KR20230150448A - 3d 맵핑 촬영을 위한 다중 드론 시스템 - Google Patents

3d 맵핑 촬영을 위한 다중 드론 시스템 Download PDF

Info

Publication number
KR20230150448A
KR20230150448A KR1020220049816A KR20220049816A KR20230150448A KR 20230150448 A KR20230150448 A KR 20230150448A KR 1020220049816 A KR1020220049816 A KR 1020220049816A KR 20220049816 A KR20220049816 A KR 20220049816A KR 20230150448 A KR20230150448 A KR 20230150448A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
drone
drones
target area
mapping
shooting
Prior art date
Application number
KR1020220049816A
Other languages
English (en)
Inventor
박영진
남현우
김강민
Original Assignee
주식회사 인퓨전
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 주식회사 인퓨전 filed Critical 주식회사 인퓨전
Priority to KR1020220049816A priority Critical patent/KR20230150448A/ko
Publication of KR20230150448A publication Critical patent/KR20230150448A/ko

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C39/00—Aircraft not otherwise provided for
    • B64C39/02—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use
    • B64C39/024—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use of the remote controlled vehicle type, i.e. RPV
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
    • B64D47/00—Equipment not otherwise provided for
    • B64D47/08—Arrangements of cameras
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
    • G05D1/101—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft
    • G05D1/104—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft involving a plurality of aircrafts, e.g. formation flying
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2101/00—UAVs specially adapted for particular uses or applications
    • B64U2101/30—UAVs specially adapted for particular uses or applications for imaging, photography or videography
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2201/00—UAVs characterised by their flight controls
    • B64U2201/10—UAVs characterised by their flight controls autonomous, i.e. by navigating independently from ground or air stations, e.g. by using inertial navigation systems [INS]
    • B64U2201/102—UAVs characterised by their flight controls autonomous, i.e. by navigating independently from ground or air stations, e.g. by using inertial navigation systems [INS] adapted for flying in formations
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2201/00—UAVs characterised by their flight controls
    • B64U2201/20—Remote controls

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Stereoscopic And Panoramic Photography (AREA)

Abstract

본 발명은 다수의 드론을 동시에 운용하여 건물이나 도로 등의 대상 영역을 짧은 시간 내에 촬영하여 3D 맵핑을 수행할 수 있도록 하는 3D 맵핑 촬영을 위한 다중 드론 시스템에 관한 것이다.
본 발명에 따른 3D 맵핑 촬영을 위한 다중 드론 시스템은 3D 맵핑을 위해 드론을 이용하여 대상 영역을 촬영하는 드론 시스템에 있어서, 하나의 촬영 대상 영역에 대하여 비행 영역이 각각 다르게 설정되는 카메라(150)가 설치된 다수의 드론(100)과; 상기 다수의 드론(100)을 동시에 운용하여, 다수의 드론(100)이 카메라(150)를 통하여 하나의 대상 영역을 다른 방향에서 동시간대에 촬영하도록 함으로써, 촬영 시간 차에 따른 대상 영역의 음영 변화가 발생하지 않은 영상을 획득할 수 있도록 하는 지상 관제센터(200);를 포함하여 이루어져, 촬영 시간을 줄일 수 있고 촬영된 영상에 음영 변화가 발생하지 않아 촬영 영상에 대한 왜곡을 최소화할 수 있도록 제공한다.

