KR20230165508A - Cutting device - Google Patents

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KR20230165508A
KR20230165508A KR1020220065337A KR20220065337A KR20230165508A KR 20230165508 A KR20230165508 A KR 20230165508A KR 1020220065337 A KR1020220065337 A KR 1020220065337A KR 20220065337 A KR20220065337 A KR 20220065337A KR 20230165508 A KR20230165508 A KR 20230165508A
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KR
South Korea
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cutting
fishing net
blade
support portion
waste fishing
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KR1020220065337A
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Korean (ko)
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이만기
김세종
홍영진
최재연
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한국로봇융합연구원
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Abstract

본 발명은 폐어망 절단 로봇을 위한 절단 장치에 관한 것이다.
본 발명은 몸체부, 상기 몸체부의 일측부로부터 연장된 폐어망 지지부, 상기 폐어망 지지부의 단부에 선회 가능하게 연결된 절단부, 상기 몸체부에 힌지 연결되고, 단부를 상기 절단부에 힌지 연결하여 상기 절단부가 선회 이동하도록 동력을 전달하는 동력부 및 선회 이동하는 상기 절단부와 마주하는 상기 폐어망 지지부의 일측에 오목하게 형성된 미끄럼 방지 홈부를 포함하는 것을 특징으로 한다.The present invention relates to a cutting device for a waste fishing net cutting robot.
The present invention relates to a body part, a waste fishing net support part extending from one side of the body part, a cut part rotatably connected to an end of the waste fishing net support part, a hinged connection to the body part, and a hinged end connected to the cut part so that the cut part pivots. It is characterized by comprising a non-slip groove formed concavely on one side of the waste fishing net support unit facing the power unit that transmits power and the cutting unit that pivots.

Description

절단 장치{CUTTING DEVICE}Cutting device {CUTTING DEVICE}

본 발명은 절단 장치에 관한 것이다. 특히 본 발명은 폐어망 절단 로봇을 위한 절단 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a cutting device. In particular, the present invention relates to a cutting device for a waste fishing net cutting robot.

우리나라 연근해 등록 선박 3468척 중 대부분이 서, 남해에서 운항 중이며, 폐어망, 로프 등 해양 폐부유물 등에 의해 추진기 감김 사고가 주 1회 이상 지속적으로 발생하고 있다. 그리고 이런 현상은 선박 운항시간의 증가, 조업해역 내 선박비율 증가, 경합적 어로 행위 증가 등의 악영향을 초래하고 있다.Most of the 3,468 registered vessels in Korea's coastal waters are operating in the West and South Seas, and accidents involving propellers becoming entangled due to discarded marine debris such as discarded fishing nets and ropes continue to occur more than once a week. And this phenomenon is causing negative effects such as an increase in vessel operation time, an increase in the ratio of ships in the fishing area, and an increase in competitive fishing activities.

이러한 사고 해결을 위하여 추진기에 감긴 해양폐기물을 작업자가 직접 잠수하여 절단 제거하는 방식으로 작업을 진행한다.To resolve such accidents, workers dive in and cut and remove marine waste wrapped around the propeller.

그러나, 이와 같은 수작업에 의한 절단 제거 방법은 파고가 높거나 악천후 시 긴급히 해양폐기물을 제거하고자 하는 경우에 인명 피해의 우려가 있으므로, 사실상 불가능하다.However, this manual cutting and removal method is virtually impossible because there is a risk of casualties in cases where marine waste is urgently removed during high wave heights or bad weather.

대한민국 등록실용신안 제20-0326946호에는 종래의 "선박의 부유물을 제거하기 위한 커터기"에 대해 기재되어 있다.Republic of Korea Registered Utility Model No. 20-0326946 describes a conventional “cutter for removing floating objects from ships.”

종래의 기술은 선박의 운항 중 추진장치인 프로펠러나 샤프트에 감겨져 있는 부유물을 절단하여 제거하기 위해 프로펠러 후단의 샤프트에 커터기를 구비한 것이다.The conventional technology is to provide a cutter on the shaft at the rear end of the propeller to cut and remove floating matter wrapped around the propeller or shaft, which is a propulsion device during ship operation.

