KR20230161324A - Device and method for determining position of parking mode of position lever detent so that motor-integrated controller learns the position of gear stage - Google Patents

Device and method for determining position of parking mode of position lever detent so that motor-integrated controller learns the position of gear stage Download PDF

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Abstract

실시 예들은 포지션레버 디텐트가 P단 방향으로 회전하는 동안 상기 위치 센서 및 전류 센서를 통해 포지션레버 디텐트의 현재 변속단의 회전 위치, 포지션레버 디텐트가 P단 방향으로 회전하게 하는 모터의 제어 전류를 획득하고, 상기 포지션레버 디텐트의 현재 변속단의 회전 위치, 모터의 제어 전류에 기초하여 포지션레버 디텐트의 P단의 절대적 회전 위치를 결정하는, 모터일체형제어기가 기준 변속단의 위치를 학습하도록 포지션레버 디텐트의 P단의 위치를 결정하는 장치 및 방법에 관련된다.Embodiments include the rotational position of the current shift stage of the position lever detent through the position sensor and the current sensor while the position lever detent rotates in the P direction, and the control of the motor to cause the position lever detent to rotate in the P direction. A motor-integrated controller, which obtains the current and determines the absolute rotational position of the P stage of the position lever detent based on the rotational position of the current shift stage of the position lever detent and the control current of the motor, determines the position of the reference shift stage. It relates to an apparatus and method for determining the position of the P end of a position lever detent to learn.

Description

모터일체형제어기가 기준 변속단의 위치를 학습하도록 포지션레버 디텐트의 P단의 위치를 결정하는 장치 및 방법 {DEVICE AND METHOD FOR DETERMINING POSITION OF PARKING MODE OF POSITION LEVER DETENT SO THAT MOTOR-INTEGRATED CONTROLLER LEARNS THE POSITION OF GEAR STAGE}Device and method for determining the position of the P stage of the position lever detent so that the motor-integrated controller learns the position of the reference shift stage {DEVICE AND METHOD FOR DETERMINING POSITION OF PARKING MODE OF POSITION LEVER DETENT SO THAT MOTOR-INTEGRATED CONTROLLER LEARNS THE POSITION OF GEAR STAGE}

본 출원의 실시 예들은 모터일체형제어기가 기준 변속단의 위치를 학습하도록 포지션레버 디텐트의 P단의 위치를 결정하는 장치 및 방법에 관한 것이다.Embodiments of the present application relate to an apparatus and method for determining the position of the P stage of the position lever detent so that the motor-integrated controller learns the position of the reference shift stage.

기존의 봉 형상의 기계식 레버에서는 운전자가 기어레버를 조작하여 물리적으로 변속기의 위치를 P 단, R 단, N 단, D 단으로 이동시켜 차량의 구동 모드를 결정하였다. In the existing rod-shaped mechanical lever, the driver operates the gear lever to physically move the transmission position to P, R, N, and D to determine the vehicle's driving mode.

최근에 자동차는 전동화 및 자율주행 기능 고도화가 진행됨에 따라, 자동차 기어는 종래의 기계식에서 전자식으로 변경되고 있는 추세이다. 차량 실내 공간활용도를 높이고, 원격주차, 무인주차, 무인자율주행 기능을 지원하기 위해서는 전자식으로 기어 레버의 위치를 제어하는 기술이 필수적이다. Recently, as automobiles become more advanced in terms of electrification and autonomous driving, automobile gears are changing from conventional mechanical to electronic. In order to increase vehicle interior space utilization and support remote parking, unmanned parking, and unmanned autonomous driving functions, technology to electronically control the position of the gear lever is essential.

도 1은, 종래의 일 실시 예에 따른, 위치 센서가 외부에 설치된, 별체형 전자식 변속 제어 시스템의 개략도이고, 도 2a 및 도 2b는 도 1의 위치 센서를 도시한 개략도이다. FIG. 1 is a schematic diagram of a separate electronic shift control system in which a position sensor is installed externally, according to a conventional embodiment, and FIGS. 2A and 2B are schematic diagrams showing the position sensor of FIG. 1 .

도 1을 참조하면, 전자식 변속 제어 시스템은 기어 레버에 대한 운전자의 조작 명령을 감지하는 레버 센서부, 상기 레버 센서부의 감지 결과를 수신하고 모터를 통해 디텐트 플레이트의 변속단을 기어 레버의 변속단으로 제어하는 제어부, 디텐트 플레이트의 변속단이 사용자가 원하는 위치로 제대로 제어되었는 지를 확인하는 위치 센서를 포함한다. 이러한 제어부는 SCU(shift by wire control unit) 등으로 구현된다. Referring to Figure 1, the electronic shift control system includes a lever sensor unit that detects the driver's operation command for the gear lever, receives the detection result of the lever sensor unit, and changes the shift range of the detent plate to the shift range of the gear lever through a motor. It includes a control unit that controls and a position sensor that checks whether the shift stage of the detent plate is properly controlled to the user's desired position. This control unit is implemented as a shift by wire control unit (SCU).

종래의 전자식 변속 제어 시스템에서 도 2a의 위치 센서는 SCU의 외부에 설치되어 있다. 도 2b에 도시된 것처럼 도 2a의 위치 센서는 SCU와 기본 플레이트 사이에 설치될 수도 있다. In a conventional electronic shift control system, the position sensor of FIG. 2A is installed outside the SCU. As shown in FIG. 2B, the position sensor of FIG. 2A may be installed between the SCU and the base plate.

정상적인 조립 공정 하에서 전자식 변속 제어 시스템은 외부에 위치 센서를 장착할 경우 기구적으로 약간의 오차가 발생할 수도 있으나 미리 설정된 정상 조립 범위 값 내에서 조립될 것이므로, 이 위치 센서의 신호를 수신하는 SCU 입장에서는 절대적으로 이 신호를 100% 신뢰하고 모터를 통한 디텐트 플레이트의 변속단 제어에 사용할 수 있다. Under a normal assembly process, the electronic shift control system may have some mechanical errors when mounting an external position sensor, but it will be assembled within the preset normal assembly range, so from the SCU's perspective, which receives the signal from this position sensor, This signal can be absolutely 100% trusted and used to control the shift stage of the detent plate through the motor.

차량 시스템의 원가 절감을 위해서, 자동차 회사는 개별로 존재하던 SCU와 모터를 통합하여 모터일체형제어기를 적극적으로 도입하는 추세이다. 이러한 통합, 간소화 경영 전략은 SCU 외부의 위치 센서를 제거하고 제어기 내부에서 기어 레버의 위치를 검출하는 기능을 구현하는, 위치 센서가 내부에 통합된 모터일체형제어기를 요구하고 있다.In order to reduce the cost of vehicle systems, automobile companies are actively introducing motor-integrated controllers by integrating separately existing SCUs and motors. This integrated and simplified management strategy requires a motor-integrated controller with a position sensor integrated inside, which eliminates the position sensor outside the SCU and implements the function of detecting the position of the gear lever inside the controller.

도 3은, 종래의 다른 일 실시 예에 따른, 위치 센서가 내부에 통합된, 전자식 변속 제어 시스템의 개략도이다. Figure 3 is a schematic diagram of an electronic shift control system with a position sensor integrated therein, according to another conventional embodiment.

도 3을 참조하면, 모터일체형 제어기는 도 1의 별체형 구조와는 달리 하나의 기구부에 모터, 제어부 및 위치 센서가 모두 하나의 구성요소로 통합 결합된 형태이다. Referring to FIG. 3, unlike the separate structure of FIG. 1, the motor-integrated controller has a motor, a control unit, and a position sensor all integrated into one mechanism unit.

도 4는, 도 3의 모터일체형제어기의 내부에 통합된 위치 센서의 개략도이다.FIG. 4 is a schematic diagram of a position sensor integrated inside the motor-integrated controller of FIG. 3.

도 4를 참조하면, 도 3의 모터일체형제어기(20)는 모터(200), 위치 센서(210), 자성체(220), 감속기(260)를 포함한다. Referring to FIG. 4, the motor-integrated controller 20 of FIG. 3 includes a motor 200, a position sensor 210, a magnetic body 220, and a reducer 260.

감속기(260)는 모터(200)의 회전 토크를 증대하기 위해 사용된다. 예를 들어, 모터(200)가 N번 회전 시 실제 모터축은 1회 회전할 수도 있다. The reducer 260 is used to increase the rotational torque of the motor 200. For example, when the motor 200 rotates N times, the actual motor shaft may rotate once.

상기 모터일체형제어기(20)는 회전축(230)를 통해 포지션레버 디텐트와 연결되며, 모터(200)가 구동하면 회전축(230)이 회전하여 포지션레버 디텐트의 변속단의 위치가 변경된다. 제어기(20)는 P단의 정확한 위치를 알아야 그 이후에 다른 위치로 제어가 가능하다.The motor-integrated controller 20 is connected to the position lever detent through a rotation shaft 230, and when the motor 200 drives, the rotation shaft 230 rotates to change the position of the shift stage of the position lever detent. The controller 20 needs to know the exact position of the P stage to be able to control it to another position thereafter.

그러나, 제어기(20) 내부에 위치 검출 기능을 통합할 경우, 위치 센서(210)가 검출하는 회전축(230)의 회전 위치는 디텐트 플레이트의 실제 절대각도가 아닌 단순히 회전축의 회전각 0~360도를 나타낸다. 모터일체형제어기(20)에는 도 4에 도시된 것처럼 모터제어를 위한 홀센서 또는 엔코서 센서(250)과는 별도로 모터의 회전축의 변화를 감지하기 위한 위치 센서(210)이 설치된다. 센서(250)는 모터 회전에 따른 현재 실제 포지션레버 디텐트의 위치를 측정한다.However, when integrating the position detection function inside the controller 20, the rotation position of the rotation axis 230 detected by the position sensor 210 is not the actual absolute angle of the detent plate, but simply the rotation angle of the rotation axis 0 to 360 degrees. represents. As shown in FIG. 4, the motor integrated controller 20 is installed with a position sensor 210 to detect changes in the rotation axis of the motor, separately from the Hall sensor or encoder sensor 250 for motor control. The sensor 250 measures the current actual position of the position lever detent according to motor rotation.

그러나, 제어기(20) 내부에 위치 검출 기능을 통합할 경우, 위치 센서(210)가 검출하는 회전축(230)의 회전 위치는 디텐트 플레이트의 실제 절대 각도가 아닌, 단순히 회전축의 회전각(0° 내지 360°)로 표현될 뿐이다. However, when integrating the position detection function inside the controller 20, the rotation position of the rotation axis 230 detected by the position sensor 210 is not the actual absolute angle of the detent plate, but simply the rotation angle of the rotation axis (0° to 360°).

만약 내부의 홀 센서 또는 엔코더 센서(250)가 포함되지 않으면, 절대적 위치 값을 검출하는 외부의 위치 센서가 없기 때문에 모터일체형제어기(20)의 모터/회전축(200, 230)을 어떻게 설치하느냐에 따라서 디텐트 플레이트의 변속단의 위치 값이 달라지며, 각 변속단의 절대적 위치를 알 수 없는 한계가 있다.If the internal Hall sensor or encoder sensor 250 is not included, there is no external position sensor to detect the absolute position value, so the design may vary depending on how the motor/rotation shaft 200, 230 of the motor-integrated controller 20 is installed. The position value of the shift stage of the tent plate varies, and there is a limitation in that the absolute position of each shift stage cannot be known.

일본등록특허공보 JP 2008-215436 "시프트 바이 와이어 시스템"Japanese Registered Patent Publication JP 2008-215436 “Shift-by-wire system”

상술한 문제점을 해결하기 위해, 본 출원의 실시 예들은 모터/회전축의 설치 축과 무관하게, 모터일체형제어기가 기준 변속단의 위치를 학습하도록 포지션레버 디텐트의 P단의 위치를 결정하는 장치 및 방법을 제공하고자 한다.In order to solve the above-described problem, embodiments of the present application include a device for determining the position of the P stage of the position lever detent so that the motor-integrated controller learns the position of the reference shift stage, regardless of the installation axis of the motor/rotation shaft; We would like to provide a method.

