 입력에 따라 수행될 수 있다. 먼지 배출 동작의 완료 동작은 스테이션 장치(200)의 제2 사용자 인터페이스(204)를 통해 입력되는 사용자 입력에 따라 수행될 수 있다. 먼지 배출 동작의 완료 동작은 사용자 단말(400)을 통해 입력되는 사용자 입력에 따라 수행될 수 있다.
단계 S1750에서, 무선 청소기(100)는 제1 흡입 모터(1110)의 동작 전 제1 압력 센서(1400)에 의해 측정된 압력 값(PB1, 대기 압력 값)을 획득할 수 있다.
단계 S1760에서, 무선 청소기(100)는 최소 소비 전력(예: 40W)으로 무선 청소기(100)의 제1 흡입 모터(1110)를 구동하면서 제1 압력 센서(1400)에 의해 측정된 압력 값(PB2)을 획득할 수 있다. 이 때, 무선 청소기(100)는 최소 소비 전력(예: 40W)으로 구동 시 부하 감지 센서(1134)에 의해 감지되는 브러시 장치(2000)의 부하 값(예: 동작 전류 값)을 획득할 수 있다.
단계 S1770에서, 무선 청소기(100)는 최대 소비 전력(예: 115W)으로 무선 청소기(100)의 제1 흡입 모터(1110)를 구동하면서 제1 압력 센서(1400)에 의해 측정된 압력 값(PB2')을 획득할 수 있다. 이 때, 무선 청소기(100)는 최대 소비 전력(예: 115W)으로 구동 시 부하 감지 센서(1134)에 의해 감지되는 브러시 장치(2000)의 부하 값(예: 동작 전류 값)을 획득할 수 있다.
단계 S1780에서, 무선 청소기(100)는 단계 S1720, S1740, S1750, S1760, 및 S1770에서 각각 획득된 값들(데이터들)을 이용하여 스테이션 장치(200)와 무선 청소기(100)의 상태에 대한 자가 진단을 수행하고, 단계 S1790에서, 자가 진단을 수행한 결과에 관련된 정보를 출력할 수 있다. 자가 진단을 수행한 결과에 관련된 정보는 무선 청소기(100)의 제1 사용자 인터페이스(1700)를 통해 출력될 수 있다. 자가 진단을 수행한 결과에 관련된 정보가 제1 사용자 인터페이스(1700)를 통해 출력되는 것은 제1 사용자 인터페이스(1700)에 포함된 디스플레이(1710)에 자가 진단을 수행한 결과에 관련된 정보가 디스플레이 되는 것을 의미할 수 있다. 자가 진단을 수행한 결과에 관련된 정보가 제1 사용자 인터페이스(1700)를 통해 출력되는 것은 제1 사용자 인터페이스(1700)에 포함된 스피커(미 도시됨)에 자가 진단을 수행한 결과에 관련된 음성 메시지 또는 사운드를 출력하는 것을 의미할 수 있다.
자가 진단을 수행한 결과에 관련된 정보는 스테이션 장치(200)의 제2 사용자 인터페이스(204)를 통해 출력될 수 있다. 자가 진단을 수행한 결과에 관련된 정보가 제2 사용자 인터페이스(204)를 통해 출력되는 것은 제2 사용자 인터페이스(204)에 포함된 디스플레이(미 도시됨)에 자가 진단을 수행한 결과에 관련된 정보가 디스플레이 되는 것을 의미할 수 있다. 자가 진단을 수행한 결과에 관련된 정보가 제2 사용자 인터페이스(204)를 통해 출력되는 것은 제2 사용자 인터페이스(204)에 포함된 스피커(미 도시됨)에 자가 진단을 수행한 결과에 관련된 음성 메시지 또는 사운드를 출력하는 것을 의미할 수 있다.
제2 사용자 인터페이스(204)를 통해 자가 진단을 수행한 결과에 관련된 정보를 출력하기 위하여, 무선 청소기(100)는 제1 통신 인터페이스(1600)를 통해 근거리 통신(예: BLE 통신)방식으로 스테이션 장치(200)로 자가 진단을 수행한 결과에 관련된 정보를 전달할 수 있다. 자가 진단을 수행한 결과에 관련된 정보를 출력하기 위한 무선 청소기(100)와 스테이션 장치(200) 간의 통신 방식은 상술한 근거리 통신(예: BLE)방식으로 제한되지 않는다. 스테이션 장치(200)는 제2 통신 인터페이스(201)를 통해 근거리 통신(예: 와이파이 통신)방식으로 자가 진단을 수행한 결과에 관련된 정보를 사용자 단말(400) 또는 서버 장치(300)로 전달할 수 있다. 자가 진단을 수행한 결과에 관련된 정보를 전달하기 위한 스테이션 장치(200)와 사용자 단말(400) 간의 통신 방식과 스테이션 장치(200)와 서버 장치(300) 간의 통신 방식은 근거리 통신(예: 와이파이 통신) 방식으로 제한되지 않는다. 스테이션 장치(200)와 무선 청소기(100)의 상태에 대한 자가 진단과 자가 진단을 수행한 결과에 관련된 정보를 출력하는 동작은 후술할 도 18에 대한 설명시 보다 상세하게 설명하기로 한다. 무선 청소기(100)는 제1 통신 인터페이스(1600)를 통해 스테이션 장치(200)로 자가 진단을 수행한 결과에 관련된 정보를 전달할 수 있다. 스테이션 장치(200)는 제2 통신 인터페이스(201)를 통해 무선 청소기(100)로부터 자가 진단을 수행한 결과에 관련된 정보를 수신할 수 있다. 스테이션 장치(200)는 제2 통신 인터페이스(201)를 통해 사용자 단말(400)과 서버 장치(300)로 자가 진단을 수행한 결과에 관련된 정보를 전달할 수 있다. 후술할 자가 진단을 수행한 결과에 관련된 정보들 역시 상술한 바와 같이 출력될 수 있다.
도 17에 도시된 흐름도는 단계 S1790를 포함하지 않는 것으로 변형될 수 있다. 예를 들어, 도 17에 도시된 일 실시예는 자가 진단을 수행한 결과를 출력하지 않도록 변형될 수 있다.
도 18은 본 개시의 일 실시예에 따른 스테이션 장치(200)의 상태에 대한 자가 진단을 설명하기 위한 도면이다.
도 18을 참조하면, 스테이션 장치(200)의 제2 압력 센서(206)에 의해 측정되는 압력 값 간의 차이 값(또는 측정 데이터, PA=먼지 배출 동작 전 압력 값(PA1) - 먼지 배출 동작 후 압력 값(PA2))이 5000이하인 경우(1801), 무선 청소기(100)는, 스테이션 장치(200)의 상태가 SVC(SerVice Center, 이하 SVC라고 약함) 점검 권고(또는 서비스 점검 권고)라고 결정할 수 있다(S1780). 이에 따라 무선 청소기(100)는 스테이션 장치(200)의 상태가 AC 입력 전력 또는 제2 흡입 모터(207)의 이상 상태이므로, SVC 점검을 권고하는 알림을 스테이션 장치(200)의 상태에 대한 자가 진단을 수행한 결과에 관련된 정보로서 출력할 수 있지만(S1790), 자가 진단을 수행한 결과에 관련된 정보를 출력하지 않을 수 있다.
스테이션 장치(200)의 제2 압력 센서(206)에 의해 측정되는 압력 값 간의 차이 값(또는 측정 데이터, PA)이 5001~8000인 경우에(1802), 무선 청소기(100)는 스테이션 장치(200)의 상태가 사용자 점검 상태라고 결정할 수 있다(S1780). 이에 따라 무선 청소기(100)는 거치 상태 점검(집진부 오결합)하라는 알림을 스테이션 장치(200)의 상태에 대한 자가 진단을 수행한 결과에 관련된 정보로서 출력할 수 있지만(S1790), 자가 진단을 수행한 결과에 관련된 정보를 출력하지 않을 수 있다.
스테이션 장치(200)의 제2 압력 센서(206)에 의해 측정되는 압력 값 간의 차이 값(또는 측정 데이터, PA)이 8001~11000인 경우에(1803), 무선 청소기(100)는 스테이션 장치(200)의 상태를 정상 상태로 결정할 수 있다(S1780). 이에 따라 무선 청소기(100)는 스테이션 장치(200)에 대한 알림을 출력하지 않을 수 있지만, 정상 상태라는 것을 나타내는 알림을 스테이션 장치(200)의 상태에 대한 자가 진단을 수행한 결과에 관련된 정보로서 출력할 수 있지만(S1790), 자가 진단을 수행한 결과에 관련된 정보를 출력하지 않을 수 있다.
스테이션 장치(200)의 제2 압력 센서(206)에 의해 측정되는 압력 값 간의 차이 값(또는 측정 데이터, PA)이 11001~18000인 경우에(1804), 무선 청소기(100)는 스테이션 장치(200)의 상태를 사용자 점검 상태로 결정할 수 있다(S1780). 이에 따라 무선 청소기(100)는 스테이션 장치(200)의 집진부 막힘(집진부 교체 필요)이라는 알림을 스테이션 장치(200)의 상태에 대한 자가 진단을 수행한 결과에 관련된 정보로서 출력할 수 있지만(S1790), 자가 진단을 수행한 결과에 관련된 정보를 출력하지 않을 수 있다.
스테이션 장치(200)의 제2 압력 센서(206)에 의해 측정되는 압력 값 간의 차이 값(또는 측정 데이터, PA)이 18001 이상(18001~)인 경우(1805)에, 무선 청소기(100)는 스테이션 장치(200)에 대한 사용자 점검 및 SVC 점검 권고라고 결정할 수 있다(S1780). 이에 따라 무선 청소기(100)는 입구 완전 막힘(먼지 배출 동작을 수행하기 위한 도어 안 열림 등 고장 점검 필요)라는 알림을 스테이션 장치(200)의 상태에 대한 자가 진단을 수행한 결과에 관련된 정보로서 출력할 수 있지만(S1790), 자가 진단을 수행한 결과에 관련된 정보를 출력하지 않을 수 있다.
도 18의 스테이션 장치(200)의 상태에 대한 자가 진단을 수행한 결과에 관련된 정보는 스테이션 장치(200)로 전달할 수 있다. 스테이션 장치(200)는 수신된 자가 진단을 수행한 결과에 관련된 정보를 스테이션 장치(200)의 제2 사용자 인터페이스(204)에 포함된 디스플레이(미 도시됨)에 디스플레이 하거나 스피커(미 도시됨)로 출력할 수 있지만 이에 한정되지 않는다. 예를 들어, 스테이션 장치(200)는 무선 청소기(100)로부터 전달된 스테이션 장치(200)의 상태에 대한 자가 진단을 수행한 결과에 관련된 정보를 제2 통신 인터페이스(201)를 통해 서버 장치(300) 또는 사용자 단말(400)로 전달할 수 있다.
단계 S1780에서, 무선 청소기(100)는 최소 소비 전력(예: 40W)에서 획득된 압력 값(PB2)과 제1 흡입 모터(1110)를 동작 전에 획득된 압력 값(PB1)간의 차이 값(PB=PB1-PB2)을 제1 메모리(1900)에 저장된 유로 압력 값에 관련된 무선 청소기(100)의 상태를 구분하기 위한 진단 조건 데이터와 비교하여 무선 청소기(100)의 상태를 결정하고(S1780), 결정된 자가 진단 결과에 관련된 정보(자가 진단에 관련된 정보)를 알림 정보로 출력할 수 있지만(S1790), 결정된 자가 진단 결과에 관련된 정보를 출력하지 않을 수 있다.
