KR20230147062A - 사용자 장비에 의해 수집된 맵 데이터를 활용하는 포지셔닝시스템 - Google Patents

사용자 장비에 의해 수집된 맵 데이터를 활용하는 포지셔닝시스템 Download PDF

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KR20230147062A
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창식 최
카필 굴라티
준이 리
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퀄컴 인코포레이티드
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Abstract

일 양태에서, 개시자는 포지셔닝 레퍼런스 신호를 송신한다. 개시자는 복수의 응답자들 중 개별 응답자들로부터 전송된 복수의 응답자 포지셔닝 레퍼런스 신호들을 수신한다. 개시자는 포지셔닝 레퍼런스 신호 및 복수의 응답자 포지셔닝 레퍼런스 신호들에 기반하여 결정되는 측정들의 제 1 세트를 포함하는 측정 메시지를 송신한다. 개시자는 복수의 응답자들 중 개별 응답자들로부터 전송된 응답자 측정 메시지들을 수신한다. 개시자는 앵커로부터 업데이트된 맵 정보를 수신하고, 업데이트된 맵 정보에 기반하여 기존 맵 정보를 업데이트한다.

Description

사용자 장비에 의해 수집된 맵 데이터를 활용하는 포지셔닝 시스템
관련 출원들에 대한 교차 참조
본 특허 출원은 "POSITIONING SYSTEM TO LEVERAGE MAP DATA COLLECTED BY USER EQUIPMENT" 의 명칭으로 2021 년 2 월 26 일자로 출원된 미국 가출원 제 17/187,556 호의 이익을 주장하며, 이것은 본 발명의 양수인에게 양도되고, 본 명세서에 그 전체가 참조에 의해 명백히 통합된다.
본 개시의 양태들은 일반적으로 정확한 포지셔닝 정보를 결정하는 것에 관한 것으로, 특히 정확한 포지셔닝을 결정하기 위해 개별 사용자 장비 (UE) 에 의해 수집된 맵 데이터를 사용하는 것에 관한 것이다.
현재, 차량들 및 다른 사용자 장비 (UE) 는 정적 오브젝트들 (예를 들어, 건물들) 및 동적 오브젝트들 (예를 들어, 다른 차량들, 보행자들 등) 의 포지션들을 결정하기 위해 네트워크 인프라스트럭처 장비 (예를 들어, 차세대 NodeB (gNB), 위치 관리 기능 (LMF) 등) 와 함께 센서들 (예를 들어, 글로벌 포지셔닝 위성들 (GPS), 레이더, 라이다 등) 을 사용한다. 그러나, 네트워크 인프라스트럭처 장비가 없거나 네트워크 인프라스트럭처 장비로부터의 신호들이 밀집한 도시 지역들에서 정확한 정보를 제공할 수 없으면, UE 는 정확한 포지셔닝 정보를 결정할 수 없을 수 있다.
다음은, 본 명세서에 개시된 하나 이상의 양태들에 관한 간략화된 개요를 제시한다. 이로써, 다음의 개요는 모든 고려되는 양태들에 관한 광범위한 개관으로 간주되지 않아야 하고, 다음의 개요가 모든 고려된 양태들에 관한 핵심적인 또는 중요한 엘리먼트들을 식별하거나 임의의 특정 양태와 연관된 범위를 기술하는 것으로 간주되지도 않아야 한다. 따라서, 다음의 개요는 하기에 제시된 상세한 설명에 선행하는 간략화된 형태로 본 명세서에 개시된 메커니즘과 관련된 하나 이상의 양태들에 관한 소정의 개념들을 제시하기 위한 유일한 목적을 갖는다.
제 1 양태에서, 개시자 (initiator) 는 포지셔닝 레퍼런스 신호를 송신한다. 개시자는 복수의 응답자들 중 개별 응답자들로부터 전송된 복수의 응답자 포지셔닝 레퍼런스 신호들을 수신한다. 개시자는 포지셔닝 레퍼런스 신호 및 복수의 응답자 포지셔닝 레퍼런스 신호들에 기반하여 결정되는 측정들의 제 1 세트를 포함하는 측정 메시지를 송신한다. 개시자는 복수의 응답자들 중 개별 응답자들로부터 전송된 응답자 측정 메시지들을 수신한다. 개시자는 앵커로부터 업데이트된 맵 정보를 수신하고, 업데이트된 맵 정보에 기반하여 기존 맵 정보를 업데이트한다.
제 2 양태에서, 방법은, 개시자에 의해, 포지셔닝 레퍼런스 신호를 송신하는 단계를 포함한다. 방법은 복수의 응답자들 중 개별 응답자들로부터 전송된 복수의 응답자 포지셔닝 레퍼런스 신호들을 수신한다. 방법은 포지셔닝 레퍼런스 신호 및 복수의 응답자 포지셔닝 레퍼런스 신호들에 기반하여 결정되는 측정들의 제 1 세트를 포함하는 측정 메시지를 송신하는 단계를 포함한다. 방법은 복수의 응답자들 중 개별 응답자들로부터 전송된 응답자 측정 메시지들을 수신한다. 방법은 앵커로부터 업데이트된 맵 정보를 수신하는 단계 및 업데이트된 맵 정보에 기반하여 기존 맵 정보를 업데이트하는 단계를 포함한다.
제 3 양태에서, 개시자 디바이스는 무선 트랜시버, 메모리, 및 무선 트랜시버 및 메모리에 통신가능하게 커플링된 하나 이상의 프로세서들을 포함한다. 하나 이상의 프로세서들은, 포지셔닝 레퍼런스 신호를 송신하고, 복수의 응답자들 중 개별 응답자들로부터 전송된 복수의 응답자 포지셔닝 레퍼런스 신호들을 수신하며, 포지셔닝 레러펀스 신호 및 복수의 응답자 포지셔닝 레퍼런스 신호들에 기반하여 결정되는 측정들의 제 1 세트를 포함하는 측정 메시지를 송신하고, 복수의 응답자들 중 개별 응답자들로부터 전송된 응답자 측정 메시지들을 수신하도록 구성된다.
제 4 양태에서, 개시자 디바이스는 포지셔닝 레퍼런스 신호를 송신하기 위한 수단, 복수의 응답자들 중 개별 응답자들로부터 전송된 복수의 응답자 포지셔닝 레퍼런스 신호들을 수신하기 위한 수단, 포지셔닝 레퍼런스 신호 및 복수의 응답자 포지셔닝 레퍼런스 신호들에 기반하여 결정되는 측정들의 제 1 세트를 포함하는 측정 메시지를 송신하기 위한 수단, 복수의 응답자들 중 개별 응답자들로부터 전송된 응답자 측정 메시지들을 수신하기 위한 수단, 앵커로부터 업데이트된 맵 정보를 수신하기 위한 수단, 및 업데이트된 맵 정보에 기반하여 기존 맵 정보를 업데이트하기 위한 수단을 포함한다.
제 5 양태에서, 응답자 디바이스는, 개시자 디바이스로부터 개시자 포지셔닝 레퍼런스 신호를 수신하고, 하나 이상의 추가적인 응답자 디바이스들로부터 하나 이상의 응답자 포지셔닝 레퍼런스 신호들을 수신한다. 응답자 디바이스는 포지셔닝 레퍼런스 신호를 송신한다. 응답자 디바이스는, 개시자 포지셔닝 레퍼런스 신호, 하나 이상의 응답자 포지셔닝 레퍼런스 신호들, 송신된 포지셔닝 레퍼런스 신호, 또는 이들의 임의의 조합에 기반하여 결정되는 측정들의 제 1 세트를 포함하는 측정 메시지를 송신한다. 응답자 디바이스는 개시자 디바이스로부터 개시자 측정 메시지를 수신하고, 하나 이상의 추가적인 응답자 디바이스들로부터 하나 이상의 응답자 측정 메시지들을 수신한다.
제 6 양태에서, 방법은, 응답자에 의해, 개시자 디바이스로부터 개시자 포지셔닝 레퍼런스 신호를 수신하는 단계 및 하나 이상의 추가적인 응답자 디바이스들로부터 하나 이상의 응답자 포지셔닝 레퍼런스 신호들을 수신하는 단계를 포함한다. 방법은 포지셔닝 레퍼런스 신호를 송신하는 단계를 포함한다. 방법은, 개시자 포지셔닝 레퍼런스 신호, 하나 이상의 응답자 포지셔닝 레퍼런스 신호들, 송신된 포지셔닝 레퍼런스 신호, 또는 이들의 임의의 조합에 기반하여 결정되는 측정들의 제 1 세트를 포함하는 측정 메시지를 송신하는 단계를 포함한다. 방법은 개시자 디바이스로부터 개시자 측정 메시지를 수신하는 단계 및 하나 이상의 추가적인 응답자 디바이스들로부터 하나 이상의 응답자 측정 메시지들을 수신하는 단계를 포함한다.
제 7 양태에서, 응답자 디바이스는 무선 트랜시버, 메모리, 및 무선 트랜시버 및 메모리에 통신가능하게 커플링된 하나 이상의 프로세서들을 포함한다. 하나 이상의 프로세서들은, 개시자 디바이스로부터 개시자 포지셔닝 레퍼런스 신호를 수신하고 그리고 하나 이상의 추가적인 응답자 디바이스들로부터 하나 이상의 응답자 포지셔닝 레퍼런스 신호들을 수신하도록 구성된다. 하나 이상의 프로세서들은, 포지셔닝 레퍼런스 신호를 송신하고 그리고 개시자 포지셔닝 레퍼런스 신호, 하나 이상의 응답자 포지셔닝 레퍼런스 신호들, 송신된 포지셔닝 레퍼런스 신호, 또는 이들의 임의의 조합에 기반하여 결정되는 측정들의 제 1 세트를 포함하는 측정 메시지를 송신하도록 추가로 구성된다. 하나 이상의 프로세서들은, 개시자 디바이스로부터 개시자 측정 메시지를 수신하고 그리고 하나 이상의 추가적인 응답자 디바이스들로부터 하나 이상의 응답자 측정 메시지들을 수신하도록 추가로 구성된다.
제 8 양태에서, 응답자 디바이스는, 개시자 디바이스로부터 개시자 포지셔닝 레퍼런스 신호를 수신하기 위한 수단 및 하나 이상의 추가적인 응답자 디바이스들로부터 하나 이상의 응답자 포지셔닝 레퍼런스 신호들을 수신하기 위한 수단을 포함한다. 응답자 디바이스는, 포지셔닝 레퍼런스 신호를 송신하기 위한 수단 및 개시자 포지셔닝 레퍼런스 신호, 하나 이상의 응답자 포지셔닝 레퍼런스 신호들, 송신된 포지셔닝 레퍼런스 신호, 또는 이들의 임의의 조합에 기반하여 결정되는 측정들의 제 1 세트를 포함하는 측정 메시지를 송신하기 위한 수단을 포함한다. 응답자 디바이스는 개시자 디바이스로부터 개시자 측정 메시지를 수신하기 위한 수단 및 하나 이상의 추가적인 응답자 디바이스들로부터 하나 이상의 응답자 측정 메시지들을 수신하기 위한 수단을 포함한다.
제 9 양태에서, 앵커 디바이스는 포지셔닝 세션에서 복수의 참가자들로부터 복수의 측정 메시지들을 수신한다. 참가자들은 개시자 디바이스 및 하나 이상의 응답자 디바이스들을 포함한다. 복수의 측정 메시지들 중 개별 측정 메시지들은 개시자 디바이스에 의해 송신된 포지셔닝 레퍼런스 신호 및 하나 이상의 응답자 포지셔닝 레퍼런스 신호들과 연관된 측정들의 세트를 포함한다. 개별 응답자 포지셔닝 레퍼런스 신호들은 하나 이상의 응답자 디바이스들 중 개별 응답자 디바이스들로부터 수신된다. 앵커 디바이스는 앵커 맵 정보를 복수의 참가자들 중 각각의 참가자에게 송신한다. 앵커 맵 정보는 앵커 디바이스의 머신 학습 알고리즘을 사용하여, 복수의 참가자들 중 각각의 참가자로부터 수신된 측정 메시지에 적어도 부분적으로 기반하여 분류된 앵커 맵 정보 내의 하나 이상의 오브젝트들을 포함한다.
제 10 양태에서, 방법은, 앵커 디바이스에 의해, 포지셔닝 세션에서 복수의 참가자들로부터 복수의 측정 메시지들을 수신하는 단계를 포함한다. 참가자들은 개시자 디바이스 및 하나 이상의 응답자 디바이스들을 포함한다. 복수의 측정 메시지들 중 개별 측정 메시지들은 개시자 디바이스에 의해 송신된 포지셔닝 레퍼런스 신호 및 하나 이상의 응답자 포지셔닝 레퍼런스 신호들과 연관된 측정들의 세트를 포함한다. 개별 응답자 포지셔닝 레퍼런스 신호들은 하나 이상의 응답자 디바이스들 중 개별 응답자 디바이스들로부터 수신된다. 방법은 앵커 맵 정보를 복수의 참가자들 중 각각의 참가자에게 송신하는 단계를 포함한다. 앵커 맵 정보는 앵커 디바이스의 머신 학습 알고리즘을 사용하여, 복수의 참가자들 중 각각의 참가자로부터 수신된 측정 메시지에 적어도 부분적으로 기반하여 분류된 앵커 맵 정보 내의 하나 이상의 오브젝트들을 포함한다.
제 11 양태에서, 앵커 디바이스는 무선 트랜시버, 메모리, 및 무선 트랜시버 및 메모리에 통신가능하게 커플링된 하나 이상의 프로세서들을 포함한다. 하나 이상의 프로세서들은 포지셔닝 세션에서 복수의 참가자들로부터 복수의 측정 메시지들을 수신하도록 구성된다. 참가자들은 개시자 디바이스 및 하나 이상의 응답자 디바이스들을 포함한다. 복수의 측정 메시지들 중 개별 측정 메시지들은 개시자 디바이스에 의해 송신된 포지셔닝 레퍼런스 신호 및 하나 이상의 응답자 포지셔닝 레퍼런스 신호들과 연관된 측정들의 세트를 포함한다. 개별 응답자 포지셔닝 레퍼런스 신호들은 하나 이상의 응답자 디바이스들 중 개별 응답자 디바이스들로부터 수신된다. 하나 이상의 프로세서들은 앵커 맵 정보를 복수의 참가자들의 각각의 참가자에게 송신하도록 추가로 구성된다. 앵커 맵 정보는 앵커 디바이스의 머신 학습 알고리즘을 사용하여, 복수의 참가자들 중 각각의 참가자로부터 수신된 측정 메시지에 적어도 부분적으로 기반하여 분류된 앵커 맵 정보 내의 하나 이상의 오브젝트들을 포함한다.
제 12 양태에서, 앵커 디바이스는 포지셔닝 세션에서 복수의 참가자들로부터 복수의 측정 메시지들을 수신하기 위한 수단을 포함한다. 참가자들은 개시자 디바이스 및 하나 이상의 응답자 디바이스들을 포함한다. 복수의 측정 메시지들 중 개별 측정 메시지들은 개시자 디바이스에 의해 송신된 포지셔닝 레퍼런스 신호 및 하나 이상의 응답자 포지셔닝 레퍼런스 신호들과 연관된 측정들의 세트를 포함한다. 개별 응답자 포지셔닝 레퍼런스 신호들은 하나 이상의 응답자 디바이스들 중 개별 응답자 디바이스들로부터 수신된다. 앵커 디바이스는 앵커 맵 정보를 복수의 참가자들 중 각각의 참가자에게 송신하기 위한 수단을 포함한다. 앵커 맵 정보는 앵커 디바이스의 머신 학습 알고리즘을 사용하여, 복수의 참가자들 중 각각의 참가자로부터 수신된 측정 메시지에 적어도 부분적으로 기반하여 분류된 앵커 맵 정보 내의 하나 이상의 오브젝트들을 포함한다.
본 명세서에 개시된 양태들과 연관된 다른 목적들 및 이점들은 첨부 도면들 및 상세한 설명에 기반하여 당업자에게 명백할 것이다.
