KR20230133090A

KR20230133090A - 차량 제어 장치 및 차량 제어 방법

Info

Publication number: KR20230133090A
Application number: KR1020220030184A
Authority: KR
Inventors: 강대동
Original assignee: 에이치엘만도 주식회사
Priority date: 2022-03-10
Filing date: 2022-03-10
Publication date: 2023-09-19

Abstract

차량 제어 장치 및 차량 제어 방법이 개시된다. 차량 제어 장치는 트레일러가 장착 가능한 차량의 휠에 마련되어 휠의 회전을 감지하는 휠 감지 장치; 상기 휠에 제동 토크를 인가하는 제동 장치; 및 상기 트레일러의 장착 여부를 판단하는 트레일러 판단 장치, 상기 휠 감지 장치 및 상기 제동 장치와 전기적으로 연결된 제어부;를 포함하고, 상기 제어부는, 상기 트레일러 판단 장치에서 판단한 트레일러 장착 여부에 기초하여 AVH(Automatic Vehicle Hold) 제어 수행 시 상기 제동 장치에 인가되는 AVH 제동압을 설정하고, 상기 제동 장치의 AVH 제어의 수행 여부를 판단하고, AVH 제어를 수행하는 것으로 판단되면 설정된 상기 AVH 제동압에 따라 상기 제동 장치를 구동하고, AVH 제어 수행 중 상기 휠 감지 장치에서 감지한 휠 회전값에 기초하여 차량 구름이 발생한 상태인지를 판단하고, 상기 차량 구름이 발생한 상태로 판단되면 추가 제동압의 필요 여부를 판단하고, 추가 제동압의 필요 여부에 기초하여 상기 AVH 제동압을 변경할 수 있다.

Description

차량 제어 장치 및 차량 제어 방법{VEHICLE CONTROL APPARATUS AND VEHICLE CONTROL METHOD}

개시된 발명은 차량 제어 장치 및 차량 제어 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 트레일러가 연결되는 차량의 자동 차량 홀드(AVH: Auto Vehicle Hold, 이하 AVH라 한다) 제어에 있어서, 트레일러의 연결 여부 및 AVH 유지 중 차량의 움직임에 따라 제동 장치의 제동압을 보상하는 차량 제어 장치 및 차량 제어 방법에 관한 것이다.

최근 차량에는 운전자가 주행 중 정지했을 경우에 브레이크 페달을 계속 밟고 있지 않아도 되도록 해주는 편의 기능인 자동 차량 홀드 시스템(AVH)이 구비된 경우가 증가하고 있다.

일반적으로, 이러한 AVH 시스템은 전자 제어 장치에서 가속페달 상태, 각 차량 바퀴의 휠 속도, 차량 속도 등을 이용하여 차량이 정차 중인지 여부를 판단하고, 차량이 정지했다고 판단된 경우, 브레이크 페달을 밟지 않아도 되도록 차량의 각각의 휠에 제동압을 유지하여 차량 밀림을 자동으로 방지하는 기능을 수행한다.

그 후, 운전자가 가속 페달을 가압하는 경우와 같이 AVH 해제 조건이 입력되면, 각 휠의 제동압을 감압하여 차량이 움직일 수 있도록 한다.

정차 시 AVH 시스템은 휠에 미리 정해진 제동압을 제공하여 차량 밀림을 방지한다. 이와 같은 제동압은 차량의 무게 등을 고려하여 경사로 등에서 차량이 움직이지 않도록 유지할 수 있는 압력으로 정해질 수 있다.

다만 차량에 트레일러 등이 연결되어 무게가 크게 변하는 경우, 더 큰 제동압이 요구되므로 제동압을 높이지 않으면 차량이 구르는 현상이 발생할 수 있다. 또한 트레일러의 연결에 따라 제동압을 변경하더라도, 트레일러에 적재되는 화물 등의 무게가 달라질 수 있기 때문에, 이에 따라 제동압을 추가적으로 변경 할 필요가 있다.

개시된 발명에서는 트레일러가 연결되는 차량의 AVH 제어에 있어서, 트레일러의 연결 여부 및 AVH 유지 중 차량의 움직임에 따라 제동 장치의 제동압을 보상하는 차량 제어 장치 및 차량 제어 방법을 제공한다.

개시된 발명의 일 측면에 따른 차량 제어 장치는 트레일러가 장착 가능한 차량의 휠에 제동 토크를 인가하는 제동 장치; 및 상기 트레일러의 장착 여부를 판단하는 트레일러 판단 장치, 상기 휠의 회전을 감지하는 휠 감지 장치 및 상기 제동 장치와 전기적으로 연결된 제어부;를 포함하고, 상기 제어부는, 상기 트레일러 판단 장치에서 판단한 상기 트레일러의 장착 여부에 기초하여 AVH(Automatic Vehicle Hold) 제어 수행 시 상기 제동 장치에 인가되는 AVH 제동압을 설정하고, 상기 제동 장치의 AVH 제어의 수행 여부를 판단하고, AVH 제어를 수행하는 것으로 판단되면 설정된 상기 AVH 제동압에 따라 상기 제동 장치를 구동하고, AVH 제어 수행 중 상기 휠 감지 장치에서 감지한 휠 회전값에 기초하여 차량 구름이 발생한 상태인지를 판단하고, 상기 차량 구름이 발생한 상태로 판단되면 추가 제동압의 필요 여부를 판단하고, 추가 제동압의 필요 여부에 기초하여 상기 AVH 제동압을 변경할 수 있다.

상기 제어부는, 트레일러가 장착되어 있지 않은 경우 차량 총 중량에 기초하여 설정된 기준 제동압을 상기 AVH 제동압으로 설정하고, 트레일러가 장착되어 있는 경우 상기 기준 제동압에 추가 중량을 보상한 보상 제동압을 상기 AVH 제동압으로 설정할 수 있다.

상기 제어부는, AVH 제어 수행 중 트레일러가 장착되어 있고, 추가 제동압이 필요한 경우 상기 보상 제동압을 증가시킬 수 있다.

상기 제어부는, 보상 제동압을 저장하는 메모리;를 포함하고, 상기 보상 제동압을 증가시키는 경우 상기 메모리에 증가된 보상 제동압을 저장할 수 있다.

상기 메모리는, 상기 차량의 시동이 꺼지더라도 상기 보상 제동압을 지속적으로 저장할 수 있다.

상기 제어부는, 상기 보상 제동압이 증가되고 상기 차량의 시동이 꺼지는 경우, 증가된 상기 보상 제동압을 감소시키고, 상기 메모리에 감소된 보상 제동압을 저장할 수 있다.

