KR20230130294A - 마커 인식 기반 객체 모니터링 시스템 - Google Patents

마커 인식 기반 객체 모니터링 시스템 Download PDF

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KR20230130294A
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cctv
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임동현
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서울특별시 서초구
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Abstract

본 발명은 CCTV 영상 내의 마커 표지를 인식하여 관심영역을 추출함으로써, CCTV의 상태와 관계없이 관심영역 내의 객체를 감지할 수 있는 마커 인식 기반 객체 모니터링 시스템에 관한 것으로, 본 발명의 실시예에 따른 마커 인식 기반 객체 모니터링 시스템은, 관심영역을 구분하기 위해 도포된 마커 표지; 상기 관심영역의 적어도 일부를 촬영하기 위해 설치된 CCTV; 상기 CCTV에 의해 촬영된 영상 이미지에서 상기 마커 표지를 인식하여 상기 관심영역을 추출한 후, 상기 추출된 관심영역 내의 객체를 모니터링하는 모니터링부;를 포함한다.

Description

마커 인식 기반 객체 모니터링 시스템{Marker recognition-based object monitoring system}
본 발명은 CCTV 영상 내의 마커 표지를 인식하여 관심영역을 추출함으로써, CCTV의 상태(흔들림, 회전 등)와 관계없이 관심영역 내의 객체를 감지할 수 있는 마커 인식 기반 객체 모니터링 시스템 에 관한 것이다.
CCTV(Closed-circuit Television)는 특정목적을 위하여 특정인들에게 제공되는 TV로서, 대표적으로 방범, 감시, 화재예방 등 안전을 위해 설치된다.
또한, 전자기술, 통신기술의 발달로, 보안을 필요로 하는 건물에는 CCTV 카메라를 통해 출입자를 모니터링하고 모니터링된 영상을 저장하는 영상 관제시스템이 개발되어 적용되고 있다.
도 1 내지 도 4는 CCTV를 이용한 종래의 영상 관제시스템에서 객체를 모니터링할 때 발생하는 문제점을 설명하기 위한 이미지이다. 도 1 내지 도 4의 영상 관제시스템은 특정 건물의 주차장을 모니터링하는 것을 예시한다.
종래의 영상 관제시스템에서는, 도 1과 같은 CCTV 촬영 영상에 도 2와 같이 관심영역 설정을 위한 레이어(A)를 수동으로 입력하여 관심영역 내의 객체를 모니터링하여, 도 3과 같이 분석 결과를 제공한다.
그러나, 종래의 영상 관제시스템에서는 CCTV가 도 4와 같이 외력(예를 들어, 바람, 지진 등)에 의해 초기 설정된 자세에서 변경되는 경우, 영상 내에서의 레이어(A)의 위치는 변경되지 않으나, CCTV가 촬영하는 영역이 변경됨에 따라 초기 설정된 관심영역 내의 객체를 모니터링할 수 없는 문제가 발생한다.
이 경우, 사용자는 변경된 영상에서 레이어를 수동으로 수정하여 관심영역을 재설정할 수는 있으나, 관심영역 재설정 전에는 종래의 영상 관제시스템은 여전히 초기 설정된 관심영역 내의 객체를 모니터링할 수 없다.
한국등록특허 제10-1821989호 (2018.01.25 공고)
본 발명은 CCTV 영상 내의 마커 표지를 인식하여 관심영역을 추출함으로써, CCTV의 상태(흔들림, 회전 등)와 관계없이 관심영역 내의 객체를 감지할 수 있는 마커 인식 기반 객체 모니터링 시스템 을 제공하는 것을 목적으로 한다.
본 발명의 실시예에 따른 마커 인식 기반 객체 모니터링 시스템은,
관심영역을 구분하기 위해 도포된 마커 표지; 상기 관심영역의 적어도 일부를 촬영하기 위해 설치된 CCTV; 상기 CCTV에 의해 촬영된 영상 이미지에서 상기 마커 표지를 인식하여 상기 관심영역을 추출한 후, 상기 추출된 관심영역 내의 객체를 모니터링하는 모니터링부;를 포함한다.
