KR20230131413A - Apparatus and method for controlling vehicle - Google Patents

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KR20230131413A
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박진원
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현대자동차주식회사
기아 주식회사
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Abstract

본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제어 장치는 현재 차속 및 스티어링 휠의 회전각을 감지하는 센서와, 운전자로부터 주행 모드를 입력받는 입력부 및 상기 스티어링 휠의 조향 정보를 기반으로 차량의 회전 반경을 예측하고, 상기 회전 반경 및 상기 주행 모드에 상응하여 설정된 목표 가속도를 기반으로 목표 속도를 산출하는 제어부를 포함할 수 있다. A vehicle control device according to an embodiment of the present invention includes a sensor that detects the current vehicle speed and the rotation angle of the steering wheel, an input unit that receives the driving mode from the driver, and predicts the turning radius of the vehicle based on the steering information of the steering wheel. and may include a control unit that calculates the target speed based on the turning radius and the target acceleration set corresponding to the driving mode.

Description

차량 제어 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR CONTROLLING VEHICLE}Vehicle control device and method {APPARATUS AND METHOD FOR CONTROLLING VEHICLE}

본 발명은 차량 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a vehicle control device and method.

차량은 동일 반경을 선회 시 차속이 증가할수록 횡가속도를 증가시키며, 차량 발진 또는 제동 시 종가속도를 발생시켜 차량의 탑승자에게 멀미를 유발할 수 있다.When a vehicle turns around the same radius, lateral acceleration increases as the vehicle speed increases, and longitudinal acceleration occurs when the vehicle starts or brakes, which can cause motion sickness in vehicle occupants.

차량의 탑승자에게 멀미를 유발하지 않기 위해서는 적정 가속도를 유지해야 하며 이를 위해 운전자에게 적절한 주행 조작(악셀 페달 가압 또는 브레이크 페달 가압)이 요구된다. 그러나, 현실적으로 운전자가 적절한 주행 조작으로 적정 가속도를 유지하는 것은 어려운 한계가 있다. 따라서, 차량의 선회, 발진 또는 제동 시 가속도를 제한하여 탑승자의 멀미를 방지할 수 있는 제어 기술이 요구되는 실정이다.In order to avoid causing motion sickness in vehicle occupants, an appropriate acceleration must be maintained, and for this purpose, the driver is required to use appropriate driving operations (pressing the accelerator pedal or pressing the brake pedal). However, in reality, it is difficult for the driver to maintain appropriate acceleration through appropriate driving operations. Therefore, there is a need for a control technology that can prevent passengers from getting motion sickness by limiting acceleration when turning, starting, or braking the vehicle.

본 발명의 일 목적은 차량의 선회, 발진 또는 제동 시 가속도를 제한하여 탑승자에게 편안한 승차감을 제공할 수 있는 차량 제어 장치 및 방법을 제공하는데 있다.One object of the present invention is to provide a vehicle control device and method that can provide a comfortable ride to occupants by limiting acceleration when turning, starting, or braking the vehicle.

본 발명의 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재들로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The technical problems of the present invention are not limited to the technical problems mentioned above, and other technical problems not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the description below.

본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제어 장치는 현재 차속 및 스티어링 휠의 회전각을 감지하는 센서와, 운전자로부터 주행 모드를 입력받는 입력부 및 상기 스티어링 휠의 조향 정보를 기반으로 차량의 회전 반경을 예측하고, 상기 회전 반경 및 상기 주행 모드에 상응하여 설정된 목표 가속도를 기반으로 목표 속도를 산출하는 제어부를 포함할 수 있다. A vehicle control device according to an embodiment of the present invention includes a sensor that detects the current vehicle speed and the rotation angle of the steering wheel, an input unit that receives the driving mode from the driver, and predicts the turning radius of the vehicle based on the steering information of the steering wheel. and may include a control unit that calculates the target speed based on the turning radius and the target acceleration set corresponding to the driving mode.

상기 제어부는 주행 제어권이 상기 운전자에게 있고 상기 현재 차속이 상기 목표 속도 미만인 경우, 상기 목표 가속도를 기반으로 최대 모터 토크를 산출하고, 산출된 최대 모터 토크를 기반으로 APS-모터 토크맵을 변경할 수 있다. When driving control rights belong to the driver and the current vehicle speed is less than the target speed, the controller may calculate the maximum motor torque based on the target acceleration and change the APS-motor torque map based on the calculated maximum motor torque. .

상기 제어부는 상기 목표 속도로 주행하도록 상기 운전자에게 안내하는 메시지를 출력할 수 있다. The control unit may output a message guiding the driver to drive at the target speed.

상기 제어부는 변경된 상기 APS-모터 토크맵을 기반으로 상기 운전자의 가속 페달 가압량에 상응하는 모터 토크를 출력하도록 제어할 수 있다. The control unit may control output of a motor torque corresponding to the amount of pressure of the driver's accelerator pedal based on the changed APS-motor torque map.

상기 제어부는 주행 제어권이 상기 운전자에게 있고 상기 현재 차속이 상기 목표 속도 미만이 아닌 경우, 상기 목표 속도까지 회생 제동을 위한 모터 토크를 산출할 수 있다. If the driving control right is with the driver and the current vehicle speed is not less than the target speed, the controller may calculate motor torque for regenerative braking up to the target speed.

상기 제어부는 상기 목표 속도로 감속하도록 안내 메시지를 출력할 수 있다. The control unit may output a guidance message to reduce the speed to the target speed.

상기 제어부는 상기 운전자가 브레이크 페달 가압 시 상기 목표 속도까지 회생 제동을 위한 모터 토크로 감속 제어할 수 있다. The control unit may control deceleration using motor torque for regenerative braking up to the target speed when the driver presses the brake pedal.

상기 제어부는 주행 제어권이 상기 차량에 있고 현재 차속이 상기 목표 속도 미만인 경우, 차속을 상기 목표 속도를 설정하고, 상기 목표 속도로 주행하도록 제어할 수 있다. If the driving control right is in the vehicle and the current vehicle speed is less than the target speed, the controller may set the vehicle speed to the target speed and control the vehicle to drive at the target speed.

상기 제어부는 상기 최대 모터 토크 이하로 모터 토크를 출력하도록 하여 상기 목표 속도로 주행하도록 제어할 수 있다. The controller may control the vehicle to drive at the target speed by outputting a motor torque below the maximum motor torque.

상기 제어부는 주행 제어권이 상기 차량에 있고 현재 차속이 상기 목표 속도 미만이 아닌 경우, 상기 목표 속도까지 회생 제동을 위한 모터 토크를 산출할 수 있다. If the driving control right is in the vehicle and the current vehicle speed is not less than the target speed, the controller may calculate the motor torque for regenerative braking up to the target speed.

상기 제어부는 상기 목표 속도까지 회생 제동을 위한 모터 토크로 감속 제어할 수 있다. The control unit may control deceleration using motor torque for regenerative braking up to the target speed.

