KR20230131662A - Freight tranfort system and method for controlling the same - Google Patents
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Abstract
본 발명에 따른 화물 이송 시스템은, 화물을 이송하기 위한 제 1 컨베이어와, 상기 제 1 컨베이어에 의해 이송되는 화물을 이송할 수 있도록 상기 제 1 컨베이어와 인접하도록 배치되어 상기 제 1 컨베이어와 함께 화물 이송 경로를 형성하는 제 2 컨베이어를 포함하는 컨베이어 장치; 상기 화물 이송 경로를 따라 이송되는 화물을 감지하기 위한 제 1 센서; 및 상기 제 1 센서의 감지 신호에 따라 상기 컨베이어 장치를 제어하는 제어부;를 포함한다. 상기 제어부는, 상기 제 1 센서의 감지 신호로부터 상기 화물 이송 경로를 따라 차례로 이송되는 두 개의 화물들 간의 제 1 화물 사이 간격(D1)을 산출하고, 상기 제 1 화물 사이 간격(D1)이 사전 설정된 기준 간격(Dr)보다 작으면 상기 제 2 컨베이어가 동작하는 중에 상기 제 1 컨베이어를 일시 정지시켰다가 재동작시키는 방식으로 상기 화물 이송 경로 상에서 두 개의 화물들 사이의 간격이 벌어지도록 상기 컨베이어 장치를 제어한다.The cargo transfer system according to the present invention includes a first conveyor for transporting cargo, and is arranged adjacent to the first conveyor to transport the cargo transported by the first conveyor, thereby transporting the cargo together with the first conveyor. A conveyor device comprising a second conveyor forming a path; A first sensor for detecting cargo transported along the cargo transfer path; And a control unit that controls the conveyor device according to the detection signal of the first sensor. The control unit calculates the first cargo spacing (D1) between two cargoes sequentially transported along the cargo transfer path from the detection signal of the first sensor, and the first cargo spacing (D1) is preset If it is smaller than the reference distance (Dr), the conveyor device is controlled to widen the gap between two cargoes on the cargo transfer path by temporarily stopping and restarting the first conveyor while the second conveyor is operating. do.
Description
본 발명은 화물 이송 시스템에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 연속적으로 이송되는 화물들 간의 이송 간격을 일정하게 조절할 수 있는 화물 이송 시스템 및 그 제어방법에 관한 것이다.The present invention relates to a cargo transport system, and more specifically, to a cargo transport system and a control method that can constantly adjust the transport interval between continuously transported cargo.
물류라는 용어는 물적 유통(physical distribution)의 줄임말로서, 생산자로부터 소비자에게 제품, 재화를 효과적으로 옮겨주는 기능 또는 활동의 총칭이다. 즉 물류는 포장, 하역, 수송, 보관 및 정보와 같은 여러 활동을 말한다.The term logistics is an abbreviation for physical distribution and is a general term for the function or activity of effectively moving products and goods from producers to consumers. In other words, logistics refers to several activities such as packaging, unloading, transportation, storage, and information.
통상적으로, 제품, 재화를 수송하는 데에는 포장, 보관, 집하/적재, 수송, 하역/배달, 보관 등의 여러 과정을 거치게 된다. 어떠한 수송수단을 이용하든 이러한 과정을 거치지 않고는 제품, 재화의 이동은 불가능하다. 이러한 이동의 전체를 종합적으로 보는 것이 물적 유통(물류)인 것이다.Typically, transporting products and goods goes through several processes such as packaging, storage, collection/loading, transportation, unloading/delivery, and storage. No matter what means of transportation is used, it is impossible to move products and goods without going through this process. Physical distribution (logistics) is a comprehensive view of the entire movement.
근래에 들어서는 대량생산, 대량판매, 대량소비가 시대의 추세가 되었으며, 그 사이를 잇는 물자의 흐름을 효율화할 필요성이 커졌기 때문에 물류의 중요성이 점차 커지고 있다. 이러한 이유로 물류 창고의 수요도 크게 증가하고 있다.In recent years, mass production, mass sales, and mass consumption have become the trends of the times, and the importance of logistics is gradually increasing as the need to streamline the flow of materials between them has increased. For this reason, the demand for logistics warehouses is also increasing significantly.
물류 창고는 일반적으로 공장 또는 생산지에서 대량으로 생산된 각종 식료품, 음료, 의류, 가전, 잡화 및 산업용품 등의 일상에서 사용되는 모든 물품들을 일시 또는 장기간 적재 보관하기 위한 저장창고를 말한다. 이러한 물류 창고는 최근 물류산업의 급속한 발달로 인하여 단순한 물류의 관리차원에서 벗어나 물류 창고 내 보관재고의 물품배치에서부터 효율적인 입출고는 물론, 재고관리 등의 새로운 비즈니스의 창출을 도모할 수 있도록 설계 및 시공되고 있다.A logistics warehouse generally refers to a storage warehouse for temporary or long-term storage of all items used in daily life, such as various foodstuffs, beverages, clothing, home appliances, miscellaneous goods, and industrial supplies produced in large quantities at a factory or production site. Due to the recent rapid development of the logistics industry, these logistics warehouses are designed and constructed to go beyond simple logistics management and promote the creation of new businesses such as inventory management, as well as efficient stock placement and inventory management within the warehouse. there is.
이러한 물류 창고는 신속한 화물의 입고와 출고가 생명이기 때문에 대부분 기계화 또는 자동화된 화물의 적재 및 하역 수단을 구비하고 있다. 대표적으로 스태커 크레인, 셔틀, 리프트, 이송 컨베이어 등의 자동화 설비가 물류 창고에서 사용되고 있다. 또한 이외에도 다양한 화물을 사용자가 설정한 특정 분류 기준에 따라 자동으로 분류할 수 있는 소터(sorter) 장치 등도 물류 창고에서 활용되고 있다.Because rapid receipt and release of cargo is essential to these warehouses, most are equipped with mechanized or automated means of loading and unloading cargo. Typically, automated equipment such as stacker cranes, shuttles, lifts, and transfer conveyors are used in logistics warehouses. In addition, sorter devices that can automatically sort various cargoes according to specific classification criteria set by the user are also used in logistics warehouses.
물류 창고에서는 화물이 다음과 같은 과정으로 분류된다. 먼저, 택배 발송인들로부터 집화된 화물들이 이송 컨베이어 상에 하차되고, 하차된 화물은 이송 컨베이어를 따라 이동하면서 소터로 투입된다. 그리고 소터로 투입되는 화물은 배송 목적지 별로 할당된 분기 컨베이어로 보내져 분기 컨베이어에서 운반 차량에 적재된다.In a logistics warehouse, cargo is classified through the following processes. First, the cargo collected from courier senders is unloaded on the transfer conveyor, and the unloaded cargo moves along the transfer conveyor and is put into the sorter. Cargo entering the sorter is sent to the branch conveyor assigned to each delivery destination and loaded onto the transport vehicle from the branch conveyor.
최근, 정보통신기술의 발달로 온라인 쇼핑 및 이에 따른 택배 서비스가 증가하고 있으며, 이러한 쇼핑 방식의 변화로 인해 다품종 소량 주문 패턴으로 대량의 물품이 유통되고 있다. 이러한 경향에 따라 물류 창고에서 화물의 분류 정확도를 높이고, 화물을 정확한 위치로 이송하는 것이 더욱 중요해지고 있다.Recently, online shopping and subsequent delivery services have been increasing due to the development of information and communication technology, and due to this change in shopping methods, large quantities of goods are being distributed in a small quantity order pattern of various products. According to this trend, it is becoming more important to improve the classification accuracy of cargo in logistics warehouses and transport cargo to the correct location.
