KR20230135707A - 전기차용 자율주행 무선충전로봇 및 관리서버 - Google Patents

전기차용 자율주행 무선충전로봇 및 관리서버 Download PDF

Info

Publication number
KR20230135707A
KR20230135707A KR1020220032636A KR20220032636A KR20230135707A KR 20230135707 A KR20230135707 A KR 20230135707A KR 1020220032636 A KR1020220032636 A KR 1020220032636A KR 20220032636 A KR20220032636 A KR 20220032636A KR 20230135707 A KR20230135707 A KR 20230135707A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
electric vehicle
wireless power
unit
wireless charging
wireless
Prior art date
Application number
KR1020220032636A
Other languages
English (en)
Inventor
강동연
Original Assignee
강동연
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 강동연 filed Critical 강동연
Priority to KR1020220032636A priority Critical patent/KR20230135707A/ko
Publication of KR20230135707A publication Critical patent/KR20230135707A/ko

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L53/00—Methods of charging batteries, specially adapted for electric vehicles; Charging stations or on-board charging equipment therefor; Exchange of energy storage elements in electric vehicles
    • B60L53/30—Constructional details of charging stations
    • B60L53/35—Means for automatic or assisted adjustment of the relative position of charging devices and vehicles
    • B60L53/38—Means for automatic or assisted adjustment of the relative position of charging devices and vehicles specially adapted for charging by inductive energy transfer
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/006—Controls for manipulators by means of a wireless system for controlling one or several manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
    • B25J13/088—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices with position, velocity or acceleration sensors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/005—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators using batteries, e.g. as a back-up power source
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/02—Sensing devices
    • B25J19/021—Optical sensing devices
    • B25J19/023—Optical sensing devices including video camera means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
    • B25J5/007—Manipulators mounted on wheels or on carriages mounted on wheels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
    • B25J9/1664—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by motion, path, trajectory planning
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L53/00—Methods of charging batteries, specially adapted for electric vehicles; Charging stations or on-board charging equipment therefor; Exchange of energy storage elements in electric vehicles
    • B60L53/30—Constructional details of charging stations
    • B60L53/35—Means for automatic or assisted adjustment of the relative position of charging devices and vehicles
    • B60L53/37—Means for automatic or assisted adjustment of the relative position of charging devices and vehicles using optical position determination, e.g. using cameras
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L53/00—Methods of charging batteries, specially adapted for electric vehicles; Charging stations or on-board charging equipment therefor; Exchange of energy storage elements in electric vehicles
    • B60L53/60—Monitoring or controlling charging stations
    • B60L53/66—Data transfer between charging stations and vehicles
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02J—CIRCUIT ARRANGEMENTS OR SYSTEMS FOR SUPPLYING OR DISTRIBUTING ELECTRIC POWER; SYSTEMS FOR STORING ELECTRIC ENERGY
    • H02J50/00—Circuit arrangements or systems for wireless supply or distribution of electric power
    • H02J50/10—Circuit arrangements or systems for wireless supply or distribution of electric power using inductive coupling
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02J—CIRCUIT ARRANGEMENTS OR SYSTEMS FOR SUPPLYING OR DISTRIBUTING ELECTRIC POWER; SYSTEMS FOR STORING ELECTRIC ENERGY
    • H02J50/00—Circuit arrangements or systems for wireless supply or distribution of electric power
    • H02J50/80—Circuit arrangements or systems for wireless supply or distribution of electric power involving the exchange of data, concerning supply or distribution of electric power, between transmitting devices and receiving devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2200/00—Type of vehicle
    • B60Y2200/90—Vehicles comprising electric prime movers
    • B60Y2200/91—Electric vehicles
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T90/00—Enabling technologies or technologies with a potential or indirect contribution to GHG emissions mitigation
    • Y02T90/10—Technologies relating to charging of electric vehicles
    • Y02T90/12—Electric charging stations

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Charge And Discharge Circuits For Batteries Or The Like (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)

Abstract

본 발명은 전기차 배터리 무선충전 기술에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 전기차의 하부에 장착되는 근거리 전자기 유도 방식의 무선전력 수신패널의 수전코일과 자율주행하는 무선전력 송신패널의 급전코일 간의 충전효율을 최적화시킬 수 있는 전기차용 자율주행 무선충전로봇 및 관리서버에 관한 것이다.

