KR20230122350A - Harmonic reducer and power transmission system including the same - Google Patents
Harmonic reducer and power transmission system including the same Download PDFInfo
- Publication number
- KR20230122350A KR20230122350A KR1020220018888A KR20220018888A KR20230122350A KR 20230122350 A KR20230122350 A KR 20230122350A KR 1020220018888 A KR1020220018888 A KR 1020220018888A KR 20220018888 A KR20220018888 A KR 20220018888A KR 20230122350 A KR20230122350 A KR 20230122350A
- Authority
- KR
- South Korea
- Prior art keywords
- wave generator
- power transmission
- bearing
- reducer
- flex spline
- Prior art date
Links
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 title claims abstract description 92
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 title claims description 56
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims abstract description 11
- 230000005489 elastic deformation Effects 0.000 claims description 32
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 10
- 239000000463 material Substances 0.000 description 5
- 230000014509 gene expression Effects 0.000 description 4
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 4
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 3
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 3
- 238000003825 pressing Methods 0.000 description 2
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H49/00—Other gearings
- F16H49/001—Wave gearings, e.g. harmonic drive transmissions
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/102—Gears specially adapted therefor, e.g. reduction gears
- B25J9/1025—Harmonic drives
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
- F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
- F16H1/32—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion in which the central axis of the gearing lies inside the periphery of an orbital gear
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H49/00—Other gearings
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H49/00—Other gearings
- F16H49/001—Wave gearings, e.g. harmonic drive transmissions
- F16H2049/003—Features of the flexsplines therefor
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Retarders (AREA)
Abstract
일 실시예에 따른 조화 감속기는, 원반 형상을 갖고, 하부면의 외주를 따라 홈부가 형성되며, 제 1 축을 중심으로 회전하도록 구성된 웨이브 제네레이터; 상기 홈부에 수용되고, 상기 웨이브 제네레이터의 회전에 기초하여 회전 및 변위 가능하도록 구성되는 베어링 볼과, 상기 베어링 볼을 상기 홈부에 유지시키도록 구성된 케이지를 포함하는 베어링 부재; 상기 베어링 볼의 적어도 일부와 접촉하며, 상기 웨이브 제네레이터의 회전에 기초한 상기 베어링 볼의 회전 및 변위에 의해 상기 제 1 축을 중심으로 회전 가능하도록 구성되고, 가요성인 플렉스 스플라인; 및 상기 플렉스 스플라인의 하부면의 외주 부분과 적어도 일부가 접촉하는 상부면을 갖고, 원반 형상을 갖는 서큘러 스플라인;을 포함한다.A harmonic reducer according to an embodiment includes a wave generator having a disk shape, having a groove portion formed along an outer circumference of a lower surface, and configured to rotate about a first axis; a bearing member including a bearing ball accommodated in the groove and configured to be rotatable and displaceable based on rotation of the wave generator, and a cage configured to hold the bearing ball in the groove; flex splines that contact at least a portion of the bearing balls, are configured to be rotatable about the first axis by rotation and displacement of the bearing balls based on rotation of the wave generator, and are flexible; and circular splines having an upper surface at least partially in contact with an outer circumferential portion of a lower surface of the flex spline and having a disk shape.
Description
본 개시의 실시예들은 조화 감속기 및 이를 포함하는 동력 전달 시스템에 관한 것이다. 보다 상세하게, 홈부가 형성된 웨이브 제네레이터 및 상기 홈부에 수용되는 베어링 볼을 포함함으로써, 구성 요소들(예를 들어, 웨이브 제네레이터와 플렉스 스플라인) 사이에 발생할 수 있는 마찰을 감소시키고, 감소된 마찰에 기초하여 효율이 증가될 수 있는 조화 감속기 및 이를 포함하는 동력 전달 시스템에 관한 것이다.Embodiments of the present disclosure relate to a harmonic reducer and a power transmission system including the same. More specifically, by including a wave generator in which a groove is formed and a bearing ball accommodated in the groove, friction that may occur between the components (eg, the wave generator and the flex spline) is reduced, and based on the reduced friction It relates to a power transmission system including a harmonic reducer and a power transmission system that can increase efficiency by doing so.
종래의 동력 전달 시스템이나 로봇 시스템에 사용되는 감속기로서, RV 감속기, 유성 기어와 함께 조화 감속기가 사용된다. 특히, 조화 감속기는 금속의 탄성을 이용함으로써 감속된 출력을 획득할 수 있는데, 기존의 감속기(예를 들어, 기어)에 비해 소형, 경량화될 수 있다. 이러한 성질에 기초하여, 조화 감속기는 크기 및 무게에 대한 제한이 있는 동력 시스템에 사용될 수 있다.As a reducer used in a conventional power transmission system or robot system, a harmonic reducer is used together with an RV reducer and a planetary gear. In particular, the harmonic reducer can obtain a reduced output by using the elasticity of metal, and can be smaller and lighter than conventional reducers (eg, gears). Based on these properties, harmonic reducers can be used in power systems with size and weight limitations.
또한, 조화 감속기는 고 감속비, 높은 회전 정밀도, 제로(zero) 백래쉬의 장점을 가질 수 있어, 고 감속비, 높은 회전 정밀도 및 제로 백래쉬가 필요로 하는 정밀한 동력 전달 시스템이나 로봇 관절 시스템에 사용될 수 있다.In addition, the harmonic reducer can have the advantages of a high reduction ratio, high rotational precision, and zero backlash, so that it can be used in a precise power transmission system or robot joint system that requires a high reduction ratio, high rotational precision, and zero backlash.
상술한 조화 감속기의 특성으로 인해, 조화 감속기는 산업용 로봇 시스템뿐 아니라 보행이 가능한 로봇 시스템에서도 많이 사용된다. 로봇 관절부는 경량화되고 부피가 작을수록 제어가 용이하여, 로봇 관절부에 삽입되는 조화 감속기 또한 경량화되고 부피가 작아질 필요가 있다.Due to the characteristics of the above-described harmonic reducer, the harmonic reducer is widely used not only in industrial robot systems but also in walking robot systems. Since the robot joint is lighter in weight and easier to control as the volume is smaller, the harmonic reducer inserted into the robot joint needs to be lighter in weight and smaller in volume.
다만, 종래의 조화 감속기의 각 구성 요소들은 일반적으로 원통형(실린더형)의 하우징을 가질 수 있다. 원통형의 하우징을 갖는 각 구성 요소들에 의해 종래의 조화 감속기의 부피가 커지는 단점이 있었다. 또한, 종래 기술에 의한 조화 감속기의 타원형 웨이브 제네레이터 부재는, 탄성 변형을 위한 플렉스 스플라인 부재뿐만 아니라, 베어링 볼에 대해서도 지속적으로 변형이 가해지는 구조이다. 따라서, 베어링의 수명과 정밀도가 악화될 수 있다. 또한, 기존의 조화 감속기의 웨이브 제네레이터는 프로파일의 설계가 어렵고, 제조 공정이 복잡한 단점이 있다.However, each component of the conventional harmonic reducer may have a generally cylindrical (cylindrical) housing. There was a disadvantage in that the volume of the conventional harmonic reducer increased due to each component having a cylindrical housing. In addition, the elliptical wave generator member of the conventional harmonic reducer has a structure in which deformation is continuously applied to bearing balls as well as a flex spline member for elastic deformation. Therefore, the life and accuracy of the bearing may be deteriorated. In addition, the wave generator of the existing harmonic reducer has disadvantages in that it is difficult to design a profile and the manufacturing process is complicated.
최근의 경량화, 정밀화되고 있는 동력 전달 시스템 및 로봇 시스템 등에 조화 감속기가 적용되기 위해서, 조화 감속기는 경량화되고 부피가 작아질 필요가 있다. 더불어, 각 구성 요소 사이의 마찰을 감소시켜 조화 감속기의 효율을 증가시킬 필요가 있다.In order for the harmonic reducer to be applied to a power transmission system and a robot system that are being recently reduced in weight and precision, the harmonic reducer needs to be lightweight and have a small volume. In addition, it is necessary to increase the efficiency of the harmonic reducer by reducing the friction between each component.
본 개시는 일 실시예에 따른 조화 감속기를 제공한다.The present disclosure provides a harmonic reducer according to an embodiment.
일 실시예에 따른 조화 감속기는 종래의 조화 감속기의 단점들을 해결하는 것을 과제로 한다. 보다 상세하게, 일 실시예에 따른 조화 감속기는 구성 요소의 형상을 원반형으로 개선하며, 형성된 홈부의 깊이가 하부면의 외주를 따라서 변화되게 하여, 특정 지점에서의 플렉스 스플라인과 서큘러 스플라인이 맞물리는 점을 제어할 수 있도록 설계한다. The harmonic reducer according to an embodiment aims to solve the disadvantages of the conventional harmonic reducer. More specifically, the harmonic reducer according to an embodiment improves the shape of the component to a disk shape, and the depth of the formed groove changes along the outer circumference of the lower surface, so that the flex spline and the circular spline at a specific point are engaged designed to control
일 실시예들에 따른 조화 감속기는 원반형의 웨이브 제네레이터에 기초하여 경량화가 가능하고, 부피 감소가 가능하다. 따라서, 종래의 조화 감속기가 원통형의 구성 요소로 인하여 큰 부피와 무거운 무게를 갖는 단점을 해결할 수 있다.The harmonic reducer according to the exemplary embodiments can be reduced in weight and reduced in volume based on a disk-shaped wave generator. Therefore, it is possible to solve the disadvantages of the conventional harmonic reducer having a large volume and heavy weight due to the cylindrical component.