본 출원의 일 측면에 따른 변속단의 위치 검출 기능이 내부에 통합된 모터일체형제어기의 학습을 위해 변속단의 위치를 결정하는 방법은 상기 모터일체형제어기에 연동된 컴퓨팅 장치에 의해 수행될 수도 있다. 여기서, 상기 통합된 모터일체형제어기는 모터, 모터의 회전축, 상기 회전축의 회전을 감지하는 위치 센서, 모터의 제어 전류를 감지하는 전류 센서를 포함하고, 상기 모터의 회전축의 일 단은 포지션레버 디텐트와 연결되고, 상기 포지션레버 디텐트는 P단을 포함한 복수의 변속단을 포함한다. The method of determining the position of a shift stage for learning of a motor-integrated controller with a shift stage position detection function integrated therein according to an aspect of the present application may be performed by a computing device linked to the motor-integrated controller. Here, the integrated motor-integrated controller includes a motor, a rotation shaft of the motor, a position sensor that detects rotation of the rotation shaft, and a current sensor that detects a control current of the motor, and one end of the rotation shaft of the motor is a position lever detent. It is connected to, and the position lever detent includes a plurality of shift stages including P stage.

상기 방법은, 상기 컴퓨팅 장치에서, 상기 위치 센서 및 전류 센서를 통해 포지션레버 디텐트의 현재 변속단의 회전 위치, 포지션레버 디텐트가 P단 방향으로 회전하게 하는 모터의 제어 전류를 획득하는 단계 - 획득되는 회전 위치, 제어 전류의 값은 포지션레버 디텐트가 P단 방향으로 회전 가능하도록 상기 모터가 구동하는 동안 획득된 값임, 및 상기 컴퓨팅 장치에 의해, 포지션레버 디텐트의 현재 변속단의 회전 위치, 모터의 제어 전류에 기초하여 포지션레버 디텐트의 P단의 절대적 회전 위치를 결정하는 단계를 포함할 수도 있다. The method includes obtaining, in the computing device, the rotational position of the current shift stage of the position lever detent and the control current of the motor that causes the position lever detent to rotate in the P direction through the position sensor and the current sensor - The obtained rotational position and control current value are values obtained while the motor is driven so that the position lever detent can rotate in the P direction, and, by the computing device, the rotational position of the current shift stage of the position lever detent , It may also include the step of determining the absolute rotational position of the P end of the position lever detent based on the control current of the motor.

일 실시 예에서, 상기 모터가 구동하면 회전축을 통해 연결된 포지션레버 디텐트가 회전하고, 상기 포지션레버 디텐트는 상기 포지션레버 디텐트는 P단 방향으로 회전 시 현재 변속단이 P단을 벗어나지 않도록 구성되며, 상기 포지션레버 디텐트의 P단 방향의 회전 범위는 상기 포지션레버 디텐트의 측면 구조 및 회전축과의 결합 구조에 기초한 것이고, 상기 모터일체형제어기는 상기 모터가 구동하면 제어 전류 값은 증가하도록 구성될 수도 있다. In one embodiment, when the motor is driven, a position lever detent connected through a rotation shaft rotates, and the position lever detent is configured so that the current shift range does not deviate from the P range when the position lever detent rotates in the P range direction. The rotation range of the position lever detent in the P-end direction is based on the side structure of the position lever detent and the coupling structure with the rotation axis, and the motor-integrated controller is configured to increase the control current value when the motor is driven. It could be.

일 실시 예에서, 상기 결정하는 단계는, 포지션레버 디텐트의 현재 변속단의 회전 위치의 변경과 모터의 제어 전류의 증가 사이의 관계가 비동기화되는 상기 포지션레버 디텐트의 현재 변속단의 회전 위치에 기초하여 포지션레버 디텐트의 P단의 절대적 회전 위치를 결정할 수도 있다. In one embodiment, the step of determining includes: the rotational position of the current shift range of the position lever detent such that the relationship between the change in the rotational position of the current shift range of the position lever detent and the increase in control current of the motor is asynchronous; Based on , the absolute rotational position of the P end of the position lever detent may be determined.

일 실시 예에서, 상기 포지션레버 디텐트의 현재 변속단은 디텐트 스프링에 의해 압력이 가해지는 변속단이다. 상기 포지션레버 디텐트는 현재 변속단이 P단인 상태에서 계속 P단 방향으로 회전할 경우 상기 디텐트 스프링에 상기 포지션레버 디텐트의 P단에 대응한 측면 구조가 걸려 회전이 제한되도록 설치될 수도 있다. In one embodiment, the current shift range of the position lever detent is the shift range to which pressure is applied by the detent spring. The position lever detent may be installed so that when the current shift range is P range and the position continues to rotate in the P range direction, the side structure corresponding to the P range of the position lever detent is caught on the detent spring to limit rotation. .

일 실시 예에서, 상기 비동기화되는 상기 포지션레버 디텐트의 현재 변속단의 회전 위치에 기초하여 포지션레버 디텐트의 P단의 절대적 회전 위치를 결정하는 단계는, 상기 포지션레버 디텐트의 현재 변속단의 회전 위치의 변경과 모터의 제어 전류의 증가 사이의 관계가 비동기화된 이후 상기 모터의 구동이 정지한 상태에서, 모터의 구동 정지에 따른 회전 위치 변경이 정지된 포지션레버 디텐트의 현재 변속단의 회전 위치를 P단의 절대적 회전 위치로 결정하는 것일 수도 있다. In one embodiment, the step of determining the absolute rotational position of the P stage of the position lever detent based on the rotational position of the current shift stage of the position lever detent that is asynchronized includes the current shift stage of the position lever detent. In a state in which the driving of the motor is stopped after the relationship between the change in the rotational position of the motor and the increase in the control current of the motor is desynchronized, the current shift stage of the position lever detent in which the rotational position change due to the stopping of the motor is stopped. The rotation position of may be determined by the absolute rotation position of the P stage.

일 실시 예에서, 상기 방법은, 결정된 P단의 절대적 회전 위치가 상기 모터일체형제어기에 저장되도록, 결정된 P단의 절대적 회전 위치로 상기 모터일체형제어기를 학습하는 단계를 더 포함할 수도 있다. In one embodiment, the method may further include learning the motor-integrated controller with the determined absolute rotational position of the P-end so that the determined absolute rotational position of the P-end is stored in the motor-integrated controller.

일 실시 예에서, 상기 방법은, 유효한 P단의 회전 위치가 미리 저장되었는지 여부를 확인하는 단계를 더 포함할 수도 있다. 상기 모터일체형제어기의 학습은 유효한 P단의 회전 위치가 미리 저장되지 않았다고 확인된 경우에 수행될 수도 있다. In one embodiment, the method may further include checking whether a valid P-stage rotation position has been stored in advance. Learning of the motor-integrated controller may be performed when it is confirmed that the effective rotation position of the P stage has not been stored in advance.

일 실시 예에서, 저장된 P단의 회전 위치의 유효성은 상기 모터일체형제어기의 교체 여부에 기초한 것일 수도 있다. In one embodiment, the validity of the stored rotational position of the P stage may be based on whether or not the motor-integrated controller is replaced.

본 출원의 다른 일 측면에 따른 컴퓨터 판독가능한 기록매체는 상술한 실시 예들에 따른 방법을 수행하기 위한 프로그램을 기록할 수도 있다. A computer-readable recording medium according to another aspect of the present application may record a program for performing the method according to the above-described embodiments.

본 출원의 또 다른 일 측면에 따른 변속단의 위치 검출 기능이 내부에 통합된 모터일체형제어기의 학습을 위해 변속단의 위치를 결정하는 장치는 상기 모터일체형제어기에 연동된다. 상기 통합된 모터일체형제어기는 모터, 모터의 회전축, 상기 회전축의 회전을 감지하는 위치 센서, 모터의 제어 전류를 감지하는 전류 센서를 포함하고, 상기 모터의 회전축의 일 단은 포지션레버 디텐트와 연결되고, 상기 포지션레버 디텐트는 P단을 포함한 복수의 변속단을 포함할 수도 있다. According to another aspect of the present application, a device for determining the position of a shift stage for learning of a motor-integrated controller with a shift stage position detection function integrated therein is linked to the motor-integrated controller. The integrated motor-integrated controller includes a motor, a rotation shaft of the motor, a position sensor that detects rotation of the rotation shaft, and a current sensor that detects a control current of the motor, and one end of the rotation shaft of the motor is connected to the position lever detent. And, the position lever detent may include a plurality of shift stages including P stage.

상기 장치는, 포지션레버 디텐트가 P단 방향으로 회전하는 동안 상기 위치 센서 및 전류 센서를 통해 포지션레버 디텐트의 현재 변속단의 회전 위치, 포지션레버 디텐트가 P단 방향으로 회전하게 하는 모터의 제어 전류를 획득하도록 구성된 데이터 획득부, 및 상기 포지션레버 디텐트의 현재 변속단의 회전 위치, 모터의 제어 전류에 기초하여 포지션레버 디텐트의 P단의 절대적 회전 위치를 결정하도록 구성된 위치 설정부를 포함한다. The device, while the position lever detent rotates in the P direction, detects the rotational position of the current shift range of the position lever detent through the position sensor and current sensor, and the motor that causes the position lever detent to rotate in the P direction. A data acquisition unit configured to obtain a control current, and a position setting unit configured to determine an absolute rotation position of the P stage of the position lever detent based on the rotation position of the current shift stage of the position lever detent and the control current of the motor. do.

본 출원의 일 측면에 따른 위치 결정 장치는 변속단의 위치 검출 기능이 내부에 통합된 모터일체형제어기에서 모터/회전축의 설치 축 값과 관계 없이 포지션레버 디텐트의 P단의 회전 위치를 정확하게 결정하고 이를 사용하여 모터일체형제어기를 학습시킬 수 있다. The positioning device according to one aspect of the present application accurately determines the rotational position of the P stage of the position lever detent regardless of the installation axis value of the motor/rotation shaft in a motor-integrated controller with an integrated shift stage position detection function. You can use this to learn a motor-integrated controller.

본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당해 기술분야에서의 통상의 기술자가 명확하게 이해할 수 있을 것이다.The effects of the present invention are not limited to the effects mentioned above, and other effects not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the description of the claims.

본 발명 또는 종래 기술의 실시 예의 기술적 해결책을 보다 명확하게 설명하기 위해, 실시 예에 대한 설명에서 필요한 도면이 아래에서 간단히 소개된다. 아래의 도면들은 본 명세서의 실시 예를 설명하기 목적일 뿐 한정의 목적이 아니라는 것으로 이해되어야 한다. 또한, 설명의 명료성을 위해 아래의 도면들에서 과장, 생략 등 다양한 변형이 적용된 일부 요소들이 도시될 수 있다.
도 1은, 종래의 일 실시 예에 따른, 위치 센서가 외부에 설치된, 별체형 전자식 변속 제어 시스템의 개략도이다.
도 2a 및 도 2b는 도 1의 위치 센서를 도시한 개략도이다.
도 3은, 종래의 다른 일 실시 예에 따른, 위치 센서가 내부에 통합된, 전자식 변속 제어 시스템의 개략도이다.
도 4는, 도 3의 모터일체형제어기의 내부에 통합된 위치 센서의 개략도이다.
도 5는, 본 출원의 일 측면에 따른, 모터일체형제어기가 기준 변속단의 위치를 학습하도록 포지션레버 디텐트의 P단의 위치를 결정하는 장치의 개략도이다.
도 6a 및 도 6b는, 도 5의 위치 결정 장치가 연동된 전자식 변속 제어 시스템에서 위치 결정 기능의 구현 부분을 도시한 도면이다.
도 7은, 본 출원의 일 실시 예에 따른, 연결된 회전축의 회전에 따라 변경되는 측면 구조를 갖는 포지션레버 디텐트(30)의 변속단의 개략도이다.
도 8은, 본 출원의 다른 일 측면에 따른, 모터일체형제어기가 기준 변속단의 위치를 학습하도록 포지션레버 디텐트의 P단의 위치를 결정하는 방법의 흐름도이다.
도 9는, 본 출원의 일 실시 예에 따른, 변속단의 변경에 따른 모터 전류의 변화를 도시한다.
도 10은, 본 출원의 일 실시 예에 따른, P단 방향으로 최대 회전한 포지션레버 디텐트(30)의 개략도이다. In order to more clearly explain the technical solutions of the embodiments of the present invention or the prior art, drawings necessary in the description of the embodiments are briefly introduced below. It should be understood that the drawings below are for illustrative purposes only and not for limiting purposes of the present specification. Additionally, for clarity of explanation, some elements may be shown in the drawings below with various modifications, such as exaggeration or omission.
1 is a schematic diagram of a separate electronic shift control system in which a position sensor is installed externally, according to an embodiment of the prior art.
2A and 2B are schematic diagrams showing the position sensor of FIG. 1.
Figure 3 is a schematic diagram of an electronic shift control system with a position sensor integrated therein, according to another conventional embodiment.
FIG. 4 is a schematic diagram of a position sensor integrated inside the motor-integrated controller of FIG. 3.
Figure 5 is a schematic diagram of a device for determining the position of the P stage of the position lever detent so that the motor-integrated controller learns the position of the reference shift stage, according to one aspect of the present application.
FIGS. 6A and 6B are diagrams illustrating the implementation of the positioning function in the electronic shift control system in which the positioning device of FIG. 5 is linked.
Figure 7 is a schematic diagram of a shift stage of the position lever detent 30 having a side structure that changes according to the rotation of the connected rotation shaft, according to an embodiment of the present application.
Figure 8 is a flowchart of a method for determining the position of the P stage of the position lever detent so that the motor-integrated controller learns the position of the reference shift stage, according to another aspect of the present application.
Figure 9 shows a change in motor current according to a change in gear shift stage, according to an embodiment of the present application.
Figure 10 is a schematic diagram of the position lever detent 30 rotated to its maximum in the P-end direction, according to an embodiment of the present application.

