KR20230150049A - Smart grinder system - Google Patents
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Abstract
본 발명은 스마트 그라인더 시스템을 제공하는 것을 목적으로 하는 것으로, 본 발명의 구성은 2축 관절구조 기구부(110); 턴테이블(120);을 포함하며, 상기 2축 관절구조 기구부(110)와 상기 턴테이블(120)을 구현하여 3축 로봇을 구성하고, 무선으로 제어 가능하며, 상기 2축 관절구조 기구부(110)에는 그라인딩 유닛(130)이 구비되고, 상기 그라인딩 유닛(130)은, 그라인딩 전용 기어드 모터(132); 상기 기어드 모터(132)의 모터축에 결합된 구동풀리(133); 상기 2축 관절구조 기구부(110)의 아암에 회전 가능하게 장착된 종동풀리(134); 상기 구동풀리(133)와 상기 종동풀리(134)에 결합된 브이 벨트(135); 상기 종동풀리(134)의 중심부에 동축적으로 결합된 그라인더날(136);을 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 스마트 그라인더 시스템은 본 발명은 유압 실린더, 모터를 이용한 2축 관절과 턴 테이블 1축을 이용한 3축 관절 로봇 방식으로서 가격 경쟁력이 높고, 프로그램 소요시간이 필요 없고 작업자가 Cabin booth에서 안전하게 직접 제어하고, 높은 생산성 및 품질, 낮은 사고위험, 우수한 작업환경 조성, 우수한 노동력 확보의 효과가 있고, 차별화된 기술력과, 비교우위에 있는 기술력으로 인해 자동화 그라인더 시장에서 수입대체 효과를 기대할 수 있다.The present invention aims to provide a smart grinder system, and the present invention includes a two-axis joint structure mechanism 110; It includes a turntable 120, and configures a 3-axis robot by implementing the 2-axis joint structure mechanism 110 and the turntable 120, and can be controlled wirelessly. The 2-axis joint structure mechanism 110 includes A grinding unit 130 is provided, and the grinding unit 130 includes a geared motor 132 dedicated to grinding; A driving pulley 133 coupled to the motor shaft of the geared motor 132; a driven pulley (134) rotatably mounted on the arm of the two-axis joint structure mechanism (110); A V-belt 135 coupled to the driving pulley 133 and the driven pulley 134; It is characterized in that it includes a grinder blade (136) coaxially coupled to the center of the driven pulley (134).
The smart grinder system of the present invention is a 3-axis joint robot method using a 2-axis joint using a hydraulic cylinder and a motor and a 1-axis turntable. It is highly cost-competitive, does not require programming time, and can be safely directly controlled by the operator in the cabin booth. It has the effect of high productivity and quality, low accident risk, creating an excellent working environment, and securing excellent labor, and can expect an import substitution effect in the automated grinder market due to differentiated technology and comparative advantage.
Description
본 발명은 사상 전용 스마트 그라인더 시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는 고가의 기성품 로봇을 이용하지 않고 회전테이블(Turn Table)과 2축 관절구조를 개발하여 안전성이 확보된 사상 전용 그라인딩(Grinding) 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a smart grinder system exclusively for sanding, and more specifically, to a grinding device exclusively for sanding with guaranteed safety by developing a turn table and a two-axis joint structure without using an expensive off-the-shelf robot. It's about.
일반적으로, 주조는 금속(철,알루미늄합금,구리,황동등)을 노경 책체로 만들어 형(틀,거푸집)에 부어 굳히는 가공방법이다. 주조에 사용되는 형식을 주형이라고 하며, 주조로 만들어진 제품을 주물이라고 한다.In general, casting is a processing method in which metal (iron, aluminum alloy, copper, brass, etc.) is made into a mold and poured into a mold (mold) to harden. The form used for casting is called a mold, and the product made by casting is called a casting.