단계 S1780에서, 무선 청소기(100)는 최소 소비 전력(예: 40W)에서 획득된 브러시 장치(2000)의 부하 값(예: 동작 전류 값)을 제1 메모리(1900)에 저장된 브러시 장치(2000)의 부하 값(예: 동작 전류 값)에 관련된 무선 청소기(100)의 상태를 구분하기 위한 진단 조건 데이터와 비교하여 무선 청소기(100)의 상태를 결정하고(S1780), 결정된 자가 진단 결과에 관련된 정보(자가 진단에 관련된 정보)를 알림 정보로 출력할 수 있지만(S1790), 출력하지 않을 수 있다.
단계 S1780에서, 무선 청소기(100)는 최대 소비 전력(예: 115W)에서 획득된 압력 값(PB2)과 제1 흡입 모터(1110)를 동작 전에 획득된 압력 값(PB1)간의 차이 값(PB=PB1-PB2)을 제1 메모리(1900)에 저장된 유로 압력 값에 관련된 무선 청소기(100)의 상태를 구분하기 위한 진단 조건 데이터와 비교하여 무선 청소기(100)의 상태를 결정하고(S1780), 결정된 자가 진단 결과에 관련된 정보(자가 진단에 관련된 정보)를 알림 정보로 출력할 수 있지만(S1790), 출력하지 않을 수 있다. 도 12는 최대 소비 전력(115W)에서 획득된 압력 값(PB2)과 제1 흡입 모터(1110)를 동작 전에 획득된 압력 값(PB1)간의 차이 값(PB=PB1-PB2)을 기반으로 무선 청소기(100)의 상태를 자가 진단하는 예이므로, 단계 S1780에서, 도 12에 도시된 바와 같이 무선 청소기(100)의 상태를 자가 진단할 수 있다.
단계 S1780에서, 무선 청소기(100)는 최대 소비 전력(예: 115W)에서 획득된 브러시 장치(2000)의 부하 값(예: 동작 전류 값)을 제1 메모리(1900)에 저장된 브러시 장치(2000)의 부하 값(예: 동작 전류 값)에 관련된 무선 청소기(100)의 상태를 구분할 수 있는 진단 조건 데이터와 비교하여 무선 청소기(100)의 상태를 결정하고(S1780), 결정된 자가 진단 결과에 관련된 정보(자가 진단에 관련된 정보)를 알림 정보로 출력할 수 있지만(S1790), 출력하지 않을 수 있다. 도 15는 최대 소비 전력(115W)에서 획득된 브러시 장치(2000)의 부하 값(예: 동작 전류 값)을 기반으로 무선 청소기(100)의 상태를 자가 진단하는 예이므로, 단계 S1780는 도 15에 도시된 바와 같이 무선 청소기(100)의 상태를 자가 진단할 수 있다.
단계 S1780에서, 무선 청소기(100)는 최대 소비 전력(115W)에서 획득된 유로 압력 값 및 브러시 장치(2000)의 부하 값(예: 동작 전류 값)에 기초하여 무선 청소기(100)의 상태를 자가 진단한 결과(제1 결과)와 최소 소비 전력(40W)에서 획득된 압력 값과 브러시 장치(2000)의 부하 값(예: 동작 전류 값)에 기초하여 무선 청소기(100)의 상태를 자가 진단한 결과(제2 결과)를 기반으로 무선 청소기(100)의 상태에 대한 자가 진단을 수행한 결과에 대한 정보를 획득하고, 획득된 자가 진단을 수행한 결과에 대한 정보를 출력할 수 있지만(S1790), 출력하지 않을 수 있다.
예를 들어, 최대 소비 전력(115W)에서 자가 진단한 결과에 대한 정보(제1 결과)와 최소 소비 전력(40W)에서 자가 진단한 결과에 대한 정보(제2 결과)가 일치하는 경우에, 무선 청소기(100)의 상태에 대해 자가 진단을 수행한 결과를 획득하고 획득된 자가 진단을 수행한 결과를 출력할 수 있지만, 자가 진단을 수행한 결과를 출력하지 않을 수도 있다. 예를 들어, 최대 소비 전력(115W)에서 자가 진단한 결과에 대한 정보(제1 결과)와 최소 소비 전력(40W)에서 자가 진단한 결과에 대한 정보(제2 결과)가 일치하지 않은 경우에, 무선 청소기(100)의 상태에 대한 자가 진단 동작을 오류로 판단하고, 자가 진단을 재 수행할 수 있다. 예를 들어, 최대 소비 전력(115W)에서 자가 진단한 결과에 대한 정보(제1 결과)와 최소 소비 전력(40W)에서 자가 진단한 결과에 대한 정보(제2 결과)에서 적어도 하나의 이상 상태가 진단되면, 무선 청소기(100)는 이상 상태가 발생된 것으로 자가 진단을 수행한 결과에 관련된 정보를 획득하고, 획득된 정보를 출력할 수 있지만, 출력하지 않을 수 있다. 이와 같이 최대 소비 전력(115W)에서 자가 진단을 수행한 결과(제1 결과)와 최소 소비 전력(40W)에서 자가 진단을 수행한 결과(제2 결과)를 기반으로 보다 정확한 자가 진단 결과를 획득할 수 있다.
도 17의 단계 S1780에서, 무선 청소기(100)는 획득된 값들 중 적어도 하나의 값을 이용하여 무선 청소기(100)의 상태에 대한 자가 진단을 수행할 수 있다. 예를 들어, 최소 전력(40W)에서 획득되는 유로 압력 값만을 이용하여 무선 청소기(100)의 상태에 대한 자가 진단을 수행할 수 있다. 예를 들어, 최소 전력(40W)에서 획득되는 브러시 장치(2000)의 부하 값(예: 동작 전류 값)만을 이용하여 무선 청소기(100)의 상태에 대한 자가 진단을 수행할 수 있다. 예를 들어, 최대 전력(115W)에서 획득되는 유로 압력 값만을 이용하여 무선 청소기(100)의 상태에 대한 자가 진단을 수행할 수 있다. 예를 들어, 최대 전력(115W)에서 획득되는 브러시 장치(2000)의 부하 값(예: 동작 전류 값)만을 이용하여 무선 청소기(100)의 상태에 대한 자가 진단을 수행할 수 있다. 예를 들어, 최소 전력(40W)에서 획득되는 유로 압력 값을 이용하여 무선 청소기(100)의 상태에 대한 자가 진단을 수행한 결과 정보와 최대 전력(40W)에서 획득되는 유로 압력 값을 이용하여 무선 청소기(100)의 상태에 대한 자가 진단을 수행한 결과 정보를 기반으로 무선 청소기(100)에 대한 자가 진단을 수행한 결과에 관련된 정보를 출력할 수 있다. 예를 들어, 최소 전력(40W)에서 획득되는 브러시 장치(2000)의 부하 값(예: 동작 전류 값)을 이용하여 무선 청소기(100)의 상태에 대한 자가 진단을 수행한 결과 정보와 최대 전력(115W)에서 획득되는 브러시 장치(2000)의 부하 값(예: 동작 전류 값)만을 이용하여 무선 청소기(100)의 상태에 대한 자가 진단을 수행한 결과 정보를 기반으로 무선 청소기(100)의 상태에 대한 자가 진단을 수행한 결과에 관련된 정보를 출력할 수 있다.
도 17에 도시된 실시예에서 자가 진단을 수행한 결과 정보가 출력되지 않을 경우에, 제1 프로세서(1800)는 자가 진단을 수행한 결과 정보를 제1 메모리(1900)에 저장하고, 저장된 자가 진단을 수행한 결과 정보를 무선 청소기(100)의 동작 제어에 사용할 수 있다. 예를 들어, 자가 진단을 수행한 결과 정보가 진행성 이상 상태인 경우에, 제1 메모리(1900)에 저장된 자가 진단을 수행한 결과 정보를 기반으로 무선 청소기(100)의 유로 압력 값에 관련된 동작 파라미터 값과 브러시 장치(2000)의 부하 값(예: 동작 전류 값)에 관련된 동작 파라미터 값 중 적어도 하나를 수정할 수 있다.
도 19는 본 개시의 일 실시에 따른 청소 시스템(1)의 자가 진단 방법의 흐름도이다. 도 19는 무선 청소기(100)가 스테이션 장치(200)에 거치된 경우와 무선 청소기(100)가 스테이션 장치(200)에 거치되지 않는 경우를 모두 포함하는 경우이다.
도 19의 자가 진단 방법은 무선 청소기(100)와 스테이션 장치(200)의 전원이 온 상태가 되면, 동작을 시작할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니다. 예를 들어, 무선 청소기(100)의 제1 사용자 인터페이스(1700)를 통해 자가 진단 수행을 요청하는 사용자 입력을 수신함에 따라 본 개시의 일 실시예에 따른 자가 진단을 수행할 수 있다. 예를 들어, 스테이션 장치(200)의 제2 사용자 인터페이스(204)를 통해 자가 진단 수행을 요청하는 사용자 입력을 수신함에 따라 본 개시의 일 실시예에 따른 자가 진단을 수행할 수 있다. 예를 들어, 사용자 단말(400)로부터 전달되는 자가 진단 수행 요청 명령을 무선 청소기(100) 또는 스테이션 장치(200)가 수신함에 따라 본 개시의 일 실시예에 따른 자가 진단을 수행할 수 있다.
도 19의 단계 S1910에서, 스테이션 장치(200)에 무선 청소기(100)가 거치된 상태인지를 식별한다. 본 개시의 일 실시예에 의하면, 배터리(1500)가 스테이션 장치(200)의 충전 단자에 접촉하게 되는 경우, 제1 프로세서(1800)는, 배터리(1500)의 충전 시작을 감지할 수 있다. 따라서, 무선 청소기(100)의 제1 프로세서(1800)는, 배터리(1500)의 충전이 시작되는 경우, 무선 청소기(100) 또는 청소기 본체(1000)가 스테이션 장치(200)에 거치되었음을 식별할 수 있다. 본 개시의 일 실시예에 의하면, 스테이션 장치(200)의 충전 단자를 통해서 배터리(1500)가 충전되는 경우, 스테이션 장치(200)는 충전 단자를 통해 무선 청소기(100) 또는 청소기 본체(1000)의 배터리(1500)에 충전되는 전력(전류)을 감지할 수 있다. 따라서, 스테이션 장치(200)의 제2 프로세서(203)는, 배터리(1500)에 충전되는 전력(전류)이 감지될 때 무선 청소기(100)가 거치된 것으로 식별할 수 있다.
본 개시의 일 실시예에 의하면, 도 20에 도시된 바와 같이 무선 청소기(100)가 스테이션 장치(200)에 거치된 상태를 식별할 수 있다. 도 20은 본 개시의 일 실시예에 따른 스테이션 장치(200)가 무선 청소기(100)가 거치된 상태를 감지하는 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 20을 참조하면, 스테이션 장치(200)는 거치 감지 센서(210)를 이용하여 무선 청소기(100)가 스테이션 장치(200)에 거치된 상태인지 식별할 수 있다. 예를 들어, 무선 청소기(100)는 자성체(1450)를 포함하고, 스테이션 장치(200)는 거치 감지 센서(210)를 포함할 수 있다. 거치 감지 센서(210)는 TMR(Tunnel Magneto-Resistance) 센서일 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.