상기 제어부는, 상기 차량 구름의 발생 횟수, 상기 차량 구름 시 상기 차량의 이동 거리 또는 상기 차량의 구름 속도에 기초하여 추가 제동압의 필요 여부를 판단할 수 있다.

개시된 발명의 일 측면에 따른 차량 제어 장치는 트레일러가 장착 가능한 차량의 휠에 제동 토크를 인가하는 제동 장치; 및 상기 휠의 회전을 감지하는 휠 감지 장치 및 상기 제동 장치와 전기적으로 연결된 제어부;를 포함하고, 상기 제어부는, 차량 총 중량에 기초하여 설정된 기준 제동압에 추가 중량을 보상한 보상 제동압을 AVH(Automatic Vehicle Hold) 제어 수행 시 상기 제동 장치에 인가되는 AVH 제동압으로 설정하고, 상기 제동 장치의 AVH 제어의 수행 여부를 판단하고, AVH 제어를 수행하는 것으로 판단되면 설정된 상기 AVH 제동압에 따라 상기 제동 장치를 구동하고, AVH 제어 수행 중 상기 휠 감지 장치에서 감지한 상기 휠의 회전에 기초하여 차량 구름이 발생한 상태인지를 판단하고, 상기 차량 구름이 발생한 상태로 판단되면 추가 제동압의 필요 여부를 판단하고, 추가 제동압의 필요 여부에 기초하여 상기 AVH 제동압을 변경할 수 있다.

상기 제어부는, AVH 제어 수행 중 추가 제동압이 필요한 경우 상기 보상 제동압을 증가시킬 수 있다.

개시된 발명의 일 측면에 따른 차량 제어 방법은 트레일러 판단 장치에서 트레일러 장착 여부를 입력받는 단계; 상기 트레일러 장착 여부에 기초하여 AVH(Automatic Vehicle Hold) 제어 수행 시 제동 장치에 인가되는 AVH 제동압을 설정하는 단계; AVH 제어의 수행 여부를 판단하는 단계; AVH 제어를 수행하는 것으로 판단되면 설정된 상기 AVH 제동압에 따라 상기 제동 장치를 구동하는 단계; 휠 감지 장치에서 감지한 휠 회전값을 입력받는 단계; AVH 제어 수행 중 입력된 상기 휠 회전값에 기초하여 차량 구름이 발생한 상태인지를 판단하는 단계; 상기 차량 구름이 발생한 상태로 판단되면 추가 제동압의 필요 여부를 판단하는 단계; 추가 제동압이 필요한 것으로 판단되면 상기 AVH 제동압을 변경하는 단계;를 포함할 수 있다.

상기 AVH 제동압을 설정하는 단계는, 트레일러가 장착되어 있지 않은 경우 차량 총 중량에 기초하여 설정된 기준 제동압을 상기 AVH 제동압으로 설정하고, 트레일러가 장착되어 있는 경우 상기 기준 제동압에 추가 중량을 보상한 보상 제동압을 상기 AVH 제동압으로 설정할 수 있다.

상기 AVH 제동압을 변경하는 단계는, 트레일러가 장착되어 있고, 추가 제동압이 필요한 경우 상기 보상 제동압을 증가시킬 수 있다.

차량 제어 방법은 상기 보상 제동압을 증가시키는 경우 증가된 상기 보상 제동압을 저장하는 단계를 더 포함할 수 있다.

차량 제어 방법은 상기 보상 제동압이 증가되고 상기 차량의 시동이 꺼지는 경우, 증가된 상기 보상 제동압을 감소시키는 단계;를 더 포함할 수 있다.

상기 추가 제동압의 필요 여부를 판단하는 단계는, 상기 차량 구름의 발생 횟수, 상기 차량 구름 시 상기 차량의 이동 거리 또는 상기 차량의 구름 속도에 기초하여 추가 제동압의 필요 여부를 판단할 수 있다.

개시된 발명의 일 실시예에 의한 차량 제어 장치 및 차량 제어 방법은 차량에 트레일러가 장착되는 경우 AVH 제동압을 보상하여 차량의 구름을 방지할 수 있다.

개시된 발명의 일 실시예에 의한 차량 제어 장치 및 차량 제어 방법은 AVH 유지 시간 동안 차량 구름이 발생하면 AVH 제동압을 보상하여 차량의 구름을 방지할 수 있다.

개시된 발명의 일 실시예에 의한 차량 제어 장치 및 차량 제어 방법은 보상된 AVH 제동압을 저장하여 다음 AVH 제동 시 차량의 구름을 방지할 수 있다.

도 1은 개시된 발명의 제1 실시예 및 제2 실시예에 따른 차량 제어 장치의 제어블록도이다.
도 2는 개시된 발명의 제1 실시예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 나타낸 순서도이다.
도 3 내지 도 7은 개시된 발명의 제1 실시예에 따른 차량 제어 방법의 시간에 따른 AVH 제동압의 변화를 나타내는 그래프이다.
도 8은 개시된 발명의 제2 실시예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 나타낸 순서도이다.
도 9는 개시된 발명의 제2 실시예에 따른 차량 제어 방법의 시간에 따른 AVH 제동압의 변화를 나타내는 그래프이다.
도 10은 개시된 발명의 제3 실시예에 따른 차량 제어 장치의 제어블록도이다.
도 11는 개시된 발명의 제3 실시예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 나타낸 순서도이다.
도 12 및 도 13은 개시된 발명의 제3 실시예에 따른 차량 제어 방법의 시간에 따른 AVH 제동압의 변화를 나타내는 그래프이다.

명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성요소를 지칭한다. 본 명세서가 실시예들의 모든 요소들을 설명하는 것은 아니며, 개시된 발명이 속하는 기술분야에서 일반적인 내용 또는 실시예들 간에 중복되는 내용은 생략한다. 명세서에서 사용되는 '부, 모듈, 부재, 블록'이라는 용어는 소프트웨어 또는 하드웨어로 구현될 수 있으며, 실시예들에 따라 복수의 '부, 모듈, 부재, 블록'이 하나의 구성요소로 구현되거나, 하나의 '부, 모듈, 부재, 블록'이 복수의 구성요소들을 포함하는 것도 가능하다.

명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 “연결”되어 있다고 할 때, 이는 직접적으로 연결되어 있는 경우뿐 아니라, 간접적으로 연결되어 있는 경우를 포함하고, 간접적인 연결은 무선 통신망을 통해 연결되는 것을 포함한다.

또한, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 “포함”한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.

