KR20090110168A - Method calculating absolute rotation angle and a device and a recording media including the same - Google Patents

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KR20090110168A KR1020080035814A KR20080035814A KR20090110168A KR 20090110168 A KR20090110168 A KR 20090110168A KR 1020080035814 A KR1020080035814 A KR 1020080035814A KR 20080035814 A KR20080035814 A KR 20080035814A KR 20090110168 A KR20090110168 A KR 20090110168A
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Abstract

PURPOSE: A method for detecting an absolute rotation angle of a vehicle steering wheel, and a device and a recording medium including the method are provided to shorten the time for absolute rotation angle detection by detecting the rotation angle from the prior location to the current location, not from the initial location. CONSTITUTION: A method(S3) for detecting an absolute rotation angle of a vehicle steering wheel is as follows. The output angle of a sensor at the prior location is obtained if the absolute rotation angle at the prior location is known. The output angle of the sensor at the current location is obtained. The absolute rotation angle at the current location is calculated from the relation between the output angles at the prior and current locations.

Description

절대회전각도를 검출하는 방법 및 그 방법을 포함하고 있는 장치 및 기록매체{Method calculating absolute rotation angle and a device and a recording media including the same}Method for calculating absolute rotation angle and a device and a recording media including the same}

본 발명은 절대회전각도를 검출하는 방법에 관한 것으로서 종래의 절대회전각도 검출방법에 비하여 상대적으로 빠른 시간 내에 회전절대각도의 계산이 가능하도록 알고리즘이 개선된 절대회전각도를 검출하는 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a method for detecting an absolute rotation angle, and relates to a method for detecting an absolute rotation angle in which an algorithm is improved to enable calculation of an absolute rotation angle in a relatively quick time as compared with a conventional absolute rotation angle detection method.

일반적으로 자동차에 필수적으로 적용되는 조향장치는 자동차의 경로 및 진행방향을 사용자의 요구에 따라 방향을 전환하는 장치로, 기본적으로 도 1에 도시된 바와 같이 사용자가 조작하게 되는 스티어링 휠(1)과, 상기 스티어링 휠(1)과 동일하게 회동하는 스티어링 컬럼(2)과, 상기 스티어링 컬럼(2)에 설치되어 스티어링 휠(1)에서 자동차의 다양한 기능을 제어할 수 있게 케이블이 풀림과 감김이 반복되게 권취된 스티어링 롤 커넥터(3)와, 상기 스티어링 컬럼(2)에 설치하여 스티어링 휠(1)의 각도를 감지하는 회전각도 감지장치(4)가 설치되어 있다.In general, a steering device which is essentially applied to a vehicle is a device for changing a direction and a driving direction of a vehicle according to a user's request, and a steering wheel 1 which is operated by a user as shown in FIG. In addition, the steering column (2) rotates in the same manner as the steering wheel (1), and the cable is loosened and wound repeatedly to control the various functions of the vehicle is installed on the steering column (2) The steering roll connector 3, which is so wound up, and the rotation angle detecting device 4 installed on the steering column 2 to detect the angle of the steering wheel 1 are installed.