본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제어 방법은 운전자로부터 입력된 주행 모드를 판단하는 단계와, 스티어링 휠의 조향 정보를 기반으로 차량의 회전 반경을 산출하는 단계와, 상기 회전 반경 및 상기 주행 모드에 상응하여 설정된 목표 가속도를 기반으로 목표 속도를 산출하는 단계를 포함할 수 있다. A vehicle control method according to an embodiment of the present invention includes determining a driving mode input from a driver, calculating a turning radius of a vehicle based on steering information of a steering wheel, and determining the turning radius and the driving mode. It may include calculating the target speed based on the correspondingly set target acceleration.

주행 제어권이 상기 운전자에게 있고 현재 차속이 상기 목표 속도 미만인 경우, 상기 목표 가속도를 기반으로 최대 모터 토크를 산출하는 단계 및 산출된 최대 모터 토크를 기반으로 APS-모터 토크맵을 변경하는 단계를 더 포함할 수 있다. When driving control is with the driver and the current vehicle speed is less than the target speed, calculating a maximum motor torque based on the target acceleration and changing the APS-motor torque map based on the calculated maximum motor torque. can do.

상기 목표 속도로 주행하도록 상기 운전자에게 안내하는 메시지를 출력하는 단계를 더 포함할 수 있다. The method may further include outputting a message guiding the driver to drive at the target speed.

변경된 상기 APS-모터 토크맵을 기반으로 상기 운전자의 가속 페달 가압량에 상응하는 모터 토크를 출력하도록 제어하는 단계를 더 포함할 수 있다. It may further include controlling to output a motor torque corresponding to the amount of pressure on the accelerator pedal by the driver based on the changed APS-motor torque map.

주행 제어권이 상기 운전자에게 있고 현재 차속이 상기 목표 속도 미만이 아닌 경우, 상기 목표 속도까지 회생 제동을 위한 모터 토크를 산출하는 단계를 더 포함할 수 있다. If the driving control right is with the driver and the current vehicle speed is not less than the target speed, the method may further include calculating motor torque for regenerative braking up to the target speed.

상기 목표 속도로 감속하도록 안내 메시지를 출력하는 단계를 더 포함할 수 있다. It may further include outputting a guidance message to reduce the speed to the target speed.

상기 운전자가 브레이크 페달 가압 시 상기 목표 속도까지 회생 제동을 위한 모터 토크로 감속 제어할 수 있다. When the driver presses the brake pedal, deceleration can be controlled using motor torque for regenerative braking up to the target speed.

주행 제어권이 상기 차량에 있고 현재 차속이 상기 목표 속도 미만인 경우, 상기 목표 가속도를 기반으로 최대 모터 토크를 산출하고, 차속을 상기 목표 속도를 설정하고, 상기 목표 속도로 주행하도록 제어할 수 있다. When the driving control right is in the vehicle and the current vehicle speed is less than the target speed, the maximum motor torque can be calculated based on the target acceleration, the vehicle speed can be set to the target speed, and the vehicle can be controlled to drive at the target speed.

상기 최대 모터 토크 이하로 모터 토크를 출력하도록 하여 상기 목표 속도로 주행하도록 제어할 수 있다. It can be controlled to drive at the target speed by outputting motor torque below the maximum motor torque.

주행 제어권이 상기 차량에 있고 현재 차속이 상기 목표 속도 미만이 아닌 경우, 상기 목표 속도까지 회생 제동을 위한 모터 토크를 산출하는 단계를 더 포함할 수 있다. When driving control rights are with the vehicle and the current vehicle speed is not less than the target speed, the method may further include calculating motor torque for regenerative braking up to the target speed.

상기 목표 속도까지 회생 제동을 위한 모터 토크로 감속 제어하는 단계를 더 포함할 수 있다.It may further include controlling deceleration to the target speed using motor torque for regenerative braking.

본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제어 장치 및 방법은 차량의 선회, 발진 또는 제동 시 가속도를 제한하여 탑승자에게 편안한 승차감을 제공할 수 있는 차량 제어 장치 및 방법을 제공하는데 있다.The purpose of the vehicle control device and method according to an embodiment of the present invention is to provide a comfortable ride to passengers by limiting acceleration when turning, starting, or braking the vehicle.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제어 장치의 구성을 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 APS-모터 토크맵을 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따라 주행 제어권이 운전자에게 있는 경우 차량 제어 방법을 나타낸 순서도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따라 주행 제어권이 차량에 있는 경우 차량 제어 방법을 나타낸 순서도이다.1 is a diagram showing the configuration of a vehicle control device according to an embodiment of the present invention.
Figure 2 is a diagram showing an APS-motor torque map according to an embodiment of the present invention.
Figure 3 is a flowchart showing a vehicle control method when the driver has driving control rights according to an embodiment of the present invention.
Figure 4 is a flowchart showing a vehicle control method when the vehicle has driving control rights according to an embodiment of the present invention.

이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.Hereinafter, some embodiments of the present invention will be described in detail through illustrative drawings. When adding reference numerals to components in each drawing, it should be noted that identical components are given the same reference numerals as much as possible even if they are shown in different drawings. Additionally, when describing embodiments of the present invention, if detailed descriptions of related known configurations or functions are judged to impede understanding of the embodiments of the present invention, the detailed descriptions will be omitted.

본 발명의 실시예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.In describing the components of the embodiment of the present invention, terms such as first, second, A, B, (a), and (b) may be used. These terms are only used to distinguish the component from other components, and the nature, sequence, or order of the component is not limited by the term. Additionally, unless otherwise defined, all terms used herein, including technical or scientific terms, have the same meaning as generally understood by a person of ordinary skill in the technical field to which the present invention pertains. Terms defined in commonly used dictionaries should be interpreted as having a meaning consistent with the meaning in the context of the related technology, and should not be interpreted in an ideal or excessively formal sense unless explicitly defined in the present application. No.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제어 장치의 구성을 나타낸 도면이다.1 is a diagram showing the configuration of a vehicle control device according to an embodiment of the present invention.

도 1에 도시된 바와 같이, 차량 제어 장치(100)는 센서(110), 입력부(120), 저장부(130) 및 제어부(140)를 포함할 수 있다.As shown in FIG. 1, the vehicle control device 100 may include a sensor 110, an input unit 120, a storage unit 130, and a control unit 140.