이하에서, 도면을 참조하여 본 출원의 실시 예들에 대하여 상세히 살펴본다.Hereinafter, embodiments of the present application will be examined in detail with reference to the drawings.

그러나, 이는 본 개시(disclosure)를 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 개시의 실시 예의 다양한 변경(modification), 균등물(equivalent), 및/또는 대체물(alternative)을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 도면의 설명과 관련하여, 유사한 구성요소에 대해서는 유사한 참조 부호가 사용될 수 있다.However, this disclosure is not intended to limit the disclosure to specific embodiments, and should be understood to include various modifications, equivalents, and/or alternatives to the embodiments of the disclosure. . In connection with the description of the drawings, similar reference numbers may be used for similar components.

본 명세서에서, "가진다," "가질 수 있다,""포함한다," 또는 "포함할 수 있다" 등의 표현은 해당 특징(예: 수치, 기능, 동작, 단계, 부품, 요소 및/또는 성분 등의 구성요소)의 존재를 가리키며, 추가적인 특징의 존재나 부가를 제외시키는 것이 아니다. In this specification, expressions such as “have,” “may have,” “includes,” or “may include” refer to the corresponding features (e.g., numerical values, functions, operations, steps, parts, elements, and/or components). It refers to the presence of components such as etc.) and does not exclude the presence or addition of additional features.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.When a component is said to be "connected" or "connected" to another component, it is understood that it may be directly connected to or connected to the other component, but that other components may exist in between. It should be. On the other hand, when it is mentioned that a component is “directly connected” or “directly connected” to another component, it should be understood that there are no other components in between.

다양한 실시 예에서 사용된 "제 1", "제 2", "첫째" 또는 "둘째" 등의 표현들은 다양한 구성요소들을, 순서 및/또는 중요도에 상관없이 수식할 수 있고, 해당 구성요소들을 한정하지 않는다. 상기 표현들은 한 구성요소를 다른 구성요소와 구분하기 위해 사용될 수 있다. 예를 들면, 제1 구성요소와 제2 구성요소는, 순서 또는 중요도와 무관하게, 서로 다른 구성요소를 나타낼 수 있다. Expressions such as “first,” “second,” “first,” or “second” used in various embodiments may modify various elements regardless of order and/or importance, and limit the elements. I never do that. The above expressions can be used to distinguish one component from another. For example, the first component and the second component may represent different components, regardless of order or importance.

본 명세서에서 사용된 표현 "~하도록 구성된(또는 설정된)(configured to)"은 상황에 따라, 예를 들면, "~에 적합한(suitable for)," "~하는 능력을 가지는(having the capacity to)," "~하도록 설계된(designed to)," "~하도록 변경된(adapted to)," "~하도록 만들어진(made to),"또는 "~를 할 수 있는(capable of)"과 바꾸어 사용될 수 있다. 용어 "~하도록 구성(또는 설정)된"은 하드웨어적으로 "특별히 설계된(specifically designed to)"것만을 반드시 의미하지 않을 수 있다. 대신, 어떤 상황에서는, "~하도록 구성된 장치"라는 표현은, 그 장치가 다른 장치 또는 부품들과 함께 "~할 수 있는" 것을 의미할 수 있다. 예를 들면, 문구 "A, B, 및 C를 수행하도록 구성(또는 설정)된 프로세서"는 해당 동작을 수행하기 위한 전용 프로세서(예: 임베디드 프로세서), 또는 메모리 장치에 저장된 하나 이상의 소프트웨어 프로그램들을 실행함으로써, 해당 동작들을 수행할 수 있는 범용 프로세서(generic-purpose processor)(예: CPU 또는 application processor)를 의미할 수 있다.As used herein, the expression “configured to” may mean, for example, “suitable for,” “having the capacity to,” or “having the capacity to.” ," can be used interchangeably with "designed to," "adapted to," "made to," or "capable of." The term “configured (or set) to” may not necessarily mean “specifically designed to” in hardware. Instead, in some contexts, the expression “a device configured to” may mean that the device is “capable of” working with other devices or components. For example, the phrase "processor configured (or set) to perform A, B, and C" refers to a processor dedicated to performing the operations (e.g., an embedded processor), or executing one or more software programs stored on a memory device. By doing so, it may mean a general-purpose processor (eg, CPU or application processor) capable of performing the corresponding operations.

도 5는, 본 출원의 일 측면에 따른, 모터일체형제어기가 기준 변속단의 위치를 학습하도록 포지션레버 디텐트의 P단의 위치를 결정하는 장치의 개략도이다. Figure 5 is a schematic diagram of a device for determining the position of the P stage of the position lever detent so that the motor-integrated controller learns the position of the reference shift stage, according to one aspect of the present application.

도 5를 참조하면, 상기 모터일체형제어기가 기준 변속단의 위치를 학습하도록 포지션레버 디텐트의 P단의 위치를 결정하는 장치(이하, 위치 결정 장치, 100)는 전자식 변속 제어 시스템에 연동된다. Referring to FIG. 5, a device for determining the position of the P stage of the position lever detent (hereinafter referred to as position determination device 100) so that the motor-integrated controller learns the position of the reference shift stage is linked to an electronic shift control system.

상기 전자식 변속 제어 시스템은 변속 레버(10), 레버 센서(11), 변속단의 위치 검출 기능이 내부에 통합된 모터일체형제어기(20)를 포함한다. 일부 실시 예들에서, 상기 위치 결정 장치(100)가 연동되는 전자식 변속 제어 시스템은 도 1 내지 4에 도시된 종래의 전자식 변속 제어 시스템과 동일 또는 유사할 수도 있다. 예를 들어, 상기 도5의 전자식 변속 제어 시스템의 모터일체형제어기(20)는 도 3의 모터일체형제어기(20)와 동일한 구성요소를 일부 또는 전부 포함할 수도 있다. The electronic shift control system includes a shift lever 10, a lever sensor 11, and a motor-integrated controller 20 with a shift position detection function integrated therein. In some embodiments, the electronic shift control system with which the positioning device 100 is linked may be the same or similar to the conventional electronic shift control system shown in FIGS. 1 to 4. For example, the motor-integrated controller 20 of the electronic shift control system of FIG. 5 may include some or all of the same components as the motor-integrated controller 20 of FIG. 3.

도 6a 및 도 6b는, 도 5의 위치 결정 장치가 연동된 전자식 변속 제어 시스템에서 위치 결정 기능의 구현 부분을 도시한 도면이다. FIGS. 6A and 6B are diagrams illustrating the implementation of the positioning function in the electronic shift control system in which the positioning device of FIG. 5 is linked.

도 5의 위치 결정 장치가 연동된 전자식 변속 제어 시스템에서 위치 결정 기능은 도 6a의 제어기(20) 내부에서 구현된다.In the electronic shift control system in which the positioning device of FIG. 5 is linked, the positioning function is implemented inside the controller 20 of FIG. 6a.

상기 도 6a의 모터일체형제어기(20)는 버튼 또는 레버를 통해 입력된 입력 신호에 따라 변속기를 제어하는 구성요소이다. 상기 모터일체형제어기(20)는 포지션레버 디텐트(30)의 변속단의 회전 위치를 검출하는 기능을 내부에 통합한 다양한 제어기일 수도 있다. 상기 모터일체형제어기(20)는 SCU(shift by wire control unit) 등으로 구현될 수도 있다.The motor-integrated controller 20 of FIG. 6A is a component that controls the transmission according to an input signal input through a button or lever. The motor-integrated controller 20 may be a variety of controllers that integrate a function to detect the rotational position of the shift stage of the position lever detent 30. The motor-integrated controller 20 may be implemented as a shift by wire control unit (SCU), etc.

도 6b는 도 5의 위치 결정 장치가 연동된 전자식 변속 제어 시스템에서 제어기(20)의 내부 개략도이다. FIG. 6B is a schematic diagram of the interior of the controller 20 in the electronic shift control system in which the positioning device of FIG. 5 is linked.

도 6b를 참조하면, 모터일체형제어기(20)는 모터(200)의 회전축(230)을 통해 포지션레버 디텐트(30)와 연결된다. 도 6b의 모터일체형제어기(20)는 내부에 모터(200), 위치 센서(210), 자성체(220) 및 전류 센서를 포함한다. Referring to Figure 6b, the motor-integrated controller 20 is connected to the position lever detent 30 through the rotation shaft 230 of the motor 200. The motor-integrated controller 20 of FIG. 6B includes a motor 200, a position sensor 210, a magnetic body 220, and a current sensor therein.

위치 센서(210)는 전류의 방향에 수직으로 자장이 인가되면 출력이 변화되는 전류자기효과를 갖는 반도체 물질을 포함하며, 이 전류자기 효과를 사용하여 회전축(230)의 회전 정보를 획득하는 센서이다. 회전축(230)의 회전은 포지션레버 디텐트(30)의 회전에 대응하므로, 상기 위치 센서(210)에서 획득되는 회전 정보는 자성체(220)에 대한 포지션레버 디텐트(30)의 상대적 회전 정보를 나타낸다. 상기 회전 정보는 회전 각, 회전 방향 등을 포함할 수도 있다. The position sensor 210 contains a semiconductor material that has a current-magnetic effect whose output changes when a magnetic field is applied perpendicular to the direction of the current, and is a sensor that uses this current-magnetic effect to obtain rotation information of the rotation shaft 230. . Since the rotation of the rotation axis 230 corresponds to the rotation of the position lever detent 30, the rotation information obtained from the position sensor 210 includes relative rotation information of the position lever detent 30 with respect to the magnetic material 220. indicates. The rotation information may include rotation angle, rotation direction, etc.

전류 센서는, 제어기(20)가 프로세서, 구동부를 통해 모터(200)에 공급하는, 제어 전류를 측정한다. The current sensor measures the control current that the controller 20 supplies to the motor 200 through the processor and drive unit.

상기 제어기(20)는 내부에 홀 센서(250)와 같은 절대적 위치 정보를 검출하기 위한, 별도의 위치 센서를 포함하지 않고, 상대적 위치 정보를 검출하기 위한 구성요소(예컨대, 도 6b의 위치 센서(210))만을 포함하도록 구성되며, 위치 센서(210)에서 획득한 회전축(230)의 회전 정보에 기초하여 포지션레버 디텐트(30)의 현재 변속단의 회전 위치, 즉 절대 회전 각도를 확인할 수도 있다. The controller 20 does not include a separate position sensor for detecting absolute position information, such as the Hall sensor 250, but includes a component for detecting relative position information (e.g., the position sensor in FIG. 6B). 210)), and the rotational position of the current shift gear of the position lever detent 30, that is, the absolute rotation angle, can be confirmed based on the rotation information of the rotation axis 230 obtained from the position sensor 210. .