그런데, 주조 공정의 단점으로는 재료가 응고되면서 수축하기 때문에 치수 정밀도가 떨어진다. 특히, 주조의 상황과 주물의 방향,캐비티(cavity)의 부피등 여러 조건에 의해 수축량에 차이가 발생한다. 동일한 재료에 동일한 주형에서라도 위치마다 수축량이 다르다. 그러므로 정밀 치수를 얻기는 어려우며 다른 후속 가공 즉 그라인딩 작업을 필수적으로 해야한다.However, a disadvantage of the casting process is that the material shrinks as it solidifies, resulting in poor dimensional accuracy. In particular, differences in shrinkage occur depending on various conditions such as the casting situation, direction of the casting, and volume of the cavity. Even in the same mold using the same material, the amount of shrinkage varies from location to location. Therefore, it is difficult to obtain precise dimensions, and other subsequent processing, such as grinding, is essential.
또한, 제품의 재질이나 성질이 불균일한 상태로 생산될 수 있다. 주조공정은 재료가 액체상태에서 고체상태로 응고되는 과정을 거치기 때문이다. 응고 과정에서 침투한 기체공기에 의해 작은 기공들이 형성되어 제품이 다공성 상태가 되거나 편석이 생길 수 있다. 편석이란 금속이 응고될 때 처음 응고된 부분과 나중에 응고된 부분의 조성이 달라 불균일한 상태를 의미한다. 가공과 편석 뿐만 아니라 지점마다 다른 수축량에 의해 내부 응력이 불균일해지고, 표층부와 중심부에 강도 차이가 발생한다. 이러한 문제점을 육안으로 불량 부분을 확인하기도 어렵다는 문제가 있다. 일명 3d(dirty, dangerous, difficult)산업으로 분류되는 만큼 업무 환경이 좋지 않다는 단점이 있다.Additionally, products may be produced with non-uniform materials or properties. This is because the casting process goes through the process of solidifying the material from a liquid state to a solid state. During the solidification process, small pores are formed due to infiltrating gaseous air, which may cause the product to become porous or cause segregation. Segregation refers to an uneven state when a metal is solidified, where the composition of the initially solidified portion and the later solidified portion are different. Internal stress becomes uneven due to processing and segregation, as well as different shrinkage amounts at each point, and a difference in strength occurs between the surface layer and the center. There is a problem with this problem that it is difficult to check defective parts with the naked eye. As it is classified as a so-called 3d (dirty, dangerous, difficult) industry, the downside is that the work environment is not good.
한편, 수동 그라인딩의 단점으로는 기피업종으로 인력 구하기가 매우 어렵고, 그라인더의 날과 덮게 등의 파손으로 인하여 산재사고가 높고, 사망사고도 발생하는 문제가 있고, 비오는 날 등의 습도가 높은 날에는 전기 감전의 위험성이 높다는 문제가 있다.Meanwhile, the disadvantages of manual grinding include that it is very difficult to find manpower as it is a shunned industry, there is a high incidence of industrial accidents and fatal accidents due to damage to the blades and covers of the grinder, and there are problems with high humidity such as rainy days. There is a problem that there is a high risk of electric shock.
또한, 분진 및 불꽃 등으로 인하여 특수장비를 반드시 갖추고 작업을 해야하며, 여름철이 작업환경 최악이며, 사람이 작업하기 때문에 당일 생산성이 점점 떨어지고, 회전수가 높고 고정형이 아닌 포터블 방식이라 부품 및 숯돌, 커버 등이 어디로 튈지 모르기 때문에 공구작업에서 안전사고 매우 높은 문제가 있다.In addition, due to dust and sparks, you must be equipped with special equipment to work. Summer is the worst working environment, and productivity on the day gradually decreases because people work, and the rotation speed is high and it is a portable method rather than a fixed type, so parts, charcoal, and covers are used. There is a very high risk of safety accidents when working with tools because you don't know where your back will bounce.
본 발명은 상기한 문제를 해결하기 위해 개발된 것으로, 본 발명의 목적은 고가의 로봇(Robot)를 사용하지 않고 로봇의 기능을 구사하는 3축형 관절장치를 이용한 사상(주물부품)전용 반자동 그라인더 장치를 개발하고 이를 바탕으로 기술수준을 올려 그라인더 부분만 교체하여 다양한 산업에서도 사용 가능하도록 하는 스마트 그라인더 시스템을 제공하고자 하는 것이다.The present invention was developed to solve the above problems, and the purpose of the present invention is to provide a semi-automatic grinder device exclusively for grinding (casting parts) using a 3-axis joint device that utilizes the functions of a robot without using an expensive robot. The goal is to develop and raise the technology level based on this to provide a smart grinder system that can be used in various industries by replacing only the grinder part.