도 2에는 상기 회전각도 감지장치(4)의 개략적 평면도가 도시되어 있다. 도 2를 참조하면, 상기 회전각도 감지장치(4)는 자동차 실내에서 사용자가 직접 스티 어링 휠(1)을 구동하여 회전되는 스티어링 컬럼(2)의 회전에 연동하여 회전하는 제1기어 부재(11)가 프레임(10)의 공간에 설치되어 있다. 또한, 상기 제1기어 부재(11)와 맞물려 회전하는 제1,2 서브기어(12,13)에는 영구자석이 설치되어 있으며, 그 제1,2 서브기어(12,13)의 하부에는 상기 영구자석의 자력변화를 감지하는 센서가 설치되어 있다. 상기 스티어링 휠(1)의 절대회전각도는 상기 센서에서 출력되는 신호를 해석함으로써 이루어진다. 종래의 절대각도 검출방법은 상기 센서로부터 출력되는 출력각도를 초기상태 즉, 절대회전각도가 0°인 상태를 기준으로 하여 산정하였다. 따라서 사용자가 스티어링 휠(1)을 계속하여 조작하게 되는 경우 그 스티어링 휠(1)의 회전 궤적이 길어지게 되므로 절대회전각도를 환산해내는 시간이 점점 더 많이 소요되는 문제점이 발생하게 된다. 따라서 고성능의 연상장치가 요구되므로 제조원가가 상승하게 되는 문제점이 발생한다.2 shows a schematic plan view of the rotation angle sensing device 4. Referring to FIG. 2, the rotation angle detecting device 4 is a first gear member 11 that rotates in conjunction with the rotation of a steering column 2 that is rotated by a user driving a steering wheel 1 directly in an automobile interior. ) Is provided in the space of the frame 10. In addition, permanent magnets are installed in the first and second sub gears 12 and 13 which rotate in engagement with the first gear member 11, and the permanent magnets are disposed below the first and second sub gears 12 and 13. A sensor is installed to detect the change in magnetic force of the magnet. The absolute rotation angle of the steering wheel 1 is made by analyzing the signal output from the sensor. In the conventional absolute angle detection method, the output angle output from the sensor is calculated based on an initial state, that is, a state in which the absolute rotation angle is 0 °. Therefore, when the user continues to operate the steering wheel 1, the rotation trajectory of the steering wheel 1 becomes long, so that a problem that takes more and more time to convert the absolute rotation angle occurs. Therefore, a high performance associative device is required, resulting in a problem that the manufacturing cost increases.

본 발명에 따른 절대회전각도 검출방법은 초기상태로부터 현재상태까지의 모든 회전궤적을 추적하는 것이 아니라 직전 위치로부터 현재 위치까지의 회전각도를 검출함으로써 빠른 시간 내에 절대회전각도를 검출하는 방법을 제공하는데 목적이 있다.Absolute rotation angle detection method according to the present invention provides a method for detecting the absolute rotation angle in a short time by detecting the rotation angle from the previous position to the current position rather than tracking all rotation trajectories from the initial state to the present state. There is a purpose.

본 발명에 따른 절대회전각도 검출방법은, 차량의 스티어링 휠의 절대 회전각도를 검출하는 방법에 있어서,Absolute rotation angle detection method according to the invention, in the method for detecting the absolute rotation angle of the steering wheel of the vehicle,

이전 위치에서의 절대회전각도를 알고 있을 경우에 그 위치에서의 센서의 출력각도를 구하는 단계;Obtaining the output angle of the sensor at that position if the absolute rotation angle at the previous position is known;

현재 위치에서의 센서의 출력각도를 구하는 단계; 및Obtaining an output angle of the sensor at the current position; And

상기 이전 위치에서의 출력각도와 상기 현재 위치에서의 출력각도의 상관관계로부터 상기 현재 위치에서의 절대 회전각도를 구하는 점에 특징이 있다.The absolute rotation angle at the current position is obtained from the correlation between the output angle at the previous position and the output angle at the current position.

상기 센서의 출력각도의 주기는 180°이며,The period of the output angle of the sensor is 180 °,

상기 이전 위치에서의 회전수를 i라 하고,The rotation speed at the previous position is i,

상기 이전 위치에서의 상기 센서의 출력각도를 θ1이라 하고,The output angle of the sensor at the previous position is called θ 1 ,

상기 현재 위치에서의 상기 센서의 출력각도를 θ2이라 하고The output angle of the sensor at the current position is called θ 2