Description

3D 맵핑 촬영을 위한 다중 드론 시스템 {Multi-Drone System for 3D Mapping Shooting}
본 발명은 다중 드론 시스템에 관한 것으로, 특히 다수의 드론을 동시에 운용하여 건물이나 도로 등의 대상 영역을 짧은 시간 내에 촬영하여 3D 맵핑을 수행할 수 있도록 하는 3D 맵핑 촬영을 위한 다중 드론 시스템에 관한 것이다.
드론(Drone)은 조종사가 탑승하지 않고 무선 전파 유도에 의해 비행과 조종이 가능한 비행기나 헬리콥터 모양의 무인 비행체(UAV ; Unmanned Aerial Vehicle)를 말한다. 이러한 드론은 건설 현장, 방송 현장, 항공사진 촬영, 배달, 기상정보 수집, 농약 살포 등 다양한 분야에서 활용되고 있다.
근래에는 드론을 이용하여 3차원 지도를 제작하는 드론 3D 맵핑 기술이 활용되고 있는데, 이 드론 3D 맵핑은 드론이 대상 지역을 비행하면서 다수의 사진을 촬영하면 드론을 통해 촬영된 사진을 합성하여 3D 영상으로 만드는 기술이다. 이러한 드론 3D 맵핑을 이용하면 사람이 직접 대상 지역으로 이동하여 영상을 촬영하지 않아도 되므로 시간과 비용을 획기적으로 절약할 수 있게 된다.
종래 드론을 이용한 3D 맵핑은 하나의 드론이 대상 영역을 비행하면서 순차적으로 대상 영역의 영상을 촬영하고, 드론 촬영 영상을 지상 관제센터에서 순차적으로 전송받아 지리 정보와 매칭시켜 3D 지도를 제작하게 된다. 이러한 종래 드론 3D 맵핑에서는 하나의 드론이 여러 대상을 동시에 촬영할 수 없기 때문에 대상 영역 주변을 비행하면서 시간 간격을 두고 순차적으로 촬영하여야 한다.
이와 같이 드론이 대상 영역의 여러 면을 순차적으로 촬영하는 경우 최적의 촬영시간(오전 11시∼오후 2시) 내에 영상 촬영을 끝마치지 못하면 그림자 및 음영의 위치 변화로 인하여 촬영 영상에 왜곡이 발생하게 된다. 즉, 드론이 시간 간격을 두고 순차적으로 촬영한 영상을 통하여 3D 맵핑을 진행하는 경우, 촬영 시간 차이에 따라 촬영 영상에 음영 위치가 변하게 되어 제작된 영상에 음영 변화에 의한 왜곡 현상이 발생하여 정확한 3차원 영상 제작이 어려운 문제점이 있었다.
한편, 근래 들어 하나의 드론에 다방향 촬영용 카메라를 장착하여 하나의 드론으로 동시에 다방향 영상을 획득할 수 있도록 하는 방법이 제안되었으나, 이는 다양한 고도가 아니라 동일한 고도에 대한 다방향 영상만을 획득할 수 있어 넓은 면적 촬영과 같은 고정된 영역에서만 활용할 수 있는 제약이 있었다.
대한민국 등록특허공보 제10-1628750호 (2016.06.02. 등록) 대한민국 등록특허공보 제10-2147192호 (2020.08.18. 등록)
본 발명은 종래 단일 드론을 이용한 3D 맵핑의 문제점을 해결하기 위하여 제안된 것으로서, 본 발명의 목적은 다수의 드론을 이용하여 다양한 고도에서 대상 영역을 동시에 촬영하여 음영 변화가 발생하지 않는 다수의 영상을 통해 3D 맵핑을 수행할 수 있도록 하는 3D 맵핑 촬영을 위한 다중 드론 시스템을 제공하는 데 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 3D 맵핑 촬영을 위한 다중 드론 시스템은 3D 맵핑을 위해 드론을 이용하여 대상 영역을 촬영하는 드론 시스템에 있어서, 하나의 촬영 대상 영역에 대하여 비행 영역이 각각 다르게 설정되는 카메라가 설치된 다수의 드론과; 상기 다수의 드론을 동시에 운용하여, 다수의 드론이 카메라를 통하여 하나의 촬영 대상 영역에 대하여 비행 영역이 각각 다르게 설정된 다수의 드론과; 상기 다수의 드론을 동시에 운용하여, 다수의 드론이 하나의 대상 영역을 다른 방향에서 동시간대에 촬영하도록 함으로써, 촬영 시간 차에 따른 대상 영역의 음영 변화가 발생하지 않은 영상을 획득할 수 있도록 하는 지상 관제센터;를 포함한다.
여기서, 상기 드론의 몸체 전면 또는 상부에는 3축 회전이 가능한 3축 짐벌이 장착되고, 상기 3축 짐벌에 카메라가 설치되어, 상기 3축 짐벌의 회전을 통하여 카메라가 대상 영역의 전면, 상하, 좌우 영역의 영상을 촬영할 수 있도록 한다.
한편, 상기 관제센터는 드론 간의 충돌을 방지하기 위해 각각의 드론에 대해 상호 중첩되지 않는 서로 다른 way-point가 설정된 비행 경로를 제공하게 된다.