첨부 도면들은 본 개시의 다양한 양태들의 설명을 돕기 위해 제시되고 양태들의 예시를 위해 제공될 뿐 그의 한정을 위해 제공되는 것이 아니다. 본 개시의 보다 완전한 이해는, 첨부 도면들과 함께 취해질 경우에 다음의 상세한 설명을 참조함으로써 획득될 수도 있다. 도면들에서, 레퍼런스 번호의 가장 왼쪽 숫자(들)는 그 레퍼런스 번호가 처음 나타나는 도면을 식별한다. 상이한 도면들에서 동일한 도면 부호들은 유사하거나 동일한 아이템들을 표시한다.
도 1 은 본 개시의 다양한 양태들에 따른, 사전-포지셔닝 레퍼런스 신호 (사전-PRS) 메시지를 전송하는 개시자 사용자 장비 (UE) 를 포함하는 시스템의 블록도이다.
도 2 는 본 개시의 다양한 양태들에 따라, PRS 신호를 송신하는 개시자 UE 를 포함하는 시스템의 블록도이다.
도 3 은 본 개시의 다양한 양태들에 따라, 측정들을 송신하는 응답자 UE들을 포함하는 시스템의 블록도이다.
도 4 는 본 개시의 다양한 양태들에 따라, 업데이트된 맵 정보를 전송하는 앵커 UE 를 포함하는 시스템의 블록도이다.
도 5 는 본 개시의 양태들에 따라, PRS 신호를 (예를 들어, 개시자 UE 에 의해) 송신하는 것을 포함하는 예시적인 프로세스를 도시한다.
도 6 은 본 개시의 양태들에 따라, 응답자 PRS 신호를 (예를 들어, 응답자 UE 에 의해) 송신하는 것을 포함하는 예시적인 프로세스를 도시한다.
도 7 은 본 개시의 양태들에 따라, 업데이트된 맵 정보를 (예를 들어, 앵커 UE 에 의해) 송신하는 것을 포함하는 예시적인 프로세스를 도시한다.
도 8a 및 도 8b 는, 무선 통신 노드들에서 채용될 수도 있고 본 명세서에서 개시된 바와 같은 통신을 지원하도록 구성될 수도 있는 컴포넌트들의 여러 개의 샘플 양태들의 단순화된 블록도들이다.
사용자 장비 (UE) 가 환경 내의 다른 UE들로부터 정보를 수집함으로써, 예를 들어 어느 오브젝트들이 가시선 (LOS) 인지, 어느 오브젝트들이 비가시선 (NLOS) 인지, 어느 오브젝트들이 정적 (예를 들어, 건물들) 인지, 어느 오브젝트들이 동적 (예를 들어, 차량들, 보행자들 등) 인지와 같은 환경과 연관된 맵 (예를 들어, 포지셔닝) 정보를 결정하기 위한 시스템들 및 기법들이 개시된다. V2X (vehicle-to-everything) 는, 예를 들어 보행자들, 사이클리스트들, 신호등들, 가로등들, 건물들 등과 같은 다른 차량들 (예를 들어, V2V (vehicle-to-vehicle)) 및 다른 UE들 (예를 들어, V2I (vehicle to infrastructure)) 과 통신하는 차량의 능력을 지칭한다. 시스템들 및 기법들은 인프라스트럭처 장비 (예를 들어, 차세대 NodeB (gNB), 위치 관리 기능 (LMF) 등) 를 사용하지 않는 보행자 UE들 및 차량 UE들에 대한 포지셔닝 시스템을 제공한다.
UE (예를 들어, 차량-기반 UE 또는 보행자-기반 UE) 는 사전-포지셔닝 레퍼런스 신호 (사전-PRS) 신호를 브로드캐스팅함으로써 레인징 세션 (포지셔닝 세션으로도 알려짐) 을 개시한다. 개시자 UE 는, 일부 경우들에서, UE 가 환경에서의 정적 반사기들, 동적 반사기들 등에 관한 정보를 포함하는 맵 정보를 요청하고 있음을 표시하기 위해 사전-PRS 요청을 사용할 수 있다.
(예를 들어, 다른 차량들, 보행자들, 사이클리스트들, 신호등들, 가로등들, 건물들 등과 연관된) 인근의 UE들은 응답자 UE들이 됨으로써 개시자 UE 로부터 사전-PRS 요청을 수신하는 것에 응답한다. 앵커 UE, 통상적으로 정적 UE 는 응답자 UE 로서 참여할 수 있다. 응답자 UE들은 (예를 들어, gNB, LMF, 또는 다른 인프라스트럭처 장비의 사용자 없이) 사전-PRS 요청을 브로드캐스트 (예를 들어, 송신) 한다. 개시자 UE 와 응답자 UE들 사이의 사전-PRS 요청 교환은 어느 UE들이 포지셔닝 세션에 참여하고 있는지를 확립하기 위해 사용되는 "핸드셰이크" 타입이다. 사전-PRS 요청은 전송 UE 와 연관된 식별자 (예를 들어, 인터넷 프로토콜 (IP) 어드레스, 매체 액세스 제어 (MAC) 어드레스, 또는 다른 타입의 식별자), 전송 UE 의 대역폭, 전송 UE 의 능력들 (예를 들어, UE 가 맵을 저장할 수 있는지 여부), 전송 UE 가 이용가능한 맵 정보를 갖는지 여부 등과 같은 정보를 포함할 수 있다.
개시자 UE 및 응답자 UE들이 참여 UE들을 결정하기 위해 사전-PRS 요청들을 송신한 후, 참여 UE들은 각각 PRS 신호를 송신한다. PRS 신호는, 참여 UE들 각각이, 예를 들어 PRS 신호의 ToA (time-of-arrival), PRS 신호의 ToD (tine-of-departure), PRS 신호의 AoA (angle-of-arrival), PRS 신호의 AoD (angle-of-departure) 등과 같은, PRS 신호와 연관된 측정들을 결정할 수 있게 하는 고 대역폭 의사-랜덤 노이즈 (PN) 시퀀스이다. 포스트-PRS (예를 들어, PRS 신호가 참가자 UE들 각각에 의해 브로드캐스트된 후), 참가자 UE들 각각은 다양한 측정들을 결정하고, PRS 사이클은 각각의 참여 UE 가 각각의 참여 UE 에 의해 결정된 측정들을 브로드캐스트하는 것으로 종료된다. 예를 들어, 참여 UE들 중 특정 UE 는 (i) 다른 참여 UE들로부터 (특정 UE 에 의해) 수신된 각각의 PRS 신호와 연관된 ToA 및 AoA 를 브로드캐스트하고, (ii) 특정 UE 에 의해 브로드캐스트된 PRS 신호의 ToD 및 AoD 를 다른 참여 UE들에 브로드캐스트한다.
(예를 들어, 측정들을 포함하는) 포스트-PRS 메시지들이 브로드캐스트된 후, 개시자 UE 는 응답자 UE들을 참조하여 그 자신의 포지션을 결정한다. 추가로, (예를 들어, 레인징 세션에 참여한) 응답자 UE들은 그들 자신의 포지션을 결정한다. 개시자 UE 가 (예를 들어, 사전-PRS 메시지에서) 맵 정보를 요청했다면, 응답 UE들의 포스트-PRS 메시지는, 예를 들어 정적 반사기들, 동적 반사기들의 위치, 및 포스트-PRS 메시지를 전송하는 응답 UE 의 위치와 같은 맵 정보를 포함한다. 앵커 UE 는 사전-PRS 메시지들에 기반하여 참여 UE들을 식별하고, (예를 들어, 참여 UE들에 의해 브로드캐스트되는) 포스트-PRS 메시지들 내의 정보를 사용하여 참여 UE들로부터 맵 정보를 수집한다. 앵커 UE 는 포스트-PRS 메시지들을 사용하여 브로드캐스트된 맵 정보를 결합하고, 맵 정보에 포함된 어느 오브젝트들이 동적이고 어느 오브젝트들이 정적인지를 결정한다.
UE (예를 들어, 차량 UE 또는 보행자 UE) 는, 예를 들어 건물의 위치 등을 포함하는 주변 환경을 검출할 수 있는 센서들 (레이더, 라이다 등) 을 구비할 수 있다. UE 의 센서들을 사용하여 각각의 UE 에 의해 수집된 환경 정보는 다른 UE들이 그들 자신의 정보 (예를 들어, LOS, NLOS, 정적, 동적) 를 개량할 수 있게 하기 위해 다른 UE들과 공유된다. 예를 들어, 일부 UE들은 라이다, 레이더 등과 같은 센서들로부터의 센서 데이터에 기반하여 환경 정보를 수집 및 저장하는 능력을 가질 수 있다. 앵커 UE, 통상적으로 (예를 들어, 신호등, 가로등, 건물 등에 부착된) 정적 UE 는 응답자 UE 로서 참여할 수 있거나, 앵커 UE 는 참여 UE들로부터 포스트-PRS 측정들을 수집하고, 어느 오브젝트들이 LOS 인지, NLOS 인지, 정적 (비-이동) 인지, 동적 (이동) 인지 등을 포함하는 업데이트된 맵 정보를 결정할 수 있다. 업데이트된 맵 정보는 실제 맵 뿐만 아니라 개별 응답자 UE들과 연관되고 앵커 UE 에 의해 추론되는 센서들에 의해 결정되는 환경 변수들 (예를 들어, PRS 정적 반사기들, PRS 동적 반사기들) 을 포함할 수 있다. 예를 들어, 앵커 UE 는 다수의 참여 UE들로부터 수집된 맵 정보 및 측정들에 기반하여 맵 내의 오브젝트들을 LOS, NLOS, 정적, 동적 등으로 분류하기 위해 분류기 (예를 들어, 지원 벡터 머신 등) 와 같은 머신 학습을 사용할 수 있다. (측정들을 포함하는) 맵 정보는, 맵 정보가 UE 에 의해 송신된 때를 표시하는 타임스탬프 및 맵 정보를 송신한 UE 와 연관된 식별자 (예를 들어, L2 식별자) 에 의해 라벨링되고 식별될 수 있다. 예를 들어, V2X 브로드캐스트에서, 차량은 차량이 이용가능한 맵 정보를 갖는지 여부를 표시하기 위해 주기적으로 인에이블된다.
다수의 참여 UE들로부터의 맵 정보를 통합한 후에, 앵커 UE 는 업데이트된 맵 정보를 생성하고, 업데이트된 맵 정보를 개시자 UE 에 그리고 일부 경우들에서, 예를 들어 유니캐스트 송신을 사용하여 응답 UE들에 전송한다. 개시자 UE 및 응답 UE들은 앵커 UE 로부터 수신된 업데이트된 맵 정보를 사용하여, 환경 내의 어느 오브젝트들이 정적 (예를 들어, 비 이동) 인지 그리고 어느 오브젝트들이 동적 (예를 들어, 이동) 인지를 식별한다.
이러한 방식으로, UE-기반 V2X 포지셔닝 시스템들의 정확도는 gNB, LMF 등과 같은 네트워크 엘리멘트들의 관여 없이 개선된다. 맵 정보는 응답자 UE들에 의해 그리고 앵커 UE 에 의해 제공되는 정보의 통합이며, 동적, 정적, LOS, NLOS 등과 같은 환경 내의 오브젝트들의 상세한 분류를 포함할 수 있다.
본 개시의 양태들은 예시 목적들을 위해 제공된 다양한 예들에 관한 다음의 설명 및 관련 도면들에서 제공된다. 대안적인 양태들이 본 개시의 범위로부터 일탈함 없이 고안될 수도 있다. 추가적으로, 본 개시의 잘 알려진 엘리먼트들은 본 개시의 관련 상세들을 모호하게 하지 않기 위해 상세히 설명되지 않거나 또는 생략될 것이다.
단어들 "예" 및/또는 "예" 는 "예, 실례, 또는 예시로서 기능함" 을 의미하는 것으로 본 명세서에서 사용된다. "예" 및/또는 "예" 로서 본 명세서에서 설명된 임의의 양태는 반드시 다른 양태들에 비해 유리하거나 또는 바람직한 것으로 해석될 필요는 없다. 마찬가지로, 용어 "본 개시의 양태들" 은 본 개시의 모든 양태들이 논의된 특징, 이점 또는 동작 모드를 포함할 것을 요구하지는 않는다.
당업자는 하기에 설명된 정보 및 신호들이 다양한 상이한 기술들 및 기법들 중 임의의 것을 사용하여 표현될 수도 있음을 인식할 것이다. 예를 들면, 하기 설명 전반에 걸쳐 참조될 수도 있는 데이터, 명령들, 커맨드들, 정보, 신호들, 비트들, 심볼들, 및 칩들은, 특정 애플리케이션에 부분적으로, 원하는 설계에 부분적으로, 대응하는 기술에 부분적으로 등에 의존하여, 전압들, 전류들, 전자기파들, 자기장들 또는 자기 입자들, 광학장들 또는 광학 입자들, 이들의 임의의 조합에 의해 표현될 수도 있다.
또한, 다수의 양태들은, 예를 들어, 컴퓨팅 디바이스의 엘리먼트들에 의해 수행될 액션들의 시퀀스들의 관점에서 설명된다. 본 명세서에서 설명된 다양한 액션들은, 특정 회로들 (예를 들어, 주문형 집적 회로들 (ASIC들)) 에 의해, 하나 이상의 프로세서들에 의해 실행되는 프로그램 명령들에 의해, 또는 이들 양자의 조합에 의해 수행될 수 있음이 인식될 것이다. 추가적으로, 본 명세서에서 설명된 액션들의 시퀀스(들)는, 실행 시, 디바이스의 연관된 프로세서로 하여금, 본 명세서에서 설명된 기능성을 수행하게 하거나 또는 이를 명령하는 대응하는 세트의 컴퓨터 명령들을 저장한 임의의 형태의 비일시적 컴퓨터 판독가능 저장 매체 내에서 완전히 구체화되는 것으로 간주될 수 있다. 따라서, 본 개시의 다양한 양태들은 다수의 상이한 형태들로 구체화될 수도 있고, 이들 모두는 청구된 요지의 범위 내에 있는 것으로 고려되었다. 또한, 본 명세서에서 설명된 양태들의 각각에 대해, 임의의 그러한 양태들의 대응하는 형태는 예를 들어, 설명된 액션을 수행 "하도록 구성된 로직" 으로서 본 명세서에서 설명될 수도 있다.
본 명세서에서 사용된 바와 같이, 용어들 "사용자 장비" (UE) 및 "기지국" 은, 달리 언급되지 않는 한, 임의의 특정 무선 액세스 기술 (RAT) 에 특정적이거나 그렇지 않으면 그에 제한되도록 의도되지 않는다. 일반적으로, UE 는 무선 통신 네트워크 상으로 통신하기 위해 사용자에 의해 사용되는 임의의 무선 통신 디바이스 (예를 들어, 모바일 폰, 라우터, 태블릿 컴퓨터, 랩탑 컴퓨터, 소비자 자산 위치확인 디바이스 (consumer asset locating device), 웨어러블 디바이스 (예를 들어, 스마트워치, 안경, 증강 현실 (AR)/가상 현실 (VR) 헤드셋 등), 차량 (예를 들어, 자동차, 오토바이, 자전거 등), 사물 인터넷 (IoT) 디비이스 등) 일 수도 있다. UE 는 이동식일 수도 있거나 (예를 들어, 소정 시간에) 정지식일 수도 있으며, 라디오 액세스 네트워크 (RAN) 와 통신할 수도 있다. 본 명세서에서 사용된 바와 같이, 용어 "UE" 는 "액세스 단말기" 또는 "AT", “클라이언트 디바이스”, "무선 디바이스", "가입자 디바이스", "가입자 단말기", "가입자국", "사용자 단말기" 또는 UT, "모바일 디바이스", "모바일 단말기", "이동국", 또는 이들의 변형들로서 상호교환가능하게 지칭될 수도 있다. 일반적으로, UE들은 RAN 을 통해 코어 네트워크와 통신할 수 있으며, 코어 네트워크를 통해 UE들은 인터넷과 같은 외부 네트워크들과 그리고 다른 UE들과 접속될 수 있다. 물론, 코어 네트워크 및/또는 인터넷에 접속하는 다른 메커니즘들이 또한, 예컨대 유선 액세스 네트워크들, WLAN (wireless local area network) 네트워크들 (예를 들어, IEEE (Institute of Electrical and Electronics Engineers) 802.11 등에 기초함) 등을 통해 UE들에 대해 가능하다.