명세서 전체에서, 어떤 부재가 다른 부재 “상에”위치하고 있다고 할 때, 이는 어떤 부재가 다른 부재에 접해 있는 경우뿐 아니라 두 부재 사이에 또 다른 부재가 존재하는 경우도 포함한다.

제1, 제2 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위해 사용되는 것으로, 구성요소가 전술된 용어들에 의해 제한되는 것은 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 예외가 있지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.

각 단계들에 있어 식별부호는 설명의 편의를 위하여 사용되는 것으로 식별부호는 각 단계들의 순서를 설명하는 것이 아니며, 각 단계들은 문맥상 명백하게 특정 순서를 기재하지 않는 이상 명기된 순서와 다르게 실시될 수 있다.

도 1은 개시된 발명의 제1 실시예 및 제2 실시예에 따른 차량 제어 장치의 제어블록도이다.

도 1을 참조하면, 개시된 발명의 제1 실시예 및 제2 실시예에 따른 차량 제어 장치는 트레일러(2)가 장착 가능한 차량(1)에서 AVH 제어를 수행한다.

차량 제어 장치는 제어부(10)와 제동 장치(20)를 포함할 수 있다.

휠 감지 장치(30)는 차량(1)의 휠에 마련되어 휠의 회전을 감지한다. 휠에는 휠의 회전, 특히 휠의 회전 속도를 검출하는 휠 감지 장치(20)가 마련될 수 있다.

제동 장치(20)는 차량(1)의 휠에 제동 토크를 인가하여 차량(1)을 제동한다. 제동 장치(20)는 차량(1)의 휠에 설치되는 브레이크 캘리퍼(미도시) 또는 브레이크 슈(미도시)를 포함할 수 있다. 브레이크 캘리퍼는 휠과 연결된 브레이크 디스크(미도시)의 양 측에 마련된 한 쌍의 브레이크 패드를 포함할 수 있고, 브레이크 슈는 휠과 연결된 브레이크 드럼(미도시)의 내측에 마련된 한 쌍의 브레이크 라이닝을 포함할 수 있다. 브레이크 캘리퍼는 유체 압력 또는 기계적 압력에 의하여 브레이크 디스크의 양 측에서 브레이크 디스크를 가압할 수 있고, 브레이크 슈는 유체 압력 또는 기계적 압력에 의하여 브레이크 드럼의 내측에서 외측으로 브레이크 드럼을 가압할 수 있다. 브레이크 캘리퍼의 브레이크 패드와 브레이크 디스크 사이의 마찰, 또는 브레이크 슈의 브레이크 라이닝과 브레이크 드럼 사이의 마찰에 의하여 휠의 회전이 정지될 수 있다.

또한, 브레이크 캘리퍼 또는 브레이크 슈는 제어부(10)로부터 가압 매체(예를 들어, 브레이크 오일)을 제공받고 가압 매체의 압력(이하, 액압이라 한다)에 의하여 브레이크 패드 또는 브레이크 라이닝이 브레이크 디스크 또는 브레이크 드럼과 접촉하도록 하는 휠 실린더를 포함할 수 있다.

제어부(10)는 브레이크 페달(미도시)을 통한 운전자의 제동 의지에 응답하여 휠 실린더에 액압을 공급하기 위한 액압 회로와, 액압 회로를 제어하는 전자 제어 유닛을 포함할 수 있다. 이와 같이 휠 실린더에 액압이 공급되면 브레이크 패드 또는 브레이크 라이닝이 브레이크 디스크 또는 브레이크 드럼과 접촉하는 제동압이 생성되어 마찰에 의해 제동력이 발생하여 차량(1)의 제동을 수행한다.

제어부(10)는 차량(1)의 제동 시에 휠의 슬립에 응답하여 차륜의 제동을 일시적으로 해제하도록 제동 장치(20)의 휠 실린더에 공급되는 액압을 제어할 수 있다 있다(Anti-lock Braking Systems, ABS).

제어부(10)는 차량(1)의 조향 시에 오버스티어링(oversteering) 및/또는 언더스티어링(understeering)에 응답하여 휠을 선택적으로 제동하도록 제동 장치(20)의 휠 실린더에 공급되는 액압을 제어할 수 있다(Electronic stability control, ESC).

또한, 제어부(10)는 차량(1)의 구동 시에 휠의 스핀에 응답하여 휠의 회전을 제어할 수 있다. 예를 들어, 차량(1)이 출발할 시에 감지되는 휠의 스핀에 응답하여, 제어부(10)는 휠을 일시적으로 제동하도록 제동 장치(20)의 휠 실린더에 공급되는 액압을 제어할 수 있다. 차량(1)의 주행 중에 감지되는 휠의 스핀에 응답하여, 제어부(10)는 엔진(미도시)의 토크를 저감시키도록 엔진 제어 모듈(미도시)을 제어할 수 있으며, 또한 휠을 일시적으로 제동하도록 제동 장치(20)의 휠 실린더에 공급되는 액압을 제어할 수 있다.

제어부(10)는 차량(1)이 정차 시에 미리 정해진 동작 조건에 따라 운전자가 브레이크 페달에 가해지는 답력을 해제하는 경우에도 차량(1)이 정지 상태를 유지하도록 액압을 제어할 수 있다(Automatic Vehicle Hold, AVH).

이 때, 미리 정해진 동작 조건은 일예로 기어 상태가 주행 상태(D)이고, AVH 스위치(51) 동작 신호가 온(On) 동작 상태이고, 휠 감지 장치(30)에서 감지한 휠 회전값에 기초하여 판단한 차량(1)의 거동이 정지 상태이고, 페달 입력 감지 장치(53)에서 감지한 브레이크 페달의 답력이 기준 답력 이하이고 가속 페달의 답력이 0인 경우일 수 있다. 이와 같은 미리 정해진 동작 조건에 해당하는 경우 제어부(10)는 차량(1)이 정지 상태를 유지하도록 AVH 제어를 수행할 수 있다.

한편 제어부(10)는 AVH 제어를 수행 중 미리 정해진 동작 해제 조건에 따라 AVH 제어를 해제하고 차량(1)이 주행하도록 액압을 제어할 수 있다.

이 때, 미리 정해진 동작 해제 조건은 일예로 페달 입력 감지 장치(53)에서 감지한 가속 페달의 답력이 0이 아니거나, 기어 상태가 주차 상태(P)로 변경되거나, 경사 감지 장치(52)에서 감지한 차량(1)의 경사가 미리 정해진 기준을 초과하거나, 차량의 시동이 꺼지는 경우일 수 있다. 이와 같은 미리 정해진 동작 해제 조건에 해당하는 경우 제어부(10)는 차량(1)의 AVH 제어를 해제하여 차량(1)을 출발시키거나, 혹은 주차 브레이크(PB)를 체결하도록 하여 차량(1)을 주차 상태로 유지할 수 있다.

