KR20230151420A

KR20230151420A - Cleaning robot and controlling method thereof

Info

Publication number: KR20230151420A
Application number: KR1020220087846A
Authority: KR
Inventors: 홍종수; 김지훈; 김춘성; 고병우
Original assignee: 삼성전자주식회사
Priority date: 2022-04-25
Filing date: 2022-07-15
Publication date: 2023-11-01

Abstract

일 실시예에 따른 청소 로봇은, 본체; 상기 본체를 이동시키는 주행부; 상기 본체의 하면에 회전 가능하도록 마련되는 물걸레 패드; 상기 물걸레 패드를 회전시키는 패드 모터; 상기 물걸레 패드의 주변에 마련되어 습도를 감지하는 습도 센서 모듈; 및 상기 본체가 이동하며 상기 물걸레 패드가 회전하는 중에 상기 습도 센서 모듈의 출력 습도가 미리 설정된 기준 습도보다 낮아지는 경우, 상기 물걸레 패드가 회전을 중단하도록 상기 패드 모터를 제어하고, 도킹 스테이션으로 복귀하도록 상기 주행부를 제어하는 적어도 하나의 프로세서;를 포함한다.A cleaning robot according to one embodiment includes a main body; a traveling unit that moves the main body; A wet mop pad rotatably provided on the lower surface of the main body; a pad motor that rotates the mop pad; a humidity sensor module provided around the mop pad to detect humidity; And when the output humidity of the humidity sensor module falls below a preset reference humidity while the main body moves and the wet mopping pad rotates, the pad motor is controlled so that the wet mopping pad stops rotating and returns to the docking station. and at least one processor that controls the traveling unit.

Description

Cleaning robot and its control method {CLEANING ROBOT AND CONTROLLING METHOD THEREOF}

본 발명은 물걸레 패드를 포함하는 청소 로봇에 관한 것이다.The present invention relates to a cleaning robot including a wet mop pad.

청소 로봇은 사용자의 조작 없이도 청소하고자 하는 영역을 스스로 주행하며 청소하는 장치로, 최근에는 하면에 물걸레 패드를 마련하여 습식 청소를 수행하기도 한다.A cleaning robot is a device that travels and cleans the area to be cleaned on its own without user intervention. Recently, it has been provided with a wet mop pad on the bottom to perform wet cleaning.

습식 청소를 수행하는 청소 로봇은 일반적으로 주행 거리를 단순하게 계산하여 일정 거리 이상을 주행한 경우, 물걸레 패드가 오염되었을 것으로 예측하여 세척 또는 교체 알림을 제공한다.Cleaning robots that perform wet cleaning generally simply calculate the driving distance, predict that the mopping pad may be contaminated if it has driven a certain distance, and provide a cleaning or replacement notification.

주행 거리를 통한 물걸레 패드의 오염도 예측은, 정확도가 떨어져, 습식 청소 능력이 저하된 상태 또는 더러운 물질이 묻은 상태로 계속 청소를 진행하여 바닥의 오염을 유발시키거나, 깨끗한 상태의 물걸레 패드에 대한 불필요한 세척 알림을 발생시키기도 하였다.Prediction of the contamination level of a wet mopping pad based on mileage is less accurate, and continuous cleaning with a reduced wet cleaning ability or with dirty substances on it may cause floor contamination, or cause unnecessary damage to a clean wet mopping pad. A cleaning notification was also generated.

물걸레 패드 주변에 마련되어 습도를 감지하는 습도 센서 모듈을 이용하여 청소 강도를 제어하거나 물걸레 패드의 세척을 위해 도킹 스테이션으로 복귀하도록 하는 청소 로봇 및 그 제어 방법을 제공한다.A cleaning robot and its control method are provided that control the cleaning intensity using a humidity sensor module provided around the wet mopping pad to detect humidity or return to the docking station to clean the wet mopping pad.

상기 적어도 하나의 프로세서는, 상기 도킹 스테이션으로 복귀하도록 상기 주행부를 제어하는 경우 상기 물걸레 패드의 세척 또는 교체를 사용자에게 안내하도록 제어할 수 있다.The at least one processor may control the user to clean or replace the mopping pad when controlling the traveling unit to return to the docking station.

상기 적어도 하나의 프로세서는, 상기 도킹 스테이션으로 복귀하도록 상기 주행부를 제어하는 경우 상기 물걸레 패드가 바닥면으로부터 이격되도록 제어할 수 있다.The at least one processor may control the mopping pad to be spaced apart from the floor when controlling the traveling unit to return to the docking station.

상기 적어도 하나의 프로세서는, 상기 습도 센서 모듈의 출력 습도가 미리 설정된 변화율 이상으로 변하는 경우 상기 기준 습도가 높아지도록 조정할 수 있다.The at least one processor may adjust the reference humidity to increase when the output humidity of the humidity sensor module changes by more than a preset change rate.

상기 적어도 하나의 프로세서는, 상기 습도 센서 모듈의 출력 습도가 미리 설정된 변화율 이상으로 변하는 횟수가 미리 설정된 횟수 이상인 경우 상기 기준 습도가 높아지도록 조정할 수 있다.The at least one processor may adjust the reference humidity to increase when the number of times the output humidity of the humidity sensor module changes by more than a preset change rate is more than a preset number of times.

상기 적어도 하나의 프로세서는, 상기 습도 센서 모듈의 출력 습도가 미리 설정된 변화율 이상으로 미리 설정된 시간 동안 유지되는 경우 상기 기준 습도가 높아지도록 조정할 수 있다.The at least one processor may adjust the reference humidity to increase when the output humidity of the humidity sensor module is maintained at a preset change rate or more for a preset time.

상기 적어도 하나의 프로세서는, 사용자 설정에 따라 상기 기준 습도의 조정량을 변경할 수 있다.The at least one processor may change the adjustment amount of the reference humidity according to user settings.

상기 적어도 하나의 프로세서는, 상기 습도 센서 모듈의 출력 습도에 기초하여 상기 물걸레 패드의 회전 속도를 조절하도록 상기 패드 모터를 제어할 수 있다.The at least one processor may control the pad motor to adjust the rotation speed of the wet mop pad based on the output humidity of the humidity sensor module.

상기 적어도 하나의 프로세서는, 주행에 따른 상기 습도 센서 모듈의 출력 습도의 변화율에 비례하여 상기 물걸레 패드의 회전 속도가 증가하도록 상기 패드 모터를 제어할 수 있다.The at least one processor may control the pad motor so that the rotational speed of the mop pad increases in proportion to the change rate of the output humidity of the humidity sensor module according to driving.

상기 적어도 하나의 프로세서는, 상기 습도 센서 모듈의 출력 습도가 미리 설정된 변화율 이상으로 변하는 경우 상기 물걸레 패드의 회전 속도를 변경하도록 상기 패드 모터를 제어할 수 있다.The at least one processor may control the pad motor to change the rotation speed of the wet mop pad when the output humidity of the humidity sensor module changes more than a preset change rate.

상기 적어도 하나의 프로세서는, 상기 습도 센서 모듈의 출력 습도가 미리 설정된 변화율 이상으로 변하는 경우 현재 위치를 이벤트 발생 구역으로 청소맵 상에 표시하도록 제어할 수 있다.The at least one processor may control the current location to be displayed on the cleaning map as an event occurrence area when the output humidity of the humidity sensor module changes by more than a preset change rate.

상기 적어도 하나의 프로세서는, 상기 습도 센서 모듈의 출력 습도가 미리 설정된 변화율 이상으로 변하는 경우 현재 위치를 청소 금지 구역으로 설정할 수 있다.The at least one processor may set the current location as a no-cleaning zone when the output humidity of the humidity sensor module changes more than a preset change rate.

상기 적어도 하나의 프로세서는, 사용자의 설정에 따라 청소 금지 구역의 반경을 조정할 수 있다.The at least one processor may adjust the radius of the no-cleaning zone according to the user's settings.

본체, 상기 본체를 이동시키는 주행부, 상기 본체의 하면에 회전 가능하도록 마련되는 물걸레 패드, 및 상기 물걸레 패드를 회전시키는 패드 모터를 포함하는 일 실시예에 따른 청소 로봇의 제어 방법은, 상기 본체가 이동하며 상기 물걸레 패드가 회전하는 중에 상기 물걸레 패드의 주변에 마련되어 습도를 감지하는 습도 센서 모듈의 출력 습도가 미리 설정된 기준 습도보다 낮아지는 경우, 상기 물걸레 패드가 회전을 중단하도록 상기 패드 모터를 제어하고; 도킹 스테이션으로 복귀하도록 상기 주행부를 제어하는 것;을 포함한다.A method of controlling a cleaning robot according to an embodiment including a main body, a running part for moving the main body, a wet mopping pad rotatably provided on the lower surface of the main body, and a pad motor for rotating the wet mopping pad, wherein the main body When the output humidity of the humidity sensor module that is provided around the wet mopping pad and detects humidity while the wet mopping pad is moving and rotating falls below a preset reference humidity, the pad motor is controlled so that the wet mopping pad stops rotating. ; It includes; controlling the traveling unit to return to the docking station.

상기 청소 로봇의 제어 방법은, 상기 습도 센서 모듈의 출력 습도가 미리 설정된 변화율 이상으로 변하는 경우 상기 기준 습도가 높아지도록 조정하는 것;을 더 포함할 수 있다.The control method of the cleaning robot may further include adjusting the reference humidity to increase when the output humidity of the humidity sensor module changes more than a preset change rate.

상기 기준 습도가 높아지도록 조정하는 것은, 상기 습도 센서 모듈의 출력 습도가 미리 설정된 변화율 이상으로 변하는 횟수가 미리 설정된 횟수 이상인 경우 상기 기준 습도가 높아지도록 조정하는 것;을 포함할 수 있다.Adjusting the reference humidity to increase may include adjusting the reference humidity to increase when the number of times the output humidity of the humidity sensor module changes by more than a preset change rate is more than a preset number of times.

상기 기준 습도가 높아지도록 조정하는 것은, 상기 습도 센서 모듈의 출력 습도가 미리 설정된 변화율 이상으로 미리 설정된 시간 동안 유지되는 경우 상기 기준 습도가 높아지도록 조정하는 것;을 포함할 수 있다.Adjusting the reference humidity to increase may include adjusting the reference humidity to increase when the output humidity of the humidity sensor module is maintained for a preset time above a preset change rate.