기지국은, 배치되는 네트워크에 따라 UE들과 통신하는 여러 RAT들 중 하나에 따라 동작할 수도 있으며, 대안적으로 액세스 포인트 (AP), 네트워크 노드, NodeB, eNB (evolved NodeB), ng-eNB (next generation eNB), NR (New Radio) Node B (gNB 또는 gNodeB 로도 지칭됨) 등으로 지칭될 수도 있다. 기지국은, 지원받는 UE들에 대한 데이터, 음성 및/또는 시그널링 접속들을 지원하는 것을 포함하여, UE들에 의한 무선 액세스를 지원하기 위해 주로 사용될 수도 있다. 일부 시스템들에서 기지국은 에지 노드 시그널링 기능들을 전적으로 제공할 수도 있는 한편 다른 시스템들에서는 부가적인 제어 및/또는 네트워크 관리 기능들을 제공할 수도 있다. UE들이 기지국으로 무선 주파수 (RF) 신호들을 전송할 수 있는 통신 링크는 업링크 (UL) 채널 (예를 들어, 역방향 트래픽 채널, 역방향 제어 채널, 액세스 채널 등) 이라 한다. 기지국이 UE들로 RF 신호들을 전송할 수 있는 통신 링크는 다운링크 (DL) 또는 순방향 링크 채널 (예를 들어, 페이징 채널, 제어 채널, 브로드캐스트 채널, 순방향 트래픽 채널 등) 이라 한다. 본 명세서에서 사용된 바와 같이, 용어 트래픽 채널 (TCH) 은 업링크/역방향 또는 다운링크/순방향 트래픽 채널 중 어느 하나를 지칭할 수 있다.
용어 "기지국" 은 단일의 물리적 송신-수신 포인트 (TRP), 또는 병치될 수도 있거나 또는 병치되지 않을 수도 있는 다중의 물리적 TRP들을 지칭할 수도 있다. 예를 들어, 용어 "기지국" 이 단일의 물리적 TRP 를 지칭하는 경우, 물리적 TRP 는 기지국의 셀 (또는 수개의 셀 섹터들) 에 대응하는 기지국의 안테나일 수도 있다. 용어 "기지국" 이 다중의 병치된 물리적 TRP들을 지칭하는 경우, 물리적 TRP들은 기지국의 (예컨대, 다중입력 다중출력 (MIMO) 시스템에서와 같이 또는 기지국이 빔포밍을 채용하는 경우에서와 같이) 안테나들의 어레이일 수도 있다. 용어 "기지국" 이 다중의 병치되지 않은 물리적 TRP들을 지칭하는 경우, 물리적 TRP들은 분산 안테나 시스템 (DAS) (전송 매체를 통해 공통 소스에 접속된 공간적으로 분리된 안테나들의 네트워크) 또는 원격 무선 헤드 (RRH) (서빙 기지국에 접속된 원격 기지국) 일 수도 있다. 대안으로, 병치되지 않은 물리적 TRP들은 UE 로부터 측정 보고를 수신하는 서빙 기지국 및 UE 가 레퍼런스 RF 신호들 (또는 간단히 "레퍼런스 신호") 을 측정하고 있는 이웃 기지국일 수도 있다. 본 명세서에서 사용된 바와 같이, TRP 는 기지국이 무선 신호들을 송신 및 수신하는 포인트이기 때문에, 기지국으로부터의 송신 또는 기지국에서의 수신에 대한 참조들은 기지국의 특정 TRP 를 참조하는 것으로 이해되어야 한다.
UE들의 포지셔닝을 지원하는 일부 구현들에서, 기지국은 UE들에 의한 무선 액세스를 지원하지 않을 수도 있지만 (예를 들어, UE들에 대한 데이터, 음성 및/또는 시그널링 접속들을 지원하지 않을 수도 있음), 대신에 UE들에 의해 측정될 레퍼런스 신호들을 UE들로 송신할 수도 있고 및/또는 UE들에 의해 송신된 신호들을 수신 및 측정할 수도 있다. 이러한 기지국은 포지셔닝 비컨으로서 (예를 들어, UE들로 신호들을 송신할 때) 및/또는 위치 측정 유닛으로서 (예를 들어, UE들로부터 신호들을 수신 및 측정할 때) 지칭될 수도 있다.
"RF 신호" 는 송신기와 수신기 사이의 공간을 통해 정보를 송신하는 주어진 주파수의 전자기파를 포함한다. 본 명세서에서 사용된 바와 같이, 송신기는 단일의 "RF 신호" 또는 다중의 "RF 신호들" 을 수신기에 송신할 수도 있다. 그러나, 수신기는 다중경로 채널들을 통한 RF 신호들의 전파 특성들로 인해 각각의 송신된 RF 신호에 대응하는 다중의 "RF 신호들" 을 수신할 수도 있다. 송신기와 수신기 사이의 상이한 경로들 상의 동일한 송신된 RF 신호는 "다중경로" RF 신호로서 지칭될 수도 있다. 본 명세서에서 사용된 바와 같이, RF 신호는 용어 "신호" 가 무선 신호 또는 RF 신호를 지칭하는 것이 문맥으로부터 명백한 경우 "무선 신호", "레이더 신호", "라디오파", "파형" 등, 또는 간단히 "신호" 로도 지칭될 수도 있다.
도 1 은 본 개시의 다양한 양태들에 따른, 사전-포지셔닝 레퍼런스 신호 (pre-PRS) 메시지를 전송하는 개시자 사용자 장비 (UE) 를 포함하는 시스템 (100) 의 블록도이다. 시스템 (100) 에서, 개시자 UE (102) (예를 들어, 차량, 사이클리스트, 보행자 등) 는 사전-PRS 메시지 (104) 를 송신할 수 있다. 개시자 UE (102) 는 개시자 UE (102) 를 고유하게 식별하는 연관된 식별자 (106) 를 가질 수 있다. 예를 들어, 식별자 (106) 는 인터넷 프로토콜 (IP) 어드레스, 매체 액세스 제어 (MAC) 어드레스, 일련 번호, 서비스 태그, 또는 UE (102) 를 고유하게 식별하는 다른 유형의 식별자일 수 있다. 개시자 UE (102) 는, 일부 경우들에서, 맵 정보 (110) 를 수집 및 저장하는 능력을 포함하는 다양한 능력들 (108) 을 가질 수 있다. 예를 들어, 맵 정보 (110) 는 개시자 UE (102) 와 연관된 하나 이상의 센서들 (126) 로부터 수신된 센서 데이터로부터 도출될 수 있다. 센서들 (126) 은, 예를 들어 GPS 센서, 레이더 센서, 라이다 센서, 초음파 센서, 다른 유형의 센서, 또는 이들의 임의의 조합을 포함할 수 있다. 사전-PRS 메시지 (104) 는 개시자 UE (102) 와 연관된 식별자 (106) 및 능력들 (108) 을 포함할 수 있다.
다수의 UE들 (112(1) 내지 112(N)) (N > 0) 은 사전-PRS 메시지 (104) 에 응답할 수 있으며, 응답자 UE들 (112) 로 지칭된다. 물론, 일부 경우들에서, 추가적인 UE들 (124) 이 존재할 수 있지만 사전-PRS 메시지 (104) 에 응답하지 않을 수 있다. 사전-PRS 메시지 (104) 를 수신하는 것에 응답하여, 응답자 UE들 (112) 은 각각 사전-PRS 응답 (114) 을 송신할 수 있다. 응답자 UE들 (112) 각각은 대응하는 식별자 (116), 능력들 (118), 맵 정보 (120), 및 센서들 (128) 을 포함할 수 있다. 식별자들 (116) 은 응답자 UE들 (112) 각각을 고유하게 식별할 수 있다. 능력들 (118) 은 응답자 UE들 (112) 각각의 다양한 능력들, 예를 들어 응답자 UE들 (112) 중 개개의 것들이 맵 정보 (120) 를 저장할 수 있는지 여부를 식별할 수 있다. 맵 정보 (120) 는 센서들 (128) (예를 들어, GPS 센서, 레이더 센서, 라이다 센서, 초음파 센서, 다른 유형의 센서, 또는 이들의 임의의 조합) 에 의해 제공된 센서 데이터로부터 도출될 수 있다. 사전-PRS 응답들 (114) 각각은 응답자 UE들 (112) 각각과 연관된 대응하는 식별자 (116) 및 능력들 (118) 을 포함할 수 있다.
시스템 (100) 은 앵커 UE (122) 를 포함할 수 있다. 앵커 UE (122) 는 정적이며, 예를 들어 신호등, 램프 포스트, 건물, 또는 다른 움직이지 않는 오브젝트 상에 장착될 수 있다. 일부 경우들에서, 앵커 UE (122) 는 사전-PRS 응답 (115) 을 전송함으로써 사전-PRS 메시지 (104) 에 응답할 수 있다. 다른 경우들에서, 앵커 UE (122) 는 사전-PRS 응답 (115) 으로 사전-PRS 메시지 (104) 에 응답할 수 없다. 앵커 UE (122) 는 식별자 (132), 능력들 (134), 맵 정보 (136), 및 센서들 (138) 을 포함할 수 있다.
시스템 (100) 은, 예를 들어 건물들 (125) 과 같은 정적 오브젝트들, 및 예를 들어 보행자 (127) 및 차량 (130) 과 같은 동적 오브젝트들을 포함하는 다양한 오브젝트들을 포함할 수 있다. 도시되지는 않았지만, 시스템 (100) 은 다른 유형의 정적 및 동적 오브젝트들 (예를 들어, 사이클리스트, 모터사이클리스트, 스쿠터 사용자 등) 을 포함할 수 있다.
사전-PRS 메시지 (104) 및 후속 사전-PRS 응답들 (114) (및 일부 경우들에서, 사전-PRS 응답 (115)) 은 PRS 포지셔닝 (레인징) 세션에서 참여자들을 확립하기 위해 사용되는 핸드셰이크 프로토콜의 타입이다. 이 예에서, 포지셔닝 세션의 참가자들은 개시자 UE (102), 응답자 UE들 (112), 및 앵커 UE (122) 를 포함한다. 사전-PRS 메시지 (104) 및 사전-PRS 응답들 (114) 은, 도 2 에서 보다 상세히 설명되는 바와 같이, PRS 신호를 송신하기 위해 특정 시간을 동기화시키기 위해 개시자 UE (102) 및 응답자 UE들 (112) 에 의해 사용될 수 있다.
따라서, (예를 들어, 차량 또는 보행자와 연관된) 개시자 UE 는 사전-PRS 메시지를 전송할 수 있다. 사전-PRS 메시지는, 예를 들어 개시자 UE 가 (예를 들어, 개시자 UE 와 연관된 센서들로부터 수신된) 센서 데이터에 기반하여 맵 정보를 수집 및 저장할 수 있는지 여부와 같은, 개시자 UE 와 연관된 식별자 및 개시자 UE 와 연관된 능력들을 포함할 수 있다. 사전-PRS 메시지를 수신하는 UE들 중 적어도 일부는 사전-PRS 응답을 송신할 수 있고 응답자 UE들로 지칭될 수 있다. 일부 경우들에서, 사전-PRS 응답은 응답자 UE 를 식별하는 식별자 및 응답자 UE 가 맵 정보를 수집 및 저장할 수 있는지 여부를 포함하는 응답자 UE 의 능력들을 포함할 수 있다. 일부 경우들에서, 앵커 UE 는 사전-PRS 메시지에 응답할 수 있는 반면, 다른 경우들에서, 앵커 UA 는 사전-PRS 메시지에 응답하지 않을 수 있다.
도 2 는 본 개시의 다양한 양태들에 따라, PRS 신호를 송신하는 개시자 UE 를 포함하는 시스템 (200) 의 블록도이다. 시스템 (200) 에서, 개시자 UE (102) 는 PRS 신호 (202) 를 송신한다. 응답자 UE들 (112) 각각은 대응하는 PRS 신호 (204) 를 송신한다. PRS 신호들 (202, 204) 각각은 UE들 (102, 112) 이 ToA (time-of-arrival), ToD (time-of-departure), AoA (angle-of-arrival), AoD (angle-of-departure) 등을 측정할 수 있도록 설계된 고 대역폭 의사-랜덤 노이즈 시퀀스이다.
UE들 (102, 112) 의 각각의 특정 UE 는 특정 UE 가 송신한 PRS 신호의 ToD 및 AoD 를 알고 있고, 다른 UE들 각각이 송신한 PRS 신호들의 ToA 및 AoA 를 결정할 수 있다. 예를 들어, 개시자 UE (102) 는 PRS 신호 (202) 의 ToD 및 AoD 를 알고 있고, 응답자 UE (112(N)) 는 PRS 신호 (204(N)) 의 ToD 및 AoD 를 알고 있다. 각각의 UE 는 수신된 각각의 PRS 신호의 ToA 및 AoA 를 결정할 수 있다. 예를 들어, 개시자 UE (102) 는 PRS 신호들 (204(1) 내지 204(N)) 각각의 ToA 및 AoA 를 계산 (예를 들어, 결정) 할 수 있고, 응답자 UE들 (112) 은 각각 PRS 신호 (202) 의 ToA 및 AoA 를 결정할 수 있다. 이러한 방식으로, 개시자 UE (102) 는 측정들 (206) 의 일부를 결정할 수 있고, 응답자 UE들 (112) 각각은 측정들 (208) 의 일부를 결정할 수 있다. UE들 (102, 112) 은 도 4 에서 보다 상세히 논의되는 바와 같이 서로 측정들을 교환하여, UE들 (102, 112) 이 측정들 (206, 208) 모두를 결정할 수 있게 한다.
예를 들어, 측정들 (206) 은 전송기 식별자 (210(1) 내지 210(M)) (여기서, 0 < M <= N), ToA (212(1)) 내지 ToA (212(M)), ToD (214(1)) 내지 ToD (214(M)), AoA (216(1)) 내지 AoA (216(M)), 및 AoD (218(1)) 내지 AoD (218(M)) 를 포함할 수 있다. 측정들 (206, 208) 을 UE들 (112) 과 교환하기 전에, 측정들 (206) 은 PRS 신호 (202) 와 연관된 ToD (214) 및 AoD (218) 및 PRS 신호들 (204) 각각과 연관된 ToA (212) 및 AoA (216) 를 포함한다.
전송기 식별자들 (210(1) 내지 210(M)) 은 식별자들 (116) 의 서브세트 (예컨대, 0 < M <= N) 일 수 있는데, 이는 개시자 UE (102) 가 반사, 차단, 또는 다른 신호 간섭으로 인해 PRS 신호들 (204(1) 내지 PRS(N)) 모두 (N) 를 수신하지 못할 수 있기 때문이다.
도 3 은 본 개시의 다양한 양태들에 따라, 측정들을 송신하는 응답자 UE들을 포함하는 시스템 (300) 의 블록도이다. 시스템 (300) 에서, 개시자 UE (102) 는 측정들 (206) 의 적어도 일부를 포함하는 측정 메시지 (302) 를 전송할 수 있다. 예를 들어, 측정들 (206) 은 PRS 신호 (202) 와 연관된 ToD (214) 및 AoD (218) 및 PRS 신호들 (204) 각각과 연관된 ToA (212) 및 AoA (216) 를 포함할 수 있다. 응답자 UE (112(1)) 는 측정들 (208(1)) 을 포함하는 측정 메시지 (304(1)) 를 전송하고, 응답자 UE (112(N)) 는 측정들 (208(N)) 을 포함하는 측정 메시지 (304(N)) 를 전송한다. 측정들 (208(N)) 은 PRS 신호 (204(N)) 와 연관된 ToD 및 AoD, PRS 신호 (202) 와 연관된 ToA 및 AoA, 및 PRS 신호들 (204(1) 내지 204(N-1)) 각각과 연관된 ToA 및 AoA 를 포함할 수 있다. 일부 경우들에서, 측정 메시지 (302) 는 맵 정보 (110) 를 포함할 수 있고, 측정 메시지들 (304) 은 맵 정보 (120) 를 포함할 수 있다.