또한, 상기 지상 관제센터는 드론의 대상 영역 촬영 후 복귀 시 충돌을 방지하기 위해, 각각의 드론에 대해 복귀 시간 차이를 두거나 착륙 지점을 달리하여 복귀하도록 제어하게 된다.
상기 지상 관제센터는 다수의 드론으로부터 비행 정보를 전송받아 모니터링부에 표시하고, 드론 제어부를 통해 드론의 자율 비행 또는 수동 비행을 지원하며, 드론의 위험 상황 발생시 회피 기동할 수 있도록 드론을 제어하게 된다.
본 발명에 따르면, 다수의 드론을 이용하여 다양한 고도에서 대상 영역을 동시에 촬영함으로써 촬영 시간을 줄일 수 있으며, 다수의 드론을 통한 동시 촬영에 의해 촬영된 영상에 시간 차에 따른 음영 변화가 발생하지 않아 촬영 영상에 대한 왜곡을 최소화할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명에 따른 3D 맵핑 촬영을 위한 다중 드론 시스템의 전체적인 네트워크 연결도,
도 2는 본 발명에 따른 3D 맵핑 촬영을 위한 다중 드론의 배치 개념도,
도 3은 본 발명에 따른 드론의 사시도,
도 4는 본 발명에 따른 드론의 블럭 구성도,
도 5는 본 발명의 다른 실시 예에 따른 드론의 사시도,
도 6 및 도 7은 본 발명에 따른 드론의 비행 경로 일례,
도 8은 본 발명에 따른 지상 관제센터의 블럭 구성도,
도 9는 종래 드론 1대를 사용하여 대상 영역을 촬영하여 제작한 3D 지도의 일례,
도 10은 본 발명에 따라 다수의 드론을 동시에 운용하여 대상 영역을 촬영하여 제작한 3D 지도의 일례를 나타낸 것이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예를 상세히 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 3D 맵핑 촬영을 위한 다중 드론 시스템의 전체적인 네트워크 연결도를 나타낸 것이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 다중 드론 시스템은 대상 영역을 비행하면서 대상 영역을 동시에 촬영하는 다수의 드론(100)과, 상기 드론(100)의 비행을 제어하고 모니터링하며 드론(100)에 의해 촬영되는 영상을 제공받는 지상 관제센터(200)를 포함한다.
본 발명에서는 다수의 드론(100)을 이용하여 대상 영역을 동시에 촬영함으로써 촬영 시간 차에 따른 음영 변화 등의 왜곡이 발생하지 않은 촬영 영상물을 획득하도록 하고 있다. 그리고 촬영된 영상은 지상 관제센터(200)에 제공되며, 지상 관제센터(200)는 드론(100)을 통하여 촬영된 영상을 3D 맵핑서버(300)에 제공하고, 3D 맵핑서버(300)는 촬영된 영상을 GIS 지도 정보와 맵핑하여 3차원 지도를 제작하게 된다.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 3D 맵핑 촬영을 위한 다중 드론의 배치 개념도를 나타낸 것이다.
도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시 예에서는 3대 이상의 드론(100)에 각각 카메라(150)를 장착하고, 각각의 드론(100)이 다른 드론과 충돌이 발생하지 않도록 way-point가 지정된 비행 경로를 비행하면서, 다수의 드론(100)이 각자 위치에서 동시간대에 대상 영역(TA)을 촬영할 수 있도록 하였다.
이렇게 다수의 드론(100)이 동시에 비행하면서 대상 영역을 촬영하게 되면, 짧은 시간 내에 대상 영역(TA)에 대한 촬영이 가능하여 최적의 촬영시간 내에 촬영이 가능하며, 그림자 및 음영의 변화를 줄이고 촬영물에 대한 왜곡을 최소화시킬 수 있어 최상의 결과물을 도출할 수 있게 된다.
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 드론의 사시도이고, 도 4는 드론의 블럭 구성도를 나타낸 것이다.
도 3과 도 4에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 드론(100)은 일반적인 드론과 마찬가지로 몸체(101)를 중심으로 사방으로 암 프레임(102)이 형성되고, 이 암 프레임(102)의 일단에 복수의 회전 날개(103) 설치되어 비행을 수행한다. 본 발명의 실시 예에서는 드론(100)의 경량화를 위해 탄소섬유 FRP 적층을 통해 드론(100)의 몸체(101) 및 암 프레임(102)을 형성한다.