본 발명에 의하면, 2축 관절구조 기구부(110); 턴테이블(120);을 포함하며, 상기 2축 관절구조 기구부(110)와 상기 턴테이블(120)을 구현하여 3축 로봇을 구성하고, 무선으로 제어 가능한 스마트 그라인더 시스템이 제공된다.According to the present invention, a two-axis joint structure mechanism unit 110; A smart grinder system including a turntable 120, which implements the two-axis joint structure mechanism 110 and the turntable 120 to form a three-axis robot, and which can be controlled wirelessly, is provided.
상기 2축 관절구조 기구부(110)에는 그라인딩 유닛(130)이 구비되고, 상기 그라인딩 유닛(130)은, 그라인딩 전용 기어드 모터(132); 상기 기어드 모터(132)의 모터축에 결합된 구동풀리(133); 상기 2축 관절구조 기구부(110)의 아암에 회전 가능하게 장착된 종동풀리(134); 상기 구동풀리(133)와 상기 종동풀리(134)에 결합된 브이 벨트(135); 상기 종동풀리(134)의 중심부에 동축적으로 결합된 그라인더날(136);을 포함하여 구성된 것을 특징으로 한다.The two-axis joint structure mechanism 110 is provided with a grinding unit 130, and the grinding unit 130 includes a geared motor 132 dedicated to grinding; A driving pulley 133 coupled to the motor shaft of the geared motor 132; a driven pulley (134) rotatably mounted on the arm of the two-axis joint structure mechanism (110); A V-belt 135 coupled to the driving pulley 133 and the driven pulley 134; It is characterized in that it includes a grinder blade (136) coaxially coupled to the center of the driven pulley (134).
상기 그라인딩 유닛(130)을 유압모터를 이용하여 이송시키는 그라인더 이송부(140); 상기 그라인딩 유닛(130)에 의한 그라인딩 작업이 이루어지도록 턴테이블(120)에 지지된 그라인더 바디(150); 상기 그라인더 유닛을 상기 그라인더 바디(150) 쪽으로 틸팅시키는 틸트 경사 및 그라인더 기둥 유닛(160);을 더 포함하여 구성된 것을 특징으로 한다.a grinder transfer unit 140 that transfers the grinding unit 130 using a hydraulic motor; a grinder body 150 supported on a turntable 120 to perform grinding work by the grinding unit 130; It is characterized in that it further includes a tilt incline and grinder column unit 160 that tilts the grinder unit toward the grinder body 150.
상기 턴테이블(120)은 주물 부품을 회전시키고, 상기 턴테이블(120)에는 주물 부품을 고정하는 수동 클램프(122);가 구비된 것을 특징으로 한다.The turntable 120 rotates the casting part, and the turntable 120 is equipped with a manual clamp 122 for fixing the casting part.
상기 2축 관절구조 기구부(110)와 상기 턴테이블(120)을 무선으로 제어하는 비례제어 무선 리모트 컨트롤러(170);를 더 포함하여 구성된 것을 특징으로 한다.It is characterized in that it further includes a proportional control wireless remote controller 170 that wirelessly controls the two-axis joint structure mechanism 110 and the turntable 120.
본 발명은 유압 실린더, 모터를 이용한 2축 관절과 턴 테이블 1축을 이용한 3축 관절 로봇 방식으로서 가격 경쟁력이 높고, 프로그램 소요시간이 필요 없고 작업자가 Cabin booth에서 안전하게 직접 제어하고, 높은 생산성 및 품질, 낮은 사고위험, 우수한 작업환경 조성, 우수한 노동력 확보의 효과가 있고, 차별화된 기술력과, 비교우위에 있는 기술력으로 인해 자동화 그라인더 시장에서 수입대체 효과를 기대할 수 있다.The present invention is a 3-axis joint robot method using a 2-axis joint using a hydraulic cylinder and a motor and a 1-axis turntable. It is highly cost-competitive, does not require programming time, can be safely directly controlled by the operator at the cabin booth, and has high productivity and quality. It has the effect of low accident risk, creating an excellent working environment, and securing excellent labor, and can expect an import substitution effect in the automated grinder market due to differentiated technology and comparative advantage.