도 7은, 본 출원의 일 실시 예에 따른, 연결된 회전축의 회전에 따라 변경되는 측면 구조를 갖는 포지션레버 디텐트(30)의 변속단의 개략도이다. Figure 7 is a schematic diagram of a shift stage of the position lever detent 30 having a side structure that changes according to the rotation of the connected rotation shaft, according to an embodiment of the present application.

도 7을 참조하면, 포지션레버 디텐트(30)는 다수의 변속단을 포함한다. 예를 들어, 포지션레버 디텐트(30)는 P, R, N, D 단을 포함할 수도 있다. Referring to Figure 7, the position lever detent 30 includes a plurality of shift stages. For example, the position lever detent 30 may include P, R, N, and D stages.

각 변속단은 다른 측면 보다 회전축(230) 방향으로 오목하게 형성된 측면 구조로서, 오목부 및 볼록부를 포함할 수도 있다. 상기 볼록부는 오목부 보다 회전축으로부터 더 멀리 형성된 측면 부분을 지칭한다. 인접한 변속단은 볼록부를 공유할 수도 있다. Each shift stage has a side structure that is more concave in the direction of the rotation axis 230 than the other sides, and may include concave portions and convex portions. The convex portion refers to a side portion formed farther from the axis of rotation than the concave portion. Adjacent shift stages may share a convex portion.

회전축(230)의 일 단은 제어기(20)에 연결되고 회전축(230)의 타 단은 포지션레버 디텐트(30)에 연결된다. 상기 회전축(230)은 샤프트로 구현될 수도 있으나, 이에 제한되진 않는다. One end of the rotation shaft 230 is connected to the controller 20 and the other end of the rotation shaft 230 is connected to the position lever detent 30. The rotation axis 230 may be implemented as a shaft, but is not limited thereto.

상기 포지션레버 디텐트(30)는 일 표면 상에 회전축(230)이 연장되도록 상기 회전축(230)과 결합된다. 상기 포지션레버 디텐트(30)는 모터(200)가 구동하면 모터(200)의 회전축(230)의 회전에 따라 시계방향 또는 시계반대방향으로 회전할 수도 있다. 포지션레버 디텐트(30)는 시계방향 또는 반시계 방향으로 회전하여 현재 변속단을 변경할 수도 있다. The position lever detent 30 is coupled to the rotation axis 230 so that the rotation axis 230 extends on one surface. When the motor 200 is driven, the position lever detent 30 may rotate clockwise or counterclockwise according to the rotation of the rotation axis 230 of the motor 200. The position lever detent 30 may be rotated clockwise or counterclockwise to change the current shift gear.

포지션레버 디텐트(30)의 현재 변속단은 포지션레버 디텐트(30)의 복수의 변속단 중 디텐트 스프링(40)의 압력이 가해지는 변속단이다. 디텐트 스프링(40)은 일 단에 형성된 디텐트 볼(41)을 포함한다. 디텐트 스프링(40)은 포지션레버 디텐트(30)에 연결된 회전축(230)을 향해 탄성력을 가진다. 디텐트 스프링(40)은 이 탄성에 의해 디텐트 볼(41)이 포지션레버 디텐트(30)의 측면에 접촉하도록 설치된다. The current shift stage of the position lever detent 30 is a shift stage to which the pressure of the detent spring 40 is applied among the plurality of shift stages of the position lever detent 30. The detent spring 40 includes a detent ball 41 formed at one end. The detent spring 40 has elastic force toward the rotation axis 230 connected to the position lever detent 30. The detent spring 40 is installed so that the detent ball 41 contacts the side of the position lever detent 30 due to its elasticity.

상기 디텐트 볼(41)은 포지션레버 디텐트(30)의 현재 변속단의 오목부에 위치할 수도 있다. 예를 들어, 디텐트 볼(41)은 P단의 오목부에 위치할 경우, 포지션레버 디텐트(30)의 현재 변속단은 P단으로 취급된다. The detent ball 41 may be located in a concave portion of the current shift range of the position lever detent 30. For example, when the detent ball 41 is located in the concave part of the P range, the current shift range of the position lever detent 30 is treated as the P range.

디텐트 스프링(40)의 디텐트 볼(41)은 회전축(230)의 회전에 따른 포지션레버 디텐트(30)의 현재 변속단이 변경되는 것이 보다 정밀하게 제어된다. The detent ball 41 of the detent spring 40 more precisely controls the change in the current gear shift of the position lever detent 30 according to the rotation of the rotation shaft 230.

본 명세서에서 P단 방향은 현재의 변속단(예컨대, D단)이 P단으로 변경되게 하는 방향을 지칭한다. 도 6에서 P단 방향은 디텐트 스프링(40)이 P단과 접촉하게 하는 반시계 방향을 지칭한다. D단 방향은 P단 방향의 반대 회전방향으로서, 도 7에서 시계방향을 지칭한다. P단 방향은 P단이 위치하는 상단 방향(즉, 시계 방향)을 지칭하는 것으로 해석되지 않는다. In this specification, the P-range direction refers to the direction in which the current shift gear (eg, D gear) is changed to P gear. In Figure 6, the P end direction refers to a counterclockwise direction that causes the detent spring 40 to contact the P end. The D-end direction is the opposite rotation direction to the P-end direction, and refers to the clockwise direction in FIG. 7. The P-end direction is not interpreted as referring to the top direction (i.e. clockwise) where the P-end is located.

일 실시 예에서, 포지션레버 디텐트(30)는 P단부터 D단 범위에서 회전 가능하도록 구성된다. 상기 포지션레버 디텐트(30)는 상기 포지션레버 디텐트는 P단 방향으로 회전 시 현재 변속단이 P단을 벗어나지 않도록 상기 전자식 변속 제어 시스템에 설치될 수도 있다. In one embodiment, the position lever detent 30 is configured to be rotatable in the range from P stage to D stage. The position lever detent 30 may be installed in the electronic shift control system so that the current shift range does not deviate from the P range when the position lever detent is rotated in the P range direction.

상기 포지션레버 디텐트의 P단 방향의 회전 범위 또는 단 방향의 회전 범위는 상기 포지션레버 디텐트의 측면 구조 및 회전축과의 결합 구조에 기초한 것이다. 도 5에서 포지션레버 디텐트(30)가P단 보다 더 위쪽으로 회전하도록 연결된 회전축(230)을 제어하여도 기구적으로 회전이 제한된다. 회전하는 포지션레버 디텐트(30)의 P단의 상단 볼록부에서 디텐트 스프링(40)에 걸리기 때문이다. The rotation range in the P end direction or the rotation range in the single direction of the position lever detent is based on the lateral structure of the position lever detent and the coupling structure with the rotation axis. In Figure 5, even if the position lever detent 30 controls the rotation shaft 230 connected to rotate higher than the P end, the rotation is mechanically limited. This is because the upper convex portion of the P end of the rotating position lever detent (30) is caught by the detent spring (40).

포지션레버 디텐트(30)의 P단은 상단의 볼록부(HP)로부터 중간의 오목부(LP)까지 선형 구조로 형성된다. 포지션레버 디텐트(30)에 P단 방향의 회전력이 가해져도, 디텐트 볼(41)은 회전하는 포지션레버 디텐트(30)의 P단의 볼록부(HP)에 걸리게 되고, 결국 포지션레버 디텐트(30)는 해당 회전 위치 보다 더 P단 방향으로 회전할 수 없다. 이와 같이 디텐트 볼(41)에 걸리는 회전 위치가 회전력이 제거되기 직전의, 포지션레버 디텐트(30)가 P단 방향으로 최대한 회전한 위치이다. The P end of the position lever detent 30 is formed in a linear structure from the upper convex portion (H P ) to the middle concave portion (L P ). Even if a rotational force in the P end direction is applied to the position lever detent 30, the detent ball 41 is caught on the convex portion (H P ) of the P end of the rotating position lever detent 30, and eventually the position lever detent 30 The detent 30 cannot rotate in the P-end direction further than the corresponding rotation position. In this way, the rotational position applied to the detent ball 41 is the position where the position lever detent 30 is rotated as much as possible in the P direction just before the rotational force is removed.

D단 보다 아래로 회전하는 것도 마찬가지로 제한된다. Rotation below D is also restricted.

모터(200)가 구동하려면 전류가 공급되어야 한다. 전류 센서는 모터(200)의 구동 제어를 위한 전류(이하, 모터 제어 전류)의 값을 획득한다. In order for the motor 200 to operate, current must be supplied. The current sensor obtains the value of current (hereinafter referred to as motor control current) for driving control of the motor 200.

상기 제어기(20)는 위치 센서(210)를 통해 획득된 포지션레버 디텐트(30)의 회전 위치의 값, 전류 센서를 통해 획득된 모터(200)의 제어 전류의 값을 상기 위치 결정 장치(100)로 공급할 수도 있다. The controller 20 transmits the value of the rotational position of the position lever detent 30 obtained through the position sensor 210 and the value of the control current of the motor 200 obtained through the current sensor to the positioning device 100. ) can also be supplied.

상기 위치 결정 장치(100)는 유/무선 전기 통신을 통해 모터일체형제어기(20)와 정보를 송/수신하도록 구성될 수도 있다. 또한, 상기 위치 결정 장치(100)는 데이터를 처리할 수 있는 적어도 하나의 프로세서, 및 수신 또는 처리된 데이터를 저장하는 메모리를 포함할 수도 있다. The positioning device 100 may be configured to transmit/receive information to/from the motor-integrated controller 20 through wired/wireless electrical communication. Additionally, the positioning device 100 may include at least one processor capable of processing data, and a memory that stores received or processed data.

메모리는 HDD(Hard Disk Drive), SSD(Solid State Drive), CD(Compact Disc), RAM(Random Access Memory), Rom(Read Only Memory), 데이터를 영구적, 반영구적 또는 임시적으로 저장하는 다양한 기타 저장 장치를 포함할 수도 있다. Memory includes HDD (Hard Disk Drive), SSD (Solid State Drive), CD (Compact Disc), RAM (Random Access Memory), Rom (Read Only Memory), and various other storage devices that store data permanently, semi-permanently, or temporarily. It may also include .

프로세서는, CPU(Central processing unit) 또는 인간의 뇌의 신경세포와 시냅스를 모하여 인공 신경망의 연산에 유리하게 설계된 뉴로모픽 프로세서(Neuromorphic processor) 등을 포함할 수도 있다.The processor may include a central processing unit (CPU) or a neuromorphic processor designed to be advantageous for computing artificial neural networks by incorporating neurons and synapses of the human brain.

상기 위치 결정 장치(100)는, 예를 들어, 랩탑 컴퓨터, 노트북, 기타 컴퓨팅 장치, 태블릿, 셀룰러 폰, 스마트 폰, 스마트 워치, 스마트 글래스, 헤드 마운트 디스플레이(HMD), 기타 모바일 장치, 기타 웨어러블 장치일 수도 있다. The positioning device 100 may be used, for example, in a laptop computer, notebook, other computing device, tablet, cellular phone, smart phone, smart watch, smart glasses, head mounted display (HMD), other mobile device, or other wearable device. It may be.

특정 실시 예들에서, 상기 위치 결정 장치(100)는 제어부(110), 데이터 획득부(130) 및 위치 설정부(150)를 포함할 수도 있다.In certain embodiments, the positioning device 100 may include a control unit 110, a data acquisition unit 130, and a position setting unit 150.

제어부(110)는 데이터 획득부(130), 위치 설정부(150)를 제어하여 변속단의 위치 검출 기능이 내부에 통합된 모터일체형제어기(20)가 기준 변속단의 위치를 학습하도록 포지션레버 디텐트의 P단의 위치를 결정하는 방법을 수행하기 위한, 위치 결정 장치(100)의 전반적인 동작을 제어한다. The control unit 110 controls the data acquisition unit 130 and the position setting unit 150 to control the position lever controller so that the motor-integrated controller 20, which has an integrated shift range position detection function, learns the position of the reference shift range. The overall operation of the positioning device 100 is controlled to perform a method of determining the position of the P end of the tent.