측정 메시지들 (302, 304) 을 서로 전송함으로써, UE들 (102, 112) 은 측정들 (206, 208) 에서 측정들의 제 2 세트 (예를 들어, 나머지) 를 완료할 수 있다. 예를 들어, 개시자 UE (102) 는 도 2 의 PRS 신호들 (204(1) 내지 204(N)) 각각의 ToA (212) 및 AoA (216) 를 계산 (예를 들어, 결정) 할 수 있고, 응답자 UE들 (112) 은 각각 PRS 신호 (202) 의 ToA 및 AoA 를 결정할 수 있다.
앵커 UE (122) 는 개시자 UE (102) 에 의해 송신된 측정 메시지 (302) 및 응답자 UE들 (112) 에 의해 송신된 측정 메시지들 (304) 을 수신할 수 있다. 일부 경우들에서, 앵커 UE (122) 는 측정 메시지들 (302, 304) 에서 맵 정보 (110, 120) 를 수신할 수 있다. 앵커 UE (122) 는 머신 학습 (306) (예를 들어, 지원 벡터 머신과 같은 분류기) 을 사용하여 측정 메시지들 (302, 304) 에 의해 제공된 측정들 (206, 208) 에 대해 데이터 분류 (308) 를 수행할 수도 있다. 앵커 UE (122) 는 측정들 (206, 208) 및 일부 경우들에서 측정 메시지들 (302, 304) 에서 제공되는 맵 정보 (110, 120) 에 기반하여 업데이트된 맵 정보 (310) 를 생성하기 위해 도 1 및 도 2 의 맵 정보 (136) 를 업데이트할 수 있다. 이러한 방식으로, 앵커 UE (122) 는 업데이트된 맵 정보 (310) 를 생성하기 위해 측정들 (206, 208) 및 일부 경우들에서, UE들 (102, 112) 각각에 의해 저장된 맵 정보 (110, 120) 를 사용할 수 있다. 업데이트된 맵 정보 (310) 는 맵 정보 (136) 와 비교하여 훨씬 더 정확한 정보를 포함할 수 있다.
따라서, 앵커 UE 는 개시자 UE 와 응답자 UE들 사이의 포지셔닝 세션에 참여하거나 모니터링할 수 있다. 참여 UE들 (예를 들어, 개시자 UE, 응답자 UE들 및, 일부 경우들에서, 앵커 UE) 이 PRS 신호를 송신한 후, 참여 UE들은 PRS 신호와 연관된 다양한 측정들 (예를 들어, ToA, AoA 등) 을 결정한다. 참여 UE들은 측정들 (ToD, AoD 와 같은 그들 자신의 PRS 신호와 연관된 측정들을 포함함) 을 다른 참여 UE들에 송신한다. 일부 경우들에서, 측정들은 각각의 참여 UE 에 로컬인 맵 정보를 포함할 수 있다. 앵커 UE 는 참여 UE들 각각으로부터의 측정들을 사용하여 앵커 UE 에 의해 저장된 맵 정보를 업데이트 (예를 들어, 정확도를 증가) 한다. 앵커 UE 는 도 4 에서 보다 상세히 설명되는 바와 같이, 업데이트된 맵 정보를 개시자 UE 및 일부 경우들에서 응답자 UE들에 전송한다.
도 4 는 본 개시의 다양한 양태들에 따라, 업데이트된 맵 정보를 전송하는 앵커 UE 를 포함하는 시스템 (400) 의 블록도이다. 앵커 UE (122) 가 업데이트된 맵 정보 (310) 내의 오브젝트들을 LOS, NLOS, 정적, 동적 등으로 분류하기 위해 머신 학습 (306) 을 사용하는 것을 포함하는 업데이트된 맵 정보 (310) 를 생성한 후, 앵커 UE (122) 는 업데이트된 맵 정보 (310) 를 개시자 UE (102), 및 일부 경우들에서 응답자 UE들 (112) 에 송신한다. 앵커 UE (122) 는 유니캐스트 (또는 유사한) 메시지를 사용하여 업데이트된 맵 정보 (310) 를 송신할 수도 있다. 이러한 방식으로, 개시자 UE (102) 는 근처에 (예를 들어, 사전-PRS 메시지 (104) 를 수신하고 이에 응답하기에 충분히 가깝게) 위치되는 다른 UE들 (예를 들어, UE들 (112, 122)) 을 사용하여 업데이트된 맵 정보 (310) 를 획득할 수 있다. 이 접근법의 이점은 개시자 UE (102) 가 예를 들어 gNB, LMF 등과 같은 네트워크 인프라스트럭처 장비를 사용하지 않고 업데이트된 맵 정보 (310) 를 획득할 수 있다는 것이다. 따라서, 본 명세서에 설명된 시스템들 및 기법들은 상세한 맵 정보를 제공하기 위해 네트워크 인프라스트럭처 장비가 이용 가능하지 않은 상황들에서 사용될 수 있다.
본원에 설명된 시스템들 및 기법들의 기술적 이점들은 gNB, LMF 등과 같은 네트워크 엘리멘트들의 관여 없이 UE 기반 V2X 포지셔닝 시스템들의 정확도를 향상시키는 것을 포함한다. 개시자는 응답자 UE들에 의해 그리고 앵커 UE 에 의해 제공되는 맵 정보를 얻을 수 있고, 이는 동적, 정적, LOS, NLOS 등과 같은 환경 내의 오브젝트들의 상세한 분류를 포함하여 네비게이션에서 보조할 수 있다.
도 5, 도 6 및 도 7 의 흐름도에서, 각각의 블록은 하드웨어, 소프트웨어, 또는 이들의 조합으로 구현될 수 있는 하나 이상의 동작들을 나타낸다. 소프트웨어와 관련하여, 블록들은, 하나 이상의 프로세서들에 의해 실행될 때, 프로세서들로 하여금 인용된 동작들을 수행하게 하는 컴퓨터 실행가능 명령들을 나타낸다. 일반적으로, 컴퓨터 실행가능 명령들은 특정한 기능들을 수행하거나 특정한 추상화된 데이터 유형들을 구현하는 루틴들, 프로그램들, 오브젝트들, 컴포넌트들, 데이터 구조들 등을 포함한다. 블록들이 설명된 순서는 제한으로서 해석되도록 의도되지 않고, 임의의 수의 상기 설명된 동작들은 프로세스들을 구현하기 위해 임의의 순서로 및/또는 병렬로 조합될 수 있다. 논의 목적들을 위해, 프로세스들 (500, 600, 및 600) 은 전술한 바와 같이 도 1, 도 2, 도 3, 및 도 4 를 참조하여 설명되지만, 다른 모델들, 프레임워크들, 시스템들, 및 환경들이 이러한 프로세스들을 구현하기 위해 사용될 수 있다.
도 5 는 본 개시의 양태들에 따라, PRS 신호를 (예를 들어, 개시자 UE 에 의해) 송신하는 것을 포함하는 예시적인 프로세스 (500) 를 도시한다. 프로세스 (500) 는 도 1, 도 2, 도 3 및 도 4 의 개시자 UE (102) 에 의해 수행될 수도 있다.
502 에서, 프로세스 (500) 는 PRS 신호를 송신한다. 504 에서, 프로세스 (500) 는 복수의 응답자들 중 개별 응답자들로부터 전송된 복수의 응답자 포지셔닝 레퍼런스 신호들을 수신한다. 예를 들어, 도 1 에서, 개시자 UE (102) 는 사전-PRS 메시지 (104) 를 송신할 수 있고, 이에 응답하여, 응답자 UE들 (112) 은 사전-PRS 응답 (114) 을 송신할 수 있다. 일부 경우들에서, 앵커 UE (122) 는 사전-PRS 응답 (115) 을 전송할 수 있다. 이러한 방식으로, 레인징 세션의 참가자 UE들이 설정된다. 모든 UE들이 응답할 수 없다. 예를 들어, 추가적인 UE들 (124) 은 사전-PRS 메시지 (104) 에 응답하지 않을 수 있다. 도 2 에서, 개시자 UE (102) 는 PRS 신호 (202) 를 송신하고 응답자 UE들 (112) 의 개별 UE들은 대응하는 PRS 신호 (204) 를 송신한다. 개시자 UE (102) 는 응답자 UE들 (112(1) 내지 112(N)) 에 의해 송신되는 PRS 신호들 (204(1) 내지 204(N)) 중 적어도 일부를 수신한다.
506 에서, 프로세스 (500) 는 PRS 신호 및 복수의 응답자 포지셔닝 레퍼런스 신호들에 기반하여 결정되는 측정들의 제 1 세트를 포함하는 측정 메시지를 송신한다. 508 에서, 프로세스 (500) 는 복수의 응답자들 중 개별 응답자들로부터 전송된 응답자 측정 메시지들을 수신한다. 예를 들어, 도 3 에서, 개시자 UE (102) 는 측정들 (206) 의 적어도 일부, 예를 들어 PRS 신호 (202) 의 ToD, AoD 및 응답자 UE들 (112(1) 내지 112(N)) 로부터 수신된 PRS 신호들 (204(1) 내지 204(N)) 의 및 ToA, AoA 를 결정한다. 개시자 UE (102) 는 측정 메시지 (302) 를 응답자 UE들 (112) 에 전송한다. 측정 메시지 (302) 는 PRS 신호 (202) 와 연관된 ToD, AoD 및 PRS 신호들 (204) 각각과 연관된 ToA, AoA 를 포함한다. 응답자 UE들 (112) 각각은 대응하는 측정 메시지 (304) 를 전송한다. 예를 들어, 응답자 UE (112(N)) 는 PRS 신호 (204(N)) 의 ToD, AoD, PRS 신호 (202) 의 ToA, AoA, 및 PRS 신호들 (204(1) 내지 204(N-1)) 각각의 ToA, AoA 를 포함하는 측정 메시지 (304(N)) 를 전송한다. 이러한 방식으로, 개시자 UE (102) 는 PRS 신호들 (204) 각각과 연관된 ToA, ToD, AoA, AoD 를 포함하는 측정들 (206) 을 갖고, 각각의 응답자 UE (112) 는 PRS 신호 (202) 및 PRS 신호들 (204) 의 다른 것들과 연관된 ToA, ToD, AoA, AoD 를 포함하는 측정들 (208) 을 갖는다. 일부 경우들에서, 측정 메시지 (302) 는 맵 정보 (110) 를 포함할 수 있고, 측정 메시지들 (304) 각각은 맵 정보 (120) 를 포함할 수 있다. 이러한 방식으로, 레인징 세션의 참가자들은 서로 그리고 앵커 UE (122) 와 상이한 측정들 (및 맵 정보) 을 공유한다.
510 에서, 프로세스 (500) 는 앵커로부터 업데이트된 맵 정보를 수신한다. 512 에서, 프로세스 (500) 는 업데이트된 맵 정보에 기반하여, 개시자가 액세스 가능한 기존의 맵 정보를 업데이트할 수 있다. 예를 들어, 도 4 에서, 앵커 UE (122) 는 개시자 UE (102) 에 의해 송신된 측정 메시지 (302) 및 응답자 UE들 (112) 에 의해 송신된 측정 메시지들 (304) 을 수신할 수 있다. 일부 경우들에서, 앵커 UE (122) 는 측정 메시지들 (302, 304) 각각에서 맵 정보 (110, 120) 를 수신할 수 있다. 앵커 UE (122) 는 머신 학습 (306) (예를 들어, 분류기) 을 사용하여 측정 메시지들 (302, 304) 에 의해 제공된 측정들 (206, 208) 에 대해 데이터 분류 (308) 를 수행할 수도 있다. 앵커 UE (122) 는 측정들 (206, 208) 및 일부 경우들에서 측정 메시지들 (302, 304) 에서 제공되는 맵 정보 (110, 120) 에 기반하여 업데이트된 맵 정보 (310) 를 생성하기 위해 맵 정보 (136) 를 업데이트할 수 있다. 업데이트된 맵 정보 (310) 는 맵 정보 (136) 와 비교하여 훨씬 더 정확한 정보를 포함할 수 있다.
따라서, 개시자 UE 는, 예를 들어 gNB, LMF 등과 같은 네트워크 인프라스트럭처 장비를 사용하지 않고 인근 UE들로부터 업데이트된 맵 정보를 획득할 수 있다.
도 6 은 본 개시의 양태들에 따라, 응답자 PRS 신호를 (예를 들어, 응답자 UE 에 의해) 송신하는 것을 포함하는 예시적인 프로세스 (600) 를 도시한다. 프로세스 (600) 는 도 1, 도 2, 도 3 및 도 4 의 응답자 UE들 (112) 에 의해 수행될 수도 있다.
602 에서, 프로세스 (600) 는 개시자 디바이스로부터 개시자 포지셔닝 레퍼런스 신호를 수신한다. 604 에서, 프로세스 (600) 는 하나 이상의 추가 응답자 디바이스들로부터 하나 이상의 응답자 포지셔닝 레퍼런스 신호들을 수신한다. 606 에서, 프로세스 (600) 는 포지셔닝 레퍼런스 신호를 송신한다. 예를 들어, 도 1 에서, 응답자 UE들 (112) 각각은 사전-PRS 메시지 (104) 를 수신할 수 있고, 이에 응답하여, 응답자 UE들 (112) 은 사전-PRS 응답 (114) 을 전송할 수 있다. 사전-PRS 메시지들 (104, 114) 의 송신은 PRS 시그널링 이전에 발생하고 레인징 세션에 참여하는 UE들을 설정하는 핸드셰이크의 타입으로서 사용될 수 있다. 도 2 에서, 응답자 UE들 (112) 각각은 개시자 UE (102) 로부터 그리고 UE들 (112) 중 다른 것들로부터 PRS 신호 (202) 를 수신한다. 응답자 UE들 (112) 각각은 대응하는 PRS 신호 (204) 를 송신한다. 예를 들어, 응답자 UE (112(N)) 는 개시자 UE (102) 로부터 PRS 신호 (202) 를 그리고 응답자 UE들 (112(1) 내지 112(N-1)) 로부터 PRS 신호들 (204(1) 내지 204(N-1)) 을 각각 수신한다. 응답자 UE (112(N)) 는 PRS 신호 (204(N)) 를 레인징 (예를 들어, 포지셔닝) 세션에 참여하는 다른 UE들에 송신한다.
608 에서, 프로세스 (600) 는, 개시자 포지셔닝 레퍼런스 신호, 하나 이상의 응답자 포지셔닝 레퍼런스 신호들, 송신된 포지셔닝 레퍼런스 신호, 또는 이들의 임의의 조합에 기반하여 결정되는 측정들의 제 1 세트를 포함하는 측정 메시지를 송신한다. 610 에서, 프로세스 (600) 는 개시자 디바이스로부터 개시자 측정 메시지를 수신한다. 612 에서, 프로세스 (600) 는 하나 이상의 추가 응답자 디바이스들로부터 하나 이상의 응답자 측정 메시지들을 수신한다. 예를 들어, 응답자 UE (112(N)) 는 PRS 신호 (204(N)) 와 연관된 ToD, AoD 를 결정하고, PRS 신호 (202) 와 연관된 ToA, AoA 를 결정하고, 다른 PRS 신호들 (204(1) 내지 204(N-1)) 과 연관된 ToA, AoA 를 결정한다. 응답자 UE (112(N)) 는 이러한 측정들을 측정 메시지 (304(N)) 에서 개시자 UE (102) 및 다른 UE들 (112(1) 내지 112(N-1)) 에 전송한다. 응답자 UE (112(N)) 는 개시자 UE (102) 로부터 측정 메시지들 (302) 에서 측정들 (206) 을 수신하고, 다른 UE들 (112(1) 내지 112(N-1)) 로부터 측정 메시지들 (304(1) 내지 304(N-1)) 에서 측정들 (208(1) 내지 208(N-1)) 을 각각 수신한다. 측정들 (206, 208(1) 내지 208(N-1)) 에 기반하여, UE (112(N)) 는 개시자 UE (102) 에서 및 다른 UE들 (112(1) 내지 112(N-1)) 각각에서 측정들 (208(N)) 의 나머지, 예를 들어, PRS 신호 (202) 의 ToD, AoD, PRS 신호들 (204(1) 내지 204(N-1)) 의 ToD, AoD, 및 PRS 신호 (204(N)) 의 ToA, AoA 를 결정한다. 일부 경우들에서, 개시자 UE 로부터 그리고 다른 응답자 UE들 (112(1) 내지 112(N-1)) 로부터 수신된 측정 메시지들 (302, 304) 은 맵 정보 (110) 및 맵 정보 (120(1) 내지 120(N-1)) 를 각각 포함할 수 있다.