본 발명의 실시예에 따른 마커 인식 기반 객체 모니터링 시스템에 있어서, 상기 마커 표지는, 도로 상에 도포된 형광도료 또는 형광도료에 야광도료가 혼합된 표지일 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 마커 인식 기반 객체 모니터링 시스템에 있어서, 상기 모니터링부는, 상기 CCTV와 데이터 통신을 수행하여 상기 CCTV에 의해 촬영된 영상을 수신하거나 상기 CCTV로 제어 명령을 송신하는 통신모듈과, 객체인식 검출모델을 이용하여 상기 CCTV에 의해 촬영된 CCTV 영상 이미지에서 상기 마커 표지를 인식하여 관심영역을 추출하는 관심영역 추출모듈과, 상기 추출된 관심영역 내의 객체를 분석하여 모니터링하는 영상 분석모듈을 포함할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 마커 인식 기반 객체 모니터링 시스템에 있어서, 상기 관심영역 추출모듈은, 상기 CCTV 영상 이미지에서 사용자에 의해 입력된 예비 관심영역을 설정하고, 상기 예비 관심영역 내에 상기 마커 표지가 존재하는 지를 판단할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 마커 인식 기반 객체 모니터링 시스템에 있어서, 상기 마커 표지가 존재하지 않은 것으로 판단한 경우, 상기 관심영역 추출모듈은, 상기 마커 표지를 도포할 것을 알리는 마커 표지 도포 알림메시지를 생성하여 상기 통신모듈을 통해 외부의 디바이스로 송신할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 마커 인식 기반 객체 모니터링 시스템에 있어서, 상기 마커 표지가 존재하는 것으로 판단한 경우, 상기 관심영역 추출모듈은, 상기 예비 관심영역을 상기 마커 표지가 표시된 마커 표지 영역과 일치되도록 리사이징(Resizing)하여 이를 관심영역으로 저장할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 마커 인식 기반 객체 모니터링 시스템에 있어서, 상기 관심영역 추출모듈은, 상기 관심영역을 저장한 후에, 상기 CCTV 영상 이미지에서 상기 마커 표지가 존재하는 지를 판단하여, 상기 마커 표지가 존재하는 경우, 상기 관심영역과 상기 마커 표지 영역의 일치 여부를 판단하고, 일치하지 않은 경우, 상기 관심영역과 상기 마커 표지 영역이 일치하도록 관심 영역을 수정할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 마커 인식 기반 객체 모니터링 시스템에 있어서, 상기 CCTV는 외력에 의한 CCTV의 자세 변화량을 감지하는 센서모듈과, 상기 CCTV를 3축 구동하는 3축 모터모듈을 더 포함하고, 상기 모니터링부는 상기 센서모듈에 의해 감지된 CCTV의 자세 변화량을 상쇄시키는 CCTV 자세 제어명령을 생성하는 CCTV 자세 제어모듈을 더 포함할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 마커 인식 기반 객체 모니터링 시스템에 있어서, 상기 센서모듈은, 외력에 의한 상기 CCTV의 회전각을 감지하는 3축 자이로센서 또는, 상기 CCTV에 가해지는 바람의 풍향과 풍속을 측정하는 풍속센서일 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 마커 인식 기반 객체 모니터링 시스템에 있어서, 상기 CCTV 자세 제어모듈은, 상기 3축 자이로센서에서 전송된 CCTV의 회전각을 초기 설정된 CCTV의 회전각과 비교하여 CCTV 자세 변화량을 산출하고, 산출된 CCTV 자세 변화량을 상쇄시키는 CCTV 자세 제어명령을 생성할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 마커 인식 기반 객체 모니터링 시스템에 있어서, 상기 CCTV 자세 제어모듈은, 상기 풍속센서에 의해 측정된 풍속이 기설정된 기준치 이상인 경우, 상기 풍속센서에 의해 측정된 풍향을 참조하여 바람에 의한 자세 변경을 상쇄시키는 CCTV 자세 제어명령을 생성할 수 있다.