데이터 획득부(130)는 유/무선의 전기 통신을 통해 모터일체형제어기(20)로/로부터 정보를 송/수신할 수도 있다. 데이터 획득부(130)는 모터일체형제어기(20)에서 획득한 포지션레버 디텐트(30)의 현재 변속단의 회전 위치, 모터(200)의 전류 제어의 값을 수신할 수도 있다. The data acquisition unit 130 may transmit/receive information to/from the motor-integrated controller 20 through wired/wireless electrical communication. The data acquisition unit 130 may receive the rotational position of the current shift range of the position lever detent 30 and the current control value of the motor 200 obtained from the motor-integrated controller 20.

일 실시 예에서, 위치 결정 장치(100)는 P단의 절대적 위치를 학습하기 위해, 디텐트 볼(41)이 위치하는 포지션레버 디텐트(30)의 현재 변속단이 P단 방향으로 회전하도록 모터(200)가 구동하게 하는 모터 구동 명령을 생성하고 데이터 획득부(130)를 통해 모터일체형제어기(20)로 전송할 수도 있다. 또한, 위치 결정 장치(100)는 P단 방향으로 회전하는 모터(200)가 정지하게 하는 모터 정지 명령을 생성하고 데이터 획득부(130)로 전송할 수도 있다. In one embodiment, the positioning device 100 uses a motor so that the current shift stage of the position lever detent 30, where the detent ball 41 is located, rotates in the P stage direction in order to learn the absolute position of the P stage. A motor driving command that causes 200 to drive may be generated and transmitted to the motor-integrated controller 20 through the data acquisition unit 130. Additionally, the positioning device 100 may generate a motor stop command that causes the motor 200 rotating in the P direction to stop and transmit it to the data acquisition unit 130.

수신된 포지션레버 디텐트(30)의 회전 위치의 값, 모터(200)의 제어 전류의 값은 위치 설정부(150)로 공급된다. The received rotational position value of the position lever detent 30 and the control current value of the motor 200 are supplied to the position setting unit 150.

상기 위치 설정부(150)는 포지션레버 디텐트(30)의 회전 위치의 값, 모터(200)의 제어 전류 값에 기초하여 포지션레버 디텐트(30)의 P단의 절대적 회전 위치를 결정하도록 구성된다. The position setting unit 150 is configured to determine the absolute rotational position of the P end of the position lever detent 30 based on the rotational position value of the position lever detent 30 and the control current value of the motor 200. do.

이러한 위치 결정 장치(100)의 동작에 대해서는 아래의 도 8 등을 참조해 보다 상세히 서술한다. The operation of this positioning device 100 will be described in more detail with reference to FIG. 8 below.

도 8은, 본 출원의 다른 일 측면에 따른, 모터일체형제어기가 기준 변속단의 위치를 학습하도록 포지션레버 디텐트의 P단의 위치를 결정하는 방법의 흐름도이다. Figure 8 is a flowchart of a method for determining the position of the P stage of the position lever detent so that the motor-integrated controller learns the position of the reference shift stage, according to another aspect of the present application.

P단의 절대적 위치를 학습하기 이전에는 제어기(20)는 현재 변속단이 P단인지 알 수 없는 상태이다.Before learning the absolute position of the P range, the controller 20 cannot know whether the current shift range is the P range.

도 8을 참조하면, 상기 모터일체형제어기가 기준 변속단의 위치를 학습하도록 포지션레버 디텐트의 P단의 위치를 결정하는 방법(이하, 위치 결정 방법)은 제어기(20)에 의해 포지션레버 디텐트(30)가 P단 방향으로 회전 가능하도록 모터(200)를 구동하는 단계(S620)를 포함한다. Referring to FIG. 8, the method of determining the position of the P stage of the position lever detent (hereinafter referred to as the position determination method) so that the motor-integrated controller learns the position of the reference shift stage is to determine the position of the position lever detent by the controller 20. It includes a step (S620) of driving the motor 200 so that the motor 30 can rotate in the P direction.

단계(S620)에서 모터(200)가 구동하여 회전축(230)이 회전한다. 그러면, 연결된 포지션레버 디텐트(30)도 현재 변속단이 P단으로 변경되도록 P단 방향으로 회전한다.In step S620, the motor 200 drives and the rotation shaft 230 rotates. Then, the connected position lever detent 30 also rotates in the direction of P gear so that the current shift gear is changed to P gear.

단계(S620)에서 현재 변속단이 P단 방향으로 회전 가능한 것은 현재 변속단이 실제로 P단에 위치하더라도 포지션레버 디텐트(30)는 현재 변속단이 P단인 경우에도 계속 회전을 시도하는 것을 포함한다. 단계(S620)에서 모터(200)는, 포지션레버 디텐트(30)의 현재 변속단이 실제로 P단에 위치하여 P단으로 변경 완료된 경우에도, 계속 구동하여 회전축(230)을 통해 회전력을 포지션레버 디텐트(30)로 전달한다. 포지션레버 디텐트(30)는 현재 변속단이 실제로 P단에 위치하더라도 계속 회전력을 공급받아 기구적 한계가 없는 한 P단 방향으로 추가 회전할 수도 있다(S620). In step S620, the fact that the current shift range can rotate toward the P range includes that the position lever detent 30 continues to attempt to rotate even if the current shift range is actually in the P range. . In step S620, the motor 200 continues to drive even when the current shift stage of the position lever detent 30 is actually located in the P stage and has been changed to the P stage, and transmits rotational force through the rotation shaft 230 to the position lever. It is transmitted to the detent (30). Even if the current shift gear is actually located in the P gear, the position lever detent 30 continues to be supplied with rotational force and may rotate additionally in the P gear direction unless there is a mechanical limit (S620).

일부 실시 예들에서, 상기 단계(S620)에서 위치 결정 장치(100)는 모터 구동 명령을 제어기(20)로 전송할 수도 있다. 이 모터 구동 명령을 수신한 제어기(20)는 포지션레버 디텐트(30)의 현재 변속단이 P단 방향으로 회전하도록 모터(200)가 구동하게 한다. In some embodiments, the positioning device 100 may transmit a motor drive command to the controller 20 in step S620. The controller 20, which has received this motor drive command, drives the motor 200 so that the current shift range of the position lever detent 30 rotates in the P range direction.

또한, 상기 위치 결정 방법은, 포지션레버 디텐트(30)가 P단 방향으로 회전하는 동안의 포지션레버 디텐트(30) 의 현재 변속단의 회전 위치를 획득하고(S630), 포지션레버 디텐트(30)가 P단 방향으로 회전하게 하는 모터(200)의 제어 전류를 획득한다(S640). In addition, the position determination method acquires the rotational position of the current shift range of the position lever detent 30 while the position lever detent 30 rotates in the P direction (S630), and uses a position lever detent (S630) 30) acquires the control current of the motor 200 that causes it to rotate in the P direction (S640).

단계(S630)의 포지션레버 디텐트(30)의 현재 변속단의 회전 위치 값은 위치 센서(210)를 통해 획득된다. The rotational position value of the current shift range of the position lever detent 30 in step S630 is acquired through the position sensor 210.

단계(S640)의 모터(200)의 제어 전류 값은 전류 센서를 통해 획득된다. The control current value of the motor 200 in step S640 is obtained through a current sensor.

단계(S640)에서 위치 센서(210), 전류 센서를 통해 데이터 획득부(130)는 회전 위치, 제어 전류의 값을 획득할 수도 있다. 여기서, 데이터 획득부(130)에서 획득하는 회전 위치, 제어 전류의 값은 포지션레버 디텐트가 P단 방향으로 회전 가능하도록 상기 모터가 구동하는 동안 획득된 값이다. In step S640, the data acquisition unit 130 may acquire the rotational position and the value of the control current through the position sensor 210 and the current sensor. Here, the rotational position and control current values obtained by the data acquisition unit 130 are values obtained while the motor is driven so that the position lever detent can rotate in the P direction.

단계(S640)에서 획득되는 회전 위치, 제어 전류의 값은 현재 변속단이 아직 P단으로 변경되지 않아 모터(200)가 구동하면서 현재 변속단의 회전 위치도 변경되는 동안 획득되는 회전 위치, 제어 전류의 값, 그리고 이미 현재 변속단이 P단으로 실제 변경된 경우에도 모터(200)가 계속 구동함에 따른 회전 위치, 제어 전류의 값을 포함한다. The values of the rotational position and control current acquired in step S640 are the rotational position and control current obtained while the current shift gear is not yet changed to the P gear and the rotational position of the current gearshift is also changed while the motor 200 is driven. It includes the value of and the rotational position and control current value as the motor 200 continues to drive even when the current gear shift stage has actually been changed to P stage.

도 9는, 본 출원의 일 실시 예에 따른, 변속단의 변경에 따른 모터 전류의 변화를 도시한다. Figure 9 shows a change in motor current according to a change in gear shift stage, according to an embodiment of the present application.

도 9를 참조하면, 상기 디텐트 볼(41)이 특정 변속단에 접촉된 상태에서 (즉, 현재 변속단의 위치가 지정된 상태에서) 제어기(20)가 포지션레버 디텐트(30)를 하나의 변속단만큼 변경되도록 모터(200) 및 회전축(230)을 회전할 수도 있다. Referring to FIG. 9, when the detent ball 41 is in contact with a specific shift range (i.e., with the position of the current shift range designated), the controller 20 moves the position lever detent 30 to one position. The motor 200 and the rotation shaft 230 may be rotated to change by the gear shift level.

일 예에서, 제어기(20)가 현재 변속단이 P단인 포지션레버 디텐트(30)를 D단 방향으로 하나의 변속단만큼 변경할 경우, 디텐트 볼(41)이 다음 변속단으로 변경되는 동안 제어 전류가 모터(200)에 가해져 회전축(230)이 회전한다. 디텐트 볼(41)이 현재 변속단과 다른 주변 변속단 사이의 볼록부를 넘어가는 동안 상기 모터(200)의 제어 전류는 값이 점차 증가한다. 이어서 디텐트 볼(41)이 다음 변속단에 위치하면 모터(200)의 제어 전류는 점차 감소하여 모터(200), 회전축(230)의 회전이 정지한다. 그러면, 현재 변속단이 P단으로부터 R단으로 변경되는 구간, R단으로부터 N단으로 변경되는 구간, N단으로부터 D단으로 변경되는 구간에서 제어 전류는 도 8과 같이 획득될 수도 있다. In one example, when the controller 20 changes the position lever detent 30, whose current shift range is P range, by one shift range toward D range, the detent ball 41 is controlled while being changed to the next shift range. Current is applied to the motor 200 and the rotation shaft 230 rotates. While the detent ball 41 passes over the convex portion between the current shift range and another peripheral shift range, the control current of the motor 200 gradually increases in value. Subsequently, when the detent ball 41 is located in the next gear range, the control current of the motor 200 gradually decreases and the rotation of the motor 200 and the rotation shaft 230 stops. Then, the control current may be obtained as shown in FIG. 8 in the section where the current gear shift range changes from P stage to R stage, the section where it changes from R stage to N stage, and the section where it changes from N stage to D stage.

이와 같이 포지션레버 디텐트(30)가 P단 방향 또는 D단 방향으로 회전하는 동안 디텐트 볼(41)에 걸리지 않으면, 다음 변속단에 도달할 때까지 포지션레버 디텐트(30)의 현재 변속단의 회전 위치는 계속 변경된다. 이 과정에서 모터(200)의 제어 전류는 계속 증가하는 부분을 포함한다. 즉, 포지션레버 디텐트(30)가 P단 방향 또는 D단 방향으로 회전하는 동안 디텐트 볼(41)에 걸리지 않으면, 포지션레버 디텐트(30)의 현재 변속단의 회전 위치의 변경과 모터(200)의 제어 전류의 증가 사이의 관계는 동기화 부분을 포함한다. In this way, if the position lever detent 30 is not caught by the detent ball 41 while rotating in the P direction or D direction, the current shift gear of the position lever detent 30 is maintained until the next gear shift gear is reached. The rotation position of continues to change. In this process, the control current of the motor 200 continues to increase. That is, if the position lever detent 30 is not caught by the detent ball 41 while rotating in the P direction or D direction, the change in the rotational position of the current shift stage of the position lever detent 30 and the motor ( 200) The relationship between the increase in control current includes a synchronization part.