한편 차량(1)에는 트레일러(2)가 장착될 수 있다.

트레일러(2)가 차량(1)에 장착되는 경우 트레일러 판단 장치(40)는 트레일러의 장착 여부를 판단하여 제어부(10)에 판단 결과를 전달할 수 있다.

트레일러 판단 장치(40)는 트레일러(2)를 장착을 직접 감지하여 트레일러의 장착 여부를 판단하거나, 트레일러(2)의 장착에 의한 차량(1)의 상태 변화를 감지하여 트레일러(2)의 장착 여부를 판단하거나, 혹은 트레일러를 장착한 사용자의 입력을 받아 트레일러(2)의 장착 여부를 판단할 수 있다.

제어부(10)는 AVH 제어 수행 시 제동 장치(20)에 미리 설정된 AVH 제동압을 인가하여 차량(1)을 정차 상태로 유지한다. 이와 같은 AVH 제동압은 기본적으로 차량(1) 총 중량(Gross Vehicle Weight, GVW)에 기초하여 설정된 기준 제동압일 수 있다. 제어부(10)는 이와 같이 설정된 기준 제동압을 제동 장치(20)에 인가하여 제동력을 발생시켜 차량(1)을 정차 상태로 유지시킬 수 있다.

다만 차량(1)에 트레일러(2)가 장착되는 경우 트레일러의 무게에 의해 필요한 제동력이 변하게 되고, 이에 따라 필요한 제동압이 변하게 된다.

따라서 제어부(10)는, 트레일러 판단 장치(40)에서 판단한 트레일러의 장착 여부에 기초하여 AVH 제동압을 설정한다. 이 때, 제어부(10)는, 트레일러(2)가 장착되어 있지 않은 경우 차량(1) 총 중량에 기초하여 설정된 기준 제동압을 AVH 제동압으로 설정하고, 트레일러(2)가 장착되어 있는 경우 기준 제동압에 추가 중량을 보상한 보상 제동압을 AVH 제동압으로 설정할 수 있다. 이와 같은 보상 제동압은 차량(1)에 장착되는 트레일러(2)의 실제 중량에 따라 정해지거나, 또는 차량(1)에 장착 가능한 트레일러(2)의 종류 또는 중량에 따라 미리 정해진 값일 수 있다. 즉, 제어부(10)는 기준 제동압에 미리 정해진 고정 압력을 더하여 보상 제동압을 결정할 수도 있고, 혹은 기준 제동압에 트레일러(2)의 중량에 미리 정해진 변환 계수를 곱한 값을 더하여 보상 제동압을 결정할 수도 있다.

제어부(10)는 제동 장치(20)의 AVH 제어의 수행 여부를 판단할 수 있다. AVH 제어의 수행 여부를 판단하는 것은 전술한 바와 같은 미리 정해진 동작 조건에 해당하는 경우 AVH 제어를 수행하는 것으로 판단할 수 있다. 미리 정해진 동작 조건은 차량(1)에 마련된 다양한 장치(AVH 스위치, 경사 감지 장치, 페달 입력 감지 장치, 휠 감지 장치 등)로부터 수신한 정보에 기초하여 결정될 수 있다.

한편 제어부(10)는 AVH 제어를 수행하는 것으로 판단되면 설정된 AVH 제동압에 따라 상기 제동 장치를 구동한다.

제어부(10)는 AVH 제어 수행 중 휠 감지 장치(30)에서 감지한 휠 회전값에 기초하여 차량 구름이 발생한 상태인지를 판단할 수 있다. 이 때, 차량 구름이 발생한 상태로 판단되면 제어부(10)는 추가 제동압의 필요 여부를 판단하고, 추가 제동압의 필요 여부에 기초하여 AVH 제동압을 변경할 수 있다.

제어부(10)는 차량 구름의 발생 횟수, 차량 구름 시 차량(1)의 이동 거리 또는 차량의 구름 속도에 기초하여 추가 제동압의 필요 여부를 판단할 수 있다.

이처럼 차량 구름이 발생하더라도 차량 구름의 발생 횟수, 차량 구름 시 차량(1)의 이동 거리 또는 차량의 구름 속도 등 차량 구름의 양태에 기초하여 차량(1)을 정차 상태로 유지하기 위한 추가 제동압이 필요한지 여부를 판단할 수 있다.

제어부(10)는, AVH 제어 수행 중 트레일러(2)가 장착되어 있고, 추가 제동압이 필요한 경우 보상 제동압을 증가시킬 수 있다. 전술한 바와 같이 제어부(10)는 트레일러(2)가 장착되어 있는 경우 보상 제동압을 AVH 제동압으로 설정한다. 이 때, 추가 제동압이 필요하다고 판단되는 경우, 보상 제동압을 더 증가시키는 것에 의해 제동 장치(20)를 제어하는 AVH 제동압을 증가시켜 차량 구름의 발생을 방지할 수 있다. 이와 같이 보상 제동압을 증가시킬 때, 제어부(10)는 보상 제동압에 미리 정해진 고정 압력을 더하여 보상 제동압을 증가시킬 수도 있고, 또는 보상 제동압에 미리 정해진 증가율을 곱하여 보상 제동압을 증가시킬 수도 있다.

한편 제어부(10)는 단일 칩 내부에 프로세서(10a)와 메모리(10b) 및 입출력 장치를 포함하여 전체적인 동작을 제어하고, 입력 및 판단을 위한 통상적인 MCU(Micro Control Unit, 미도시)에 제공될 수가 있다.

이러한 제어부(10)는 통합형으로 ECU(미도시) 또는 MCU(미도시)에 제공될 수가 있고, 분리형으로 ECU(미도시) 또는 MCU(미도시)에 제공될 수가 있다.

메모리(10b)는 보상 제동압을 저장할 수 있다.

제어부(10)는 보상 제동압을 증가시키는 경우 메모리(10b)에 증가된 보상 제동압을 저장하고, 보상 제동압을 감소시키는 경우 메모리(10b)에 감소된 보상 제동압을 저장할 수 있다. 한편 메모리(10b)는 차량(1)의 시동이 꺼지더라도 보상 제동압을 지속적으로 저장할 수 있다. 즉, 메모리(10b)는 비휘발성 메모리(Non-volatile Memory, NVM)일 수 있다.