Description

전기차용 자율주행 무선충전로봇 및 관리서버{Self-driving wireless charging robot and management server for electric vehicles}
본 발명은 전기차 배터리 무선충전 기술에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 전기차의 하부에 장착되는 근거리 전자기 유도 방식의 무선전력 수신패널의 수전코일과 자율주행하는 무선전력 송신패널의 급전코일 간의 충전효율을 최적화시킬 수 있는 전기차용 자율주행 무선충전로봇 및 관리서버에 관한 것이다.
전기차는 전기를 전력공급원으로 하여 운행하는 자동차를 의미한다. 즉, 자동차 자체에 전력공급원 충전이 가능한 배터리를 탑재하고, 탑재된 배터리에서 공급되는 전력을 이용하여 운행하는 것을 전기차라 한다. 이러한 전기차는 배터리의 충전시간이 오래 걸리며, 또한 한번 충전에 의해 주행하는 거리가 제한적이다. 따라서 전기차는 목적한 이동거리를 확보하기 위해서는 자주 충전을 해주어야 한다.
전기차는 그 하부에 설치된 무선전력 수신패널의 수전코일과 무선전력 송신패널의 급전코일 간의 정확한 위치맞춤과 수전코일과 급전코일 간의 에어 갭을 줄여 고효율의 충전이 가능하다.
등록특허번호 제10-2195939호에 따르면, 도 9에 도시한 바와 같이, 무선전력송신패널을 포함하는 송전 장치는 주차바닥에 고정되게 설치된다. 전기차 운전자는 무선전력 송신패널의 급전코일과 전기차의 하부에 장착되는 무선전력 수신패널의 수전코일 간의 정확한 위치맞춤이 되도록 주차하지 않으면 충전효율이 현격하게 떨어지는 문제점이 있다.
공개특허번호 제10-2011-0042403호에 따르면, 주차구역에는 무선전력전송장치가 설치되고 전기차에는 무선전력수신장치가 설치되는 것으로, 주차구역에서 운전자가 운전석에 설치된 무선충전단말기를 조작하면 근거리 무선충전 방식으로 급속충전이 이루어지도록 한 것이다.
전기차의 하부에 장치된 무선전력 수신패널의 위치에 맞게 무선전력 전송패널을 탑재한 패널운반체가 상하 이동트랙을 따라 위/아래로 이동하고, 패널 운반체가 좌우 이동트랙을 따라 좌/우로 이동함으로서, 무선전력 수신패널의 수전코일의 중심부와 무선전력 송신패널의 급전코일의 중심부가 마주보게 한다.
그러나 공개특허번호 제10-2011-0042403호는 무선전력 전송패널을 탑재한 패널운반체를 주차장 바닥에 고정 설치하는 공사로 인해 주차바닥이 손상되고 설치비용이 크며, 또한 원상복구 시 복구비용이 설치비용보다 큰 문제점이 있다.
등록특허번호 제10-2195939호 (등록일 2020.12.21.) 공개특허번호 제10-2011-0042403호 (공개일 2011.04.27.)
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하고자 제안된 것으로, 전기차의 하부에 장착되는 근거리 전자기 유도 방식의 무선전력 수신패널의 수전코일과 자율주행하는 무선전력 송신패널의 급전코일 간의 무선충전 불량 없이 최대 충전효율로 전기차를 충전시킬 수 있도록 하는 전기차용 자율주행 무선충전로봇 및 관리서버를 제공하는 것이다.
본 발명의 일 양상에 따른 전기차용 자율주행 무선충전로봇은, 카메라모듈과 조명장치와; 통신부와; 무선충전을 위한 전력을 공급하는 전력 공급부와; 상기 전력 공급부로부터 전력을 공급받아 자기장을 발생시키는 무선전력 송신패널과; 상기 전력 공급부로부터 전력을 공급받아 바퀴를 구동시키는 바퀴구동부; 및
상기 통신부를 통해, 상기 관리서버로부터 무선충전을 예약한 전기차 차량번호와 상기 전기차의 하부에 장착된 무선전력 수신패널의 중심부와 주차선을 포함하는 주차이미지가 입력되면 상기 주차이미지와 주차구역에 대하여 미리 설정된 좌표 데이터를 이용하여 주차구역에 주차된 전기차의 하부에 장착된 무선전력 수신패널의 중심좌표를 생성하고, 상기 카메라모듈이 촬영한 영상신호를 처리하여 상기 무선충전을 예약한 전기차가 주차된 주차구역으로 이동하기 위한 제어명령을 상기 바퀴구동부에게 제공하는 메인 제어부를 포함한다.
본 발명에 따르면, 상기 무선전력 송신패널은 상기 무선전력 송신패널을 전, 후, 좌, 우로 이동시키는 이동조절부와; 무선충전을 위한 급전코일과 상기 무선전력 수신패널과의 고주파 임피던스를 정합시키는 신호 정합부를 포함하는 무선전력 송신부와; 상기 무선전력 송신부를 위로 올리거나 또는 아래로 내리는 높이조절부와;
상기 메인 제어부로부터 주차구역에 주차된 전기차의 하부에 장착된 무선전력 수신패널의 중심좌표가 입력되면 상기 무선전력 수신패널의 중심좌표까지 이동하기 위한 제어명령을 상기 이동조절부에게 제공하고, 상기 이동조절부로부터 입력되는 피드백 신호를 분석하여 상기 무선전력 송신패널의 중심부가 상기 무선전력 수신패널의 중심좌표에 도달한 것으로 판단되면 상기 높이조절부에게 상기 무선전력 송신부를 위로 올리도록 하는 제어명령을 제공하는 패널 제어부를 포함한다.
본 발명의 일 양상에 따른 관리서버는, 전기차용 자율주행 무선충전로봇과 주차구역을 촬영하는 감시카메라로부터 촬영된 영상을 저장하는 영상제공장치 및 전기차 무선전력충전앱이 탑재된 스마트폰과 네트워크를 통해 연결된다.
본 발명의 일 양상에 따른 관리서버는, 전기차 제조사정보와 전기차명에 따른 전기차의 하부에 장착된 무선전력 수신패널의 중심부 위치정보를 저장하는 저장부와;