하지만 종래의 기술은 부유물을 절단하여 제거하는데는 적합할지 모르나, 프로펠러 샤프트나 프로펠러 등에 감겨진 폐로프나 폐그물 등과 같은 해양폐기물의 제거에는 커터기가 제대로 된 기능을 수행하지 못하는 문제점이 있었다.However, although the conventional technology may be suitable for cutting and removing floating matter, there is a problem in that the cutter does not function properly in removing marine waste such as waste rope or waste nets wrapped around a propeller shaft or propeller.

특히, 종래의 기술은 샤프트의 외주면에 원반 형상의 커터기가 장착된 구조이므로, 커터기의 가장자리 날에 해양폐기물이 닿아서 절단되는데, 이러한 절단 방식은 절단 대상물이 커터기의 가장자리 날에 일정한 압력을 가하면서 절단되어야 하지만, 실제 선박 운항중에 해양폐기물은 물결과 부력 등으로 인하여 커터기의 가장자리 날에 접촉하지 않고 계속 꼬이기만 하므로, 절단이 제대로 이루어지지 못하는 문제점이 있었다.In particular, the conventional technology has a structure in which a disk-shaped cutter is mounted on the outer circumferential surface of the shaft, so marine waste is cut by touching the edge blade of the cutter. In this cutting method, the cutting object applies a certain pressure to the edge blade of the cutter and is cut. It should be cut, but during actual ship operation, marine waste does not contact the edge blade of the cutter due to waves and buoyancy and continues to be twisted, causing a problem in which cutting cannot be performed properly.

따라서 본 발명은 위와 같은 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로서 선박의 프로펠러 등에 엉켜있는 폐어망 등을 안전하고 효율적으로 제거할 수 있는 절단 장치를 제공하는데 그 목적이 있다.Therefore, the present invention was devised to solve the above problems, and its purpose is to provide a cutting device that can safely and efficiently remove waste fishing nets tangled in a ship's propeller, etc.

본 발명의 일 실시예에 따른 절단 장치는 몸체부, 상기 몸체부의 일측부로부터 연장된 폐어망 지지부, 상기 폐어망 지지부의 단부에 선회 가능하게 연결된 절단부, 상기 몸체부에 힌지 연결되고, 단부를 상기 절단부에 힌지 연결하여 상기 절단부가 선회 이동하도록 동력을 전달하는 동력부 및 선회 이동하는 상기 절단부와 마주하는 상기 폐어망 지지부의 일측에 오목하게 형성된 미끄럼 방지 홈부를 포함하는 것을 특징으로 한다.A cutting device according to an embodiment of the present invention includes a body portion, a waste fishing net support portion extending from one side of the body portion, a cutting portion pivotably connected to an end of the waste fishing net support portion, a hinge connection to the body portion, and an end connected to the cutting portion. It is characterized by comprising a power unit that is connected by a hinge to transmit power so that the cutting part pivots, and an anti-slip groove portion concavely formed on one side of the waste fishing net support portion facing the cutting part that pivots.

상기 폐어망 지지부는 상기 몸체부의 일측부를 따라 일직선으로 연장된 가로 지지부와, 상기 가로 지지부의 일측 단부로부터 수직으로 연장된 세로 지지부를 포함할 수 있다.The closed fishing net support portion may include a horizontal support portion extending in a straight line along one side of the body portion, and a vertical support portion extending vertically from one end of the horizontal support portion.

상기 폐어망 지지부는 상기 가로 지지부로부터 상기 세로 지지부까지 연속되게 오목하게 형성된 칼날 홈을 포함할 수 있다.The waste fishing net support portion may include a blade groove formed continuously and concavely from the horizontal support portion to the vertical support portion.

상기 절단부는 일측 단부를 상기 동력부의 단부에 힌지 연결하고, 타측 단부를 상기 세로 지지부의 단부에 힌지 연결한 연결부와, 상기 연결부의 상기 타측 단부로부터 절곡되게 연장되고, 상기 폐어망 지지부를 향한 측부에 칼날이 형성된 칼날부를 포함할 수 있다.The cutting portion includes a connection portion in which one end is hingedly connected to the end of the power unit and the other end is hinged to the end of the vertical support portion, the cutting portion extends to be bent from the other end of the connection portion, and a blade is provided on the side facing the waste fishing net support portion. This may include a formed blade portion.