또한, 일 실시예에 따른 조화 감속기는 홈부가 형성된 웨이브 제네레이터 및 상기 홈부에 수용되는 베어링 볼을 포함한다. 베어링 볼을 이용한 구름 마찰로써 플렉스 스플라인을 가압함으로써, 조화 감속기의 구성 요소들 사이에 발생할 수 있는 마찰을 감소시키고, 감소된 마찰에 기초하여 효율을 증가시킬 수 있다.In addition, the harmonic reducer according to an embodiment includes a wave generator in which a groove is formed and a bearing ball accommodated in the groove. By pressurizing the flex spline with rolling friction using bearing balls, it is possible to reduce friction that may occur between components of the harmonic reducer, and increase efficiency based on the reduced friction.
또한, 일 실시예에 따른 조화 감속기의 플렉스 스플라인의 탄성 변형부와 동력 전달부를 분리하여 제조 원가를 낮추고 탄성 변형에 필요한 에너지를 절감할 수 있다. 분리형 플렉스 스플라인에 기초하여, 플렉스 스플라인에 발생할 수 있는 응력 집중을 방지하고 탄성 변형에 필요한 에너지를 감소시켜 효율이 증가될 수 있다. In addition, by separating the elastic deformation part and the power transmission part of the flex spline of the harmonic reducer according to an embodiment, manufacturing cost can be lowered and energy required for elastic deformation can be reduced. Based on the separable flex spline, the efficiency can be increased by preventing stress concentration that may occur in the flex spline and reducing the energy required for elastic deformation.
본 개시는 일 실시예에 따른 동력 전달 시스템을 제공한다.The present disclosure provides a power transmission system according to an embodiment.
일 실시예에 따른 동력 전달 시스템 및 일 실시예에 따른 로봇 시스템은 실시예에 따른 조화 감속기를 포함한다. 이에 따라, 일 실시예에 따른 동력 전달 시스템 및 일 실시예에 따른 로봇 시스템은 종래의 조화 감속기를 포함함으로써 발생할 수 있는 단점들을 해결하는 것을 과제로 한다. 종래의 조화 감속기의 단점들은 상술한 바와 같으므로, 중복되는 범위에서의 상세한 설명은 생략한다.A power transmission system according to an embodiment and a robot system according to an embodiment include a harmonic reducer according to an embodiment. Accordingly, the power transmission system according to one embodiment and the robot system according to one embodiment have a task to solve the disadvantages that may occur by including a conventional harmonic reducer. Since the disadvantages of the conventional harmonic reducer are as described above, a detailed description in the overlapping range will be omitted.
상술한 과제 해결 수단으로서 본 개시의 일 실시예에 따른 조화 감속기가 제공된다.As a means for solving the above problems, a harmonic reducer according to an embodiment of the present disclosure is provided.
일 실시예에 따른 조화 감속기는 원반 형상을 갖고, 하부면의 외주를 따라 홈부가 형성되며, 제 1 축을 중심으로 회전하도록 구성된 웨이브 제네레이터; 상기 홈부에 수용되고, 상기 웨이브 제네레이터의 회전에 기초하여 회전 및 변위 가능하도록 구성되는 베어링 볼과, 상기 베어링 볼을 상기 홈부에 유지시키도록 구성된 케이지를 포함하는 베어링 부재; 상기 베어링 볼의 적어도 일부와 접촉하며, 상기 웨이브 제네레이터의 회전에 기초한 상기 베어링 볼의 회전 및 변위에 의해 상기 제 1 축을 중심으로 회전 가능하도록 구성되고, 가요성인 플렉스 스플라인; 및 상기 플렉스 스플라인의 하부면의 외주 부분과 적어도 일부가 접촉하는 상부면을 갖고, 원반 형상을 갖는 서큘러 스플라인;을 포함한다.A harmonic reducer according to an embodiment has a disk shape, has a groove portion formed along an outer circumference of a lower surface, and includes a wave generator configured to rotate around a first axis; a bearing member including a bearing ball accommodated in the groove and configured to be rotatable and displaceable based on rotation of the wave generator, and a cage configured to hold the bearing ball in the groove; flex splines that contact at least a portion of the bearing balls, are configured to be rotatable about the first axis by rotation and displacement of the bearing balls based on rotation of the wave generator, and are flexible; and circular splines having an upper surface at least partially in contact with an outer circumferential portion of a lower surface of the flex spline and having a disk shape.
상기 베어링 볼이 수용되는 상기 홈부의 상하 방향 깊이는 상기 웨이브 제네레이터의 상기 하부면의 외주를 따라 변화하고, 상기 웨이브 제네레이터가 회전하면, 상기 베어링 볼은 상기 홈부의 상하 방향 깊이 변화에 기초하여 상하 방향으로 변위될 수 있다.The vertical depth of the groove portion in which the bearing ball is accommodated changes along the outer circumference of the lower surface of the wave generator, and when the wave generator rotates, the bearing ball moves in the vertical direction based on the vertical depth change of the groove portion. can be transformed into
상기 웨이브 제네레이터가 회전하면, 상기 플렉스 스플라인의 일 부분은 상하 방향으로 변위하는 상기 베어링 볼로부터 가압되고, 상기 플렉스 스플라인의 일 부분이 상기 베어링 볼에 의해 상하 방향으로 가압됨에 따라, 상기 플렉스 스플라인의 하부면의 외주 부분과 상기 서큘러 스플라인의 상기 상부면의 적어도 일부가 접촉할 수 있다.When the wave generator rotates, a portion of the flex spline is pressed from the bearing ball displaced in the up and down direction, and as a portion of the flex spline is pressed in the up and down direction by the bearing ball, the lower part of the flex spline An outer circumferential portion of the surface may contact at least a portion of the upper surface of the circular spline.
상기 플렉스 스플라인의 상기 하부면의 외주를 따라 제 1 치차부가 형성되고, 상기 서큘러 스플라인의 상기 상부면에는 상기 제 1 치차부와 대응되도록 구성된 제 2 치차부가 형성되고, 상기 웨이브 제네레이터가 회전함에 따라, 상기 제 1 치차부와 상기 제 2 치차부는 가변하는 지점에서 서로 치합될 수 있다.A first gear portion is formed along an outer circumference of the lower surface of the flex spline, a second gear portion configured to correspond to the first gear portion is formed on the upper surface of the circular spline, and as the wave generator rotates, The first gear unit and the second gear unit may be engaged with each other at a variable point.
상기 제 1 치차부의 제 1 치차 수와 상기 제 2 치차부의 제 2 치차 수는 서로 상이할 수 있다.The number of first gears of the first gear part and the number of second gears of the second gear part may be different from each other.
상기 베어링 볼은 복수 개의 볼 부재를 포함하고, 상기 케이지에는, 상기 복수 개의 볼 부재가 각각 배치되고 상기 복수 개의 볼 부재를 상기 홈부에 유지시키도록 구성된 복수 개의 함몰부가 형성될 수 있다.The bearing ball may include a plurality of ball members, and the cage may have a plurality of recessed portions, each of which is disposed and configured to retain the plurality of ball members in the groove portion.
과제 해결 수단으로서 본 개시의 일 실시예에 따른 조화 감속기가 제공된다.As a means for solving the problem, a harmonic reducer according to an embodiment of the present disclosure is provided.
일 실시예에 따른 조화 감속기는 원반 형상을 갖고, 제 1 축을 중심으로 회전하도록 구성된 웨이브 제네레이터; 상기 웨이브 제네레이터의 회전에 기초하여 회전 및 변위되도록 구성되는 베어링 부재; 상기 베어링 부재의 적어도 일부와 접촉하며, 상기 웨이브 제네레이터의 회전에 기초한 상기 베어링 부재의 회전 및 변위에 의해 상기 제 1 축을 중심으로 회전 가능하도록 구성되고, 가요성인 플렉스 스플라인; 및 상기 플렉스 스플라인의 하부면의 외주 부분과 적어도 일부가 접촉하는 상부면을 갖고, 상기 플렉스 스플라인과의 접촉에 의해 상기 제 1 축을 중심으로 회전 가능하도록 구성되고, 원반 형상을 갖는 서큘러 스플라인;을 포함하되, 상기 플렉스 스플라인은, 상기 베어링 부재의 적어도 일부와 접촉하며, 상기 베어링 부재의 회전 및 변위에 의해 가압되며 변형되는 탄성 변형부; 및 상기 탄성 변형부와 결합되며, 외부에 동력을 전달하도록 구성된 동력 전달부를 포함한다.A harmonic reducer according to an embodiment includes a wave generator having a disk shape and configured to rotate around a first axis; a bearing member configured to rotate and displace based on rotation of the wave generator; flex splines contacting at least a portion of the bearing member and configured to be rotatable about the first axis by rotation and displacement of the bearing member based on rotation of the wave generator, the flex spline being flexible; and a circular spline having an upper surface at least partially in contact with an outer circumferential portion of a lower surface of the flex spline, configured to be rotatable about the first axis by contact with the flex spline, and having a disc shape. However, the flex spline is in contact with at least a portion of the bearing member, the elastic deformation portion is pressed and deformed by the rotation and displacement of the bearing member; and a power transmission unit coupled to the elastic deformation unit and configured to transmit power to the outside.