상기 스마트폰으로부터 전기차 제조사정보와 전기차명과 전기차 차량번호를 포함하는 무선충전 예약정보를 입력받아 상기 저장부에 저장하는 무선충전 예약정보 처리부와;
상기 영상제공장치로부터 전기차의 차량번호를 포함하는 주차영상이 입력되면 상기 전기차가 무선충전 예약한 전기차인지를 판단하고 판단결과 긍정이면 상기 저장부로부터 상기 전기차 차량번호에 대응하는 전기차의 하부에 장착된 무선전력 수신패널의 중심부 위치정보를 추출하고, 상기 추출된 전기차의 하부에 장착된 무선전력 수신패널의 중심부 위치정보와 상기 주차영상을 이용하여 상기 전기차의 하부에 장착된 무선전력 수신패널의 중심부와 주차선을 포함하는 주차이미지를 생성하는 영상 처리부와;
상기 영상 처리부에서 생성된 전기차 차량번호와 상기 전기차의 하부에 장착된 무선전력 수신패널의 중심부와 주차선을 포함하는 주차이미지를 상기 전기차용 자율주행 무선충전로봇으로 전송하는 전기차정보 처리부를 포함한다.
본 발명에 따른 전기차용 자율주행 무선충전로봇은 관리서버로부터 무선충전을 예약한 전기차 차량번호와 전기차의 하부에 장착된 무선전력 수신패널의 중심부와 주차선을 포함하는 주차이미지가 입력되면 상기 주차이미지와 주차구역에 대하여 미리 설정된 좌표 데이터를 이용하여 주차구역에 주차된 전기차의 하부에 장착된 무선전력 수신패널의 중심좌표를 생성하는 메인 제어부와,
상기 메인 제어부로부터 주차구역에 주차된 전기차의 하부에 장착된 무선전력 수신패널의 중심좌표가 입력되면 상기 무선전력 수신패널의 중심좌표까지 이동하기 위한 제어명령을 이동조절부에게 제공하고, 상기 이동조절부로부터 입력되는 피드백 신호를 분석하여 상기 무선전력 송신패널의 중심부가 상기 무선전력 수신패널의 중심좌표에 도달한 것으로 판단되면 높이조절부에게 무선전력 송신부를 위로 올리도록 하는 제어명령을 제공하는 패널 제어부를 포함하여 구현됨으로써, 전기차의 하부에 장착되는 근거리 전자기 유도 방식의 무선전력 수신패널의 수전코일과 자율주행하는 무선전력 송신패널의 급전코일 간의 무선충전 불량 없이 최대 충전효율로 전기차를 충전시킬 수 있는 장점이 있다.
도 1 은 본 발명에 따른 전체 시스템을 도시한다.
도 2 는 전기차의 하부에 장착된 무선전력 수신패널을 설명하기 위한 예시도이다.
도 3 은 주차구역에 주차된 전기차의 모습을 설명하기 위한 예시도이다.
도 4 는 본 발명에 따른 전기차용 자율주행 무선충전로봇에서 전기차의 하부에 장착된 무선전력 수신패널의 중심좌표를 생성하는 과정을 설명하기 위한 예시도이다.
도 5 및 도 6 은 본 발명에 따른 전기차용 자율주행 무선충전로봇의 구성을 설명하기 위한 예시도이다.
도 7 은 본 발명의 스마트폰과 연동하는 전기차의 구성을 설명하기 위한 예시도이다.
도 8 은 본 발명에 따른 관리서버의 구성을 설명하기 위한 예시도이다.
발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시 예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시 예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 도면부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.
본 명세서에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로서, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 본 명세서에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
본 명세서에서 "부", "모듈", "장치", "단말기", "서버" 또는 "시스템" 등의 용어는 하드웨어 및 해당 하드웨어에 의해 구동되는 소프트웨어의 조합을 지칭하는 것으로 의도된다. 예를 들어, 하드웨어는 CPU 또는 다른 프로세서(processor)를 포함하는 데이터 처리 기기일 수 있다. 또한, 하드웨어에 의해 구동되는 소프트웨어는 실행중인 프로세스, 객체(object), 실행파일(executable), 실행 스레드(thread of execution), 프로그램(program) 등을 지칭할 수 있다.
이하에서는, 첨부 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 통해 본 발명을 상세하게 설명하기로 한다.
도 1 은 본 발명에 따른 전체 시스템을 도시한 것으로, 스마트폰(10)과 주차구역을 촬영하는 감시카메라(35)로부터 촬영된 영상을 저장하는 영상제공장치(30)와 전기차(70)의 배터리를 무선충전하는 전기차용 자율주행 무선충전로봇(50)과 관리서버(80)를 포함한다.
스마트폰(10)은 전기차 무선전력충전앱이 설치되어 있다. 전기차 무선전력충전앱은 전기차 제조사정보와 전기차명과 전기차 차량번호를 포함하는 무선충전 예약정보와 충전결제 프로세서를 포함한다. 전기차 제조사정보와 전기차명과 전기차 차량번호는 전기차 무선전력충전앱을 실행한 후 기본정보로서 저장될 수 있다. 전기차 무선전력충전앱은 예약정보를 입력할 수 있도록 안내하는 인터페이스 화면을 출력하고, 자동차 운전자가 입력하는 예약정보, 예를 들어 예약시간과 충전량을 관리서버(80)로 전송할 수 있다.