도 1은 본 발명에 의한 스마트 그라인더 시스템의 구조를 보여주는 측면도,
도 2는 본 발명의 주요부인 그라인딩 유닛의 구조를 보여주는 측면도,
도 3은 본 발명의 주요부인 그라인더 이송부의 구조를 보여주는 측면도,
도 4는 본 발명의 주요부인 그라인더 바디 장치의 구조를 보여주는 측면도,
도 5는 본 발명의 주요부인 틸트 경사 및 그라인더 기둥 유닛의 구조를 보여주는 측면도,
도 6은 본 발명의 주요부인 턴테이블과 수동 클램프의 구조를 보여주는 평면도 및 측면도,
도 7은 본 발명의 주요부인 비례제어 무선 리모트 컨트롤러의 일례를 보여주는 사진,
도 8은 본 발명의 스마트 그라인더 시스템의 실제 사용 예를 보여주는 도면이다.1 is a side view showing the structure of a smart grinder system according to the present invention;
Figure 2 is a side view showing the structure of the grinding unit, which is the main part of the present invention;
Figure 3 is a side view showing the structure of the grinder transfer part, which is the main part of the present invention;
Figure 4 is a side view showing the structure of the grinder body device, which is the main part of the present invention;
Figure 5 is a side view showing the structure of the tilt incline and grinder column unit, which is the main part of the present invention;
Figure 6 is a plan view and side view showing the structure of the turntable and manual clamp, which are the main parts of the present invention;
Figure 7 is a photograph showing an example of the proportional control wireless remote controller, which is the main part of the present invention;
Figure 8 is a diagram showing an actual use example of the smart grinder system of the present invention.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 상세히 설명한다. 상기 본 발명의 목적과 특징 및 장점은 첨부도면 및 다음의 상세한 설명을 참조함으로써 더욱 쉽게 이해될 수 있을 것이다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the attached drawings. The purpose, features, and advantages of the present invention can be more easily understood by referring to the accompanying drawings and the following detailed description. Additionally, in describing the present invention, if it is determined that a detailed description of a related known configuration or function may obscure the gist of the present invention, the detailed description will be omitted.
또한, 본 발명의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되고나 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.Additionally, when describing the components of the present invention, terms such as first, second, A, B, (a), and (b) may be used. These terms are only used to distinguish the component from other components, and the nature, sequence, or order of the component is not limited by the term. When a component is described as being "connected," "coupled," or "connected" to another component, that component may be directly connected or connected to that other component, but there is another component between each component. It will be understood that elements may be “connected,” “combined,” or “connected.”
또한, 본 발명에서 특정한 구조 내지 기능적 설명들은 단지 본 발명의 개념에 따른 실시예를 설명하기 위한 목적으로 예시된 것으로, 본 발명의 개념에 따른 실시예들은 다양한 형태로 실시될 수 있으며 본 명세서 또는 출원에 설명된 실시예들에 한정되는 것으로 해석되어서는 아니 된다.In addition, the specific structural and functional descriptions in the present invention are merely illustrative for the purpose of explaining embodiments according to the concept of the present invention, and the embodiments according to the concept of the present invention may be implemented in various forms and may be applied in the present specification or application. It should not be construed as limited to the embodiments described in.
도 1은 본 발명에 의한 스마트 그라인더 시스템의 구조를 보여주는 측면도, 도 2는 본 발명의 주요부인 그라인딩 유닛의 구조를 보여주는 측면도, 도 3은 본 발명의 주요부인 그라인더 이송부의 구조를 보여주는 측면도, 도 4는 본 발명의 주요부인 그라인더 바디 장치의 구조를 보여주는 측면도, 도 5는 본 발명의 주요부인 틸트 경사 및 그라인더 기둥 유닛의 구조를 보여주는 측면도, 도 6은 본 발명의 주요부인 턴테이블과 수동 클램프의 구조를 보여주는 평면도 및 측면도, 도 7은 본 발명의 주요부인 비례제어 무선 리모트 컨트롤러의 일례를 보여주는 사진, 도 8은 본 발명의 스마트 그라인더 시스템의 실제 사용 예를 보여주는 도면이다.Figure 1 is a side view showing the structure of the smart grinder system according to the present invention, Figure 2 is a side view showing the structure of the grinding unit, which is the main part of the present invention, Figure 3 is a side view showing the structure of the grinder transfer unit, which is the main part of the present invention, Figure 4 is a side view showing the structure of the grinder body device, which is the main part of the present invention, Figure 5 is a side view showing the structure of the tilt incline and grinder column unit, which is the main part of the present invention, and Figure 6 is the structure of the turntable and manual clamp, which are the main part of the present invention. Figure 7 is a photograph showing an example of a proportional control wireless remote controller, which is a main part of the present invention, and Figure 8 is a diagram showing an example of actual use of the smart grinder system of the present invention.