상기 현재 위치에서의 회전수를 j라 할 때,When the rotation speed at the current position is j,

상기 θ1의 값이 0°내지 45°중 어느 하나의 값을 가지고, 상기 θ2의 값이 135° 내지 180°중 어느 하나의 값을 가지는 경우 또는, 상기 θ1의 값이 135°내지 180°중 어느 하나의 값을 가지고, 상기 θ2의 값이 0° 내지 45°중 어느 하나의 값을 가지며, i-1≤j≤i+1의 범위의 값을 가지는 변화의 범위에서,When the value of θ 1 has any one of 0 ° to 45 ° and the value of θ 2 has any one of 135 ° to 180 °, or the value of θ 1 is 135 ° to 180 In a range of change having a value of any one of °, wherein the value of θ 2 has any one of 0 ° to 45 °, and has a value in the range of i-1 ≦ j ≦ i + 1,

θ2-θ1 > 0 이면 j=i-1, θ2-θ1 < 0 이면 j=i+1, 그 이외의 경우에는 j=i의 값을 가진다.j = i-1 when θ 2 -θ 1 > 0, j = i + 1 when θ 2 -θ 1 <0, and j = i otherwise.

상기 현재 위치에서의 회전절대각도(θ)는 θ=θ2+180°×j로 구할 수 있다.The absolute rotation angle θ at the current position can be obtained as θ = θ 2 + 180 ° × j.

상기 어느 하나의 방법은 그 방법을 포함하고 있는 절대 회전각도 검출을 검 출하는 장치 또는 기록매체로도 제작될 수 있다.Any one of the above methods can also be fabricated as an apparatus or recording medium for detecting absolute rotation angle detection that includes the method.

본 발명에 따른 절대회전각도 검출방법은 종래의 절대회전각도 검출방법에 비하여 현저하게 빠른시간내에 현재의 절대회전각도를 구할 수 있는 효과가 있다.The absolute rotation angle detection method according to the present invention has an effect that the present absolute rotation angle can be obtained within a significantly faster time than the conventional absolute rotation angle detection method.

이하, 본 발명에 따른 바람직한 일 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. Hereinafter, a preferred embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 3은 본 발명의 바람직한 실시예에서 센서의 출력영역의 구분을 설명하기 위한 도면이다. 도 4는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 절대회전각도 검출방법의 순서도이다. 도 5는 도 4에 도시된 S1 단계에서 이루어지는 알고리즘을 더욱 상세하게 설명하기 위한 순서도이다.3 is a view for explaining the division of the output area of the sensor in a preferred embodiment of the present invention. 4 is a flowchart of a method for detecting an absolute rotation angle according to a preferred embodiment of the present invention. FIG. 5 is a flow chart for explaining in detail the algorithm made in step S1 shown in FIG.

도 3 내지 도 5를 참조하면, 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 절대회전각도 검출방법은 차량의 스티어링 휠의 절대회전각도를 검출하기 위한 방법이다. 상기 절대회전각도 검출방법은 이전 위치에서의 절대회전각도를 알고 있을 경우에만 적용할 수 있다. 센서를 통하여 일정한 시간 간격으로 임의의 위치에서의 스티어링 휠의 회전각을 추출하는 수단으로서 영구자석의 자력변화를 감지하는 센서를 사용한다는 점은 위에서 서술한바 있다. 이와 같은 검출원리는 종래기술과 다를 바 없으므로 상세한 설명은 생략하기로 한다.3 to 5, an absolute rotation angle detection method according to an exemplary embodiment of the present invention is a method for detecting an absolute rotation angle of a steering wheel of a vehicle. The absolute rotation angle detection method can be applied only when the absolute rotation angle at the previous position is known. It has been described above that a sensor for detecting a change in the magnetic force of the permanent magnet is used as a means for extracting the rotation angle of the steering wheel at an arbitrary position at regular time intervals through the sensor. Since the detection principle is not different from the prior art, a detailed description thereof will be omitted.