주차구역을 촬영하는 감시카메라(35)는 전기차의 차량번호를 포함하는 주차영상을 영상제공장치(30)로 전송한다. 일례로, 감시카메라(35)는 360도 회전이 가능하며 TCP/IP 통신이 가능한 HD 카메라 또는 IP 카메라로 구현될 수 있다. 감시카메라(35)는 주차구역 위에 설치되어 주차구역의 주차선을 포함한 전기차 영상을 촬영할 수 있다. 감시카메라(35)는 주차구역마다 설치되거나 복수의 주차구역으로 구획된 주차섹터마다 설치될 수 있다.
영상제공장치(30)는 네트워크 비디오 녹화 장치(NVR)로 구현될 수 있다. 영상제공장치(30)는 IP 카메라를 통해 디지털 영상을 전송받아 압축 저장하기 때문에, 아날로그를 디지털로 변환하는 장치가 필요없다. 영상제공장치(30)는 최대 24대의 카메라와 연결가능하다. 카메라의 개수가 24대를 초과하는 경우에는 영상제공장치의 개수도 늘어남은 자명하다.
전기차용 자율주행 무선충전로봇(50)은 관리서버(80)와 네트워크를 통해 연결된다. 전기차용 자율주행 무선충전로봇(50)은 내부에 무선전력 송신패널이 설치된다. 전기차용 자율주행 무선충전로봇(50)은 플러그와 케이블을 통해 외부 상용전원을 공급하는 콘센트와 결합된다. 전기차용 자율주행 무선충전로봇(50)은 외부 상용전원을 입력받아 충전하는 충전배터리가 장착될 수 있다. 또한 전기차용 자율주행 무선충전로봇(50)은 AC/DC 정류회로가 장착되어, DC전원으로 구동되는 물품에 구동전원을 공급할 수 있다.
관리서버(80)는 전기차 무선전력충전앱이 탑재된 스마트폰(10)과 주차구역을 촬영하는 감시카메라(35)로부터 촬영된 영상을 저장하는 영상제공장치(30)와 전기차(70)의 배터리를 무선충전하는 전기차용 자율주행 무선충전로봇(50)과 네트워크를 통해 연결된다. 여기서, 네트워크는 유무선 인터넷통신망과 이동통신망과 근거리 통신망을 포함하여 해석되어져야 한다. 관리서버(80)의 구성은 도 8을 참조하여 후술하기로 한다.
도 2 는 전기차의 하부에 장착된 무선전력 수신패널을 설명하기 위한 예시도이다.
도 2(a)를 참조하면, 전기차(21)의 하부에는 무선전력 수신패널(211) 한개가 설치될 수 있다. 무선전력 수신패널(211)은 근거리 전자기 유도 방식을 따르는 루프형 코일과 안테나를 포함하여 구현된다. 무선전력 수신패널(211)의 중심부(COP)와 무선전력 송신패널의 중심부가 정확히 정렬될수록 무선충전효율이 높아진다. 전기차 제조사정보와 전기차명에 따라 전기차의 하부에 장착된 무선전력 수신패널(211)의 중심부(COP)의 위치정보가 달라질 수 있다.
또한, 도 2(b)와 같이 전기차 제조사정보와 전기차명에 따라 전기차(23)의 하부에는 복수의 무선전력 수신패널(231, 232, 233)이 장착될 수 있고, 각각의 중심부(COP1, COP2, COP3)의 위치정보가 달라질 수 있다.
도 3 은 주차구역에 주차된 전기차의 모습을 설명하기 위한 예시도이다.
전기차 제조사정보와 전기차명에 따라 전기차의 하부에 장착된 무선전력 수신패널(211)의 중심부(COP)의 위치정보는 미리 알 수 있다. 그러나 도 3의 (a)~ (e)을 참조하면, 실제 전기차는 다양한 형태로 주차구역에 주차될 수 있다.
본 발명의 전기차용 자율주행 무선충전로봇은 일례로, 주차구역에 가상의 좌표계를 설정하여, 주차구역에 주차된 전기차의 하부에 장착된 무선전력 수신패널(211)의 중심좌표를 생성할 수 있다. 이를 위해서는 전기차의 하부에 장착된 무선전력 수신패널의 중심부와 주차선을 포함하는 주차이미지가 필요하다.
도 4 는 본 발명에 따른 전기차용 자율주행 무선충전로봇에서 전기차의 하부에 장착된 무선전력 수신패널의 중심좌표를 생성하는 과정을 설명하기 위한 예시도이다.
도 4(A)를 참조하면, 전기차용 자율주행 무선충전로봇은 주차구역에 대하여 미리 설정된 좌표 데이터를 저장한다. 도 4(A)에서 C1은 가상죄표계의 중심이다. 111은 주차선이다.
본 발명에 따른 관리서버는 전기차 제조사정보와 전기차명에 따른 전기차의 하부에 장착된 무선전력 수신패널의 중심부 위치정보를 저장한다. 도 2를 참조하면서 전술하였지만, 전기차 제조사 정보와 전기차명에 따라 무선전력 수신패널의 수와 중심부의 위치가 다르다. 본 발명에 따른 관리서버는 전기차 제조사정보와 전기차명에 따른 전기차의 하부에 장착된 무선전력 수신패널의 중심부 위치정보를 지속적으로 업데이트한다.
도 4(B)를 참조하면, 관리서버는 영상제공장치로부터 전기차(41)의 차량번호를 포함하는 주차영상이 입력되면 전기차 차량번호에 대응하는 전기차(41)의 하부에 장착된 무선전력 수신패널의 중심부 위치정보(COP)를 저장부로부터 추출한다. 관리서버는 추출된 전기차의 무선전력 수신패널의 중심부 위치정보(COP)와 주차영상을 이용하여 상기 전기차의 하부에 장착된 무선전력 수신패널의 중심부 위치정보(COP)와 주차선(111)을 포함하는 주차이미지를 생성한다.
관리서버는 전기차의 하부에 장착된 무선전력 수신패널의 중심부 위치정보(COP)와 주차선(111)을 포함하는 주차이미지를 전기차용 자율주행 무선충전로봇으로 전송한다.
전기차용 자율주행 무선충전로봇은 도 4(A)에 도시한, 주차구역에 대하여 미리 설정된 좌표데이터와 주차선(111)을 포함하는 주차구역 이미지와 도 4(B)에 도시한 전기차의 하부에 장착된 무선전력 수신패널의 중심부 위치정보(COP)와 주차선(111)을 포함하는 주차이미지를 합성할 수 있다.
도 4(C)를 참조하면, 전기차용 자율주행 무선충전로봇은 주차선(111)과 전기차의 하부에 장착된 무선전력 수신패널의 중심부 위치정보(COP)와 가상죄표계의 중심(C1)을 포함하는 합성 이미지를 생성할 수 있다. 전기차용 자율주행 무선충전로봇은 합성 이미지를 통해, 주차구역에 주차된 전기차의 하부에 장착된 무선전력 수신패널의 중심좌표를 생성할 수 있다.