상기 몸체(101)의 일측에는 비행 중에 드론(100)의 위치, 고도, 속도 등의 정보를 획득하는 센서부(140)가 설치되는데, 이 센서부(140)에는 GPS와 자이로센서 및 가속도센서가 구비되어 드론(100)의 현재 위치를 측정하여 제어부(110)에 전송하게 된다.
또한, 몸체(101) 전면에는 3축 회전이 가능한 3축 짐벌(105)이 장착되는데, 이 3축 짐벌(105)에는 카메라(150)가 부착되어 지지됨으로써 회전 날개(103)의 간섭없이 영상을 촬영할 수 있게 된다. 상기 드론(100)에 장착되는 3축 짐벌(105)은 전방, 양측면, 상하면으로의 방향 전환이 가능하기 때문에, 이 3축 짐벌(105)에 설치되는 카메라(150)를 통하여 드론(100)은 대상 영역의 전면 및 상하좌우 영상을 촬영할 수 있게 된다. 한편, 카메라(150)가 부착되는 3축 짐벌(105)은 드론(100)의 전면뿐 아니라 상부나 하부에 장착될 수도 있다. 도 5는 본 발명의 다른 실시 예에 따른 드론의 사시도로서, 3축 짐벌(105) 및 카메라(150)가 드론(100)의 상부에 장착되어 있다. 즉, 드론(100)은 비행하면서 교량이나 건물 난간 등을 아래쪽에서 위쪽으로 촬영할 수 있는데, 이때 3축 짐벌(105)이 드론(100)의 상부에 장착되는 경우 카메라(150) 촬영이 더욱 유리해질 수 있다. 이와 같이, 카메라(150)를 지지하는 3축 짐벌(105)은 촬영 대상에 따라 드론(100)의 다양한 위치에 설치될 수 있음은 당연하다.
한편, 드론(100)의 몸체(101) 내측에는 드론(100)의 동작을 설정하기 위한 설정부(120)와, 지상 관제센터(200)와 무선으로 통신을 수행하는 통신부(130)와, 회전 날개(103)의 구동을 통해 드론(100)의 비행을 제어하는 구동부(160)와, 상기 센서부(140) 및 카메라(150)를 통하여 획득되는 데이터를 저장하는 메모리(170)와, 상기 각 구성부의 동작을 제어하며 센서부(140) 및 카메라(150)를 통하여 획득되는 데이터를 통신부(130)를 통해 지상 관제센터(200)에 전송하는 제어부(110)와, 드론(100)의 각 구성부에 공급하는 전원부(180)가 구비된다. 상기 제어부(110)는 지상 관제센터(200)에서 제공하는 비행 경로에 따라 드론(100)의 비행을 제어하면서 대상 영역에 대한 카메라(150) 촬영을 제어하게 된다.
한편, 다수의 드론(100)을 동시에 운용하여 하나의 대상 영역을 촬영하게 되면 비행 중에 드론(100) 간 충돌이 발생할 우려가 있다. 본 발명에서는 드론(100) 간 충돌을 방지하기 위하여 각각의 드론(100)의 비행 범위를 달리 설정하여 드론(100)을 동시에 운영하도록 하였다.
도 6 및 도 7은 본 발명의 실시 예에 따른 드론의 비행 경로 일례를 나타낸 것으로, 각각의 드론(100)들은 중첩되지 않는 서로 다른 비행 범위를 비행하면서 대상 영역을 촬영하게 된다. 이때 드론(100)들에게는 각각 서로 다른 way-point가 설정된 비행 경로가 제공되어 드론(100) 간에 비행하면서 충돌이 발생하지 않도록 하며, 촬영 후 복귀시에도 드론(100) 간에 시간 차를 두거나 착륙 지점을 달리하도록 설정함으로써 드론(100) 간 충돌을 방지하게 된다.
도 8은 본 발명의 실시 예에 따른 지상 관제센터의 블럭 구성도를 나타낸 것이다.
도 8에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 지상 관제센터(200)에는 지상 관제센터(200)의 동작을 설정하기 위한 설정부(220)와, 드론(100) 및 3D 맵핑서버(300)와 통신을 수행하는 통신부(230)와, 다수의 드론(100)으로부터 비행 정보를 전송받아 모니터링하는 모니터링부(240)와, 다수의 드론(100)에 대해 각각 비행 범위를 설정하고 비행 범위 내의 way-point를 설정하여 드론(100)의 비행 경로를 제공하는 드론 비행 설정부(250)와, 드론(100)의 비행 동작을 제어하는 드론 제어부(260)와, 드론(100)으로부터 획득되는 데이터를 저장하는 메모리(270)와, 상기 각 구성부의 동작을 제어하는 중앙제어부(210)와, 지상 관제센터(200)의 각 구성부에 전원을 공급하는 전원부(280)가 구비된다.