이와 같이 제어부(10)는 비휘발성 메모리(10b)에 보상 제동압을 저장하고, 보상 제동압이 증가 또는 감소되는 경우 메모리(10b)에 증가 또는 감소된 보상 제동압을 저장하여 향후 다시 AVH 제어를 수행하는 경우에도 변경된 보상 제동압에 따라 제동 장치(20)를 제어할 수 있다. 제어부(10)는 추가 제동압이 필요하다고 판단되는 경우 보상 제동압을 증가시키고 즉시 메모리(10b)에 보상 제동압을 저장할 수 있고, 혹은 보상 제동압을 증가시켜 AVH 제어를 수행하고, AVH 제어를 해제할 때 메모리(10b)에 보상 제동압을 저장할 수 있고, 혹은 차량(1)의 시동이 꺼질 때 메모리(10b)에 보상 제동압을 저장할 수 있다.

도 2는 개시된 발명의 제1 실시예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 나타낸 순서도이고, 도 3 내지 도 7은 개시된 발명의 제1 실시예에 따른 차량 제어 방법의 시간에 따른 AVH 제동압의 변화를 나타내는 그래프이다.

도 2를 참조하면, 개시된 발명의 제1 실시예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법(200)은 트레일러 장착 여부에 기초하여 AVH 제동압을 설정하는 단계(210, 215, 220)와, AVH 제어를 수행하는 단계(230, 240)와, 차량 구름이 발생한 상태인지를 판단하여 AVH 제동압을 변경하는 단계(250, 255, 260, 265)를 포함할 수 있다.

먼저 제어부(10)는 트레일러 판단 장치(40)에서 트레일러(2) 장착 여부를 입력받는다(210).

이 후, 제어부(10)는 트레일러(2) 장착 여부에 기초하여 AVH(Automatic Vehicle Hold) 제어 수행 시 제동 장치에 인가되는 AVH 제동압을 설정한다.

이 때, 제어부(10)는 트레일러(2)가 장착되어 있는 경우(210, 예) 차량 총 중량에 기초하여 설정된 기준 제동압에 추가 중량을 보상한 보상 제동압을 AVH 제동압으로 설정하고(220), 트레일러(2)가 장착되어 있지 않은 경우(210, 아니오) 기준 제동압을 AVH 제동압으로 설정할 수 있다(225).

도 3을 참조하면 트레일러(2) 장착 여부에 기초하여 AVH 제동압이 설정되는 것을 확인할 수 있다. 도 3에는 시간 및 이벤트에 따라 AVH 제동압의 변화가 도시되어 있다. 이 때, 도 3에 도시된 AVH 제동압은 제어부(10)에 의해 설정된 값으로, 제어부(10)의 판단에 의해 AVH 제어의 수행 시에만 제동 장치(20)에 AVH 제동압에 해당하는 액압이 제공된다.

도 3을 참조하면 제어부(10)는 차량(1)에 트레일러(2)가 장착되어 있지 않은 경우 기준 제동압을 AVH 제동압으로 설정한다.

이 후, 차량(1)에 트레일러(2)가 장착되는 경우, 트레일러 판단 장치(40)를 통해 트레일러(2)가 장착된 것을 판단하고, 보상 제동압을 AVH 제동압으로 설정한다.

이 후, 차량(1)에서 트레일러(2)가 해제되는 경우, 트레일러 판단 장치(40)를 통해 트레일러(2)가 장착되지 않은 것을 판단하고, 다시 기준 제동압을 AVH 제동압으로 설정한다.

다시 도 2로 돌아오면 이 후, 제어부(10)는 AVH 제어의 수행 여부를 판단한다(230). 이는 앞서 도 1을 통해 설명한 것과 동일하다.

판단 결과 AVH 제어를 수행하는 것으로 판단되면 제어부(10)는 설정된 AVH 제동압에 따라 제동 장치(20)를 구동하여 차량을 정차 상태로 유지한다(240).

AVH 제어 수행 중 제어부(10)는 휠 감지 장치(30)에서 감지한 휠 회전값을 입력받고, 입력된 휠 회전값에 기초하여 차량 구름이 발생한 상태인지를 판단한다(250).

판단 결과 차량 구름이 발생한 상태로 판단되면(250, 예) 제어부(10)는 추가 제동압의 필요 여부를 판단한다(255).

이 때 제어부(10)는 차량 구름의 발생 횟수, 차량 구름 시 차량(1)의 이동 거리 또는 차량의 구름 속도에 기초하여 추가 제동압의 필요 여부를 판단할 수 있다.

판단 결과 추가 제동압이 필요한 것으로 판단되면(255, 예) 제어부(10)는 AVH 제동압을 변경한다. 이 때, 트레일러(2)가 장착되어 있고(210 예), 추가 제동압이 필요한 경우(255, 예) 제어부(10)는 보상 제동압을 증가하여 AVH 제동압을 변경할 수 있다(260).

도 4 및 도 5를 참조하면 차량 구름에 의해 AVH 제동압이 설정되는 것을 확인할 수 있다.

도 4 및 도 5를 참조하면 도 3과 동일하게 제어부(10)는 차량(1)에 트레일러(2)가 장착되어 있지 않은 경우 기준 제동압을 AVH 제동압으로 설정하고, 차량(1)에 트레일러(2)가 장착되는 경우, 트레일러 판단 장치(40)를 통해 트레일러(2)가 장착된 것을 판단하고, 보상 제동압을 AVH 제동압으로 설정한다.

이 후, 도 4에서와 같이 차량 구름이 발생하여 추가 제동압이 필요한 것으로 판단되면 제어부(10)는 보상 제동압을 증가하여 AVH 제동압을 변경한다.

반면 도 5에서와 같이 차량 구름이 발생하더라도 추가 제동압이 필요하지 않은 것으로 판단되면 제어부(10)는 보상 제동압을 증가시키지 않고 유지하여 AVH 제동압을 변경하지 않을 수 있다.

이 후, 차량(1)에서 트레일러(2)가 해제되는 경우, 도 4 및 도 5 동일하게 트레일러 판단 장치(40)를 통해 트레일러(2)가 장착되지 않은 것을 판단하고, 다시 기준 제동압을 AVH 제동압으로 설정한다.

다시 도 2로 돌아오면 보상 제동압을 증가시키는 경우(260) 제어부(10)는 증가된 보상 제동압을 저장할 수 있다(265).

도 6 및 도 7을 참조하면 보상 제동압이 저장되는 것을 확인할 수 있다.