센서(110)는 현재 차속 및 스티어링 휠의 조향 정보를 획득할 수 있다. 이를 위하여 센서(110)는 차량의 휠 내부에 설치되어 차량 바퀴의 회전 속도를 기반으로 차속을 감지하는 휠 센서를 포함할 수 있으며, 스티어링 휠의 하단부에 장착되어 조향 속도, 조향 각, 조향 방향 등을 획득하는 스티어링 휠 센서를 포함할 수 있다. 아울러, 센서(110)는 가속 페달의 가압량을 감지하는 가속 페달 센서를 포함할 수 있다. 센서(110)는 가속 페달의 가압량은 백분율로 환산하여 감지할 수 있으며, 운전자가 가속 페달을 가압하지 않는 경우 가속 페달의 가압량을 0%(APS 0%)로 감지할 수 있고, 운전자가 가속 페달을 완전히 가압하는 경우 가속 페달의 가압량을 100%(APS 100%)로 감지할 수 있다.The sensor 110 can obtain current vehicle speed and steering information of the steering wheel. For this purpose, the sensor 110 may include a wheel sensor that is installed inside the wheel of the vehicle and detects the vehicle speed based on the rotation speed of the vehicle wheel, and is mounted on the lower part of the steering wheel to determine steering speed, steering angle, steering direction, etc. It may include a steering wheel sensor that acquires. In addition, the sensor 110 may include an accelerator pedal sensor that detects the amount of pressure on the accelerator pedal. The sensor 110 can detect the amount of pressure on the accelerator pedal by converting it into a percentage. If the driver does not press the accelerator pedal, the sensor 110 can detect the amount of pressure on the accelerator pedal as 0% (APS 0%), and the driver can detect the amount of pressure on the accelerator pedal as 0% (APS 0%). When the accelerator pedal is fully pressed, the amount of accelerator pedal pressure can be detected as 100% (APS 100%).

입력부(120)는 운전자의 조작, 동작 또는 음성에 상응하는 입력을 수신하여 제어부(140)로 전송할 수 있으며, 제어부(140)는 입력 정보에 상응하여 주행 모드를 설정할 수 있다. 여기서, 주행 모드는 소프트 승차감, 일반 승차감, 스포티(sporty) 승차감을 포함할 수 있다.The input unit 120 can receive input corresponding to the driver's manipulation, motion, or voice and transmit it to the control unit 140, and the control unit 140 can set the driving mode according to the input information. Here, the driving mode may include a soft ride, a normal ride, and a sporty ride.

실시예에 따르면, 입력부(120)는 터치식 입력수단 또는 기계식 입력 수단을 포함할 수 있다. 일 예로, 입력부(120)는 스티어링 휠의 일 영역에 배치될 수 있으며 운전자는 스티어링 휠을 잡은 상태에서, 손가락으로 입력부(120)를 조작할 수 있다. 또 다른 예로, 입력부(120)는 운전자의 동작 또는 음성을 감지하는 동작 센서 및 음성 인식 센서 중 적어도 하나 또는 이들의 조합으로 구현될 수 있다. According to an embodiment, the input unit 120 may include a touch input means or a mechanical input means. For example, the input unit 120 may be placed in one area of the steering wheel, and the driver may manipulate the input unit 120 with his or her fingers while holding the steering wheel. As another example, the input unit 120 may be implemented with at least one of a motion sensor and a voice recognition sensor that detects the driver's motion or voice, or a combination thereof.

저장부(130)는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제어 장치의 동작을 위해 각종 명령의 연산이나 실행을 수행하는 적어도 하나 이상의 알고리즘을 저장할 수 있다. 저장부(130)는 플래시 메모리(flash memory), 하드디스크(hard disc), 메모리 카드, 롬(ROM: Read-Only Memory), 램(RAM: Random Access Memory), EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory), PROM(Programmable Read-Only Memory), 자기 메모리, 자기 디스크, 광 디스크 중 적어도 하나의 저장 매체를 포함할 수 있다.The storage unit 130 may store at least one algorithm that performs calculation or execution of various commands for the operation of the vehicle control device according to an embodiment of the present invention. The storage unit 130 includes flash memory, hard disk, memory card, ROM (Read-Only Memory), RAM (Random Access Memory), and EEPROM (Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory). Memory), PROM (Programmable Read-Only Memory), magnetic memory, magnetic disk, and optical disk may include at least one storage medium.

제어부(140)는 각종 명령의 연산이나 실행을 수행 가능한 반도체 칩 등을 내장한 마이크로 프로세서(microprocessor) 등의 다양한 처리 장치에 의해 구현될 수 있으며, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제어 장치의 동작을 제어할 수 있다.The control unit 140 may be implemented by various processing devices such as a microprocessor embedded with a semiconductor chip capable of calculating or executing various commands, and operates the vehicle control device according to an embodiment of the present invention. can be controlled.

본 발명의 실시예에 따라 제어부(140)의 동작은 주행 제어권이 운전자에게 있는 경우와 주행 제어권이 차량에 있는 경우로 나누어 설명한다.According to an embodiment of the present invention, the operation of the control unit 140 will be described by dividing into a case where the driving control right is with the driver and a case where the driving control right is with the vehicle.

<주행 제어권이 운전자에게 있는 경우><When driving control is with the driver>

제어부(140)는 운전자가 입력한 주행 모드를 판단하고, 주행 모드에 상응하여 목표 가속도를 설정할 수 있다. 실시예에 따르면, 제어부(140)는 운전자가 입력한 주행 모드가 소프트 승차감인 경우, 목표 가속도를 0.1G로 설정할 수 있고, 운전자가 입력한 주행 모드가 일반 승차감인 경우, 목표 가속도를 0.2G로 설정할 수 있으며, 운전자가 입력한 주행 모드가 스포티 승차감인 경우, 목표 가속도를 0.3G로 설정할 수 있다. The control unit 140 may determine the driving mode input by the driver and set the target acceleration corresponding to the driving mode. According to the embodiment, the control unit 140 may set the target acceleration to 0.1G when the driving mode input by the driver is soft riding, and when the driving mode input by the driver is normal riding comfort, the control unit 140 may set the target acceleration to 0.2G. If the driving mode entered by the driver is sporty riding, the target acceleration can be set to 0.3G.

제어부(140)는 목표 가속도가 설정되면, 센서(110)가 감지한 스티어링 휠의 조향 정보를 기반으로 차량의 회전 반경을 예측할 수 있다. 실시예에 따르면, 제어부(140)는 스티어링 휠의 조향각과 회전 반경 연산 보정값(compensation factor)의 곱으로 차량의 회전 반경을 산출하여 예측할 수 있다.When the target acceleration is set, the control unit 140 can predict the turning radius of the vehicle based on the steering information of the steering wheel detected by the sensor 110. According to an embodiment, the control unit 140 may calculate and predict the turning radius of the vehicle by multiplying the steering angle of the steering wheel and the turning radius calculation compensation factor.

제어부(140)는 예측된 차량의 회전 반경(r) 및 목표 가속도(atgt)를 기반으로 목표 속도를 산출할 수 있다. 실시예에 따르면, 제어부(140)는 계산식 1을 이용하여 목표 속도(Vtgt)를 산출할 수 있다.The control unit 140 may calculate the target speed based on the predicted turning radius (r) and target acceleration (a tgt ) of the vehicle. According to the embodiment, the control unit 140 may calculate the target speed (V tgt ) using Calculation Equation 1.

<계산식 1><Calculation 1>

(Vtgt : 목표 속도, atgt : 목표 가속도, r : 회전 반경)(V tgt : target speed, a tgt : target acceleration, r: turning radius)

제어부(140)는 현재 차속이 목표 속도 미만인지 여부를 판단할 수 있다.The control unit 140 may determine whether the current vehicle speed is less than the target speed.