상기 미끄럼 방지 홈부는 상기 세로 지지부에 형성된 상기 칼날 홈 중에 오목하게 형성될 수 있다.The anti-slip groove portion may be formed concavely among the blade grooves formed in the vertical support portion.

본 발명에 따르면, 본 발명의 일 실시예에 따른 절단 장치는 경량화를 가능하게 하는 효과가 있다.According to the present invention, the cutting device according to an embodiment of the present invention has the effect of enabling weight reduction.

본 발명에 따르면, 본 발명의 일 실시예에 따른 절단 장치는 로봇에 장착하여 선박의 프로펠러 등에 엉켜있는 폐어망 및 폐로프 등을 효율적으로 절단할 수 있는 효과가 있다.According to the present invention, the cutting device according to an embodiment of the present invention can be mounted on a robot to efficiently cut waste fishing nets and waste ropes tangled in the propeller of a ship.

본 발명에 따르면, 본 발명의 일 실시예에 따른 절단 장치는 강한 압력이 가해져 있는 폐어망 및 폐로프 등을 절단하는 과정에서 대상물의 미끄럼 등을 방지할 수 있는 효과가 있다.According to the present invention, the cutting device according to an embodiment of the present invention is effective in preventing the object from slipping in the process of cutting waste fishing nets and waste ropes to which strong pressure is applied.

본 발명에 따르면, 본 발명의 일 실시예에 따른 절단 장치는 대상물의 상태에 따라 절단력을 조절할 수 있는 효과가 있다.According to the present invention, the cutting device according to an embodiment of the present invention has the effect of adjusting the cutting force depending on the state of the object.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 절단 장치를 도시한 사시도이다.
도 2는 도 1의 좌측면도이다.
도 3은 도 1의 평면도이다.
도 4는 도 1의 정면도이다.
도 5는 도 2에서 대상물을 절단하기 전의 상태를 도시한 사용상태도이다.Figure 1 is a perspective view showing a cutting device according to an embodiment of the present invention.
Figure 2 is a left side view of Figure 1.
Figure 3 is a plan view of Figure 1.
Figure 4 is a front view of Figure 1.
Figure 5 is a usage state diagram showing the state before cutting the object in Figure 2.

본 발명은 다양한 변환을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예를 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변환, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.Since the present invention can be modified in various ways and can have various embodiments, specific embodiments will be exemplified and explained in detail in the detailed description. However, this is not intended to limit the present invention to specific embodiments, and should be understood to include all transformations, equivalents, and substitutes included in the spirit and technical scope of the present invention.

본 발명에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 발명에서, '포함하다' 또는 '가지다' 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다. The terms used in the present invention are only used to describe specific embodiments and are not intended to limit the present invention. Singular expressions include plural expressions unless the context clearly dictates otherwise. In the present invention, terms such as 'include' or 'have' are intended to designate the presence of features, numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof described in the specification, but are not intended to indicate the presence of one or more other features. It should be understood that this does not exclude in advance the possibility of the existence or addition of elements, numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예들을 상세히 설명한다. 이 때, 첨부된 도면에서 동일한 구성 요소는 가능한 동일한 부호로 나타내고 있음에 유의한다. 또한, 본 발명의 요지를 흐리게 할 수 있는 공지 기능 및 구성에 대한 상세한 설명은 생략할 것이다. 마찬가지 이유로 첨부 도면에 있어서 일부 구성요소는 과장되거나 생략되거나 개략적으로 도시되었다. Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the attached drawings. At this time, note that in the attached drawings, like components are indicated by the same symbols whenever possible. Additionally, detailed descriptions of well-known functions and configurations that may obscure the gist of the present invention will be omitted. For the same reason, some components are exaggerated, omitted, or schematically shown in the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 절단 장치를 도시한 사시도이고, 도 2는 도 1의 좌측면도이고, 도 3은 도 1의 평면도이고, 도 4는 도 1의 정면도이고, 도 5는 도 2에서 대상물을 절단하기 전의 상태를 도시한 사용상태도이다. Figure 1 is a perspective view showing a cutting device according to an embodiment of the present invention, Figure 2 is a left side view of Figure 1, Figure 3 is a top view of Figure 1, Figure 4 is a front view of Figure 1, and Figure 5 is a front view of Figure 1. Figure 2 is a usage state diagram showing the state before cutting the object.