상기 청소 로봇의 제어 방법은, 상기 습도 센서 모듈의 출력 습도에 기초하여 상기 물걸레 패드의 회전 속도를 조절하도록 상기 패드 모터를 제어하는 것;을 더 포함할 수 있다.The control method of the cleaning robot may further include controlling the pad motor to adjust the rotation speed of the wet mop pad based on the output humidity of the humidity sensor module.

상기 패드 모터를 제어하는 것은, 주행에 따른 상기 습도 센서 모듈의 출력 습도의 변화율에 비례하여 상기 물걸레 패드의 회전 속도가 증가하도록 상기 패드 모터를 제어하는 것;을 포함할 수 있다.Controlling the pad motor may include controlling the pad motor to increase the rotational speed of the wet mop pad in proportion to the change rate of the output humidity of the humidity sensor module according to driving.

상기 청소 로봇의 제어 방법은, 상기 습도 센서 모듈의 출력 습도가 미리 설정된 변화율 이상으로 변하는 경우 상기 물걸레 패드의 회전 속도를 변경하도록 상기 패드 모터를 제어하는 것;을 더 포함할 수 있다.The control method of the cleaning robot may further include controlling the pad motor to change the rotation speed of the wet mop pad when the output humidity of the humidity sensor module changes more than a preset change rate.

일 실시예에 따른 청소 로봇 및 그 제어 방법에 의하면, 물걸레 패드 주변에 마련되어 습도를 감지하는 습도 센서 모듈을 이용하여 청소 강도를 제어하거나 물걸레 패드의 세척을 위해 도킹 스테이션으로 복귀하도록 하여, 습식 청소 효율을 높일 수 있다.According to the cleaning robot and its control method according to an embodiment, the cleaning intensity is controlled using a humidity sensor module that is provided around the wet mop pad and detects humidity, or the wet mop pad is returned to the docking station for cleaning, thereby improving wet cleaning efficiency. can increase.

도 1은 일 실시예에 따른 청소 로봇의 상면도이다.
도 2는 일 실시예에 따른 청소 로봇의 하면도이다.
도 3은 일 실시예에 따른 청소 로봇의 개략적인 측면도이다.
도 4는 일 실시예에 따른 청소 로봇의 제어 블록도이다.
도 5는 일 실시예에 따른 청소 로봇의 주행에 따른 습도 센서 모듈의 출력 습도를 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 일 실시예에 따른 청소 로봇이 습도 센서 모듈의 출력 습도에 기초하여 도킹 스테이션으로 복귀하는 경우를 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 일 실시예에 따른 청소 로봇이 도킹 스테이션으로 복귀하는 경우의 동작에 대한 설명을 위한 도면이다.
도 8은 일 실시예에 따른 청소 로봇이 도킹 스테이션으로 복귀하여 계절에 상관없이 청소력을 유지하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 9 및 도 10은 일 실시예에 따른 청소 로봇가 기준 습도를 조정하는 경우를 설명하기 위한 도면이다.
도 11은 일 실시예에 따른 청소 로봇이 오염 패턴을 식별하는 경우 청소맵 상이 이벤트 발생 구역을 표시하는 경우를 나타내는 도면이다.
도 12는 일 실시예에 따른 청소 로봇이 출력 습도에 기초하여 청소 강도를 제어하는 경우를 설명하기 위한 도면이다.
도 13은 일 실시예에 따른 청소 로봇의 제어 방법 중 습도 센서 모듈의 출력 습도에 기초하여 도킹 스테이션으로의 복귀를 제어하는 경우의 순서도이다.
도 14는 일 실시예에 따른 청소 로봇의 제어 방법 중 도킹 스테이션으로의 복귀를 위한 기준 습도를 조정하는 경우의 순서도이다.
도 15는 일 실시예에 따른 청소 로봇의 제어 방법 중 습도 센서 모듈의 출력 습도에 기초하여 패드 모터의 회전 속도를 제어하는 경우의 순서도이다.1 is a top view of a cleaning robot according to one embodiment.
Figure 2 is a bottom view of a cleaning robot according to one embodiment.
Figure 3 is a schematic side view of a cleaning robot according to one embodiment.
Figure 4 is a control block diagram of a cleaning robot according to one embodiment.
Figure 5 is a diagram for explaining the output humidity of the humidity sensor module according to the driving of the cleaning robot according to one embodiment.
FIG. 6 is a diagram illustrating a case where the cleaning robot returns to the docking station based on the output humidity of the humidity sensor module, according to one embodiment.
FIG. 7 is a diagram for explaining operations when a cleaning robot returns to a docking station according to an embodiment.
FIG. 8 is a diagram illustrating how a cleaning robot returns to a docking station and maintains cleaning power regardless of the season, according to an embodiment.
Figures 9 and 10 are diagrams for explaining a case where a cleaning robot adjusts the reference humidity according to an embodiment.
FIG. 11 is a diagram illustrating a case where a cleaning map displays an event occurrence area when a cleaning robot identifies a contamination pattern according to an embodiment.
FIG. 12 is a diagram illustrating a case where a cleaning robot controls cleaning intensity based on output humidity, according to an embodiment.
Figure 13 is a flowchart of controlling return to the docking station based on the output humidity of the humidity sensor module among the control methods of the cleaning robot according to an embodiment.
Figure 14 is a flow chart for adjusting the standard humidity for returning to the docking station among the control methods of a cleaning robot according to an embodiment.
Figure 15 is a flowchart of controlling the rotational speed of the pad motor based on the output humidity of the humidity sensor module in the cleaning robot control method according to an embodiment.

본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 개시된 발명의 바람직한 일 예에 불과할 뿐이며, 본 출원의 출원시점에 있어서 본 명세서의 실시예와 도면을 대체할 수 있는 다양한 변형 예들이 있을 수 있다.The embodiments described in this specification and the configurations shown in the drawings are only preferred examples of the disclosed invention, and at the time of filing this application, there may be various modifications that can replace the embodiments and drawings in this specification.

본 명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 직접적으로 연결되어 있는 경우뿐 아니라, 간접적으로 연결되어 있는 경우를 포함하고, 간접적인 연결은 무선 통신망을 통해 연결되는 것을 포함한다.Throughout this specification, when a part is said to be “connected” to another part, this includes not only direct connection but also indirect connection, and indirect connection refers to connection through a wireless communication network. Includes.

또한, 본 명세서에서 사용한 용어는 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 개시된 발명을 제한 및/또는 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는다.Additionally, the terms used herein are used to describe embodiments and are not intended to limit and/or limit the disclosed invention. Singular expressions include plural expressions unless the context clearly dictates otherwise. In this specification, terms such as “comprise” or “have” are intended to indicate the presence of features, numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof described in the specification, but are not intended to indicate the presence of one or more other features. The existence or addition of numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof is not excluded in advance.

또한, 본 명세서에서 사용한 "제1", "제2" 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않으며, 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다.In addition, terms including ordinal numbers such as “first”, “second”, etc. used in this specification may be used to describe various components, but the components are not limited by the terms, and the terms It is used only for the purpose of distinguishing one component from another. For example, a first component may be named a second component, and similarly, the second component may also be named a first component without departing from the scope of the present invention.

또한, "~부", "~기", "~블록", "~부재", "~모듈" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미할 수 있다. 예를 들어, 상기 용어들은 FPGA(field-programmable gate array) / ASIC(application specific integrated circuit) 등 적어도 하나의 하드웨어, 메모리에 저장된 적어도 하나의 소프트웨어 또는 프로세서에 의하여 처리되는 적어도 하나의 프로세스를 의미할 수 있다.Additionally, terms such as "~unit", "~unit", "~block", "~member", and "~module" may refer to a unit that processes at least one function or operation. For example, the terms may refer to at least one hardware such as a field-programmable gate array (FPGA) / application specific integrated circuit (ASIC), at least one software stored in memory, or at least one process processed by a processor. there is.

각 단계들에 붙여지는 부호는 각 단계들을 식별하기 위해 사용되는 것으로 이들 부호는 각 단계들 상호 간의 순서를 나타내는 것이 아니며, 각 단계들은 문맥상 명백하게 특정 순서를 기재하지 않는 이상 명기된 순서와 다르게 실시될 수 있다.The codes attached to each step are used to identify each step, and these codes do not indicate the order of each step. Each step is performed differently from the specified order unless a specific order is clearly stated in the context. It can be.

이하에서는 본 발명에 따른 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다.Hereinafter, embodiments according to the present invention will be described in detail with reference to the attached drawings.

도 1은 일 실시예에 따른 청소 로봇의 상면도이고, 도 2는 일 실시예에 따른 청소 로봇의 하면도이고, 도 3은 일 실시예에 따른 청소 로봇의 개략적인 측면도이다.FIG. 1 is a top view of a cleaning robot according to an embodiment, FIG. 2 is a bottom view of a cleaning robot according to an embodiment, and FIG. 3 is a schematic side view of a cleaning robot according to an embodiment.

도 1 내지 도 3을 참조하면, 일 실시예에 따른 청소 로봇(10)은, 외관을 형성하는 본체(11)와, 본체(11)를 이동시키는 주행 휠(153a, 153b; 153)과, 주변 객체를 감지하는 감지 센서부(12)를 포함한다. 예를 들어, 감지 센서부(12)는, 라이더 센서를 포함할 수 있으나, 감지 센서부(12)에 포함되는 센서의 유형은 상기 예에 한정되지 않으며, 주변 객체를 감지할 수 있는 센서이면 유형에 제한은 없다.1 to 3, the cleaning robot 10 according to one embodiment includes a main body 11 forming the exterior, traveling wheels 153a, 153b; 153 for moving the main body 11, and a surrounding area. It includes a detection sensor unit 12 that detects an object. For example, the detection sensor unit 12 may include a lidar sensor, but the type of sensor included in the detection sensor unit 12 is not limited to the above example, and any type of sensor that can detect surrounding objects is a type. There is no limit to

청소 로봇(10)은 감지 센서부(12)를 통하여 주변 객체를 감지하며, 감지된 주변 객체의 정보에 기초하여 자율 주행하도록 주행 휠(153)을 제어함으로써, 청소 영역을 이동하며 청소를 수행할 수 있다.The cleaning robot 10 detects surrounding objects through the detection sensor unit 12, and controls the traveling wheel 153 to drive autonomously based on information on the detected surrounding objects, thereby moving the cleaning area and performing cleaning. You can.