그런데 화물이 컨베이어 위로 하차되고 분류되어 이송되는 과정에서 화물들이 불규칙적인 간격으로 이송되는 상황이 빈번하게 발생하고 있다. 예를 들어, 화물들이 매우 좁은 간격으로 이송되거나 뭉쳐서 이송되는 경우, 소터의 오분류 문제가 발생하기 쉽다. 그리고 화물의 간격이 과도하게 먼 경우, 화물 이송의 효율성이 떨어지게 된다.However, as cargo is unloaded, sorted, and transported on the conveyor, situations in which cargo is transported at irregular intervals frequently occur. For example, when cargo is transported at very narrow intervals or is transported in bundles, sorter misclassification problems are likely to occur. And if the spacing between cargoes is excessively far, the efficiency of cargo transfer decreases.
본 발명은 상술한 바와 같은 점을 감안하여 안출된 것으로, 이송되는 화물들 간의 이송 간격을 검출하고, 선행 화물과 후행 화물 간의 이송 간격에 따라 후행 화물을 일시 정지시켰다 재이송하는 방식으로 화물들 간의 이송 간격을 일정하게 조절할 수 있는 화물 이송 시스템 및 그 제어방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.The present invention was developed in consideration of the above-mentioned points, and detects the transfer interval between transported cargoes, and temporarily stops and retransfers the following cargo according to the transport interval between the preceding cargo and the following cargo. The purpose is to provide a cargo transfer system and a control method that can constantly adjust the transfer interval.
상술한 바와 같은 목적을 해결하기 위한 본 발명에 따른 화물 이송 시스템은, 화물을 이송하기 위한 제 1 컨베이어와, 상기 제 1 컨베이어에 의해 이송되는 화물을 이송할 수 있도록 상기 제 1 컨베이어와 인접하도록 배치되어 상기 제 1 컨베이어와 함께 화물 이송 경로를 형성하는 제 2 컨베이어를 포함하는 컨베이어 장치; 상기 화물 이송 경로를 따라 이송되는 화물을 감지하기 위한 제 1 센서; 및 상기 제 1 센서의 감지 신호에 따라 상기 컨베이어 장치를 제어하는 제어부;를 포함하고, 상기 제어부는, 상기 제 1 센서의 감지 신호로부터 상기 화물 이송 경로를 따라 차례로 이송되는 두 개의 화물들 간의 제 1 화물 사이 간격(D1)을 산출하고, 상기 제 1 화물 사이 간격(D1)이 사전 설정된 기준 간격(Dr)보다 작으면 상기 제 2 컨베이어가 동작하는 중에 상기 제 1 컨베이어를 일시 정지시켰다가 재동작시키는 방식으로 상기 화물 이송 경로 상에서 두 개의 화물들 사이의 간격이 벌어지도록 상기 컨베이어 장치를 제어하되, 상기 제 1 화물 사이 간격(D1)은 다음의 수식1로 산출되는 것을 특징으로 한다.The cargo transport system according to the present invention for solving the above-described object includes a first conveyor for transporting cargo, and an arrangement adjacent to the first conveyor so as to transport the cargo transported by the first conveyor. a conveyor device including a second conveyor that forms a cargo transfer path together with the first conveyor; A first sensor for detecting cargo transported along the cargo transfer path; And a control unit that controls the conveyor device according to the detection signal of the first sensor, wherein the control unit is configured to determine the first load between two cargoes sequentially transported along the cargo transfer path from the detection signal of the first sensor. Calculate the spacing (D1) between cargoes, and if the spacing (D1) between first cargoes is smaller than the preset reference spacing (Dr), temporarily stopping and restarting the first conveyor while the second conveyor is operating. The conveyor device is controlled to widen the gap between two cargoes on the cargo transfer path, and the spacing (D1) between the first cargoes is calculated by the following equation 1.
수식1. D1 = Tn * VFormula 1. D1 = Tn * V
(Tn: 상기 제 1 센서가 두 개의 화물들 중 선행하는 화물의 감지를 종료한 시점부터 후행하는 화물의 감지를 시작한 시점까지 화물이 감지되지 않은 시간, V: 상기 컨베이어 장치가 화물을 이송하는 속도)(Tn: The time when the first sensor did not detect the cargo from the time the first sensor stopped detecting the leading cargo among the two cargoes to the time it started detecting the lagging cargo, V: The speed at which the conveyor device transfers the cargo )
상기 제어부는, 상기 제 1 화물 사이 간격(D1)이 상기 기준 간격(Dr)보다 작은 경우, 두 개의 화물들 중 선행하는 화물이 상기 제 2 컨베이어 상에 위치하고 후행하는 화물이 상기 제 1 컨베이어 상에 위치한 상태에서 상기 제 1 컨베이어를 계산된 화물 대기 시간(Ts) 동안 정지시켰다가 재동작시키되, 상기 화물 대기 시간(Ts)는 다음의 수식2로 산출될 수 있다.The control unit, when the spacing (D1) between the first cargoes is smaller than the reference spacing (Dr), the leading cargo of the two cargoes is located on the second conveyor and the succeeding cargo is positioned on the first conveyor. In the positioned state, the first conveyor is stopped for the calculated cargo waiting time (Ts) and then restarted. The cargo waiting time (Ts) can be calculated using Equation 2 below.
수식2. Ts = (Dr - D1) / VFormula 2. Ts = (Dr - D1) / V
상기 제 1 컨베이어와 상기 제 2 컨베이어의 사이에는 제 1 간극이 마련되고, 상기 제 1 센서는 상기 제 1 간극에 도달한 화물을 감지할 수 있다.A first gap is provided between the first conveyor and the second conveyor, and the first sensor can detect cargo that has reached the first gap.
상기 컨베이어 장치는 상기 제 2 컨베이어에 의해 이송되는 화물을 이송할 수 있도록 상기 제 2 컨베이어와 제 2 간극을 두고 인접하도록 배치되어 상기 제 1 컨베이어 및 상기 제 2 컨베이어와 함께 상기 화물 이송 경로를 형성하는 제 3 컨베이어를 포함하고, 본 발명에 따른 화물 이송 시스템은, 상기 제 2 간극에 도달한 화물을 감지하여 감지 신호를 상기 제어부에 송신하는 제 2 센서;를 포함하고, 상기 제어부는, 상기 제 2 센서의 감지 신호로부터 상기 제 2 간극에 차례로 도달하는 두 개의 화물들 간의 제 2 화물 사이 간격(D2)을 산출하고, 상기 제 2 화물 사이 간격(D2)이 상기 기준 간격(Dr)보다 작으면 상기 제 3 컨베이어가 동작하는 중에 상기 제 2 컨베이어를 일시 정지시켰다가 재동작시키는 방식으로 상기 제 2 간극을 차례로 통과하는 두 개의 화물들 사이의 간격이 벌어지도록 상기 컨베이어 장치를 제어하되, 상기 제 2 화물 사이 간격(D2)은 다음의 수식3으로 산출될 수 있다.The conveyor device is arranged adjacent to the second conveyor with a second gap so as to transport the cargo transported by the second conveyor, and forms the cargo transfer path together with the first conveyor and the second conveyor. The cargo transfer system according to the present invention includes a third conveyor, and includes a second sensor that detects cargo that has reached the second gap and transmits a detection signal to the control unit, and the control unit includes the second sensor. From the detection signal of the sensor, the second cargo gap (D2) between the two cargoes that sequentially reach the second gap is calculated, and if the second cargo gap (D2) is smaller than the reference interval (Dr) The conveyor device is controlled to widen the gap between two cargoes sequentially passing through the second gap by temporarily stopping and restarting the second conveyor while the third conveyor is operating, wherein the second cargo is The spacing (D2) can be calculated using Equation 3 below.