사용자(5)가 무선 청소기(100)를 스테이션 장치(200)에 거치하는 경우, 무선 청소기(100)에 포함된 청소기 본체(1000)의 제1 집진부(1200)에 부착된 자성체(1450)와 거치 감지 센서(210)의 거리(d)가 가까워지면서 거치 감지 센서(210)는 제1 집진부(1200)에 부착된 자성체(1450)를 감지할 수 있다. 거치 감지 센서(210)가 자성체(1450)를 감지하는 경우, 스테이션 장치(200)는 무선 청소기(100)가 거치된 것으로 식별할 수 있다.
본 개시의 일 실시예에 의하면, 무선 청소기(100)는 스테이션 장치(200)와 근거리 무선 통신(예: BLE 통신)을 통해서 스테이션 장치(200)에 거치된 것을 나타내는 정보를 스테이션 장치(200)로부터 수신할 수 있다. 스테이션 장치(200)는 무선 청소기(100)와 근거리 무선 통신(예: BLE 통신)을 통해서 무선 청소기(100)가 스테이션 장치(200)에 거치된 것을 나타내는 정보를 무선 청소기(100)로부터 수신할 수 있다.
단계 S1910에서, 무선 청소기(100)가 스테이션 장치(200)에 거치된 상태인 경우에, 무선 청소기(100)는, 단계 S1920에서, 스테이션 장치(200)와 무선 청소기(100)의 상태에 대한 자가 진단을 도 17에서와 같이 수행할 수 있다. 예를 들어, 무선 청소기(100)는 먼지 배출 동작을 수행하기 전에 스테이션 장치(200)의 압력 값(PA1)을 획득하고, 먼지 배출 동작을 수행한 후, 스테이션 장치(200)의 압력 값(PA2)을 획득하고, 획득된 압력 값 간의 차이 값(PA=PA1-PA2)과 스테이션 장치(200)의 상태를 구분하기 위한 진단 조건 데이터(또는 진단 기준 데이터)를 비교하여 스테이션 장치(200)의 상태를 자가 진단할 수 있다.
단계 S1920에서, 무선 청소기(100)는 제1 흡입 모터(1110)가 동작되기 전에 압력 값(PB1)을 획득하고, 무선 청소기(100)를 최소 소비 전력(예: 40W)으로 동작시켜 유로 압력 값(PB=PB1-PB2) 및 브러시 장치(2000)의 부하 값(예: 동작 전류 값) 중 적어도 하나를 획득하여 무선 청소기(100)의 상태에 대한 자가 진단을 수행할 수 있다. 단계 S1920에서, 무선 청소기(100)는 무선 청소기(100)를 최대 소비 전력(예: 115W)으로 동작시켜 유로 압력 값(PB'=PB1-PB2') 및 브러시 장치(2000)의 부하 값(예: 동작 전류 값) 중 적어도 하나를 획득하여 무선 청소기(100)의 상태에 대한 자가 진단을 수행할 수 있다.
단계 S1920에서 자가 진단을 수행한 결과, 적어도 하나의 이상 상태가 검출되면, 단계 S1930에서, 무선 청소기(100)는 자가 진단에 관련된 정보를 출력할 수 있지만, 자가 진단에 관련된 정보를 출력하지 않고, 제1 메모리(1900)에 저장할 수 있다.
단계 S1920에서 자가 진단을 수행한 결과, 스테이션 장치(200)와 무선 청소기(100)의 상태가 모두 정상 상태인 경우에, 단계 S1940에서 무선 청소기(100)와 스테이션 장치(200)는 정상적인 동작을 수행한다. 예를 들어, 무선 청소기(100)가 스테이션 장치(200)에 거치된 경우에, 정상 동작은 배터리(1500)를 충전하는 동작, 먼지 배출 동작 등을 수행할 수 있다.
단계 S1910에서, 무선 청소기(100)가 스테이션 장치(200)에 거치되지 않는 상태로 식별된 경우에, 단계 S1950에서, 무선 청소기(100)는 단독으로 자가 진단을 수행할 수 있다. 예를 들어, 상술한 도 9와 같이 하나의 소비 전력을 기반으로 무선 청소기(100)를 동작시켜 획득된 유로 압력 값(PB) 및 브러시 장치(2000)의 부하 값(예: 동작 전류 값) 중 적어도 하나를 기반으로 무선 청소기(100)의 상태에 대한 자가 진단을 수행할 수 있다. 하지만, 본 개시의 일 실시예에 따른 무선 청소기(100)의 상태에 대한 자가 진단은 상술한 도 19에서와 같이 최소 소비 전력(예: 40W)으로 무선 청소기(100)를 동작시켜 획득된 유로 압력 값(PB)과 브러시 장치(2000)의 부하 값(예: 동작 전류 값) 중 적어도 하나를 기반으로 무선 청소기(100)의 상태에 대한 자가 진단 결과(제2 결과)와 최대 소비 전력(예: 115W)으로 무선 청소기(100)를 동작시켜 획득된 유로 압력 값(PB)과 브러시 장치(2000)의 부하 값(예: 동작 전류 값) 중 적어도 하나를 기반으로 무선 청소기(100)의 상태에 대한 자가 진단 결과(제1 결과)를 기반으로 자가 진단을 수행한 결과 정보를 획득하고, 획득된 결과 정보를 출력할 수 있지만, 출력하지 않고, 제1 메모리(1900)에 저장할 수 있다.
단계 S1950에서, 자가 진단을 수행한 결과, 적어도 하나의 이상 상태가 진단되면, 무선 청소기(100)는 단계 S1960에서 자가 진단을 수행한 결과 정보를 출력할 수 있지만, 출력하지 않고, 제1 메모리(1900)에 저장할 수 있다.
단계 S1950에서, 자가 진단을 수행한 결과, 무선 청소기(100)의 상태가 모두 정상인 경우에, 단계 S1970에서, 무선 청소기(100)는 정상적인 동작을 수행할 수 있다. 예를 들어, 브러시 장치(2000)가 장착되지 않은 경우에, 무선 청소기(100)의 정상적인 동작은 핸디 동작 모드를 수행할 수 있다. 핸디 동작 모드는 제트, 초강력, 강력, 일반 모드를 선택적으로 수행할 수 있다. 핸디 동작 모드는 사용자(5)에 의해 선택될 수 있지만, AI 모델에 의해 피청소면의 상태에 따라 선택적으로 수행할 수 있다. 브러시 장치(2000)가 장착되고, 장착된 블러시 장치(2000)가 물걸레 브러시인 경우에, 무선 청소기(100)는 물걸레 모드로 동작할 수 있다. 장착된 브러시 장치(2000)가 마루/카펫/AI 멀티 브러시인 경우에, 제트, 초강력, 강력, 일반, 스마트 AI모드를 선택적으로 수행할 수 있다. 스마트 AI 모드는 AI 기능을 갖는 브러시 타입만 가능하다. 브러시 장치(2000)의 동작 모드는 사용자(5)에 의해 선택될 수 있지만, 피청소면에 따라 선택적으로 수행될 수 있다.
도 21은 본 개시의 일 실시예에 따른 청소 시스템(1)의 자가 진단 방법의 동작 흐름도이다. 도 21은 무선 청소기(100)가 스테이션 장치(200)에 거치된 경우에 무선 청소기(100)에 의해 자가 진단이 수행되는 경우이다.
도 21을 참조하면, 단계 S2105에서, 무선 청소기(100)의 제1 프로세서(1800)와 스테이션 장치(200)의 제2 프로세서(203)는 상호 간의 근거리 통신(무선 청소기(100)의 제1 통신 인터페이스(1600)와 스테이션 장치(200)의 제2 통신 인터페이스(201)를 통해)을 기반으로 무선 청소기(100)의 사양(규격)과 모델(모델 정보, 식별 정보)을 점검한다. 이 때, 무선 청소기(100)에 브러시 장치(2000)의 착탈 여부 및 브러시 장치(2000)의 타입을 식별할 수 있다. 단계 S2105에서 점검한 무선 청소기(100)의 사양과 모델이 스테이션 장치(200)에 적합한 사양 및 모델이 아닌 경우에, 이후 동작은 수행되지 않을 수 있다. 이 때, 무선 청소기(100)와 스테이션 장치(200) 간의 사양 또는 모델이 일치하지 않거나 호환되지 않는다는 알림이 무선 청소기(100) 또는 스테이션 장치(200)를 통해 출력되거나 알림에 대응되는 메시지가 디스플레이 될 수 있다.
단계 S2110에서, 스테이션 장치(200)는 무선 청소기(100)의 거치 상태를 식별한다. 무선 청소기(100)의 거치 상태를 식별하는 동작은 상술한 도 20에서 설명한 바와 같이 스테이션 장치(200)에 포함된 거치 감지 센서(210)를 이용하여 수행될 수 있다. 또는 상술한 도 19의 단계 S1910에서 설명한 바와 같이 배터리(1500)의 충전 상태를 기반으로 무선 청소기(100)의 거치 상태를 식별할 수 있다. 스테이션 장치(200)는 무선 청소기(100)가 거치된 것으로 식별되면, 단계 S2115에서, 무선 청소기(100)로 거치 상태를 나타내는 거치 상태 정보를 전달할 수 있다.
단계 S2120에서, 스테이션 장치(200)는 제2 압력 센서(206)에 의해 측정된 압력 값(PA1)을 획득할 수 있다. 단계 S2125에서, 스테이션 장치(200)는 무선 청소기(100)와 스테이션 장치(200) 간의 근거리 통신을 기반으로 제2 압력 센서(206)에 의해 측정된 압력 값(PA1, 대기 압력 값)을 무선 청소기(100)로 전달한다. 이에 따라 무선 청소기(100)는 스테이션 장치(200)의 압력 값(PA1)을 획득할 수 있다.
단계 S2130에서, 무선 청소기(100)의 제1 집진부(1200)의 도어를 오픈하고, 스테이션 장치(200)의 제2 흡입 모터(207)를 구동시켜, 무선 청소기(100)의 제1 집진부(1200)에 있는 먼지를 스테이션 장치(200)의 제2 집진부(209)로 배출하는 먼지 배출 동작이 수행될 수 있다.
단계 S2135에서, 먼지 배출 동작이 완료되어 무선 청소기(100)의 제1 집진부(1200)의 도어가 닫히면, 스테이션 장치(200)는 제2 압력 센서(206)에 의해 측정된 압력 값(PA2)을 획득할 수 있다. 단계 S2140에서, 스테이션 장치(200)는 근거리 통신 방식으로 획득된 압력 값(PA2)을 무선 청소기(100)로 전달할 수 있다.
단계 S2145에서, 무선 청소기(100)는 제1 흡입 모터(1110)의 동작 전 제1 압력 센서(1400)에 의해 측정된 압력 값(PB1, 대기 압력 값)을 획득할 수 있다.
단계 S2150에서, 무선 청소기(100)는 기 설정된 소비 전력(예: 40W 또는 115W)으로 무선 청소기(100)의 제1 흡입 모터(1110)를 구동하여 제1 압력 센서(1400)에 의해 측정된 압력 값(PB2)과 브러시 장치(2000)의 부하 값(예: 동작 전류 값)을 획득할 수 있다.