도 1을 참조하면, 본 발명은 2축 관절구조 기구부(110)와, 턴테이블(120)을 포함한다. 본 발명은 상기 2축 관절구조 기구부(110)와 턴테이블(120)을 구현하여 3축 로봇을 구성하고, 무선으로 제어 가능한 스마트 그라인더 시스템을 제공한다.Referring to FIG. 1, the present invention includes a two-axis joint structure mechanism 110 and a turntable 120. The present invention implements the two-axis joint structure mechanism 110 and the turntable 120 to form a three-axis robot and provides a smart grinder system that can be controlled wirelessly.
본 발명은 고가의 로봇(Robot)를 사용하지 않고 로봇의 기능을 구사하는 3축형 관절장치를 이용한 사상(주물부품)전용 반자동 그라인더 장치를 개발하고 그라인더 부분만 교체하여 다양한 산업에서도 사용 가능하도록 한다.The present invention develops a semi-automatic grinder device exclusively for grinding (casting parts) using a 3-axis joint device that utilizes the functions of a robot without using an expensive robot, and allows it to be used in various industries by replacing only the grinder part.
사상이란 가공 물체의 표면을 평활하게 정밀 다듬질 하는 것이다.다른 말로는 연삭이라고 하기도 하며, 보통 그라인더로 표면 거칠기를 연삭하는 것이다. 본 발명에 의해 숫돌의 모양을 변형시켜 원하는 형태로 만드는 성형연마, 면의 정밀 다듬질하는 평면 연마기, 원통의 형태를 다듬질하는 원형 연마기, 원통의 내부를 다듬질 하는 내경 연마기, 다량의 물체를 표면 처리하는 절삭연마, 성형된 물체를 손으로 다듬질하는 미각기, 수작업체의 표면의 후처리(일명 빠우)가 가능하다.Finishing is the smooth and precise finishing of the surface of a processed object. In other words, it is also called grinding, and it is usually used to grind the surface roughness with a grinder. According to the present invention, forming and polishing to transform the shape of a grindstone into a desired shape, a flat grinder to precisely polish the surface, a circular grinder to refine the shape of a cylinder, an internal grinder to polish the inside of a cylinder, and a surface treatment machine to treat a large number of objects. Cutting and polishing, a polishing machine that polishes molded objects by hand, and post-processing of the surface by handcrafting companies (so-called bau) are possible.
본 발명에서 2축 관절구조 기구부(110)에는 그라인딩 유닛(130)이 구비된다.In the present invention, the two-axis joint structure mechanism 110 is provided with a grinding unit 130.
상기 그라인딩 유닛(130)은, 그라인딩 전용 기어드 모터(GEARED MOTOR)(132)와, 상기 기어드 모터(132)의 모터축에 결합된 구동풀리(133)와, 상기 2축 관절구조 기구부(110)의 아암에 회전 가능하게 장착된 종동풀리(134)와 상기 구동풀리(133)와 종동풀리(134)에 결합된 브이 벨트(135)와, 상기 종동풀리(134)의 중심부에 동축적으로 결합된 그라인더날(136)을 포함한다.The grinding unit 130 includes a grinding-specific geared motor (GEARED MOTOR) 132, a drive pulley 133 coupled to the motor shaft of the geared motor 132, and the two-axis joint structure mechanism 110. A driven pulley 134 rotatably mounted on an arm, a V belt 135 coupled to the driving pulley 133 and the driven pulley 134, and a grinder coaxially coupled to the center of the driven pulley 134. Includes day (136).