도 7 은 본 개시의 양태들에 따라, 업데이트된 맵 정보를 (예를 들어, 앵커 UE 에 의해) 개시자 UE 에 송신하는 것을 포함하는 예시적인 프로세스 (700) 를 도시한다. 프로세스 (700) 는 도 1, 도 2, 도 3 및 도 4 의 앵커 UE (122) 에 의해 수행될 수도 있다.
702 에서, 프로세스 (700) 는 포지셔닝 세션의 복수의 참가자들로부터 복수의 측정 메시지들을 수신하고, 복수의 참가자들은 개시자 디바이스 및 하나 이상의 응답자 디바이스들을 포함한다. 예를 들어, 도 1 에서, 앵커 UE (122) 는 개시자 UE (102) 가 사전-PRS 메시지 (104) 를 전송했고 다수의 응답자 UE들 (112) 중 개별 응답자들로부터 대응하는 사전-PRS 응답 (114) 을 각각 전송했다고 결정한다. 일부 경우들에서, 앵커 UE (122) 는 사전-PRS 응답 (115) 을 송신할 수 있는 반면, 다른 경우들에서, UE (122) 는 사전-PRS 응답 (115) 을 송신하지 않을 수 있다. 도 3 에서, 앵커 UE (122) 는 개시자 UE (102) 로부터 측정 메시지 (302) 를 수신하고 응답자 UE들 (112) 중 개별 응답자들로부터 측정 메시지들 (304) 을 수신한다. 측정 메시지 (302) 는 측정들 (206) 을 포함할 수 있다. 일부 경우들에서, 측정 메시지 (302) 는 맵 정보 (110) 를 포함할 수 있다. 측정 메시지들 (304) 각각은 대응하는 측정들 (208) 을 포함할 수 있다. 일부 경우들에서, 측정 메시지들 (304) 은 대응하는 맵 정보 (120) 를 포함할 수 있다.
704 에서, 프로세스 (700) 는 앵커 맵 정보를 복수의 참가자들 중 각각의 참가자에게 송신한다. 앵커 맵 정보 (예를 들어, 업데이트된 맵 정보) 는 측정 메시지들에 기반하여 생성되고, 여기서 업데이트된 맵 정보는 LOS (line of sight), NLOS (non-LOS), 정적, 동적 등으로 분류된 오브젝트들을 포함한다. 예를 들어, 도 3 에서, 앵커 UE (122) 는 업데이트된 맵 정보 (310) 를 생성하기 위해 측정 메시지들 (302, 304) 에 기반하여 맵 정보 (136) 를 업데이트한다. 앵커 UE (122) 는 업데이트된 맵 정보 (310) 내의 오브젝트들의 적어도 일부를 분류하기 위해 데이터 분류 (308) 를 수행하기 위해 머신 학습 (306) 을 사용할 수 있다. 예를 들어, 업데이트된 맵 정보 (310) 내의 오브젝트들은 LOS, NLOS, 정적, 동적 또는 다른 속성으로 분류될 수 있다. 도 4 에서, 앵커 UE (122) 는 업데이트된 맵 정보 (310) 를 개시자 UE (102) 에 그리고 일부 경우들에서 응답자 UE들 (112) 에 브로드캐스트한다. 앵커 UE (122) 는 유니캐스트 (또는 유사한) 메시지를 사용하여 업데이트된 맵 정보 (310) 를 브로드캐스할 수도 있다.
따라서, 앵커 UE 는 개시자 UE 가 포지셔닝 세션을 개시하기 위해 사전-PRS 메시지를 전송했다고 결정할 수 있다. 개시자 UE 및 응답자 UE들이 각각 PRS 신호를 송신하였고, 측정들을 수행하였으며, 측정들을 포함하는 측정 메시지들을 브로드캐스트한 후, 앵커 UE 는 측정 메시지들을 수신할 수 있고, 앵커 UE 가 업데이트된 맵 정보를 생성하도록 국부적으로 저장하였다는 맵 정보를 업데이트할 수 있다. 측정들에 기반하여, 앵커 UE 는 맵 내의 하나 이상의 오브젝트들을 LOS, NLOS, 동적, 정적 등으로 분류하기 위해 머신 학습을 사용할 수 있다. 앵커 UE 는, 예를 들어 유니캐스트 메시지를 통해, 개시자 UE 에, 그리고 일부 경우들에서 응답자 UE들에 업데이트된 맵 정보를 송신한다. 이러한 방식으로, 개시자 UE 및 응답자 UE들은, 예를 들어 gNB, LMF 등과 같은 네트워크 컴포넌트를 사용하지 않고 업데이트된 맵 정보를 수신한다.
본원에 설명된 시스템들 및 기법들의 기술적 이점들은 gNB, LMF 등과 같은 네트워크 엘리멘트들의 관여 없이 UE 기반 V2X 포지셔닝 시스템들의 정확도를 향상시키는 것을 포함한다. 개시자는 응답자 UE들에 의해 그리고 앵커 UE 에 의해 제공되는 맵 정보를 얻을 수 있고, 이는 동적, 정적, LOS, NLOS 등과 같은 환경 내의 오브젝트들의 상세한 분류를 포함하여 네비게이션에서 보조할 수 있다.
도 8a 및 도 8b 를 참조하면, 파일 송신 동작들을 지원하기 위해 UE, 기지국 (본 명세서에서 설명된 기지국들 중 임의의 것에 대응할 수도 있음), 및 네트워크 엔티티 (본 명세서에서 설명된 네트워크 기능들 중 임의의 것에 대응하거나 이를 구현할 수도 있음) 에 통합될 수도 있는 몇몇 예시적인 컴포넌트들 (대응하는 블록들로 표현됨) 이 도시된다. 이들 컴포넌트들은 상이한 구현들에서 (예를 들어, ASIC, 시스템-온-칩 (SoC) 등에서) 상이한 타입들의 장치들로 구현될 수도 있음을 알 것이다. 예시된 컴포넌트들은 또한, 통신 시스템의 다른 장치들에 통합될 수도 있다. 예를 들어, 시스템의 다른 장치들은 유사한 기능을 제공하는 것으로 설명된 컴포넌트들과 유사한 컴포넌트들을 포함할 수도 있다. 또한, 소정 장치는 그 컴포넌트들 중 하나 이상을 포함할 수도 있다. 예를 들어, 장치는 그 장치가 다수의 캐리어들 상에서 동작하고 그리고/또는 상이한 기술들을 통해 통신하는 것을 가능하게 하는 다수의 트랜시버 컴포넌트들을 포함할 수도 있다.
UE, 기지국, 또는 네트워크 엔티티는 NR 네트워크, LTE (Long-Term Evolution) 네트워크, GSM (global system for mobile communication) 네트워크 등과 같은 하나 이상의 무선 통신 네트워크들 (도시되지 않음) 을 통해 통신하도록 각각 구성된 WWAN (wireless wide area network) 트랜시버 (810 및 850) 를 포함할 수 있다. WWAN 트랜시버들 (810 및 850) 은 관심 있는 무선 통신 매체 (예를 들어, 특정 주파수 스펙트럼에서 시간/주파수 리소스들의 일부 세트) 상에서 적어도 하나의 지정된 RAT (예를 들어, NR, LTE, GSM 등) 를 통해, 다른 UE들, 액세스 포인트들, 기지국들 (예를 들어, eNB들, gNB들) 등과 같은 다른 네트워크 노드들과 통신하기 위해, 각각 하나 이상의 안테나 (816 및 856) 에 접속될 수도 있다. WWAN 트랜시버들 (810 및 850) 은 지정된 RAT 에 따라, 신호들 (818 및 858) (예를 들어, 메시지들, 표시들, 정보 등) 을 각각 송신 및 인코딩하고, 반대로 신호들 (818 및 858) (예를 들어, 메시지들, 표시들, 정보, 파일럿들 등) 을 각각 수신 및 디코딩하기 위해 다양하게 구성될 수도 있다. 구체적으로, 트랜시버들 (810 및 850) 은 각각 신호들 (818 및 858) 을 각각 송신 및 인코딩하기 위한 하나 이상의 송신기들 (814 및 854), 및 각각 신호들 (818 및 858) 을 각각 수신 및 디코딩하기 위한 하나 이상의 수신기들 (812 및 852) 을 포함한다.
UE 및 기지국은 또한 적어도 일부 경우들에서 무선 로컬 영역 네트워크 (WLAN) 트랜시버들 (820 및 860) 을 각각 포함한다. WWAN 트랜시버들 (820 및 860) 은 관심의 무선 통신 매체를 통해 적어도 하나의 지정된 RAT (예를 들어, WiFi, LTE 지향 (LTE-D), Bluetooth® 등) 를 경유하여, 다른 UE들, 액세스 포인트들, 기지국들 등과 같은 다른 네트워크 노드들과 통신하기 위해, 각각 하나 이상의 안테나 (826 및 866) 에 연결될 수도 있다. WLAN 트랜시버들 (820 및 860) 은, 지정된 RAT 에 따라, 신호들 (828 및 868) (예컨대, 메시지들, 표시들, 정보 등) 을 각각 송신 및 인코딩하고, 반대로, 신호들 (828 및 868) (예컨대, 메시지들, 표시들, 정보, 파일럿들 등) 을 각각 수신 및 디코딩하기 위해 다양하게 구성될 수도 있다. 구체적으로, 트랜시버들 (820 및 860) 은 각각 신호들 (828 및 868) 을 각각 송신 및 인코딩하기 위한 하나 이상의 송신기들 (824 및 864), 및 각각 신호들 (828 및 868) 을 각각 수신 및 디코딩하기 위한 하나 이상의 수신기들 (822 및 862) 을 포함한다.
적어도 하나의 송신기 및 적어도 하나의 수신기를 포함하는 트랜시버 회로부는 일부 구현들에서 통합 디바이스 (예를 들어, 단일 통신 디바이스의 송신기 회로 및 수신기 회로로서 구현됨) 를 포함할 수도 있거나, 일부 구현들에서는 별도의 송신기 디바이스 및 별도의 수신기 디바이스를 포함할 수도 있거나, 또는 다른 구현들에서는 다른 방식들로 구현될 수도 있다. 일 양태에서, 송신기는 본 명세서에 설명된 바와 같이 개개의 장치가 송신 "빔포밍” 을 수행하도록 허용하는 안테나 어레이와 같은 복수의 안테나 (예를 들어, 안테나들 (816, 826, 856, 866)) 를 포함하거나 이에 커플링될 수도 있다. 유사하게, 수신기는 본 명세서에 설명된 바와 같이 개개의 장치가 수신 빔포밍을 수행하도록 허용하는 안테나 어레이와 같은 복수의 안테나 (예를 들어, 안테나들 (816, 826, 856, 866)) 를 포함하거나 이에 커플링될 수도 있다. 일 양태에서, 송신기 및 수신기는 동일한 복수의 안테나 (예를 들어, 안테나들 (816, 826, 856, 866)) 를 공유할 수도 있어서, 개개의 장치 양자 모두가 동시가 아닌 주어진 시간에만 수신 또는 송신할 수 있다. UE 및/또는 기지국의 무선 통신 디바이스 (예를 들어, 트랜시버들 (810 및 820 및/또는 850 및 860) 중 하나 또는 양자 모두) 는 또한 다양한 측정들을 수행하기 위한 네트워크 리슨 모듈 (NLM) 을 포함할 수도 있다.
UE 및 기지국은 적어도 일부 경우들에서 위성 포지셔닝 시스템 (SPS) 수신기들 (830 및 870) 을 포함할 수도 있다. SPS 수신기들 (830 및 870) 은 글로벌 포지셔닝 시스템 (GPS) 신호들, 글로벌 내비게이션 위성 시스템 (GLONASS) 신호들, Galileo 신호들, Beidou 신호들, 인도 지역 내비게이션 위성 시스템 (NAVIC), QZSS (Quasi-Zenith Satellite System) 등과 같은 SPS 신호들 (838 및 878) 을 각각 수신하기 위해 하나 이상의 안테나들 (836 및 876) 에 각각 접속될 수도 있다. SPS 수신기들 (830 및 870) 은 SPS 신호들 (838 및 878) 을 각각 수신 및 프로세싱하기 위한 임의의 적합한 하드웨어 및/또는 소프트웨어를 포함할 수도 있다. SPS 수신기들 (830 및 870) 은 다른 시스템들로부터 적절한 정보 및 동작들을 요청하고, 임의의 적절한 SPS 알고리즘에 의해 획득된 측정들을 사용하여 UE 및 기지국의 포지션들을 결정하는데 필요한 계산들을 수행한다.
기지국 및 네트워크 엔티티는 각각 다른 네트워크 엔티티들과 통신하기 위한 적어도 하나의 네트워크 인터페이스 (880) 를 포함할 수 있다. 예를 들어, 네트워크 인터페이스들 (880) (예를 들어, 하나 이상의 네트워크 액세스 포트들) 은 유선-기반 또는 무선 백홀 접속을 통해 하나 이상의 네트워크 엔티티들과 통신하도록 구성될 수도 있다. 일부 양태들에서, 네트워크 인터페이스들 (880) 은 유선 기반 또는 무선 신호 통신을 지원하도록 구성된 트랜시버들로서 구현될 수도 있다. 이 통신은 예를 들어, 메시지들, 파라미터들 및/또는 다른 타입의 정보를 전송 및 수신하는 것을 수반할 수도 있다.
UE, 기지국, 및 네트워크 엔티티는 본 명세서에 개시된 바와 같은 동작들과 함께 사용될 수도 있는 다른 컴포넌트들을 포함할 수 있다. UE 는 예를 들어, RF 감지와 관련된 기능성을 제공하고, 다른 프로세싱 기능성을 제공하기 위한 프로세싱 시스템 (832) 을 구현하는 프로세서 회로부를 포함할 수 있다. 기지국은 예를 들어, 본 명세서에 개시된 바와 같은 RF 감지에 관한 기능성을 제공하기 위한 그리고 다른 프로세싱 기능성을 제공하기 위한 프로세싱 시스템 (884) 을 포함할 수 있다. 네트워크 엔티티는, 예를 들어 본 명세서에 개시된 바와 같은 Wi-Fi 레이더 또는 RF 감지에 관한 기능성을 제공하기 위한 그리고 다른 프로세싱 기능성을 제공하기 위한 프로세싱 시스템을 포함할 수 있다. 일 양태에서, 프로세싱 시스템들 (832, 884) 은 예를 들어, 하나 이상의 범용 프로세서들, 다중-코어 프로세서들, ASIC들, 디지털 신호 프로세서들 (DSP들), 필드 프로그래밍가능 게이트 어레이들 (FPGA), 또는 다른 프로그래밍가능 로직 디바이스들 또는 프로세싱 회로부를 포함할 수도 있다.