도 1 내지 도 5에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 절단 장치는 몸체부(100), 절단부(200) 및 동력부(300)를 포함할 수 있다.As shown in FIGS. 1 to 5 , the cutting device according to an embodiment of the present invention may include a body portion 100, a cutting portion 200, and a power portion 300.

몸체부(100)는 수중 환경에서 보행과 유영이 가능한 폐어망 제거용 로봇 등에 결합할 수 있다. 몸체부(100)는 원반형, 직방형 등의 형상을 형성할 수 있고, 크기와 무게를 최소화하면서 로봇 등의 말단부에 결합할 수 있다. 몸체부(100)는 폐어망 지지부(110)를 형성할 수 있다. The body portion 100 can be coupled to a robot for removing waste fishing nets that can walk and swim in an underwater environment. The body portion 100 can form a disk-shaped, rectangular, etc. shape, and can be coupled to the distal end of a robot, etc. while minimizing its size and weight. The body portion 100 may form a waste fishing net support portion 110.

폐어망 지지부(110)는 폐어망이나 폐로프 등과 같은 대상물(M)을 절단부(200)가 절단할 시 대상물(M)을 지지하여 절단부(200)가 대상물(M)을 절단하기 쉽도록 유도할 수 있다. 폐어망 지지부(110)는 몸체부(100)의 일측부로부터 연장되게 형성될 수 있다. 폐어망 지지부(110)는 가로 지지부(110a)와 세로 지지부(110b)로 형성될 수 있다.The waste fishing net support unit 110 supports the object M when the cutting unit 200 cuts the object M, such as a waste fishing net or a closed rope, and can guide the cutting unit 200 to easily cut the object M. . The waste fishing net support portion 110 may be formed to extend from one side of the body portion 100. The waste fishing net support part 110 may be formed of a horizontal support part 110a and a vertical support part 110b.

가로 지지부(110a)는 몸체부(100)의 일측부의 중앙부를 가로지르는 방향을 따라 일직선으로 연장되게 형성될 수 있다. 세로 지지부(110b)는 가로 지지부(110a)의 일측 단부로부터 수직으로 연장되게 형성될 수 있다. 가로 지지부(110a)와 세로 지지부(110b)는 일체로 형성될 수 있다. 그리고 폐어망 지지부(110)는 칼날 홈(110c)을 형성할 수 있다. The horizontal support portion 110a may be formed to extend in a straight line along a direction crossing the central portion of one side of the body portion 100. The vertical support portion 110b may be formed to extend vertically from one end of the horizontal support portion 110a. The horizontal support portion 110a and the vertical support portion 110b may be formed integrally. And the waste fishing net support portion 110 may form a blade groove (110c).

칼날 홈(110c)은 가로 지지부(110a)의 일측부로부터 세로 지지부(110b)의 일측부까지 연속되게 오목하게 형성될 수 있다. 칼날 홈(110c)은 대상물(M)을 절단부(200)가 절단할 시 절단부(200)가 칼날 홈(110c)의 내측으로 삽입되면서 대상물(M)을 절단할 수 있도록 유도할 수 있다. 즉 대상물(M)은 선박의 프로펠러에 엉켜있는 경우 대부분 내부에 해수 등을 머금고 있고 강한 압력이 가해진 상태기 때문에 쉽게 절단되지 않을 수 있다. 이때 절단부(200)가 대상물(M)의 사이로 찔러 들어가 틈을 만들고, 칼날 홈(110c)까지 삽입되게 하여 대상물(M)을 통과하면서 완전히 절단하게 유도할 수 있다. 또한 폐어망 지지부(110)는 미끄럼 방지홈부(120)를 형성할 수 있다.The blade groove 110c may be formed to be continuously concave from one side of the horizontal support portion 110a to one side of the vertical support portion 110b. The blade groove 110c can guide the cutting portion 200 to cut the object M by inserting it into the inside of the blade groove 110c when the cutting portion 200 cuts the object M. In other words, when the object (M) is tangled in the propeller of a ship, it may not be easily cut because it mostly contains seawater etc. inside and is under strong pressure. At this time, the cutting part 200 can penetrate into the object M, create a gap, and be inserted into the blade groove 110c to completely cut the object M while passing through it. Additionally, the waste fishing net support portion 110 may form an anti-slip groove portion 120.