상기 절대회전각도 검출방법을 적용하기 위해서는 몇가지 전제가 요구된다. 즉, 스티어링 휠의 초기상태에 대한 절대회전각도가 미리 입력되어 있어야 한다. 이는 차량의 초기 출고시에 정해진 값이 입력되므로 본 발명에서 이에 대한 검출방법이나 입력방법은 서술하지 않기로 한다.In order to apply the absolute rotation angle detection method, some premise is required. That is, the absolute rotation angle with respect to the initial state of the steering wheel should be input in advance. Since a predetermined value is input at the time of initial shipment of the vehicle, the detection method or the input method thereof will not be described in the present invention.

스티어링 휠이 회전하여 현재의 회전각도를 검출하기 위서는 상기 센서의 신호 주기가 한 주기를 넘지 않은 시간 내에 임의의 위치에서 센서의 출력각도가 얻어져야 한다. 이는 본 발명의 알고리즘 상 상기 센서의 출력신호가 이전 출력신호로부터 한 주기보다 큰 회전을 한 경우에는 오류가 발생하기 때문이다. 즉 상기 센서에서 출력되는 값은 기준위치로부터 2회전 이상을 하지 않는다고 전제한다. 이와 같이 전제하더라도 상기 센서의 출력각도를 출력하는 시간이 매우 짧기 때문에 위와 같이 과도한 회전이 되기 전에 출력각도가 출력되므로 본 발명의 목적을 달성함에는 문제가 발생하지 않는다. In order to detect the current rotation angle by rotating the steering wheel, the output angle of the sensor must be obtained at an arbitrary position within a time period in which the signal period of the sensor does not exceed one cycle. This is because, in the algorithm of the present invention, an error occurs when the output signal of the sensor is rotated more than one period from the previous output signal. That is, the value output from the sensor is assumed not to be more than two revolutions from the reference position. Even in this premise, since the output time of the sensor outputs a very short time, the output angle is output before excessive rotation as described above, so that the problem of achieving the object of the present invention does not occur.

상기 절대회전각도를 검출하는 방법은 이전 위치에서의 센서의 출력각도(θ1)를 구하는 단계(S1)와, 현재 위치에서의 센서의 출력각도(θ2)를 구하는 단계(S2)와, 현재 위치에서의 절대회전각도(θ)를 구하는 단계(S3);를 포함하고 있다. 상기 S1 단계와 상기 S2 단계는 상기 센서의 기계적인 출력치를 입력받으면 되므로 별도의 상세한 설명을 요하지 않는다. 이와 같이 상기 S1 단계와 S2 단계를 거쳐서 얻어진 값을 다음과 같이 정의한다. 여기에서 상기 이전 위치에서의 절대회전각도는 이미 구해진 것으로 전제한다.The method of detecting the absolute rotation angle may include obtaining an output angle θ 1 of the sensor at the previous position (S1), obtaining an output angle θ 2 of the sensor at the current position (S2), and Calculating an absolute rotation angle θ at the position (S3). The step S1 and the step S2 need to receive the mechanical output value of the sensor, so no detailed description is required. Thus, the values obtained through the steps S1 and S2 are defined as follows. It is assumed here that the absolute rotation angle at the previous position has already been obtained.

즉, 상기 센서의 출력각도의 주기는 180°인 것으로 정의한다. 상기 이전 위치에서의 회전수를 i라 한다. 상기 이전 위치에서의 상기 센서의 출력각도를 θ1이 라 한다. 상기 현재 위치에서의 상기 센서의 출력각도를 θ2이라 한다. 상기 현재 위치에서의 회전수를 j라 한다. 또한, 현재 위치에서의 절대회전각도를 θ라 정의한다.That is, the period of the output angle of the sensor is defined as 180 °. The rotation speed at the previous position is called i. The output angle of the sensor at the previous position is called θ1. The output angle of the sensor at the current position is called θ2. The rotation speed at the current position is called j. In addition, the absolute rotation angle at the current position is defined as θ.