UE, 기지국, 및 네트워크 엔티티는 정보 (예를 들어, 예비된 리소스들, 임계치들, 파라미터들 등을 표시하는 정보) 를 유지하기 위한 메모리 컴포넌트들 (840, 886) (예를 들어, 각각 메모리 디바이스를 포함) 을 구현하는 메모리 회로부를 포함할 수도 있다. 일부 경우에, UE, 기지국, 및 네트워크 엔티티는 각각 레이더 컴포넌트들 (842, 및 888) 을 포함할 수도 있다. 레이더 컴포넌트들 (842, 888) 은 각각 프로세싱 시스템들 (832, 884) 의 일부이거나 이에 커플링되는 하드웨어 회로들일 수도 있으며, 이들은 실행될 때 UE, 기지국, 및 네트워크 엔티티로 하여금 본 명세서에 설명된 기능성을 수행하게 한다. 다른 양태들에서, 레이더 컴포넌트들 (842, 888) 은 프로세싱 시스템들 (832, 884) 외부에 있을 수도 있다 (예를 들어, 다른 프로세싱 시스템 등과 통합된, 모뎀 프로세싱 시스템의 일부). 대안으로, 레이더 컴포넌트들 (842, 888) 은 메모리 컴포넌트들 (840, 886) 에 각각 저장된 메모리 모듈들 (도 8a, 도 8b 에 나타낸 바와 같음) 일 수 있으며, 이들은 프로세싱 시스템들 (832, 884) (또는 모뎀 프로세싱 시스템, 다른 프로세싱 시스템 등) 에 의해 실행될 때, UE, 기지국, 및 네트워크 엔티티로 하여금 본 명세서에 설명된 기능성을 수행하게 한다.
UE 는 WWAN 트랜시버 (810), WLAN 트랜시버 (820), 및/또는 SPS 수신기 (830) 에 의해 수신된 신호들로부터 도출된 모션 데이터와 관계없는 움직임 및/또는 배향 정보를 제공하기 위해 프로세싱 시스템 (832) 에 커플링된 하나 이상의 센서 (844) 를 포함할 수도 있다. 예로서, 센서(들) (844) 는 가속도계 (예를 들어, 마이크로-전기 기계 시스템들 (MEMS) 디바이스), 자이로스코프, 지자기 센서 (예를 들어, 나침반), 고도계 (예를 들어, 기압 고도계), 및/또는 임의의 다른 타입의 움직임 검출 센서를 포함할 수도 있다. 더욱이, 센서(들) (844) 는 모션 정보를 제공하기 위해 복수의 상이한 타입들의 디바이스들을 포함하고 이들의 출력들을 결합할 수도 있다. 예를 들어, 센서(들) (844) 는 2D 및/또는 3D 좌표 시스템들에서 포지션들을 계산하는 능력을 제공하기 위해 다중-축 가속도계 및 배향 센서들의 조합을 사용할 수도 있다.
또한, UE 는 사용자에게 표시들 (예를 들어, 가청 및/또는 시각적 표시들) 을 제공하기 위한 및/또는 사용자 입력을 수신하기 위한 사용자 인터페이스 (846) 를 (예를 들어, 키패드, 터치 스크린, 마이크로폰 등과 같은 감지 디바이스의 사용자 액추에이션 시) 포함한다. 도시되지는 않았지만, 기지국 및 네트워크 엔티티는 또한, 사용자 인터페이스들을 포함할 수도 있다.
프로세싱 시스템 (884) 을 더 상세히 참조하면, 다운링크에서, 네트워크 엔티티로부터의 IP 패킷들이 프로세싱 시스템 (884) 에 제공될 수도 있다. 프로세싱 시스템 (884) 는 무선 리소스 제어 (RRC) 계층, 패킷 데이터 수렴 프로토콜 (PDCP) 계층, 무선 링크 제어 (RLC) 계층, 및 매체 액세스 제어 (MAC) 계층에 대한 기능성을 구현할 수도 있다. 프로세싱 시스템 (884) 은 시스템 정보 (예컨대, 마스터 정보 블록 (MIB), 시스템 정보 블록들 (SIB들)) 의 브로드캐스팅, RRC 접속 제어 (예컨대, RRC 접속 페이징, RRC 접속 확립, RRC 접속 수정, 및 RRC 접속 해제), RAT 간 (inter-RAT) 이동성, 및 UE 측정 리포팅을 위한 측정 구성과 연관된 RRC 계층 기능성; 헤더 압축/압축해제, 보안 (암호화, 암호해독, 무결성 보호, 무결성 검증) 및 핸드오버 지원 기능들과 연관된 PDCP 계층 기능성; 상위 계층 패킷 데이터 유닛들 (PDU들) 의 전송, 자동 반복 요청 (ARQ) 을 통한 에러 정정, RLC 서비스 데이터 유닛들 (SDU들) 의 연접, 세그먼트화, 및 리어셈블리, RLC 데이터 PDU들의 재-세그먼트화, 및 RLC 데이터 PDU들의 재순서화와 연관된 RLC 계층 기능성; 및 논리 채널들과 전송 채널들 사이의 맵핑, 스케줄링 정보 리포팅, 에러 정정, 우선순위 핸들링, 및 논리 채널 우선순위화와 연관된 MAC 계층 기능성을 제공할 수도 있다.
송신기 (854) 및 수신기 (852) 는 다양한 신호 프로세싱 기능들과 연관된 계층-1 기능성을 구현할 수도 있다. 물리 (PHY) 계층을 포함하는 계층-1 은 전송 채널들 상의 에러 검출, 전송 채널들의 순방향 에러 정정 (FEC) 코딩/디코딩, 인터리빙, 레이트 매칭, 물리 채널들 상으로의 맵핑, 물리 채널들의 변조/복조, 및 MIMO 안테나 프로세싱을 포함할 수도 있다. 송신기 (854) 는 다양한 변조 방식들 (예컨대, 바이너리 위상 시프트 키잉 (BPSK), 직교 위상 시프트 키잉 (QPSK), M-위상 시프트 키잉 (M-PSK), M-직교 진폭 변조 (M-QAM)) 에 기초한 신호 콘스텔레이션들로의 맵핑을 핸들링한다. 그 다음, 코딩된 및 변조된 심볼들은 병렬 스트림들로 스플릿팅될 수도 있다. 그 다음, 각각의 스트림은 직교 주파수 분할 멀티플렉싱 (OFDM) 서브캐리어에 맵핑되고, 시간 및/또는 주파수 도메인에서 레퍼런스 신호 (예를 들어, 파일럿) 와 멀티플렉싱된 후, 역 고속 푸리에 변환 (IFFT) 을 사용하여 함께 결합되어, 시간 도메인 OFDM 심볼 스트림을 반송하는 물리 채널을 생성할 수도 있다. OFDM 심볼 스트림은 다수의 공간 스트림들을 생성하도록 공간적으로 프리코딩된다. 채널 추정기로부터의 채널 추정치들은 코딩 및 변조 방식을 결정하기 위해 뿐만 아니라 공간 프로세싱을 위해 사용될 수도 있다. 채널 추정은 UE 에 의해 송신된 채널 조건 피드백 및/또는 레퍼런스 신호로부터 도출될 수도 있다. 각각의 공간 스트림은 그 후 하나 이상의 상이한 안테나 (856) 에 제공될 수도 있다. 송신기 (854) 는 송신을 위해 개별 공간 스트림으로 RF 캐리어를 변조할 수도 있다.
UE 에서, 수신기 (812) 는 그 개별의 안테나(들) (816) 를 통해 신호를 수신한다. 수신기 (812) 는 RF 캐리어 상으로 변조된 정보를 복원하고 그 정보를 프로세싱 시스템 (832) 에 제공한다. 송신기 (814) 및 수신기 (812) 는 다양한 신호 프로세싱 기능들과 연관된 계층-1 기능성을 구현한다. 수신기 (812) 는 UE 행으로 정해진 임의의 공간 스트림들을 복원하기 위해 정보에 대한 공간 프로세싱을 수행할 수도 있다. 다중의 공간 스트림들이 UE 행으로 정해지면, 이들은 단일 OFDM 심볼 스트림으로 수신기 (812) 에 의해 결합될 수도 있다. 그 다음, 수신기 (812) 는 고속 푸리에 변환 (FFT) 을 사용하여 OFDM 심볼 스트림을 시간 도메인으로부터 주파수 도메인으로 변환한다. 주파수 도메인 신호는 OFDM 신호의 각각의 서브캐리어에 대해 별도의 OFDM 심볼 스트림을 포함한다. 각각의 서브캐리어 상의 심볼들, 및 레퍼런스 신호는, 기지국에 의해 송신되는 가장 가능성 있는 신호 콘스텔레이션 지점들을 결정함으로써 복구되고 복조된다. 이들 소프트 판정들은 채널 추정기에 의해 계산된 채널 추정들에 기초할 수도 있다. 그 다음, 소프트 판정들은 물리 채널 상에서 기지국에 의해 원래 송신되었던 데이터 및 제어 신호들을 복원하기 위해 디코딩 및 디인터리빙된다. 그 후 데이터 및 제어 신호들은 계층-3 및 계층-2 기능성을 구현하는 프로세싱 시스템 (832) 에 제공된다.
업링크에서, 프로세싱 시스템 (832) 은 전송 채널과 논리 채널 사이의 디멀티플렉싱, 패킷 리어셈블리, 복호화, 헤더 압축해제, 및 제어 신호 프로세싱을 제공하여 네트워크) 로부터 IP 패킷들을 복구한다. 프로세싱 시스템 (832) 은 또한 에러 검출을 담당한다.
기지국에 의한 다운링크 송신과 관련하여 설명된 기능성과 유사하게, 프로세싱 시스템 (832) 은 시스템 정보 (예를 들어, MIB, SIB 들) 취득, RRC 접속들, 및 측정 보고와 연관된 RRC 계층 기능성; 헤더 압축/압축해제 및 보안성 (암호화, 복호화, 무결성 보호, 무결성 검증) 과 연관된 PDCP 계층 기능성; 상위 계층 PDU 들의 전송, ARQ 를 통한 에러 정정, RLC SDU 들의 연접, 세그먼트화, 및 리어셈블리, RLC 데이터 PDU들의 재-세그먼트화, 및 RLC 데이터 PDU들의 재순서화와 연관된 RLC 계층 기능성; 및 논리적 채널들과 전송 채널들 사이의 매핑, 전송 블록들 (TB들) 상으로의 MAC SDU들의 멀티플렉싱, TB들로부터의 MAC SDU들의 디멀티플렉싱, 스케줄링 정보 보고, 하이브리드 자동 반복 요청 (HARQ) 을 통한 에러 정정, 우선순위 처리, 및 논리적 채널 우선순위화와 연관된 MAC 계층 기능성을 제공한다.
기지국에 의해 송신된 피드백 또는 레퍼런스 신호로부터 채널 추정기에 의해 도출된 채널 추정치들은 적절한 코딩 및 변조 방식들을 선택하고 공간 프로세싱을 용이하게 하기 위해 송신기 (814) 에 의해 사용될 수도 있다. 송신기 (814) 에 의해 생성된 공간 스트림들은 상이한 안테나(들) (816) 에 제공될 수도 있다. 송신기 (814) 는 송신을 위해 개별 공간 스트림으로 RF 캐리어를 변조할 수도 있다.
업링크 송신은, UE 에서의 수신기 기능과 관련하여 설명된 것과 유사한 방식으로 기지국에서 프로세싱된다. 수신기 (852) 는 그의 각각의 안테나(들) (856) 를 통해 신호를 수신한다. 수신기 (852) 는 RF 캐리어 상으로 변조된 정보를 복원하고 그 정보를 프로세싱 시스템 (884) 에 제공한다.
업링크에서, 프로세싱 시스템 (884) 은 전송 채널과 논리 채널 사이의 디멀티플렉싱, 패킷 리어셈블리, 복호화, 헤더 압축해제, 및 제어 신호 프로세싱을 제공하여 UE 로부터 IP 패킷들을 복구한다. 프로세싱 시스템 (884) 으로부터의 IP 패킷들은 코어 네트워크에 제공될 수도 있다. 프로세싱 시스템 (884) 은 또한 에러 검출을 담당한다.
편의를 위해, UE, 기지국, 및/또는 네트워크 엔티티는 본 명세서에 설명된 다양한 예들에 따라 구성될 수도 있는 다양한 컴포넌트들을 포함하는 것으로 도 8a, 도 8b 에 나타낸다. 그러나, 예시된 블록들은 상이한 설계들에서 상이한 기능성을 가질 수도 있음이 인식될 것이다.
UE, 기지국, 및 네트워크 엔티티의 다양한 컴포넌트들은 각각 데이터 버스들 (834, 882) 을 통해 서로와 통신할 수도 있다. 도 8a, 도 8b 의 컴포넌트들은 다양한 방식들로 구현될 수도 있다. 일부 구현들에서, 도 8a, 도 8b 의 컴포넌트들은, 예를 들어 하나 이상의 프로세서들 및/또는 (하나 이상의 프로세서들을 포함할 수도 있는) 하나 이상의 ASIC들과 같은 하나 이상의 회로들에서 구현될 수도 있다. 여기서, 각각의 회로는 이러한 기능성을 제공하기 위해 회로에 의해 사용된 실행가능 코드 또는 정보를 저장하기 위한 적어도 하나의 메모리 컴포넌트를 사용 및/또는 통합할 수도 있다. 예를 들어, 블록들 (810 내지 846) 에 의해 표현된 기능성의 일부 또는 전부는 UE 의 프로세서 및 메모리 컴포넌트(들) 에 의해 (예컨대, 적절한 코드의 실행에 의해 및/또는 프로세서 컴포넌트들의 적절한 구성에 의해) 구현될 수도 있다. 유사하게, 블록들 (850 내지 888) 에 의해 표현된 기능성의 일부 또는 전부는 기지국의 프로세서 및 메모리 컴포넌트(들) 에 의해 (예컨대, 적절한 코드의 실행에 의해 및/또는 프로세서 컴포넌트들의 적절한 구성에 의해) 구현될 수도 있다. 단순함을 위해, 다양한 동작들, 액션들 및/또는 기능들은 "UE 에 의해", "기지국에 의해", "포지셔닝 엔티티에 의해" 등으로 수행되는 것으로 본 명세서에서 설명된다. 그러나, 인식될 바와 같이, 이러한 동작들, 액트들 및/또는 기능들은 실제로 프로세싱 시스템들 (832, 884), 트랜시버들 (810, 820, 850 및 860), 메모리 컴포넌트들 (840, 886), 레이더 컴포넌트들 (842, 888) 등과 같은, UE, 기지국, 포지셔닝 엔티티 등의 특정 컴포넌트들 또는 컴포넌트들의 조합들에 의해 수행될 수도 있다.
특정 주파수들, 집적 회로들 (IC들), 하드웨어, 및 다른 특징들이 본 명세서의 양태들에서 설명되지만, 대안적인 양태들은 달라질 수 있다는 것을 알 수 있다. 즉, 대안적인 양태들은 추가적인 또는 대안적인 주파수들 (예를 들어, 60 ㎓ 및/또는 28 ㎓ 주파수 대역들 이외의 주파수), 안테나 엘리먼트들 (예를 들어, 상이한 크기/형상의 안테나 엘리먼트 어레이들을 가짐), 스캐닝 기간들 (정적 및 동적 스캐닝 기간들 쌍방을 포함함), 전자 디바이스들 (예를 들어, WLAN AP들, 셀룰러 기지국들, 스마트 스피커들, IoT 디바이스들, 모바일 폰들, 태블릿들, 개인용 컴퓨터 (PC) 등), 및/또는 다른 특징들을 활용할 수도 있다. 당업자는 이러한 변형을 이해할 것이다.