그라인딩 전용의 기어드 모터(GEARED MOTOR)(132)에서 시작된 동력은 모터측의 V-BELT PULLEY를 통해 그라인더날(136) 측의 V-BELT PULLEY로 전달되고, 그라인더날(136) 측의 V-BELT PULLEY는 그라인더날(136)을 회전시키도록 한다.The power originating from the geared motor (132) dedicated to grinding is transmitted to the V-BELT PULLEY on the grinder blade (136) side through the V-BELT PULLEY on the motor side, and the V-BELT on the grinder blade (136) side. PULLEY rotates the grinder blade (136).
또한, 본 발명은 그라인딩 유닛(130)을 유압모터를 이용하여 이송시키는 그라인더 이송부(140)와, 상기 그라인딩 유닛(130)에 의한 그라인딩 작업이 이루어지도록 턴테이블(120)에 지지된 그라인더 바디(150)와, 상기 그라인더 유닛을 그라인더 바디(150) 쪽으로 틸팅시키는 틸트 경사 및 그라인더 기둥 유닛(160)을 더 포함하여 구성된다.In addition, the present invention includes a grinder transfer unit 140 that transports the grinding unit 130 using a hydraulic motor, and a grinder body 150 supported on the turntable 120 to perform grinding work by the grinding unit 130. and a tilt incline and grinder pillar unit 160 that tilts the grinder unit toward the grinder body 150.
상기 그라인더 이송부(140)는 사상 작업기계의 상하, 좌우 운동과 함께 다양한 각도의 그라인더 작업을 가능하게 해주기 위한 것으로, 유압모터의 기어가 SLEWING BEARING 내측의 기어와 맞물려 돌아가고, SLEWING BEARING 내측과 연결된 사상기계 그라인더가 회전하고, SLEWING BEARING 외측은 고정된다.The grinder transfer unit 140 is intended to enable grinding work at various angles along with the up-down, left-right movement of the grinding machine, and the gear of the hydraulic motor rotates in mesh with the gear inside the SLEWING BEARING, and the grinding machine connected to the inside of the SLEWING BEARING The grinder rotates, and the outside of the SLEWING BEARING is fixed.
사상기계의 그라인더 부분을 연결하고 약 500kg의 중량을 회전시키기 위해서 강한 힘을 가진 유압모터(72RPM x 1/6=12rpm)를 사용한다.A powerful hydraulic motor (72RPM x 1/6=12rpm) is used to connect the grinder part of the finishing machine and rotate a weight of about 500kg.
좌우 틸팅각도는 유압유 공급선과 모터 전원선의 길이가 허용하는 한 자유롭고, 선이 꼬이지 않는 범위내에서 좌우 180°틸팅이 가능하고, 빠른 사상작업을 위하여 틸팅속도는 분당 약 6회전으로 한다.The left and right tilting angle is free as long as the length of the hydraulic oil supply line and the motor power line allows, and 180° left and right tilting is possible within the range where the line is not twisted. For fast finishing work, the tilting speed is set to about 6 revolutions per minute.
상기 그라인더 바디(150)는 사상 작업기계의 좌우 작업반경을 결정하는 장치이다. 빠른 회전으로 인한 사고를 방지하기 위하여 분당 0.5회전으로 설정하고, 회전부에 안전 COVER를 설치한다. 상기 그라인더 바디(150)의 좌우 회전반경은 180°이며 그라인더 작업 중 회전하여 그라인더의 좌우 운동을 돕거나 그라인더의 위치를 수정하는 역할을 한다.The grinder body 150 is a device that determines the left and right working radii of the finishing machine. To prevent accidents due to rapid rotation, set to 0.5 rotations per minute and install a safety cover on the rotating part. The left and right rotation radius of the grinder body 150 is 180°, and it rotates during grinding work to assist the left and right movement of the grinder or to correct the position of the grinder.
상기 턴테이블(120)은 주물 부품을 회전시키고, 상기 턴테이블(120)에는 주물 부품을 고정하는 수동 클램프(122)가 구비된다.The turntable 120 rotates the casting part, and the turntable 120 is equipped with a manual clamp 122 for fixing the casting part.
테이블 위에 올려진 주물이 떨어지지 않도록 테이블의 회전속도는 분당 약 2회전으로 설계하고, 양쪽에 수동식 클램프를 설치하여 주물의 낙하를 방지할 수 있도록 한다.To prevent the casting placed on the table from falling, the rotation speed of the table is designed to be approximately 2 revolutions per minute, and manual clamps are installed on both sides to prevent the casting from falling.