상기 탄성 변형부와 상기 동력 전달부는 서로 분리 가능할 수 있다.The elastic deformation part and the power transmission part may be separable from each other.
상기 탄성 변형부는 원반 형상을 갖되, 상기 탄성 변형부의 원반 형상 중심에는 상하 방향으로 개방된 통공이 형성되고, 상기 탄성 변형부와 상기 동력 전달부가 결합되면, 상기 동력 전달부는 상기 탄성 변형부의 상기 통공을 관통하도록 배치될 수 있다.The elastically deformable portion has a disk shape, and a through hole opened in a vertical direction is formed at the center of the disk shape of the elastically deformable portion, and when the elastically deformable portion and the power transmission unit are coupled, the power transmission unit forms the through hole of the elastically deformable portion. It can be arranged to pass through.
상기 동력 전달부는, 상기 탄성 변형부의 상측에 결합되는 제 1 동력 전달부; 및 상기 탄성 변형부의 하측에 결합되는 제 2 동력 전달부;를 포함할 수 있다.The power transmission unit may include a first power transmission unit coupled to an upper side of the elastic deformation unit; and a second power transmission unit coupled to a lower side of the elastic deformation unit.
과제 해결 수단으로서 본 개시의 일 실시예에 따른 동력 전달 시스템이 제공된다.As a means for solving the problems, a power transmission system according to an embodiment of the present disclosure is provided.
동력 전달 시스템은, 일 실시예에 따른 조화 감속기; 동력을 생성하고, 생성된 동력을 상기 조화 감속기에 전달하도록 구성된 동력부; 및 상기 조화 감속기에 의해 감속된 동력을 전달받도록 구성된 출력부;를 포함한다.The power transmission system includes a harmonic reducer according to an embodiment; a power unit configured to generate power and transmit the generated power to the harmonic reducer; and an output unit configured to receive power decelerated by the harmonic reducer.
일 실시예에 따른 조화 감속기는 경량화가 가능하며 부피가 감소될 수 있다.The harmonic reducer according to an embodiment can be lightweight and have a reduced volume.
일 실시예에 따른 조화 감속기는 베어링 볼을 이용한 구름 마찰에 의한 가압으로써, 조화 감속기의 구성 요소들 사이에 발생할 수 있는 마찰을 감소시키고, 감소된 마찰에 기초하여 효율을 증가시킬 수 있다.The harmonic reducer according to an embodiment is pressurized by rolling friction using bearing balls, thereby reducing friction that may occur between components of the harmonic reducer and increasing efficiency based on the reduced friction.
일 실시예에 따른 조화 감속기는 분리형 플렉스 스플라인에 기초하여, 탄성 변형에 필요한 에너지양을 감소시켜 효율을 증가시킬 수 있다.The harmonic reducer according to an embodiment may increase efficiency by reducing the amount of energy required for elastic deformation based on the separable flex spline.
도 1은 일 실시예에 따른 조화 감속기의 결합 시 사시도이다.
도 2는 도 1에 도시된 조화 감속기의 길이 방향 단면도이다.
도 3은 도 2에 도시된 웨이브 제네레이터를 하측에서 바라본 사시도이다.
도 4는 도 3에서 웨이브 제네레이터에 형성된 홈부의 깊이를 개략적으로 도시한 모식도이다.
도 5는 도 2에 도시된 웨이브 제네레이터 및 베어링 부재를 하측에서 바라본 단면 사시도이다.
도 6은 도 5에서 홈부의 깊이에 따른 베어링 부재의 볼 베어링의 높이를 개략적으로 도시한 모식도이다.
도 7은는 일 실시예에 따른 조화 감속기의 동작 시를 나타낸 도면이다.
도 8은 도 7에서 A 부분을 확대하여 개략적으로 도시한 모식도이다.
도 9는 도 2에 도시된 플렉스 스플라인의 결합 시 사시도이다.
도 10은 도 9의 플렉스 스플라인의 분해 시 사시도이다.
도 11은 일 실시예에 따른 동력 전달 시스템의 모식도이다. 1 is a perspective view when a harmonic reducer is coupled according to an embodiment.
Figure 2 is a longitudinal cross-sectional view of the harmonic reducer shown in Figure 1;
FIG. 3 is a perspective view of the wave generator shown in FIG. 2 viewed from a lower side.
FIG. 4 is a schematic diagram schematically showing the depth of a groove formed in the wave generator in FIG. 3 .
FIG. 5 is a cross-sectional perspective view of the wave generator and bearing member shown in FIG. 2 viewed from the lower side.
FIG. 6 is a schematic diagram schematically showing the height of the ball bearing of the bearing member according to the depth of the groove in FIG. 5 .
7 is a diagram showing the operation of the harmonic reducer according to an embodiment.
8 is a schematic diagram schematically illustrating an enlarged portion A in FIG. 7 .
9 is a perspective view when the flex spline shown in FIG. 2 is coupled;
10 is an exploded perspective view of the flex spline of FIG. 9 .
11 is a schematic diagram of a power transmission system according to an embodiment.
본 개시의 실시예들은 본 개시의 기술적 사상을 설명하기 위한 목적으로 예시된 것이다. 본 개시에 따른 권리범위가 이하에 제시되는 실시예들이나 이들 실시예들에 대한 구체적 설명으로 한정되는 것은 아니다.Embodiments of the present disclosure are illustrated for the purpose of explaining the technical idea of the present disclosure. The scope of rights according to the present disclosure is not limited to the specific description of the embodiments or these embodiments presented below.
본 개시에 사용되는 모든 기술적 용어들 및 과학적 용어들은, 달리 정의되지 않는 한, 본 개시가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 일반적으로 이해되는 의미를 갖는다. 본 개시에 사용되는 모든 용어들은 본 개시를 더욱 명확히 설명하기 위한 목적으로 선택된 것이며 본 개시에 따른 권리범위를 제한하기 위해 선택된 것이 아니다.All technical terms and scientific terms used in this disclosure have meanings commonly understood by those of ordinary skill in the art to which this disclosure belongs, unless otherwise defined. All terms used in this disclosure are selected for the purpose of more clearly describing the disclosure and are not selected to limit the scope of rights according to the disclosure.
본 개시에서 사용되는 "포함하는", "구비하는", "갖는" 등과 같은 표현은, 해당 표현이 포함되는 어구 또는 문장에서 달리 언급되지 않는 한, 다른 실시예를 포함할 가능성을 내포하는 개방형 용어(open-ended terms)로 이해되어야 한다.Expressions such as "comprising", "including", "having", etc. used in this disclosure are open-ended terms that imply the possibility of including other embodiments, unless otherwise stated in the phrase or sentence in which the expression is included. (open-ended terms).
본 개시에서 "상하 방향"은 도 2를 참조하여, 웨이브 제네레이터(120) 및 베어링 부재(140)가 나란히 배치되는 방향을 의미할 수 있으며, "상", "상측", "상방" 등은 베어링 부재(140)를 기준으로 웨이브 제네레이터(120)를 바라보는 방향을 의미할 수 있으며, "하", "하측", "하방" 등은 상술한 "상", "상측", "상방" 방향의 반대 방향을 의미할 수 있다.In the present disclosure, referring to FIG. 2, "upper and lower direction" may refer to a direction in which the wave generator 120 and the bearing member 140 are disposed side by side, and "upper", "upper", "upper", etc. It may mean a direction in which the wave generator 120 is viewed with respect to the member 140, and "down", "down", "down", etc. refer to the above-described "up", "upper", and "upper" directions. can mean the opposite direction.
본 개시에서 기술된 단수형의 표현은 달리 언급하지 않는 한 복수형의 의미를 포함할 수 있으며, 이는 청구범위에 기재된 단수형의 표현에도 마찬가지로 적용된다.Expressions in the singular form described in this disclosure may include plural meanings unless otherwise stated, and this applies equally to expressions in the singular form described in the claims.
이하, 첨부한 도면들을 참조하여, 본 개시의 실시예들을 설명한다. 첨부된 도면에서, 동일하거나 대응하는 구성요소에는 동일한 참조부호가 부여되어 있다. 또한, 이하의 실시예들의 설명에 있어서, 동일하거나 대응하는 구성요소를 중복하여 기술하는 것이 생략될 수 있다. 그러나, 구성요소에 관한 기술이 생략되어도, 그러한 구성요소가 어떤 실시예에 포함되지 않는 것으로 의도되지는 않는다.Hereinafter, embodiments of the present disclosure will be described with reference to the accompanying drawings. In the accompanying drawings, identical or corresponding elements are given the same reference numerals. In addition, in the description of the following embodiments, overlapping descriptions of the same or corresponding components may be omitted. However, omission of a description of a component does not intend that such a component is not included in an embodiment.
도 1은 일 실시예에 따른 조화 감속기(100)의 결합 시 사시도이다. 도 2는 도 1에 도시된 조화 감속기(100)의 길이 방향 단면도이다.1 is a perspective view of a combined harmonic reducer 100 according to an embodiment. FIG. 2 is a longitudinal cross-sectional view of the harmonic reducer 100 shown in FIG. 1 .
도 1 및 도 2를 참조하면, 일 실시예에 따른 조화 감속기(100)는 일 실시예에 따른 조화 감속기(100)는 원반 형상을 갖는 웨이브 제네레이터(120)를 포함할 수 있다.Referring to FIGS. 1 and 2 , the harmonic reducer 100 according to an embodiment may include a wave generator 120 having a disk shape.