수식3. D2 = T2 * VFormula 3. D2 = T2 * V
(T2: 상기 제 2 센서가 두 개의 화물들 중 선행하는 화물의 감지를 종료한 시점부터 후행하는 화물의 감지를 시작한 시점까지 화물이 감지되지 않은 시간)(T2: Time when no cargo is detected from the time the second sensor stops detecting the leading cargo among the two cargoes to the time it starts detecting the lagging cargo)
상기 제어부는, 상기 제 1 센서의 감지 신호로부터 두 개의 화물들 중 선행하는 화물의 길이(L)를 산출하고, 선행하는 화물의 길이(L)가 사전 설정된 기준 길이(Lr)보다 크면 상기 제 1 화물 사이 간격(D1)을 상기 기준 간격(Dr) 보다 큰 확장 기준 간격(De)과 비교하고, 상기 제 1 화물 사이 간격(D1)이 상기 확장 기준 간격(De)보다 작으면 상기 제 2 컨베이어가 동작하는 중에 상기 제 1 컨베이어를 일시 정지시켰다가 재동작시키는 방식으로 상기 화물 이송 경로 상에서 두 개의 화물들 사이의 간격이 벌어지도록 상기 컨베이어 장치를 제어할 수 있다.The control unit calculates the length (L) of the preceding cargo among the two cargoes from the detection signal of the first sensor, and if the length (L) of the preceding cargo is greater than the preset reference length (Lr), the first cargo The spacing between cargoes (D1) is compared with an extended standard spacing (De) that is larger than the standard spacing (Dr), and if the spacing between first cargoes (D1) is smaller than the expanded standard spacing (De), the second conveyor The conveyor device can be controlled to widen the gap between two cargoes on the cargo transfer path by temporarily stopping and restarting the first conveyor during operation.
상기 확장 기준 간격(De)은 다음의 수식4로 산출될 수 있다.The extended reference interval (De) can be calculated using Equation 4 below.
수식4. De = Dr * (L - Lr) * WFormula 4. De = Dr * (L - Lr) * W
(W: 가중치)(W: weight)
한편, 상술한 바와 같은 목적을 해결하기 위한 본 발명에 따른 화물 이송 시스템의 제어방법은, 화물 이송 경로를 형성하는 복수의 컨베이어가 차례로 배치되는 컨베이어 장치와, 상기 화물 이송 경로를 따라 이송되는 화물을 감지하기 위한 제 1 센서를 포함하는 화물 이송 시스템의 제어방법으로서, (a) 상기 제 1 센서의 감지 신호로부터 상기 화물 이송 경로를 따라 차례로 이송되는 두 개의 화물들 간의 제 1 화물 사이 간격(D1)을 다음의 수식1로 산출하는 단계;Meanwhile, the control method of the cargo transport system according to the present invention for solving the above-described object includes a conveyor device in which a plurality of conveyors forming a cargo transport path are arranged in sequence, and cargo transported along the cargo transport path. A control method of a cargo transport system including a first sensor for detecting (a) a first cargo gap (D1) between two cargoes sequentially transported along the cargo transport path from a detection signal of the first sensor Calculating with the following equation 1;
수식1. D1 = Tn * VFormula 1. D1 = Tn * V
(Tn: 상기 제 1 센서가 두 개의 화물들 중 선행하는 화물의 감지를 종료한 시점부터 후행하는 화물의 감지를 시작한 시점까지 화물이 감지되지 않은 시간, V: 상기 컨베이어 장치가 화물을 이송하는 속도)(Tn: The time when the first sensor did not detect the cargo from the time the first sensor stopped detecting the leading cargo among the two cargoes to the time it started detecting the lagging cargo, V: The speed at which the conveyor device transfers the cargo )
(b) 산출된 상기 제 1 화물 사이 간격(D1)을 사전 설정된 기준 간격(Dr)과 비교하는 단계; (c) 상기 제 1 화물 사이 간격(D1)이 상기 기준 간격(Dr) 보다 작으면 상기 컨베이어 장치의 컨베이어들 중에서 화물 이송 방향을 기준으로 상대적으로 하류에 배치되는 컨베이어를 동작시키는 중에 상대적으로 상류에 배치되는 컨베이어를 일시 정지시켰다가 재동작시키는 방식으로 상기 화물 이송 경로 상에서 두 개의 화물들 사이의 간격이 벌어지도록 상기 컨베이어 장치를 제어하는 단계;를 포함한다.(b) comparing the calculated first cargo spacing (D1) with a preset reference spacing (Dr); (c) If the spacing (D1) between the first cargoes is smaller than the reference spacing (Dr), while operating a conveyor disposed relatively downstream based on the cargo transfer direction among the conveyors of the conveyor device, the conveyor moves to a relatively upstream position. It includes the step of controlling the conveyor device to widen the gap between two cargoes on the cargo transfer path by temporarily stopping and then restarting the deployed conveyor.
본 발명에 따른 화물 이송 시스템은 이송되는 화물들 간의 이송 간격을 검출하고, 선행 화물과 후행 화물 간의 이송 간격에 따라 후행 화물을 일시 정지시켰다 재이송함으로써 화물들 간의 이송 간격을 일정하게 조절할 수 있다. 따라서 화물들 간의 이송 간격이 좁아 화물이 오분류되는 문제를 줄이고, 화물 분류 작업이나 화물 배출 작업이 원활하게 이루어지게 할 수 있다.The cargo transfer system according to the present invention detects the transfer interval between transported cargoes, and can constantly adjust the transfer interval between cargoes by temporarily stopping and retransferring the following cargo according to the transport interval between the preceding cargo and the following cargo. Therefore, the problem of cargo misclassification can be reduced due to the narrow transport interval between cargoes, and cargo sorting and cargo discharge tasks can be carried out smoothly.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 화물 이송 시스템의 일부분을 나타낸 평면도이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 화물 분류 시스템의 일부 구성을 나타낸 블록도이다.
도 3 내지 도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 화물 이송 시스템의 일부 구성을 나타낸 측면도이다.
도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 화물 이송 시스템의 컨베이어 장치에 의해 두 개의 화물이 차례로 이송되는 모습을 나타낸 것이다.
도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 화물 이송 시스템의 제어방법을 설명하기 위한 제어 흐름도이다.
도 8 및 도 9는 본 발명의 일실시예에 따른 화물 이송 시스템의 동작을 설명하기 위한 것이다.1 is a plan view showing a portion of a cargo transport system according to an embodiment of the present invention.
Figure 2 is a block diagram showing a partial configuration of a cargo classification system according to an embodiment of the present invention.
3 to 5 are side views showing some configurations of a cargo transport system according to an embodiment of the present invention.
Figure 6 shows two cargoes being sequentially transported by the conveyor device of the cargo transport system according to an embodiment of the present invention.
Figure 7 is a control flowchart for explaining a control method of a cargo transfer system according to an embodiment of the present invention.
Figures 8 and 9 are for explaining the operation of the cargo transfer system according to an embodiment of the present invention.