또한, 상기 θ1의 값이 0°내지 45°중 어느 하나의 값을 가지며, 상기 θ2의 값이 135° 내지 180°중 어느 하나의 값을 가지는 경우 또는, 상기 θ1의 값이 135°내지 180°중 어느 하나의 값을 가지고, 상기 θ2의 값이 0° 내지 45°중 어느 하나의 값을 가지며, i-1≤j≤i+1의 범위의 값을 가지는 변화의 범위에서, θ2-θ1 > 0 이면 j=i-1, θ2-θ1 < 0 이면 j=i+1인 값을 가진다. 즉, 도 4를 참조하면 상기 S1 단계와 S2 단계에서 상기 센서가 출력하는 값이 ①영역과, ②영역에 존재하고 동일영역에 상기 S1,S2 단계에서의 상기 센서의 출력값이 존재하지 않는 경우에 위와 같은 조건을 적용한다. 즉, 이 경우에는 상기 센서가 감지하는 영구자석의 회전이 한 주기를 넘어서 회전하는 경우에 해당한다.In addition, the value of θ 1 has any one of 0 ° to 45 °, and the value of θ 2 has any one of 135 ° to 180 °, or the value of θ 1 is 135 ° In the range of change having any one of from 180 °, wherein the value of θ2 has any one of 0 ° to 45 °, and has a value in the range of i-1 ≦ j ≦ i + 1 If 2 -θ 1 > 0, j = i-1, and if θ 2 -θ 1 <0, j = i + 1. That is, referring to FIG. 4, when the values output by the sensor in the steps S1 and S2 exist in the areas ① and ②, and the output values of the sensors in the steps S1 and S2 do not exist in the same area. The same conditions apply. That is, this case corresponds to a case in which the rotation of the permanent magnet detected by the sensor rotates over one period.

한편, 상기 S1 단계와 S2 단계에서 상기 센서가 출력하는 값이 모두 ①영역에 있거나, 모두 ②영역에 있거나, 또는 두 값 중 하나가 상기 ①영역 또는 ②영역 어디에도 존재하지 않는 경우에는 j=i인 값을 가진다. 즉, 이 경우에는 상기 센서가 감지하는 영구자석의 회전이 한 주기를 넘지 않는 경우에 해당한다.On the other hand, when the values output by the sensor in the steps S1 and S2 are both in the ① area, both in the ② area, or if one of the two values do not exist anywhere in the ① or ② area, j = i. Has a value. That is, in this case, the rotation of the permanent magnet detected by the sensor does not exceed one cycle.

이와 같은 알고리즘에 의해 상기 현재 위치에서의 절대회전수 j의 값이 구해지면, 이로부터 상기 현재 위치에서의 절대회전각도(θ)는 다음과 같은 수식에 의해 구할 수 있다.When the value of the absolute rotation speed j at the current position is obtained by such an algorithm, the absolute rotation angle θ at the current position can be obtained from the following equation.

θ=θ2+180°×j ------ 식(1)θ = θ 2 + 180 ° × j ------ Equation (1)