제어부(140)는 현재 차속이 목표 속도 미만인 것으로 판단하면, 목표 가속도를 기반으로 최대 모터 토크(모터가 출력하는 최대 토크)를 산출할 수 있다. 본 발명의 실시예에 따르면, 제어부(140)는 계산식 2를 이용하여 최대 모터 토크를 산출할 수 있다.If the control unit 140 determines that the current vehicle speed is less than the target speed, the control unit 140 may calculate the maximum motor torque (maximum torque output by the motor) based on the target acceleration. According to an embodiment of the present invention, the control unit 140 can calculate the maximum motor torque using Calculation Equation 2.

<계산식 2><Calculation 2>

(Tqmax : 최대 모터 토크, atgt : 목표 가속도, rwheel : 차량의 휠 반경)(Tq max : maximum motor torque, a tgt : target acceleration, r wheel : vehicle wheel radius)

아울러, 제어부(140)는 최대 모터 토크를 기반으로 APS-모터 토크맵을 변경할 수 있다. 보다 구체적으로는 도 2를 참조하여 설명한다.In addition, the control unit 140 can change the APS-motor torque map based on the maximum motor torque. More specifically, it will be described with reference to FIG. 2 .

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 APS-모터 토크맵을 나타낸 도면이다. Figure 2 is a diagram showing an APS-motor torque map according to an embodiment of the present invention.

도 2에 도시된 바와 같이, 제어부(140)는 운전자가 주행 모드를 입력하지 않아 목표 가속도가 설정되지 않은 경우 가속도를 기본값으로 설정하여 최대 모터 토크(이하에서는 편의상 제1 최대 모터 토크)를 산출할 수 있다. 제어부(140)는 가속 페달 가압량이 100%일 때 제1 최대 모터 토크를 출력하는 것으로 설정할 수 있으며, 제1 최대 모터 토크를 기반으로 운전자의 가속 페달 가압량(APS%)에 따라 출력되는 모터 토크를 나타내는 APS-모터 토크맵(A)을 생성할 수 있다. 여기서, 기본값은 운전자가 입력한 주행 모드에 상응하여 설정된 목표 가속도를 초과할 수 있다.As shown in FIG. 2, if the driver does not enter the driving mode and the target acceleration is not set, the control unit 140 sets the acceleration to the default value to calculate the maximum motor torque (hereinafter referred to as the first maximum motor torque for convenience). You can. The control unit 140 can be set to output the first maximum motor torque when the accelerator pedal press amount is 100%, and the motor torque output according to the driver's accelerator pedal press amount (APS%) based on the first maximum motor torque. An APS-motor torque map (A) representing can be created. Here, the default value may exceed the target acceleration set corresponding to the driving mode entered by the driver.

제어부(140)는 운전자가 주행 모드를 입력하여 목표 가속도가 설정되는 경우, 입력된 주행 모드에 상응하는 목표 가속도를 기반으로 최대 모터 토크(이하에서는 편의상 제2 최대 모터 토크)를 산출할 수 있다. 제어부(140)는 가속 페달 가압량이 100%일 때 제2 최대 모터 토크를 출력하는 것으로 설정할 수 있으며, 제2 최대 모터 토크를 기반으로 운전자의 가속 페달 가압량(APS%)에 따라 출력되는 모터 토크를 나타내는 APS-모터 토크맵(B)으로 변경할 수 있다. 여기서, 제2 최대 모터 토크는 운전자가 입력한 주행 모드에 상응하여 설정된 목표 가속도를 기반으로 산출되므로, 목표 가속도가 설정되지 않은 경우 산출된 제1 최대 모터 토크보다 작은 값으로 산출될 수 있다. When the driver inputs the driving mode and the target acceleration is set, the control unit 140 may calculate the maximum motor torque (hereinafter referred to as the second maximum motor torque for convenience) based on the target acceleration corresponding to the input driving mode. The control unit 140 can be set to output the second maximum motor torque when the accelerator pedal press amount is 100%, and the motor torque output according to the driver's accelerator pedal press amount (APS%) based on the second maximum motor torque. It can be changed to APS-motor torque map (B), which represents . Here, the second maximum motor torque is calculated based on the target acceleration set corresponding to the driving mode input by the driver, so if the target acceleration is not set, it may be calculated as a smaller value than the calculated first maximum motor torque.

제어부(140)는 목표 속도로 주행하도록 안내 메시지를 출력할 수 있다. 제어부(140)는 운전자가 목표 속도로 주행하기 위해 가속 페달을 가압하는 경우, APS-모터 토크맵(B)을 기반으로 운전자의 가속 페달 가압량에 상응하는 모터 토크를 출력하도록 할 수 있다. 제어부(140)는 APS-모터 토크맵(B)을 기반으로 모터 토크를 출력하기 때문에, 운전자가 목표 속도로 주행하기 위해 가속 페달을 100% 가압하더라도 모터에서 출력되는 토크가 제2 최대 모터 토크를 초과하지 않도록 하여 가속 페달을 가압 시 운전자에게 편안한 승차감을 제공할 수 있다.The control unit 140 may output a guidance message to drive at the target speed. When the driver presses the accelerator pedal to drive at the target speed, the control unit 140 may output motor torque corresponding to the amount of driver's accelerator pedal pressure based on the APS-motor torque map (B). Since the control unit 140 outputs the motor torque based on the APS-motor torque map (B), even if the driver presses the accelerator pedal 100% to drive at the target speed, the torque output from the motor exceeds the second maximum motor torque. By not exceeding the limit, you can provide the driver with a comfortable ride when pressing the accelerator pedal.

한편, 제어부(140)는 목표 속도가 현재 차속을 초과하지 않는 것으로 판단하는 경우, 목표 차속으로 회생 제동하기 위한 모터 토크를 산출할 수 있다. 실시예에 따르면, 제어부(140)는 계산식 3을 이용하여 회생 제동을 위한 모터 토크를 산출할 수 있다.Meanwhile, when the control unit 140 determines that the target speed does not exceed the current vehicle speed, it can calculate the motor torque for regenerative braking at the target vehicle speed. According to the embodiment, the control unit 140 may calculate the motor torque for regenerative braking using Calculation Equation 3.

<계산식 3><Calculation 3>

(Tqregen : 최대 모터 토크, atgt : 목표 가속도, rwheel : 차량의 휠 반경)(Tq regen : maximum motor torque, a tgt : target acceleration, r wheel : vehicle's wheel radius)

제어부(140)는 목표 속도로 감속하도록 안내 메시지를 출력할 수 있다. 제어부(140)는 운전자가 목표 속도로 주행하기 위해 브레이크 페달을 가압하는 경우, 계산식 3을 이용하여 산출된 모터 토크를 기반으로 감속 제어하도록 할 수 있다. 이로서 제어부(140)는 브레이크 페달 가압 시에도 운전자에게 편안한 승차감을 제공할 수 있다.The control unit 140 may output a guidance message to reduce the speed to the target speed. When the driver presses the brake pedal to drive at the target speed, the control unit 140 may perform deceleration control based on the motor torque calculated using Equation 3. As a result, the control unit 140 can provide a comfortable ride to the driver even when the brake pedal is pressed.