"제 1", "제 2", 등과 같은 지정을 사용하는 본 명세서의 엘리먼트에 대한 임의의 언급이 일반적으로 그 엘리먼트의 양 또는 순서를 제한하지 않음을 이해하여야 한다. 오히려, 이러한 지정은 2 이상의 엘리먼트들 또는 엘리먼트의 사례들 간을 구별하는 편리한 방법으로서 본 명세서에서 사용될 수도 있다. 따라서, 제 1 및 제 2 엘리먼트들에 대한 언급은 단 2 개의 엘리먼트들이 거기에서 채용될 수 있다거나 또는 제 1 엘리먼트가 어떤 방식으로 제 2 엘리먼트에 선행해야 한다는 것을 의미하지 않는다. 또한, 달리 서술되지 않으면, 엘리먼트들의 세트는 하나 이상의 엘리먼트들을 포함할 수도 있다. 부가적으로, 그 설명 또는 청구항에서 사용된 형태 "A, B, 또는 C 중 적어도 하나" 또는 "A, B 또는 C 중 하나 이상" 또는 "A, B 및 C 로 이루어진 그룹의 적어도 하나" 의 용어는 "A 또는 B 또는 C 또는 이들 엘리먼트들의 임의의 조합" 을 의미한다. 예를 들어, 이 용어는 A, 또는 B, 또는 C, 또는 A 및 B, 또는 A 및 C, 또는 A 와 B 와 C, 또는 2A, 또는 2B, 또는 2C 등을 포함할 수도 있다.
상기의 상세한 설명에서, 상이한 피처들이 예들에서 함께 그룹화됨을 알 수 있다. 이러한 개시 방식은 예시적인 조항들이 각각의 조항에서 명시적으로 언급된 것보다 더 많은 특징들을 갖는다는 의도로서 이해되어서는 안 된다. 오히려, 본 개시의 다양한 양태들은 개시된 개별 예시적인 조항의 모든 특징들보다 더 적게 포함할 수도 있다. 그러므로, 다음의 조항들은 이로써 설명에 통합된 것으로 간주되어야 하며, 각 조항은 그 자체로 별개의 예로서 존재할 수 있다. 각각의 종속 조항은 다른 조항들 중 하나와의 특정 조합을 조항들에서 언급할 수 있지만, 그 종속 조항의 양태(들)는 그 특정 조합으로 제한되지 않는다. 다른 예시적인 조항들은 또한 임의의 다른 종속 조항 또는 독립 조항의 주제와 종속 조항 양태(들)의 조합 또는 다른 종속 및 독립 조항들과 임의의 특징의 조합을 포함할 수 있다는 것이 이해될 것이다. 본 명세서에 개시된 다양한 양태들은, 특정 조합이 의도되지 않은 것(예를 들어, 한 엘리먼트를 절연체 및 전도체 양자 모두로서 정의하는 것과 같은 모순되는 양태들)이 명시적으로 표현되거나 손쉽게 추론될 수 있지 않는 한, 이들 조합들을 명시적으로 포함한다. 나아가, 조항이 독립 조항에 직접 종속되지 않더라도 조항의 양태들이 임의의 다른 독립 조항에 포함될 수 있도록 또한 의도된다.
상기의 상세한 설명에서, 상이한 피처들이 예들에서 함께 그룹화됨을 알 수 있다. 이러한 개시 방식은 예시적인 조항들이 각각의 조항에서 명시적으로 언급된 것보다 더 많은 특징들을 갖는다는 의도로서 이해되어서는 안 된다. 오히려, 본 개시의 다양한 양태들은 개시된 개별 예시적인 조항의 모든 특징들보다 더 적게 포함할 수도 있다. 그러므로, 다음의 조항들은 이로써 설명에 통합된 것으로 간주되어야 하며, 각 조항은 그 자체로 별개의 예로서 존재할 수 있다. 각각의 종속 조항은 다른 조항들 중 하나와의 특정 조합을 조항들에서 언급할 수 있지만, 그 종속 조항의 양태(들)는 그 특정 조합으로 제한되지 않는다. 다른 예시적인 조항들은 또한 임의의 다른 종속 조항 또는 독립 조항의 주제와 종속 조항 양태(들)의 조합 또는 다른 종속 및 독립 조항들과 임의의 특징의 조합을 포함할 수 있다는 것이 이해될 것이다. 본 명세서에 개시된 다양한 양태들은, 특정 조합이 의도되지 않은 것(예를 들어, 한 엘리먼트를 절연체 및 전도체 양자 모두로서 정의하는 것과 같은 모순되는 양태들)이 명시적으로 표현되거나 손쉽게 추론될 수 있지 않는 한, 이들 조합들을 명시적으로 포함한다. 나아가, 조항이 독립 조항에 직접 종속되지 않더라도 조항의 양태들이 임의의 다른 독립 조항에 포함될 수 있도록 또한 의도된다. 구현 예들이 다음의 넘버링된 조항들에서 기술된다:
조항 1. 방법으로서, 개시자에 의해, 포지셔닝 레퍼런스 신호를 송신하는 단계; 상기 개시자에 의해, 복수의 응답자들 중 개별 응답자들로부터 전송된 응답자 포지셔닝 레퍼런스 신호들을 수신하는 단계; 상기 개시자에 의해, 상기 포지셔닝 레퍼런스 신호 및 상기 복수의 응답자 포지셔닝 레퍼런스 신호들에 기반하여 결정되는 측정들의 제 1 세트를 포함하는 측정 메시지를 송신하는 단계; 상기 개시자에 의해, 상기 복수의 응답자들 중 개별 응답자들로부터 전송된 응답자 측정 메시지들을 수신하는 단계; 상기 개시자에 의해, 앵커로부터 업데이트된 맵 정보를 수신하는 단계; 및 상기 개시자에 의해, 상기 업데이트된 맵 정보에 기반하여 상기 개시자에 액세스 가능한 기존의 맵 정보를 업데이트하는 단계를 포함한다.
조항 2. 조항 1 의 방법에서, 상기 개시자에 의해, 상기 포지셔닝 레퍼런스 신호를 송신하기 전에, 상기 방법은, 포지셔닝 세션을 개시하기 위해 사전-포지셔닝 요청을 송신하는 단계; 및 복수의 사전-포지셔닝 응답들을 수신하는 단계를 더 포함하고, 상기 복수의 사전-포지셔닝 응답들의 각각의 사전-포지셔닝 응답은 상기 복수의 응답자들 중 개별 응답들로부터 전송된다.
조항 3. 조항 1 내지 조항 2 중 임의의 방법에서, 측정들의 제 1 세트는, 상기 포지셔닝 레퍼런스 신호와 연관된 출발 시간을 결정함으로써; 상기 포지셔닝 레퍼런스 신호와 연관된 출발 각도를 결정함으로써; 상기 복수의 응답자 포지셔닝 레퍼런스 신호들 중 개별 포지셔닝 레퍼런스 신호들과 연관된 도착 시간을 결정함으로써; 그리고 상기 응답자 포지셔닝 레퍼런스 신호들 중 개별 포지셔닝 레퍼런스 신호들과 연관된 도착 각도를 결정함으로써 상기 포지셔닝 레퍼런스 신호 및 상기 응답자 포지셔닝 레퍼런스 신호들에 기반하여 결정된다.
조항 4. 조항 1 내지 조항 3 중 임의의 방법에서, 복수의 응답자들 중 개별 응답자들에서 상기 포지셔닝 레퍼런스 신호와 연관된 도착 시간을 결정함으로써; 상기 복수의 응답자들 중 상기 개별 응답자들에서 상기 포지셔닝 레퍼런스 신호와 연관된 도착 각도를 결정함으로써; 상기 복수의 응답자 포지셔닝 레퍼런스 신호들 중 개별 응답자 포지셔닝 레퍼런스 신호들과 연관된 출발 시간을 결정함으로써; 그리고 상기 복수의 응답자 포지셔닝 레퍼런스 신호들 중 개별 응답자 포지셔닝 레퍼런스 신호들과 연관된 출발 각도를 결정함으로써, 복수의 응답자 측정 메시지들을 수신하는 것에 기반하여 측정들의 제 2 세트를 결정하는 단계를 더 포함한다.
조항 5. 조항 1 내지 조항 4 중 임의의 방법에서, 상기 측정 메시지는 상기 개시자가 액세스 가능한 상기 기존 맵 정보를 더 포함한다.
조항 6. 조항 1 내지 조항 5 중 임의의 방법에서, 상기 업데이트된 맵 정보는 가시선 또는 비가시선으로 분류되는 적어도 하나의 오브젝트를 포함한다.
조항 7. 조항 1 내지 조항 6 중 임의의 방법에서, 상기 업데이트된 맵 정보는 동적 오브젝트 또는 정적 오브젝트로 분류되는 적어도 하나의 오브젝트를 포함한다.
조항 8. 방법으로서, 응답자 디바이스에 의해, 개시자 디바이스로부터 개시자 포지셔닝 레퍼런스 신호를 수신하는 단계; 상기 응답자 디바이스에 의해, 하나 이상의 추가 응답자 디바이스들로부터 하나 이상의 응답자 포지셔닝 레퍼런스 신호들을 수신하는 단계; 상기 응답자 디바이스에 의해, 포지셔닝 레퍼런스 신호를 송신하는 단계; 상기 응답자 디바이스에 의해, 상기 개시자 포지셔닝 레퍼런스 신호; 상기 하나 이상의 응답자 포지셔닝 레퍼런스 신호들; 상기 송신된 포지셔닝 레퍼런스 신호; 또는 이들의 임의의 조합에 기반하여 결정되는 측정들의 제 1 세트를 포함하는 측정 메시지를 송신하는 단계; 상기 응답자 디바이스에 의해, 상기 개시자 디바이스로부터 개시자 측정 메시지를 수신하는 단계; 및 상기 응답자 디바이스에 의해, 상기 하나 이상의 추가 응답자 디바이스들로부터 하나 이상의 응답자 측정 메시지들을 수신하는 단계를 포함한다.
조항 9. 조항 8 의 방법에서, 상기 개시자 측정 메시지; 상기 하나 이상의 응답자 측정 메시지들; 또는 이들의 임의의 조합에 기반하여 결정되는 측정들의 제 2 세트를 송신하는 단계를 더 포함한다.
조항 10. 조항 8 내지 조항 9 중 임의의 방법에서, 상기 측정 메시지는 맵 정보를 포함한다.
조항 11. 조항 8 내지 조항 10 중 임의의 방법에서, 상기 응답자 디바이스에 의해, 포지셔닝 세션을 개시하기 위해 상기 개시자 디바이스로부터 사전-포지셔닝 요청을 수신하는 단계; 및 상기 응답자 디바이스에 의해, 사전-포지셔닝 응답을 송신하는 단계를 더 포함한다.
조항 12. 조항 8 내지 조항 11 중 임의의 방법에서, 측정들의 제 1 세트는: 출발 시간; 출발 각도; 도착 시간; 도착 각도; 또는 이들의 임의의 조합을 포함한다.
조항 14. 조항 8 내지 조항 12 중 임의의 방법에서, 개시자 디바이스는 차량 또는 보행자와 연관된다.
조항 15. 방법으로서, 앵커 디바이스에 의해, 포지셔닝 세션에서 복수의 참가자들로부터 복수의 측정 메시지들을 수신하는 단계로서, 상기 참가자들은 개시자 디바이스 및 하나 이상의 응답자 디바이스들을 포함하고, 상기 복수의 측정 메시지들 중 개별 측정 메시지들은, 상기 개시자 디바이스에 의해 송신된 포지셔닝 레퍼런스 신호; 및 하나 이상의 응답자 포지셔닝 레퍼런스 신호들과 연관된 측정들의 세트를 포함하고, 상기 개별 응답자 포지셔닝 레퍼런스 신호들은 상기 하나 이상의 응답자 디바이스들 중 개별 응답자 디바이스들로부터 수신되는, 상기 수신하는 단계; 및 상기 앵커 디바이스에 의해, 상기 복수의 참가자들 중 각각의 참가자에게 앵커 맵 정보를 송신하는 단계로서, 상기 앵커 맵 정보는, 상기 복수의 참가자들 중 각각의 참가자로부터 수신된 상기 측정 메시지에 적어도 부분적으로 기반하여, 상기 앵커 디바이스의 머신 학습 알고리즘을 사용하여, 분류되는 상기 앵커 맵 정보 내의 하나 이상의 오브젝트들을 포함하는, 상기 송신하는 단계를 포함한다.
조항 16. 조항 15 의 방법에서, 상기 복수의 측정 메시지들 중 적어도 하나의 측정 메시지는 상기 복수의 참가자들 중 특정 참가자와 연관된 참가자 맵 정보를 포함하고; 상기 앵커 맵 정보는 업데이트된 앵커 맵 정보를 생성하기 위해 상기 참가자 맵 정보에 적어도 부분적으로 기반하여 업데이트되고; 그리고 상기 방법은, 상기 앵커 디바이스에 의해, 상기 업데이트된 앵커 맵 정보를 상기 복수의 참가자들의 각각의 참가자에게 송신하는 단계를 포함한다.
조항 17. 조항 15 내지 조항 16 중 임의의 방법에서, 상기 앵커 디바이스에 의해, 상기 하나 이상의 오브젝트들 중 적어도 하나의 오브젝트를 가시선 또는 비가시선인 것으로 분류하는 단계를 더 포함한다.
조항 18. 조항 15 내지 조항 17 중 임의의 방법에서, 상기 앵커 디바이스에 의해, 상기 하나 이상의 오브젝트들 중 적어도 하나의 오브젝트를 가시선 또는 비가시선인 것으로 분류하는 단계를 더 포함한다.
조항 19. 조항 15 내지 조항 18 중 임의의 방법에서, 상기 앵커 디바이스에 의해, 개시자 디바이스가 포지셔닝 세션을 개시하기 위해 사전-포지셔닝 요청을 송신했음을 결정하는 단계; 및 상기 앵커 디바이스에 의해, 사전-포지셔닝 응답을 송신하는 단계를 더 포함한다.
조항 20. 조항 15 내지 조항 19 중 임의의 방법에서, 측정들의 세트는: 출발 시간; 출발 각도; 도착 시간; 및 도착 각도를 포함한다.
조항 21. 조항 15 내지 20 중 임의의 방법에서, 상기 앵커 디바이스는 정적이다.
조항 22. 조항 15 내지 조항 21 중 임의의 방법에서, 개시자 디바이스는 차량 또는 보행자와 연관된다.
앞의 설명들 및 기술들과 관련하여, 본 명세서에 개시된 양태들과 관련하여 설명된 다양한 예시적인 논리 블록들, 모듈들, 회로들, 및 알고리즘 단계들은 전자 하드웨어, 컴퓨터 소프트웨어, 또는 양자의 조합들로서 구현될 수도 있음을 당업자는 인식할 것이다. 하드웨어 및 소프트웨어의 이러한 상호교환가능성을 분명히 예시하기 위하여, 다양한 예시적인 컴포넌트들, 블록들, 모듈들, 회로들, 및 단계들이 일반적으로 그들의 기능성의 관점에서 상기 설명되었다. 이러한 기능성이 하드웨어로서 구현되는지 또는 소프트웨어로서 구현되는지는 전체 시스템에 부과된 설계 제약들 및 특정 애플리케이션에 따른다. 당업자는 설명된 기능성을 각각의 특정 애플리케이션에 대하여 다양한 방식들로 구현할 수도 있지만, 그러한 구현 결정들이 본 개시의 범위로부터의 일탈을 야기하는 것으로서 해석되지는 않아야 한다.
따라서, 예컨대 장치 또는 장치의 임의의 컴포넌트는 본 명세서에 교시된 것과 같은 기능을 제공하도록 구성될 (또는 구성가능하도록 만들어지거나 적응될) 수도 있음이 인식될 것이다. 이는, 예를 들어, 기능을 제공하도록 장치 또는 컴포넌트를 제조함 (예를 들어, 제작함) 으로써; 기능을 제공하도록 장치 또는 컴포넌트를 프로그래밍함으로써; 또는 기타 다른 적합한 구현 기법의 사용을 통해, 달성될 수도 있다. 일 예로서, 집적 회로는 필수 기능을 제공하도록 제작될 수도 있다. 다른 예로서, 집적 회로는 필수 기능을 지원하도록 제작되고 그 후 필수 기능을 제공하도록 (예를 들어, 프로그래밍을 통해) 구성될 수도 있다. 또다른 예로서, 프로세서 회로는 필수 기능을 제공하기 위한 코드를 실행할 수도 있다.