기타 본 발명의 다양한 측면에 따른 구현예들의 구체적인 사항은 이하의 상세한 설명에 포함되어 있다.
본 발명의 실시 형태에 따르면, CCTV 영상 내의 마커 표지를 인식하여 관심영역을 추출함으로써, CCTV의 상태(흔들림, 회전 등)와 관계없이 관심영역 내의 객체를 감지할 수 있다.
또한, 외력에 의해 CCTV의 자세가 변경된 경우에, CCTV 자세 변화량을 상쇄시키도록 하여, 외력의 영향에도 불구하여 관심영역이 유지되도록 하여 관심영역 내의 객체를 감지할 수 있다.
도 1 내지 도 4는 CCTV를 이용한 종래의 영상 관제시스템에서 객체를 모니터링할 때 발생하는 문제점을 설명하기 위한 이미지이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 마커 인식 기반 객체 모니터링 시스템의 동작 방식을 설명하기 위한 이미지이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 마커 인식 기반 객체 모니터링 시스템이 개념적으로 도시된 도면이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 마커 인식 기반 객체 모니터링 시스템이 도시된 블록도이다.
도 8 및 도 9는 관심영역 추출모듈의 동작 과정을 설명하기 위한 순서도이다.
도 10은 본 발명의 다른 실시예에 따른 마커 인식 기반 객체 모니터링 시스템이 도시된 블록도이다.
도 11은 본 발명의 실시예에 따른, 컴퓨팅 장치가 도시된 도면이다.
본 발명은 다양한 변환을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예를 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변환, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
본 발명에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 발명에서, '포함하다' 또는 '가지다' 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다. 이하, 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 마커 인식 기반 객체 모니터링 시스템을 설명한다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 마커 인식 기반 객체 모니터링 시스템의 동작 방식을 설명하기 위한 이미지이고, 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 마커 인식 기반 객체 모니터링 시스템이 개념적으로 도시된 도면이며, 도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 마커 인식 기반 객체 모니터링 시스템이 도시된 블록도이다.
도 5에 도시된 바와 같이, 본 발명의 마커 인식 기반 객체 모니터링 시스템은 사용자에 의해 관심영역(R, Region Of Interest(ROI))이 설정된 후, 외력에 의해 CCTV가 촬영하는 영역이 변경되어도, 기 설정된 관심영역(R)이 변경되지 않도록 하여 연속적인 모니터링이 가능하도록 한다.
이를 위해, 도 6 및 도 7에 도시된 바와 같이, 본 발명의 마커 인식 기반 객체 모니터링 시스템은, 마커 표지(110), CCTV(120), 모니터링부(130)를 포함한다.
마커 표지(110)는 도로(10) 상에 도포된다. 여기서, 도로(10)는 차량이 주행하는 전면도로이거나 또는 주택가에 형성된 이면도로일 수 있다. 전면도로에는 통상 마커 표지(110)가 도포된 상태일 수 있으며, 이면도로에는 마커 표지(110)가 도포되지 않은 상태일 수 있다. 도포되지 않은 경우, 모니터링부(130)는 마커 표지(110)를 도포할 것을 알리는 알림 메시지를 관련 사용자에게 전송할 수 있다.
마커 표지(110)는 도로 상에 도포된 형광도료일 수 있다. 또한, 마커 표지(110)는 형광도료에 야광도료가 혼합된 표지일 수 있다. 형광도료로 된 마커 표지(110)는 CCTV(120)의 주간 영상에서 관심영역이 구분되도록 하고, 야광도료가 혼합된 마커 표지(110)는 CCTV(120)의 야간 영상에서 관심영역이 구분되도록 할 수 있다.
CCTV(120)는 관심영역(R)을 촬영하기 위해 설치된다. 사용자에 의한 초기 설정시에는 관심영역(R) 전체를 촬영하기 위해 설치되나, 그 후 운영 상황에 따라 외력에 의해 촬영 영역이 변경되어 관심영역(R)의 일부가 촬영될 수 있다. 경우에 따라, 촬영 영역이 크게 변경되어 관심영역(R)을 촬영하지 않을 수도 있다.