단계 S2155에서, 무선 청소기(100)는 획득된 값들(스테이션 장치(200)의 압력 값들(PA1, PA2) 간의 차이 값, 무선 청소기(100)의 압력 값들(PB1, PB2) 간의 차이 값, 브러시 장치(200)의 부하 값(예: 동작 전류 값))과 제1 메모리(1900)에 저장된 진단 조건 데이터를 비교하여 무선 청소기(100)와 스테이션 장치(200)의 상태에 대한 자가 진단을 수행할 수 있다. 이 때, 무선 청소기(100)는 제1 압력 센서(1400)에 의해 획득된 압력 값 간의 차이 값과 브러시 장치(200)의 부하 값(예: 동작 전류 값) 중 적어도 하나를 이용하여 무선 청소기(100)의 상태를 자가 진단할 수 있다.
단계 S2160에서, 무선 청소기(100)는 자가 진단을 수행한 결과 적어도 하나의 이상 상태가 결정된 경우에, 자가 진단에 관련된 정보를 출력할 수 있지만, 자가 진단에 관련된 정보를 출력하지 않고, 제1 메모리(1900)에 저장할 수 있다. 단계 S2160에서, 무선 청소기(100)는 자가 진단을 수행한 결과 이상 상태가 결정되지 않으면, 정상 동작을 수행한다. 예를 들어 정상 동작은 배터리(1500)에 대한 충전 동작일 수 있다.
도 22는 본 개시의 일 실시예에 따른 청소 시스템(1)의 자가 진단 방법에 대한 동작 흐름도이다. 도 22는 무선 청소기(100)가 스테이션 장치(200)에 거치된 상태에서 스테이션 장치(200)에 의해 자가 진단이 수행되는 경우이다.
도 22을 참조하면, 단계 S2205에서, 무선 청소기(100)의 제1 프로세서(1800)와 스테이션 장치(200)의 제2 프로세서(203)는 상호 간의 근거리 통신(무선 청소기(100)의 제1 통신 인터페이스(1600)와 스테이션 장치(200)의 제2 통신 인터페이스(201)를 통해)을 기반으로 무선 청소기(100)의 사양과 모델을 점검한다. 이 때, 무선 청소기(100)에 브러시 장치(2000)의 착탈 여부 및 브러시 장치(2000)의 타입을 식별할 수 있다. 단계 S2205에서 점검한 무선 청소기(100)의 사양과 모델이 스테이션 장치(200)에 적합한 사양 및 모델이 아닌 경우에, 이후 동작은 수행되지 않을 수 있다. 이 때, 무선 청소기(100)와 스테이션 장치(200) 간의 사양 및 모델이 일치하지 않거나 호화되지 않는다는 알림이 무선 청소기(100) 또는 스테이션 장치(200)에 포함된 스피커(미 도시됨)를 통해 출력되거나 알림에 대응되는 메시지가 무선 청소기(100)에 포함된 디스플레이(1710) 또는 스테이션 장치(200)에 포함된 디스플레이(미 도시됨)에 디스플레이될 수 있다.
단계 S2210에서, 스테이션 장치(200)는 무선 청소기(100)의 거치 상태를 식별할 수 있다. 무선 청소기(100)가 스테이션 장치(200)에 거치된 상태를 식별하는 동작은 상술한 도 20에서 설명한 바와 같이 스테이션 장치(200)에 포함된 거치 감지 센서(210)를 이용하여 수행될 수 있다. 무선 청소기(100)가 스테이션 장치(200)에 거치된 상태를 식별하는 동작은 도 19의 단계 S1910에서 설명한 바와 같이 배터리(1500)에 대한 충전 동작을 기반으로 수행될 수 있다.
단계 S2220에서, 스테이션 장치(200)는 먼지 배출 동작을 수행하기 전에 제2 압력 센서(206)에 의해 측정된 압력 값(PA1)을 획득할 수 있다.
단계 S2230에서, 무선 청소기(100)는 제1 집진부(1200)의 도어를 오픈하고, 스테이션 장치(200)는 제2 흡입 모터(207)를 구동시켜 무선 청소기(100)의 제1 집진부(1200)에 있는 먼지를 스테이션 장치(200)의 제2 집진부(209)로 배출하는 먼지 배출 동작이 수행될 수 있다. 먼지 배출 동작은 상술한 도 21의 단계 S2130에서와 같이 수행될 수 있다.
단계 S2235에서, 먼지 배출 동작이 완료되어 무선 청소기(100)의 제1 집진부(1200)의 도어가 닫히면, 스테이션 장치(200)는 제2 압력 센서(206)에 의해 측정된 압력 값(PA2)을 획득할 수 있다.
단계 S2240에서, 무선 청소기(100)는 제1 흡입 모터(1110)의 동작 전 제1 압력 센서(1400)에 의해 측정된 압력 값(PB1, 대기 압력 값)을 획득할 수 있다. 단계 S 2245에서, 무선 청소기(100)는 제1 통신 인터페이스(1600)를 통해 수립된 근거리 통신 방식으로 압력 값(PB1)을 스테이션 장치(200)로 전달할 수 있다. 스테이션 장치(200)는 제2 통신 인터페이스(201)를 통해 압력 값(PB1)을 수신할 수 있다.
단계 S2250에서, 무선 청소기(100)는 기 설정된 소비 전력(예: 40W 또는 115W)으로 무선 청소기(100)의 제1 흡입 모터(1110)를 구동하여 제1 압력 센서(1400)에 의해 측정된 압력 값(PB2)과 브러시 장치(2000)의 부하 값(예: 동작 전류 값)을 획득할 수 있다.
단계 S2155에서, 무선 청소기(100)는 획득된 압력 값(PB2)과 브러시 장치(2000)의 부하 값(예: 동작 전류 값)을 제1 통신 인터페이스(1600)를 통해 수립된 근거리 통신 방식으로 스테이션 장치(200)로 전송할 수 있다. 스테이션 장치(200)는 제2 통신 인터페이스(201)를 통해 압력 값(PB2)과 브러시 장치(2000)의 부하 값(예: 동작 전류 값)을 수신할 수 있다.
단계 S2260에서, 스테이션 장치(200)는 획득된 값들(스테이션 장치(200)의 압력 값들(PA1, PA2) 간의 차이 값, 무선 청소기(100)의 압력 값들(PB1, PB2) 간의 차이 값, 브러시 장치(200)의 부하 값(예: 동작 전류 값))과 제2 메모리(202)에 저장된 무선 청소기(100)와 스테이션 장치(200)의 상태를 구분하기 위한 진단 조건 데이터를 비교하여 무선 청소기(100)와 스테이션 장치(200)의 상태에 대한 자가 진단을 수행할 수 있다. 이 때, 스테이션 장치(200)는 무선 청소기(100)의 유로 압력 값과 브러시 장치(2000)의 부하 값(예: 동작 전류 값) 중 적어도 하나를 기반으로 무선 청소기(100)의 상태를 자가 진단할 수 있다.
단계 S2265에서, 무선 청소기(100)는 자가 진단을 수행한 결과 적어도 하나의 이상 상태가 결정된 경우에, 자가 진단에 관련된 정보를 출력할 수 있다. 스테이션 장치(200)는 자가 진단에 관련된 정보를 다양한 방식으로 출력할 수 있다. 예를 들어, 스테이션 장치(200)는 제2 사용자 인터페이스(204)를 통해 자가 진단에 관련된 정보를 출력할 수 있다. 스테이션 장치(200)는 사용자 단말(400)로 자가 진단에 관련된 정보를 전달할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니다. 자가 진단을 수행한 결과 이상 상태가 결정되지 않으면, 스테이션 장치(200)는 정상 동작을 수행한다. 예를 들어 정상 동작은 배터리(1500)에 대한 충전 동작일 수 있다.
도 23은 본 개시의 일 실시예에 따른 청소 시스템(1)을 설명하기 위한 도면이다.
도 23을 참조하면, 본 개시의 일 실시예에 따른 청소 시스템(1)은 무선 청소기(100), 스테이션 장치(200) 외에 서버 장치(300) 및 사용자 단말(400)을 더 포함할 수 있다. 무선 청소기(100) 및 스테이션 장치(200)를 포함하는 청소 시스템(1)에 대해서는 도 1에서 설명하였으므로, 여기서는 서버 장치(300) 및 사용자 단말(400)에 대해서 설명하기로 한다.
본 개시의 일 실시예에 따른 사용자 단말(400)은 스테이션 장치(200) 또는 무선 청소기(100)와 동일한 계정으로 서버 장치(300)에 등록된 기기일 수 있다. 사용자 단말(400)은, 스마트 폰(smart phone), 노트북 컴퓨터(laptop computer), 태블릿 PC, 디지털 카메라, 전자북 단말기, 디지털방송용 단말기, PDA(Personal Digital Assistants), PMP(Portable Multimedia Player), 웨어러블 기기, 디스플레이를 포함하는 기기 등일 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 이하에서는, 설명의 편의를 위해, 사용자 단말(400)이 스마트폰인 경우를 예로 들어 설명하기로 한다.
본 개시의 일 실시예에 의하면, 사용자 단말(400)은 서버 장치(300), 스테이션 장치(200), 무선 청소기(100) 중 적어도 하나와 통신할 수 있다. 사용자 단말(400)은 스테이션 장치(200) 또는 무선 청소기(100)와 근거리 무선 통신을 통해 직접 통신할 수도 있고, 서버 장치(300)를 통해 간접적으로 스테이션 장치(200) 또는 무선 청소기(100)와 통신할 수도 있다.
본 개시의 일 실시예에 의하면, 사용자 단말(400)은, 사용자 입력에 기초하여, 서버 장치(300)에서 제공하는 특정 애플리케이션(예컨대, 가전 기기 관리 애플리케이션)을 실행할 수 있다. 이 경우, 사용자는 애플리케이션의 실행 창을 통해서 무선 청소기(100)의 상태 또는 스테이션 장치(200)의 상태를 확인할 수 있다.
예를 들어, 사용자 단말(400)은, 애플리케이션의 실행 창을 통해, 스테이션 장치(200)의 제2 집진부(209)의 상태 정보(예: 정상 상태, 교체 사전 알림, 교체 알림 등), 스테이션 장치(200)의 먼지 배출과 관련된 정보(예: 마지막 먼지통 비움- 1분전), 먼지 배출과 관련된 아이콘(예: 먼지 비우기), 먼지 배출과 관련된 동작 모드를 설정하기 위한 아이콘(예: 자동 먼지 비움) 등을 제공할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 한편, 본 개시의 일 실시예에 의하면, 사용자 단말(400)은 무선 청소기(100)의 상태 또는 스테이션 장치(200)의 상태의 자가 진단 결과와 관련된 알림을 사용자(5)에게 제공할 수도 있다.
본 개시의 일 실시예에 따른 서버 장치(300)는 스테이션 장치(200) 및 무선 청소기(100)를 관리하기 위한 장치일 수 있다. 예를 들어, 서버 장치(300)는 가전 기기 관리 서버일 수 있다. 서버 장치(300)는 사용자 계정 정보 및 사용자 계정에 연결된 가전 기기의 정보를 관리할 수 있다. 예를 들어, 사용자(5)는 사용자 단말(400)을 통해 서버 장치(300)에 접속하여, 사용자 계정을 생성할 수 있다. 사용자 계정은 사용자(5)에 의해 설정된 아이디와 비밀번호에 의해 식별될 수 있다.