도 5 및 도 6 은 본 발명에 따른 전기차용 자율주행 무선충전로봇의 구성을 설명하기 위한 예시도이다.
먼저 도 5를 참조하면, 전기차용 자율주행 무선충전로봇(50)은 상용 전력선(510)과 전력 공급부(520)와 무선전력 송신패널(530)과 바퀴구동부(540)와 카메라모듈(550)과 조명장치(560)과 통신부(570)와 메인 제어부(580)를 포함하여 구현될 수 있다.
전기차용 자율주행 무선충전로봇(50)은 플러그와 상용 전력선(510)을 통해 외부 상용전원을 공급하는 콘센트와 결합된다.
전력 공급부(520)는 무선충전을 위한 전력을 공급한다. 전력 공급부(520)는 상용 전력선(510)을 통해 외부 상용전원을 입력받아 충전하는 충전배터리가 장착될 수 있고, 또한 AC/DC 정류회로가 장착되어 DC전원으로 구동되는 구성에 구동전원을 공급할 수 있다.
무선전력 송신패널(530)은 전력 공급부(520)로부터 전력을 공급받아 자기장을 발생시킨다. 무선전력 송신패널(530)의 자세한 구성은 도 6을 참조하여 후술하기로 한다.
바퀴구동부(540)는 전력 공급부(520)로부터 전력을 공급받아 바퀴를 구동시킨다. 바퀴구동부(540)는 바퀴에 장착되는 모터를 구동하는 모터구동부와 모터의 회전수를 카운트하는 회전수 감지부와 회전수 카운트 정보를 펄스신호로 변환하여 피드백 신호를 출력하는 피드백 처리부를 포함하여 구현될 수 있다.
메인 제어부(580)는 통신부(570)를 통해, 관리서버로부터 무선충전을 예약한 전기차 차량번호와 상기 전기차의 하부에 장착된 무선전력 수신패널의 중심부와 주차선을 포함하는 주차이미지가 입력되면 상기 주차이미지와 주차구역에 대하여 미리 설정된 좌표 데이터를 이용하여 주차구역에 주차된 전기차의 하부에 장착된 무선전력 수신패널의 중심좌표를 생성한다.
메인 제어부(580)는 카메라모듈(550)이 촬영한 영상신호를 처리하여 무선충전을 예약한 전기차가 주차된 주차구역으로 이동하기 위한 제어명령을 바퀴구동부(540)에게 제공한다.
카메라모듈(550)은 무선충전로봇(50)이 자율주행할 수 있는 정보를 제공하는 것으로, 일례로 무선충전로봇(50)의 전면과 측면을 모두 촬영할 수 있는 회전 가능한 카메라로 구현될 수 있다.
이 같은 실시예 따르면, 메인 제어부(580)는 카메라모듈(550)이 촬영한 영상신호를 처리하여 전기차가 주차된 주차구역의 주차선에 인접하여 주차선을 따라 이동하도록 바퀴구동부(540)를 제어한다. 여기서 주차선은 무선충전로봇(50)이 보다 정확하게 가상좌표에 따라 움직이도록 안내하는 보조수단으로 활용된다.
이하, 도 6을 참조하여 무선전력 송신패널(530)을 설명한다.
도 6에 도시한 바와 같이 무선전력 송신패널(530)은 일례로, 무선전력 송신부(531)와 이동조절부(532)와 높이조절부(533)와 패널 제어부(534)를 포함하여 구현될 수 있다.
무선전력 송신부(531)는 무선충전을 위한 급전코일(5311)과 무선전력 수신패널과의 고주파임피던스를 정합시키는 신호 정합부(5312)를 포함하여 구현될 수 있다.
이동조절부(532)는 무선전력 송신패널(530)을 전, 후, 좌, 우로 이동시킨다. 일례로 이동조절부(532)는 전력 공급부(520)로부터 전력을 공급받아 바퀴를 구동시키는 바퀴구동부로 구현될 수 있다. 바퀴구동부는 바퀴에 장착되는 모터를 구동하는 모터구동부와 모터의 회전수를 카운트하는 회전수 감지부와 회전수 카운트 정보를 펄스신호로 변환하여 피드백 신호를 출력하는 피드백 처리부를 포함하여 구현될 수 있다. 다른 예로, 이동조절부(532)는 이송유닛, 예컨대 공압실린더 또는 리니어모터로 구현될 수 있다.
높이조절부(533)는 무선전력 송신부(531)를 위로 올리거나 또는 아래로 내리는 장치이다. 높이조절부(533)는 예컨대 자바라, 공압실린더 또는 리니어모터로 구현될 수 있다.
패널 제어부(534)는 메인 제어부(580)로부터 주차구역에 주차된 전기차의 하부에 장착된 무선전력 수신패널의 중심좌표가 입력되면 무선전력 수신패널의 중심좌표까지 이동하기 위한 제어명령을 이동조절부(532)에게 제공한다.
패널 제어부(534)는 이동조절부(532)로부터 입력되는 피드백 신호를 분석하여 무선전력 송신패널(530)의 중심부가 무선전력 수신패널의 중심좌표에 도달한 것으로 판단되면 높이조절부(533)에게 무선전력 송신부(531)를 위로 올리도록 하는 제어명령을 제공한다.
도 7를 참조하면, 전기차(70)는 무선전력 수신패널(711)의 주변에 근거리 통신센서(712)가 설치될 수 있다.
이 같은 실시예 따르면 도 6에 도시한 바와 같이, 무선전력 송신패널(530)은 근거리 통신센서(712)와 통신 가능한 위치감지센서(535)를 더 포함하여 구현될 수 있다. 근거리 통신센서(712)와 통신 가능한 위치감지센서(535)는 예컨대, 적외선(IR) 센서, 블루투쓰, 와이파이(Wi-Fi), 또는 RFID 센서로 구현될 수 있다.
패널 제어부(534)는 위치감지센서(535)에서 수신한 신호의 강도를 검출하여 무선전력 수신패널(711)의 중심좌표까지 이동하기 위한 제어명령을 생성하여 이를 이동조절부(532)에게 제공할 수 있다.