미끄럼 방지홈부(120)는 폐어망 지지부(110)에 오목하게 형성되고, 절단부(200)에 의해 대상물(M)이 절단될 시 대상물(M)이 지지되는 폐어망 지지부(110)로부터 미끄러지거나 튕겨져 나가지 않도록 대상물(M)을 안착시킬 수 있다. 미끄럼 방지홈부(120)는 세로 지지부(110b)에 형성될 수 있다. 또한 미끄럼 방지홈부(120)는 세로 지지부(110b)에 형성된 칼날 홈(110c)의 테두리 중에 오목하게 형성될 수 있다. 미끄럼 방지홈부(120)는 단수 또는 복수 개로 형성될 수 있다.The anti-slip groove 120 is formed concavely in the waste fishing net support part 110 and prevents the object M from slipping or being thrown off the supported waste fishing net support part 110 when the object M is cut by the cutting part 200. The object (M) can be placed. The anti-slip groove portion 120 may be formed in the vertical support portion 110b. Additionally, the anti-slip groove portion 120 may be formed concavely within the edge of the blade groove 110c formed in the vertical support portion 110b. The anti-slip groove portion 120 may be formed singularly or in plural pieces.

절단부(200)는 대상물(M)을 절단할 수 있다. 절단부(200)는 폐어망 지지부(110)의 단부에 선회 가능하게 힌지 결합할 수 있다. 절단부(200)는 연결부(210)와 칼날부(230)를 형성할 수 있다. The cutting unit 200 can cut the object M. The cut portion 200 may be pivotably hinged to the end of the waste fishing net support portion 110. The cutting portion 200 may form a connecting portion 210 and a blade portion 230.

연결부(210)는 일측 단부를 동력부(300)의 단부에 힌지 연결하고, 타측 단부를 세로 지지부(110b)의 단부에 힌지 연결할 수 있다. 칼날부(230)는 연결부(210)의 타측 단부로부터 절곡되게 연장되고, 폐어망 지지부(110)를 향한 측부에 칼날이 형성될 수 있다. 칼날부(230)는 연결부(210)와 소정의 각도를 형성하게 절곡될 수 있다. 일 실시예로 칼날부(230)는 연결부(210)로부터 30도 ~ 85도 사이의 각도를 형성하게 절곡될 수 있다. 즉 칼날부(230)는 연결부(210)로부터 절곡되어 낫과 같은 형상을 형성할 수 있다. 또한 칼날부(230)는 칼날을 물결 형상으로 형성할 수 있다. 칼날부(230)는 낫과 같은 형상을 형성하고 칼날을 물결 형상으로 형성함에 따라 절단부(200)가 선회하며 대상물을 자르기 쉽게 할 수 있다.The connection part 210 may have one end connected to the end of the power unit 300 and the other end connected to the end of the vertical support part 110b. The blade portion 230 extends in a bent manner from the other end of the connection portion 210, and a blade may be formed on the side facing the waste fishing net support portion 110. The blade portion 230 may be bent to form a predetermined angle with the connection portion 210. In one embodiment, the blade portion 230 may be bent to form an angle between 30 degrees and 85 degrees from the connection portion 210. That is, the blade portion 230 may be bent from the connection portion 210 to form a sickle-like shape. Additionally, the blade portion 230 may be formed into a wave shape. The blade portion 230 forms a sickle-like shape, and as the blade is formed in a wave shape, the cutting portion 200 rotates to make it easier to cut an object.