조화 감속기(100)는 웨이브 제네레이터(120)의 상측에 웨이브 제네레이터(120)를 감싸는 상측 하우징(110)을 포함할 수 있다. 조화 감속기(100)는 상측 하우징(110)과 웨이브 제네레이터(120) 사이에 제 1 실린더 베어링(171)을 포함할 수 있다. 제 1 실린더 베어링(171)은 상측 하우징(110)과 웨이브 제네레이터(120) 사이에 배치되어, 웨이브 제네레이터(120)가 상측 하우징(110)에 대해 마찰 없이 회전 가능하도록 할 수 있다.The harmonic reducer 100 may include an upper housing 110 surrounding the wave generator 120 on the upper side of the wave generator 120 . The harmonic reducer 100 may include a first cylinder bearing 171 between the upper housing 110 and the wave generator 120 . The first cylinder bearing 171 is disposed between the upper housing 110 and the wave generator 120 so that the wave generator 120 can rotate without friction with respect to the upper housing 110 .
웨이브 제네레이터(120)는 동력부(미도시)에 연결될 수 있다. 웨이브 제네레이터(120)는 동력부에서 생성된 동력에 의해 회전할 수 있다. 동력부는 예를 들어 모터일 수 있다. 웨이브 제네레이터(120)는 소정의 축을 중심으로 회전할 수 있다. 웨이브 제네레이터(120)가 회전하는 소정의 축을, 제 1 축(X1)으로 가정하여 이하에서 설명한다. 여기서 제 1 축(X1)은 동력부에 의해 생성된 동력이 전달되는 축과 동일할 수 있다.The wave generator 120 may be connected to a power unit (not shown). The wave generator 120 may rotate by power generated by a power unit. The power unit may be, for example, a motor. The wave generator 120 may rotate around a predetermined axis. A predetermined axis around which the wave generator 120 rotates is assumed to be the first axis X1 and will be described below. Here, the first axis X1 may be the same as an axis to which power generated by the power unit is transmitted.
웨이브 제네레이터(120)의 하부면의 외주를 따라 홈부(130)가 형성될 수 있다. 홈부(130)는 웨이브 제네레이터(120)의 하부면으로부터 상측 방향으로 오목하게 함몰된 부분으로서 소정의 깊이를 가질 수 있다. 홈부(130)의 깊이는 웨이브 제네레이터(120)의 하부면의 외주를 따라 변화할 수 있는데, 홈부(130)의 깊이에 대해서는 이하에서 도 3 및 도 4를 참조하여 보다 상세히 살펴본다.A groove 130 may be formed along the outer circumference of the lower surface of the wave generator 120 . The groove 130 is a portion concavely recessed upward from the lower surface of the wave generator 120 and may have a predetermined depth. The depth of the groove 130 may vary along the outer circumference of the lower surface of the wave generator 120, and the depth of the groove 130 will be described in more detail with reference to FIGS. 3 and 4 below.
일 실시예에 따른 조화 감속기(100)는 웨이브 제네레이터(120)의 홈부(130)에 수용되는 베어링 볼(141)을 포함할 수 있다. 베어링 볼(141)은 웨이브 제네레이터(120)와 접촉할 수 있다. 베어링 볼(141)은 웨이브 제네레이터(120)의 회전에 기초하여 회전 및 변위 가능하도록 구성될 수 있다.The harmonic reducer 100 according to an embodiment may include a bearing ball 141 accommodated in the groove 130 of the wave generator 120 . The bearing ball 141 may contact the wave generator 120 . The bearing ball 141 may be configured to be rotatable and displaceable based on the rotation of the wave generator 120 .
일 실시예에 따른 조화 감속기(100)는 베어링 볼(141)을 홈부(130)에 유지시키도록 구성된 케이지(142)를 포함할 수 있다. 케이지(142)는 웨이브 제네레이터(120)의 하부면에 부착될 수 있다. 케이지(142)는 링 형상일 수 있다. 케이지(142)는 웨이브 제네레이터(120)의 하부면의 외주에 부착되어 베어링 볼(141)을 홈부(130)에 유지시켜, 베어링 볼(141)이 홈부(130)로부터 이탈되는 것을 방지하도록 구성될 수 있다.The harmonic reducer 100 according to one embodiment may include a cage 142 configured to retain the bearing balls 141 in the grooves 130 . The cage 142 may be attached to a lower surface of the wave generator 120 . Cage 142 may be ring-shaped. The cage 142 is attached to the outer circumference of the lower surface of the wave generator 120 to hold the bearing balls 141 in the grooves 130 and prevent the bearing balls 141 from being separated from the grooves 130. can
일 실시예에 따른 조화 감속기(100)는 베어링 볼(141)의 적어도 일부와 접촉하는 플렉스 스플라인(150)을 포함할 수 있다. 플렉스 스플라인(150)은 가요성일 수 있다. 즉, 플렉스 스플라인(150)은 외력에 의해 일부 형상이 변하는 플렉서블(flexible)한 재질을 포함할 수 있다. 플렉스 스플라인(150)은 베어링 볼(141)에 의해 가압되는 부분이 변형될 수 있다. 예를 들어, 플렉스 스플라인(150)의 소정 부분은 베어링 볼(141)에 의해 하측으로 가압되어 하측으로 변형될 수 있다.The harmonic reducer 100 according to one embodiment may include a flex spline 150 in contact with at least a portion of the bearing ball 141 . Flex spline 150 may be flexible. That is, the flex spline 150 may include a flexible material whose shape is partially changed by an external force. A portion of the flex spline 150 pressed by the bearing ball 141 may be deformed. For example, a predetermined portion of the flex spline 150 may be pressed downward by the bearing ball 141 and deformed downward.
플렉스 스플라인(150)은 웨이브 제네레이터(120)의 회전에 기초한 베어링 볼(141)의 회전 및 변위에 의해 제 1 축(X1)을 중심으로 회전 가능하도록 구성될 수 있다. 즉, 웨이브 제네레이터(120)가 제 1 축(X1)을 중심으로 회전할 때, 플렉스 스플라인(150) 또한 제 1 축(X1)을 중심으로 회전할 수 있다.The flex spline 150 may be configured to be rotatable about the first axis X1 by rotation and displacement of the bearing ball 141 based on the rotation of the wave generator 120 . That is, when the wave generator 120 rotates around the first axis X1, the flex spline 150 also rotates around the first axis X1.
플렉스 스플라인(150)은 탄성 변형부(151) 및 탄성 변형부(151)와 결합되는 동력 전달부(152)를 포함할 수 있다.The flex spline 150 may include an elastic deformable part 151 and a power transmission part 152 coupled to the elastic deformable part 151 .
조화 감속기(100)는 웨이브 제네레이터(120)와 플렉스 스플라인(150) 사이에 제 2 실린더 베어링(172)을 포함할 수 있다. 제 2 실린더 베어링(172)은 웨이브 제네레이터(120)와 플렉스 스플라인(150) 사이에 배치되어, 플렉스 스플라인(150)이 웨이브 제네레이터(120)의 회전 속도와는 다른 속도로 회전 가능하도록 할 수 있다.The harmonic reducer 100 may include a second cylinder bearing 172 between the wave generator 120 and the flex spline 150 . The second cylinder bearing 172 may be disposed between the wave generator 120 and the flex spline 150 to allow the flex spline 150 to rotate at a speed different from that of the wave generator 120.
조화 감속기(100)는 플렉스 스플라인(150)의 하부면의 외주 부분과 적어도 일부가 접촉하는 상부면을 갖는 서큘러 스플라인(160)을 포함할 수 있다. 예를 들어, 서큘러 스플라인(160)의 상부면에는 소정의 둘레를 따라 접촉부가 형성될 수 있다. 서큘러 스플라인(160)은 원반 형상을 가질 수 있다.The harmonic reducer 100 may include a circular spline 160 having an upper surface at least partially in contact with an outer circumference of the lower surface of the flex spline 150 . For example, a contact portion may be formed along a predetermined circumference on an upper surface of the circular spline 160 . The circular spline 160 may have a disk shape.
서큘러 스플라인(160)은 강체일 수 있다. 서큘러 스플라인(160)은, 플렉스 스플라인(150) 중 베어링 볼(141)에 의해 가압되어 변형되는 부분과 접촉할 수 있다. 조화 감속기(100)는, 플렉스 스플라인(150)과 서큘러 스플라인(160)과의 접촉에 기초하여 감속비가 결정될 수 있다. 조화 감속기(100)의 감속비에 따른 동력 전달 메커니즘에 대한 상세한 설명은 이하에서 보다 상세히 서술한다.The circular spline 160 may be a rigid body. The circular spline 160 may contact a portion of the flex spline 150 that is deformed by being pressed by the bearing ball 141 . In the harmonic reducer 100, the reduction ratio may be determined based on contact between the flex spline 150 and the circular spline 160. A detailed description of the power transmission mechanism according to the reduction ratio of the harmonic reducer 100 will be described in more detail below.