턴테이블(120)장치 회전 목적은 그라인더가 닿지 않는 주물의 반대편을 작업하거나, 주물의 위치를 수정할 때 회전시키는 것으로 즉, 그라인더가 작업을 용이하도록 한다.The purpose of rotating the turntable 120 device is to work on the other side of the casting that the grinder cannot reach, or to rotate it when correcting the position of the casting, that is, to facilitate the grinder's work.
또한, 본 발명은 2축 관절구조 기구부(110)와 턴테이블(120)의 회전을 무선으로 제어하는 비례제어 무선 리모트 컨트롤러(170)를 더 포함한다.In addition, the present invention further includes a proportional control wireless remote controller 170 that wirelessly controls the rotation of the two-axis joint structure mechanism 110 and the turntable 120.
도 8에서는 본 발명의 사용 사례를 보여주는데, 본 발명의 3축 사상 그라인더 시스템에 집진기가 연결된 상태에서 주물 제품을 그라인딩 작업하고, 그라인딩 작업시 발생하는 분진은 집진기로 집진하며, 작업자 보호 파티션 및 무선제어장치(즉, 비례제어 무선 리모트 컨트롤러(170)와 전기부 장치)를 사용한다. Figure 8 shows a use case of the present invention, where a cast product is ground while a dust collector is connected to the 3-axis finishing grinder system of the present invention, dust generated during grinding work is collected by a dust collector, and a worker protection partition and wireless control are used. A device (i.e., a proportional control wireless remote controller 170 and an electrical device) is used.
따라서, 본 발명은 유압 실린더, 모터를 이용한 2축 관절과 턴 테이블 1축을 이용한 3축 관절 로봇 방식으로서 가격 경쟁력이 높고, 프로그램 소요시간이 필요 없고 작업자가 Cabin booth에서 안전하게 직접 제어하고, 높은 생산성 및 품질, 낮은 사고위험, 우수한 작업환경 조성, 우수한 노동력 확보의 효과가 있고, 차별화된 기술력과, 비교우위에 있는 기술력으로 인해 자동화 그라인더 시장에서 수입대체 효과를 기대할 수 있다.Therefore, the present invention is a 3-axis joint robot method using a 2-axis joint using a hydraulic cylinder and a motor and a 1-axis turntable. It is highly cost-competitive, does not require programming time, can be safely directly controlled by the operator in the cabin booth, and has high productivity and It has the effect of quality, low accident risk, creating an excellent working environment, and securing excellent labor, and can expect an import substitution effect in the automated grinder market due to differentiated technology and comparative advantage.
이상, 본 발명의 특정 실시예에 대하여 상술하였다. 그러나, 본 발명의 사상 및 범위는 이러한 특정 실시예에 한정되는 것이 아니라, 본 발명의 요지를 변경하지 않는 범위 내에서 다양하게 수정 및 변형이 가능하다는 것을 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이해할 것이다.Above, specific embodiments of the present invention have been described in detail. However, the spirit and scope of the present invention are not limited to these specific embodiments, and it is known by common knowledge in the technical field to which the present invention pertains that various modifications and variations can be made without changing the gist of the present invention. Anyone who has it will understand.
따라서, 이상에서 기술한 실시예들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이므로, 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 하며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다.Therefore, the embodiments described above are provided to fully inform those skilled in the art of the present invention of the scope of the invention, and should be understood as illustrative in all respects and not restrictive. The invention is defined only by the scope of the claims.