본 발명의 절단 장치가 로봇팔에 설치될 경우 [로봇팔이 당기는 힘] + [절단장치의 회전력]=[절단력]의 방정식에 따라 절단 장치의 절단력이 결정될 수 있다. 그리고 절단부(200)는 로봇팔의 구조적에 따라 당겨지는 방향으로 힘을 사용하는 것이 유리한 구조적 특성에 의해 낫과 같은 형상을 형성함에 따라 대상물(M)을 절단하는데 최적화할 수 있다. 따라서 절단부(200)는 대상물(M)을 걸어서 당기면서 절단할 수 있다. 또한, 절단부(200)의 길이는 연결부(210)의 길이와 동력부(300)의 토크를 곱한 값을 칼날부(230)의 길이와 절단부(200)의 절단력을 곱한 값과 같도록 형성할 수 있다. 절단부(200)의 길이를 상술한 방법으로 형성함에 따라 절단부(200)의 길이를 변형할 시 연결부(210)와 칼날부(230)의 상대 길이 비율을 대상물(M)을 절단하기 위한 최대한 효율적인 비율로 유지할 수 있다.When the cutting device of the present invention is installed on a robot arm, the cutting force of the cutting device can be determined according to the equation [pulling force of the robot arm] + [rotating force of the cutting device] = [cutting force]. In addition, the cutting unit 200 can be optimized for cutting the object M by forming a sickle-like shape due to structural characteristics in which it is advantageous to use force in the pulling direction according to the structure of the robot arm. Therefore, the cutting unit 200 can cut the object M while pulling it. In addition, the length of the cutting part 200 can be formed to be equal to the product of the length of the connecting part 210 and the torque of the power unit 300 multiplied by the length of the blade part 230 and the cutting force of the cutting part 200. there is. When changing the length of the cutting portion 200 by forming the length of the cutting portion 200 in the above-described manner, the relative length ratio of the connecting portion 210 and the blade portion 230 is set to the most efficient ratio for cutting the object M. can be maintained.

칼날부(230)의 칼날은 양면형날을 형성하고, 폐어망 지지부(110)는 양면형날을 형성한 칼날부(230)를 삽입할 수 있는 칼날 홈(110c)을 형성하기 때문에 칼날부(230)의 절단력을 극대화할 수 있다. 즉 칼날부(230)의 칼날은 단형날이고 폐어망 지지부(110)도 단형날의 형상을 형성하거나, 칼날부(230)의 칼날은 단형날이고 폐어망 지지부(110)는 홈이 없이 칼날 중에 단형날 부분만 지지하여 받이는 형상을 형성하면 본 발명의 칼날부(230)를 양면형날로 형성하고 폐어망 지지부(110)에 칼날 홈(110c)을 형성하는 형상에 비해 절단력이 떨어질 수 있다.The blade of the blade portion 230 forms a double-sided blade, and the waste fishing net support portion 110 forms a blade groove 110c into which the blade portion 230 having a double-sided blade can be inserted. Cutting power can be maximized. That is, the blade of the blade portion 230 is a single blade and the waste fishing net support portion 110 also forms a short blade shape, or the blade of the blade portion 230 is a single blade and the waste fishing net support portion 110 is a single blade among blades without a groove. If a shape that supports only a portion is formed, the cutting force may be reduced compared to a shape in which the blade portion 230 of the present invention is formed as a double-sided blade and a blade groove 110c is formed in the waste fishing net support portion 110.