CCTV(120)는 Pan, Tilt, Zoom 등의 기능을 구비한 PTZ 카메라, 천장에 부착 설치되는 돔형 카메라, 건물 외부에 설치되는 박스형 카메라 등 현재 유통되는 통상의 CCTV 카메라일 수 있다.
모니터링부(130)는 CCTV(120)에 의해 촬영된 영상 이미지에서 마커 표지(110)를 인식하여 관심영역을 추출한 후, 추출된 관심영역 내의 객체를 모니터링할 수 있다. 모니터링부(130)는 CCTV(120)의 내부에 내장되거나 또는, CCTV(120)의 외부에 마련되어 통신 모듈(131)을 통해 CCTV(120)와 통신 연결될 수 있다.
구체적으로, 모니터링부(130)는 통신모듈(131), 관심영역 추출모듈(132), 영상 분석모듈(133)을 포함할 수 있다.
통신모듈(131)은 CCTV(120)와 데이터 통신을 수행하여 CCTV(120)에 의해 촬영된 영상을 수신하거나, CCTV(120)로 제어 명령을 송신할 수 있다. 또한, 통신모듈(131)은 외부의 디바이스(사용자 단말기 또는 관리 서버)로 필요한 메시지를 송신할 수 있다. 예를 들어, 메시지는 마커 표지(110)를 도포할 것을 알리는 마커 표지 도포 알림메시지일 수 있다.
통신모듈(131)은 지그비(ZigBee) 통신, 와이파이(wiFi) 통신, 블루투스(bluetooth) 통신, 로라(LoRaWAN, Long Range Wide Area Network) 통신 중 적어도 어느 하나를 수행하는 근거리 통신모듈이거나, 또는 3G, LTE, 5G 등의 이동통신을 수행하는 장거리 통신모듈일 수 있다.
관심영역 추출모듈(132)은 객체인식 검출모델을 이용하여 CCTV(120)에 의해 촬영된 영상 이미지에서 마커 표지(110)를 인식하여 관심영역(R)을 추출한다.
객체인식 검출모델은 영상 이미지에서 형광도료에 해당하는 픽셀을 인식하여 관심영역(R)을 추출하는 알고리즘일 수 있다. 예를 들어, 객체인식 검출모델은, ① 디텍터(욜로)를 이용해서 영상에서 물리적 표식(객체)를 찾아내고, ② 바운딩 박스의 결과물을 세그멘테이션 하여 엣지 결과물을 추출하며, ③ 객체로 검지된 픽셀값을 배열로 변환하여 X축 기준 Y축의 최고값을 추출하여, ④ 해당 추출값으로 연결된 라인을 생성하는 YOLO(You Only Look Once) 모델이 될 수 있다. 물론, 이에 한정되지 않고 Faster-RCNN, MobileNet, SSD(Single Shot Multibox Detector) 등의 모델이 검출 모델이 될 수 있다.
도 8 및 도 9를 참조하여 관심영역 추출모듈(132)의 동작 과정을 설명한다. 도 8 및 도 9는 관심영역 추출모듈(132)의 동작 과정을 설명하기 위한 순서도로서, 도 8은 초기에 관심영역을 설정하는 과정이 도시된 순서도이고, 도 9는 관심영역을 수정하는 과정이 도시된 순서도이다.
도 8을 참조하면, 먼저, 관심영역 추출모듈(132)은 CCTV 영상 이미지에서 사용자에 의해 입력된 예비 관심영역을 설정한다. (S11)
다음, 관심영역 추출모듈(132)은 사용자에 의해 입력된 예비 관심영역 내에 마커 표지(110)가 존재하는 지를 판단한다. (S12)
판단 결과, 마커 표지(110)가 존재하지 않은 경우, 관심영역 추출모듈(132)은 마커 표지(110)를 도포할 것을 알리는 마커 표지 도포 알림메시지를 생성하여 통신모듈(131)을 통해 사용자 단말기 또는 관리 서버로 송신할 수 있다. (S13) 이를 수신한 사용자 또는 도로 관리자는 해당 도로에 마커 표지(110)를 도포한 후, 다시 상기 S11 ~ S12 단계를 반복할 수 있다.