이하, 본 발명에 따른 화물 이송 시스템 및 그 제어방법을 도면을 참조하여 상세히 설명한다.Hereinafter, the cargo transport system and its control method according to the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 화물 이송 시스템의 일부분을 나타낸 평면도이고, 도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 화물 분류 시스템의 일부 구성을 나타낸 블록도이며, 도 3 내지 도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 화물 이송 시스템의 일부 구성을 나타낸 측면도이다.Figure 1 is a plan view showing a portion of a cargo transport system according to an embodiment of the present invention, Figure 2 is a block diagram showing a partial configuration of a cargo classification system according to an embodiment of the present invention, and Figures 3 to 5 are This is a side view showing a partial configuration of a cargo transport system according to an embodiment of the present invention.
도면에 나타낸 것과 같이, 본 발명의 일실시예에 따른 화물 이송 시스템(100)은 화물(F)을 이송하기 위한 컨베이어 장치(110)와, 컨베이어 장치(110)에 의해 이송되는 화물(F)을 감지하기 위한 복수의 센서(130)(140)(150)와, 컨베이어 장치(110)를 제어하는 제어부(160)를 포함한다. 본 발명의 일실시예에 따른 화물 이송 시스템(100)은 제어부(160)가 복수의 센서(130)(140)(150)로부터 수신한 감지 신호에 따라 컨베이어 장치(110)를 제어함으로써 컨베이어 장치(110)에 의해 이송되는 화물들(F) 사이의 간격을 조절할 수 있다.As shown in the drawing, the
컨베이어 장치(110)는 화물(F)을 이송할 수 있도록 동작하는 복수의 컨베이어(112)(114)(116)(118)를 포함한다. 복수의 컨베이어(112)(114)(116)(118)는 각각의 끝단이 인접하도록 차례로 배치되어 화물 이송 경로(P)를 형성한다. 여기에서, 화물 이송 경로(P)는 컨베이어 장치(110)에 로딩되는 화물(F)이 통과하게 되는 가상의 경로이다. 이하에서는, 복수의 컨베이어(112)(114)(116)(118)를 제 1 컨베이어(112), 제 2 컨베이어(114), 제 3 컨베이어(116) 및 제 4 컨베이어(118)로 구분하여 설명하기로 한다. 복수의 컨베이어(112)(114)(116)(118)는 화물(F)의 이송 방향을 기준으로 제 1 컨베이어(112), 제 2 컨베이어(114), 제 3 컨베이어(116) 및 제 4 컨베이어(118)가 차례로 배치되어 화물 이송 경로(P)를 형성할 수 있다. 즉 화물(F)의 이송 방향을 기준으로 최상류에 제 1 컨베이어(112)가 배치되고, 다음에 제 2 컨베이어(114)가 제 1 컨베이어(112)와 인접하도록 배치되고, 다음에 제 3 컨베이어(116)가 제 2 컨베이어(114)와 인접하도록 배치되며, 마지막으로 제 4 컨베이어(118)가 제 3 컨베이어(116)와 인접하도록 배치된다.The
제 4 컨베이어(118)에는 화물(F)의 이송 방향을 전환시켜 화물(F)을 분류할 수 있는 소터(120)가 설치될 수 있다. 소터(120)는 제어부(160)에 의해 제어되어 분류 영역에 도달한 화물(F)을 제 4 컨베이어(118)에 연결되는 분기 컨베이어(122)(124) 쪽으로 방향 전환시키거나, 같은 이송 방향을 유지하도록 그대로 통과시킬 수 있다.A
복수의 컨베이어(112)(114)(116)(118)는 다른 것과 이격되도록 배치된다. 제 1 컨베이어(112)와 제 2 컨베이어(114)의 사이에는 제 1 간극(G1)이 마련되고, 제 2 컨베이어(114)와 제 3 컨베이어(116)의 사이에는 제 2 간극(G2)이 마련되며, 제 3 컨베이어(116)와 제 4 컨베이어(118)의 사이에는 제 3 간극(G3)이 형성된다. 제 1 간극(G1)과, 제 2 간극(G2) 및 제 3 간극(G3) 각각의 크기는 같거나, 또는 다를 수 있다. 복수의 컨베이어(112)(114)(116)(118)는 화물(F)을 모두 같은 이송 속도로 이송시키도록 제어부(160)에 의해 제어될 수 있다. 또한 각각의 컨베이어(112)(114)(116)(118)는 개별 제어될 수 있다.A plurality of
복수의 센서(130)(140)(150)는 화물 이송 경로(P)를 따라 이송되는 화물(F)을 감지하고, 감지 신호를 제어부(160)로 송신한다. 이하에서는, 복수의 센서(130)(140)(150)를 제 1 센서(130), 제 2 센서(140) 및 제 3 센서(150)로 구분하여 설명하기로 한다. 제 1 센서(130)는 제 1 컨베이어(112)와 제 2 컨베이어(114) 사이의 제 1 간극(G1)에 도달한 화물(F)을 감지하도록 설치되고, 제 2 센서(140)는 제 2 컨베이어(114)와 제 3 컨베이어(116) 사이의 제 2 간극(G2)에 도달한 화물(F)을 감지하도록 설치된다. 또한 제 3 센서(150)는 제 3 컨베이어(116)와 제 4 컨베이어(118) 사이의 제 3 간극(G3)에 도달한 화물(F)을 감지하도록 설치된다. 복수의 센서(130)(140)(150)는 모두 광센서 형태로 이루어질 수 있다.A plurality of
도 3 내지 도 5에 나타낸 것과 같이, 제 1 센서(130)는 제 1 간극(G1)을 사이에 두고 서로 마주하도록 상하 배치되는 발광부(131)와 수광부(132)를 포함한다. 발광부(131)에서 발생한 광이 제 1 간극(G1)을 통과하여 수광부(132)에 도달할 수 있다. 도 3에 나타낸 것과 같이 제 1 간극(G1) 상에 화물(F)이 없는 경우, 발광부(131)에서 발생한 광이 수광부(132)에 도달할 수 있다. 이때, 제 1 센서(130)에서 발생하는 감지 신호는 화물(F)이 감지되지 않은 신호로서 제어부(160)로 송신될 수 있다. 반면, 도 4에 나타낸 것과 같이 제 1 간극(G1) 상에 화물(F)의 적어도 일부라도 위치하게 되면, 발광부(131)에서 발생한 광이 화물(F)에 의해 차단되어 수광부(132)에 도달할 수 없다. 이때, 제 1 센서(130)에서 발생하는 감지 신호는 화물(F)을 감지한 신호로서 제어부(160)로 송신될 수 있다. 제 1 센서(130)는 도 4에 나타낸 것과 같이 화물(F)의 선단부가 제 1 간극(G1)에 도달한 시점부터 도 5에 나타낸 것과 같이 화물(F)의 후단부가 제 1 간극(G1)에 도달한 시점까지 화물(F)을 감지한 신호를 발생할 수 있다. 화물(F)의 후단부가 제 1 간극(G1), 또는 제 1 간극(G1) 중에서 제 1 센서(130)의 감지 영역에서 벗어나면 제 1 센서(130)는 다시 화물(F)이 감지되지 않은 신호를 제어부(160)로 송신할 수 있다. 제 1 센서(130)는 다양한 방식으로 화물(F)을 감지한 경우와 화물(F)을 감지하지 않은 경우를 구분하여 감지 신호를 발생할 수 있다. 제 2 센서(140) 및 제 3 센서(150)는 제 1 센서(130)와 동일한 구성으로 이루어질 수 있다.As shown in FIGS. 3 to 5 , the
제어부(160)는 복수의 센서(130)(140)(150)로부터 감지 신호를 수신하고, 컨베이어 장치(110)를 제어한다. 특히, 제어부(160)는 센서(130)(140)(150)의 감지 신호로부터 화물 이송 경로(P)를 따라 차례로 이송되는 두 개의 화물들 사이의 화물 사이 간격을 산출할 수 있다. 또한 제어부(160)는 산출된 화물 사이 간격에 따라 복수의 컨베이어(112)(114)(116)(118)를 다르게 제어함으로써 두 개의 화물들 사이의 간격을 일정 크기 이상이 되도록 조절할 수 있다.The
이하에서는 본 발명의 일실시예에 따른 화물 이송 시스템(100)이 화물 이송 경로(P)를 따라 차례로 이송되는 두 개의 화물들 사이의 간격을 조절하는 구체적인 방법에 대하여 설명한다.Hereinafter, a specific method of controlling the gap between two cargoes sequentially transported along the cargo transport path P by the
도 6에 나타낸 것과 같이, 두 개의 화물(Fa)(Fb)이 화물 이송 경로(P)를 따라 차례로 이송되는 경우, 제 1 센서(130)가 제 1 간극(G1)을 통과하는 화물(Fa)(Fb)을 차례로 감지할 수 있다. 제어부(160)는 제 1 센서(130)의 감지 신호로부터 두 개의 화물(Fa)(Fb) 사이의 화물 사이 간격을 산출하고, 화물 사이 간격이 사전 설정된 크기보다 작은 경우 제 1 컨베이어(112)를 일시 정지시켰다가 재동작시키는 방식으로 화물 이송 경로(P) 상에서 두 개의 화물들(Fa)(Fb) 사이의 간격이 벌어지도록 컨베이어 장치(110)를 제어할 수 있다.As shown in FIG. 6, when two cargoes (Fa) (Fb) are sequentially transported along the cargo transfer path (P), the
두 개의 화물들(Fa)(Fb) 사이의 간격을 조절하는 구체적인 방법은 도 7의 제어 흐름도에 나타낸 것과 같다.A specific method of adjusting the gap between two cargoes (Fa) (Fb) is as shown in the control flow chart of FIG. 7.