110. 2축 관절구조 기구부
120. 턴테이블
122. 수동 클램프
130. 그라인딩 유닛
132. 기어드 모터
133. 구동풀리
134. 종동풀리
135. 브이 벨트
136. 그라인더날
140. 그라인더 이송부
150. 그라인더 바디
160. 틸트 경사 및 그라인더 기둥 유닛
170. 무선 리모트 컨트롤러
160. 패키지 푸셔 유닛
170. 버퍼 트랙 유닛
180. 튜브 오프로딩 유닛
190. 캐니스터 오프로딩 유닛
200. JEDEC 오프로딩 유닛110. Two-axis joint structure mechanism 120. Turntable
122. Manual clamp 130. Grinding unit
132. Geared motor 133. Drive pulley
134. Driven pulley 135. V belt
136. Grinder blade 140. Grinder transfer unit
150. Grinder body
160. Tilt inclined and grinder column unit 170. Wireless remote controller
160. Package pusher unit 170. Buffer track unit
180. Tube offloading unit 190. Canister offloading unit
200. JEDEC offloading unit
Claims (5)
턴테이블(120);을 포함하며,
상기 2축 관절구조 기구부(110)와 상기 턴테이블(120)을 구현하여 3축 로봇을 구성하고, 무선으로 제어 가능한 스마트 그라인더 시스템.
Two-axis joint structure mechanism unit (110);
Includes a turntable (120);
A smart grinder system that configures a 3-axis robot by implementing the 2-axis joint structure mechanism 110 and the turntable 120 and can be controlled wirelessly.
상기 2축 관절구조 기구부(110)에는 그라인딩 유닛(130)이 구비되고,
상기 그라인딩 유닛(130)은,
그라인딩 전용 기어드 모터(132);
상기 기어드 모터(132)의 모터축에 결합된 구동풀리(133);
상기 2축 관절구조 기구부(110)의 아암에 회전 가능하게 장착된 종동풀리(134);
상기 구동풀리(133)와 상기 종동풀리(134)에 결합된 브이 벨트(135);
상기 종동풀리(134)의 중심부에 동축적으로 결합된 그라인더날(136);을 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 스마트 그라인더 시스템.
According to paragraph 1,
The two-axis joint structure mechanism 110 is provided with a grinding unit 130,
The grinding unit 130 is,
Grinding-specific geared motor (132);
A driving pulley 133 coupled to the motor shaft of the geared motor 132;
a driven pulley (134) rotatably mounted on the arm of the two-axis joint structure mechanism (110);
A V-belt 135 coupled to the driving pulley 133 and the driven pulley 134;
A smart grinder system comprising a grinder blade (136) coaxially coupled to the center of the driven pulley (134).
상기 그라인딩 유닛(130)을 유압모터를 이용하여 이송시키는 그라인더 이송부(140);
상기 그라인딩 유닛(130)에 의한 그라인딩 작업이 이루어지도록 턴테이블(120)에 지지된 그라인더 바디(150);
상기 그라인더 유닛을 상기 그라인더 바디(150) 쪽으로 틸팅시키는 틸트 경사 및 그라인더 기둥 유닛(160);을 더 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 스마트 그라인더 시스템.
According to paragraph 2,
a grinder transfer unit 140 that transfers the grinding unit 130 using a hydraulic motor;
a grinder body 150 supported on a turntable 120 to perform grinding work by the grinding unit 130;
A smart grinder system characterized in that it further includes a tilt incline and grinder column unit (160) that tilts the grinder unit toward the grinder body (150).
상기 턴테이블(120)은 주물 부품을 회전시키고, 상기 턴테이블(120)에는 주물 부품을 고정하는 수동 클램프(122);가 구비된 것을 특징으로 하는 스마트 그라인더 시스템.
According to paragraph 1,
The turntable 120 rotates the casting part, and the turntable 120 is equipped with a manual clamp 122 for fixing the casting part.
상기 2축 관절구조 기구부(110)와 상기 턴테이블(120)을 무선으로 제어하는 비례제어 무선 리모트 컨트롤러(170);를 더 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 스마트 그라인더 시스템.According to paragraph 1,
A smart grinder system further comprising a proportional control wireless remote controller 170 that wirelessly controls the two-axis joint structure mechanism 110 and the turntable 120.
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| KR1020220049520A KR20230150049A (en) | 2022-04-21 | 2022-04-21 | Smart grinder system |
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Citations (2)
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|---|---|---|---|---|
| KR100460078B1 (en) | 2000-04-21 | 2004-12-03 | 삼성코닝정밀유리 주식회사 | System and method for grinding glass edge of liquid crystal display |
| KR102166782B1 (en) | 2020-02-21 | 2020-10-16 | 제너셈(주) | Semiconductor strip grinder system |
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2022
- 2022-04-21 KR KR1020220049520A patent/KR20230150049A/en not_active Application Discontinuation
Patent Citations (2)
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