서버 장치(300)는 정해진 절차에 따라 스테이션 장치(200) 및 무선 청소기(100)를 사용자 계정에 등록할 수 있다. 예를 들어, 서버 장치(300)는 스테이션 장치(200)의 식별 정보(예: 시리얼 넘버 또는 맥 주소(MAC address)) 및 무선 청소기(100)의 식별 정보를 사용자 계정에 연결하여, 스테이션 장치(200) 및 무선 청소기(100)를 등록할 수 있다. 서버 장치(300)에 스테이션 장치(200) 및 무선 청소기(100)가 등록된 경우, 서버 장치(300)는 스테이션 장치(200)의 상태 정보 또는 무선 청소기(100)의 상태 정보를 스테이션 장치(200)로부터 주기적으로 수신함으로써, 스테이션 장치(200)의 상태 또는 무선 청소기(100)의 상태를 관리할 수 있다. 스테이션 장치(200)의 상태 또는 무선 청소기(100)의 상태는 자가 진단에 따른 상태를 포함할 수 있다. 스테이션 장치(200)의 상태 정보는 스테이션 장치(200)에 포함된 제2 집진부(209)의 상태 정보(예: 정상 상태, 교체 사전 알림 상태, 교체 알림 상태 등)를 포함할 수 있다. 무선 청소기(100)의 상태 정보는 무선 청소기(100)의 유로 막힘 위치 정보 및 제1 집진부(1110)의 상태 정보(예: 정상 상태, 먼지 비움이 필요한 상태 등)를 포함할 수 있다.
본 개시의 일 실시예에 의하면, AI 모델(학습 모델)은 SVM(Support Vector Machine) 모델, 신경망(Neural Networks) 모델, 랜덤 포레스트(Random Forest) 모델, 또는 그래픽 모델(Graphical Model) 중 적어도 하나를 포함할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.
SVM 모델은 데이터에 있는 특성들을 커널(kernel) 함수를 이용하여 입체 공간에 데이터를 분류할 수 있는 최대 마진의 초 평면(hyper plane)을 만들어주는 알고리즘일 수 있다. 랜덤 포레스트(Random Forest) 모델은 다수의 의사결정 트리들(decision trees)을 훈련시키고, 다수의 의사결정 트리들의 결과를 종합해 예측하는 앙상블 알고리즘일 수 있다. 신경망 모델은 입력값 별 가중치 및 변환 함수를 조합하여 출력을 도출하는 알고리즘일 수 있다. 그래픽 모델(Graphical Model)은 확률 변수 간의 독립성을 그래프로 표현하는 알고리즘일 수 있다. 이때, 확률 변수는 노드(node)로 표현되며, 확률 변수 간의 조건적 독립성(conditional independency)은 엣지(edge)로 표현될 수 있다. SVM 모델의 경우 상대적으로 정확도가 높고, 응답 속도가 빨라 무선 청소기(100)의 동작을 최적의 사양으로 빠르게 전환할 수 있으므로, 본 개시의 일 실시예에서 언급되는 AI 모델은 SVM 모델일 수 있다.
SVM 모델은 지도 학습을 통해 생성될 수 있다. SVM 모델은 레이블이 달린 학습 데이터로 학습한 후에 새로 입력된 데이터가 학습했던 그룹들 중에서 어느 그룹에 속하는 지를 찾아내는 모델이다. 본 개시의 일 실시예에 의하면, SVM 모델은, 특정 사용 환경 상태에서의 브러시 장치(2000)의 부하 값(예: 동작 전류 값)과 제1 흡입 모터(1110)의 압력 값(유로 압력 값)을 학습 데이터로 이용하여 학습될 수 있다.
학습된 SVM 모델은 사용 환경 상태를 분류하기 위한 적어도 하나의 초 평면으로 구성될 수 있다. 예를 들어, 사용 환경 상태를 예측하기 위한 SVM 모델은, 도 10이 마루(1011)와 카펫(1012)을 구분하기 위한 초 평면, 마루(1011)와 매트(1013)를 구분하기 위한 초 평면, 카펫(1012)과 들림(1014)을 구분하기 위한 초 평면 등으로 구성될 수 있다. 각각의 초 평면은 직선 방정식(y = ax + b)으로 표현될 수 있다. 직선 방정식에서 a, b는 매개변수(parameter)일 수 있으며, 매개변수는 제1 흡입 모터(1110)의 흡입력 세기, 브러시 장치(2000)의 유형, 무선 청소기(100)의 상태(예: 먼지량 등) 등에 따라 수정될 수 있다. 또한 초 평면의 방정식은 고차 방정식(예: y = ax2 + b, y = ax3 + b 등)일 수도 있다.
도 10의 마루(1011)를 청소할 때는 유로 압력 값과 브러시 장치(2000)의 부하 값(예: 동작 전류 값)이 보통이나, 매트(1013)를 청소할 때는 유로 압력 값과 브러시 장치(2000)의 부하 값(예: 동작 전류 값)이 크게 증가할 수 있고, 카펫(1012)을 청소할 때는 유로 압력 값은 보통이나 브러시 장치(2000)의 부하 값(예: 동작 전류 값)이 크게 증가할 수 있고, 브러시 장치(2000)가 들린 상태(1014)일 때는 유로 압력 값과 브러시 장치(2000)의 부하 값(예: 동작 전류값)이 크게 줄어들 수 있다. 따라서, SVM 모델에 보통의 유로 압력 값과 보통의 브러시 장치(2000)의 부하 값(예: 동작 전류 값)이 입력되는 경우 SVM 모델은 브러시 장치(2000)의 사용 환경 상태로서 '마루(1011)'를 출력할 수 있다. SVM 모델에 높은 유로 압력 값과 높은 브러시 장치(2000)의 부하 값(예: 동작 전류 값)이 입력되는 경우 SVM 모델은 브러시 장치(2000)의 사용 환경 상태로서 '매트(1013)'를 출력할 수 있다. SVM 모델에 보통의 유로 압력 값과 높은 브러시 장치(2000)의 부하 값(예: 동작 전류 값)이 입력되는 경우, SVM 모델은 브러시 장치(2000)의 사용 환경 상태로서 '카펫(1012)'을 출력할 수 있다. SVM 모델에 낮은 유로 압력 값과 낮은 브러시 장치(2000)의 부하 값(예: 동작 전류값)이 입력되는 경우, SVM 모델은 브러시 장치(2000)의 사용 환경 상태로서 '들림(1014)'을 출력할 수 있다. 이때, 마루(1011)는 도 3의 제1 동작 조건(조건 #1)에 매핑되고, 카펫(1012)은 도 3의 제2 동작 조건(조건 #2)에 매핑되고, 매트(1013)는 도 3의 제3 동작 조건(조건 #3)에 매핑되고, 들림(1014)은 도 3의 제4 동작 조건(조건 #4)에 매핑될 수 있다.
본 개시의 일 실시예에 의하면, SVM 모델의 초 평면을 정의하는 방정식이 직선 방정식에서 고차원 방정식으로 변경되거나, SVM 모델에 새로운 초 평면이 추가되거나, SVM 모델이 갱신되어 매개변수가 변경되는 경우, 무선 청소기(100)의 제어와 관련된 새로운 버전의 소프트웨어가 서버 장치(300)에 등록될 수 있다.
도 24는 본 개시의 일 실시예에 따른 청소 시스템(1)의 자가 진단 방법에 대한 흐름도이다. 도 24는 청소 시스템(1)에 포함되는 무선 청소기(100) 단독으로 자가 진단을 수행하는 경우로서, 브러시 장치(2000)의 타입을 식별하지 않는 경우이다.
도 24를 참조하면, 단계 S2410에서, 무선 청소기(100)의 제1 프로세서(1800)는 무선 청소기(100)가 들림 상태인지를 식별한다. 무선 청소기(100)가 들림 상태인지는 브러시 장치(2000)의 타입에 따른 유로 압력 값과 브러시 장치(200)의 부하 값(예: 동작 전류 값)을 기반으로 식별할 수도 있다. 예를 들어, 브러시 장치(2000)의 부하 값이 0.8A 미만의 브러시 장치(2000)의 동작 전류 값이면서 유로 압력 값이 -800Pa 이상인 경우에, 제1 프로세서(1800)는 무선 청소기(100)가 들림 상태로 식별할 수 있지만, 무선 청소기(100)가 들림 상태인지를 식별하기 위해 이용되는 브러시 장치(2000)의 부하 값(또는 기준 부하 값)과 유로 압력 값(또는 기준 유로 압력 값)은 상술한 바로 제한되지 않는다. 이는 무선 청소기(100)에 연결된 브러시 장치(2000)의 타입에 따라 무선 청소기(100)가 들림 상태인지를 식별하기 위해 이용되는 브러시 장치(2000)의 부하 값(예: 동작 전류 값)과 유로 압력 값이 도 1의 (10)에서 설명한 바와 같이 상이할 수 있기 때문이다. 무선 청소기(100)의 들림 상태는 무선 청소기(100)가 스테이션 장치(200)에 거치된 상태를 포함할 수 있다.
단계 S2410에서, 무선 청소기(100)의 사용 환경 상태가 들림 상태로 식별되면, 무선 청소기(100)의 제1 프로세서(1800)는 단계 S2420에서, 무선 청소기(100)의 상태에 대한 자가 진단을 수행할 수 있다. 예를 들어, 상술한 도 9의 단계 S930에서와 같이 무선 청소기(100)의 유로 압력 값과 브러시 장치(2000)의 부하 값(예: 동작 전류 값) 중 적어도 하나를 이용하여 상술한 도 12와 도 15에서 설명한 바와 같이 자가 진단을 수행할 수 있다.
도 24는 자가 진단한 결과에 관한 정보를 무선 청소기(100)의 디스플레이(1710)를 통해 디스플레이 하거나 무선 청소기(100)에 포함된 스피커를 통해 알림 음 또는 알림 메시지 형태로 출력되는 동작을 포함할 수 있다.
본 개시의 일 실시예에 따른 무선 청소기(100)에 포함된 제1 프로세서(1800)는 도 24에 도시된 바와 같이 브러시 장치(2000)의 사용 환경 상태가 들림 상태인지를 식별하고, 브러시 장치(2000)가 들림 상태로 식별된 경우에, 무선 청소기(100)의 상태에 대하 자가 진단을 단계 S2420에서와 같이 수행하도록 구성될 수 있다. 무선 청소기(100)의 제1 프로세서(1800)는 브러시 장치(2000)의 부하 값이 0.8A미만의 브러시 장치(2000)의 동작 전류 값이면서 유로 압력 값이 -800Pa 이상인 경우와 무선 청소기(100)가 스테이션 장치(200)에 거치된 상태 중 적어도 하나를 브러시 장치(2000)의 들림 상태로 식별할 수 있다.