먼저, 화물 미감지 시간(Tn) 확인 단계(S10)에서 제어부(160)가 제 1 센서(130)의 감지 신호로부터 화물이 감지되지 않는 화물 미감지 시간(Tn)을 확인하고, 화물 미감지 시간(Tn)으로부터 두 개의 화물들(Fa)(Fb) 간의 제 1 화물 사이 간격(D1)을 산출한다. 여기에서, 화물 미감지 시간(Tn)은 화물 이송 경로(P)를 따라 차례로 이송되는 두 개의 화물들(Fa)(Fb) 중에서 선행하는 화물(Fa)의 감지를 종료한 시점부터 후행하는 화물(Fb)의 감지를 시작한 시점까지 화물이 감지되지 않은 시간이다. 구체적으로, 화물 미감지 시간(Tn)은 선행하는 화물(Fa)의 후단부가 제 1 센서(130)의 감지 영역을 벗어난 후부터 후행하는 화물(Fb)의 선단부가 제 1 센서(130)의 감지 영역에 도달할 때까지의 시간이다. 제어부(160)는 다음의 수식1로부터 제 1 화물 사이 간격(D1)을 산출할 수 있다.First, in the cargo non-detection time (Tn) confirmation step (S10), the
수식1. D1 = Tn * VFormula 1. D1 = Tn * V
여기에서, V는 컨베이어 장치(110)가 화물을 이송하는 속도이다.Here, V is the speed at which the
이후, 다음 단계(S20)에서 제어부(160)가 제 1 화물 사이 간격(D1)을 사전 설정된 기준 간격(Dr)과 비교한다. 기준 간격(Dr)은 이송되는 화물을 연속적으로 처리하거나 분류하는데 문제가 없으면서 화물들을 연속적으로 신속하게 이송할 수 있는 적절한 크기로 설정될 수 있다. 기준 간격(Dr)은 컨베이어 장치(110)의 화물 이송 속도(V)나, 소터(120)에 의한 화물 분류 속도 등 화물 이송 시스템(100)의 특성에 따라 다양하게 설정될 수 있다.Thereafter, in the next step (S20), the
제 1 화물 사이 간격(D1)이 기준 간격(Dr) 이상인 경우, 컨베이어의 동작이 유지된다(S30). 예를 들어, 도 6에 나타낸 것과 같이 제 1 간극(G1)을 통과하여 제 2 컨베이어(114)에 도달한 선행 화물(Fa)과 제 1 간극(G1)에 도달한 후행 화물(Fb) 사이의 제 1 화물 사이 간격(D1)이 기준 간격(Dr) 이상이면 제 1 컨베이어(112)가 동작 유지되어 후행 화물(Fb)이 멈춤없이 제 2 컨베이어(114)로 이동하여 화물(Fa)을 뒤따를 수 있다.When the spacing (D1) between the first cargoes is greater than or equal to the standard spacing (Dr), the operation of the conveyor is maintained (S30). For example, as shown in FIG. 6, between the leading cargo (Fa) that passes through the first gap (G1) and reaches the
반면, 제 1 화물 사이 간격(D1)이 기준 간격(Dr)보다 작은 경우, 화물 이송 방향을 기준으로 상대적으로 상류에 배치되는 컨베이어를 정지시키고 화물 대기 시간(Ts)을 산출하는 단계(S40)가 수행된다. 화물 대기 시간(Ts)은 두 개의 화물들(Fa)(Fb) 사이의 간격을 기준 간격(Dr)에 맞추기 위한 컨베이어의 일시 정지 시간이다. 화물 대기 시간(Ts)은 다음의 수식2로 산출될 수 있다. On the other hand, when the spacing (D1) between the first cargoes is smaller than the reference spacing (Dr), a step (S40) of stopping the conveyor placed relatively upstream based on the cargo transfer direction and calculating the cargo waiting time (Ts) is performed. It is carried out. Cargo waiting time (Ts) is the conveyor's pause time to adjust the gap between two cargoes (Fa) (Fb) to the standard spacing (Dr). Cargo waiting time (Ts) can be calculated using Equation 2 below.