도 6 및 도 7을 참조하면 도 4와 동일하게 제어부(10)는 차량(1)에 트레일러(2)가 장착되어 있지 않은 경우 기준 제동압을 AVH 제동압으로 설정하고, 차량(1)에 트레일러(2)가 장착되는 경우, 트레일러 판단 장치(40)를 통해 트레일러(2)가 장착된 것을 판단하고, 보상 제동압을 AVH 제동압으로 설정하고, 차량 구름이 발생하여 추가 제동압이 필요한 것으로 판단되면 보상 제동압을 증가하여 AVH 제동압을 변경한다.

이 때, 증가된 보상 제동압은 제어부(10)의 비휘발성 메모리(10b)에 저장되어 차량(1)의 시동이 꺼지더라도 지속적으로 저장할 수 있다.

도 6을 참조하면 차량(1)의 시동이 꺼진 이후에도 증가된 보상 제동압이 메모리(10b)에 저장되어 있으므로, AVH 제동압이 증가된 보상 제동압으로 유지된다. 이 후, 시동이 다시 켜지면 AVH 제동압은 증가된 보상 제동압으로 설정된다.

도 7을 참조하면 차량(1)의 시동이 꺼진 이후에 트레일러(2)가 해제된다. 이 때, 차량(1)의 시동이 꺼져 있기 때문에 트레일러 판단 장치(40) 및 제어부(10)가 즉시 동작을 수행하지는 않느다. 이 후, 시동이 다시 켜지면 제어부(10)는 트레일러 판단 장치(40)를 통해 트레일러(2)가 장착되지 않은 것을 판단하고, 다시 기준 제동압을 AVH 제동압으로 설정한다.

도 8은 개시된 발명의 제2 실시예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 나타낸 순서도이고, 도 9는 개시된 발명의 제2 실시예에 따른 차량 제어 방법의 시간에 따른 AVH 제동압의 변화를 나타내는 그래프이다.

도 8에 개시된 발명의 제2 실시예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법(300)은 도 1에 도시된 것과 같은 차량 제어 장치에서 수행될 수 있다.

도 8을 참조하면, 개시된 발명의 제2 실시예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법(300)은 트레일러 장착 여부에 기초하여 AVH 제동압을 설정하는 단계(310, 315, 320)와, AVH 제어를 수행하는 단계(330, 340)와, 차량 구름이 발생한 상태인지를 판단하여 AVH 제동압을 변경하는 단계(350, 355, 360, 365)와, 차량의 시동이 꺼지는 경우 AVH 제동압을 변경하는 단계(380, 382, 385)를 포함할 수 있다.

여기서 트레일러 장착 여부에 기초하여 AVH 제동압을 설정하는 단계(310, 315, 320)와, AVH 제어를 수행하는 단계(330, 340)와, 차량 구름이 발생한 상태인지를 판단하여 AVH 제동압을 변경하는 단계(350, 355, 360, 365)는 제1 실시예에 따른 차량 제어 방법(200)의 트레일러 장착 여부에 기초하여 AVH 제동압을 설정하는 단계(210, 215, 220)와, AVH 제어를 수행하는 단계(230, 240)와, 차량 구름이 발생한 상태인지를 판단하여 AVH 제동압을 변경하는 단계(250, 255, 260, 265)와 동일하기 때문에 이에 대한 자세한 설명은 생략하도록 한다.

도 8을 참조하면 제어부(10)는 보상 제동압이 증가되고(360) 차량(1)의 시동이 꺼지는 경우(380, 예), 증가된 보상 제동압을 감소시키고(382), 메모리(10b)에 감소된 보상 제동압을 저장할 수 있다(385).

제어부(10)는 AVH 제어의 수행 여부를 판단하고(230), AVH 제어를 수행하는 것으로 판단되면 설정된 AVH 제동압에 따라 제동 장치(20)를 구동하여 차량을 정차 상태로 유지하고(240), 휠 감지 장치(30)에서 감지한 휠 회전값을 입력받고, 입력된 휠 회전값에 기초하여 차량 구름이 발생한 상태인지를 판단하고(250), 판단 결과 차량 구름이 발생한 상태로 판단되면(250, 예) 추가 제동압의 필요 여부를 판단하고(255), 추가 제동압이 필요한 것으로 판단되면(255, 예) AVH 제동압을 변경할 수 있다. 이 때, 제어부(10)는 트레일러(2)가 장착되어 있고(210 예), 추가 제동압이 필요한 경우(255, 예) 보상 제동압을 증가하여 AVH 제동압을 변경할 수 있다(360).

이처럼 보상 제동압이 증가되고(360) 차량(1)의 시동이 꺼지는 경우(380, 예), 제어부(10)는 시동이 꺼질 때 증가된 보상 제동압을 감소시키고(382), 메모리(10b)에 감소된 보상 제동압을 저장할 수 있다(385).

제어부(10)는 이와 같이 차량(1)의 시동이 꺼지는 경우(380, 예) 증가된 보상 제동압을 다시 감소시킬 수 있다(382). 차량(1)의 시동이 꺼져있을 때 트레일러 판단 장치(40)가 트레일러(2)의 장착 여부를 감지할 수 없을 수 있고, 다시 시동이 켜지는 경우에도 트레일러(2)의 장착 여부를 확인할 수 없을 수 있기 때문에, 제어부(10)는 차량(1)의 시동이 꺼지는 경우에 증가된 보상 제동압을 다시 감소시켜 불필요한 제동압이 가해지는 것을 방지하고, 차량 구름이 다시 발생하면 이를 감지하여 보상 제동압을 다시 증가시켜 대응하도록 하는 것이다.

이 때 제어부(10)는 보상 제동압을 감소시킬 때, 추가 제동압이 필요하여 증가된 보상 제동압만큼 보상 제동압을 감소시킬 수 있고, 또는 증가된 보상 제동압보다 작은 값을 감소시켜 증가된 보상 제동압의 일부만을 감소시킬 수도 있다.

도 9를 참조하면 증가된 보상 제동압을 감소시키는 것을 확인할 수 있다.

도 9를 참조하면 도 4와 동일하게 제어부(10)는 차량(1)에 트레일러(2)가 장착되어 있지 않은 경우 기준 제동압을 AVH 제동압으로 설정하고, 차량(1)에 트레일러(2)가 장착되는 경우, 트레일러 판단 장치(40)를 통해 트레일러(2)가 장착된 것을 판단하고, 보상 제동압을 AVH 제동압으로 설정하고, 차량 구름이 발생하여 추가 제동압이 필요한 것으로 판단되면 보상 제동압을 증가하여 AVH 제동압을 변경한다.