본 개시의 일 실시예에 따른 무선 청소기(100)에 있어서, 무선 청소기(100)의 흡입력을 발생하는 제1 흡입 모터(1110)를 포함하는 청소기 본체(1000), 청소기 본체(1000)에 연결된 브러시 장치(2000), 브러시 장치(2000)의 부하 값을 감지하는 부하 감지 센서(1134), 청소기 본체(1000)와 브러시 장치(2000)가 연결된 유로의 내부의 압력 값을 측정하는 제1 압력 센서(1400), 하나 이상의 인스트럭션을 저장하는 제1 메모리(1900), 및 적어도 하나의 프로세서(1800)를 포함하되, 적어도 하나의 프로세서(1800)는 적어도 하나의 인스트럭션을 실행하여, 브러시 장치(2000)의 타입을 식별하고, 브러시 장치(2000)의 사용 환경 상태가 들림 상태인지를 식별하고, 브러시 장치(2000)의 사용 환경 상태가 들림 상태인 경우에, 브러시 장치(2000)의 타입에 따른 부하 감지 센서(1134)에 의해 감지되는 브러시 장치(2000)의 부하 값 및 제1 압력 센서(1400)에 의해 측정된 압력 값에 기초한 유로 압력 값 중 적어도 하나를 이용하여 무선 청소기(100)의 상태에 대한 자가 진단을 수행하도록 구성될 수 있다.
본 개시의 일 실시예에 따른 브러시 장치(2000)의 부하 값은 브러시 장치(2000)의 동작 전류 값을 포함하고, 적어도 하나의 프로세서(1800)는 브러시 장치(2000)의 동작 전류 값이 소정 전류 값(예:0.8A)미만면서 유로 압력 값이 소정 압력 값(예:-800Pa) 이상인 경우와 무선 청소기(100)가 스테이션 장치(200)에 거치된 상태 중 적어도 하나를 브러시 장치(2000)의 들림 상태로 식별하도록 구성될 수 있다.
본 개시의 일 실시예에 따른 적어도 하나의 프로세서(1800)는, 제1 흡입 모터(1110)를 동작하기 전에 청소기 본체(1000)와 브러시 장치(200)가 연결된 유로의 내부 일부분에 장착된 제1 압력 센서(1400)에 의해 측정된 제1 압력 값을 획득하고, 제1 소비 전력에서 제1 흡입 모터(1110)를 동작하면서 제1 압력 센서(1400)에 의해 측정된 제2 압력 값을 획득하고, 및 제1 압력 값과 제2 압력 값 간의 제1 차이 값을 상기 유로 압력 값으로 획득하도록 구성될 수 있다.
본 개시의 일 실시예에 따른 적어도 하나의 프로세서(1800)는, 유로 압력 값에 관련된 무선 청소기(100)의 상태를 구분하기 위한 제1 진단 조건 데이터와 유로 압력 값 간을 비교하여 자가 진단을 수행하는 동작 및 부하 감지 센서(1134)에 의해 감지된 브러시 장치(2000)의 부하 값에 관련된 무선 청소기(100)의 상태를 구분하기 위한 제2 진단 조건 데이터와 브러시 장치(2000)의 부하 값을 비교하여 자가 진단을 수행하는 동작 중 적어도 하나의 동작을 수행하도록 구성될 수 있다.
본 개시의 일 실시예에 따른 적어도 하나의 프로세서(1800)는 제2 소비 전력에서 제1 흡입 모터(1110)를 동작하면서 제1 압력 센서(1400)에 의해 측정된 제3 압력 값을 획득하고, 제1 압력 값과 제3 압력 값 간의 차이 값을 제2 소비 전력에서 유로 압력 값으로 획득하고, 제2 소비 전력에서 획득되는 유로 압력 값을 이용하여 무선 청소기(100)의 상태에 대한 자가 진단을 수행하고, 제1 소비 전력에서 획득되는 유로 압력 값을 이용하여 무선 청소기(100)의 상태에 대한 자가 진단을 수행한 제1 결과와 제2 소비 전력에서 획득되는 유로 압력 값을 이용하여 무선 청소기(100)의 상태에 대한 자가 진단을 수행한 제2 결과를 기반으로 자가 진단을 수행한 결과에 관련된 정보를 획득하도록 구성될 수 있다.
본 개시의 일 실시예에 따른 스테이션 장치(200)에 무선 청소기(100)가 거치된 경우에, 적어도 하나의 프로세서(1800)는 스테이션 장치(200)의 먼지 배출 동작을 수행하기 전에 스테이션 장치(200)의 제2 압력 센서(206)에 의해 측정되는 제1 압력 값을 획득하고, 먼지 배출 동작을 수행한 후에 스테이션 장치(200)의 제2 압력 센서(206)에 의해 측정되는 제2 압력 값을 획득하고, 먼지 배출 동작을 수행하기 전에 제1 압력 값과 먼지 배출 동작을 수행한 후에 제2 압력 값 간의 제2 차이 값을 획득하고, 제2 차이 값에 기초하여 스테이션 장치(200)의 상태에 대한 자가 진단을 수행하도록 구성될 수 있다.
본 개시의 일 실시예에 따른 무선 청소기(100)의 유로 압력 값에 기초한 무선 청소기(100)의 상태에 대한 점검 가이드 항목은 브러시 장치(2000)의 부하 값에 기초한 무선 청소기(100)의 상태에 대한 점검 가이드 항목과 상이할 수 있다.
본 개시의 일 실시예에 따른 무선 청소기(100)는, 무선 청소기(100)의 전원을 공급하는 배터리(1500)를 포함하고, 적어도 하나의 프로세서(1800)는, 브러시 장치(2000)와 연결된 입력 포트에 입력되는 전압 값과 배터리(1500)의 전압 값을 기반으로 브러시 장치(2000)의 타입을 식별하도록 구성될 수 있다.
본 개시의 일 실시예에 따른 적어도 하나의 프로세서(1800)는, 무선 청소기(100)로부터 스테이션 장치(200)로의 먼지 배출 동작이 완료된 후, 무선 청소기(100)의 상태에 대한 자가 진단을 수행하도록 구성될 수 있다.
본 개시의 일 실시예에 따른 무선 청소기(100)는 정보를 디스플레이 하ㅡㄴ 디스플레이(1710)를 포함하고, 적어도 하나의 프로세서(1800)는, 상기 디스플레이(17100)를 통해 상기 자가 진단을 수행한 결과에 관한 정보를 디스플레이 하기 위하여 상기 디스플레이(1710)를 제어하도록 구성될 수 있다.
본 개시의 일 실시예에 따른 제1 메모리(1900)는 브러시 장치(2000)의 타입에 따라 무선 청소기(100)의 상태를 자가 진단하는 학습 모델을 저장하고, 적어도 하나의 프로세서(1800)는 유로 압력 값과 브러시 장치(200)의 부하 값을 학습 모델에 적용하여 자가 진단을 수행하도록 구성될 수 있다.
본 개시의 일 실시예에 따른 획득되는 유로 압력 값과 브러시 장치(2000)의 부하 값 중 적어도 하나가 자동 보정 범위에 포함되는 경우에, 적어도 하나의 프로세서(1800)는 학습 모델의 무선 청소기(100)의 상태를 구분하는 경계면에 관련된 파라미터를 자동으로 보정하도록 구성될 수 있다.
본 개시의 일 실시예에 따른 제1 흡입 모터(1110)를 포함하는 청소기 본체(1000) 및 청소기 본체(1000)에 연결된 브러시 장치(2000), 브러시 장치(2000)의 부하 값을 감지하는 부하 감지 센서(1134), 및 청소기 본체(1000)와 브러시 장치(2000)가 연결된 유로의 내부의 압력 값을 측정하는 제1 압력 센서(1400)를 포함하는 무선 청소기(100)의 자가 진단 방법에 있어서, 브러시 장치(2000)의 타입을 식별하는 단계, 브러시 장치(2000)의 사용 환경 상태가 들림 상태인지를 식별하는 단계, 및 브러시 장치(2000)의 사용 환경 상태가 들림 상태인 경우에, 브러시 장치(2000)의 타입에 따른 부하 감지 센서(1134)에 의해 감지되는 브러시 장치(2000)의 부하 값 및 제1 압력 센서(1400)에 의해 측정된 압력 값에 기초한 유로 압력 값 중 적어도 하나를 이용하여 무선 청소기(100)의 상태에 대한 자가 진단을 수행하는 단계를 포함할 수 있다.
본 개시의 일 실시예에 따른 들림 상태를 식별하는 단계는, 브러시 장치(2000)의 부하 값이 브러시 장치(2000)의 동작 전류 값을 포함하고, 상기 브러시 장치(2000)의 동작 전류 값이 소정 전류 값(예:0.8A)미만이면서 유로 압력 값이 소정 압력 값(예:-800Pa) 이상인지를 식별하는 단계; 및 무선 청소기(100)가 스테이션 장치(200)에 거치된 상태인지를 식별하는 단계 중 적어도 하나의 단계를 포함할 수 있다.
본 개시의 일 실시예에 따른 자가 진단을 수행하는 단계는, 제1 흡입 모터(1110)를 동작하기 전에 청소기 본체(1000)와 브러시 장치(2000)가 연결된 유로의 내부 일부분에 장착된 제1 압력 센서(1400)에 의해 측정된 제1 압력 값을 획득하는 단계, 제1 소비 전력에서 제1 흡입 모터(1110)를 동작하면서 제1 압력 센서(1400)에 의해 측정된 제2 압력 값을 획득하는 단계, 및 제1 압력 값과 제2 압력 값 간의 제1 차이 값을 유로 압력 값으로 획득하는 단계를 포함할 수 있다.
본 개시의 일 실시예에 따른 자가 진단을 수행하는 단계는, 유로 압력 값에 관련된 무선 청소기(100)의 상태를 구분하기 위한 제1 진단 조건 데이터와 유로 압력 값 간을 비교하여 자가 진단을 수행하는 단계, 및 부하 감지 센서(1134)에 의해 감지된 브러시 장치(2000)의 부하 값에 관련된 무선 청소기(100)의 상태를 구분하기 위한 제2 진단 조건 데이터와 브러시 장치(2000)의 동작 전류 값을 비교하여 자가 진단을 수행하는 단계 중 적어도 하나의 단계를 포함할 수 있다.
본 개시의 일 실시예에 따른 자가 진단을 수행하는 단계는, 제2 소비 전력에서 제1 흡입 모터(1110)를 동작하면서 제1 압력 센서(1400)에 의해 측정된 제3 압력 값을 획득하는 단계, 제1 압력 값과 제3 압력 값 간의 차이 값을 제2 소비 전력에서 유로 압력 값으로 획득하는 단계, 제2 소비 전력에서 획득되는 유로 압력 값을 이용하여 무선 청소기(100)의 상태에 대한 자가 진단을 수행하는 단계, 제1 소비 전력에서 획득되는 유로 압력 값을 이용하여 무선 청소기(100)의 상태에 대한 자가 진단을 수행한 제1 결과와 제2 소비 전력에서 획득되는 유로 압력 값을 이용하여 무선 청소기(100)의 상태에 대한 자가 진단을 수행한 제2 결과를 기반으로 자가 진단을 수행한 결과에 관련된 정보를 획득하는 단계를 포함할 수 있다.