수식2. Ts = (Dr - D1) / VFormula 2. Ts = (Dr - D1) / V
예를 들어, 도 8의 (a)에 나타낸 것과 같이 제 2 컨베이어(114)에 도달한 선행 화물(Fa)과 제 1 간극(G1)에 도달한 후행 화물(Fb) 사이의 제 1 화물 사이 간격(D1)이 기준 간격(Dr) 보다 작은 경우, 제어부(160)는 제 1 컨베이어(112)를 정지시키고, 위의 수식2에 따라 제 1 컨베이어(112) 실려 정지되어 있는 후행 화물(Fb)의 화물 대기 시간(Ts)을 산출한다. 선행 화물(Fa)과 후행 화물(Fb) 사이의 제 1 화물 사이 간격(D1)이 상대적으로 작으면 화물 대기 시간(Ts)은 상대적으로 증가하게 된다. 또한 컨베이어 장치(110)의 화물 이송 속도(V)가 상대적으로 작으면 화물 대기 시간(Ts)은 상대적으로 증가하게 된다.For example, as shown in (a) of FIG. 8, the first cargo gap between the leading cargo (Fa) that reaches the
이후, 다음 단계(S50)에서 제어부(160)는 컨베이어의 정지 후 화물 대기 시간(Ts)이 경과했는지 판단한다. 그리고 화물 대기 시간(Ts)이 경과했다면 컨베이어를 재동작시키는 단계(S60)가 수행된다.Thereafter, in the next step (S50), the
예를 들어, 도 8의 (b)에 나타낸 것과 같이, 제 2 컨베이어(114)가 동작하는 중에 제 1 컨베이어(112)가 정지된다면, 선행 화물(Fa)과 후행 화물(Fb) 사이의 간격이 증가하게 된다. 그리고 제 1 컨베이어(112)가 산출된 화물 대기 시간(Ts) 동안 정지하여 선행 화물(Fa)과 후행 화물(Fb) 사이의 간격이 기준 간격(Dr)에 도달하면, 도 8의 (c)에 나타낸 것과 같이 제 1 컨베이어(112)가 재동작되어 후행 화물(Fb)이 재이송된다.For example, as shown in (b) of FIG. 8, if the
이와 같은 화물들(Fa)(Fb) 간의 간격 조절 방법은 화물들(Fa)(Fb)이 화물 이송 경로(P)를 따라 이송되는 동안 여러 번 수행될 수 있다. 즉 센서(130)(140)(150)의 설치 포인트마다 화물들(Fa)(Fb) 간의 간격이 체크되고 이에 따라 화물들(Fa)(Fb) 간의 간격 조절 과정이 수행될 수 있다. 구체적으로, 선행 화물(Fa)이 제 3 컨베이어(116)에 도달하고 후행 화물(Fb)이 제 2 간극(G2)에 진입할 때 제 2 센서(140)의 감지 신호에 따라 컨베이어 장치(110)가 제어되어 두 화물들(Fa)(Fb) 간의 간격이 조절될 수 있다. 이 경우, 제어부(160)는 제 2 센서(140)의 감지 신호로부터 선행 화물(Fa)과 후행 화물(Fb) 간의 제 2 화물 사이 간격(D2)을 산출하고, 제 2 화물 사이 간격(D2)이 기준 간격(Dr) 보다 작으면 제 3 컨베이어(116)가 동작하는 중에 제 2 컨베이어(114)를 일시 정지시켰다가 재동작시키는 방식으로 선행 화물(Fa)과 후행 화물(Fb) 간의 간격을 기준 간격(Dr)에 맞출 수 있다. 제 2 컨베이어(114)가 일시 정지되었다가 재동작하는 경우 제 1 컨베이어(112)도 제 2 컨베이어(114)와 같이 일시 정지되었다가 재동작될 수 있다. 선행 화물(Fa)이 제 4 컨베이어(118)에 도달하고 후행 화물(Fb)이 제 3 간극(G3)에 진입하는 경우에도 제 3 센서(150)의 감지 신호에 따라 위와 같은 화물들(Fa)(Fb) 간의 간격 조절 단계가 수행될 수 있다. 제 3 컨베이어(116)가 일시 정지되었다가 재동작하는 경우, 제 1 컨베이어(112) 및 제 2 컨베이어(114)도 제 3 컨베이어(116)와 같이 일시 정지되었다가 재동작할 수 있다.This method of adjusting the distance between the cargoes (Fa) (Fb) can be performed several times while the cargoes (Fa) (Fb) are transported along the cargo transfer path (P). That is, the gap between the cargoes (Fa) (Fb) is checked at each installation point of the
컨베이어 장치(110)에 의해 이송되는 화물은 다양한 원인에 의해 그 이송 속도가 변할 수 있다. 예를 들어, 상대적으로 가벼운 화물이 더 빠르게 움직이고, 상대적으로 무거운 화물은 이송 중에 느려질 수 있다. 따라서 화물이 화물 이송 경로(P)를 따라 이송되는 중에 화물들 간의 간격 조절 과정을 여러 번 반복 수행함으로써 화물들이 기준 간격(Dr)을 유지하면서 최종 목적지에 도달하게 할 수 있다.The transport speed of cargo transported by the
한편, 본 발명의 일실시예에 따른 화물 이송 시스템(100)은 화물의 길이에 따라 화물들 간의 간격을 가변적으로 조절할 수 있다. 예를 들어, 길이가 상대적으로 긴 화물은 길이가 상대적으로 짧은 화물에 비해 분류 작업에 소요되는 시간이나, 배출 작업에 소요되는 시간이 길어질 수 있다. 이러한 점을 감안하여 본 발명의 일실시예에 따른 화물 이송 시스템(100)은 선행하는 화물의 길이가 사전 설정된 기준 길이(Lr) 보다 긴 경우에 선행하는 화물과 후행하는 화물 간의 간격을 더욱 증가시킴으로써 이송되는 화물의 분류 작업이나 배출 작업이 원활하게 이루어지게 할 수 있다.Meanwhile, the
이를 위해, 화물 이송 시스템(100)은 화물의 길이(L)가 사전 설정된 기준 길이(Lr) 이하이면 화물들 사이의 간격이 기준 간격(Dr)을 유지하도록 컨베이어 장치(110)를 제어하고, 화물의 길이(L)가 기준 길이(Lr)를 초과한 경우 화물들 사이의 간격이 확장 기준 간격(De)을 유지하도록 컨베이어 장치(110)를 제어할 수 있다. 여기에서, 화물의 길이(L)는 센서에 의해 화물이 감지되는 시간과 컨베이어 장치(110)의 화물 이송 속도(V)를 곱하는 방식으로 산출될 수 있다. 확장 기준 간격(De)은 기준 간격(Dr) 보다 크되, 선행하는 화물의 길이(L)와 기준 길이(Lr) 간이 차이값에 비례하여 커질 수 있다. 구체적으로, 확장 기준 간격(De)은 다음의 수식4로 산출될 수 있다.To this end, the
수식4. De = Dr * (L - Lr) * WFormula 4. De = Dr * (L - Lr) * W
여기에서, W는 가중치이다. 가중치(W)는 컨베이어 장치(110)의 화물 이송 속도(V)나, 소터(120)에 의한 화물 분류 속도 등 화물 이송 시스템(100)의 특성에 따라 다양한 값으로 설정될 수 있다.Here, W is the weight. The weight (W) may be set to various values depending on the characteristics of the
예를 들어, 도 9의 (a)에 나타낸 것과 같이 제 1 센서(130)를 통과한 선행 화물(Fa)의 길이(L)가 기준 간격(Dr)을 초과한 경우, 제어부(160)는 선행 화물(Fa)의 길이(L)에 따라 확장 기준 간격(De)을 산출하고, 선행 화물(Fa)과 후행 화물(Fb) 간의 간격이 확장 기준 간격(De)을 유지하도록 컨베이어 장치(110)를 제어할 수 있다. 즉, 제어부(160)는 제 1 센서(130)의 감지 신호로부터 선행 화물(Fa)과 후행 화물(Fb) 간의 제 1 화물 사이 간격(D1)을 산출하고, 제 1 화물 사이 간격(D1)을 확장 기준 간격(De)과 비교한다. 그리고 제 1 화물 사이 간격(D1)이 확장 기준 간격(De) 보다 작으면, 도 9의 (b)에 나타낸 것과 같이 제 2 컨베이어(114)가 동작하는 중에 제 1 컨베이어(112)를 일시 정지시켰다가 재동작시키는 방식으로 두 개의 화물들(Fa)(Fb) 사이의 간격을 확장 기준 간격(De)에 맞춰 조절할 수 있다. 이 경우, 제 1 컨베이어(112)의 화물 대기 시간(Ts)은 위의 수식2를 응용하여 산출될 수 있다.For example, as shown in (a) of FIG. 9, when the length (L) of the preceding cargo (Fa) that has passed the
확장 기준 간격(De)의 크기는 위의 수식4를 이용하는 방식 이외의 다양한 다른 방식으로 정해질 수 있다. 예시적인 다른 실시예로서, 선행하는 화물의 길이(L)와 기준 길이(Lr) 간의 차이값을 몇 개의 범위 구간으로 구분하고, 각각의 범위 구간에 따라 각기 다른 확장 기준 간격(De)을 설정하는 것도 가능하다.The size of the extended reference interval (De) can be determined in various ways other than using Equation 4 above. As another exemplary embodiment, the difference value between the length (L) of the preceding cargo and the reference length (Lr) is divided into several range sections, and different extended reference intervals (De) are set according to each range section. It is also possible.