조화 감속기(100)는 플렉스 스플라인(150)과 서큘러 스플라인(160) 사이에 제 3 실린더 베어링(173)을 포함할 수 있다. 제 3 실린더 베어링(173)은 플렉스 스플라인(150)과 서큘러 스플라인(160) 사이에 배치되어, 플렉스 스플라인(150)이 서큘러 스플라인(160)의 회전 속도와는 다른 속도로 회전 가능하도록 할 수 있다.The harmonic reducer 100 may include a third cylinder bearing 173 between the flex spline 150 and the circular spline 160 . The third cylinder bearing 173 is disposed between the flex spline 150 and the circular spline 160 so that the flex spline 150 can rotate at a speed different from that of the circular spline 160.
도 3은 도 2에 도시된 웨이브 제네레이터(120)를 하측에서 바라본 사시도이다. 그리고, 도 4는 도 3에서 웨이브 제네레이터(120)에 형성된 홈부(130)의 깊이를 개략적으로 도시한 모식도이다.FIG. 3 is a perspective view of the wave generator 120 shown in FIG. 2 viewed from the bottom. And, FIG. 4 is a schematic diagram schematically showing the depth of the groove 130 formed in the wave generator 120 in FIG. 3 .
도 3과 도 4를 참조하면, 웨이브 제네레이터(120)의 하부면에는 형성된 홈부(130)는 베어링 볼(141)이 수용될 수 있도록 소정의 상하 방향 깊이를 가질 수 있다. 즉, 홈부(130)의 상하 방향 깊이에 기초하여, 베어링 볼(141)이 홈부(130) 내에 수용될 수 있다. Referring to FIGS. 3 and 4 , the groove 130 formed on the lower surface of the wave generator 120 may have a predetermined vertical depth so that the bearing ball 141 can be accommodated therein. That is, based on the vertical depth of the groove 130 , the bearing ball 141 may be accommodated in the groove 130 .
홈부(130)의 상하 방향 깊이는 웨이브 제네레이터(120)의 하부면의 외주를 따라 변화할 수 있다. 홈부(130)의 상하 방향 깊이는 대칭적으로 형성될 수 있다. 예를 들어, 홈부(130)의 상하 방향 깊이가 가장 큰 곳(예를 들어, 도 4의 d1)은 웨이브 제네레이터(120)의 중심을 기준으로 대칭으로 위치할 수 있다. 또한, 홈부(130)의 상하 방향 깊이가 가장 작은 곳(예를 들어, 도 4의 d2)은 웨이브 제네레이터(120)의 중심을 기준으로 대칭으로 위치할 수 있다.The vertical depth of the groove 130 may vary along the outer circumference of the lower surface of the wave generator 120 . The vertical depth of the groove 130 may be formed symmetrically. For example, a location having the largest vertical depth of the groove 130 (eg, d1 in FIG. 4 ) may be symmetrically positioned with respect to the center of the wave generator 120 . In addition, a location having the smallest vertical depth of the groove 130 (eg, d2 in FIG. 4 ) may be symmetrically positioned with respect to the center of the wave generator 120 .
홈부(130)의 상하 방향 깊이가 웨이브 제네레이터(120)의 하부면의 외주를 따라 변화함에 따라, 웨이브 제네레이터(120)가 회전할 때, 볼 베어링이 접촉하는 홈부(130)의 상하 방향 깊이가 변화할 수 있다. 볼 베어링이 접촉하는 홈부(130)의 상하 방향 깊이가 변화함에 따라, 볼 베어링은 상하 방향을 가압될 수 있는데, 도 5 및 도 6을 참조하여 이하에서 보다 상세히 살펴보도록 한다.As the vertical depth of the groove 130 changes along the outer circumference of the lower surface of the wave generator 120, when the wave generator 120 rotates, the vertical depth of the groove 130 in contact with the ball bearing changes. can do. As the depth of the groove 130 in contact with the ball bearing changes, the ball bearing may be pressed in the vertical direction, which will be described in more detail below with reference to FIGS. 5 and 6 .
도 5는 도 2에 도시된 웨이브 제네레이터(120) 및 베어링 부재(140)를 하측에서 바라본 단면 사시도이다. 그리고, 도 6은 도 5에서 홈부(130)의 깊이에 따른 베어링 부재(140)의 볼 베어링의 높이를 개략적으로 도시한 모식도이다.FIG. 5 is a sectional perspective view of the wave generator 120 and the bearing member 140 shown in FIG. 2 viewed from the lower side. And, Figure 6 is a schematic diagram schematically showing the height of the ball bearing of the bearing member 140 according to the depth of the groove portion 130 in Figure 5.
도 5에 도시된 바와 같이, 베어링 볼(141)은 복수 개의 볼 부재(141a)를 포함할 수 있다. 케이지(142)에는 복수 개의 볼 부재가 각각 배치되고, 복수 개의 볼 부재를 홈부(130)에 유지시키도록 구성된 복수 개의 함몰부(142a)가 형성될 수 있다.As shown in FIG. 5 , the bearing ball 141 may include a plurality of ball members 141a. A plurality of ball members may be disposed in the cage 142 , and a plurality of recessed portions 142a configured to hold the plurality of ball members in the groove portion 130 may be formed.
베어링 볼(141)은 케이지(142)에 의해 웨이브 제네레이터(120)의 홈부(130)에 유지될 수 있다. 베어링 볼(141)의 복수 개의 볼 부재(141a)는 케이지(142)의 함몰부(142a)에 배치될 수 있다. 웨이브 제네레이터(120)가 회전하면, 베어링은 볼(141)은 홈부(130)와 접촉을 유지하며, 회전 및 변위될 수 있다. 여기서, 베어링 볼(141)의 회전 및 변위는 베어링 볼(141)의 볼 부재(141a) 각각의 회전 및 변위를 의미할 수 있다. 웨이브 제네레이터(120)가 회전하면, 베어링 볼(141)은 홈부(130)의 상하 방향 깊이 변화에 기초하여 상하 방향으로 변위될 수 있다.The bearing ball 141 may be held in the groove 130 of the wave generator 120 by the cage 142 . A plurality of ball members 141a of the bearing balls 141 may be disposed in the recessed portion 142a of the cage 142 . When the wave generator 120 rotates, the bearing ball 141 maintains contact with the groove 130 and can be rotated and displaced. Here, rotation and displacement of the bearing ball 141 may mean rotation and displacement of each ball member 141a of the bearing ball 141 . When the wave generator 120 rotates, the bearing ball 141 may be displaced in the vertical direction based on the change in the depth of the groove 130 in the vertical direction.
베어링 볼(141)이 상하 방향으로 변위될 때, 베어링 볼(141)은 홈부(130) 내에 수용된 채 웨이브 제네레이터(120)에 의해 가압되며 변위될 수 있다. 예를 들어, 홈부(130)의 상하 방향 깊이가 가장 작은 곳(예를 들어 도 4의 d2)에서 베어링 볼(141)은 홈부(130) 내에 수용된 채 하측으로 가압될 수 있다. 또한, 홈부(130)의 상하 방향 깊이가 가장 큰 곳(예를 들어 도 4의 d1)에서 베어링 볼(141)은 홈부(130) 내에 수용된 채 하측으로 가압되지 않거나, 보다 약하게 가압될 수 있다. 여기서, 홈부(130)의 상하 방향 깊이가 가장 큰 곳(예를 들어 도 4의 d1)에서 베어링 볼(141)이 약하게 가압된다는 것은, 홈부(130)의 상하 방향 깊이가 가장 작은 곳(예를 들어 도 4의 d2)에서 베어링 볼(141)이 가압되는 힘보다 더 작게 가압된다는 것을 의미할 수 있다.When the bearing ball 141 is displaced in the vertical direction, the bearing ball 141 can be displaced while being accommodated in the groove 130 while being pressurized by the wave generator 120 . For example, the bearing ball 141 may be pressed downward while being accommodated in the groove 130 at a location where the vertical depth of the groove 130 is the smallest (eg, d2 in FIG. 4 ). In addition, the bearing ball 141 is not pressed downward while being accommodated in the groove part 130 at a place where the vertical depth of the groove part 130 is the largest (for example, d1 in FIG. 4 ), or can be pressed more weakly. Here, the fact that the bearing ball 141 is weakly pressed at the place where the vertical depth of the groove 130 is the largest (eg, d1 in FIG. 4) means that the vertical depth of the groove 130 is the smallest (eg, For example, in d2) of FIG. 4 , it may mean that the bearing ball 141 is pressed smaller than the pressing force.
도 6을 참조하여, 베어링 볼(141)이 하측으로 가압되면, 베어링 볼(141)의 적어도 일부와 접촉하는 플렉스 스플라인(150)도 하측으로 가압될 수 있다. 예를 들어, 베어링 볼(141)의 적어도 일부가 홈부(130)의 상하 방향 깊이가 가장 작은 곳(예를 들어 도 4의 d2)에서 하측으로 가압되고, 하측으로 가압되는 베어링 볼(141)과 플렉스 스플라인(150)의 일 부분이 접촉할 수 있다. 하측으로 가압되는 베어링 볼(141)에 의해 플렉스 스플라인(150)의 일 부분이 하측으로 가압될 수 있다.Referring to FIG. 6 , when the bearing ball 141 is pressed downward, the flex spline 150 contacting at least a portion of the bearing ball 141 may also be pressed downward. For example, at least a portion of the bearing ball 141 is pressed downward at a place where the vertical depth of the groove portion 130 is the smallest (eg, d2 in FIG. 4 ), and the bearing ball 141 pressed downward A portion of the flex spline 150 may contact. A portion of the flex spline 150 may be pressed downward by the bearing ball 141 pressed downward.