여기서, 신호의 강도는 1: 알아들을 없는 미약한 신호, 2: 극히 미약한 신호, 3: 미약한 신호, 4: 대단히 약한 신호, 5: 약한 신호, 6: 양호한 신호, 7: 약간 강한 신호, 8: 강한 신호, 9: 대단히 강한 신호로 정의될 수 있다.
패널 제어부(534)는 이러한 신호의 강도를 이용하여 근거리 통신센서(712) 주변까지 이동하도록 하는 제어명령을 생성한 후, 무선전력 수신패널(711)의 중심좌표까지 이동하기 위한 제어명령을 생성할 수 있다.
도 7 은 본 발명의 스마트폰과 연동하는 전기차의 구성을 설명하기 위한 예시도이다.
전기차(70)는 크게 무선전력 수신부(710)와 자동차 배터리(720)와 자동차 제어부(730)와 무선통신부(740)와 어라운드뷰 영상제공장치(750)를 포함하여 구현될 수 있다.
무선전력 수신부(710)는 무선전력 수신패널(711)과 근거리 통신센서(712)와 충전 제어부(713)를 포함하여 구현될 수 있다.
무선전력 수신패널(711)은 무선충전을 위한 수전코일을 포함하여 구현될 수 있다. 무선전력 수신패널(711)의 수전코일은 수신패널의 중심부이며, 무선전력 송신패널의 급전코일 역시 송신패널의 중심부이다.
근거리 통신센서(712)는 무선전력 수신패널(711)의 주변에 설치된다. 근거리 통신센서(712)는 무선전력 수신패널(711)의 중심부를 알려주는 정보를 송출할 수 있다. 근거리 통신센서(712)는 예컨대, 적외선(IR) 센서, 블루투쓰, 와이파이(Wi-Fi), 또는 RFID 센서로 구현될 수 있다.
충전 제어부(713)는 자동차 배터리의 잔량, 전류 및 온도를 모니터링하여 최적의 상태로 유지 관리한다. 충전 제어부(713)는 자동차 제어부(730)로부터 충전개시신호가 입력되면 2개의 근거리 통신센서(712)를 구동한다. 충전 제어부(713)는 무선전력 수신패널(711)로부터 입력되는 전력을 예컨대 AC/DC 정류회로를 이용해 DC전원으로 변환할 수 있다.
자동차 제어부(730)는 무선통신부(740)를 통해 전기차 무선전력충전앱이 탑재된 스마트폰(10)으로부터 충전요청정보가 입력되면 충전 제어부(713)로 충전개시신호를 전송한다.
무선통신부(740)는 PLC(Power Line Communication), 블루투쓰 및 Wi-Fi가 포함될 수 있다. 예를 들어, 무선통신부(740)는 Wi-Fi 신호가 수신되면 통신 매체를 Wi-Fi로 판단하고, PLC 신호가 수신되면 통신매체를 PLC로 판단한다.
어라운드뷰 영상제공장치(750)는 전기차의 앞, 뒤, 양측면에 설치되는 광각 카메라로부터 입력되는 영상을 합성하여 어라운드 뷰 이미지를 생성하고 이를 제공하는 장치이다. 이러한 어라운드 뷰 이미지는 관리서버로 전송되어 관리서버에서 전기차의 하부에 장착된 무선전력 수신패널의 중심부와 주차선을 포함하는 주차이미지를 생성하는데 이용될 수 있다.
도 8 은 본 발명에 따른 관리서버의 구성을 설명하기 위한 예시도이다.
관리서버(80)는 전기차 무선전력충전앱이 탑재된 스마트폰과 주차구역을 촬영하는 감시카메라로부터 촬영된 영상을 저장하는 영상제공장치와 전기차의 배터리를 무선충전하는 전기차용 자율주행 무선충전로봇과 네트워크를 통해 연결된다.
관리서버(80)는 도 8에 도시한 바와 같이, 저장부(810)와 무선충전 예약정보 처리부(820)와 영상 처리부(830)와 전기차정보 처리부(840)를 포함하여 구현될 수 있다.
저장부(810)는 전기차 제조사정보와 전기차명에 따른 전기차의 하부에 장착된 무선전력 수신패널의 중심부 위치정보를 저장한다.
무선충전 예약정보 처리부(820)는 스마트폰으로부터 전기차 제조사정보와 전기차명과 전기차 차량번호를 포함하는 무선충전 예약정보를 입력받아 저장부(810)에 저장한다.
영상 처리부(830)는 영상제공장치로부터 전기차의 차량번호를 포함하는 주차영상이 입력되면 상기 전기차가 무선충전 예약한 전기차인지를 판단하고 판단결과 긍정이면 상기 저장부로부터 상기 전기차 차량번호에 대응하는 전기차의 하부에 장착된 무선전력 수신패널의 중심부 위치정보를 추출한다.
영상 처리부(830)는 추출된 전기차의 하부에 장착된 무선전력 수신패널의 중심부 위치정보와 상기 주차영상을 이용하여 상기 전기차의 하부에 장착된 무선전력 수신패널의 중심부와 주차선을 포함하는 주차이미지를 생성한다.
영상 처리부(830)는 일례로, 전기차의 어라운드뷰 영상제공장치에서 생성된 어라운드 뷰 이미지를 입력받아 전기차의 하부에 장착된 무선전력 수신패널의 중심부와 주차선을 포함하는 주차이미지를 생성할 수 있다.
전기차정보 처리부(840)는 영상 처리부(830)에서 생성된 전기차 차량번호와 상기 전기차의 하부에 장착된 무선전력 수신패널의 중심부와 주차선을 포함하는 주차이미지를 전기차용 자율주행 무선충전로봇으로 전송한다.
본 명세서에 개시된 본 발명의 개념에 따른 실시 예들에 대해서 특정한 구조적 또는 기능적설은 단지 본 발명의 개념에 따른 실시 예들을 설명하기 위한 목적으로 예시된 것으로서, 본 발명의 개념에 따른 실시 예들은 다양한 형태들로 실시될 수 있으며 본 명세서에 설명된 실시 예들에 한정되지 않는다.
본 발명의 개념에 따른 실시 예들은 다양한 변경들을 가할 수 있고 여러 가지 형태들을 가질 수 있으므로 실시 예들을 도면에 예시하고 본 명세서에서 상세하게 설명하고자 한다. 그러나 이는 본 발명의 개념에 따른 실시 예들을 특정한 개시 형태들에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물, 또는 대체물을 포함한다.