판단 결과, 마커 표지(110)가 존재하는 경우, 관심영역 추출모듈(132)은 S11 단계에서 설정된 예비 관심영역을 마커 표지(110)가 표시된 영역(이하, 마커 표지 영역)과 일치되도록 리사이징(Resizing)하여 이를 관심영역으로 저장한다.
이렇게 저장된 관심영역은 CCTV가 외력에 의해 초기 설정된 자세에서 변경되는 경우, 관심영역과 마커 표지 영역이 불일치하게 된다. 이 경우, 관심영역 추출모듈(132)은 도 9와 같이 관심영역을 수정하는 과정을 수행한다. 다만, CCTV의 자세 변경 여부는 예상 가능한 이벤트가 아니므로, CCTV의 자세 변경 여부와 관계없이 관심영역 추출모듈(132)은 주기적으로 도 9의 관심영역 수정 과정을 수행할 수 있다.
도 9를 참조하면, 먼저, 관심영역 추출모듈(132)은 CCTV 영상 이미지에서 마커 표지(110)가 존재하는 지를 판단한다. (S21)
판단 결과, 마커 표지(110)가 존재하지 않은 경우, 관심영역 추출모듈(132)은 새로운 CCTV 영상 이미지를 수신할 수 있다. 또는, 마커 표지(110)가 존재하는 CCTV 영상 이미지를 수신할 때까지, 관심영역 추출모듈(132)은 CCTV 자세 제어모듈(134, 도 10 참조)로 CCTV 자세를 변경할 것을 알리는 자세 변경 메시지를 생성할 수 있다. (S22) 이후, 자세 변경된 CCTV의 영상 이미지를 수신하여 S21 단계를 반복할 수 있다. CCTV 자세 제어모듈(134)에 대해서는 후술하도록 한다.
판단 결과, 마커 표지(110)가 존재하는 경우, 관심영역 추출모듈(132)은 관심영역과 마커 표지 영역의 일치 여부를 판단한다. (S23)
판단 결과, 일치하지 않은 경우, 관심영역 추출모듈(132)은 관심영역과 마커 표지 영역이 일치하도록 관심 영역을 수정한다. (S24) 예를 들어, 도 5와 같이, CCTV 영상 이미지에서 마커 표지 영역이 좌측으로 이동된 경우, 관심영역을 좌측으로 이동시켜서 마커 표지 영역과 일치되도록 한다.
영상 분석모듈(133)은 추출된 관심영역 내의 객체를 분석하여 모니터링한다. 여기서, 영상 분석모듈(133)의 분석 대상은 CCTV(120)가 설치된 장소, CCTV(120)의 용도에 따라 정해질 수 있다. 예를 들어, CCTV(120)가 차량이 주행하는 도로를 촬영하는 경우, 차량의 과속 여부를 분석하여 모니터링할 수 있고, CCTV(120)가 건물 주차장을 촬영하는 경우, 주차장의 현황(차량의 출입여부, 주차 차량수 등)을 분석하여 모니터링할 수 있다.
상기와 같은 본 발명의 일 실시예에 따른 마커 인식 기반 객체 모니터링 시스템에 의하면, CCTV 영상 내의 마커 표지를 인식하여 관심영역을 추출함으로써, CCTV의 상태(흔들림, 회전 등)와 관계없이 관심영역 내의 객체를 감지할 수 있다.
다음, 도 10을 참조하여 본 발명의 다른 실시예에 따른 마커 인식 기반 객체 모니터링 시스템을 설명한다. 도 10은 본 발명의 다른 실시예에 따른 마커 인식 기반 객체 모니터링 시스템이 도시된 블록도이다.
도 10을 참조하면, 본 발명의 다른 실시예에 따른 마커 인식 기반 객체 모니터링 시스템은, 마커 표지(110), CCTV(120), 모니터링부(130)를 포함한다.