한편, 제어기(20)는 상기 기구적 측면의 제한과 모터(200)의 제어 전류에 기초하여 회전 방향을 확인하도록 구성된다. 제어기(20)는 미리 설정된 임계 값 이상의 제어 전류가 모터(200)에 가해지는 경우에도 현재 변속단이 다음 변속단으로 변경되지 않는 경우, 포지션레버 디텐트(30)의 현재 변속단이 P단에서 P단 방향으로 추가 회전하는지 확인할 수도 있다. Meanwhile, the controller 20 is configured to check the rotation direction based on the mechanical limitations and the control current of the motor 200. If the current shift range is not changed to the next shift range even when a control current exceeding a preset threshold value is applied to the motor 200, the controller 20 changes the current shift range of the position lever detent 30 from the P stage. You can also check whether the pendulum rotates in the P direction.

도 9에 도시된 것처럼 임계 값은 P단으로부터 R단, R단으로부터 N단 또는 N단으로부터 D단으로 변경되는데 요구되는 제어 전류의 값 보다 높은 값으로 지정된다. 상기 제어기(20)는 이 임계 값을 사용하여 포지션레버 디텐트(30)를 P단 방향으로 회전하도록 모터(200)를 제어하는지 확인할 수도 있다. As shown in FIG. 9, the threshold value is specified as a value higher than the value of the control current required to change from the P stage to the R stage, from the R stage to the N stage, or from the N stage to the D stage. The controller 20 may use this threshold to check whether the motor 200 is controlled to rotate the position lever detent 30 in the P direction.

또한, 상기 위치 결정 방법은 위치 설정부(150)에 의해, 단계(S630, S640)에서 획득된 포지션레버 디텐트(30)의 현재 변속단의 회전 위치, 모터(200)의 제어 전류에 기초하여 포지션레버 디텐트(30)의 P단의 절대적 회전 위치를 결정하는 단계(S650)를 포함한다. In addition, the position determination method is based on the rotational position of the current shift stage of the position lever detent 30 obtained in steps S630 and S640 by the position setting unit 150 and the control current of the motor 200. It includes a step (S650) of determining the absolute rotational position of the P end of the position lever detent 30.

상기 위치 설정부(150)는, 모터(200)가 회전하도록 모터(200)에 제어 전류가 지속적으로 가해지더라도 상기 포지션레버 디텐트(30)의 현재 변속단의 위치가 변경되지 않는 경우, 상기 포지션레버 디텐트(30)의 현재 회전 위치에 기초하여 포지션레버 디텐트(30)의 P단의 절대적 회전 위치를 결정할 수도 있다(S650).The position setting unit 150 is configured to set the position when the current shift position of the position lever detent 30 does not change even if a control current is continuously applied to the motor 200 so that the motor 200 rotates. The absolute rotational position of the P end of the position lever detent 30 may be determined based on the current rotational position of the lever detent 30 (S650).

도 10은, 본 출원의 일 실시 예에 따른, P단 방향으로 최대 회전한 포지션레버 디텐트(30)의 개략도이다. Figure 10 is a schematic diagram of the position lever detent 30 rotated to its maximum in the P-end direction, according to an embodiment of the present application.

도 10을 참조하면, 현재 변속단이 실제 P단에 위치한 포지션레버 디텐트(30)를 P단 방향으로 하나의 변속단만큼 변경되도록 모터(200) 및 회전축(230)을 추가로 회전할 수도 있다. 포지션레버 디텐트(30)가 P단 방향으로 최대한 회전할 경우, 디텐트 볼(41)에 의해 포지션레버 디텐트(30)는 더 이상 P단 방향으로 회전할 수 없다. 이 상태에서는 모터(200), 회전축(230)이 추가로 회전하여도 포지션레버 디텐트(30)의 현재 변속단의 회전 위치는 P단에서 고정되고, 위치 센서 값이 변하지 않는다. Referring to FIG. 10, the motor 200 and the rotation shaft 230 may be additionally rotated so that the position lever detent 30, where the current shift range is actually in the P range, is changed by one shift range in the P range direction. . When the position lever detent 30 rotates as much as possible in the P direction, the position lever detent 30 can no longer rotate in the P direction due to the detent ball 41. In this state, even if the motor 200 and the rotation shaft 230 rotate additionally, the rotational position of the current shift range of the position lever detent 30 is fixed at the P range, and the position sensor value does not change.

포지션레버 디텐트(30)의 현재 변속단의 회전 위치는 포지션레버 디텐트(30)의 구조에 따른 구조적 한계에 의해 변경되지 않는 것이므로, 모터(200)의 구동과 무관하다. 포지션레버 디텐트(30)가 P단 방향으로 최대한 회전한 이후에도 모터(200)에 가해지는 제어 전류는 계속 측정되지만, 센서(210)에 의해 감지되는 포지션레버 디텐트(30)의 회전 위치는 변화하지 않는다. Since the rotational position of the current shift gear of the position lever detent 30 is not changed due to structural limitations according to the structure of the position lever detent 30, it is unrelated to the driving of the motor 200. Even after the position lever detent 30 rotates as far as possible in the P direction, the control current applied to the motor 200 continues to be measured, but the rotational position of the position lever detent 30 detected by the sensor 210 changes. I never do that.

일 실시 예에서, 위치 설정부(150)는, 포지션레버 디텐트(30)의 현재 변속단의 회전 위치의 변경과 모터(200)의 제어 전류의 증가 사이의 관계가 비동기화되는, 포지션레버 디텐트(30)의 회전 위치에 기초하여 포지션레버 디텐트(30)의 P단의 절대적 회전 위치를 결정할 수도 있다(S650). 상기 위치 설정부(150)는 비동기화 지점을 사용하면 보다 정확하게 P단의 절대적 위치를 결정할 수도 있다. In one embodiment, the position setting unit 150 is a position lever detent device in which the relationship between the change in the rotational position of the current shift stage of the position lever detent 30 and the increase in the control current of the motor 200 is asynchronous. Based on the rotational position of the tent 30, the absolute rotational position of the P end of the position lever detent 30 may be determined (S650). The position setting unit 150 may determine the absolute position of the P stage more accurately by using the non-synchronization point.

도 9에 도시된 것처럼, 포지션레버 디텐트(30)가 실제 P단에 위치한 상태에서 모터(200)가 추가 회전하도록 제어 전류가 가해질 경우, 위치-제어 전류 그래프는 포지션레버 디텐트(30)의 현재 변속단의 회전 위치의 변경과 모터(200)의 제어 전류의 증가 사이의 관계가 동기화된 서브 구간(P1)과 포지션레버 디텐트(30)의 현재 변속단의 회전 위치의 변경과 모터(200)의 제어 전류의 증가 사이의 관계가 비동기화된 서브 구간(P2)을 포함한다. As shown in FIG. 9, when a control current is applied to further rotate the motor 200 while the position lever detent 30 is actually located at the P stage, the position-control current graph shows the position of the position lever detent 30. The relationship between the change in the rotation position of the current shift stage and the increase in the control current of the motor 200 is the change in the rotation position of the current shift stage of the synchronized sub-section P1 and the position lever detent 30 and the change in the rotation position of the current shift stage of the motor 200. ) includes an unsynchronized sub-period (P2).

도 10에 도시된 것처럼, 포지션레버 디텐트(30)의 P단 부분은 포지션레버 디텐트(30)의 단면에서 바라볼 때 볼록부(HP)로부터 오목부(LP)까지 형성된 경사면을 가진다. 디텐트 볼(41)이 P단의 오목부(LP)에 위치한 상태에서 회전축(230)이 추가로 회전할 경우, 디텐트 볼(41)이 P단의 볼록부(HP)에 걸릴 때까지 포지션레버 디텐트(30)는 회전하므로 모터(200)의 추가 회전 기간 전체에서 극히 일부분을 차지하는 초기 부분은 모터(200)의 회전에 따른 위치 변경이 발생한다. 이로 인해, 현재 변속단이 P단인 포지션레버 디텐트(30)가 추가 회전하면 동기화 부분(P1)이 측정된다. As shown in Figure 10, the P end portion of the position lever detent 30 has an inclined surface formed from the convex portion (H P ) to the concave portion (L P ) when viewed from the cross section of the position lever detent 30. . When the rotary shaft 230 rotates additionally while the detent ball 41 is located in the concave part L P of the P end, when the detent ball 41 is caught in the convex part H P of the P end Since the position lever detent 30 rotates, the initial portion, which accounts for a very small portion of the entire additional rotation period of the motor 200, changes position according to the rotation of the motor 200. Due to this, when the position lever detent 30, whose current shift gear is P, rotates additionally, the synchronization portion (P1) is measured.

그러나, 이후에도 모터(200)에 제어 전류가 공급되어 모터(200)가 회전축(230)에 회전력을 공급함에도 불구하고, 포지션레버 디텐트(30)와 디텐트 스프링(40)의 결합 구조로 인해 포지션레버 디텐트(30)는 회전할 수 없다. 결국, 포지션레버 디텐트(30)는 P단 방향으로 추가 회전하면, 동기화 부분(p1) 이후의 비동기화 부분(P2)이 측정된다. However, even though the control current is supplied to the motor 200 and the motor 200 supplies rotational force to the rotating shaft 230, the position is changed due to the combined structure of the position lever detent 30 and the detent spring 40. The lever detent 30 cannot rotate. Ultimately, when the position lever detent 30 rotates further in the direction of the P end, the unsynchronized part (P2) after the synchronized part (p1) is measured.

그러면, 위치 설정부(150)는, 포지션레버 디텐트(30)의 현재 변속단의 회전 위치의 변경과 모터(200)의 제어 전류의 증가 사이의 관계가 비동기화되는, 포지션레버 디텐트(30)의 회전 위치에 기초하여 포지션레버 디텐트(30)의 P단의 절대적 회전 위치를 결정할 수도 있다(S650).Then, the position setting unit 150 sets the position lever detent 30 in which the relationship between the change in the rotational position of the current shift stage of the position lever detent 30 and the increase in the control current of the motor 200 is asynchronized. ), the absolute rotational position of the P end of the position lever detent 30 may be determined (S650).

일부 실시 예들에서, 위치 설정부(150)는 포지션레버 디텐트(30)의 현재 변속단의 회전 위치의 변경과 모터(200)의 제어 전류의 증가 사이의 관계가 비동기화되고 모터(200)의 구동이 정지한 상태에서 모터(200)의 구동 정지에 따른 회전 위치 변경이 정지된 포지션레버 디텐트(30)의 현재 변속단의 회전 위치를 P단의 절대적 회전 위치로 결정할 수도 있다(S650). In some embodiments, the position setting unit 150 determines that the relationship between the change in the rotational position of the current shift stage of the position lever detent 30 and the increase in the control current of the motor 200 is asynchronous and the In a state in which the driving is stopped, the rotational position of the current shift range of the position lever detent 30, which has stopped changing the rotational position due to the driving of the motor 200, may be determined as the absolute rotational position of the P range (S650).