동력부(300)는 절단부(200)에 동력을 전달하여 절단부(200)가 선회 이동하게 할 수 있다. 동력부(300)는 몸체부(100)에 선회 가능하게 힌지 연결할 수 있다. 동력부(300)는 몸체부(100)의 둘레부에 오목하게 형성된 설치홈(101)에 설치될 수 있다. 동력부(300)는 전동실린더, 유압실린더, 공압실린더 등 중 어느 하나일 수 있다. 동력부(300)는 단부를 절단부(200)의 연결부(210)의 일측 단부에 힌지 연결하여 동력부(300)가 절단부(200)를 밀어내면 절단부(200)가 세로 지지부(110b)의 단부를 중심으로 선회 이동하여 절단부(200)의 칼날부(230)가 폐어망 지지부(110) 측으로 이동할 수 있다. 반대로 동력부(300)가 절단부(200)를 끌어당기면 절단부(200)가 세로 지지부(110b)의 단부를 중심으로 선회 이동하여 절단부(200)의 칼날부(230)가 폐어망 지지부(110)의 반대측으로 이동할 수 있다. 즉, 대상물(M)을 절단할 시에는 동력부(300)가 절단부(200)를 밀어내는 힘으로 칼날부(230)와 폐어망 지지부(110)의 사이에 위치한 대상물(M)을 절단할 수 있다. 그리고 대상물(M)의 절단이 끝나면 동력부(300)가 절단부(200)를 끌어당겨서 칼날부(230)가 폐어망 지지부(110)의 반대측으로 이동하게 함에 따라 절단 작업을 준비하게 할 수 있다. 또한 동력부(300)는 대상물(M)에 대한 절단력을 증강하기 위해 칼날부(230)가 대상물(M)을 절단하는 동안 절단부(200)에 진동을 발생시켜 칼날부(230)가 진동에 의해 대상물(M)을 절단하게 할 수 있다.The power unit 300 may transmit power to the cutting unit 200 to cause the cutting unit 200 to pivot. The power unit 300 may be pivotably connected to the body unit 100 with a hinge. The power unit 300 may be installed in an installation groove 101 concavely formed on the circumference of the body unit 100. The power unit 300 may be one of an electric cylinder, a hydraulic cylinder, a pneumatic cylinder, etc. The power unit 300 hinges its end to one end of the connection part 210 of the cutting unit 200, so that when the power unit 300 pushes the cutting unit 200, the cutting unit 200 connects the end of the vertical support unit 110b. By pivoting to the center, the blade portion 230 of the cutting portion 200 may move toward the waste fishing net support portion 110. Conversely, when the power unit 300 pulls the cutting unit 200, the cutting unit 200 pivots and moves around the end of the vertical support unit 110b, so that the blade unit 230 of the cutting unit 200 moves to the opposite side of the waste fishing net support unit 110. You can move to . That is, when cutting the object (M), the power unit 300 can cut the object (M) located between the blade unit 230 and the waste fishing net support unit 110 with the force of pushing the cutting unit 200. . And when the cutting of the object (M) is completed, the power unit 300 pulls the cutting unit 200 so that the blade unit 230 moves to the opposite side of the waste fishing net support unit 110, thereby preparing for the cutting operation. In addition, the power unit 300 generates vibration in the cutting unit 200 while the blade unit 230 cuts the object M in order to enhance the cutting force on the object M, so that the blade unit 230 is caused by the vibration. The object (M) can be cut.

이하, 본 발명의 일 실시예에 따른 절단 장치를 사용하여 선박의 프로펠러에 엉켜있는 폐어망을 절단하는 방법에 대해 상세히 설명한다.Hereinafter, a method of cutting waste fishing nets tangled in a ship's propeller using a cutting device according to an embodiment of the present invention will be described in detail.

본 발명의 일 실시예에 따른 절단 장치는 수중에서 유영할 수 있고 선저에서 거동을 할 수 있는 로봇의 로봇팔(매니퓰레이터(manipulator)) 단부에 설치될 수 있다. The cutting device according to an embodiment of the present invention can be installed at the end of a robot arm (manipulator) of a robot that can swim in the water and move on the bottom of the ship.

그리고 로봇은 수중을 유영하고 선저를 거동하여 선박의 프로펠러로 이동할 수 있다.And the robot can swim in the water, move the bottom of the ship, and move to the ship's propeller.

그리고 로봇은 로봇팔를 작동하여 본 발명의 일 실시예에 다른 절단 장치를 폐어망이 있는 곳으로 이동하고, 동력부(300)는 절단 장치의 절단부(200)를 폐어망측으로 선회 이동시킬 수 있다. 그리고 절단부(200)는 칼날부(230)에 폐어망을 걸어서 폐어망을 견인할 수 있다.Then, the robot operates the robot arm to move another cutting device to a place where the waste fishing net is located, and the power unit 300 can pivot and move the cutting part 200 of the cutting device toward the waste fishing net. And the cutting part 200 can tow the waste fishing net by hanging it on the blade part 230.

그리고 동력부(300)는 절단부(200)의 칼날부(230)가 칼날 홈(110c)으로 삽입되도록 절단부(200)를 선회 이동시켜 폐어망을 절단할 수 있다. And the power unit 300 can cut the waste fishing net by pivoting and moving the cutting unit 200 so that the blade unit 230 of the cutting unit 200 is inserted into the blade groove 110c.

폐어망의 견인과 폐어망의 절단 작업을 반복하여 선박의 프로펠러로부터 폐어망을 제거할 수 있다.The waste fishing net can be removed from the ship's propeller by repeating the process of towing the waste fishing net and cutting the waste fishing net.