Claims (5)

  1. 관리서버와 네트워크를 통해 연결되는 전기차용 자율주행 무선충전로봇으로서, 상기 전기차용 자율주행 무선충전로봇은:
    카메라모듈과 조명장치와; 통신부와;
    무선충전을 위한 전력을 공급하는 전력 공급부와;
    상기 전력 공급부로부터 전력을 공급받아 자기장을 발생시키는 무선전력 송신패널과;
    상기 전력 공급부로부터 전력을 공급받아 바퀴를 구동시키는 바퀴구동부; 및
    상기 통신부를 통해, 상기 관리서버로부터 무선충전을 예약한 전기차 차량번호와 상기 전기차의 하부에 장착된 무선전력 수신패널의 중심부와 주차선을 포함하는 주차이미지가 입력되면 상기 주차이미지와 주차구역에 대하여 미리 설정된 좌표 데이터를 이용하여 주차구역에 주차된 전기차의 하부에 장착된 무선전력 수신패널의 중심좌표를 생성하고, 상기 카메라모듈이 촬영한 영상신호를 처리하여 상기 무선충전을 예약한 전기차가 주차된 주차구역으로 이동하기 위한 제어명령을 상기 바퀴구동부에게 제공하는 메인 제어부를 포함하며,
    상기 무선전력 송신패널은:
    상기 무선전력 송신패널을 전, 후, 좌, 우로 이동시키는 이동조절부와;
    무선충전을 위한 급전코일과 상기 무선전력 수신패널과의 고주파 임피던스를 정합시키는 신호 정합부를 포함하는 무선전력 송신부와;
    상기 무선전력 송신부를 위로 올리거나 또는 아래로 내리는 높이조절부와;
    상기 메인 제어부로부터 주차구역에 주차된 전기차의 하부에 장착된 무선전력 수신패널의 중심좌표가 입력되면 상기 무선전력 수신패널의 중심좌표까지 이동하기 위한 제어명령을 상기 이동조절부에게 제공하고, 상기 이동조절부로부터 입력되는 피드백 신호를 분석하여 상기 무선전력 송신패널의 중심부가 상기 무선전력 수신패널의 중심좌표에 도달한 것으로 판단되면 상기 높이조절부에게 상기 무선전력 송신부를 위로 올리도록 하는 제어명령을 제공하는 패널 제어부를 포함하는,
    전기차용 자율주행 무선충전로봇.
  2. 청구항 1 에 있어서,
    상기 카메라모듈은 적어도 상기 무선충전로봇의 전면과 측면을 모두 촬영하며,
    상기 메인 제어부는,
    상기 카메라모듈이 촬영한 영상신호를 처리하여 상기 전기차가 주차된 주차구역의 주차선에 인접하여 주차선을 따라 이동하도록 상기 바퀴구동부를 제어하는 것을 특징으로 하는,
    전기차용 자율주행 무선충전로봇.
  3. 청구항 1 에 있어서,
    상기 전기차는 그 하부면에 무선전력 수신패널의 주변에 근거리 통신센서가 설치되고,
    상기 무선전력 송신패널은 상기 근거리 통신센서와 통신 가능한 위치감지센서를 더 포함하며,
    상기 패널 제어부는 상기 위치감지센서에서 수신한 신호의 강도를 검출하여 상기 무선전력 수신패널의 중심좌표까지 이동하기 위한 제어명령을 상기 이동조절부에게 제공하는 것을 특징으로 하는,
    전기차용 자율주행 무선충전로봇.
  4. 관리서버와 네트워크를 통해 연결되는 전기차용 자율주행 무선충전로봇으로서,
    상기 전기차는 그 하부면에 무선전력 수신패널의 주변에 근거리 통신센서가 설치되고,
    상기 전기차용 자율주행 무선충전로봇은:
    카메라모듈과 조명장치와; 통신부와;
    무선충전을 위한 전력을 공급하는 전력 공급부와;
    상기 전력 공급부로부터 전력을 공급받아 자기장을 발생시키는 무선전력 송신패널과;
    상기 전력 공급부로부터 전력을 공급받아 바퀴를 구동시키는 바퀴구동부; 및
    상기 통신부를 통해, 상기 관리서버로부터 무선충전을 예약한 전기차 차량번호가 입력되면 상기 카메라모듈이 촬영한 영상신호를 처리하여 상기 무선충전을 예약한 전기차가 주차된 주차구역으로 이동하기 위한 제어명령을 상기 바퀴구동부에게 제공하는 메인 제어부를 포함하며,
    상기 무선전력 송신패널은:
    상기 무선전력 송신패널을 전, 후, 좌, 우로 이동시키는 이동조절부와;
    무선충전을 위한 급전코일과 상기 무선전력 수신패널과의 고주파 임피던스를 정합시키는 신호 정합부를 포함하는 무선전력 송신부와;
    상기 무선전력 송신부를 위로 올리거나 또는 아래로 내리는 높이조절부와;
    상기 전기차의 하부면에 무선전력 수신패널의 주변에 설치되는 상기 근거리 통신센서와 통신 가능한 위치감지센서와;
    상기 위치감지센서에서 수신한 신호의 강도를 검출하여 상기 무선전력 수신패널의 중심좌표까지 이동하기 위한 제어명령을 상기 이동조절부에게 제공하고,
    상기 이동조절부로부터 입력되는 피드백 신호를 분석하여 상기 무선전력 송신패널의 중심부가 상기 무선전력 수신패널의 중심좌표에 도달한 것으로 판단되면 상기 높이조절부에게 상기 무선전력 송신부를 위로 올리도록 하는 제어명령을 제공하는 패널 제어부를 포함하는,
    전기차용 자율주행 무선충전로봇.
  5. 청구항 1에 기재된 전기차용 자율주행 무선충전로봇과 주차구역을 촬영하는 감시카메라로부터 촬영된 영상을 저장하는 영상제공장치 및 전기차 무선전력충전앱이 탑재된 스마트폰과 네트워크를 통해 연결되는 관리서버로서,
    전기차 제조사정보와 전기차명에 따른 전기차의 하부에 장착된 무선전력 수신패널의 중심부 위치정보를 저장하는 저장부와;
    상기 스마트폰으로부터 전기차 제조사정보와 전기차명과 전기차 차량번호를 포함하는 무선충전 예약정보를 입력받아 상기 저장부에 저장하는 무선충전 예약정보 처리부와;
    상기 영상제공장치로부터 전기차의 차량번호를 포함하는 주차영상이 입력되면 상기 전기차가 무선충전 예약한 전기차인지를 판단하고 판단결과 긍정이면 상기 저장부로부터 상기 전기차 차량번호에 대응하는 전기차의 하부에 장착된 무선전력 수신패널의 중심부 위치정보를 추출하고, 상기 추출된 전기차의 하부에 장착된 무선전력 수신패널의 중심부 위치정보와 상기 주차영상을 이용하여 상기 전기차의 하부에 장착된 무선전력 수신패널의 중심부와 주차선을 포함하는 주차이미지를 생성하는 영상 처리부와;
    상기 영상 처리부에서 생성된 전기차 차량번호와 상기 전기차의 하부에 장착된 무선전력 수신패널의 중심부와 주차선을 포함하는 주차이미지를 상기 전기차용 자율주행 무선충전로봇으로 전송하는 전기차정보 처리부를 포함하는,
    관리서버.
KR1020220032636A 2022-03-16 2022-03-16 전기차용 자율주행 무선충전로봇 및 관리서버 KR20230135707A (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020220032636A KR20230135707A (ko) 2022-03-16 2022-03-16 전기차용 자율주행 무선충전로봇 및 관리서버