포지션레버 디텐트(30)가 P단 방향으로 최대한 회전한 이후에 모터(200)가 구동 정지하면 포지션레버 디텐트(30)를 회전시키는 회전력 또한 제거된다. 그러면, 포지션레버 디텐트(30)에는 디텐트 스프링(40)에 의한 압력만이 가해진다. 그러면, 볼록부(HP)에 근접하여 위치하고 있던 디텐트 볼(41)은 경사면을 따라 오목부(LP)로 자연스럽게 이동하고, 포지션레버 디텐트(30)는 D단 방향으로 추가 회전한다. 포지션레버 디텐트(30)는 D단 방향으로 추가 회전한 이후 포지션레버 디텐트(30)의 회전 에너지를 소진할 때까지 P단 방향 및/또는 D단 방향으로 후속해서 추가 회전을 할 수도 있다. 이러한 추가 회전, 후속 추가 회전은 포지션레버 디텐트(30)의 회전 에너지가 모두 소진되어 디텐트 볼(41)이 P단의 오목부(LP)에 위치할 때까지 계속될 수도 있다. When the motor 200 stops driving after the position lever detent 30 has rotated as far as possible in the P direction, the rotational force for rotating the position lever detent 30 is also removed. Then, only the pressure caused by the detent spring 40 is applied to the position lever detent 30. Then, the detent ball 41 located close to the convex part H P naturally moves to the concave part LP along the inclined surface, and the position lever detent 30 further rotates in the D direction. After the position lever detent 30 rotates additionally in the D direction, it may subsequently rotate additionally in the P direction and/or the D direction until the rotational energy of the position lever detent 30 is exhausted. This additional rotation and subsequent additional rotation may continue until all rotational energy of the position lever detent 30 is exhausted and the detent ball 41 is located in the concave portion L P of the P end.

위치 설정부(150)는 모터(200)의 구동 정지 이후 디텐트 스프링(40)의 탄성에 따른 포지션레버 디텐트(30)의 추가 회전이 멈춘 위치를 상기 P단의 절대적 회전 위치로 결정할 수도 있다. The position setting unit 150 may determine the position at which further rotation of the position lever detent 30 stops due to the elasticity of the detent spring 40 after the motor 200 stops operating as the absolute rotation position of the P stage. .

상기 위치 결정 방법은, 단계(S650)에서 결정된 P단의 절대적 회전 위치로 상기 제어기(20)를 학습하는 단계(S660)를 포함한다. The position determination method includes a step (S660) of learning the controller 20 with the absolute rotational position of the P stage determined in step (S650).

단계(S660)에서 학습된 P단의 절대적 회전 위치는 제어기(20)에 저장될 수도 있다. 또한, 단계(S660)에서 상기 P단의 절대적 회전 위치에 대응한 위치 센서, 전류 센서의 센싱 값도 제어기(20)에 저장될 수도 있다. The absolute rotational position of the P stage learned in step S660 may be stored in the controller 20. Additionally, in step S660, the sensing values of the position sensor and current sensor corresponding to the absolute rotational position of the P stage may also be stored in the controller 20.

일부 실시 예들에서, 상기 위치 결정 방법은, 유효한 포지션레버 디텐트(30)의 P단의 회전 위치가 미리 저장되었는지 확인하는 단계(S610)를 더 포함할 수도 있다. 단계(S610)는 위치 결정 장치(100) 또는 제어기(20)에서 수행될 수도 있다. In some embodiments, the position determination method may further include checking (S610) whether a valid rotational position of the P end of the position lever detent 30 is stored in advance. Step S610 may be performed in the positioning device 100 or the controller 20.

단계(S610)에서 제어기(20)에 P단의 변속단의 절대적 회전 위치가 저장되지 않는 경우, 단계(S620 내지 S660)가 수행된다. 제어기(20)의 Ignition key On시 제어기(20)의 EEPROM에 저장된 P단의 절대적 회전 위치 값이 저장되지 않았을 경우 제어기(20)는 P단 방향으로 모터를 구동시킨다(S620). 모터(200)를 더 구동을 시켜봐도 제어 전류는 증가를 하나, 회전 위치 값이 더 이상 변경되지 않으면 해당 변속단의 위치를 P단의 회전 위치로 결정하고 회전 위치, 해당 센싱 값을 EEPROM에 저장하여 유효한 값으로 사용한다. If the absolute rotational position of the P gear shift stage is not stored in the controller 20 in step S610, steps S620 to S660 are performed. When the Ignition key of the controller 20 is turned on, if the absolute rotation position value of the P stage stored in the EEPROM of the controller 20 is not stored, the controller 20 drives the motor in the direction of the P stage (S620). Even if the motor 200 is driven further, the control current increases, but if the rotation position value does not change any more, the position of the corresponding shift stage is determined as the rotation position of the P stage and the rotation position and corresponding sensing value are stored in EEPROM. and use it as a valid value.

이후 Ignition key on시에 EEPROM에는 유효한 P단의 회전 위치, 센싱 값이 저장되어 있음으로, 위의 학습을 수행하지 않을 수도 있다. Afterwards, when the Ignition key is turned on, the valid rotation position and sensing value of the P stage are stored in the EEPROM, so the above learning may not be performed.

단계(S610)에서 제어기(20)에 P단의 절대적 회전 위치가 저장되지 않았을 경우, 위치 결정 장치(100)는 단계(S620 내지 S660)의 동작을 수행할 수도 있다. If the absolute rotational position of the P stage is not stored in the controller 20 in step S610, the positioning device 100 may perform the operations of steps S620 to S660.

일부 실시 예들에서, P단의 절대적 회전 위치의 유효성은 제어기(20)의 교체 여부에 기초할 수도 있다. 상기 위치 결정 장치(100) 또는 제어기(20)는 제어기(20)가 신규로 교체되면 유효한 P단의 회전 위치 값이 저장되지 있지 않다고 판단할 수도 있다. 동일한 차량에서 제어기(20)가 신규로 교체될 경우, 메모리에 P단의 회전 위치 값이 저장되어 있지 않기 때문에, 유효한 회전 위치 값이 없는 것으로 취급된다. 그러면, 단계(S620 내지 S660)의 동작이 진행된다. In some embodiments, the validity of the absolute rotational position of the P stage may be based on whether the controller 20 is replaced. The positioning device 100 or the controller 20 may determine that a valid rotational position value of the P stage is not stored when the controller 20 is replaced with a new one. When the controller 20 is replaced with a new one in the same vehicle, since the rotation position value of the P stage is not stored in the memory, it is treated as if there is no valid rotation position value. Then, the operations of steps S620 to S660 proceed.

한편, P단의 절대적 회전 위치의 유효성은 변속기의 교체 여부에 기초하지 않는다. 모터일체형제어기(20)가 교체되지 않고 변속기만 신규로 교체되었을 경우, 상기 위치 결정 장치(100) 또는 제어기(20)는 유효한 P단의 회전 위치 값이 저장되어 있다고 판단한다. 그러면, 서비스 센터 등에서 입력 기기의 인터페이스 툴을 통해 "P단의 회전 위치 학습값 소거" 명령을 인가하여 모터일체형제어기(20)에 저장되어 있는 기존 값을 삭제하고, 단계(S620 내지 S660)의 동작을 수행할 수도 있다. Meanwhile, the validity of the absolute rotation position of the P stage is not based on whether the transmission has been replaced. When the motor-integrated controller 20 is not replaced and only the transmission is replaced with a new one, the positioning device 100 or the controller 20 determines that a valid rotational position value of the P stage is stored. Then, the service center, etc., applies the command “Delete rotation position learning value of P stage” through the interface tool of the input device to delete the existing value stored in the motor-integrated controller 20, and the operations of steps S620 to S660 are performed. You can also perform .

상기 장치(100)가 본 명세서에 서술되지 않은 다른 구성요소를 포함할 수도 있다는 것이 통상의 기술자에게 명백할 것이다. 예를 들어, 데이터 입력장치, 디스플레이 및/또는 인쇄와 같은 출력장치, 네트워크, 네트워크 인터페이스 및 프로토콜 등을 더 포함할 수 있다.It will be apparent to those skilled in the art that the device 100 may include other components not described herein. For example, it may further include a data input device, an output device such as display and/or printing, a network, a network interface, and a protocol.

실시 예들에 따른 모터일체형제어기가 기준 변속단의 위치를 학습하도록 포지션레버 디텐트의 P단의 위치를 결정하는 장치는 전적으로 하드웨어이거나, 전적으로 소프트웨어이거나, 또는 부분적으로 하드웨어이고 부분적으로 소프트웨어인 측면을 가질 수 있다. 예컨대, 시스템은 데이터 처리 능력이 구비된 하드웨어 및 이를 구동시키기 위한 운용 소프트웨어를 통칭할 수 있다. 본 명세서에서 "부(unit)", "모듈(module)", "장치", 또는 "시스템" 등의 용어는 하드웨어 및 해당 하드웨어에 의해 구동되는 소프트웨어의 조합을 지칭하는 것으로 의도된다. 예를 들어, 하드웨어는 CPU(Central Processing Unit), GPU(Graphic Processing Unit) 또는 다른 프로세서(processor)를 포함하는 데이터 처리 가능한 컴퓨팅 장치일 수 있다. 또한, 소프트웨어는 실행중인 프로세스, 객체(object), 실행파일(executable), 실행 스레드(thread of execution), 프로그램(program) 등을 지칭할 수 있다.The device for determining the position of the P stage of the position lever detent so that the motor-integrated controller according to embodiments learns the position of the reference shift stage may be entirely hardware, entirely software, or have aspects that are partly hardware and partly software. You can. For example, a system may collectively refer to hardware equipped with data processing capabilities and operating software for running it. As used herein, terms such as “unit,” “module,” “device,” or “system” are intended to refer to a combination of hardware and software driven by the hardware. For example, the hardware may be a computing device capable of processing data, including a central processing unit (CPU), a graphics processing unit (GPU), or another processor. Additionally, software may refer to a running process, object, executable, thread of execution, program, etc.

하드웨어를 이용하여 본 발명의 실시 예를 구현하는 경우에는, 본 출원의 실시 예들을 수행하도록 구성된 ASICs(application specific integrated circuits) 또는 DSPs(digital signal processors), DSPDs(digital signal processing devices), PLDs(programmable logic devices), FPGAs(field programmable gate arrays) 등이 본 출원의 구성요소에 구비될 수 있다. When implementing embodiments of the present invention using hardware, application specific integrated circuits (ASICs) or digital signal processors (DSPs), digital signal processing devices (DSPDs), or programmable PLDs (PLDs) configured to perform the embodiments of the present application. logic devices), field programmable gate arrays (FPGAs), etc. may be included in the components of the present application.

이상에서 설명한 본 출원의 실시 예들에 따른 모터일체형제어기가 기준 변속단의 위치를 학습하도록 포지션레버 디텐트의 P단의 위치를 결정하는 장치 및 방법에 의한 동작은 적어도 부분적으로 컴퓨터 프로그램으로 구현되어, 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 기록될 수 있다. 예를 들어, 프로그램 코드를 포함하는 컴퓨터-판독가능 매체로 구성되는 프로그램 제품과 함께 구현되고, 이는 기술된 임의의 또는 모든 단계, 동작, 또는 과정을 수행하기 위한 프로세서에 의해 실행될 수 있다. The operation of the apparatus and method for determining the position of the P stage of the position lever detent so that the motor-integrated controller according to the embodiments of the present application described above learns the position of the reference shift stage is at least partially implemented as a computer program, It may be recorded on a computer-readable recording medium. For example, implemented with a program product comprised of a computer-readable medium containing program code, which can be executed by a processor to perform any or all steps, operations, or processes described.

상기 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 컴퓨터에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록 장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체의 예로는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피디스크, 광 데이터 저장 장치 등을 포함한다. 또한 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어, 분산 방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수도 있다. 또한, 본 실시 예를 구현하기 위한 기능적인 프로그램, 코드 및 코드 세그먼트(segment)들은 본 실시 예가 속하는 기술 분야의 통상의 기술자에 의해 용이하게 이해될 수 있을 것이다.The computer-readable recording medium includes all types of recording devices that store data that can be read by a computer. Examples of computer-readable recording media include ROM, RAM, CD-ROM, magnetic tape, floppy disk, and optical data storage devices. Additionally, computer-readable recording media may be distributed across computer systems connected to a network, and computer-readable codes may be stored and executed in a distributed manner. Additionally, functional programs, codes, and code segments for implementing this embodiment can be easily understood by those skilled in the art to which this embodiment belongs.