상술한 것과 같이, 본 발명의 일실시예에 따른 화물 이송 시스템(100)은 이송되는 화물들(Fa)(Fb) 간의 이송 간격을 검출하고, 선행 화물(F)과 후행 화물(F) 간의 이송 간격에 따라 후행 화물(F)을 일시 정지시켰다 재이송함으로써 화물들(Fa)(Fb) 간의 이송 간격을 일정하게 조절할 수 있다. 따라서 화물들(Fa)(Fb) 간의 이송 간격이 좁아 화물이 오분류되는 문제를 줄이고, 화물 분류 작업이나 화물 배출 작업이 원활하게 이루어지게 할 수 있다.As described above, the
이상 본 발명에 대해 바람직한 예를 들어 설명하였으나 본 발명의 범위가 앞에서 설명되고 도시되는 형태로 한정되는 것은 아니다.Although the present invention has been described above with preferred examples, the scope of the present invention is not limited to the form described and shown above.
예를 들어, 도면에는 센서가 두 개의 컨베이어 사이의 간극에 설치되는 것으로 나타냈으나, 센서는 화물 이송 경로를 따라 차례로 이송되는 화물을 감지할 수 있도록 다양한 다른 위치에 설치될 수 있다. 또한 센서는 광을 이용하는 방식 이외에 화물을 감지할 수 있는 다양한 다른 방식으로 작동할 수 있다.For example, the drawing shows the sensor installed in the gap between two conveyors, but the sensor could be installed in a variety of other locations to detect cargo being transported one after the other along the transport path. Additionally, the sensor can operate in a variety of other ways to detect cargo other than using light.
또한 컨베이어 장치에 구비되는 컨베이어의 개수는 다양하게 변경될 수 있다.Additionally, the number of conveyors provided in the conveyor device can be changed in various ways.
이상, 본 발명을 본 발명의 원리를 예시하기 위한 바람직한 실시예와 관련하여 도시하고 설명하였으나, 본 발명은 그와 같이 도시되고 설명된 그대로의 구성 및 작용으로 한정되는 것이 아니다. 오히려 첨부된 청구범위의 사상 및 범위를 일탈함이 없이 본 발명에 대한 다수의 변경 및 수정이 가능함을 당업자들은 잘 이해할 수 있을 것이다.Although the present invention has been shown and described in connection with preferred embodiments for illustrating the principles of the invention, the invention is not limited to the construction and operation as shown and described. Rather, those skilled in the art will understand that numerous changes and modifications can be made to the present invention without departing from the spirit and scope of the appended claims.
100 : 화물 이송 시스템
110 : 컨베이어 장치
112 : 제 1 컨베이어
114 : 제 2 컨베이어
116 : 제 3 컨베이어
118 : 제 4 컨베이어
120 : 소터
122, 124 : 분기 컨베이어
130 : 제 1 센서
131 : 발광부
132 : 수광부
140 : 제 2 센서
150 : 제 3 센서
160 : 제어부100: cargo transfer system 110: conveyor device
112: first conveyor 114: second conveyor
116: 3rd conveyor 118: 4th conveyor
120:
130: first sensor 131: light emitting unit
132: light receiving unit 140: second sensor
150: third sensor 160: control unit
Claims (7)
상기 화물 이송 경로를 따라 이송되는 화물을 감지하기 위한 제 1 센서; 및
상기 제 1 센서의 감지 신호에 따라 상기 컨베이어 장치를 제어하는 제어부;를 포함하고,
상기 제어부는, 상기 제 1 센서의 감지 신호로부터 상기 화물 이송 경로를 따라 차례로 이송되는 두 개의 화물들 간의 제 1 화물 사이 간격(D1)을 산출하고, 상기 제 1 화물 사이 간격(D1)이 사전 설정된 기준 간격(Dr)보다 작으면 상기 제 2 컨베이어가 동작하는 중에 상기 제 1 컨베이어를 일시 정지시켰다가 재동작시키는 방식으로 상기 화물 이송 경로 상에서 두 개의 화물들 사이의 간격이 벌어지도록 상기 컨베이어 장치를 제어하되,
상기 제 1 화물 사이 간격(D1)은 다음의 수식1로 산출되는 것을 특징으로 하는 화물 이송 시스템.
수식1. D1 = Tn * V
(Tn: 상기 제 1 센서가 두 개의 화물들 중 선행하는 화물의 감지를 종료한 시점부터 후행하는 화물의 감지를 시작한 시점까지 화물이 감지되지 않은 시간, V: 상기 컨베이어 장치가 화물을 이송하는 속도)
It includes a first conveyor for transporting cargo, and a second conveyor disposed adjacent to the first conveyor so as to transport cargo transported by the first conveyor and forming a cargo transfer path together with the first conveyor. conveyor device;
A first sensor for detecting cargo transported along the cargo transfer path; and
It includes; a control unit that controls the conveyor device according to the detection signal of the first sensor,
The control unit calculates the first cargo spacing (D1) between two cargoes sequentially transported along the cargo transfer path from the detection signal of the first sensor, and the first cargo spacing (D1) is preset If it is smaller than the reference distance (Dr), the conveyor device is controlled to widen the gap between two cargoes on the cargo transfer path by temporarily stopping and restarting the first conveyor while the second conveyor is operating. However,
A cargo transport system, characterized in that the spacing (D1) between the first cargoes is calculated by the following equation 1.
Formula 1. D1 = Tn * V
(Tn: The time when the first sensor did not detect the cargo from the time the first sensor stopped detecting the leading cargo among the two cargoes to the time it started detecting the lagging cargo, V: The speed at which the conveyor device transfers the cargo )
상기 제어부는, 상기 제 1 화물 사이 간격(D1)이 상기 기준 간격(Dr)보다 작은 경우, 두 개의 화물들 중 선행하는 화물이 상기 제 2 컨베이어 상에 위치하고 후행하는 화물이 상기 제 1 컨베이어 상에 위치한 상태에서 상기 제 1 컨베이어를 계산된 화물 대기 시간(Ts) 동안 정지시켰다가 재동작시키되, 상기 화물 대기 시간(Ts)는 다음의 수식2로 산출되는 것을 특징으로 하는 화물 이송 시스템.
수식2. Ts = (Dr - D1) / V
According to claim 1,
The control unit, when the spacing (D1) between the first cargoes is smaller than the reference spacing (Dr), the leading cargo of the two cargoes is located on the second conveyor and the succeeding cargo is positioned on the first conveyor. A cargo transport system, wherein the first conveyor is stopped for a calculated cargo waiting time (Ts) in the positioned state and then restarted, wherein the cargo waiting time (Ts) is calculated using the following equation 2.