본 개시의 일 실시예에 따른 자가 진단 방법은, 스테이션 장치(200)에 무선 청소기(100)가 거치된 경우에, 스테이션 장치(200)의 먼지 배출 동작을 수행하기 전에 스테이션 장치(200)의 제2 압력 센서(206)에 의해 측정되는 제1 압력 값을 획득하는 단계, 먼지 배출 동작을 수행한 후에 스테이션 장치(200)의 제2 압력 센서(206)에 의해 측정되는 제2 압력 값을 획득하는 단계, 먼지 배출 동작을 수행하기 전에 제1 압력 값과 먼지 배출 동작을 수행한 후에 제2 압력 값 간의 제2 차이 값을 획득하는 단계, 및 제2 차이 값에 기초하여 스테이션 장치(200)의 상태에 대한 자가 진단을 수행하는 단계를 포함할 수 있다.
본 개시의 일 실시예에 따른 무선 청소기(100)의 자가 진단 방법은, 무선 청소기(100)로부터 스테이션 장치(200)로의 먼지 배출 동작이 완료된 후 수행되고, 청소기 본체(1000)에 포함된 디스플레이(1710)를 통해 자가 진단을 수행한 결과에 관한 정보를 디스플레이 하는 단계를 포함할 수 있다.
본 개시의 일 실시예에 따른 무선 청소기(100)의 자가 진단 방법은 브러시 장치(2000)의 타입에 따라 무선 청소기(100)의 상태를 자가 진단하는 학습 모델에 유로 압력 값과 브러시 장치(2000)의 동작 전류 값을 적용하여 수행될 수 있다.
본 개시의 일 실시예에 따른 브러시 장치(2000)의 타입을 식별하는 단계는, 브러시 장치(2000)와 연결된 입력 포트에 입력되는 전압 값과 배터리(1500)의 전압 값을 기반으로 브러시 장치(2000)의 타입을 식별하는 단계를 포함할 수 있다.
본 개시의 일 실시예에 따른 자가 진단 방법은, 획득되는 유로 압력 값과 브러시 장치(2000)의 동작 전류 값 중 적어도 하나가 자동 보정 범위에 포함되는 경우에, 학습 모델의 무선 청소기(100)의 상태를 구분하는 경계면에 관련된 파라미터를 자동으로 보정하는 단계를 포함할 수 있다.
본 개시의 일 실시예에 따른 무선 청소기(100)가 거치된 스테이션 장치(200)는 무선 청소기(100)와 통신하는 제2 통신 인터페이스(201), 하나 이상의 인스트럭션을 저장하는 제2 메모리(202), 및 적어도 하나의 프로세서(203)를 포함하되, 적어도 하나의 프로세서(203)는 적어도 하나의 인스트럭션을 실행하여, 제2 통신 인터페이스(201)를 통해 무선 청소기(100)로부터 유로 압력 값과 무선 청소기(100)에 포함된 브러시 장치(2000)의 동작 전류 값 중 적어도 하나를 수신하고, 수신되는 유로 압력 값과 동작 전류 값 중 적어도 하나를 이용하여 무선 청소기의 상태에 대한 자가 진단을 수행하고, 및 자가 진단을 수행한 결과에 관련된 정보를 출력하도록 구성될 수 있다.
본 개시의 일 실시예에 따른 무선 청소기(100)가 거치된 스테이션 장치(200)의 자가 진단 방법은, 무선 청소기(100)와 통신하는 제2 통신 인터페이스(201)를 통해 무선 청소기(100)로부터 유로 압력 값과 무선 청소기(100)에 포함된 브러시 장치(2000)의 동작 전류 값 중 적어도 하나를 수신하는 단계, 및 유로 압력 값과 브러시 장치(2000)의 동작 전류 값 중 적어도 하나를 이용하여 무선 청소기(100)의 상태에 대한 자가 진단을 수행하는 단계, 및 자가 진단을 수행한 결과에 관련된 정보를 출력하는 단계를 포함할 수 있다.
본 개시의 일 실시예에 따른 무선 청소기(100)는 청소기 본체(1000), 브러시 장치(2000), 부하 감지 센서(1134), 제1 압력 센서(1400), 제1 메모리(1900), 및 적어도 하나의 프로세서(1800)를 포함할 수 있다. 청소기 본체(1000)는 무선 청소기(100)의 흡입력을 발생하는 제1 흡입 모터(1110)를 포함할 수 있다. 브러시 장치(2000)는 청소기 본체(1000)에 연결될 수 있다. 부하 감지 센서(1134)는 브러시 장치(2000)의 부하 값을 감지할 수 있다. 제1 압력 센서(1400)는 청소기 본체(1000)와 브러시 장치(2000)가 연결된 유로의 내부의 압력 값을 측정할 수 있다. 제1 메모리(1900)는 하나 이상의 인스트럭션을 저장할 수 있다. 적어도 하나의 프로세서(1800)는 적어도 하나의 인스트럭션을 실행하여, 브러시 장치(2000)의 사용 환경 상태가 들림 상태인지를 식별할 수 있다. 적어도 하나의 프로세서(1800)는 브러시 장치(2000)의 사용 환경 상태가 들림 상태인 경우에, 브러시 장치(2000)의 타입에 따른 부하 감지 센서(1134)에 의해 감지되는 브러시 장치(2000)의 부하 값 및 제1 압력 센서(1400)에 의해 측정된 압력 값에 기초한 유로 압력 값 중 적어도 하나를 이용하여 무선 청소기(100)의 상태에 대한 자가 진단을 수행할 수 있다.
본 개시의 일 실시예에 따른 무선 청소기(100)의 자가 진단 방법은 브러시 장치(2000)의 사용 환경 상태가 들림 상태인지를 식별하는 단계를 포함할 수 있다. 본 개시의 일 실시예에 따른 무선 청소기(100)의 자가 진단 방법은 브러시 장치(2000)의 사용 환경 상태가 들림 상태인 경우에, 브러시 장치(2000)의 타입에 따른 부하 감지 센서(1134)에 의해 감지되는 브러시 장치(2000)의 부하 값 및 제1 압력 센서(1400)에 의해 측정된 압력 값에 기초한 유로 압력 값 중 적어도 하나를 이용하여 무선 청소기(100)의 상태에 대한 자가 진단을 수행하는 단계를 포함할 수 있다.
기기로 읽을 수 있는 저장매체는, 비일시적(non-transitory) 저장매체의 형태로 제공될 수 있다. 여기서, ‘비일시적 저장매체'는 실재(tangible)하는 장치이고, 신호(signal)(예: 전자기파)를 포함하지 않는다는 것을 의미할 뿐이며, 이 용어는 데이터가 저장매체에 반영구적으로 저장되는 경우와 임시적으로 저장되는 경우를 구분하지 않는다. 예로, '비일시적 저장매체'는 데이터가 임시적으로 저장되는 버퍼를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 본 문서에 개시된 다양한 실시예들에 따른 방법은 컴퓨터 프로그램 제품(computer program product)에 포함되어 제공될 수 있다. 컴퓨터 프로그램 제품은 상품으로서 판매자 및 구매자 간에 거래될 수 있다. 컴퓨터 프로그램 제품은 기기로 읽을 수 있는 저장 매체(예: compact disc read only memory (CD-ROM))의 형태로 배포되거나, 또는 어플리케이션 스토어를 통해 또는 두개의 사용자 장치들(예: 스마트폰들) 간에 직접, 온라인으로 배포(예: 다운로드 또는 업로드)될 수 있다. 온라인 배포의 경우에, 컴퓨터 프로그램 제품(예: 다운로더블 앱(downloadable app))의 적어도 일부는 제조사의 서버, 어플리케이션 스토어의 서버, 또는 중계 서버의 메모리와 같은 기기로 읽을 수 있는 저장 매체에 적어도 일시 저장되거나, 임시적으로 생성될 수 있다.
Claims (20)
- 무선 청소기(100)에 있어서,
상기 무선 청소기(100)의 흡입력을 발생하는 제1 흡입 모터(1110)를 포함하는 청소기 본체(1000);
상기 청소기 본체(1000)에 연결된 브러시 장치(2000);
상기 브러시 장치(2000)의 부하 값을 감지하는 부하 감지 센서(1134);
상기 청소기 본체(1000)와 상기 브러시 장치(2000)가 연결된 유로의 내부의 압력 값을 측정하는 제1 압력 센서(1400);
하나 이상의 인스트럭션을 저장하는 제1 메모리(1900); 및
적어도 하나의 프로세서(1800)를 포함하되,
상기 적어도 하나의 프로세서(1800)는 상기 적어도 하나의 인스트럭션을 실행하여,
상기 브러시 장치(2000)의 타입을 식별하고,
상기 브러시 장치(2000)의 사용 환경 상태가 들림 상태인지를 식별하고,
상기 브러시 장치(2000)의 사용 환경 상태가 상기 들림 상태인 경우에, 상기 브러시 장치(2000)의 타입에 따른 상기 부하 감지 센서(1134)에 의해 감지되는 상기 브러시 장치(2000)의 부하 값 및 상기 제1 압력 센서(1400)에 의해 측정된 압력 값에 기초한 유로 압력 값 중 적어도 하나를 이용하여 상기 무선 청소기(100)의 상태에 대한 자가 진단을 수행하는,
무선 청소기.
- 제1 항에 있어서,
상기 브러시 장치(2000)의 부하 값은 상기 브러시 장치(2000)의 동작 전류 값을 포함하고,
상기 적어도 하나의 프로세서(1800)는,
상기 브러시 장치(2000)의 동작 전류 값이 소정 전류 값 미만이면서 상기 유로 압력 값이 소정 압력 값 이상인 경우와
상기 무선 청소기(100)가 스테이션 장치(200)에 거치된 상태 중 적어도 하나를 상기 브러시 장치(2000)의 들림 상태로 식별하도록 구성되는,
무선 청소기.
- 제1 항 또는 제2 에 있어서, 상기 적어도 하나의 프로세서(1800)는,
상기 제1 흡입 모터(1110)를 동작하기 전에 상기 청소기 본체(1000)와 상기 브러시 장치(2000)가 연결된 유로의 내부 일부분에 장착된 상기 제1 압력 센서(1400)에 의해 측정된 제1 압력 값을 획득하고,
제1 소비 전력에서 상기 제1 흡입 모터(1110)를 동작하면서 상기 제1 압력 센서(1400)에 의해 측정된 제2 압력 값을 획득하고, 및
상기 제1 압력 값과 상기 제2 압력 값 간의 제1 차이 값을 상기 유로 압력 값으로 획득하도록 구성되는,
무선 청소기.
- 제1 항 내지 제3 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 적어도 하나의 프로세서(1800)는,
상기 유로 압력 값에 관련된 상기 무선 청소기(100)의 상태를 구분하기 위한 제1 진단 조건 데이터와 상기 유로 압력 값 간을 비교하여 상기 자가 진단을 수행하는 동작 및
상기 부하 감지 센서(1134)에 의해 감지된 상기 브러시 장치(2000)의 부하 값에 관련된 상기 무선 청소기(100)의 상태를 구분하기 위한 제2 진단 조건 데이터와 상기 브러시 장치(2000)의 부하 값을 비교하여 상기 자가 진단을 수행하는 동작 중 적어도 하나의 동작을 수행하도록 구성되는,
무선 청소기.