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020220032636A KR20230135707A (ko) 2022-03-16 2022-03-16 전기차용 자율주행 무선충전로봇 및 관리서버

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20230135707A true KR20230135707A (ko) 2023-09-26

Family

ID=88191378

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020220032636A KR20230135707A (ko) 2022-03-16 2022-03-16 전기차용 자율주행 무선충전로봇 및 관리서버

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR20230135707A (ko)

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20110042403A (ko) 2009-10-19 2011-04-27 김현민 전기자동차용 무선충전 시스템 및 그충전방법
KR102195939B1 (ko) 2019-08-20 2020-12-30 엘지전자 주식회사 자율주행 차량의 배터리 충전 방법 및 이를 위한 장치

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20110042403A (ko) 2009-10-19 2011-04-27 김현민 전기자동차용 무선충전 시스템 및 그충전방법
KR102195939B1 (ko) 2019-08-20 2020-12-30 엘지전자 주식회사 자율주행 차량의 배터리 충전 방법 및 이를 위한 장치

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP5900636B2 (ja) 移動体システム
KR101974070B1 (ko) 전기자동차용 이동식 충전시스템 및 방법
CN105539194B (zh) 一种智能车位管理装置及管理方法
US11511641B2 (en) Automatic charging system for intelligent driving electric vehicles and charging method thereof
US9834104B2 (en) Communication establishment between vehicle and power supply device of non-contact power supply system
CN104284151B (zh) 一种变电站地面巡检方法及巡检系统
US10005369B2 (en) Non-contact power supply system
JP5449465B2 (ja) 電気バス及び電気バスバッテリー交換システム
US10343540B2 (en) Non-contact power supply system
US20160280077A1 (en) Non-contact power supply system and power supply device
CN112896193B (zh) 一种汽车远程辅助驾驶系统及方法
CN106185151A (zh) 一种智能仓储系统
US20210023955A1 (en) Parking vehicle, method for parking an electric vehicle and for charging the battery of the electric vehicle, and parking space system
CN105446344A (zh) 移动机器人归位充电及支付系统
CN209776188U (zh) 一种基于3d视觉技术的汽车无人充电系统
CN206302499U (zh) 智能控制移动摄像监控系统
US20180069431A1 (en) Wireless vehicle recharging system
WO2019172207A1 (ja) 受給電装置
CN112659146B (zh) 一种视觉巡检机器人系统及高速公路视觉巡检方法
CN114040061B (zh) 一种道路监控摄像头
CN205644988U (zh) 智能预约取车系统
CN205265321U (zh) 一种具有车位锁功能的充电装置
KR20230135707A (ko) 전기차용 자율주행 무선충전로봇 및 관리서버
KR100437159B1 (ko) 로봇 청소기의 외부 충전장치와 그 시스템 및 외부충전장치 추적방법
KR102421278B1 (ko) 배터리 구동형 교통수단의 지붕 충전 감시 장치

Legal Events

Date Code Title Description
E902 Notification of reason for refusal