또한, 본 명세서에 개시된 양태들과 관련하여 설명된 방법들, 시퀀스들 및/또는 알고리즘들은 하드웨어에서, 프로세서에 의해 실행되는 소프트웨어 모듈에서, 또는 이들 양자의 조합에서 직접 구현될 수도 있다. 소프트웨어 모듈이 랜덤 액세스 메모리 (RAM), 플래시 메모리, 판독 전용 메모리 (ROM), 소거가능한 프로그래밍가능 ROM (EPROM), 전기적으로 소거가능한 프로그래밍가능 ROM (EEPROM), 레지스터들, 하드 디스크, 착탈식 디스크, CD-ROM, 또는 종래에 알려진 임의의 다른 형태의 저장 매체에 상주할 수도 있다. 예시적인 저장 매체는, 프로세서가 저장 매체로부터 정보를 판독할 수 있고 저장 매체에 정보를 기입할 수 있도록 프로세서에 연결된다. 대안에서, 저장 매체는 프로세서 (예컨대, 캐시 메모리) 에 통합될 수도 있다.
전술한 개시는 다양한 예시적인 양태들을 나타내지만, 첨부된 청구항들에 의해 정의된 범위로부터 일탈함없이, 다양한 변경들 및 수정들이 예시된 예들에 행해질 수 있음이 주목되어야 한다. 본 개시물은 구체적으로 예시된 예들에만 제한되는 것으로 의도되지 않는다. 예를 들어, 다르게 언급되지 않는다면, 본 명세서에서 설명된 본 개시의 양태들에 따른 방법 청구항들의 기능들, 단계들 및/또는 액션들은 임의의 특정 순서로 수행될 필요는 없다. 또한, 비록 특정 양태들이 단수로 설명되거나 또는 청구될 수도 있지만, 그 단수로의 제한이 명시적으로 언급되지 않는다면, 복수가 고려된다.

Claims (30)

  1. 방법으로서,
    개시자 (initiator) 에 의해, 포지셔닝 레퍼런스 신호를 송신하는 단계,
    상기 개시자에 의해, 복수의 응답자들 중 개별 응답자들로부터 전송된, 복수의 응답자 포지셔닝 레퍼런스 신호들을 수신하는 단계,
    상기 개시자에 의해, 상기 포지셔닝 레퍼런스 신호 및 상기 복수의 응답자 포지셔닝 레퍼런스 신호들에 기반하여 결정되는 측정들의 제 1 세트를 포함하는 측정 메시지를 송신하는 단계,
    상기 개시자에 의해, 상기 복수의 응답자들 중 개별 응답자들로부터 전송된, 응답자 측정 메시지들을 수신하는 단계,
    상기 개시자에 의해, 앵커로부터 업데이트된 맵 정보를 수신하는 단계, 및
    상기 개시자에 의해, 상기 업데이트된 맵 정보에 기반하여, 상기 개시자에 액세스 가능한 기존 맵 정보를 업데이트하는 단계
    를 포함하는, 방법.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 개시자에 의해, 상기 포지셔닝 레퍼런스 신호를 송신하는 단계 이전에, 상기 방법은,
    포지셔닝 세션을 개시하기 위해 사전-포지셔닝 요청을 송신하는 단계, 및
    복수의 사전-포지셔닝 응답들을 수신하는 단계로서, 상기 복수의 사전-포지셔닝 응답들 중 각각의 사전-포지셔닝 응답은 상기 복수의 응답자들 중 개별 응답자들로부터 전송되는, 상기 복수의 사전-포지셔닝 응답들을 수신하는 단계
    를 더 포함하는, 방법.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 측정들의 제 1 세트는,
    상기 포지셔닝 레퍼런스 신호와 연관된 출발 시간을 결정함으로써,
    상기 포지셔닝 레퍼런스 신호와 연관된 출발 각도를 결정함으로써,
    상기 복수의 응답자 포지셔닝 레퍼런스 신호들 중 개별 포지셔닝 레퍼런스 신호들과 연관된 도착 시간을 결정함으로써, 그리고
    상기 복수의 응답자 포지셔닝 레퍼런스 신호들 중 개별 포지셔닝 레퍼런스 신호들과 연관된 도착 각도를 결정함으로써,
    상기 포지셔닝 레퍼런스 신호 및 상기 복수의 응답자 포지셔닝 레퍼런스 신호들에 기반하여 결정되는, 방법.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 복수의 응답자들 중 상기 개별 응답자들에서 상기 포지셔닝 레퍼런스 신호와 연관된 도착 시간을 결정함으로써,
    상기 복수의 응답자들 중 상기 개별 응답자들에서 상기 포지셔닝 레퍼런스 신호와 연관된 도착 각도를 결정함으로써,
    상기 복수의 응답자 포지셔닝 레퍼런스 신호들 중 개별 응답자 포지셔닝 레퍼런스 신호들과 연관된 출발 시간을 결정함으로써, 그리고
    상기 복수의 응답자 포지셔닝 레퍼런스 신호들 중 개별 응답자 포지셔닝 레퍼런스 신호들과 연관된 출발 각도를 결정함으로써,
    복수의 응답자 측정 메시지들을 수신하는 것에 기반하여 측정들의 제 2 세트를 결정하는 단계를 더 포함하는, 방법.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 측정 메시지는,
    상기 개시자에 액세스 가능한 기존 맵 정보를 더 포함하는, 방법.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 업데이트된 맵 정보는 가시선 또는 비가시선으로 분류되는 적어도 하나의 오브젝트를 포함하는, 방법.
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 업데이트된 맵 정보는 동적 오브젝트 또는 정적 오브젝트로 분류되는 적어도 하나의 오브젝트를 포함하는, 방법.
  8. 제 1 항에 있어서,
    상기 개시자 디바이스는 차량에 포함되는, 방법.
  9. 개시자 디바이스로서,
    무선 트랜시버,
    메모리, 및
    상기 무선 트랜시버 및 상기 메모리에 통신가능하게 커플링된 하나 이상의 프로세서들을 포함하고,
    상기 하나 이상의 프로세서들은,
    포지셔닝 레퍼런스 신호가 송신되게 하고,
    복수의 응답자 포지셔닝 레퍼런스 신호들을 수신하는 것으로서, 상기 복수의 응답자 포지셔닝 레퍼런스 신호들 중 개별 응답자 포지셔닝 레퍼런스 신호들은 복수의 응답자들 중 개별 응답자들로부터 전송되는, 상기 복수의 응답자 포지셔닝 레퍼런스 신호들을 수신하며,
    상기 포지셔닝 레퍼런스 신호 및 상기 복수의 응답자 포지셔닝 레퍼런스 신호들에 기반하여 결정되는 측정들의 제 1 세트를 포함하는 측정 메시지를 송신하고,
    상기 복수의 응답자 측정 메시지들을 수신하는 것으로서, 상기 복수의 응답자 측정 메시지들 중 개별 응답자 측정 메시지들은 상기 복수의 응답자들 중 개별 응답자들로부터 전송되는, 상기 복수의 응답자 측정 메시지들을 수신하며,
    앵커로부터 업데이트된 맵 정보를 수신하고, 그리고
    상기 업데이트된 맵 정보에 기반하여, 상기 개시자 디바이스에 액세스 가능한 기존 맵 정보를 업데이트하도록 구성되는, 개시자 디바이스.
  10. 제 9 항에 있어서,
    상기 하나 이상의 프로세서들은, 상기 포지셔닝 레퍼런스 신호를 송신하기 전에,
    포지셔닝 세션을 개시하기 위해 사전-포지셔닝 요청을 송신하고, 그리고
    사전-포지셔닝 응답들을 수신하는 것으로서, 상기 사전-포지셔닝 응답들의 각각의 사전-포지셔닝 응답은 상기 복수의 응답자들 중 응답자들로부터 전송되는, 상기 사전-포지셔닝 응답들을 수신하도록 추가로 구성되는, 개시자 디바이스.
  11. 제 9 항에 있어서,
    상기 측정들의 제 1 세트는 상기 포지셔닝 레퍼런스 신호 및 상기 복수의 응답자 포지셔닝 레퍼런스 신호들에 기반하여 결정되고,
    상기 개시자 디바이스는,
    상기 포지셔닝 레퍼런스 신호와 연관된 출발 시간을 결정하고,
    상기 포지셔닝 레퍼런스 신호와 연관된 출발 각도를 결정하며,
    상기 복수의 응답자 포지셔닝 레퍼런스 신호들 중 개별 포지셔닝 레퍼런스 신호들과 연관된 도착 시간을 결정하고, 그리고
    상기 복수의 응답자 포지셔닝 레퍼런스 신호들 중 개별 포지셔닝 레퍼런스 신호들과 연관된 도착 각도를 결정하도록 구성된 상기 하나 이상의 프로세서들을 포함하는, 개시자 디바이스.
  12. 제 9 항에 있어서,
    상기 하나 이상의 프로세서들은, 상기 복수의 응답자 측정 메시지들에 기반하여 측정들의 제 2 세트를 결정하도록 구성되고,
    상기 개시자 디바이스는,
    상기 복수의 응답자들 중 상기 개별 응답자들에서 상기 포지셔닝 레퍼런스 신호와 연관된 도착 시간을 결정하고,
    상기 복수의 응답자들 중 상기 개별 응답자들에서 포지셔닝 레퍼런스 신호와 연관된 도착 각도를 결정하며,
    상기 복수의 응답자 포지셔닝 레퍼런스 신호들 중 개별 응답자 포지셔닝 레퍼런스 신호들과 연관된 출발 시간을 결정하고, 그리고
    상기 복수의 응답자 포지셔닝 레퍼런스 신호들 중 개별 응답자 포지셔닝 레퍼런스 신호들과 연관된 출발 각도를 결정하도록 구성된 상기 하나 이상의 프로세서들을 포함하는, 개시자 디바이스.
  13. 제 9 항에 있어서,
    상기 측정 메시지는,
    상기 개시자 디바이스에 액세스 가능한 기존 맵 정보를 더 포함하는, 개시자 디바이스.
  14. 제 9 항에 있어서,
    상기 업데이트된 맵 정보는,
    가시선 또는 비가시선으로 분류되는 제 1 오브젝트를 포함하는, 개시자 디바이스.
  15. 제 9 항에 있어서,
    상기 업데이트된 맵 정보는,
    동적 오브젝트 또는 정적 오브젝트로 분류되는 제 2 오브젝트를 포함하는, 개시자 디바이스.
  16. 제 9 항에 있어서,
    상기 개시자 디바이스는 차량에 포함되는, 개시자 디바이스.
  17. 방법으로서,
    응답자 디바이스에 의해, 개시자 디바이스로부터 개시자 포지셔닝 레퍼런스 신호를 수신하는 단계,
    상기 응답자 디바이스에 의해, 하나 이상의 추가 응답자 디바이스들로부터 하나 이상의 응답자 포지셔닝 레퍼런스 신호들을 수신하는 단계,
    상기 응답자 디바이스에 의해, 포지셔닝 레퍼런스 신호를 송신하는 단계,
    상기 응답자 디바이스에 의해,
    상기 개시자 포지셔닝 레퍼런스 신호,
    상기 하나 이상의 응답자 포지셔닝 레퍼런스 신호들,
    송신된 상기 포지셔닝 레퍼런스 신호, 또는
    이들의 임의의 조합
    에 기반하여 결정된 측정들의 제 1 세트를 포함하는 측정 메시지를 송신하는 단계,
    상기 응답자 디바이스에 의해, 상기 개시자 디바이스로부터 개시자 측정 메시지를 수신하는 단계, 및
    상기 응답자 디바이스에 의해, 하나 이상의 추가 응답자 디바이스들로부터 하나 이상의 응답자 측정 메시지들을 수신하는 단계
    를 포함하는, 방법.
  18. 제 17 항에 있어서,
    상기 개시자 측정 메시지,
    상기 하나 이상의 응답자 측정 메시지들, 또는
    이들의 임의의 조합
    에 기반하여 결정된 측정들의 제 2 세트를 송신하는 단계를 더 포함하는, 방법.
  19. 제 17 항에 있어서,
    상기 측정 메시지는 맵 정보를 포함하는, 방법.
  20. 제 17 항에 있어서,
    상기 응답자 디바이스에 의해, 포지셔닝 세션을 개시하기 위해 상기 개시자 디바이스로부터 사전-포지셔닝 요청을 수신하는 단계, 및
    상기 응답자 디바이스에 의해, 사전-포지셔닝 응답을 송신하는 단계
    를 더 포함하는, 방법.
  21. 제 17 항에 있어서,
    상기 측정들의 제 1 세트는,
    출발 시간,
    출발 각도,
    도착 시간,
    도착 각도, 또는
    이들의 임의의 조합
    을 포함하는, 방법.
  22. 제 17 항에 있어서,
    상기 개시자 디바이스는 차량 또는 보행자와 연관되는, 방법.
  23. 방법으로서,
    앵커 디바이스에 의해, 포지셔닝 세션에서 복수의 참가자들로부터 복수의 측정 메시지들을 수신하는 단계로서, 상기 복수의 참가자들은 개시자 디바이스 및 하나 이상의 응답자 디바이스들을 포함하고, 상기 복수의 측정 메시지들의 개별 측정 메시지들은,
    상기 개시자 디바이스에 의해 송신된 포지셔닝 레퍼런스 신호, 및
    하나 이상의 응답자 포지셔닝 레퍼런스 신호들로서, 상기 개별 응답자 포지셔닝 레퍼런스 신호들은 상기 하나 이상의 응답자 디바이스들 중 개별 응답자 디바이스들로부터 수신되는, 상기 하나 이상의 응답자 포지셔닝 레퍼런스 신호들
    과 연관된 측정들의 세트를 포함하는, 상기 복수의 측정 메시지들을 수신하는 단계, 및
    상기 앵커 디바이스에 의해, 상기 복수의 참가자들 중 각각의 참가자에게 앵커 맵 정보를 송신하는 단계로서, 상기 앵커 맵 정보는, 상기 앵커 디바이스의 머신 학습 알고리즘을 사용하여, 상기 복수의 참가자들 중 각각의 참가자로부터 수신된 상기 측정 메시지에 적어도 부분적으로 기반하여, 분류되는 상기 앵커 맵 정보 내의 하나 이상의 오브젝트들을 포함하는, 상기 앵커 맵 정보를 송신하는 단계
    를 포함하는, 방법.
  24. 제 23 항에 있어서,
    상기 복수의 측정 메시지들 중 적어도 하나의 측정 메시지는 상기 복수의 참가자들 중 특정 참가자와 연관된 참가자 맵 정보를 포함하고,
    상기 앵커 맵 정보는 업데이트된 앵커 맵 정보를 생성하기 위해 상기 참가자 맵 정보에 적어도 부분적으로 기반하여 업데이트되며,
    상기 방법은, 상기 앵커 디바이스에 의해, 상기 업데이트된 앵커 맵 정보를 상기 복수의 참가자들 중 각각의 참가자에게 송신하는 단계를 더 포함하는, 방법.
  25. 제 23 항에 있어서,
    상기 앵커 디바이스에 의해, 상기 하나 이상의 오브젝트들 중 적어도 하나의 오브젝트를 가시선 또는 비가시선인 것으로 분류하는 단계를 더 포함하는, 방법.
  26. 제 23 항에 있어서,
    상기 앵커 디바이스에 의해, 상기 하나 이상의 오브젝트들 중 적어도 하나의 오브젝트를 동적 오브젝트 또는 정적 오브젝트로 분류하는 단계를 더 포함하는, 방법.
  27. 제 23 항에 있어서,
    상기 앵커 디바이스에 의해, 상기 개시자 디바이스가 포지셔닝 세션을 개시하기 위해 사전-포지셔닝 요청을 송신했음을 결정하는 단계, 및
    상기 앵커 디바이스에 의해, 사전-포지셔닝 응답을 송신하는 단계
    를 더 포함하는, 방법.
  28. 제 23 항에 있어서,
    상기 측정들의 세트는,
    출발 시간,
    출발 각도,
    도착 시간, 및
    도착 각도
    를 포함하는, 방법.
  29. 제 23 항에 있어서,
    상기 앵커 디바이스는 정적인, 방법.
  30. 제 23 항에 있어서,
    상기 개시자 디바이스는 차량 또는 보행자와 연관되는, 방법.
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