상기 중앙제어부(210)는 드론 비행 설정부(250)를 통해 설정되는 각 드론(100)에 대한 비행 경로를 통신부(230)를 통해 각 드론(100)에 전송하는데, 이 드론(100) 비행 경로에는 드론(100) 별로 다르게 설정되는 way-point가 설정되어 있어 다수의 드론(100) 비행시 충돌을 방지하게 된다. 본 발명의 실시 예에서 상기 드론 비행 설정부(250)는 FC(Pixhawk) 코딩을 통해 각각의 드론 way-point 값이 설정된다. 그리고 중앙제어부(210)는 통신부(230)를 통하여 각각의 드론(100)과 통신을 수행하여 드론(100)으로부터 비행 정보를 전송받아 모니터링부(240)를 통하여 표시하게 된다. 또한, 중앙제어부(210)는 드론 제어부(260)를 통해 드론(100)의 자율 비행 또는 수동 비행을 지원하며, 드론(100)의 위험 상황 발생시 드론(100)의 회피 기동을 제어하여 위험 상황에 대처하게 된다.
한편, 상기 지상 관제센터(200)는 다수의 드론(100) 운용에 따라 동시에 촬영되는 대상 영역의 다양한 영상 정보를 3D 맵핑서버(300)에 제공하게 되고, 3D 맵핑서버(300)는 다수의 드론(100)을 통하여 촬영된 영상을 지도 정보와 맵핑하여 3차원 지도를 제작하게 된다.
도 9는 종래 드론 1대를 사용하여 대상 영역을 촬영하여 제작한 3D 지도의 일례이고, 도 10은 본 발명에 따라 다수의 드론을 동시에 운용하여 대상 영역을 촬영하여 제작한 3D 지도의 일례를 나타낸 것이다.
도 9에서는 드론 1대를 운용하여 9시간에 걸쳐 박경리 생가를 촬영하였는데, 촬영 시간 차이에 따라 영상에 그림자가 5개 이상 발생(변화)하고 불필요한 얼룩이 발생하는 등 다양한 왜곡이 발생하고, 이에 따라 부정확한 3D 맵핑이 이루어지게 되었다.
반면, 도 10에서는 드론 5대를 3시간에 걸쳐 동시에 운용하였는데, 최적의 비행 시간내 비행으로 인해 촬영 영상에 그림자가 발생하지 않았고, 불필요한 얼룩이 줄어듦에 따라 데이터 왜곡 현상이 발생하지 않아 보다 정확한 3D 맵핑이 이루어질 수 있음을 확인할 수 있다.
이와 같이, 본 발명에서는 하나의 대상 영역에 대하여 비행 경로가 다르게 설정된 다수의 드론(100)을 동시에 운영하여 하나의 대상 영역을 동시에 촬영함으로써, 촬영 시간 차에 따른 대상 영역의 음영 변화 등이 발생하지 않은 영상물을 획득할 수 있으며. 짧은 시간 내에 3차원 지도 제작에 필요한 데이터를 획득할 수 있게 된다. 상기 다수의 드론(100)을 통하여 촬영된 영상 정보는 드론(100)을 지상에서 감시하고 제어하는 지상 관제센터(200)에 전송되며, 지상 관제센터(200)는 드론(100)을 통하여 촬영된 영상을 3D 맵핑서버(300)에 제공하여 3차원 지도가 제작될 수 있도록 지원하게 된다.
한편, 상술한 실시 예에서는 지상 관제센터(200)와 3D 맵핑서버(300)가 분리되어 구성된 것으로 설명하였지만, 이는 기능상 구분한 것으로 지상 관제센터(200)와 3D 맵핑서버(300)는 하나의 서버 장치로 구현될 수도 있다. 또한, 대상 영역을 촬영하는 드론(100)이 촬영된 영상을 3D 맵핑서버(300)로 직접 전송할 수도 있으며, 드론(100)이 촬영된 영상을 전송하지 않고 메모리(170)에 저장하였다가 촬영을 마치고 복귀한 후 메모리(170)에 저장된 영상 데이터를 지상 관제센터(200) 또는 3D 맵핑서버(300)에 제공할 수 있음은 당연하다.
이와 같이 본 발명은 상술한 실시 예에 한정되는 것은 아니며 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 갖는 자에 의해 본 발명의 기술사상과 아래에 기재될 특허청구 범위의 균등범위 내에서 다양한 수정 및 변형이 이루어질 수 있음은 물론이다.
100 : 드론 101 : 몸체
102 : 암 프레임 103 : 회전 날개
105 : 3축 짐벌 110 : 제어부
120 : 설정부 130 : 통신부
140 : 센서부 150 : 카메라
160 : 구동부 170 : 메모리
180 : 전원부 200 : 지상 관제센터(200)
210 : 중앙제어부 220 : 설정부
230 : 통신부 240 : 모니터링부
250 : 드론 비행 설정부 260 : 드론 제어부
270 : 메모리 280 : 전원부
300 : 3D 맵핑서버