이 때, 증가된 보상 제동압은 제어부(10)의 비휘발성 메모리(10b)에 저장된다.

한편, 보상 제동압이 증가되고 차량(1)의 시동이 꺼지는 경우, 제어부(10)는 시동이 꺼질 때 증가된 보상 제동압을 감소시키고, 메모리(10b)에 감소된 보상 제동압을 저장할 수 있다. 도 9에는 증가된 보상 제동압의 일부만을 감소시키는 것이 도시되어 있다.

도 10은 개시된 발명의 제3 실시예에 따른 차량 제어 장치의 제어블록도이다.

도 10에 도시된 차량(1)은 도 1에 도시된 차량(1)과 비교하면 트레일러 판단 장치(40)가 생략되어 있다.

개시된 발명의 제3 실시예에서는 차량 제어 장치는 트레일러(2)가 장착 가능하지만 트레일러 판단 장치(40)가 존재하지 않는 차량(1)에서 AVH 제어를 수행한다.

도 10에 개시된 제동 장치(20), 휠 감지 장치(30), AVH 스위치(51), 경사 감지 장치(52) 및 페달 입력 감지 장치(53)는 도 1에 도시된 것과 동일하므로 이에 대한 자세한 설명은 생략하도록 한다.

개시된 발명의 제3 실시예에서 제어부(10)는 AVH 제어 수행 시 제동 장치(20)에 미리 설정된 AVH 제동압을 인가하여 차량(1)을 정차 상태로 유지한다. 이 때 제어부(10)는 차량 총 중량(GVW)에 기초하여 설정된 기준 제동압에 추가 중량을 보상한 보상 제동압을 AVH 제동압으로 설정할 수 있다.

제3 실시예에서는 트레일러 판단 장치(40)가 존재하지 않기 때문에, 제어부(10)가 트레일러(2)의 장착 여부를 파악할 수 없다. 따라서 제어부(10)는 트레일러(2)의 장착 여부와 무관하게 항상 차량 총 중량(GVW)에 기초한 기준 제동압에 추가로 트레일러(2)의 중량을 보상한 보상 제동압을 AVH 제동압으로 설정하여 AVH 제어 중 차량(1) 구름의 발생을 억제할 수 있다.

도 11는 개시된 발명의 제3 실시예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 나타낸 순서도이고, 도 12 및 도 13은 개시된 발명의 제3 실시예에 따른 차량 제어 방법의 시간에 따른 AVH 제동압의 변화를 나타내는 그래프이다.

도 11을 참조하면, 개시된 발명의 제3 실시예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법(400)은 AVH 제동압을 설정하는 단계(420), AVH 제어를 수행하는 단계(430, 440)와, 차량 구름이 발생한 상태인지를 판단하여 AVH 제동압을 변경하는 단계(450, 455, 460, 465)와, 차량의 시동이 꺼지는 경우 AVH 제동압을 변경하는 단계(480, 482, 485)를 포함할 수 있다.

먼저 제어부(10)는 차량 총 중량에 기초하여 설정된 기준 제동압에 추가 중량을 보상한 보상 제동압을 AVH 제동압으로 설정한다(420).

이 후, 제어부(10)는 AVH 제어의 수행 여부를 판단하고(430), AVH 제어를 수행하는 것으로 판단되면 AVH 제동압에 따라 제동 장치(20)를 구동하여 차량을 정차 상태로 유지하고(440), 휠 감지 장치(30)에서 감지한 휠 회전값을 입력받고, 입력된 휠 회전값에 기초하여 차량 구름이 발생한 상태인지를 판단하고(450), 휠 구름이 발생한 상태로 판단되면 추가 제동압의 필요 여부를 판단하고(455), 추가 제동압이 필요한 것으로 판단되면 AVH 제동압을 변경한다.

이 후, 보상 제동압이 증가되고(460) 차량(1)의 시동이 꺼지는 경우(480, 예), 제어부(10)는 시동이 꺼질 때 증가된 보상 제동압을 감소시키고(482), 메모리(10b)에 감소된 보상 제동압을 저장할 수 있다(485). 혹은 차량(1)의 시동이 꺼지는 경우에도(480, 예) 제어부(10)는 증가된 보상 제동압을 감소시키지 않을 수도 있다.

도 12 및 도 13을 참조하면 제어부(10)가 AVH 제동압을 설정하는 것을 확인할 수 있다. 도 12를 참조하면 제어부(10)는 트레일러(2)의 장착 여부에 관계 없이 기준 제동압에 추가 중량을 보상한 보상 제동압을 AVH 제동압으로 설정한다.

이 후, 차량(1)에 트레일러(2)가 장착되더라도 제어부(10)는 트레일러(2)의 장착 여부를 파악할 수 없으므로 변화 없이 AVH 제동압이 유지된다.

이 후, 차량(1)의 시동이 꺼진 이후에도 증가된 보상 제동압이 메모리(10b)에 저장되어 있으므로, AVH 제동압이 증가된 보상 제동압으로 유지된다. 이 후, 시동이 다시 켜지면 AVH 제동압은 증가된 보상 제동압으로 설정된다.

이 후, 차량(1)의 시동이 꺼진 이후에 트레일러(2)가 해제되더라도, 제어부(10)는 트레일러(2)의 장착 여부를 파악할 수 없으므로 변화 없이 AVH 제동압이 유지된다.

도 13을 참조하면 도 12와 동일하게 제어부(10)는 트레일러(2)의 장착 여부에 관계 없이 기준 제동압에 추가 중량을 보상한 보상 제동압을 AVH 제동압으로 설정하고, 차량(1)에 트레일러(2)가 장착되더라도 제어부(10)는 트레일러(2)의 장착 여부를 파악할 수 없으므로 변화 없이 AVH 제동압이 유지된다.

보상 제동압이 증가되고 차량(1)의 시동이 꺼지는 경우, 제어부(10)는 시동이 꺼질 때 증가된 보상 제동압을 감소시키고, 메모리(10b)에 감소된 보상 제동압을 저장할 수 있다. 도 13에는 증가된 보상 제동압의 일부만을 감소시키는 것이 도시되어 있다.

이상에서와 같이 첨부된 도면을 참조하여 개시된 실시예들을 설명하였다. 개시된 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 개시된 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고도, 개시된 실시예들과 다른 형태로 개시된 발명이 실시될 수 있음을 이해할 것이다. 개시된 실시예들은 예시적인 것이며, 한정적으로 해석되어서는 안 된다.