특히, 청소 로봇(10)은, 도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이, 본체(11)의 하면에 회전 가능하도록 마련되는 물걸레 패드(16a, 16b; 16)를 포함할 수 있으며, 자율 주행을 통하여 청소 영역을 이동하는 동안 물걸레 패드(16)를 회전시켜 바닥면을 습식 청소할 수 있다. 도 2에서는 물걸레 패드(16)가 두 개인 것으로 도시하고 있으나, 청소 로봇(10)의 하면에 마련되는 물걸레 패드(16)의 개수에는 제한이 없다.In particular, the cleaning robot 10 may include wet mopping pads 16a, 16b; 16 rotatably provided on the lower surface of the main body 11, as shown in FIGS. 2 and 3, and can autonomously travel. The floor surface can be wet cleaned by rotating the mopping pad 16 while moving the cleaning area. Although FIG. 2 shows two wet mopping pads 16, there is no limit to the number of wet mopping pads 16 provided on the lower surface of the cleaning robot 10.

물걸레 패드(16)는, 도킹 스테이션(미도시)에 의해 수분을 공급받거나, 청소 로봇(10) 자체에 마련되는 수분 공급 장치(미도시)에 의해 수분을 공급받을 수 있다.The mopping pad 16 may be supplied with moisture by a docking station (not shown), or may be supplied with moisture by a moisture supply device (not shown) provided in the cleaning robot 10 itself.

이때, 물걸레 패드(16)의 수분 함유량은, 청소 로봇(10)의 주행에 따라 청소를 수행하면서 감소할 수 있으며, 청소 영역의 바닥면의 오염도에 따라 감소 폭이 상이해질 수 있다.At this time, the moisture content of the mop pad 16 may decrease while cleaning is performed as the cleaning robot 10 travels, and the amount of decrease may vary depending on the degree of contamination of the floor surface of the cleaning area.

즉, 물걸레 패드(16)의 수분 함유량은, 청소를 수행함에 따라 물걸레 패드(16)의 오염도가 높아질수록 낮아지게 되며, 이에 따라 물걸레 패드(16)의 교체나 세척이 필요해진다.In other words, the moisture content of the wet mopping pad 16 decreases as the degree of contamination of the wet mopping pad 16 increases as cleaning is performed, and accordingly, replacement or cleaning of the wet mopping pad 16 becomes necessary.

이처럼, 물걸레 패드(16)의 수분 함유량은, 물걸레 패드(16)의 오염도를 나타낼 뿐 아니라, 그 변화량은 바닥면의 오염도를 대변할 수 있다. 이러한 점에 기초하여 본 발명의 청소 로봇(10)은, 물걸레 패드(16)의 수분 함유량을 식별하고 이를 제어에 활용하여 청소 로봇(10)의 습식 청소의 효율을 높이고자 한다.In this way, the moisture content of the wet mop pad 16 not only indicates the degree of contamination of the wet mop pad 16, but the amount of change may represent the degree of contamination of the floor surface. Based on this, the cleaning robot 10 of the present invention seeks to increase the efficiency of wet cleaning of the cleaning robot 10 by identifying the moisture content of the mopping pad 16 and using this for control.

구체적으로, 청소 로봇(10)은, 도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이, 물걸레 패드(16) 주변에 마련되어 물걸레 패드(16) 주변의 습도를 감지할 수 있는 습도 센서 모듈(110)을 포함할 수 있다.Specifically, as shown in FIGS. 2 and 3, the cleaning robot 10 includes a humidity sensor module 110 provided around the wet mopping pad 16 and capable of detecting humidity around the wet mopping pad 16. can do.

이처럼, 습도 센서 모듈(110)은, 물걸레 패드(16) 주변에 위치하여 물걸레 패드(16) 주변의 습도를 감지함으로써, 습도 센서 모듈(110)의 출력 습도는, 물걸레 패드(16)의 수분 함유량에 비례할 수 있다. 즉, 습도 센서 모듈(110)의 출력 습도는, 물걸레 패드(16)의 수분 함유량을 대변할 수 있으며, 청소 로봇(10)은, 습도 센서 모듈(110)의 출력 습도와 물걸레 패드(16)의 수분 함유량 사이의 상관 관계 정보를 저장할 수 있다.In this way, the humidity sensor module 110 is located around the wet mop pad 16 and detects the humidity around the wet mop pad 16, so that the output humidity of the humidity sensor module 110 is the moisture content of the wet mop pad 16. It can be proportional to . In other words, the output humidity of the humidity sensor module 110 may represent the moisture content of the wet mop pad 16, and the cleaning robot 10 may measure the output humidity of the humidity sensor module 110 and the moisture content of the wet mop pad 16. Correlation information between moisture contents can be stored.

따라서, 청소 로봇(10)은 습도 센서 모듈(110)의 출력 습도를 이용하여 물걸레 패드(16)의 수분 함유량을 예측하여 습식 청소 수행 가능 여부를 결정할 수 있다.Accordingly, the cleaning robot 10 can determine whether wet cleaning can be performed by predicting the moisture content of the mopping pad 16 using the output humidity of the humidity sensor module 110.

이상에서는 청소 로봇(10)의 외관 및 외관 상에 노출되는 구성에 대하여 설명하였다. 이하에서는 청소 로봇(10)이 습도 센서 모듈(110)의 출력 습도에 기초하여 청소 강도를 제어하거나 청소 중단과 도킹 스테이션으로의 복귀를 결정하는 것에 대하여 설명하도록 한다.In the above, the exterior of the cleaning robot 10 and the configuration exposed on the exterior have been described. Hereinafter, it will be described how the cleaning robot 10 controls the cleaning intensity or determines to stop cleaning and return to the docking station based on the output humidity of the humidity sensor module 110.

도 4는 일 실시예에 따른 청소 로봇(10)의 제어 블록도이다.Figure 4 is a control block diagram of the cleaning robot 10 according to one embodiment.

도 4를 참조하면, 일 실시예에 따른 청소 로봇(10)은, 물걸레 패드(16)의 주변에 마련되어 물걸레 패드(16) 주변의 습도를 감지할 수 있는 습도 센서 모듈(110)과, 사용자로부터 입력을 수신하거나 정보를 표시하는 사용자 인터페이스(120)와, 사용자 단말과 통신을 수행하는 통신부(130)와, 습도 센서 모듈(110)의 출력 습도에 기초하여 청소 강도를 제어하거나 청소 중단 및 도킹 스테이션으로의 복귀를 제어하는 제어부(140)와, 본체(11)를 이동시키는 주행부(150)와, 물걸레 패드(16)를 회전시키는 패드 모터(160)를 포함한다.Referring to FIG. 4, the cleaning robot 10 according to one embodiment includes a humidity sensor module 110 provided around the wet mopping pad 16 and capable of detecting humidity around the wet mopping pad 16, and A user interface 120 that receives input or displays information, a communication unit 130 that communicates with a user terminal, and a device that controls cleaning intensity or stops cleaning and docking station based on the output humidity of the humidity sensor module 110. It includes a control unit 140 that controls the return to, a traveling unit 150 that moves the main body 11, and a pad motor 160 that rotates the mop pad 16.

다만, 도 4에 도시된 청소 로봇(10)의 구성은, 일 예이며, 실시예에 따라, 도 4에 도시된 구성 중 일부가 생략되거나, 도시되지 않은 구성이 포함될 수 있다.However, the configuration of the cleaning robot 10 shown in FIG. 4 is an example, and depending on the embodiment, some of the configurations shown in FIG. 4 may be omitted or configurations not shown may be included.

일 실시예에 따른 습도 센서 모듈(110)은, 공기 중의 수분 변화를 측정하여 전기적 신호로 바꿀 수 있는 신호처리회로가 포함되는 습도 센서와, 전기적 신호를 디지털화할 수 있는 A/D(analog to digital) 변환기, 디지털화된 전기적 신호를 저장할 수 있는 메모리, 및 메모리에 저장된 신호를 해석 및 분석하여 처리할 수 있는 디지털 신호 처리기가 포함될 수 있다.The humidity sensor module 110 according to one embodiment includes a humidity sensor that includes a signal processing circuit that can measure changes in moisture in the air and convert it into an electrical signal, and an A/D (analog to digital) that can digitize the electrical signal. ) A converter, a memory capable of storing digitized electrical signals, and a digital signal processor capable of interpreting, analyzing, and processing the signals stored in the memory may be included.

습도 센서 모듈(110)은, 실시예에 따라, 물걸레 패드(16) 주변에 마련됨으로써, 물걸레 패드(16) 주변의 습도를 감지할 수 있다. 이를 통해, 습도 센서 모듈(110)의 출력 습도는, 물걸레 패드(16)의 수분 함유량에 비례할 수 있다.Depending on the embodiment, the humidity sensor module 110 is provided around the wet mop pad 16 and can detect the humidity around the wet mop pad 16. Through this, the output humidity of the humidity sensor module 110 may be proportional to the moisture content of the mop pad 16.

일 실시예에 따른 사용자 인터페이스(120)는, 본체(11)의 일 측에 마련되어 사용자 입력을 수신하거나, 정보를 표시할 수 있다. 이를 위해, 사용자 인터페이스(120)는, 기 공지된 유형의 입력 장치 또는 기 공지된 유형의 디스플레이 패널로 마련될 수 있으며, 터치 패널과 디스플레이 패널이 일체형으로 마련되는 구성일 수 있다.The user interface 120 according to one embodiment may be provided on one side of the main body 11 to receive user input or display information. To this end, the user interface 120 may be provided as a known type of input device or a known type of display panel, and may be configured so that the touch panel and the display panel are integrated.

예를 들어, 사용자 인터페이스(120)는, 습도 센서 모듈(110)의 출력 습도가 급변하는 경우의 제어 강도를 조정하기 위한 사용자 입력을 수신할 수 있으며, 청소 금지 구역의 반경을 조정하기 위한 사용자 입력을 수신할 수도 있다.For example, the user interface 120 may receive a user input to adjust the control strength when the output humidity of the humidity sensor module 110 changes suddenly, and a user input to adjust the radius of the no-cleaning zone. You may also receive .

또한, 사용자 인터페이스(120)는, 청소 영역에 대응하는 청소맵을 표시할 수 있으며, 습도 센서 모듈(100)의 출력 습도가 급변하는 경우 현재 위치를 이벤트 발생 구역으로 청소맵 상에 표시할 수도 있다.Additionally, the user interface 120 may display a cleaning map corresponding to the cleaning area, and if the output humidity of the humidity sensor module 100 changes suddenly, the current location may be displayed on the cleaning map as an event occurrence area. .