제어부(140)는 차량의 현재 속도가 목표 속도와 동일해질 때까지 상술한 일련의 동작을 반복 수행할 수 있다.The control unit 140 may repeatedly perform the above-described series of operations until the current speed of the vehicle becomes the same as the target speed.

<주행 제어권이 차량에 있는 경우><If driving control is in the vehicle>

제어부(140)는 운전자가 입력한 주행 모드를 판단하고, 주행 모드에 상응하여 목표 가속도를 설정할 수 있다. 실시예에 따르면, 제어부(140)는 운전자가 입력한 주행 모드가 소프트 승차감인 경우, 목표 가속도를 0.1G로 설정할 수 있고, 운전자가 입력한 주행 모드가 일반 승차감인 경우, 목표 가속도를 0.2G로 설정할 수 있으며, 운전자가 입력한 주행 모드가 스포티 승차감인 경우, 목표 가속도를 0.3G로 설정할 수 있다. The control unit 140 may determine the driving mode input by the driver and set the target acceleration corresponding to the driving mode. According to the embodiment, the control unit 140 may set the target acceleration to 0.1G when the driving mode input by the driver is soft riding, and when the driving mode input by the driver is normal riding comfort, the control unit 140 may set the target acceleration to 0.2G. If the driving mode entered by the driver is sporty riding, the target acceleration can be set to 0.3G.

제어부(140)는 목표 가속도가 설정되면, 센서(110)가 감지한 스티어링 휠의 조향 정보를 기반으로 차량의 회전 반경을 예측할 수 있다. 실시예에 따르면, 제어부(140)는 스티어링 휠의 조향각과 회전 반경 연산 보정값(compensation factor)의 곱으로 차량의 회전 반경을 산출하여 예측할 수 있다.When the target acceleration is set, the control unit 140 can predict the turning radius of the vehicle based on the steering information of the steering wheel detected by the sensor 110. According to an embodiment, the control unit 140 may calculate and predict the turning radius of the vehicle by multiplying the steering angle of the steering wheel and the turning radius calculation compensation factor.

제어부(140)는 예측된 차량의 회전 반경(r) 및 목표 가속도(atgt)를 기반으로 목표 속도를 산출할 수 있다. 실시예에 따르면, 제어부(140)는 계산식 1을 이용하여 목표 속도(Vtgt)를 산출할 수 있다.The control unit 140 may calculate the target speed based on the predicted turning radius (r) and target acceleration (a tgt ) of the vehicle. According to the embodiment, the control unit 140 may calculate the target speed (V tgt ) using Calculation Equation 1.

제어부(140)는 현재 차속이 목표 속도 미만인지 여부를 판단할 수 있다.The control unit 140 may determine whether the current vehicle speed is less than the target speed.

제어부(140)는 현재 차속이 목표 속도 미만인 것으로 판단하면, 목표 가속도를 기반으로 최대 모터 토크(모터가 출력하는 최대 토크)를 산출할 수 있다. 본 발명의 실시예에 따르면, 제어부(140)는 계산식 2를 이용하여 최대 모터 토크를 산출할 수 있다. If the control unit 140 determines that the current vehicle speed is less than the target speed, the control unit 140 may calculate the maximum motor torque (maximum torque output by the motor) based on the target acceleration. According to an embodiment of the present invention, the control unit 140 can calculate the maximum motor torque using Calculation Equation 2.

제어부(140)는 목표 속도로 주행하도록 제어할 수 있다. 실시예에 따르면, 제어부(140)는 계산식 2를 통해 산출된 최대 모터 토크 이하의 모터 토크를 출력하여 목표 속도로 제어할 수 있다. The controller 140 can control driving at a target speed. According to an embodiment, the control unit 140 may control the target speed by outputting a motor torque equal to or less than the maximum motor torque calculated through Equation 2.

한편, 제어부(140)는 목표 속도가 현재 차속을 초과하지 않는 것으로 판단하는 경우, 목표 차속으로 회생 제동하기 위한 모터 토크를 산출할 수 있다. 실시예에 따르면, 제어부(140)는 계산식 3을 이용하여 회생 제동을 위한 모터 토크를 산출할 수 있다.Meanwhile, when the control unit 140 determines that the target speed does not exceed the current vehicle speed, it can calculate the motor torque for regenerative braking at the target vehicle speed. According to the embodiment, the control unit 140 may calculate the motor torque for regenerative braking using Calculation Equation 3.

제어부(140)는 목표 속도로 감속하도록 제어할 수 있다. 실시예에 따르면, 제어부(140)는 계산식 3을 이용하여 산출된 회생 제동을 위한 모터 토크를 기반으로 감속 제어하도록 할 수 있다. The controller 140 can control the speed to decelerate to a target speed. According to an embodiment, the control unit 140 may perform deceleration control based on the motor torque for regenerative braking calculated using Equation 3.

제어부(140)는 차량의 현재 속도가 목표 속도와 동일해질 때까지 상술한 일련의 동작을 반복 수행할 수 있다.The control unit 140 may repeatedly perform the above-described series of operations until the current speed of the vehicle becomes the same as the target speed.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따라 주행 제어권이 운전자에게 있는 경우 차량 제어 방법을 나타낸 순서도이다.Figure 3 is a flowchart showing a vehicle control method when the driver has driving control rights according to an embodiment of the present invention.

도 3에 도시된 바와 같이, 제어부(140)는 운전자가 입력한 주행 모드를 판단할 수 있다(S110). S110에서 제어부(140)는 운전자가 입력한 주행 모드에 상응하여 목표 가속도를 설정할 수 있다(S120). S120에서 실시예에 따르면, 제어부(140)는 운전자가 입력한 주행 모드가 소프트 승차감인 경우, 목표 가속도를 0.1G로 설정할 수 있고, 운전자가 입력한 주행 모드가 일반 승차감인 경우, 목표 가속도를 0.2G로 설정할 수 있으며, 운전자가 입력한 주행 모드가 스포티 승차감인 경우, 목표 가속도를 0.3G로 설정할 수 있다. As shown in FIG. 3, the control unit 140 can determine the driving mode input by the driver (S110). In S110, the control unit 140 may set the target acceleration corresponding to the driving mode input by the driver (S120). According to the embodiment at S120, if the driving mode input by the driver is soft riding, the control unit 140 may set the target acceleration to 0.1G, and if the driving mode input by the driver is normal riding, the control unit 140 may set the target acceleration to 0.2G. It can be set to G, and if the driving mode entered by the driver is sporty riding, the target acceleration can be set to 0.3G.