1: 차량 2: 트레일러
10: 제어부 20: 제동 장치
30: 휠 감지 장치 40: 트레일러 감지 장치
51: AVH 스위치 52: 경사 감지 장치
53: 페달 입력 감지 장치

Claims

트레일러가 장착 가능한 차량의 휠에 제동 토크를 인가하는 제동 장치; 및
상기 트레일러의 장착 여부를 판단하는 트레일러 판단 장치, 상기 휠의 회전을 감지하는 휠 감지 장치 및 상기 제동 장치와 전기적으로 연결된 제어부;를 포함하고,
상기 제어부는,
상기 트레일러 판단 장치에서 판단한 상기 트레일러의 장착 여부에 기초하여 AVH(Automatic Vehicle Hold) 제어 수행 시 상기 제동 장치에 인가되는 AVH 제동압을 설정하고,
상기 제동 장치의 AVH 제어의 수행 여부를 판단하고, AVH 제어를 수행하는 것으로 판단되면 설정된 상기 AVH 제동압에 따라 상기 제동 장치를 구동하고,
AVH 제어 수행 중 상기 휠 감지 장치에서 감지한 휠 회전값에 기초하여 차량 구름이 발생한 상태인지를 판단하고, 상기 차량 구름이 발생한 상태로 판단되면 추가 제동압의 필요 여부를 판단하고, 추가 제동압의 필요 여부에 기초하여 상기 AVH 제동압을 변경하는 차량 제어 장치.
제1항에 있어서,
상기 제어부는,
트레일러가 장착되어 있지 않은 경우 차량 총 중량에 기초하여 설정된 기준 제동압을 상기 AVH 제동압으로 설정하고,
트레일러가 장착되어 있는 경우 상기 기준 제동압에 추가 중량을 보상한 보상 제동압을 상기 AVH 제동압으로 설정하는 차량 제어 장치.
제2항에 있어서,
상기 제어부는,
AVH 제어 수행 중 트레일러가 장착되어 있고, 추가 제동압이 필요한 경우 상기 보상 제동압을 증가시키는 차량 제어 장치.
제3항에 있어서,
상기 제어부는,
보상 제동압을 저장하는 메모리;를 포함하고,
상기 보상 제동압을 증가시키는 경우 상기 메모리에 증가된 보상 제동압을 저장하는 차량 제어 장치.
제4항에 있어서,
상기 메모리는,
상기 차량의 시동이 꺼지더라도 상기 보상 제동압을 지속적으로 저장하는 차량 제어 장치.
제5항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 보상 제동압이 증가되고 상기 차량의 시동이 꺼지는 경우, 증가된 상기 보상 제동압을 감소시키고, 상기 메모리에 감소된 보상 제동압을 저장하는 차량 제어 장치.
제1항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 차량 구름의 발생 횟수, 상기 차량 구름 시 상기 차량의 이동 거리 또는 상기 차량의 구름 속도에 기초하여 추가 제동압의 필요 여부를 판단하는 차량 제어 장치.
트레일러가 장착 가능한 차량의 휠에 제동 토크를 인가하는 제동 장치; 및
상기 휠의 회전을 감지하는 휠 감지 장치 및 상기 제동 장치와 전기적으로 연결된 제어부;를 포함하고,
상기 제어부는,
차량 총 중량에 기초하여 설정된 기준 제동압에 추가 중량을 보상한 보상 제동압을 AVH(Automatic Vehicle Hold) 제어 수행 시 상기 제동 장치에 인가되는 AVH 제동압으로 설정하고,
상기 제동 장치의 AVH 제어의 수행 여부를 판단하고, AVH 제어를 수행하는 것으로 판단되면 설정된 상기 AVH 제동압에 따라 상기 제동 장치를 구동하고,
AVH 제어 수행 중 상기 휠 감지 장치에서 감지한 상기 휠의 회전에 기초하여 차량 구름이 발생한 상태인지를 판단하고, 상기 차량 구름이 발생한 상태로 판단되면 추가 제동압의 필요 여부를 판단하고, 추가 제동압의 필요 여부에 기초하여 상기 AVH 제동압을 변경하는 차량 제어 장치.
제8항에 있어서,
상기 제어부는,
AVH 제어 수행 중 추가 제동압이 필요한 경우 상기 보상 제동압을 증가시키는 차량 제어 장치.
트레일러 판단 장치에서 트레일러 장착 여부를 입력받는 단계;
상기 트레일러 장착 여부에 기초하여 AVH(Automatic Vehicle Hold) 제어 수행 시 제동 장치에 인가되는 AVH 제동압을 설정하는 단계;
AVH 제어의 수행 여부를 판단하는 단계;
AVH 제어를 수행하는 것으로 판단되면 설정된 상기 AVH 제동압에 따라 상기 제동 장치를 구동하는 단계;
휠 감지 장치에서 감지한 휠 회전값을 입력받는 단계;
AVH 제어 수행 중 입력된 상기 휠 회전값에 기초하여 차량 구름이 발생한 상태인지를 판단하는 단계;
상기 차량 구름이 발생한 상태로 판단되면 추가 제동압의 필요 여부를 판단하는 단계;
추가 제동압이 필요한 것으로 판단되면 상기 AVH 제동압을 변경하는 단계;를 포함하는 차량 제어 방법.
제10항에 있어서,
상기 AVH 제동압을 설정하는 단계는,
트레일러가 장착되어 있지 않은 경우 차량 총 중량에 기초하여 설정된 기준 제동압을 상기 AVH 제동압으로 설정하고,
트레일러가 장착되어 있는 경우 상기 기준 제동압에 추가 중량을 보상한 보상 제동압을 상기 AVH 제동압으로 설정하는 차량 제어 방법.
제11항에 있어서,
상기 AVH 제동압을 변경하는 단계는,
트레일러가 장착되어 있고, 추가 제동압이 필요한 경우 상기 보상 제동압을 증가시키는 차량 제어 방법.
제12항에 있어서,
상기 보상 제동압을 증가시키는 경우 증가된 상기 보상 제동압을 저장하는 단계를 더 포함하는 차량 제어 방법.
제13항에 있어서,
상기 보상 제동압이 증가되고 상기 차량의 시동이 꺼지는 경우, 증가된 상기 보상 제동압을 감소시키는 단계;를 더 포함하는 차량 제어 방법.
제10항에 있어서,
상기 추가 제동압의 필요 여부를 판단하는 단계는,
상기 차량 구름의 발생 횟수, 상기 차량 구름 시 상기 차량의 이동 거리 또는 상기 차량의 구름 속도에 기초하여 추가 제동압의 필요 여부를 판단하는 차량 제어 방법.