본 실시예에서는 전술한 일 실시예와 비교하여, CCTV(120)는 센서모듈(121)과 3축 모터모듈(122)을 더 포함하고, 모니터링부(130)는 CCTV 자세 제어모듈(134)을 더 포함한다. 본 실시예에서 CCTV(120)와 모니터링부(130)의 일부 구성이 상이하고, 나머지 구성은 전술한 일 실시예와 실질적으로 동일하므로 반복 설명은 생략한다.
센서모듈(121)은 외력(예를 들어, 바람)에 의한 CCTV의 자세 변화량을 감지한다. 예를 들어, 센서모듈(121)은 3축 자이로센서 또는 풍속센서일 수 있다.
3축 자이로센서는 현재 유통되는 자이로센서로서, CCTV(120)의 회전각을 감지한다. 3축 자이로센서는 외력에 의한 CCTV의 회전각을 감지하여 모니터링부(130)로 전송한다.
CCTV 자세 제어모듈(134)은 3축 자이로센서에서 전송된 CCTV의 회전각을, 초기 설정된 CCTV의 회전각과 비교하여 CCTV 자세 변화량을 산출한다. CCTV 자세 제어모듈(134)은 산출된 CCTV 자세 변화량을 상쇄시키는 CCTV 자세 제어명령을 생성하고, 통신모듈(131)은 CCTV 자세 제어명령을 3축 모터모듈(122)로 전송한다. CCTV(120)의 일 구성인 3축 모터모듈(122)은 CCTV 자세 제어명령에 따라 x축, y축, z축 중 적어도 어느 하나의 축을 동작시켜서 CCTV 자세 변화량을 상쇄시켜서, 초기 설정된 CCTV 자세가 되도록 한다.
풍속센서는 CCTV(120)에 가해지는 바람의 풍향과 풍속을 측정하여 모니터링부(130)로 전송한다. CCTV 자세 제어모듈(134)은 풍속센서의 측정값을 이용하여 CCTV 자세 변화량을 산출한다.
구체적으로, CCTV 자세 제어모듈(134)은 풍속이 기설정된 기준치 이상인 지 여부를 판단한다. 이때, 기준치는 CCTV(120)의 자세가 변경되기 시작하는 풍속으로 CCTV(120) 마다 달라질 수 있으므로, 반복 실험에 의해 통계적으로 결정될 수 있다. 판단 결과, 풍속이 기준치 미만인 경우, CCTV의 자세가 변경되지 않은 것으로 간주한다. 판단 결과, 풍속이 기준치 이상인 경우, CCTV 자세 제어모듈(134)은 CCTV의 자세가 변경된 것으로 간주하고, 풍속센서에 의해 측정된 풍향을 참조하여 바람에 의한 자세 변경을 상쇄시키는 CCTV 자세 제어명령을 생성한다. 통신모듈(131)은 CCTV 자세 제어명령을 3축 모터모듈(122)로 전송한다. CCTV(120)의 일 구성인 3축 모터모듈(122)은 CCTV 자세 제어명령에 따라 x축, y축, z축 중 적어도 어느 하나의 축을 동작시켜서 CCTV 자세 변화량을 상쇄시켜서, 초기 설정된 CCTV 자세가 되도록 한다.
또한, CCTV 자세 제어모듈(134)은 관심영역 추출모듈(132)에서 생성된 자세 변경 메시지를 수신하여 임의의 방향으로 CCTV의 자세가 변경되도록 하는 CCTV 자세 제어명령을 생성할 수 있다. (도 9의 S22 단계 참조)
상기와 같은 본 발명의 다른 실시예에 따른 마커 인식 기반 객체 모니터링 시스템에 의하면, 외력에 의해 CCTV의 자세가 변경된 경우에, CCTV 자세 변화량을 상쇄시키도록 하여, 외력의 영향에도 불구하여 관심영역이 유지되도록 하여 관심영역 내의 객체를 감지할 수 있다.
도 11은 본 발명의 실시예에 따른, 컴퓨팅 장치가 도시된 도면이다.
도 11은 본 발명의 실시예에 따른, 컴퓨팅 장치를 나타내는 도면이다. 도 11의 컴퓨팅 장치(TN100)는 본 명세서에서 기술된 모니터링부(130)의 하드웨어적인 구성일 수 있다.