이상에서 살펴본 본 발명은 도면에 도시된 실시 예들을 참고로 하여 설명하였으나 이는 예시적인 것에 불과하며 당해 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 실시 예의 변형이 가능하다는 점을 이해할 것이다. 그러나, 이와 같은 변형은 본 발명의 기술적 보호범위 내에 있다고 보아야 한다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의해서 정해져야 할 것이다.The present invention examined above has been described with reference to the embodiments shown in the drawings, but these are merely illustrative examples, and those skilled in the art will understand that various modifications and modifications of the embodiments are possible therefrom. However, such modifications should be considered within the technical protection scope of the present invention. Therefore, the true technical protection scope of the present invention should be determined by the technical spirit of the attached patent claims.

20: 모터일체형제어기
30: 포지션레버 디텐트
40: 디텐트 스프링
41: 디텐트 볼
210: 위치 센서
220: 자성체
230: 회전축20: Motor integrated controller
30: Position lever detent
40: Detent spring
41: Detent ball
210: position sensor
220: magnetic material
230: rotation axis

Claims (8)

변속단의 위치 검출 기능이 내부에 통합된 모터일체형제어기에 연동된 컴퓨팅 장치에 의해 수행되는, 상기 모터일체형제어기의 학습을 위해 변속단의 위치를 결정하는 방법에 있어서,
상기 통합된 모터일체형제어기는 변속기를 제어하는 것으로서, 모터, 모터의 회전축, 상기 회전축의 회전을 감지하는 위치 센서, 모터의 제어 전류를 감지하는 전류 센서를 포함하고, 상기 모터의 회전축의 일 단은 포지션레버 디텐트와 연결되고, 상기 포지션레버 디텐트는 P단을 포함한 복수의 변속단을 포함하며,
상기 방법은,
상기 컴퓨팅 장치에서, 상기 위치 센서 및 전류 센서를 통해 포지션레버 디텐트의 현재 변속단의 회전 위치, 포지션레버 디텐트가 P단 방향으로 회전하게 하는 모터의 제어 전류를 획득하는 단계 - 획득되는 회전 위치, 제어 전류의 값은 포지션레버 디텐트가 P단 방향으로 회전 가능하도록 상기 모터가 구동하는 동안 획득된 값임,
상기 컴퓨팅 장치에 의해, 포지션레버 디텐트의 현재 변속단의 회전 위치, 모터의 제어 전류에 기초하여 포지션레버 디텐트의 P단의 절대적 회전 위치를 결정하는 단계;
유효한 P단의 회전 위치가 미리 저장되었는지 여부를 확인하는 단계; 및
유효한 P단의 회전 위치가 미리 저장되어 있지 않는 것이 확인되면, 결정된 P단의 절대적 회전 위치가 상기 모터일체형제어기에 저장되도록, 결정된 P단의 절대적 회전 위치로 상기 모터일체형제어기를 학습하는 단계를 포함하고,
상기 모터일체형제어기의 학습은 유효한 P단의 회전 위치가 미리 저장되지 않았다고 확인된 경우에 수행되는 것이고,
상기 유효한 P단의 회전 위치가 미리 저장되었는지 여부를 확인하는 단계는 상기 모터일체형제어기가 교체되지 않고 상기 변속기가 교체된 경우에 저장된 P단의 회전 위치 값을 유효한 P단의 회전 위치 값으로 저장되어 있다고 판단하는 것을 특징으로 하는,
방법.
In the method of determining the position of the shift stage for learning of the motor-integrated controller, wherein the position detection function of the shift stage is performed by a computing device linked to the motor-integrated controller integrated therein,
The integrated motor-integrated controller controls a transmission and includes a motor, a rotation shaft of the motor, a position sensor that detects rotation of the rotation shaft, and a current sensor that detects a control current of the motor, and one end of the rotation shaft of the motor is It is connected to a position lever detent, and the position lever detent includes a plurality of shift stages including a P stage,
The above method is,
In the computing device, obtaining a rotational position of the current shift range of the position lever detent and a control current of a motor that causes the position lever detent to rotate in the P direction through the position sensor and the current sensor - the obtained rotational position , the value of the control current is a value obtained while the motor is driven so that the position lever detent can rotate in the P direction,
determining, by the computing device, an absolute rotational position of the P stage of the position lever detent based on the rotational position of the current shift stage of the position lever detent and the control current of the motor;
Checking whether a valid P-stage rotation position has been stored in advance; and
When it is confirmed that a valid rotation position of the P stage is not stored in advance, learning the motor integrated controller with the determined absolute rotation position of the P stage so that the determined absolute rotation position of the P stage is stored in the motor integrated controller. do,
Learning of the motor-integrated controller is performed when it is confirmed that the effective rotation position of the P stage has not been stored in advance,
The step of checking whether the effective P-stage rotation position has been stored in advance includes storing the stored P-stage rotation position value as a valid P-stage rotation position value when the motor-integrated controller is not replaced and the transmission is replaced. Characterized by judging that there is,
method.
 청구항 제1항에 있어서,
상기 모터가 구동하면 회전축을 통해 연결된 포지션레버 디텐트가 회전하고,
상기 포지션레버 디텐트는 상기 포지션레버 디텐트는 P단 방향으로 회전 시 현재 변속단이 P단을 벗어나지 않도록 구성되며, 상기 포지션레버 디텐트의 P단 방향의 회전 범위는 상기 포지션레버 디텐트의 측면 구조 및 회전축과의 결합 구조에 기초한 것이고,
상기 모터일체형제어기는 상기 모터가 구동하면 제어 전류 값은 증가하도록 구성되는 것을 특징으로 하는,
방법.
The method of claim 1,
When the motor drives, the position lever detent connected through the rotation axis rotates,
The position lever detent is configured so that the current shift range does not deviate from the P range when the position lever detent is rotated in the P range direction, and the rotation range of the position lever detent in the P range direction is the side of the position lever detent. It is based on the structure and the coupling structure with the rotation axis,
The motor-integrated controller is characterized in that the control current value increases when the motor is driven.
method.
 청구항 제2항에 있어서,
상기 결정하는 단계는,
포지션레버 디텐트의 현재 변속단의 회전 위치의 변경과 모터의 제어 전류의 증가 사이의 관계가 비동기화되는 상기 포지션레버 디텐트의 현재 변속단의 회전 위치에 기초하여 포지션레버 디텐트의 P단의 절대적 회전 위치를 결정하는 것을 특징으로 하는,
방법.
According to claim 2,
The determining step is,
The P stage of the position lever detent is based on the rotational position of the current shift range of the position lever detent, in which the relationship between the change in the rotational position of the current shift range of the position lever detent and the increase in the control current of the motor is asynchronous. Characterized in determining the absolute rotational position,
method.
 청구항 제3항에 있어서, 상기 포지션레버 디텐트의 현재 변속단은 디텐트 스프링에 의해 압력이 가해지는 변속단으로서,
상기 포지션레버 디텐트는 현재 변속단이 P단인 상태에서 계속 P단 방향으로 회전할 경우 상기 디텐트 스프링에 상기 포지션레버 디텐트의 P단에 대응한 측면 구조가 걸려 회전이 제한되도록 설치되는 것을 특징으로 하는,
방법.
The method of claim 3, wherein the current shift range of the position lever detent is a shift range to which pressure is applied by a detent spring,
The position lever detent is installed so that when the current shift range is in the P range and continues to rotate in the P range direction, the side structure corresponding to the P range of the position lever detent is caught by the detent spring to limit rotation. to,
method.
 청구항 제3항에 있어서, 상기 비동기화되는 상기 포지션레버 디텐트의 현재 변속단의 회전 위치에 기초하여 포지션레버 디텐트의 P단의 절대적 회전 위치를 결정하는 단계는,
상기 포지션레버 디텐트의 현재 변속단의 회전 위치의 변경과 모터의 제어 전류의 증가 사이의 관계가 비동기화된 이후 상기 모터의 구동이 정지한 상태에서, 모터의 구동 정지에 따른 회전 위치 변경이 정지된 포지션레버 디텐트의 현재 변속단의 회전 위치를 P단의 절대적 회전 위치로 결정하는 것을 특징으로 하는,
방법.
The method of claim 3, wherein the step of determining the absolute rotational position of the P stage of the position lever detent based on the rotational position of the current shift stage of the position lever detent that is asynchronized includes,
In a state in which the driving of the motor is stopped after the relationship between the change in the rotational position of the current shift stage of the position lever detent and the increase in the control current of the motor is desynchronized, the rotational position change due to the stopping of the motor is stopped. Characterized in that the rotational position of the current shift stage of the position lever detent is determined as the absolute rotational position of the P stage,
method.
 청구항 제1항에 있어서,
상기 저장된 P단의 회전 위치의 유효성은 상기 모터일체형제어기의 교체 여부에 기초한 것을 특징으로 하는,
방법.
The method of claim 1,
Characterized in that the validity of the stored rotational position of the P stage is based on whether or not the motor-integrated controller is replaced.
method.
 청구항 제1항 내지 청구항 제6항 중 어느 하나의 항에 따른 방법을 수행하기 위한 프로그램이 기록된, 컴퓨터 판독가능한 기록매체.
A computer-readable recording medium on which a program for performing the method according to any one of claims 1 to 6 is recorded.
 변속단의 위치 검출 기능이 내부에 통합된 모터일체형제어기에 연동된, 상기 모터일체형제어기의 학습을 위해 변속단의 위치를 결정하는 장치에 있어서,
상기 통합된 모터일체형제어기는 모터, 모터의 회전축, 상기 회전축의 회전을 감지하는 위치 센서, 모터의 제어 전류를 감지하는 전류 센서를 포함하고, 상기 모터의 회전축의 일 단은 포지션레버 디텐트와 연결되고, 상기 포지션레버 디텐트는 P단을 포함한 복수의 변속단을 포함하며,
상기 장치는,
포지션레버 디텐트가 P단 방향으로 회전하는 동안 상기 위치 센서 및 전류 센서를 통해 포지션레버 디텐트의 현재 변속단의 회전 위치, 포지션레버 디텐트가 P단 방향으로 회전하게 하는 모터의 제어 전류를 획득하도록 구성된 데이터 획득부, 및
상기 포지션레버 디텐트의 현재 변속단의 회전 위치, 모터의 제어 전류에 기초하여 포지션레버 디텐트의 P단의 절대적 회전 위치를 결정하도록 구성된 위치 설정부를 포함하고,
상기 장치 또는 모터일체형제어기에 의해, 유효한 P단의 회전 위치가 미리 저장되었는지 여부를 확인하고,
결정된 P단의 절대적 회전 위치가 상기 모터일체형제어기에 저장되도록, 상기 모터일체형제어기는 결정된 P단의 절대적 회전 위치로 학습되며,
상기 모터일체형제어기의 학습은 유효한 P단의 회전 위치가 미리 저장되지 않았다고 확인된 경우에 수행되는 것이고,
상기 모터일체형제어기가 교체되지 않고 상기 변속기가 교체된 경우에 저장된 P단의 회전 위치 값을 유효한 P단의 회전 위치 값으로 저장되어 있다고 판단하는 것을 특징으로 하는,
장치.
In the device for determining the position of the shift range for learning of the motor-integrated controller, the position detection function of the shift range is linked to an integrated motor controller,
The integrated motor-integrated controller includes a motor, a rotation shaft of the motor, a position sensor that detects rotation of the rotation shaft, and a current sensor that detects a control current of the motor, and one end of the rotation shaft of the motor is connected to the position lever detent. And the position lever detent includes a plurality of shift stages including P stage,
The device is,
While the position lever detent rotates in the P direction, the rotation position of the current shift range of the position lever detent and the control current of the motor that causes the position lever detent to rotate in the P direction are acquired through the position sensor and current sensor. a data acquisition unit configured to, and
A position setting unit configured to determine an absolute rotational position of the P stage of the position lever detent based on the rotational position of the current shift stage of the position lever detent and the control current of the motor,
Check whether a valid rotation position of the P stage has been stored in advance by the device or the motor-integrated controller,
The motor-integrated controller is learned with the determined absolute rotational position of the P-stage so that the determined absolute rotational position of the P-stage is stored in the motor-integrated controller,
Learning of the motor-integrated controller is performed when it is confirmed that the effective rotation position of the P stage has not been stored in advance,
Characterized in that, when the motor-integrated controller is not replaced and the transmission is replaced, the stored P-stage rotational position value is determined to be stored as a valid P-stage rotational position value,
Device.
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