상기 식(1)로부터 현재 위치에서의 절대회전각도(θ)가 구해지면 다음 단계에서는 이값이 이전 위치에서의 절대회전각도가 되고, 새로운 위치에서 절대회전각도는 이전 위치에서의 절대회전각도로부터 구할 수 있다. 이와 같은 알고리즘을 반복하여 연속적으로 현재의 절대회전각도(θ)를 구할 수 있으므로 단 1번의 추적과정만을 알면 현재 위치에서의 절대회전각도를 알 수 있게 된다. 이와 같이 본 발명에 따른 절대 회전각도 검출방법은 계산 알고리즘이 간단하여 빠른 시간 내에 원하는 목표값을 얻을 수 있는 효과가 있다. 이와 같이 본 발명에 따른 절대회전각도 검출방법은 상기 이전 위치에서의 출력각도(θ1)와 상기 현재 위치에서의 출력각도(θ2)의 상관관계로부터 상기 현재 위치에서의 절대 회전각도(θ)를 구하는 점에 특징이 있다.When the absolute rotation angle θ at the current position is obtained from Equation (1), this value becomes the absolute rotation angle at the previous position in the next step, and the absolute rotation angle at the new position is obtained from the absolute rotation angle at the previous position. Can be. Since the present absolute rotation angle θ can be continuously obtained by repeating the above algorithm, it is possible to know the absolute rotation angle at the current position by knowing only one tracking process. As described above, the absolute rotation angle detection method according to the present invention has an effect of obtaining a desired target value in a short time due to a simple calculation algorithm. As described above, the absolute rotation angle detecting method according to the present invention is based on the correlation between the output angle θ 1 at the previous position and the output angle θ 2 at the current position. It is characterized by finding.

이와 같은 절대회전각도 검출방법은 회전각도 감지장치에 포함되어 장치로서 제작되거나 메모리 칩, 플로피 디스크, 하드 디스크, 콤팩트 디스크, 광 디스크, 플래시 메모리 등과 같은 다양한 매체에 기록되어 사용될 수 있다.Such an absolute rotation angle detection method may be included in a rotation angle detection device and manufactured as a device, or may be recorded and used in various media such as a memory chip, a floppy disk, a hard disk, a compact disk, an optical disk, and a flash memory.

이하, 상술한 바와 같이 절대회전각도 검출방법을 실제의 회전각도를 검출하는 경우를 예로 들어 상세하게 서술하기로 한다.Hereinafter, the absolute rotation angle detection method will be described in detail with an example of detecting the actual rotation angle as described above.

상기 이전 위치에서의 절대회전각도가 370°일 경우에, 그 이전 위치에서의 상기 센서의 출력값이 10°라는 값을 출력한 경우를 살펴본다.When the absolute rotation angle at the previous position is 370 °, the case in which the output value of the sensor at the previous position outputs a value of 10 ° will be described.

이 경우에 절대회전각도(θ)와 상기 센서의 출력값과 절대회전수(i)는 다음 과 같은 상관관계를 가진다.In this case, the absolute rotation angle θ, the output value of the sensor, and the absolute rotation speed i have the following correlation.

370°(θ)=10°(센서 출력값)+180°×2(i)370 ° (θ) = 10 ° (Sensor output value) + 180 ° × 2 (i)

이 위치에서 기계적으로 알 수 있는 정보는 상기 센서의 출력각도인 10°뿐이다.The only mechanically identifiable information at this position is 10 °, the output angle of the sensor.

다음 위치 즉, 현재 위치에서의 상기 센서의 출력값이 170°를 출력하였다고 할 때 상기 현재 위치의 절대회전각도를 구해보기로 한다.When the output value of the sensor at the next position, that is, the current position, outputs 170 °, the absolute rotation angle of the current position is determined.

상기 조건에서 170°는 ②영역에 속하며, 10°는 ①영역에 속한다. 즉, θ2=170°, θ1=10°, i=2의 값을 가지는 것이다.Under the above conditions, 170 ° belongs to area ②, and 10 ° belongs to area ①. That is, it has values of θ 2 = 170 °, θ 1 = 10 °, and i = 2.

이때 θ2-θ1 > 0 의 조건에 해당되므로 j=i-1이 적용되어 j=1의 값을 가지게 된다. 이로부터 상기 센서의 출력값이 170°인 위치에서의 절대회전 각도(θ)는 상기 식(1)로부터 θ=θ2+180°×j, 즉 θ=170°+180°×1=350°가 된다.At this time, since it corresponds to the condition of θ 2 -θ 1 > 0, j = i-1 is applied to have a value of j = 1. From this, the absolute rotation angle θ at the position where the output value of the sensor is 170 ° is that θ = θ 2 + 180 ° × j, that is, θ = 170 ° + 180 ° × 1 = 350 ° from Equation (1). do.