일 실시예에 따른 통신부(130)는, 청소 로봇(10)의 사용자의 단말 장치와 무선 통신을 수행할 수 있다. 이를 위해, 통신부(130)는, 기 공지된 유형의 무선 통신 모듈로 마련될 수 있다.The communication unit 130 according to one embodiment may perform wireless communication with the terminal device of the user of the cleaning robot 10. For this purpose, the communication unit 130 may be provided as a wireless communication module of a known type.

예를 들어, 통신부(130)는, 사용자 단말로부터 습도 센서 모듈(110)의 출력 습도가 급변하는 경우의 제어 강도를 조정하기 위한 사용자 입력을 수신할 수 있으며, 사용자 단말로부터 청소 금지 구역의 반경을 조정하기 위한 사용자 입력을 수신할 수도 있다.For example, the communication unit 130 may receive a user input for adjusting the control strength when the output humidity of the humidity sensor module 110 changes suddenly from the user terminal, and may determine the radius of the no-cleaning zone from the user terminal. It may also receive user input for adjustments.

또한, 통신부(130)는, 청소 영역에 대응하는 청소맵이나, 습도 센서 모듈(110)의 출력 습도가 급변하는 경우 현재 위치를 이벤트 발생 구역으로 청소맵 상에 표시하도록 하는 제어 명령을 사용자 단말로 송신할 수 있다.In addition, the communication unit 130 sends a control command to the user terminal to display the current location as an event occurrence area on the cleaning map corresponding to the cleaning area or the cleaning map when the output humidity of the humidity sensor module 110 changes suddenly. Can be sent.

일 실시예에 따른 제어부(140)는, 본체(11)가 이동하며 물걸레 패드(16)가 회전하는 중에 습도 센서 모듈(110)의 출력 습도가 미리 설정된 기준 습도보다 낮아지는 경우, 물걸레 패드(16)가 회전을 중단하도록 패드 모터(160)를 제어하고, 도킹 스테이션으로 복귀하도록 주행부(150)를 제어할 수 있다.The control unit 140 according to one embodiment controls the wet mopping pad 16 when the output humidity of the humidity sensor module 110 falls below a preset reference humidity while the main body 11 moves and the wet mopping pad 16 rotates. ) can control the pad motor 160 to stop rotating, and control the traveling unit 150 to return to the docking station.

이때, 기준 습도는, 물걸레 패드(16)의 수분 함유량이 청소 수행에 적합하지 않을 정도로 낮을 때의 물걸레 패드(16) 주변 습도에 해당할 수 있다. 기준 습도는, 미리 설정된 값일 수 있으며, 실시예에 따라, 사용자 인터페이스(120) 또는 통신부(130)를 통하여 수신된 사용자 입력에 기초하여 조정될 값일 수 있다.At this time, the reference humidity may correspond to the humidity surrounding the wet mopping pad 16 when the moisture content of the wet mopping pad 16 is low enough to be unsuitable for cleaning. The reference humidity may be a preset value, and depending on the embodiment, may be a value to be adjusted based on user input received through the user interface 120 or the communication unit 130.

즉, 제어부(140)는, 습도 센서 모듈(110)의 출력 습도가 물걸레 패드(16)의 청소 능력 저하를 나타내는 값인 경우 청소 행정을 중단하고 도킹 스테이션으로 복귀하여 물걸레 패드(16)의 초기화를 진행하도록 하여 습식 청소 효율을 증진시킬 수 있다. 다시 말해, 제어부(140)는, 청소력이 저하된 상태의 오염된 물걸레 패드(16)가 회전하여 청소를 수행함으로써 오히려 바닥면이 오염될 수 있는 상황을 방지할 수 있다.That is, if the output humidity of the humidity sensor module 110 is a value indicating a decrease in the cleaning ability of the wet mop pad 16, the control unit 140 stops the cleaning process, returns to the docking station, and initializes the wet mop pad 16. By doing so, wet cleaning efficiency can be improved. In other words, the control unit 140 can prevent a situation in which the floor surface may be contaminated by rotating the contaminated mop pad 16 with reduced cleaning power to perform cleaning.

제어부(140)는, 실시예에 따라, 본체(11)가 도킹 스테이션에 도킹되는 경우 물걸레 패드에 대한 세척 명령 또는 교체 명령을 도킹 스테이션으로 송신하도록 통신부(130)를 제어할 수도 있다.Depending on the embodiment, the control unit 140 may control the communication unit 130 to transmit a cleaning command or a replacement command for the wet mopping pad to the docking station when the main body 11 is docked to the docking station.

일 실시예에 따른 제어부(140)는, 도킹 스테이션으로 복귀하도록 주행부(150)를 제어하는 경우 물걸레 패드(16)의 세척 또는 교체를 사용자에게 안내하도록 제어할 수 있다. 예를 들어, 제어부(140)는, 물걸레 패드(16)의 세척 또는 교체를 사용자에게 안내하도록 사용자 인터페이스(120)를 제어하거나, 안내 메시지를 사용자 단말로 송신하도록 통신부(130)를 제어할 수 있다.When controlling the traveling unit 150 to return to the docking station, the control unit 140 according to one embodiment may guide the user to clean or replace the mopping pad 16. For example, the control unit 140 may control the user interface 120 to guide the user in cleaning or replacing the mop pad 16, or control the communication unit 130 to transmit a guidance message to the user terminal. .

일 실시예에 따른 제어부(140)는, 도킹 스테이션으로 복귀하도록 주행부(150)를 제어하는 경우 물걸레 패드(16)가 바닥면으로부터 이격되도록 제어할 수 있다. 예를 들어, 제어부(140)는, 물걸레 패드(16)를 중력의 역방향으로 이동시키도록 물걸레 패드(16)와 물리적으로 연결되는 액추에이터(미도시)를 제어하거나, 본체(11)를 중력의 역방향으로 이동시키도록 주행 휠(153)과 연결되는 액추에이터(미도시)를 제어할 수 있다The control unit 140 according to one embodiment may control the mopping pad 16 to be spaced apart from the floor surface when controlling the traveling unit 150 to return to the docking station. For example, the control unit 140 controls an actuator (not shown) physically connected to the wet mop pad 16 to move the wet mop pad 16 in the opposite direction of gravity, or moves the main body 11 in the opposite direction of gravity. The actuator (not shown) connected to the driving wheel 153 can be controlled to move it to

일 실시예에 따른 제어부(140)는, 습도 센서 모듈(110)의 출력 습도가 미리 설정된 변화율 이상으로 변하는 경우 즉시 도킹 스테이션으로 복귀하도록 주행부(150)를 제어할 수 있다.The control unit 140 according to one embodiment may control the traveling unit 150 to immediately return to the docking station when the output humidity of the humidity sensor module 110 changes by more than a preset change rate.

또한, 일 실시예에 따른 제어부(140)는, 습도 센서 모듈(110)의 출력 습도가 미리 설정된 변화율 이상으로 변하는 경우 청소력 저하의 임계치에 대응하는 기준 습도를 도킹 스테이션으로의 복귀가 빨라지도록 조정할 수 있다. 즉, 제어부(140)는, 습도 센서 모듈(110)의 출력 습도가 미리 설정된 변화율 이상으로 변하는 경우 기준 습도가 높아지도록 조정할 수 있다.In addition, the control unit 140 according to one embodiment may adjust the reference humidity corresponding to the threshold of cleaning power reduction when the output humidity of the humidity sensor module 110 changes by more than a preset rate of change so that return to the docking station is accelerated. there is. That is, the control unit 140 may adjust the reference humidity to increase when the output humidity of the humidity sensor module 110 changes by more than a preset change rate.

제어부(140)는, 실시예에 따라, 습도 센서 모듈(110)의 출력 습도가 미리 설정된 변화율 이상으로 변하는 횟수가 미리 설정된 횟수 이상인 경우 기준 습도가 높아지도록 조정할 수 있다.Depending on the embodiment, the control unit 140 may adjust the reference humidity to increase when the number of times the output humidity of the humidity sensor module 110 changes by more than a preset change rate is more than a preset number of times.

또한, 제어부(140)는, 실시예에 따라, 습도 센서 모듈(110)의 출력 습도가 미리 설정된 변화율 이상으로 미리 설정된 시간 동안 유지되는 경우 기준 습도가 높아지도록 조정할 수 있다.Additionally, depending on the embodiment, the control unit 140 may adjust the reference humidity to increase when the output humidity of the humidity sensor module 110 is maintained for a preset time at a preset change rate or higher.

이때, 제어부(140)는, 실시예에 따라, 사용자의 설정에 따라 기준 습도의 조정량을 변경할 수 있다. 즉, 사용자는, 사용자 인터페이스(120) 또는 사용자 단말을 통하여 물걸레 패드(16) 주변의 습도가 급변하는 경우의 제어 민감도를 조절할 수 있다.At this time, depending on the embodiment, the control unit 140 may change the adjustment amount of the reference humidity according to the user's settings. That is, the user can adjust the control sensitivity when the humidity around the mopping pad 16 changes suddenly through the user interface 120 or the user terminal.

일 실시예에 따른 제어부(140)는, 습도 센서 모듈(110)의 출력 습도에 기초하여 물걸레 패드(16)의 회전 속도를 조절하도록 패드 모터(160)를 제어할 수 있다.The control unit 140 according to one embodiment may control the pad motor 160 to adjust the rotation speed of the wet mop pad 16 based on the output humidity of the humidity sensor module 110.

제어부(140)는, 실시예에 따라, 주행에 따른 습도 센서 모듈(110)의 출력 습도의 변화율에 비례하여 물걸레 패드(16)의 회전 속도가 증가하도록 패드 모터(160)를 제어할 수 있다.Depending on the embodiment, the control unit 140 may control the pad motor 160 to increase the rotational speed of the wet mop pad 16 in proportion to the change rate of the output humidity of the humidity sensor module 110 according to driving.