제어부(140)는 목표 가속도가 설정되면, 센서(110)가 감지한 스티어링 휠의 조향 정보를 기반으로 차량의 회전 반경을 예측할 수 있다(S130). 실시예에 따르면, 제어부(140)는 스티어링 휠의 조향각과 회전 반경 연산 보정값(compensation factor)의 곱으로 차량의 회전 반경을 산출하여 예측할 수 있다.When the target acceleration is set, the control unit 140 can predict the turning radius of the vehicle based on the steering information of the steering wheel detected by the sensor 110 (S130). According to an embodiment, the control unit 140 may calculate and predict the turning radius of the vehicle by multiplying the steering angle of the steering wheel and the turning radius calculation compensation factor.

제어부(140)는 예측된 차량의 회전 반경(r) 및 목표 가속도(atgt)를 기반으로 목표 속도를 산출할 수 있다. 실시예에 따르면, 제어부(140)는 계산식 1을 이용하여 목표 속도(Vtgt)를 산출할 수 있다.The control unit 140 may calculate the target speed based on the predicted turning radius (r) and target acceleration (a tgt ) of the vehicle. According to the embodiment, the control unit 140 may calculate the target speed (V tgt ) using Calculation Equation 1.

제어부(140)는 현재 차속이 목표 속도 미만인지 여부를 판단할 수 있다(S150).The control unit 140 may determine whether the current vehicle speed is less than the target speed (S150).

S150에서 제어부(140)는 현재 차속이 목표 속도 미만인 것으로 판단하면(Yes), 목표 가속도를 기반으로 최대 모터 토크(모터가 출력하는 최대 토크)를 산출할 수 있다(S160). 본 발명의 실시예에 따르면, S160에서 제어부(140)는 계산식 2를 이용하여 최대 모터 토크를 산출할 수 있다.If the control unit 140 determines that the current vehicle speed is less than the target speed in S150 (Yes), it can calculate the maximum motor torque (maximum torque output by the motor) based on the target acceleration (S160). According to an embodiment of the present invention, the control unit 140 can calculate the maximum motor torque at S160 using Calculation Equation 2.

제어부(140)는 최대 모터 토크를 기반으로 APS-모터 토크맵을 변경할 수 있다(S170). 보다 구체적으로는 도 2의 설명을 참조한다. The control unit 140 may change the APS-motor torque map based on the maximum motor torque (S170). For more details, refer to the description of FIG. 2.

제어부(140)는 목표 속도로 주행하도록 안내 메시지를 출력할 수 있다(S180). 제어부(140)는 운전자가 목표 속도로 주행하기 위해 가속 페달을 가압하는 경우, APS-모터 토크맵(B)을 기반으로 운전자의 가속 페달 가압량에 상응하는 모터 토크를 출력하도록 할 수 있다(S190). The control unit 140 may output a guidance message to drive at the target speed (S180). When the driver presses the accelerator pedal to drive at the target speed, the control unit 140 may output motor torque corresponding to the amount of driver's accelerator pedal pressure based on the APS-motor torque map (B) (S190 ).

S190에서 제어부(140)는 APS-모터 토크맵(B)을 기반으로 모터 토크를 출력하기 때문에, 운전자가 목표 속도로 주행하기 위해 가속 페달을 100% 가압하더라도 모터에서 출력되는 토크가 제2 최대 모터 토크를 초과하지 않도록 하여 가속 페달을 가압 시 운전자에게 편안한 승차감을 제공할 수 있다.In S190, the control unit 140 outputs the motor torque based on the APS-motor torque map (B), so even if the driver presses the accelerator pedal 100% to drive at the target speed, the torque output from the motor is the second maximum motor torque. By not exceeding the torque, a comfortable ride can be provided to the driver when pressing the accelerator pedal.

한편, S150에서 제어부(140)는 목표 속도가 현재 차속을 초과하지 않는 것으로 판단하는 경우(No), 목표 차속으로 회생 제동하기 위한 모터 토크를 산출할 수 있다(S200). 실시예에 따르면, S200에서 제어부(140)는 계산식 3을 이용하여 회생 제동을 위한 모터 토크를 산출할 수 있다.Meanwhile, if the control unit 140 determines in S150 that the target speed does not exceed the current vehicle speed (No), it can calculate the motor torque for regenerative braking at the target vehicle speed (S200). According to the embodiment, the control unit 140 may calculate the motor torque for regenerative braking using Calculation Equation 3 at S200.

제어부(140)는 목표 속도로 감속하도록 안내 메시지를 출력할 수 있다(S210). 제어부(140)는 운전자가 목표 속도로 주행하기 위해 브레이크 페달을 가압하는 경우, 계산식 3을 이용하여 산출된 모터 토크를 기반으로 감속 제어하도록 할 수 있다(S220). 이로서 제어부(140)는 브레이크 페달 가압 시에도 운전자에게 편안한 승차감을 제공할 수 있다.The control unit 140 may output a guidance message to reduce the speed to the target speed (S210). When the driver presses the brake pedal to drive at the target speed, the control unit 140 may perform deceleration control based on the motor torque calculated using Equation 3 (S220). As a result, the control unit 140 can provide a comfortable ride to the driver even when the brake pedal is pressed.

제어부(140)는 차량의 현재 속도가 목표 속도와 동일한지 여부를 판단할 수 있다(S230). S230에서 제어부(140)는 현재 속도가 목표 속도와 동일한 경우(Yes), 동작을 종료할 수 있다. 제어부(140)는 현재 속도가 목표 속도와 동일하지 않은 경우(No), S150을 수행할 수 있다.The control unit 140 may determine whether the current speed of the vehicle is the same as the target speed (S230). In S230, the control unit 140 may end the operation if the current speed is equal to the target speed (Yes). If the current speed is not the same as the target speed (No), the control unit 140 may perform S150.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따라 주행 제어권이 차량에 있는 경우 차량 제어 방법을 나타낸 순서도이다.Figure 4 is a flowchart showing a vehicle control method when the vehicle has driving control rights according to an embodiment of the present invention.

도 4에 도시된 바와 같이, 제어부(140)는 운전자가 입력한 주행 모드를 판단할 수 있다(S310)고, 주행 모드에 상응하여 목표 가속도를 설정할 수 있다(S320). S320에서 실시예에 따르면, 제어부(140)는 운전자가 입력한 주행 모드가 소프트 승차감인 경우, 목표 가속도를 0.1G로 설정할 수 있고, 운전자가 입력한 주행 모드가 일반 승차감인 경우, 목표 가속도를 0.2G로 설정할 수 있으며, 운전자가 입력한 주행 모드가 스포티 승차감인 경우, 목표 가속도를 0.3G로 설정할 수 있다. As shown in FIG. 4, the control unit 140 can determine the driving mode input by the driver (S310) and set a target acceleration corresponding to the driving mode (S320). According to the embodiment in S320, if the driving mode input by the driver is a soft ride, the control unit 140 may set the target acceleration to 0.1G, and if the driving mode input by the driver is a normal ride, the control unit 140 may set the target acceleration to 0.2G. It can be set to G, and if the driving mode entered by the driver is sporty riding, the target acceleration can be set to 0.3G.