- 제2 항 내지 제4 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 적어도 하나의 프로세서(1800)는
제2 소비 전력에서 상기 제1 흡입 모터(1110)를 동작하면서 상기 제1 압력 센서(1400)에 의해 측정된 제3 압력 값을 획득하고,
상기 제1 압력 값과 상기 제3 압력 값 간의 차이 값을 상기 제2 소비 전력에서 상기 유로 압력 값으로 획득하고,
상기 제2 소비 전력에서 획득되는 유로 압력 값을 이용하여 상기 무선 청소기(100)의 상태에 대한 자가 진단을 수행하고,
상기 제1 소비 전력에서 획득되는 유로 압력 값을 이용하여 상기 무선 청소기(100)의 상태에 대한 자가 진단을 수행한 제1 결과와 상기 제2 소비 전력에서 획득되는 유로 압력 값을 이용하여 상기 무선 청소기(100)의 상태에 대한 자가 진단을 수행한 제2 결과를 기반으로 상기 자가 진단을 수행한 결과에 관련된 정보를 획득하도록 구성되는,
무선 청소기.
- 제5 항에 있어서, 상기 스테이션 장치(200)에 상기 무선 청소기(100)가 거치된 경우에,
상기 적어도 하나의 프로세서(1800)는 상기 스테이션 장치(200)의 먼지 배출 동작을 수행하기 전에 상기 스테이션 장치(200)의 제2 압력 센서(206)에 의해 측정되는 제1 압력 값을 획득하고,
상기 먼지 배출 동작을 수행한 후에 상기 스테이션 장치(200)의 상기 제2 압력 센서(206)에 의해 측정되는 제2 압력 값을 획득하고,
상기 먼지 배출 동작을 수행하기 전에 제1 압력 값과 상기 먼지 배출 동작을 수행한 후에 제2 압력 값 간의 제2 차이 값을 획득하고,
상기 제2 차이 값에 기초하여 상기 스테이션 장치(200)의 상태에 대한 자가 진단을 수행하도록 구성되는,
무선 청소기.
- 제1 항 내지 제6 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 무선 청소기(100)의 상기 유로 압력 값에 기초한 상기 무선 청소기(100)의 상태에 대한 점검 가이드 항목은 상기 브러시 장치(2000)의 부하 값에 기초한 상기 무선 청소기(100)의 상태에 대한 점검 가이드 항목과 상이한,
무선 청소기.
- 제1 항 내지 제7 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 무선 청소기(100)는,
상기 무선 청소기(100)의 전원을 공급하는 배터리(1500)를 포함하고,
상기 적어도 하나의 프로세서(1800)는, 상기 브러시 장치(2000)와 연결된 입력 포트에 입력되는 전압 값과 상기 배터리(1500)의 전압 값을 기반으로 상기 브러시 장치(2000)의 타입을 식별하도록 구성되는,
무선 청소기.
- 제1 항 내지 제8 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 적어도 하나의 프로세서(1800)는, 상기 무선 청소기(100)로부터 스테이션 장치(200)로의 먼지 배출 동작이 완료된 후, 상기 무선 청소기(100)의 상태에 대한 자가 진단을 수행하도록 구성되는,
무선 청소기.
- 제1 항 내지 제9 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 무선 청소기는,
정보를 디스플레이 하는 디스플레이(1710)를 포함하고,
상기 적어도 하나의 프로세서(1800)는, 상기 디스플레이(17100)를 통해 상기 자가 진단을 수행한 결과에 관한 정보를 디스플레이 하기 위하여 상기 디스플레이(1710)를 제어하도록 구성되는,
무선 청소기.
- 제1 항 내지 제10 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 제1 메모리(1900)는 상기 브러시 장치(2000)의 타입에 따라 상기 무선 청소기(100)의 상태를 자가 진단하는 학습 모델을 저장하고, 상기 적어도 하나의 프로세서(1800)는 상기 유로 압력 값과 상기 브러시 장치(200)의 부하 값을 상기 학습 모델에 적용하여 상기 자가 진단을 수행하도록 구성되는,
무선 청소기.
- 제11 항에 있어서, 상기 획득되는 유로 압력 값과 상기 브러시 장치(2000)의 부하 값 중 적어도 하나가 자동 보정 범위에 포함되는 경우에, 상기 적어도 하나의 프로세서(1800)는 상기 학습 모델의 상기 무선 청소기(100)의 상태를 구분하는 경계면에 관련된 파라미터를 자동으로 보정하도록 구성되는,
무선 청소기.
- 제1 흡입 모터(1110)를 포함하는 청소기 본체(1000), 상기 청소기 본체(1000)에 연결된 브러시 장치(2000), 상기 브러시 장치(2000)의 부하 값을 감지하는 부하 감지 센서(1134), 및 상기 청소기 본체(1000)와 상기 브러시 장치(2000)가 연결된 유로의 내부의 압력 값을 측정하는 제1 압력 센서(1400)를 포함하는 무선 청소기(100)의 자가 진단 방법에 있어서,
상기 브러시 장치(2000)의 타입을 식별하는 단계;
상기 브러시 장치(2000)의 사용 환경 상태가 들림 상태인지를 식별하는 단계; 및
상기 브러시 장치(2000)의 사용 환경 상태가 상기 들림 상태인 경우에, 상기 브러시 장치(2000)의 타입에 따른 상기 부하 감지 센서(1134)에 의해 감지되는 상기 브러시 장치(2000)의 부하 값 및 상기 제1 압력 센서(1400)에 의해 측정된 압력 값에 기초한 유로 압력 값 중 적어도 하나를 이용하여 상기 무선 청소기(100)의 상태에 대한 자가 진단을 수행하는 단계를 포함하는,
무선 청소기(100)의 자가 진단 방법.
- 제13 항에 있어서,
상기 브러시 장치(2000)의 부하 값은 상기 브러시 장치(2000)의 동작 전류 값을 포함하고,
상기 들림 상태를 식별하는 단계는,
상기 브러시 장치(2000)의 동작 전류 값이 소정 전류 값 미만이면서 상기 유로 압력 값이 소정 압력 값 이상인지를 식별하는 단계; 및
상기 무선 청소기(100)가 스테이션 장치(200)에 거치된 상태인지를 식별하는 단계 중 적어도 하나의 단계를 포함하는,
무선 청소기(100)의 자가 진단 방법.
- 제13 항 또는 제14 항에 있어서, 상기 자가 진단을 수행하는 단계는,
상기 제1 흡입 모터(1110)를 동작하기 전에 상기 청소기 본체(1000)와 상기 브러시 장치(2000)가 연결된 유로의 내부 일부분에 장착된 상기 제1 압력 센서(1400)에 의해 측정된 제1 압력 값을 획득하는 단계;
제1 소비 전력에서 상기 제1 흡입 모터(1110)를 동작하면서 상기 제1 압력 센서(1400)에 의해 측정된 제2 압력 값을 획득하는 단계; 및
상기 제1 압력 값과 상기 제2 압력 값 간의 제1 차이 값을 상기 유로 압력 값으로 획득하는 단계를 포함하는,
무선 청소기(100)의 자가 진단 방법.
- 제13 항 내지 제15 항에 있어서, 상기 자가 진단을 수행하는 단계는,
상기 유로 압력 값에 관련된 상기 무선 청소기(100)의 상태를 구분하기 위한 제1 진단 조건 데이터와 상기 유로 압력 값 간을 비교하여 상기 자가 진단을 수행하는 단계; 및
상기 부하 감지 센서(1134)에 의해 감지된 상기 브러시 장치(2000)의 부하 값에 관련된 상기 무선 청소기(100)의 상태를 구분하기 위한 제2 진단 조건 데이터와 상기 브러시 장치(2000)의 부하 값을 비교하여 상기 자가 진단을 수행하는 단계 중 적어도 하나의 단계를 포함하는,
무선 청소기(100)의 자가 진단 방법.
- 제14항 내지 제16 항에 있어서, 상기 자가 진단을 수행하는 단계는,
제2 소비 전력에서 상기 제1 흡입 모터(1110)를 동작하면서 상기 제1 압력 센서(1400)에 의해 측정된 제3 압력 값을 획득하는 단계;
상기 제1 압력 값과 상기 제3 압력 값 간의 차이 값을 상기 제2 소비 전력에서 상기 유로 압력 값으로 획득하는 단계;
상기 제2 소비 전력에서 획득되는 유로 압력 값을 이용하여 상기 무선 청소기(100)의 상태에 대한 자가 진단을 수행하는 단계;
상기 제1 소비 전력에서 획득되는 유로 압력 값을 이용하여 상기 무선 청소기(100)의 상태에 대한 자가 진단을 수행한 제1 결과와 상기 제2 소비 전력에서 획득되는 유로 압력 값을 이용하여 상기 무선 청소기(100)의 상태에 대한 자가 진단을 수행한 제2 결과를 기반으로 상기 자가 진단을 수행한 결과에 관련된 정보를 획득하는 단계를 포함하는,
무선 청소기(100)의 자가 진단 방법. - 제17 항에 있어서, 상기 방법은,
상기 스테이션 장치(200)에 상기 무선 청소기(100)가 거치된 경우에,
상기 스테이션 장치(200)의 먼지 배출 동작을 수행하기 전에 상기 스테이션 장치(200)의 제2 압력 센서(206)에 의해 측정되는 제1 압력 값을 획득하는 단계;
상기 먼지 배출 동작을 수행한 후에 상기 스테이션 장치(200)의 상기 제2 압력 센서(206)에 의해 측정되는 제2 압력 값을 획득하는 단계;
상기 먼지 배출 동작을 수행하기 전에 제1 압력 값과 상기 먼지 배출 동작을 수행한 후에 제2 압력 값 간의 제2 차이 값을 획득하는 단계; 및
상기 제2 차이 값에 기초하여 상기 스테이션 장치(200)의 상태에 대한 자가 진단을 수행하는 단계를 포함하는,
무선 청소기(100)의 자가 진단 방법.
- 제13 항 내지 제18 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 무선 청소기(100)의 자가 진단 방법은, 상기 무선 청소기(100)로부터 스테이션 장치(200)로의 먼지 배출 동작이 완료된 후 수행되고,
상기 방법은,
상기 청소기 본체(1000)에 포함된 디스플레이(1710)를 통해 상기 자가 진단을 수행한 결과에 관한 정보를 디스플레이 하는 단계를 포함하는,
무선 청소기(100)의 자가 진단 방법.
- 제13 항 내지 제19 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 무선 청소기(100)의 자가 진단 방법은 상기 브러시 장치(2000)의 타입에 따라 상기 무선 청소기(100)의 상태를 자가 진단하는 학습 모델에 상기 유로 압력 값과 상기 브러시 장치(2000)의 동작 전류 값을 적용하여 수행되는,
무선 청소기(100)의 자가 진단 방법.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| PCT/KR2023/004377 WO2023234535A1 (ko) | 2022-06-02 | 2023-03-31 | 자가 진단이 가능한 청소 시스템 및 청소 시스템의 자가 진단 방법 |
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020220067827 | 2022-06-02 | ||
| KR20220067827 | 2022-06-02 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| KR20230167696A true KR20230167696A (ko) | 2023-12-11 |
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Family Applications (1)
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|---|---|---|---|
| KR1020230008110A KR20230167696A (ko) | 2022-06-02 | 2023-01-19 | 자가 진단이 가능한 청소 시스템 및 청소 시스템의 자가 진단 방법 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| KR (1) | KR20230167696A (ko) |
-
2023
- 2023-01-19 KR KR1020230008110A patent/KR20230167696A/ko unknown
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