일 실시예에 따른 제어부(140)는, 습도 센서 모듈(110)의 출력 습도가 미리 설정된 변화율 이상으로 변하는 경우 물걸레 패드(16)의 회전 속도를 변경하도록 패드 모터(160)를 제어할 수 있다. 예를 들어, 제어부(140)는, 물걸레 패드(16)의 회전 속도를 높이도록 패드 모터(160)를 제어할 수 있다.The control unit 140 according to one embodiment may control the pad motor 160 to change the rotation speed of the wet mop pad 16 when the output humidity of the humidity sensor module 110 changes more than a preset change rate. For example, the control unit 140 may control the pad motor 160 to increase the rotation speed of the mop pad 16.

일 실시예에 따른 제어부(140)는, 습도 센서 모듈(110)의 출력 습도가 미리 설정된 변화율 이상으로 변하는 경우 현재 위치를 이벤트 발생 구역으로 청소맵 상에 표시하도록 제어할 수 있다. 예를 들어, 제어부(140)는, 현재 위치를 이벤트 발생 구역으로 청소맵 상에 표시하도록 사용자 인터페이스(120)를 제어할 수 있다. 또한, 제어부(140)는, 현재 위치를 이벤트 발생 구역으로 청소맵 상에 표시하기 위한 제어 명령을 사용자 단말로 송신하도록 통신부(130)를 제어할 수 있다.The control unit 140 according to one embodiment may control the current location to be displayed on the cleaning map as an event occurrence area when the output humidity of the humidity sensor module 110 changes by more than a preset change rate. For example, the control unit 140 may control the user interface 120 to display the current location as an event occurrence area on the cleaning map. Additionally, the control unit 140 may control the communication unit 130 to transmit a control command to display the current location as an event occurrence area on the cleaning map to the user terminal.

일 실시예에 따른 제어부(140)는 습도 센서 모듈(110)의 출력 습도가 미리 설정된 변화율 이상으로 변화는 경우 현재 위치를 청소 금지 구역으로 설정할 수 있다. 이때, 제어부(140)는, 실시예에 따라, 사용자의 설정에 따라 청소 금지 구역의 반경을 조정할 수 있다. 예를 들어, 제어부(140)는, 사용자 인터페이스(120)로부터 수신되거나 사용자 단말에 의해 입력되어 통신부(130)를 통하여 수신되는 사용자 입력에 기초하여 청소 금지 구역의 반경을 조정할 수 있다.The control unit 140 according to one embodiment may set the current location as a no-cleaning zone when the output humidity of the humidity sensor module 110 changes more than a preset change rate. At this time, depending on the embodiment, the control unit 140 may adjust the radius of the no-cleaning zone according to the user's settings. For example, the control unit 140 may adjust the radius of the no-cleaning zone based on user input received from the user interface 120 or input by the user terminal and received through the communication unit 130.

제어부(140)는 전술한 동작 및 후술하는 동작을 수행하는 프로그램이 저장된 적어도 하나의 메모리 및 저장된 프로그램을 실행시키는 적어도 하나의 프로세서를 포함할 수 있다. 메모리와 프로세서가 복수인 경우에, 이들이 하나의 칩에 집적되는 것도 가능하고, 물리적으로 분리된 위치에 마련되는 것도 가능하다.The control unit 140 may include at least one memory storing a program that performs the above-described operation and the operation described later, and at least one processor executing the stored program. In the case where there are multiple memories and processors, it is possible for them to be integrated into one chip, or they can be provided in physically separate locations.

일 실시예에 따른 주행부(150)는 본체(11)의 좌우에 각각 마련되는 주행 휠(153)과, 주행 휠(153)에 동력을 제공하기 위한 휠 구동부(151)를 포함할 수 있으며, 휠 구동부(151)는 휠 모터와 구동 회로를 포함할 수 있다.The traveling unit 150 according to one embodiment may include a traveling wheel 153 provided on the left and right sides of the main body 11, and a wheel driving unit 151 for providing power to the traveling wheel 153, The wheel driving unit 151 may include a wheel motor and a driving circuit.

일 실시예에 따른 패드 모터(160)는, 물걸레 패드(16)를 회전시킬 수 있으며, 제어부(140)의 제어에 기초하여 회전 속도를 변경함으로써, 물걸레 패드(16)의 회전 속도를 변경할 수 있다.The pad motor 160 according to one embodiment can rotate the wet mop pad 16, and can change the rotation speed of the wet mop pad 16 by changing the rotation speed based on the control of the control unit 140. .

이상에서는 청소 로봇(10)의 제어 구성에 대하여 설명하였다. 이하에서는 청소 로봇(10)이 제어 구성을 이용하여 습도 센서 모듈(110)의 출력 습도에 기초하여 제어를 수행하는 것에 대하여 자세히 설명하도록 한다.In the above, the control configuration of the cleaning robot 10 has been described. Hereinafter, it will be described in detail how the cleaning robot 10 performs control based on the output humidity of the humidity sensor module 110 using the control configuration.

도 5는 일 실시예에 따른 청소 로봇(10)의 주행에 따른 습도 센서 모듈(110)의 출력 습도를 설명하기 위한 도면이다.FIG. 5 is a diagram for explaining the output humidity of the humidity sensor module 110 according to the driving of the cleaning robot 10 according to an embodiment.

도 5를 참조하면, 일 실시예에 따른 청소 로봇(10)이 주행하여 청소를 수행하는 경우 물걸레 패드(16)의 오염도가 높아져 물걸레 패드(16)의 수분 함유량이 낮아질 수 있으며, 물걸레 패드(16) 주변 습도를 감지하는 습도 센서 모듈(110)의 출력 습도가 낮아질 수 있다.Referring to FIG. 5, when the cleaning robot 10 according to one embodiment travels and performs cleaning, the degree of contamination of the wet mopping pad 16 may increase, thereby lowering the moisture content of the wet mopping pad 16. ) The output humidity of the humidity sensor module 110 that detects the surrounding humidity may be lowered.

또한, 청소 로봇(10)이 청소를 수행하는 바닥면의 오염도가 높을수록 물걸레 패드(16)의 오염도가 더 높아져 물걸레 패드(16)의 수분 함유량이 더 낮아질 수 있으며, 물걸레 패드(16) 주변 습도를 감지하는 습도 센서 모듈(110)의 출력 습도 역시 더 낮아질 수 있다.In addition, the higher the level of contamination of the floor on which the cleaning robot 10 performs cleaning, the higher the contamination level of the wet mopping pad 16, which may lower the moisture content of the wet mopping pad 16, and the humidity around the wet mopping pad 16. The output humidity of the humidity sensor module 110 that detects may also be lowered.

본 발명의 청소 로봇(10)은, 물걸레 패드(16)가 오염될수록 물걸레 패드(16)의 수분 함유량이 낮아지며, 이에 따라 물걸레 패드(16) 주변 습도를 감지하는 습도 센서 모듈(110)의 출력 습도가 낮아진다는 점에 기초하여, 습도 센서 모듈(110)의 출력 습도에 기초하여 청소 로봇(10)의 청소 강도를 제어하거나 청소 중단 및 도킹 스테이션으로의 복귀를 결정할 수 있다.In the cleaning robot 10 of the present invention, the moisture content of the wet mopping pad 16 decreases as the wet mopping pad 16 becomes more contaminated, and accordingly, the output humidity of the humidity sensor module 110 that detects the humidity around the wet mopping pad 16 Based on the fact that is lowered, the cleaning intensity of the cleaning robot 10 may be controlled based on the output humidity of the humidity sensor module 110 or it may be determined to stop cleaning and return to the docking station.

이하에서는 청소 로봇(10)이 습도 센서 모듈(110)의 출력 습도에 기초하여 청소 중단 및 도킹 스테이션으로의 복귀를 제어하는 실시예에 대하여 보다 자세히 설명하도록 한다.Hereinafter, an embodiment in which the cleaning robot 10 controls stopping cleaning and returning to the docking station based on the output humidity of the humidity sensor module 110 will be described in more detail.

도 6은 일 실시예에 따른 청소 로봇(10)이 습도 센서 모듈(110)의 출력 습도에 기초하여 도킹 스테이션으로 복귀하는 경우를 설명하기 위한 도면이고, 도 7은 일 실시예에 따른 청소 로봇(10)이 도킹 스테이션으로 복귀하는 경우의 동작에 대한 설명을 위한 도면이고, 도 8은 일 실시예에 따른 청소 로봇(10)이 도킹 스테이션으로 복귀하여 계절에 상관없이 청소력을 유지하는 것을 설명하기 위한 도면이다.Figure 6 is a diagram for explaining a case where the cleaning robot 10 according to an embodiment returns to the docking station based on the output humidity of the humidity sensor module 110, and Figure 7 is a cleaning robot according to an embodiment ( 10) is a diagram for explaining the operation when returning to the docking station, and FIG. 8 is a diagram for explaining that the cleaning robot 10 according to one embodiment returns to the docking station and maintains cleaning power regardless of the season. It is a drawing.

도 6 및 도 7을 참조하면, 일 실시예에 따른 청소 로봇(10)은, 본체(11)가 이동하며 물걸레 패드(16)가 회전하는 중에 습도 센서 모듈(110)의 출력 습도가 미리 설정된 기준 습도보다 낮아지는 경우, 물걸레 패드(16)가 회전을 중단하도록 패드 모터(160)를 제어하고, 도킹 스테이션(20)으로 복귀하도록 주행부(150)를 제어할 수 있다.Referring to FIGS. 6 and 7, the cleaning robot 10 according to one embodiment has the output humidity of the humidity sensor module 110 set to a preset standard while the main body 11 moves and the mopping pad 16 rotates. When the humidity falls below the humidity level, the pad motor 160 can be controlled so that the mop pad 16 stops rotating, and the traveling unit 150 can be controlled to return to the docking station 20.

즉, 청소 로봇(10)은, 습도 센서 모듈(110)의 출력 습도를 청소력 저하의 임계치에 대응하는 기준 습도와 비교하여 도킹 스테이션(20)으로의 복귀 여부를 결정함으로써, 물걸레 패드(16)가 청소를 수행하는 경우 오히려 바닥면이 오염될 수 있는 경우를 방지하며, 물걸레 패드(16)의 교체 또는 세척을 사용자에게 안내하거나, 도킹 스테이션(20)에서 물걸레 패드(16)가 자동으로 교체되거나 세척되도록 할 수 있다.That is, the cleaning robot 10 determines whether to return to the docking station 20 by comparing the output humidity of the humidity sensor module 110 with the reference humidity corresponding to the threshold for deterioration of cleaning power, so that the mopping pad 16 When cleaning, it prevents the floor from becoming contaminated, guides the user to replace or clean the wet mopping pad (16), or automatically replaces or cleans the wet mopping pad (16) in the docking station (20). It can be done as much as possible.