폐어망의 제거를 완료한 후 로봇은 선저를 거동하고 수중을 유영하여 이동할 수 있다.After completing the removal of the discarded fishing net, the robot can move the bottom of the ship and swim underwater.

로봇은 선상으로 거동하여 철수할 수 있다.The robot can move in a linear manner and withdraw.

이상, 본 발명의 일 실시예에 대하여 설명하였으나, 해당 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 특허청구범위에 기재된 본 발명의 사상으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서, 구성 요소의 부가, 변경, 삭제 또는 추가 등에 의해 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있을 것이며, 이 또한 본 발명의 권리범위 내에 포함된다고 할 것이다.Above, an embodiment of the present invention has been described, but those skilled in the art can add, change, delete or add components without departing from the spirit of the present invention as set forth in the patent claims. The present invention may be modified and changed in various ways, and this will also be included within the scope of rights of the present invention.

100: 몸체부
101: 설치홈
110: 폐어망 지지부
110a: 가로 지지부
110b: 세로 지지부
110c: 칼날 홈
120: 미끄럼 방지홈부
200: 절단부
210: 연결부
230: 칼날부
300: 동력부
M: 대상물100: body part
101: Installation groove
110: Abandoned fishing net support part
110a: horizontal support
110b: Vertical support
110c: Blade groove
120: Anti-slip groove
200: cutting part
210: connection part
230: Blade part
300: Power unit
M: object

Claims (5)

몸체부;
상기 몸체부의 일측부로부터 연장된 폐어망 지지부;
상기 폐어망 지지부의 단부에 선회 가능하게 연결된 절단부;
상기 몸체부에 힌지 연결되고, 단부를 상기 절단부에 힌지 연결하여 상기 절단부가 선회 이동하도록 동력을 전달하는 동력부; 및
선회 이동하는 상기 절단부와 마주하는 상기 폐어망 지지부의 일측에 오목하게 형성된 미끄럼 방지 홈부; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 절단 장치.body part;
A waste fishing net support portion extending from one side of the body portion;
A cutting portion rotatably connected to an end of the waste fishing net support portion;
A power unit hingedly connected to the body and hingedly connecting an end to the cutting part to transmit power so that the cutting part pivots; and
An anti-slip groove portion concavely formed on one side of the waste fishing net support portion facing the cutting portion that pivots; A cutting device comprising: 청구항 1에 있어서,
상기 폐어망 지지부는,
상기 몸체부의 일측부를 따라 일직선으로 연장된 가로 지지부와,
상기 가로 지지부의 일측 단부로부터 수직으로 연장된 세로 지지부를 포함하는 것을 특징으로 하는 절단 장치.In claim 1,
The waste fishing net support part,
A horizontal support portion extending in a straight line along one side of the body portion,
A cutting device comprising a vertical support portion extending vertically from one end of the horizontal support portion. 청구항 2에 있어서,
상기 폐어망 지지부는,
상기 가로 지지부로부터 상기 세로 지지부까지 연속되게 오목하게 형성된 칼날 홈을 포함하는 것을 특징으로 하는 절단 장치.In claim 2,
The waste fishing net support part,
A cutting device comprising a continuously concave blade groove from the horizontal support portion to the vertical support portion. 청구항 2에 있어서,
상기 절단부는,
일측 단부를 상기 동력부의 단부에 힌지 연결하고, 타측 단부를 상기 세로 지지부의 단부에 힌지 연결한 연결부와,
상기 연결부의 상기 타측 단부로부터 절곡되게 연장되고, 상기 폐어망 지지부를 향한 측부에 칼날이 형성된 칼날부를 포함하는 것을 특징으로 하는 절단 장치.In claim 2,
The cutting part,
A connection part where one end is hingedly connected to the end of the power unit and the other end is hingedly connected to the end of the vertical support part,
A cutting device comprising a blade portion that extends bent from the other end of the connection portion and has a blade formed on a side facing the waste fishing net support portion. 청구항 3에 있어서,
상기 미끄럼 방지 홈부는 상기 세로 지지부에 형성된 상기 칼날 홈의 테두리 중에 오목하게 형성된 것을 특징으로 하는 절단 장치.In claim 3,
A cutting device, wherein the anti-slip groove portion is concavely formed in an edge of the blade groove formed on the vertical support portion.
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