Claims (5)

  1. 3D 맵핑을 위해 드론을 이용하여 대상 영역을 촬영하는 드론 시스템에 있어서,
    하나의 촬영 대상 영역에 대하여 비행 영역이 각각 다르게 설정되는 카메라(150)가 설치된 다수의 드론(100)과;
    상기 다수의 드론(100)을 동시에 운용하여, 다수의 드론(100)이 카메라(150)를 통하여 하나의 대상 영역을 다른 방향에서 동시간대에 촬영하도록 함으로써, 촬영 시간 차에 따른 대상 영역의 음영 변화가 발생하지 않은 영상을 획득할 수 있도록 하는 지상 관제센터(200);를 포함하는 것을 특징으로 하는 3D 맵핑 촬영을 위한 다중 드론 시스템.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 드론(100)의 몸체(101) 전면 또는 상부에는 3축 회전이 가능한 3축 짐벌(105)이 장착되고, 상기 3축 짐벌(105)에 카메라(150)가 설치되어,
    상기 3축 짐벌(105)의 회전을 통하여 카메라(150)가 대상 영역의 전면, 상하, 좌우 영역의 영상을 촬영할 수 있도록 한 것을 특징으로 하는 3D 맵핑 촬영을 위한 다중 드론 시스템.
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 지상 관제센터(200)는
    드론(100) 간의 충돌을 방지하기 위해 각각의 드론(100)에 대해 상호 중첩되지 않는 서로 다른 way-point가 설정된 비행 경로를 제공하는 것을 특징으로 하는 3D 맵핑 촬영을 위한 다중 드론 시스템.
  4. 제 1항에 있어서,
    상기 지상 관제센터(200)는
    드론(100)의 대상 영역 촬영 후 복귀 시 충돌을 방지하기 위해, 각각의 드론(100)에 대해 복귀 시간 차이를 두거나 착륙 지점을 달리하여 복귀하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 3D 맵핑 촬영을 위한 다중 드론 시스템.
  5. 제 1항에 있어서,
    상기 지상 관제센터(200)는
    다수의 드론(100)으로부터 비행 정보를 전송받아 모니터링부(240)에 표시하고,
    드론 제어부(260)를 통해 드론(100)의 자율 비행 또는 수동 비행을 지원하며, 드론(100)의 위험 상황 발생시 회피 기동할 수 있도록 드론(100)을 제어하는 것을 특징으로 하는 3D 맵핑 촬영을 위한 다중 드론 시스템.
KR1020220049816A 2022-04-22 2022-04-22 3d 맵핑 촬영을 위한 다중 드론 시스템 KR20230150448A (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020220049816A KR20230150448A (ko) 2022-04-22 2022-04-22 3d 맵핑 촬영을 위한 다중 드론 시스템