일 실시예에 따른 청소 로봇(10)은, 도 7에 도시된 바와 같이, 도킹 스테이션(20)으로 복귀하도록 주행부(150)를 제어하는 경우 물걸레 패드(16)의 세척 또는 교체를 사용자에게 안내하도록 제어할 수 있다. 예를 들어, 청소 로봇(10)은, 물걸레 패드(16)의 세척 또는 교체를 사용자에게 안내하도록 사용자 인터페이스(120)를 제어하거나, 안내 메시지를 사용자 단말(30)로 송신하도록 통신부(130)를 제어할 수 있다.As shown in FIG. 7, the cleaning robot 10 according to one embodiment guides the user to clean or replace the mopping pad 16 when controlling the traveling unit 150 to return to the docking station 20. You can control it to do so. For example, the cleaning robot 10 controls the user interface 120 to guide the user to clean or replace the mop pad 16, or uses the communication unit 130 to transmit a guidance message to the user terminal 30. You can control it.

일 실시예에 따른 청소 로봇(10)은, 도 7에 도시된 바와 같이, 도킹 스테이션(20)으로 복귀하도록 주행부(150)를 제어하는 경우 물걸레 패드(16)가 회전하지 않도록 패드 모터(160)를 제어함으로써, 청소력이 저하된 상태의 오염된 물걸레 패드(16)가 회전하여 청소를 수행함으로써 오히려 바닥면이 오염될 수 있는 상황을 방지할 수 있다.As shown in FIG. 7, the cleaning robot 10 according to one embodiment uses a pad motor 160 to prevent the mopping pad 16 from rotating when the traveling unit 150 is controlled to return to the docking station 20. ), it is possible to prevent a situation in which the contaminated mop pad 16 with reduced cleaning power rotates to perform cleaning, thereby contaminating the floor surface.

일 실시예에 따른 청소 로봇(10)은, 도 7에 도시된 바와 같이, 도킹 스테이션(20)으로 복귀하도록 주행부(150)를 제어하는 경우 물걸레 패드(16)가 바닥면으로부터 이격되도록 제어할 수 있다. 예를 들어, 청소 로봇(10)은, 물걸레 패드(16)를 중력의 역방향으로 이동시키도록 물걸레 패드(16)와 물리적으로 연결되는 액추에이터(미도시)를 제어하거나, 본체(11)를 중력의 역방향으로 이동시키도록 주행 휠(153)과 연결되는 액추에이터(미도시)를 제어할 수 있다.As shown in FIG. 7, the cleaning robot 10 according to one embodiment controls the mopping pad 16 to be spaced from the floor when controlling the traveling unit 150 to return to the docking station 20. You can. For example, the cleaning robot 10 controls an actuator (not shown) physically connected to the wet mopping pad 16 to move the wet mopping pad 16 in the opposite direction of gravity, or moves the main body 11 in the direction of gravity. An actuator (not shown) connected to the traveling wheel 153 can be controlled to move in the reverse direction.

또한, 도킹 스테이션(20)은, 청소 로봇(10)이 도킹되는 경우, 청소 로봇(10)의 배터리를 충전하는 것에 더하여, 청소 로봇(10)의 물걸레 패드(16)를 자동으로 교체하거나 세척할 수 있다. 물걸레 패드(16)는 세척을 통하여 수분 함유량이 청소를 수행할 수 있을 정도로 높아질 수 있다.In addition, when the cleaning robot 10 is docked, the docking station 20 automatically replaces or cleans the mopping pad 16 of the cleaning robot 10 in addition to charging the battery of the cleaning robot 10. You can. Through washing, the moisture content of the mop pad 16 can be increased to a level that allows cleaning.

이처럼, 본 발명의 청소 로봇(10)은, 습도 센서 모듈(110)의 출력 습도를 청소력 저하의 임계치에 해당하는 기준 습도와 비교하여 청소 중단과 도킹 스테이션(20)으로의 복귀를 결정함으로써, 실내 내부 습도에 관계없이 일정한 청소력을 유지할 수 있도록 한다.In this way, the cleaning robot 10 of the present invention determines whether to stop cleaning and return to the docking station 20 by comparing the output humidity of the humidity sensor module 110 with the reference humidity corresponding to the threshold for deterioration of cleaning power. Ensures constant cleaning power is maintained regardless of internal humidity.

구체적으로, 도 8에 도시된 바와 같이, 겨울철에는 여름철에 비하여 물걸레 패드(16)에서의 수분이 보다 쉽게 증발할 수 있어, 겨울철의 습도 센서 모듈(110)의 출력 습도는 여름철의 습도 센서 모듈(110)의 출력 습도보다 주행 거리에 따른 감소폭이 클 수 있다.Specifically, as shown in FIG. 8, moisture in the mop pad 16 can evaporate more easily in winter than in summer, so the output humidity of the humidity sensor module 110 in winter is the humidity sensor module in summer ( The decrease depending on the driving distance may be larger than the output humidity of 110).

본 발명의 청소 로봇(10)은 계절에 무관하게 기준 습도를 동일한 값으로 적용함으로써, 물걸레 패드(16)의 수분 함유량의 절대 값이 떨어져 청소력이 떨어지는 현상을 계절과 상관 없이 방지할 수 있다.The cleaning robot 10 of the present invention applies the same standard humidity regardless of the season, thereby preventing the phenomenon of a drop in cleaning power due to a drop in the absolute value of the moisture content of the mopping pad 16, regardless of the season.

도 9 및 도 10은 일 실시예에 따른 청소 로봇(10)이 기준 습도를 조정하는 경우를 설명하기 위한 도면이다.FIGS. 9 and 10 are diagrams for explaining a case where the cleaning robot 10 adjusts the reference humidity according to an embodiment.

도 9를 참조하면, 청소 로봇(10)이 청소 수행을 위하여 주행하는 중에 액체류의 오염물을 다량 흡수하는 경우(예를 들어, 커피 20ml를 흡수) 습도 센서 모듈(110)의 출력 습도가 급격하게 증가할 수 있다.Referring to FIG. 9, when the cleaning robot 10 absorbs a large amount of liquid contaminants while traveling to perform cleaning (for example, absorbing 20ml of coffee), the output humidity of the humidity sensor module 110 suddenly increases. It can increase.

또한, 청소 로봇(10)이 청소 수행을 위하여 주행하는 중에 고체류의 오염물을 다량 흡수하는 경우(예를 들어, 밀가루 20g을 흡수) 습도 센서 모듈(110)의 출력 습도가 급격하게 감소할 수 있다.Additionally, if the cleaning robot 10 absorbs a large amount of solid contaminants while traveling to perform cleaning (for example, absorbs 20 g of flour), the output humidity of the humidity sensor module 110 may rapidly decrease. .

이처럼, 액체류의 오염물을 다량으로 흡수하거나 고체류의 오염물을 다량으로 흡수하는 경우, 물걸레 패드(16)의 오염도가 급격하게 증가하여 물걸레 패드(16)를 이용한 청소 수행이 비효율적일 수 있다.In this way, when a large amount of liquid contaminants is absorbed or a large amount of solid contaminants are absorbed, the degree of contamination of the wet mop pad 16 increases rapidly, making cleaning using the wet mop pad 16 ineffective.

따라서, 일 실시예에 따른 청소 로봇(10)은, 습도 센서 모듈(110)의 출력 습도가 미리 설정된 변화율 이상으로 변하는 경우 즉시 도킹 스테이션으로 복귀하도록 주행부(150)를 제어할 수 있다.Accordingly, the cleaning robot 10 according to one embodiment may control the traveling unit 150 to immediately return to the docking station when the output humidity of the humidity sensor module 110 changes by more than a preset change rate.

또한, 일 실시예에 따른 청소 로봇(10)은, 습도 센서 모듈(110)의 출력 습도가 미리 설정된 변화율 이상으로 변하는 경우 청소력 저하의 임계치에 대응하는 기준 습도를 도킹 스테이션으로의 복귀가 빨라지도록 조정할 수 있다. 즉, 제어부(140)는, 습도 센서 모듈(110)의 출력 습도가 미리 설정된 변화율 이상으로 변하는 경우 기준 습도가 높아지도록 조정할 수 있다.In addition, the cleaning robot 10 according to one embodiment adjusts the reference humidity corresponding to the threshold for reduction of cleaning power when the output humidity of the humidity sensor module 110 changes by more than a preset rate of change to speed up return to the docking station. You can. That is, the control unit 140 may adjust the reference humidity to increase when the output humidity of the humidity sensor module 110 changes by more than a preset change rate.

이때, 청소 로봇(10)은, 실시예에 따라, 사용자의 설정에 따라 기준 습도의 조정량을 변경할 수 있다. 즉, 사용자는, 사용자 인터페이스(120) 또는 사용자 단말을 통하여 습도 센서 모듈(110)의 출력 습도가 급변하는 경우의 제어 민감도를 조절할 수 있다.At this time, depending on the embodiment, the cleaning robot 10 may change the adjustment amount of the reference humidity according to the user's settings. That is, the user can adjust the control sensitivity when the output humidity of the humidity sensor module 110 changes suddenly through the user interface 120 or the user terminal.

또한, 청소 로봇(10)은, 실시예에 따라, 도 10에 도시된 바와 같이, 습도 센서 모듈(110)의 출력 습도가 미리 설정된 변화율 이상으로 변하는 횟수가 미리 설정된 횟수(예를 들어, 3회) 이상인 경우 기준 습도가 높아지도록 조정할 수 있다. 즉, 청소 로봇(10)은, 습도 센서 모듈(110)의 출력 습도가 미리 설정된 변화율 이상인 경우가 미리 설정된 횟수 이상 발생하지 않는 경우 노이즈로 결정하여 도킹 스테이션(20)으로의 복귀가 빨라지도록 하는 제어를 수행하지 않을 수 있다.In addition, according to the embodiment, the cleaning robot 10, as shown in FIG. 10, changes the output humidity of the humidity sensor module 110 by a preset change rate or more a preset number of times (for example, 3 times). ) or higher, the standard humidity can be adjusted to increase. That is, the cleaning robot 10 determines it as noise when the output humidity of the humidity sensor module 110 exceeds a preset change rate does not occur more than a preset number of times, and controls to speed up the return to the docking station 20. may not be performed.