도 11의 실시예에서, 컴퓨팅 장치(TN100)는 적어도 하나의 프로세서(TN110), 송수신 장치(TN120), 및 메모리(TN130)를 포함할 수 있다. 또한, 컴퓨팅 장치(TN100)는 저장 장치(TN140), 입력 인터페이스 장치(TN150), 출력 인터페이스 장치(TN160) 등을 더 포함할 수 있다. 컴퓨팅 장치(TN100)에 포함된 구성 요소들은 버스(bus)(TN170)에 의해 연결되어 서로 통신을 수행할 수 있다.
프로세서(TN110)는 메모리(TN130) 및 저장 장치(TN140) 중에서 적어도 하나에 저장된 프로그램 명령(program command)을 실행할 수 있다. 프로세서(TN110)는 중앙 처리 장치(CPU: central processing unit), 그래픽 처리 장치(GPU: graphics processing unit), 또는 본 발명의 실시예에 따른 방법들이 수행되는 전용의 프로세서를 의미할 수 있다. 프로세서(TN110)는 본 발명의 실시예와 관련하여 기술된 절차, 기능, 및 방법 등을 구현하도록 구성될 수 있다. 프로세서(TN110)는 컴퓨팅 장치(TN100)의 각 구성 요소를 제어할 수 있다.
메모리(TN130) 및 저장 장치(TN140) 각각은 프로세서(TN110)의 동작과 관련된 다양한 정보를 저장할 수 있다. 메모리(TN130) 및 저장 장치(TN140) 각각은 휘발성 저장 매체 및 비휘발성 저장 매체 중에서 적어도 하나로 구성될 수 있다. 예를 들어, 메모리(TN130)는 읽기 전용 메모리(ROM: read only memory) 및 랜덤 액세스 메모리(RAM: random access memory) 중에서 적어도 하나로 구성될 수 있다.
송수신 장치(TN120)는 유선 신호 또는 무선 신호를 송신 또는 수신할 수 있다. 송수신 장치(TN120)는 네트워크에 연결되어 통신을 수행할 수 있다.
한편, 본 발명은 컴퓨터프로그램으로 구현될 수도 있다. 본 발명은 하드웨어와 결합되어, 컴퓨터가 판독 가능한 기록매체에 저장된 컴퓨터 프로그램으로 구현될 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 방법들은 다양한 컴퓨터수단을 통하여 판독 가능한 프로그램 형태로 구현되어 컴퓨터로 판독 가능한 기록매체에 기록될 수 있다. 여기서, 기록매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다.
기록매체에 기록되는 프로그램 명령은 본 발명을 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다.
예컨대 기록매체는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CDROM, DVD와 같은 광 기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치를 포함한다.
프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어를 포함할 수 있다.
이러한 하드웨어 장치는 본 발명의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.
이상, 본 발명의 실시예들에 대하여 설명하였으나, 해당 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 특허청구범위에 기재된 본 발명의 사상으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서, 구성 요소의 부가, 변경, 삭제 또는 추가 등에 의해 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있을 것이며, 이 또한 본 발명의 권리범위 내에 포함된다고 할 것이다.
110 : 마커 표지 120 : CCTV
121 : 센서모듈 122 : 3축 모터모듈
130 : 모니터링부 131 : 통신모듈
132 : 관심영역 추출모듈 133 : 영상 분석모듈
134 : CCTV 자세 제어모듈

Claims (11)

  1. 관심영역을 구분하기 위해 도포된 마커 표지;
    상기 관심영역의 적어도 일부를 촬영하기 위해 설치된 CCTV;
    상기 CCTV에 의해 촬영된 영상 이미지에서 상기 마커 표지를 인식하여 상기 관심영역을 추출한 후, 상기 추출된 관심영역 내의 객체를 모니터링하는 모니터링부;
    를 포함하는, 마커 인식 기반 객체 모니터링 시스템.
  2. 청구항 1에 있어서, 상기 마커 표지는,
    도로 상에 도포된 형광도료 또는 형광도료에 야광도료가 혼합된 표지인, 마커 인식 기반 객체 모니터링 시스템.