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020220049816A KR20230150448A (ko) 2022-04-22 2022-04-22 3d 맵핑 촬영을 위한 다중 드론 시스템

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20230150448A true KR20230150448A (ko) 2023-10-31

Family

ID=88543212

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020220049816A KR20230150448A (ko) 2022-04-22 2022-04-22 3d 맵핑 촬영을 위한 다중 드론 시스템

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR20230150448A (ko)

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101628750B1 (ko) 2015-07-29 2016-06-09 주식회사 에이베스트 3d 항공 촬영을 이용한 지형물의 안전 예측 방법
KR102147192B1 (ko) 2020-04-07 2020-08-25 (주)이산기술단 드론을 활용한 전신주간 배전선로 전력설비 감시 시스템

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101628750B1 (ko) 2015-07-29 2016-06-09 주식회사 에이베스트 3d 항공 촬영을 이용한 지형물의 안전 예측 방법
KR102147192B1 (ko) 2020-04-07 2020-08-25 (주)이산기술단 드론을 활용한 전신주간 배전선로 전력설비 감시 시스템

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP3540550B1 (en) Method for acquiring images from arbitrary perspectives with uavs equipped with fixed imagers
JP6609833B2 (ja) 無人航空機の飛行を制御する方法及びシステム
JP6312178B2 (ja) ナビゲーションシステム、輸送機の状態情報を評価する方法、及び、輸送機の状態情報を評価する装置
US11644839B2 (en) Systems and methods for generating a real-time map using a movable object
US20180157253A1 (en) Multi-rotor uav flight control method and system
CN105242684A (zh) 一种伴随拍摄飞行器的无人机航拍系统及方法
CN205353774U (zh) 一种伴随拍摄飞行器的无人机航拍系统
CN112650267B (zh) 一种飞行器的飞行控制方法、装置及飞行器
CN105242685A (zh) 一种伴飞无人机航拍系统及方法
WO2020143677A1 (zh) 一种飞行控制方法及飞行控制系统
KR101863101B1 (ko) 무인항공기의 항로와 비행 스케쥴을 운항 지상국 소프트웨어를 통해 공유하여 무인항공기간 충돌을 방지하기 위한 방법
CA2780419A1 (en) Unmanned aerial vehicle image processing system and method
CN205015741U (zh) 一种伴飞无人机航拍系统及其控制台和无人机
CN103149788A (zh) 空中360°全景照片拍摄装置及方法
CN106931944A (zh) 一种无人机实时三维地理测绘系统
CN106989727A (zh) 一种基于无人机集群的分布式实时三维地理测绘系统
CN108780321B (zh) 用于设备姿态调整的方法、设备、系统和计算机可读存储介质
CN203845021U (zh) 飞行器全景航拍装置系统
CN106094876A (zh) 一种无人机目标锁定系统及其方法
US20220262263A1 (en) Unmanned aerial vehicle search and rescue systems and methods
CN203204299U (zh) 空中360°全景照片拍摄装置
KR101796478B1 (ko) 360도 영상 촬영이 가능한 무인비행체
KR20230150448A (ko) 3d 맵핑 촬영을 위한 다중 드론 시스템
KR102517970B1 (ko) 항공 측량을 위한 복수의 드론을 제어하는 방법 및 기기
WO2022205294A1 (zh) 无人机的控制方法、装置、无人机及存储介质

Legal Events

Date Code Title Description
E902 Notification of reason for refusal
E601 Decision to refuse application