또한, 청소 로봇(10)은, 실시예에 따라, 습도 센서 모듈(110)의 출력 습도가 미리 설정된 변화율 이상으로 미리 설정된 시간 동안 유지되는 경우 기준 습도가 높아지도록 조정할 수 있다. 즉, 청소 로봇(10)은, 습도 센서 모듈(110)의 출력 습도가 미리 설정된 변화율 이상으로 미리 설정된 시간 동안 유지되지 않는 경우 노이즈로 결정하여 도킹 스테이션(20)으로의 복귀가 빨라지도록 하는 제어를 수행하지 않을 수 있다. In addition, depending on the embodiment, the cleaning robot 10 may adjust the reference humidity to increase when the output humidity of the humidity sensor module 110 is maintained at a preset change rate or higher for a preset time. That is, if the output humidity of the humidity sensor module 110 is not maintained above the preset change rate for a preset time, the cleaning robot 10 determines it as noise and controls to speed up the return to the docking station 20. It may not be performed.

도 11은 일 실시예에 따른 청소 로봇(10)이 오염 패턴을 식별하는 경우 청소맵 상이 이벤트 발생 구역을 표시하는 경우를 나타내는 도면이다.FIG. 11 is a diagram illustrating a case in which an event occurrence area is displayed on a cleaning map when the cleaning robot 10 according to an embodiment identifies a contamination pattern.

도 11을 참조하면, 일 실시예에 따른 청소 로봇(10)은 습도 센서 모듈(110)의 출력 습도가 미리 설정된 변화율 이상으로 변하는 경우 현재 위치를 이벤트 발생 구역으로 청소맵 상에 표시하도록 제어할 수 있다.Referring to FIG. 11, the cleaning robot 10 according to one embodiment can be controlled to display the current location as an event occurrence area on the cleaning map when the output humidity of the humidity sensor module 110 changes more than a preset change rate. there is.

예를 들어, 제어부(140)는, 현재 위치를 이벤트 발생 구역으로 청소맵 상에 표시하도록 사용자 인터페이스(120)를 제어할 수 있다.For example, the control unit 140 may control the user interface 120 to display the current location as an event occurrence area on the cleaning map.

또한, 제어부(140)는, 현재 위치를 이벤트 발생 구역으로 청소맵 상에 표시하기 위한 제어 명령을 사용자 단말로 송신하도록 통신부(130)를 제어할 수 있다. 이 경우, 사용자 단말(30)은, 도 11에 도시된 바와 같이, 청소맵(1100) 상에 이벤트 발생 구역(1150)을 표시할 수 있다.Additionally, the control unit 140 may control the communication unit 130 to transmit a control command to display the current location as an event occurrence area on the cleaning map to the user terminal. In this case, the user terminal 30 may display the event occurrence area 1150 on the cleaning map 1100, as shown in FIG. 11.

도 12는 일 실시예에 따른 청소 로봇(10)이 출력 습도에 기초하여 청소 강도를 제어하는 경우를 설명하기 위한 도면이다.FIG. 12 is a diagram illustrating a case where the cleaning robot 10 controls cleaning intensity based on output humidity according to an embodiment.

도 12를 참조하면, 일 실시예에 따른 청소 로봇(10)은 습도 센서 모듈(110)의 출력 습도에 기초하여 물걸레 패드(16)의 회전 속도를 조절하도록 패드 모터(160)를 제어할 수 있다.Referring to FIG. 12, the cleaning robot 10 according to one embodiment may control the pad motor 160 to adjust the rotation speed of the wet mop pad 16 based on the output humidity of the humidity sensor module 110. .

구체적으로, 청소 로봇(10)은, 실시예에 따라, 주행에 따른 습도 센서 모듈(110)의 출력 습도의 변화율에 비례하여 물걸레 패드(16)의 회전 속도가 증가하도록 패드 모터(160)를 제어할 수 있다.Specifically, depending on the embodiment, the cleaning robot 10 controls the pad motor 160 to increase the rotational speed of the wet mop pad 16 in proportion to the change rate of the output humidity of the humidity sensor module 110 according to driving. can do.

예를 들어, 청소 로봇(10)이 주행하여 청소를 수행하는 경우 물걸레 패드(16)의 오염도가 높아져 물걸레 패드(16)의 수분 함유량이 낮아질 수 있으며, 습도 센서 모듈(110)의 출력 습도가 낮아질 수 있다.For example, when the cleaning robot 10 moves and performs cleaning, the level of contamination of the wet mopping pad 16 may increase, lowering the moisture content of the wet mopping pad 16, and the output humidity of the humidity sensor module 110 may decrease. You can.

이때, 도 12에 도시된 바와 같이, 바닥면의 오염도가 높을수록, 물걸레 패드(16)의 수분 함유량의 변화량이 커져, 습도 센서 모듈(110)의 출력 습도의 변화율(변화 기울기)이 커질 수 있다.At this time, as shown in FIG. 12, the higher the level of contamination of the floor, the greater the amount of change in the moisture content of the mop pad 16, and the greater the rate of change (change slope) of the output humidity of the humidity sensor module 110. .

청소 로봇(10)은 습도 센서 모듈(110)의 출력 습도의 변화율이 클수록 물걸레 패드(16)의 회전 속도가 증가하여 바닥면에 대한 청소 강도를 높일 수 있도록 하여, 바닥면의 오염도에 따라 적응적으로 청소 강도를 조절하도록 한다.The cleaning robot 10 increases the cleaning intensity of the floor by increasing the rotation speed of the wet mopping pad 16 as the change rate of the output humidity of the humidity sensor module 110 increases, so that the cleaning robot 10 can increase the cleaning intensity of the floor surface, adaptively depending on the degree of contamination of the floor surface. Adjust the cleaning intensity with .

예를 들어, 청소 로봇(10)은, 청소 강도를 3단계(예를 들어, 강력, 보통, 스피드)로 나누어, 습도 센서 모듈(110)의 출력 습도의 변화율에 따라 청소 강도를 적응적으로 변경할 수 있다.For example, the cleaning robot 10 divides the cleaning intensity into three levels (e.g., strong, normal, and speed) and adaptively changes the cleaning intensity according to the change rate of the output humidity of the humidity sensor module 110. You can.

이상에서는 습도 센서 모듈(110)의 출력 습도에 기초하여 청소 강도를 조정하거나 도킹 스테이션(20)으로의 복귀를 제어하는 것에 대하여 설명하였다. 다만, 실시예에 따라, 본 발명의 청소 로봇(10)은, 습도 센서 모듈(110)의 출력 습도를 제어 인자로 사용하는 것을 대신하여 습도 센서 모듈(110)의 출력 습도의 변화에 대한 누적 적분 값을 제어 인자로 사용할 수도 있다.In the above, adjusting the cleaning intensity or controlling return to the docking station 20 based on the output humidity of the humidity sensor module 110 has been described. However, according to the embodiment, the cleaning robot 10 of the present invention uses the cumulative integral of the change in the output humidity of the humidity sensor module 110 instead of using the output humidity of the humidity sensor module 110 as a control factor. The value can also be used as a control argument.

이하, 일 측면에 따른 청소 로봇(10)의 제어 방법에 관한 실시예를 설명하기로 한다. 청소 로봇(10)의 제어 방법에는 전술한 실시예에 따른 청소 로봇(10)이 사용될 수 있다. 따라서, 앞서 도 1 내지 도 12를 참조하여 설명한 내용은 청소 로봇(10)의 제어 방법에도 동일하게 적용될 수 있다.Hereinafter, an embodiment of a control method of the cleaning robot 10 according to one aspect will be described. The cleaning robot 10 according to the above-described embodiment may be used in the control method of the cleaning robot 10. Accordingly, the content previously described with reference to FIGS. 1 to 12 can be equally applied to the control method of the cleaning robot 10.

도 13은 일 실시예에 따른 청소 로봇(10)의 제어 방법 중 습도 센서 모듈(110)의 출력 습도에 기초하여 도킹 스테이션(20)으로의 복귀를 제어하는 경우의 순서도이다.FIG. 13 is a flowchart of controlling return to the docking station 20 based on the output humidity of the humidity sensor module 110 among the control methods of the cleaning robot 10 according to an embodiment.

도 13을 참조하면, 일 실시예에 따른 청소 로봇(10)은, 청소가 개시되는 경우(1310의 예), 물걸레 패드(16)가 회전하도록 패드 모터(160)를 제어하는 한편(1320), 물걸레 패드(16) 주변의 습도를 감지하도록 습도 센서 모듈(110)을 제어할 수 있다(1330).Referring to FIG. 13, when cleaning starts (example of 1310), the cleaning robot 10 according to one embodiment controls the pad motor 160 to rotate the mopping pad 16 (1320). The humidity sensor module 110 can be controlled to detect humidity around the mop pad 16 (1330).

일 실시예에 따른 청소 로봇(10)은, 출력 습도가 기준 습도 이하인 경우(1340의 예) 물걸레 패드(16)가 회전을 중단하도록 패드 모터(160)를 제어하고(1350), 도킹 스테이션(20)으로 복귀하도록 주행부(150)를 제어할 수 있다(1360).The cleaning robot 10 according to one embodiment controls the pad motor 160 so that the mopping pad 16 stops rotating when the output humidity is below the reference humidity (example in 1340) (1350), and the docking station 20 ) can be controlled to return to (1360).

도 14는 일 실시예에 따른 청소 로봇(10)의 제어 방법 중 도킹 스테이션(20)으로의 복귀를 위한 기준 습도를 조정하는 경우의 순서도이다.FIG. 14 is a flowchart for adjusting the standard humidity for returning to the docking station 20 among the control methods of the cleaning robot 10 according to an embodiment.

도 14를 참조하면, 일 실시예에 따른 청소 로봇(10)은, 청소가 개시되는 경우(1410의 예), 물걸레 패드(16)가 회전하도록 패드 모터(160)를 제어하는 한편(1420), 물걸레 패드(16) 주변의 습도를 감지하도록 습도 센서 모듈(110)을 제어할 수 있다(1430).Referring to FIG. 14, when cleaning is started (example of 1410), the cleaning robot 10 according to one embodiment controls the pad motor 160 so that the mopping pad 16 rotates (1420). The humidity sensor module 110 can be controlled to detect humidity around the mop pad 16 (1430).