이 후 다시 상기 센서가 20°를 출력하였다고 하면, θ2=20°,θ1=170°,i=1의 값을 가지는 경우에 해당한다. 따라서 상기 센서가 20°를 출력한 위치에서의 절대회전각도를 구하기 위해서는 그 위치에서의 절대회전수(j)를 구해야 한다. 이 경우에는 θ1(170°)은 ②영역에 위치하고, θ2(20°)는 ①영역에 위치하는 경우이다. 따라서, 상기 센서에 의해 측정되는 영구자석의 절대회전수가 변하는 경우에 해당된다. 이 조건을 만족하는 조건에서 θ2-θ1<0 이므로 j=i+1이 되어 j=1+1=2의 값을 가지게 된다. 따라서 상기 센서가 20°를 출력한 위치에서의 절대회전각도 (θ)는 상기 식(1)에 의해 구해진다. 즉, θ=θ2+180°×j=20°+180°×2=380°가 된다. Subsequently, if the sensor outputs 20 ° again, it corresponds to a case where θ 2 = 20 °, θ 1 = 170 °, and i = 1. Therefore, in order to obtain the absolute rotation angle at the position where the sensor outputs 20 °, the absolute rotation speed j at the position should be obtained. In this case, θ 1 (170 °) is located in the area ②, and θ 2 (20 °) is located in the area ①. Therefore, it corresponds to the case where the absolute rotational speed of the permanent magnet measured by the sensor changes. Under these conditions, θ 2 -θ 1 <0, so j = i + 1, and j = 1 + 1 = 2. Therefore, the absolute rotation angle θ at the position where the sensor outputs 20 ° is obtained by the above equation (1). In other words, θ = θ 2 + 180 ° × j = 20 ° + 180 ° × 2 = 380 °.

이와 같이 본 발명에 따른 회전절대각도 검출방법은 계산 알고리즘이 간단하여 종래의 회전절대각도 검출방법에 비하여 현저하게 빠른 시간 내에 원하는 목적을 달성할 수 있는 효과가 있다.As described above, the rotation absolute angle detection method according to the present invention has an effect that the calculation algorithm is simple, thereby achieving a desired object in a remarkably fast time compared to the conventional rotation absolute angle detection method.

이와 같은 검출방법은 장치나, 기록매체로도 제작될 수 있기 때문에 자동차에 용이하게 적용될 수 있어서, 경제적이면서도 고성능의 회전각도 감지장치를 제공하는 효과가 있다.Such a detection method can be easily applied to an automobile because it can be manufactured as a device or a recording medium, and thus has an effect of providing an economical and high performance rotation angle sensing device.

이상, 본 발명을 바람직한 실시예를 들어 상세하게 설명하였으나, 본 발명은 상기 실시예에 한정되지 않으며, 본 발명의 기술적 사상 내에서 당 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의하여 여러 가지 많은 변형이 가능함은 명백하다.In the above, the present invention has been described in detail with reference to preferred embodiments, but the present invention is not limited to the above embodiments, and various modifications can be made by those skilled in the art within the technical idea of the present invention. Is obvious.

도 1은 차량 조향장치의 회전각도 감지장치를 보여주는 개략적인 도면이다.1 is a schematic view showing a rotation angle detection device of the vehicle steering apparatus.

도 2는 도 1에 도시된 회전각도 감지용 기어장치의 개략적 평면도이다.FIG. 2 is a schematic plan view of the gear device for detecting a rotation angle shown in FIG. 1.

도 3은 본 발명의 바람직한 실시예에서 센서의 출력영역의 구분을 설명하기 위한 도면이다.3 is a view for explaining the division of the output area of the sensor in a preferred embodiment of the present invention.