가요성의 재료를 포함하는 플렉스 스플라인(150)은 가압에 의해 변형될 수 있다. 플렉스 스플라인(150)의 일 부분은 베어링 볼(141)에 의해 하측으로 가압되어 하측으로 변형될 수 있다. 플렉스 스플라인(150)의 일 부분이 베어링 볼(141)에 의해 가압되어 하측으로 변형됨에 따라, 플렉스 스플라인(150)의 하부면의 외주 부분과 서큘러 스플라인(160)의 상부면의 적어도 일부가 접촉할 수 있다.The flex spline 150 comprising a flexible material can be deformed by pressure. A portion of the flex spline 150 may be pressed downward by the bearing ball 141 and deformed downward. As a portion of the flex spline 150 is pressed by the bearing ball 141 and deformed downward, the outer circumferential portion of the lower surface of the flex spline 150 and at least a portion of the upper surface of the circular spline 160 come into contact. can
도 7은는 일 실시예에 따른 조화 감속기(100)의 동작 시를 나타낸 도면이다. 그리고, 도 8은 도 7에서 A 부분을 확대하여 개략적으로 도시한 모식도이다.7 is a diagram showing the operation of the harmonic reducer 100 according to an embodiment. And, FIG. 8 is a schematic diagram schematically illustrating an enlarged portion A in FIG. 7 .
일 실시예에 따른 조화 감속기(100)의 플렉스 스플라인(150)의 하부면의 외주를 따라 제 1 치차부(151a)가 형성될 수 있다. 플렉스 스플라인(150)의 제 1 치차부(151a)는 하측으로 향하도록 돌출될 수 있다.A first gear portion 151a may be formed along the outer circumference of the lower surface of the flex spline 150 of the harmonic reducer 100 according to an embodiment. The first gear portion 151a of the flex spline 150 may protrude downward.
조화 감속기(100)의 서큘러 스플라인(160)의 상부면에는 제 2 치차부(160a)가 형성될 수 있다. 서큘러 스플라인(160)의 제 2 치차부(160a)는 상측으로 향하도록 돌출될 수 있다. 플렉스 스플라인(150)의 제 1 치차부(151a)와 서큘러 스플라인(160)의 제 2 치차부(160a)는 서로 대응되도록 형성될 수 있다. 여기서, 제 1 치차부(151a)와 제 2 치차부(160a)가 대응되다는 것은, 제 1 치차부(151a)와 제 2 치차부(160a)가 서로 맞물리며, 플렉스 스플라인(150)과 서큘러 스플라인(160)이 서로 회전할 수 있음을 의미하며, 더 나아가 플렉스 스플라인(150)이 서큘러 스플라인(160)에 의해 감속될 수 있음을 의미할 수 있다.A second gear portion 160a may be formed on an upper surface of the circular spline 160 of the harmonic reducer 100 . The second gear portion 160a of the circular spline 160 may protrude upward. The first gear portion 151a of the flex spline 150 and the second gear portion 160a of the circular spline 160 may be formed to correspond to each other. Here, the correspondence between the first gear portion 151a and the second gear portion 160a means that the first gear portion 151a and the second gear portion 160a are engaged with each other, and the flex spline 150 and the circular spline It means that 160 can rotate relative to each other, and it can further mean that the flex spline 150 can be decelerated by the circular spline 160.
제 1 치차부(151a)의 제 1 치차 수와 제 2 치차부(160a)의 제 2 치차 수는 서로 상이하다. 제 1 치차 수와 제 2 치차 수의 차이로 인해 감속된 출력이 전달될 수 있다.The number of first gears of the first gear unit 151a and the number of second gears of the second gear unit 160a are different from each other. A reduced output can be delivered due to a difference between the number of first gears and the number of second gears.
웨이브 제네레이터(120)가 회전함에 따라, 플렉스 스플라인(150)의 일 부분은 베어링 볼(141)에 의해 가압되며 회전한다. 여기서, 플렉스 스플라인(150) 일 부분(예를 들어, 플렉스 스플라인(150)의 제 1 치차부(151a))과 서큘러 스플라인(160)의 일 부분(예를 들어, 서큘러 스플라인(160)의 제 2 치차부(160a))은 가변하는 지점에서 서로 치합될 수 있다. 즉, 플렉스 스플라인(150)과 서큘러 스플라인(160)이 만나는 지점이 웨이브 제네레이터(120)의 회전에 따라 변경될 수 있다.As the wave generator 120 rotates, a portion of the flex spline 150 is pressed by the bearing ball 141 and rotates. Here, one part of the flex spline 150 (eg, the first gear portion 151a of the flex spline 150) and one part of the circular spline 160 (eg, the second gear portion 151a of the circular spline 160) The gear portions 160a may be meshed with each other at variable points. That is, the point where the flex spline 150 and the circular spline 160 meet may be changed according to the rotation of the wave generator 120 .
보다 상세히, 웨이브 제네레이터(120)는 소정의 동력부(미도시) 연결된다. 예를 들어, 동력부에서 전달된 입력 동력에 의해서, 웨이브 제네레이터(120)는 제 1 축(X1)을 중심으로 하여 R1 방향으로 소정의 각속도로 회전할 수 있다.In more detail, the wave generator 120 is connected to a predetermined power unit (not shown). For example, by input power transmitted from the power unit, the wave generator 120 may rotate at a predetermined angular velocity in the R1 direction with the first axis X1 as the center.
도 2를 함께 참조하여, 웨이브 제네레이터(120)가 제 1 축(X1)을 중심으로 하여 회전하면, 웨이브 제네레이터(120)에 형성된 홈부(130) 또한 제 1 축(X1)을 중심으로 회전할 수 있다. 상술한 바와 같이, 웨이브 제네레이터(120)가 회전하게 되면, 웨이브 제네레이터(120)의 홈부(130)에 수용된 베어링 볼(141)이 회전하며 상하 방향으로 변위하게 된다. 플렉스 스플라인(150)의 일 부분은 상하 방향으로 변위하는 베어링 볼(141)로부터 가압 변형되어 플렉스 스플라인(150)의 제 1 치차부(151a)와 서큘러 스플라인(160)의 제 2 치차부(160a)가 서로 가변하는 지점에서 치합될 수 있다.Referring to FIG. 2 together, when the wave generator 120 rotates about the first axis X1, the groove 130 formed in the wave generator 120 can also rotate about the first axis X1. there is. As described above, when the wave generator 120 rotates, the bearing ball 141 accommodated in the groove 130 of the wave generator 120 rotates and is displaced in the vertical direction. A portion of the flex spline 150 is pressurized and deformed from the bearing ball 141 displaced in the vertical direction to form the first gear portion 151a of the flex spline 150 and the second gear portion 160a of the circular spline 160. Can be meshed at points where are variable with each other.
여기서, 제 1 치차부(151a)의 치차 수와 제 2 치차부(160a)의 치차 수가 서로 상이하므로, 플렉스 스플라인(150)이 감속되며, 감속된 출력이 R2 방향으로 회전하게 될 수 있다. 감속된 출력은 플렉스 스플라인(150)과 연결된 출력부(미도시)를 통해 외부로 전달될 수 있다.Here, since the number of teeth of the first gear unit 151a and the number of teeth of the second gear unit 160a are different from each other, the flex spline 150 is decelerated and the decelerated output can be rotated in the R2 direction. The decelerated output may be transmitted to the outside through an output unit (not shown) connected to the flex spline 150 .
일 실시예에 따른 조화 감속기(100)는 구성 요소의 형상을 원반형으로 개선하며, 형성된 홈부(130)의 깊이가 하부면의 외주를 따라서 변화되게 하여, 특정 지점에서의 플렉스 스플라인(150)과 서큘러 스플라인(160)이 맞물리는 점을 제어할 수 있도록 설계한다. 이에 따라, 조화 감속기(100)를 경량화 할 수 있으며, 부피 감소가 가능하다.The harmonic reducer 100 according to an embodiment improves the shape of the component to a disk shape, and changes the depth of the formed groove 130 along the outer circumference of the lower surface, so that the flex spline 150 and the circular It is designed to control the meshing point of the spline 160. Accordingly, the weight of the harmonic reducer 100 can be reduced, and the volume can be reduced.
또한, 일 실시예에 따른 조화 감속기(100)는 홈부(130)가 형성된 웨이브 제네레이터(120) 및 상기 홈부(130)에 수용되는 베어링 볼(141)을 포함한다. 베어링 볼(141)을 이용한 구름 마찰로써 플렉스 스플라인(150)을 가압함으로써, 조화 감속기(100)의 구성 요소들 사이에 발생할 수 있는 마찰을 감소시키고, 감소된 마찰에 기초하여 효율을 증가시킬 수 있다.In addition, the harmonic reducer 100 according to an embodiment includes a wave generator 120 having a groove 130 and a bearing ball 141 accommodated in the groove 130 . By pressing the flex spline 150 by rolling friction using the bearing balls 141, friction that may occur between components of the harmonic reducer 100 can be reduced, and efficiency can be increased based on the reduced friction. .
도 9는 도 2에 도시된 플렉스 스플라인(150)의 결합 시 사시도이다. 그리고, 도 10은 도 9의 플렉스 스플라인(150)의 분해 시 사시도이다.9 is a perspective view when the flex spline 150 shown in FIG. 2 is coupled. And, FIG. 10 is an exploded perspective view of the flex spline 150 of FIG. 9 .