일 실시예에 따른 청소 로봇(10)은, 출력 습도가 미리 설정된 변화율 이상으로 변하는 경우(1440의 예), 기준 습도가 높아지도록 조정할 수 있다(1450).If the output humidity changes by more than a preset change rate (example in 1440), the cleaning robot 10 according to one embodiment may adjust the reference humidity to increase (1450).

액체류의 오염물을 다량으로 흡수하거나 고체류의 오염물을 다량으로 흡수하는 경우, 물걸레 패드(16)의 오염도가 급격하게 증가하여 물걸레 패드(16)를 이용한 청소 수행이 비효율적일 수 있다. 따라서, 청소 로봇(10)은 액체류 또는 고체류 오염물의 다량 흡수로 인한 습도 센서 모듈(110)의 출력 습도의 급격한 변화를 감지하는 경우 청소 로봇(10)의 도킹 스테이션(20)으로의 복귀를 앞당길 수 있도록 기준 습도가 높아지는 방향으로 조절할 수 있다.If a large amount of liquid contaminants are absorbed or a large amount of solid contaminants are absorbed, the degree of contamination of the wet mop pad 16 may rapidly increase, making cleaning using the wet mop pad 16 ineffective. Therefore, when the cleaning robot 10 detects a sudden change in the output humidity of the humidity sensor module 110 due to absorption of a large amount of liquid or solid contaminants, the cleaning robot 10 returns to the docking station 20. It can be adjusted to increase the standard humidity so that it can be done earlier.

도 15는 일 실시예에 따른 청소 로봇(10)의 제어 방법 중 습도 센서 모듈(110)의 출력 습도에 기초하여 패드 모터(160)의 회전 속도를 제어하는 경우의 순서도이다.FIG. 15 is a flowchart of controlling the rotation speed of the pad motor 160 based on the output humidity of the humidity sensor module 110 among the control methods of the cleaning robot 10 according to an embodiment.

도 15를 참조하면, 일 실시예에 따른 청소 로봇(10)은, 청소가 개시되는 경우(1510의 예), 물걸레 패드(16)가 회전하도록 패드 모터(160)를 제어하는 한편(1520), 물걸래 패드(16) 주변의 습도를 감지하도록 습도 센서 모듈(110)을 제어할 수 있다(1530).Referring to FIG. 15, when cleaning is started (example 1510), the cleaning robot 10 according to one embodiment controls the pad motor 160 to rotate the mopping pad 16 (1520). The humidity sensor module 110 can be controlled to detect humidity around the mop pad 16 (1530).

일 실시예에 따른 청소 로봇(10)은, 습도 센서 모듈(110)의 출력 습도의 변화율에 비례하여 물걸레 패드(16)의 회전 속도가 증가하도록 패드 모터(160)를 제어할 수 있다(1540).The cleaning robot 10 according to one embodiment may control the pad motor 160 to increase the rotation speed of the wet mop pad 16 in proportion to the change rate of the output humidity of the humidity sensor module 110 (1540) .

즉, 청소 로봇(10)은, 습도 센서 모듈(110)의 출력 습도의 변화율이 클수록 물걸레 패드(16)의 회전 속도가 증가하여 바닥면에 대한 청소 강도를 높일 수 있도록 하여, 바닥면의 오염도에 따라 적응적으로 청소 강도를 조절하도록 한다.That is, the cleaning robot 10 increases the rotational speed of the wet mopping pad 16 as the change rate of the output humidity of the humidity sensor module 110 increases, thereby increasing the cleaning intensity on the floor, increasing the level of contamination on the floor. Adjust the cleaning intensity adaptively.

예를 들어, 청소 로봇(10)은, 청소 강도를 3단계(예를 들어, 강력, 보통, 스피드)로 나누어, 습도 센서 모듈(110)의 출력 습도의 변화율(변화 기울기) 정도에 따라 청소 강도를 적응적으로 변경할 수 있다.For example, the cleaning robot 10 divides the cleaning intensity into three levels (e.g., strong, normal, and speed) and changes the cleaning intensity according to the rate of change (change slope) of the output humidity of the humidity sensor module 110. can be changed adaptively.

한편, 개시된 실시예들은 컴퓨터에 의해 실행 가능한 명령어를 저장하는 기록매체의 형태로 구현될 수 있다. 명령어는 프로그램 코드의 형태로 저장될 수 있으며, 프로세서에 의해 실행되었을 때, 프로그램 모듈을 생성하여 개시된 실시예들의 동작을 수행할 수 있다. 기록매체는 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체로 구현될 수 있다.Meanwhile, the disclosed embodiments may be implemented in the form of a recording medium that stores instructions executable by a computer. Instructions may be stored in the form of program code, and when executed by a processor, may create program modules to perform operations of the disclosed embodiments. The recording medium may be implemented as a computer-readable recording medium.

컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체로는 컴퓨터에 의하여 해독될 수 있는 명령어가 저장된 모든 종류의 기록 매체를 포함한다. 예를 들어, ROM(read only memory), RAM(random access memory), 자기 테이프, 자기 디스크, 플래쉬 메모리, 광 데이터 저장장치 등이 있을 수 있다.Computer-readable recording media include all types of recording media storing instructions that can be decoded by a computer. For example, there may be read only memory (ROM), random access memory (RAM), magnetic tape, magnetic disk, flash memory, optical data storage, etc.

이상에서와 같이 첨부된 도면을 참조하여 개시된 실시예들을 설명하였다. 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고도, 개시된 실시예들과 다른 형태로 본 발명이 실시될 수 있음을 이해할 것이다. 개시된 실시예들은 예시적인 것이며, 한정적으로 해석되어서는 안 된다.As described above, the disclosed embodiments have been described with reference to the attached drawings. A person skilled in the art to which the present invention pertains will understand that the present invention can be practiced in forms different from the disclosed embodiments without changing the technical idea or essential features of the present invention. The disclosed embodiments are illustrative and should not be construed as limiting.

10: 청소 로봇 11: 본체
12: 감지 센서부 16: 물걸레 패드
110: 습도 센서 모듈 120: 사용자 인터페이스
130: 통신부 140: 제어부
150: 주행부 151; 휠 구동부
153: 주행 휠 160: 패드 모터10: Cleaning robot 11: Main body
12: Detection sensor unit 16: Wet mop pad
110: Humidity sensor module 120: User interface
130: communication unit 140: control unit
150: running part 151; wheel drive unit
153: traveling wheel 160: pad motor

Claims

main body;
a traveling unit that moves the main body;
A wet mop pad rotatably provided on the lower surface of the main body;
a pad motor that rotates the mop pad;
a humidity sensor module provided around the mop pad to detect humidity; and
If the output humidity of the humidity sensor module falls below a preset reference humidity while the main body moves and the wet mop pad rotates, the pad motor is controlled so that the wet mop pad stops rotating, and the wet mop pad returns to the docking station. A cleaning robot comprising: at least one processor that controls the traveling unit.

According to paragraph 1,
The at least one processor,
A cleaning robot that is controlled to guide the user in cleaning or replacing the wet mopping pad when the traveling unit is controlled to return to the docking station.

According to paragraph 1,
The at least one processor,
A cleaning robot that controls the mopping pad to be spaced apart from the floor when the traveling unit is controlled to return to the docking station.

According to paragraph 1,
The at least one processor,
A cleaning robot that adjusts the reference humidity to increase when the output humidity of the humidity sensor module changes more than a preset change rate.

According to paragraph 4,
The at least one processor,
A cleaning robot that adjusts the reference humidity to increase when the number of times the output humidity of the humidity sensor module changes by more than a preset change rate is more than a preset number.

According to clause 4,
The at least one processor,
A cleaning robot that adjusts the reference humidity to increase when the output humidity of the humidity sensor module is maintained above the preset change rate for a preset time.

According to clause 4,
The at least one processor,
A cleaning robot that changes the adjustment amount of the reference humidity according to user settings.

According to paragraph 1,
The at least one processor,
A cleaning robot that controls the pad motor to adjust the rotation speed of the wet mop pad based on the output humidity of the humidity sensor module.

According to clause 8,
The at least one processor,
A cleaning robot that controls the pad motor to increase the rotational speed of the wet mop pad in proportion to the change rate of the output humidity of the humidity sensor module according to driving.

According to paragraph 1,
The at least one processor,
A cleaning robot that controls the pad motor to change the rotation speed of the wet mop pad when the output humidity of the humidity sensor module changes more than a preset change rate.

According to paragraph 1,
The at least one processor,
A cleaning robot that is controlled to display the current location as an event occurrence area on a cleaning map when the output humidity of the humidity sensor module changes more than a preset change rate.

According to paragraph 1,
The at least one processor,
A cleaning robot that sets the current location as a no-cleaning zone when the output humidity of the humidity sensor module changes more than a preset rate of change.

According to clause 12,
The at least one processor,
A cleaning robot that adjusts the radius of the no-cleaning zone according to the user's settings.

A method of controlling a cleaning robot comprising a main body, a traveling part for moving the main body, a wet mopping pad rotatably provided on the lower surface of the main body, and a pad motor for rotating the wet mopping pad,
When the main body moves and the wet mop pad rotates, the output humidity of the humidity sensor module provided around the wet mop pad to detect humidity becomes lower than the preset reference humidity,
controlling the pad motor so that the mop pad stops rotating;
A method of controlling a cleaning robot including: controlling the traveling unit to return to the docking station.

According to clause 14,
A method of controlling a cleaning robot further comprising: adjusting the reference humidity to increase when the output humidity of the humidity sensor module changes by more than a preset change rate.

According to clause 15,
Adjusting the above-mentioned standard humidity to increase is,
A method of controlling a cleaning robot comprising: adjusting the reference humidity to increase when the number of times the output humidity of the humidity sensor module changes by more than a preset change rate is more than a preset number of times.

According to clause 15,
Adjusting the above-mentioned standard humidity to increase is,
A method of controlling a cleaning robot comprising: adjusting the reference humidity to increase when the output humidity of the humidity sensor module is maintained at a preset change rate or higher for a preset time.

According to clause 14,
Controlling the pad motor to adjust the rotation speed of the wet mop pad based on the output humidity of the humidity sensor module.

According to clause 18,
Controlling the pad motor includes:
Controlling the pad motor to increase the rotational speed of the wet mopping pad in proportion to the change rate of the output humidity of the humidity sensor module according to driving.

According to clause 14,
Controlling the pad motor to change the rotation speed of the wet mopping pad when the output humidity of the humidity sensor module changes by more than a preset change rate.