도 4는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 절대회전각도 검출방법의 순서도이다.4 is a flowchart of a method for detecting an absolute rotation angle according to a preferred embodiment of the present invention.

도 5는 도 4에 도시된 S1 단계에서 이루어지는 알고리즘을 더욱 상세하게 설명하기 위한 순서도이다.FIG. 5 is a flow chart for explaining in detail the algorithm made in step S1 shown in FIG.

Claims (5)

차량의 스티어링 휠의 절대 회전각도를 검출하는 방법에 있어서,In the method for detecting the absolute rotation angle of the steering wheel of the vehicle, 이전 위치에서의 절대회전각도를 알고 있을 경우에 그 위치에서의 센서의 출력각도를 구하는 단계;Obtaining the output angle of the sensor at that position if the absolute rotation angle at the previous position is known; 현재 위치에서의 센서의 출력각도를 구하는 단계; 및Obtaining an output angle of the sensor at the current position; And 상기 이전 위치에서의 출력각도와 상기 현재 위치에서의 출력각도의 상관관계로부터 상기 현재 위치에서의 절대 회전각도를 구하는 것을 특징으로 하는 절대 회전각도를 검출하는 방법.And obtaining an absolute rotation angle at the current position from the correlation between the output angle at the previous position and the output angle at the current position. 제1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 센서의 출력각도의 주기는 180°이며,The period of the output angle of the sensor is 180 °, 상기 이전 위치에서의 회전수를 i라 하고,The rotation speed at the previous position is i, 상기 이전 위치에서의 상기 센서의 출력각도를 θ1이라 하고,The output angle of the sensor at the previous position is called θ 1 , 상기 현재 위치에서의 상기 센서의 출력각도를 θ2이라 하고The output angle of the sensor at the current position is called θ 2 상기 현재 위치에서의 회전수를 j라 할 때,When the rotation speed at the current position is j, 상기 θ1의 값이 0°내지 45°중 어느 하나의 값을 가지고, 상기 θ2의 값이 135° 내지 180°중 어느 하나의 값을 가지는 경우 또는, 상기 θ1의 값이 135°내 지 180°중 어느 하나의 값을 가지고, 상기 θ2의 값이 0° 내지 45°중 어느 하나의 값을 가지며, i-1≤j≤i+1의 범위의 값을 가지는 변화의 범위에서,The value of θ 1 has any one of 0 ° to 45 °, and the value of θ 2 has any one of 135 ° to 180 °, or the value of θ 1 is 135 ° In the range of change having any one of 180 °, the value of θ 2 has any one of 0 ° to 45 °, and has a value in the range of i-1 ≦ j ≦ i + 1, θ2-θ1 > 0 이면 j=i-1, θ2-θ1 < 0 이면 j=i+1, 그 이외의 경우에는 j=i인 것을 특징으로 하는 절대 회전각도를 검출하는 방법.A method of detecting an absolute rotation angle, characterized in that j = i-1 if θ 2 -θ 1 > 0, j = i + 1 if θ 2 -θ 1 <0, and j = i otherwise. 제2항에 있어서,The method of claim 2, 상기 현재 위치에서의 회전절대각도(θ)는 θ=θ2+180°×j인 것을 특징으로 하는 절대 회전각도를 검출하는 방법.The absolute absolute angle θ at the current position is θ = θ 2 + 180 ° × j. 제1항 내지 제3항 중 어느 하나의 방법을 포함하고 있는 절대 회전각도 검출을 검출하는 장치.Apparatus for detecting absolute rotational angle detection comprising the method of any one of claims 1 to 3. 제1항 내지 제3항 중 어느 하나의 방법을 포함하고 있는 절대 회전각도 검출을 검출하는 기록매체.A recording medium for detecting the absolute rotation angle detection comprising the method of any one of claims 1 to 3.
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KR102243097B1 (en) * 2019-12-27 2021-04-23 상신브레이크주식회사 How to calculate absolute angle of steering angle sensor
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