제어부(140)는 목표 가속도가 설정되면, 센서(110)가 감지한 스티어링 휠의 조향 정보를 기반으로 차량의 회전 반경을 예측할 수 있다(S330). 실시예에 따르면, S330에서 제어부(140)는 스티어링 휠의 조향각과 회전 반경 연산 보정값(compensation factor)의 곱으로 차량의 회전 반경을 산출하여 예측할 수 있다.When the target acceleration is set, the control unit 140 can predict the turning radius of the vehicle based on the steering information of the steering wheel detected by the sensor 110 (S330). According to an embodiment, in S330, the control unit 140 may calculate and predict the turning radius of the vehicle by multiplying the steering angle of the steering wheel and the turning radius calculation compensation factor.

제어부(140)는 예측된 차량의 회전 반경(r) 및 목표 가속도(atgt)를 기반으로 목표 속도를 산출할 수 있다(S340). 실시예에 따르면, S340에서 제어부(140)는 계산식 1을 이용하여 목표 속도(Vtgt)를 산출할 수 있다.The control unit 140 may calculate the target speed based on the predicted turning radius (r) and target acceleration (a tgt ) of the vehicle (S340). According to the embodiment, the control unit 140 may calculate the target speed (V tgt ) using Calculation Equation 1 at S340.

제어부(140)는 현재 차속이 목표 속도 미만인지 여부를 판단할 수 있다(S350).The control unit 140 may determine whether the current vehicle speed is less than the target speed (S350).

S350에서 제어부(140)는 현재 차속이 목표 속도 미만인 것으로 판단하면(Yes), 목표 가속도를 기반으로 최대 모터 토크(모터가 출력하는 최대 토크)를 산출할 수 있다(S360). 본 발명의 실시예에 따르면, 제어부(140)는 계산식 2를 이용하여 최대 모터 토크를 산출할 수 있다(S360). If the control unit 140 determines that the current vehicle speed is less than the target speed in S350 (Yes), it can calculate the maximum motor torque (maximum torque output by the motor) based on the target acceleration (S360). According to an embodiment of the present invention, the control unit 140 can calculate the maximum motor torque using Calculation Equation 2 (S360).

제어부(140)는 목표 속도로 주행하도록 제어할 수 있다(S370). 실시예에 따르면, S370에서 제어부(140)는 계산식 2를 통해 산출된 최대 모터 토크 이하의 모터 토크를 출력하여 목표 속도로 제어할 수 있다. The controller 140 can control the vehicle to travel at a target speed (S370). According to the embodiment, in S370, the control unit 140 may control the target speed by outputting a motor torque equal to or less than the maximum motor torque calculated through Equation 2.

한편, S350에서 제어부(140)는 목표 속도가 현재 차속을 초과하지 않는 것으로 판단하는 경우(No), 목표 차속으로 회생 제동하기 위한 모터 토크를 산출할 수 있다(S380). 실시예에 따르면, S380에서 제어부(140)는 계산식 3을 이용하여 회생 제동을 위한 모터 토크를 산출할 수 있다.Meanwhile, if the control unit 140 determines in S350 that the target speed does not exceed the current vehicle speed (No), it can calculate the motor torque for regenerative braking at the target vehicle speed (S380). According to the embodiment, the control unit 140 may calculate the motor torque for regenerative braking using Calculation Equation 3 at S380.

제어부(140)는 목표 속도로 감속하도록 제어할 수 있다(S390). 실시예에 따르면, S390에서 제어부(140)는 계산식 3을 이용하여 산출된 회생 제동을 위한 모터 토크를 기반으로 감속 제어하도록 할 수 있다. The control unit 140 can control the speed to decelerate to the target speed (S390). According to an embodiment, in S390, the control unit 140 may perform deceleration control based on the motor torque for regenerative braking calculated using Equation 3.

제어부(140)는 차량의 현재 속도가 목표 속도와 동일한지 여부를 판단할 수 있다(S400). S400에서 제어부(140)는 현재 속도가 목표 속도와 동일한 경우(Yes), 동작을 종료할 수 있다. 제어부(140)는 현재 속도가 목표 속도와 동일하지 않은 경우(No), S350을 수행할 수 있다.The control unit 140 may determine whether the current speed of the vehicle is the same as the target speed (S400). In S400, the control unit 140 may end the operation if the current speed is equal to the target speed (Yes). If the current speed is not the same as the target speed (No), the control unit 140 may perform S350.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. The above description is merely an illustrative explanation of the technical idea of the present invention, and various modifications and variations will be possible to those skilled in the art without departing from the essential characteristics of the present invention.

따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.Accordingly, the embodiments disclosed in the present invention are not intended to limit the technical idea of the present invention, but are for illustrative purposes, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by these embodiments. The scope of protection of the present invention should be interpreted in accordance with the claims below, and all technical ideas within the equivalent scope should be construed as being included in the scope of rights of the present invention.

차량 제어 장치 100
센서 110
입력부 120
저장부 130
제어부 140vehicle control unit 100
sensor 110
input unit 120
storage unit 130
Control unit 140

Claims (22)