Formula 2. Ts = (Dr - D1) / V
상기 제 1 컨베이어와 상기 제 2 컨베이어의 사이에는 제 1 간극이 마련되고,
상기 제 1 센서는 상기 제 1 간극에 도달한 화물을 감지하는 것을 특징으로 하는 화물 이송 시스템.
According to claim 2,
A first gap is provided between the first conveyor and the second conveyor,
The first sensor is a cargo transfer system characterized in that it detects cargo that has reached the first gap.
상기 컨베이어 장치는 상기 제 2 컨베이어에 의해 이송되는 화물을 이송할 수 있도록 상기 제 2 컨베이어와 제 2 간극을 두고 인접하도록 배치되어 상기 제 1 컨베이어 및 상기 제 2 컨베이어와 함께 상기 화물 이송 경로를 형성하는 제 3 컨베이어를 포함하고,
상기 제 2 간극에 도달한 화물을 감지하여 감지 신호를 상기 제어부에 송신하는 제 2 센서;를 포함하고,
상기 제어부는, 상기 제 2 센서의 감지 신호로부터 상기 제 2 간극에 차례로 도달하는 두 개의 화물들 간의 제 2 화물 사이 간격(D2)을 산출하고, 상기 제 2 화물 사이 간격(D2)이 상기 기준 간격(Dr)보다 작으면 상기 제 3 컨베이어가 동작하는 중에 상기 제 2 컨베이어를 일시 정지시켰다가 재동작시키는 방식으로 상기 제 2 간극을 차례로 통과하는 두 개의 화물들 사이의 간격이 벌어지도록 상기 컨베이어 장치를 제어하되,
상기 제 2 화물 사이 간격(D2)은 다음의 수식3으로 산출되는 것을 특징으로 하는 화물 이송 시스템.
수식3. D2 = T2 * V
(T2: 상기 제 2 센서가 두 개의 화물들 중 선행하는 화물의 감지를 종료한 시점부터 후행하는 화물의 감지를 시작한 시점까지 화물이 감지되지 않은 시간)
According to claim 3,
The conveyor device is arranged adjacent to the second conveyor with a second gap so as to transport the cargo transported by the second conveyor, and forms the cargo transfer path together with the first conveyor and the second conveyor. comprising a third conveyor,
It includes a second sensor that detects cargo that has reached the second gap and transmits a detection signal to the control unit,
The control unit calculates the second cargo gap D2 between two cargoes that sequentially reach the second gap from the detection signal of the second sensor, and the second cargo spacing D2 is the reference interval. If it is less than (Dr), the conveyor device is operated to widen the gap between the two cargoes that sequentially pass through the second gap by temporarily stopping and restarting the second conveyor while the third conveyor is operating. Control,
The cargo transport system is characterized in that the spacing (D2) between the second cargoes is calculated by the following equation 3.
Formula 3. D2 = T2 * V
(T2: Time when no cargo is detected from the time the second sensor stops detecting the leading cargo among the two cargoes to the time it starts detecting the lagging cargo)
상기 제어부는, 상기 제 1 센서의 감지 신호로부터 두 개의 화물들 중 선행하는 화물의 길이(L)를 산출하고, 선행하는 화물의 길이(L)가 사전 설정된 기준 길이(Lr)보다 크면 상기 제 1 화물 사이 간격(D1)을 상기 기준 간격(Dr) 보다 큰 확장 기준 간격(De)과 비교하고, 상기 제 1 화물 사이 간격(D1)이 상기 확장 기준 간격(De)보다 작으면 상기 제 2 컨베이어가 동작하는 중에 상기 제 1 컨베이어를 일시 정지시켰다가 재동작시키는 방식으로 상기 화물 이송 경로 상에서 두 개의 화물들 사이의 간격이 벌어지도록 상기 컨베이어 장치를 제어하는 것을 특징으로 하는 화물 이송 시스템.
According to claim 1,
The control unit calculates the length (L) of the preceding cargo among the two cargoes from the detection signal of the first sensor, and if the length (L) of the preceding cargo is greater than the preset reference length (Lr), the first cargo The spacing between cargoes (D1) is compared with an extended standard spacing (De) that is larger than the standard spacing (Dr), and if the spacing between first cargoes (D1) is smaller than the expanded standard spacing (De), the second conveyor A cargo transport system, characterized in that the conveyor device is controlled to widen the gap between two cargoes on the cargo transport path by temporarily stopping and restarting the first conveyor during operation.
상기 확장 기준 간격(De)은 다음의 수식4로 산출되는 것을 특징으로 하는 화물 이송 시스템.
수식4. De = Dr * (L - Lr) * W
(W: 가중치)
According to claim 5,
A cargo transport system, characterized in that the extended reference interval (De) is calculated by the following equation 4.
Formula 4. De = Dr * (L - Lr) * W
(W: weight)
(a) 상기 제 1 센서의 감지 신호로부터 상기 화물 이송 경로를 따라 차례로 이송되는 두 개의 화물들 간의 제 1 화물 사이 간격(D1)을 다음의 수식1로 산출하는 단계;
수식1. D1 = Tn * V
(Tn: 상기 제 1 센서가 두 개의 화물들 중 선행하는 화물의 감지를 종료한 시점부터 후행하는 화물의 감지를 시작한 시점까지 화물이 감지되지 않은 시간, V: 상기 컨베이어 장치가 화물을 이송하는 속도)
(b) 산출된 상기 제 1 화물 사이 간격(D1)을 사전 설정된 기준 간격(Dr)과 비교하는 단계;
(c) 상기 제 1 화물 사이 간격(D1)이 상기 기준 간격(Dr) 보다 작으면 상기 컨베이어 장치의 컨베이어들 중에서 화물 이송 방향을 기준으로 상대적으로 하류에 배치되는 컨베이어를 동작시키는 중에 상대적으로 상류에 배치되는 컨베이어를 일시 정지시켰다가 재동작시키는 방식으로 상기 화물 이송 경로 상에서 두 개의 화물들 사이의 간격이 벌어지도록 상기 컨베이어 장치를 제어하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 화물 이송 시스템의 제어방법.A control method for a cargo transport system comprising a conveyor device in which a plurality of conveyors forming a cargo transport path are sequentially arranged, and a first sensor for detecting cargo transported along the cargo transport path,
(a) calculating the first cargo gap (D1) between two cargoes sequentially transported along the cargo transfer path from the detection signal of the first sensor using the following equation 1;
Formula 1. D1 = Tn * V
(Tn: The time when the first sensor did not detect the cargo from the time the first sensor stopped detecting the leading cargo among the two cargoes to the time it started detecting the lagging cargo, V: The speed at which the conveyor device transfers the cargo )
(b) comparing the calculated first cargo spacing (D1) with a preset reference spacing (Dr);
(c) If the spacing (D1) between the first cargoes is smaller than the reference spacing (Dr), while operating a conveyor disposed relatively downstream based on the cargo transfer direction among the conveyors of the conveyor device, the conveyor moves to a relatively upstream position. A method of controlling a cargo transport system comprising: controlling the conveyor device to widen the gap between two cargoes on the cargo transport path by temporarily stopping and then restarting the deployed conveyor.
Priority Applications (1)
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KR1020220028838A KR20230131662A (en) | 2022-03-07 | 2022-03-07 | Freight tranfort system and method for controlling the same |
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KR102163483B1 (en) | 2019-10-08 | 2020-10-08 | 현대무벡스 주식회사 | Automatic goods classification system |
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2022
- 2022-03-07 KR KR1020220028838A patent/KR20230131662A/en not_active Application Discontinuation
Patent Citations (1)
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