  3. 청구항 1에 있어서, 상기 모니터링부는,
    상기 CCTV와 데이터 통신을 수행하여 상기 CCTV에 의해 촬영된 영상을 수신하거나, 상기 CCTV로 제어 명령을 송신하는 통신모듈과,
    객체인식 검출모델을 이용하여 상기 CCTV에 의해 촬영된 CCTV 영상 이미지에서 상기 마커 표지를 인식하여 관심영역을 추출하는 관심영역 추출모듈과,
    상기 추출된 관심영역 내의 객체를 분석하여 모니터링하는 영상 분석모듈
    을 포함하는, 마커 인식 기반 객체 모니터링 시스템.
  4. 청구항 3에 있어서, 상기 관심영역 추출모듈은,
    상기 CCTV 영상 이미지에서 사용자에 의해 입력된 예비 관심영역을 설정하고, 상기 예비 관심영역 내에 상기 마커 표지가 존재하는 지를 판단하는, 마커 인식 기반 객체 모니터링 시스템.
  5. 청구항 4에 있어서,
    상기 마커 표지가 존재하지 않은 것으로 판단한 경우, 상기 관심영역 추출모듈은,
    상기 마커 표지를 도포할 것을 알리는 마커 표지 도포 알림메시지를 생성하여 상기 통신모듈을 통해 외부의 디바이스로 송신하는, 마커 인식 기반 객체 모니터링 시스템.
  6. 청구항 4에 있어서,
    상기 마커 표지가 존재하는 것으로 판단한 경우, 상기 관심영역 추출모듈은,
    상기 예비 관심영역을 상기 마커 표지가 표시된 마커 표지 영역과 일치되도록 리사이징(Resizing)하여 이를 관심영역으로 저장하는, 마커 인식 기반 객체 모니터링 시스템.
  7. 청구항 6에 있어서, 상기 관심영역 추출모듈은,
    상기 관심영역을 저장한 후에, 상기 CCTV 영상 이미지에서 상기 마커 표지가 존재하는 지를 판단하여
    상기 마커 표지가 존재하는 경우, 상기 관심영역과 상기 마커 표지 영역의 일치 여부를 판단하고,
    일치하지 않은 경우, 상기 관심영역과 상기 마커 표지 영역이 일치하도록 관심 영역을 수정하는, 마커 인식 기반 객체 모니터링 시스템.
  8. 청구항 6에 있어서,
    상기 CCTV는 외력에 의한 CCTV의 자세 변화량을 감지하는 센서모듈과, 상기 CCTV를 3축 구동하는 3축 모터모듈을 더 포함하고,
    상기 모니터링부는 상기 센서모듈에 의해 감지된 CCTV의 자세 변화량을 상쇄시키는 CCTV 자세 제어명령을 생성하는 CCTV 자세 제어모듈을 더 포함하는, 마커 인식 기반 객체 모니터링 시스템.
  9. 청구항 8에 있어서, 상기 센서모듈은,
    외력에 의한 상기 CCTV의 회전각을 감지하는 3축 자이로센서 또는,
    상기 CCTV에 가해지는 바람의 풍향과 풍속을 측정하는 풍속센서인, 마커 인식 기반 객체 모니터링 시스템.
  10. 청구항 9에 있어서, 상기 CCTV 자세 제어모듈은,
    상기 3축 자이로센서에서 전송된 CCTV의 회전각을 초기 설정된 CCTV의 회전각과 비교하여 CCTV 자세 변화량을 산출하고, 산출된 CCTV 자세 변화량을 상쇄시키는 CCTV 자세 제어명령을 생성하는,
    마커 인식 기반 객체 모니터링 시스템.
  11. 청구항 9에 있어서, 상기 CCTV 자세 제어모듈은,
    상기 풍속센서에 의해 측정된 풍속이 기설정된 기준치 이상인 경우, 상기 풍속센서에 의해 측정된 풍향을 참조하여 바람에 의한 자세 변경을 상쇄시키는 CCTV 자세 제어명령을 생성하는, 마커 인식 기반 객체 모니터링 시스템.
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