도 2를 함께 참조하면, 일 실시예에 따른 조화 감속기(100)의 플렉스 스플라인(150)은 베어링 부재(140)의 적어도 일부와 접촉하는 탄성 변형부(151)를 포함할 수 있다. 탄성 변형부(151)는 베어링 부재(140)의 회전 및 변위에 의해 가압되며 변형될 수 있다.Referring together with FIG. 2 , the flex spline 150 of the harmonic reducer 100 according to an embodiment may include an elastic deformation part 151 that contacts at least a portion of the bearing member 140 . The elastic deformation part 151 may be pressed and deformed by rotation and displacement of the bearing member 140 .
플렉스 스플라인(150)은 탄성 변형부(151)와 결합되는 동력 전달부(152)를 포함할 수 있다. 탄성 변형부(151)와 동력 전달부(152)는 서로 분리 가능하도록 구성될 수 있다. 동력 전달부(152)는 외부에 동력을 전달하도록 구성될 수 있다. 동력 전달부(152)는 출력부(미도시)와 연결되어, 출력부에 동력을 전달하도록 구성될 수 있다.The flex spline 150 may include a power transmission unit 152 coupled to the elastic deformation unit 151 . The elastic deformation part 151 and the power transmission part 152 may be configured to be separable from each other. The power transmission unit 152 may be configured to transmit power to the outside. The power transmission unit 152 may be connected to an output unit (not shown) to transmit power to the output unit.
플렉스 스플라인(150)의 탄성 변형부(151)와 동력 전달부(152)는 서로 다른 강성(stiffness)을 가지도록 서로 다른 재료를 포함할 수 있다. 예를 들어, 플렉스 스플라인(150)의 탄성 변형부(151)는 동력 전달부(152)보다 더 가요성이 큰 재료를 포함할 수 있다. 즉, 탄성 변형부(151)가 동력 전달부(152) 보다 더 플렉서블(flexible)한 재료를 포함하여, 외력이 가해졌을 때, 더 쉽게 변형될 수 있다.The elastic deformation part 151 and the power transmission part 152 of the flex spline 150 may include different materials to have different stiffness. For example, the elastic deformation part 151 of the flex spline 150 may include a material more flexible than the power transmission part 152 . That is, the elastic deformable part 151 includes a more flexible material than the power transmission part 152, so that it can be more easily deformed when an external force is applied.
탄성 변형부(151)는 원반 형상을 가질 수 있다. 탄성 변형부(151)의 원반 형상 중심에는 상하 방향으로 개방된 통공(1511)이 형성될 수 있다. 탄성 변형부(151)와 동력 전달부(152)가 결합되면, 동력 전달부(152)는 탄성 변형부(151)의 통공(1511)을 관통하도록 배치될 수 있다.The elastic deformation part 151 may have a disk shape. A through hole 1511 opened in a vertical direction may be formed at the center of the disk shape of the elastic deformation part 151 . When the elastic deformation part 151 and the power transmission part 152 are coupled, the power transmission part 152 may be disposed to pass through the through hole 1511 of the elastic deformation part 151 .
동력 전달부(152)는 제 1 동력 전달부(152a) 및 제 2 동력 전달부(152b)를 포함할 수 있다. 제 1 동력 전달부(152a)는 탄성 변형부(151)의 상측에 결합될 수 있다. 제 1 동력 전달부(152a)는 제 2 실린더 베어링(172)과 접촉할 수 있다. 제 2 동력 전달부(152b)는 탄성 변형부(151)의 하측에 결합될 수 있다. 제 2 동력 전달부(152b)는 제 3 실린더 베어링(도 2의 173)과 접촉할 수 있다.The power transmission unit 152 may include a first power transmission unit 152a and a second power transmission unit 152b. The first power transmission unit 152a may be coupled to an upper side of the elastic deformation unit 151 . The first power transmission unit 152a may contact the second cylinder bearing 172 . The second power transmission unit 152b may be coupled to the lower side of the elastic deformation unit 151 . The second power transmission unit 152b may contact the third cylinder bearing ( 173 in FIG. 2 ).
일 실시예에 따른 조화 감속기(100)의 플렉스 스플라인(150)의 탄성 변형부(151)와 동력 전달부(152)를 분리하여 제조 원가를 낮추고 탄성 변형에 필요한 에너지를 절감할 수 있다. 분리형 플렉스 스플라인(150)에 기초하여, 플렉스 스플라인(150)에 발생할 수 있는 응력 집중을 방지하고 탄성 변형에 필요한 에너지를 감소시켜 효율이 증가될 수 있다. By separating the elastic deformation part 151 and the power transmission part 152 of the flex spline 150 of the harmonic reducer 100 according to an embodiment, it is possible to reduce manufacturing cost and save energy required for elastic deformation. Based on the separable flex splines 150, stress concentration that may occur in the flex splines 150 can be prevented and energy required for elastic deformation can be reduced, thereby increasing efficiency.
일 실시예에 따른 조화 감속기(100)는 분리형 플렉스 스플라인(150)을 통해 플렉스 스플라인(150)의 소정 부분(예를 들어, 탄성 변형부(151))을 탄성 변형시키는데 필요한 에너지를 감소시킬 수 있다. 또한, 필요에 따라 플렉스 스플라인(150)의 소정 부분만의 두께를 선택적으로 늘릴 수 있어, 회전방향의 강성을 증대시킬 수 있다.The harmonic reducer 100 according to an embodiment can reduce the energy required to elastically deform a predetermined portion (eg, the elastic deformable part 151) of the flex spline 150 through the separable flex spline 150. . In addition, the thickness of only a predetermined portion of the flex spline 150 can be selectively increased as needed, so that the stiffness in the rotational direction can be increased.
도 11은 일 실시예에 따른 동력 전달 시스템(200)의 모식도이다. 11 is a schematic diagram of a power transmission system 200 according to an embodiment.
동력 전달 시스템(200)은 상술한 일 실시예에 따른 조화 감속기(100)를 포함한다. 동력 전달 시스템(200)은 동력을 생성하고, 생성된 동력을 조화 감속기(100)에 전달하도록 구성된 동력부(210)를 포함한다. 동력부(210)는 조화 감속기(100)와 연결될 수 있다. 동력부(210)는 예를 들어 모터일 수 있다. 동력부(210)는 회전 동력을 생성하여 조화 감속기(100)에 전달할 수 있다. The power transmission system 200 includes the harmonic reducer 100 according to the above-described embodiment. The power transmission system 200 includes a power unit 210 configured to generate power and transmit the generated power to the harmonic reducer 100 . The power unit 210 may be connected to the harmonic reducer 100. The power unit 210 may be, for example, a motor. The power unit 210 may generate rotational power and transmit it to the harmonic reducer 100 .
동력 전달 시스템(200)은 조화 감속기(100)에 의해 감속된 동력을 전달받도록 구성된 출력부(220)를 포함한다. 출력부(220)는 조화 감속기(100)와 연결될 수 있다. 출력부(220)는 예를 들어 출력 기어일 수 있다. 예를 들어, 동력부(210)가 조화 감속기(100)의 상측 단부 측에 연결될 때, 출력부(220)는 조화 감속기(100)의 하측 단부 측에 연결될 수 있다. The power transmission system 200 includes an output unit 220 configured to receive power decelerated by the harmonic reducer 100 . The output unit 220 may be connected to the harmonic reducer 100. The output unit 220 may be, for example, an output gear. For example, when the power unit 210 is connected to the upper end of the harmonic reducer 100, the output unit 220 may be connected to the lower end of the harmonic reducer 100.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양하게 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.The above description is merely an example of the technical idea of the present invention, and various modifications and variations can be made by those skilled in the art without departing from the essential characteristics of the present invention. Therefore, the embodiments disclosed in the present invention are not intended to limit the technical idea of the present invention, but to explain, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by these embodiments. The protection scope of the present invention should be construed according to the claims below, and all technical ideas within the equivalent range should be construed as being included in the scope of the present invention.
100: 조화 감속기
110: 상측 하우징
120: 웨이브 제네레이터
130: 홈부
140: 베어링 부재
141: 베어링 볼
141a: 볼 부재
142a: 함몰부
150: 플렉스 스플라인
151: 탄성 변형부
151a: 제 1 치차부
1511: 통공
152: 동력 전달부
152a: 제 1 동력 전달부
152b: 제 2 동력 전달부
160: 서큘러 스플라인
160a: 제 2 치차부
171: 제 1 실린더 베어링
172: 제 2 실린더 베어링
173: 제 3 실린더 베어링
200: 동력 전달 시스템
210: 동력부
220: 출력부100: harmonic reducer
110: upper housing
120: wave generator
130: groove
140: bearing member
141: bearing ball
141a: ball member
142a: depression
150: flex spline
151: elastic deformation part
151a: first gear portion
1511: through hole
152: power transmission unit
152a: first power transmission unit
152b: second power transmission unit
160: circular spline
160a: second gear unit
171: first cylinder bearing
172: second cylinder bearing
173: third cylinder bearing
200: power transmission system
210: power unit
220: output unit
Claims (11)
상기 홈부에 수용되고, 상기 웨이브 제네레이터의 회전에 기초하여 회전 및 변위 가능하도록 구성되는 베어링 볼과, 상기 베어링 볼을 상기 홈부에 유지시키도록 구성된 케이지를 포함하는 베어링 부재;
상기 베어링 볼의 적어도 일부와 접촉하며, 상기 웨이브 제네레이터의 회전에 기초한 상기 베어링 볼의 회전 및 변위에 의해 상기 제 1 축을 중심으로 회전 가능하도록 구성되고, 가요성인 플렉스 스플라인; 및
상기 플렉스 스플라인의 하부면의 외주 부분과 적어도 일부가 접촉하는 상부면을 갖고, 원반 형상을 갖는 서큘러 스플라인;을 포함하는,
조화 감속기.a wave generator having a disk shape, having grooves formed along an outer circumference of a lower surface thereof, and configured to rotate around a first axis;
a bearing member including a bearing ball accommodated in the groove and configured to be rotatable and displaceable based on rotation of the wave generator, and a cage configured to hold the bearing ball in the groove;
flex splines that contact at least a portion of the bearing balls, are configured to be rotatable about the first axis by rotation and displacement of the bearing balls based on rotation of the wave generator, and are flexible; and
A circular spline having a disk shape and having an upper surface at least partially in contact with an outer circumferential portion of the lower surface of the flex spline;
harmonization reducer.