현재 차속 및 스티어링 휠의 회전각을 감지하는 센서;
운전자로부터 주행 모드를 입력받는 입력부; 및
상기 스티어링 휠의 조향 정보를 기반으로 차량의 회전 반경을 예측하고, 상기 회전 반경 및 상기 주행 모드에 상응하여 설정된 목표 가속도를 기반으로 목표 속도를 산출하는 제어부를 포함하는 차량 제어 장치.A sensor that detects the current vehicle speed and steering wheel rotation angle;
An input unit that receives driving mode input from the driver; and
A vehicle control device comprising a control unit that predicts a turning radius of the vehicle based on steering information of the steering wheel and calculates a target speed based on the turning radius and a target acceleration set corresponding to the driving mode. 청구항 1에 있어서,
상기 제어부는
주행 제어권이 상기 운전자에게 있고 상기 현재 차속이 상기 목표 속도 미만인 경우, 상기 목표 가속도를 기반으로 최대 모터 토크를 산출하고, 산출된 최대 모터 토크를 기반으로 APS-모터 토크맵을 변경하는 차량 제어 장치.In claim 1,
The control unit
When driving control rights belong to the driver and the current vehicle speed is less than the target speed, a vehicle control device that calculates maximum motor torque based on the target acceleration and changes the APS-motor torque map based on the calculated maximum motor torque. 청구항 2에 있어서,
상기 제어부는
상기 목표 속도로 주행하도록 상기 운전자에게 안내하는 메시지를 출력하는 차량 제어 장치.In claim 2,
The control unit
A vehicle control device that outputs a message guiding the driver to drive at the target speed. 청구항 3에 있어서,
상기 제어부는
변경된 상기 APS-모터 토크맵을 기반으로 상기 운전자의 가속 페달 가압량에 상응하는 모터 토크를 출력하도록 제어하는 차량 제어 장치.In claim 3,
The control unit
A vehicle control device that controls to output a motor torque corresponding to the amount of pressure of the driver's accelerator pedal based on the changed APS-motor torque map. 청구항 1에 있어서,
상기 제어부는
주행 제어권이 상기 운전자에게 있고 상기 현재 차속이 상기 목표 속도 미만이 아닌 경우, 상기 목표 속도까지 회생 제동을 위한 모터 토크를 산출하는 차량 제어 장치.In claim 1,
The control unit
A vehicle control device that calculates motor torque for regenerative braking up to the target speed when driving control rights are with the driver and the current vehicle speed is not less than the target speed. 청구항 5에 있어서,
상기 제어부는
상기 목표 속도로 감속하도록 안내 메시지를 출력하는 차량 제어 장치.In claim 5,
The control unit
A vehicle control device that outputs a guidance message to decelerate to the target speed. 청구항 6에 있어서,
상기 제어부는
상기 운전자가 브레이크 페달 가압 시 상기 목표 속도까지 회생 제동을 위한 모터 토크로 감속 제어하는 차량 제어 장치.In claim 6,
The control unit
A vehicle control device that controls deceleration using motor torque for regenerative braking to the target speed when the driver presses the brake pedal. 청구항 1에 있어서,
상기 제어부는
주행 제어권이 상기 차량에 있고 현재 차속이 상기 목표 속도 미만인 경우, 차속을 상기 목표 속도를 설정하고, 상기 목표 속도로 주행하도록 제어하는 차량 제어 장치.In claim 1,
The control unit
When the driving control right is with the vehicle and the current vehicle speed is less than the target speed, a vehicle control device that sets the vehicle speed to the target speed and controls the vehicle to travel at the target speed. 청구항 8에 있어서,
상기 제어부는
상기 최대 모터 토크 이하로 모터 토크를 출력하도록 하여 상기 목표 속도로 주행하도록 제어하는 차량 제어 장치.In claim 8,
The control unit
A vehicle control device that controls driving at the target speed by outputting a motor torque below the maximum motor torque. 청구항 1에 있어서,
상기 제어부는
주행 제어권이 상기 차량에 있고 현재 차속이 상기 목표 속도 미만이 아닌 경우, 상기 목표 속도까지 회생 제동을 위한 모터 토크를 산출하는 차량 제어 장치.In claim 1,
The control unit
A vehicle control device that calculates motor torque for regenerative braking up to the target speed when driving control rights are with the vehicle and the current vehicle speed is not less than the target speed. 청구항 10에 있어서,
상기 제어부는
상기 목표 속도까지 회생 제동을 위한 모터 토크로 감속 제어하는 차량 제어 장치. In claim 10,
The control unit
A vehicle control device that controls deceleration to the target speed using motor torque for regenerative braking. 운전자로부터 입력된 주행 모드를 판단하는 단계;
스티어링 휠의 조향 정보를 기반으로 차량의 회전 반경을 산출하는 단계;
상기 회전 반경 및 상기 주행 모드에 상응하여 설정된 목표 가속도를 기반으로 목표 속도를 산출하는 단계를 포함하는 차량 제어 방법.determining a driving mode input from the driver;
Calculating a turning radius of the vehicle based on steering information from the steering wheel;
A vehicle control method comprising calculating a target speed based on the turning radius and a target acceleration set corresponding to the driving mode. 청구항 12에 있어서,
주행 제어권이 상기 운전자에게 있고 현재 차속이 상기 목표 속도 미만인 경우, 상기 목표 가속도를 기반으로 최대 모터 토크를 산출하는 단계; 및
산출된 최대 모터 토크를 기반으로 APS-모터 토크맵을 변경하는 단계를 더 포함하는 차량 제어 방법.In claim 12,
When driving control is with the driver and the current vehicle speed is less than the target speed, calculating maximum motor torque based on the target acceleration; and
A vehicle control method further comprising changing the APS-motor torque map based on the calculated maximum motor torque. 청구항 13에 있어서,
상기 목표 속도로 주행하도록 상기 운전자에게 안내하는 메시지를 출력하는 단계를 더 포함하는 차량 제어 방법.In claim 13,
A vehicle control method further comprising outputting a message guiding the driver to drive at the target speed. 청구항 14에 있어서,
변경된 상기 APS-모터 토크맵을 기반으로 상기 운전자의 가속 페달 가압량에 상응하는 모터 토크를 출력하도록 제어하는 단계를 더 포함하는 차량 제어 방법.In claim 14,
A vehicle control method further comprising controlling to output a motor torque corresponding to the amount of pressure of the driver's accelerator pedal based on the changed APS-motor torque map. 청구항 12에 있어서,
주행 제어권이 상기 운전자에게 있고 현재 차속이 상기 목표 속도 미만이 아닌 경우, 상기 목표 속도까지 회생 제동을 위한 모터 토크를 산출하는 단계를 더 포함하는 차량 제어 방법.In claim 12,
When the driving control right is with the driver and the current vehicle speed is not less than the target speed, the vehicle control method further includes calculating a motor torque for regenerative braking up to the target speed. 청구항 16에 있어서,
상기 목표 속도로 감속하도록 안내 메시지를 출력하는 단계를 더 포함하는 차량 제어 방법.In claim 16,
A vehicle control method further comprising outputting a guidance message to decelerate to the target speed. 청구항 17에 있어서,
상기 운전자가 브레이크 페달 가압 시 상기 목표 속도까지 회생 제동을 위한 모터 토크로 감속 제어하는 차량 제어 방법.In claim 17,
A vehicle control method that controls deceleration using motor torque for regenerative braking to the target speed when the driver presses the brake pedal. 청구항 12에 있어서,
주행 제어권이 상기 차량에 있고 현재 차속이 상기 목표 속도 미만인 경우, 상기 목표 가속도를 기반으로 최대 모터 토크를 산출하고, 차속을 상기 목표 속도를 설정하고, 상기 목표 속도로 주행하도록 제어하는 차량 제어 방법.In claim 12,
When driving control rights are with the vehicle and the current vehicle speed is less than the target speed, a vehicle control method for calculating maximum motor torque based on the target acceleration, setting the vehicle speed to the target speed, and controlling the vehicle to drive at the target speed. 청구항 19에 있어서,
상기 최대 모터 토크 이하로 모터 토크를 출력하도록 하여 상기 목표 속도로 주행하도록 제어하는 차량 제어 방법.In claim 19,
A vehicle control method for controlling a vehicle to drive at the target speed by outputting a motor torque below the maximum motor torque. 청구항 12에 있어서,
주행 제어권이 상기 차량에 있고 현재 차속이 상기 목표 속도 미만이 아닌 경우, 상기 목표 속도까지 회생 제동을 위한 모터 토크를 산출하는 단계를 더 포함하는 차량 제어 방법.In claim 12,
When driving control rights are with the vehicle and the current vehicle speed is not less than the target speed, the vehicle control method further includes calculating a motor torque for regenerative braking up to the target speed. 청구항 21에 있어서,
상기 목표 속도까지 회생 제동을 위한 모터 토크로 감속 제어하는 단계를 더 포함하는 차량 제어 방법.In claim 21,
A vehicle control method further comprising controlling deceleration to the target speed using motor torque for regenerative braking.
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