상기 베어링 볼이 수용되는 상기 홈부의 상하 방향 깊이는 상기 웨이브 제네레이터의 상기 하부면의 외주를 따라 변화하고,
상기 웨이브 제네레이터가 회전하면, 상기 베어링 볼은 상기 홈부의 상하 방향 깊이 변화에 기초하여 상하 방향으로 변위되는,
조화 감속기.According to claim 1,
A vertical depth of the groove in which the bearing ball is accommodated varies along an outer circumference of the lower surface of the wave generator;
When the wave generator rotates, the bearing ball is displaced in an up and down direction based on a change in the depth of the groove in the up and down direction.
harmonization reducer.
상기 웨이브 제네레이터가 회전하면, 상기 플렉스 스플라인의 일 부분은 상하 방향으로 변위하는 상기 베어링 볼로부터 가압되고,
상기 플렉스 스플라인의 일 부분이 상기 베어링 볼에 의해 상하 방향으로 가압됨에 따라, 상기 플렉스 스플라인의 하부면의 외주 부분과 상기 서큘러 스플라인의 상기 상부면의 적어도 일부가 접촉하는,
조화 감속기.According to claim 2,
When the wave generator rotates, a portion of the flex spline is pressed from the bearing ball displaced in an up and down direction;
As a portion of the flex spline is pressed in the vertical direction by the bearing ball, an outer circumferential portion of the lower surface of the flex spline and at least a portion of the upper surface of the circular spline contact,
harmonization reducer.
상기 플렉스 스플라인의 상기 하부면의 외주를 따라 제 1 치차부가 형성되고,
상기 서큘러 스플라인의 상기 상부면에는 상기 제 1 치차부와 대응되도록 구성된 제 2 치차부가 형성되고,
상기 웨이브 제네레이터가 회전함에 따라,
상기 제 1 치차부와 상기 제 2 치차부는 가변하는 지점에서 서로 치합되는,
조화 감속기.According to claim 3,
A first gear portion is formed along the outer circumference of the lower surface of the flex spline,
A second gear portion configured to correspond to the first gear portion is formed on the upper surface of the circular spline,
As the wave generator rotates,
The first gear unit and the second gear unit are meshed with each other at a variable point.
harmonization reducer.
상기 제 1 치차부의 제 1 치차 수와 상기 제 2 치차부의 제 2 치차 수는 서로 상이한,
조화 감속기.According to claim 4,
The first gear number of the first gear part and the second gear number of the second gear part are different from each other.
harmonization reducer.
상기 베어링 볼은 복수 개의 볼 부재를 포함하고,
상기 케이지에는, 상기 복수 개의 볼 부재가 각각 배치되고 상기 복수 개의 볼 부재를 상기 홈부에 유지시키도록 구성된 복수 개의 함몰부가 형성된,
조화 감속기.According to claim 1,
The bearing ball includes a plurality of ball members,
In the cage, the plurality of ball members are respectively disposed and a plurality of recesses configured to hold the plurality of ball members in the groove portion are formed,
harmonization reducer.
상기 웨이브 제네레이터의 회전에 기초하여 회전 및 변위되도록 구성되는 베어링 부재;
상기 베어링 부재의 적어도 일부와 접촉하며, 상기 웨이브 제네레이터의 회전에 기초한 상기 베어링 부재의 회전 및 변위에 의해 상기 제 1 축을 중심으로 회전 가능하도록 구성되고, 가요성인 플렉스 스플라인; 및
상기 플렉스 스플라인의 하부면의 외주 부분과 적어도 일부가 접촉하는 상부면을 갖고, 상기 플렉스 스플라인과의 접촉에 의해 상기 제 1 축을 중심으로 회전 가능하도록 구성되고, 원반 형상을 갖는 서큘러 스플라인;을 포함하되,
상기 플렉스 스플라인은,
상기 베어링 부재의 적어도 일부와 접촉하며, 상기 베어링 부재의 회전 및 변위에 의해 가압되며 변형되는 탄성 변형부; 및
상기 탄성 변형부와 결합되며, 외부에 동력을 전달하도록 구성된 동력 전달부를 포함하는,
조화 감속기.a wave generator having a disk shape and configured to rotate about a first axis;
a bearing member configured to rotate and displace based on rotation of the wave generator;
flex splines contacting at least a portion of the bearing member and configured to be rotatable about the first axis by rotation and displacement of the bearing member based on rotation of the wave generator, the flex spline being flexible; and
A circular spline having an upper surface at least partially in contact with an outer circumferential portion of a lower surface of the flex spline, configured to be rotatable around the first axis by contact with the flex spline, and having a disk shape; including, ,
The flex spline,
an elastic deformable portion that is in contact with at least a portion of the bearing member and is pressed and deformed by rotation and displacement of the bearing member; and
A power transmission unit coupled to the elastic deformation unit and configured to transmit power to the outside;
harmonization reducer.
상기 탄성 변형부와 상기 동력 전달부는 서로 분리 가능한,
조화 감속기.According to claim 7,
The elastic deformation part and the power transmission part are separable from each other,
harmonization reducer.
상기 탄성 변형부는 원반 형상을 갖되, 상기 탄성 변형부의 원반 형상 중심에는 상하 방향으로 개방된 통공이 형성되고,
상기 탄성 변형부와 상기 동력 전달부가 결합되면, 상기 동력 전달부는 상기 탄성 변형부의 상기 통공을 관통하도록 배치되는,
조화 감속기.According to claim 8,
The elastically deformable part has a disk shape, and a through hole opened in the vertical direction is formed at the center of the disk shape of the elastically deformable part.
When the elastic deformation part and the power transmission part are coupled, the power transmission part is disposed to pass through the through hole of the elastic deformation part.
harmonization reducer.
상기 동력 전달부는,
상기 탄성 변형부의 상측에 결합되는 제 1 동력 전달부; 및
상기 탄성 변형부의 하측에 결합되는 제 2 동력 전달부;를 포함하는,
조화 감속기.According to claim 8,
The power transmission unit,
a first power transmission unit coupled to an upper side of the elastic deformation unit; and
A second power transmission unit coupled to the lower side of the elastic deformation unit; including,
harmonization reducer.
동력을 생성하고, 생성된 동력을 상기 조화 감속기에 전달하도록 구성된 동력부; 및
상기 조화 감속기에 의해 감속된 동력을 전달받도록 구성된 출력부;를 포함하는,
동력 전달 시스템The harmonic reducer according to any one of claims 1 to 10;
a power unit configured to generate power and transmit the generated power to the harmonic reducer; and
An output unit configured to receive power decelerated by the harmonic reducer;
power transmission system
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1020220018888A KR102605516B1 (en) | 2022-02-14 | 2022-02-14 | Harmonic reducer and power transmission system including the same |
PCT/KR2023/002010 WO2023153870A1 (en) | 2022-02-14 | 2023-02-10 | Harmonic reducer and power transmission system comprising same |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1020220018888A KR102605516B1 (en) | 2022-02-14 | 2022-02-14 | Harmonic reducer and power transmission system including the same |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
KR20230122350A true KR20230122350A (en) | 2023-08-22 |
KR102605516B1 KR102605516B1 (en) | 2023-11-23 |
Family
ID=87564785
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
KR1020220018888A KR102605516B1 (en) | 2022-02-14 | 2022-02-14 | Harmonic reducer and power transmission system including the same |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
KR (1) | KR102605516B1 (en) |
WO (1) | WO2023153870A1 (en) |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20150048181A (en) * | 2013-07-01 | 2015-05-06 | 가부시키가이샤 하모닉 드라이브 시스템즈 | Hollow wave gear device |
KR101583023B1 (en) * | 2014-08-28 | 2016-01-06 | 쎄네스테크놀로지(주) | Harmonic drive |
JP2016166674A (en) * | 2015-03-02 | 2016-09-15 | Thk株式会社 | Speed reducer or accelerator |
KR20180061530A (en) | 2016-11-29 | 2018-06-08 | 주식회사 에스비비테크 | Harmonic reducer |
KR20210101984A (en) * | 2020-02-11 | 2021-08-19 | 서울대학교산학협력단 | Plate harmonic reducer |
Family Cites Families (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR102257216B1 (en) * | 2014-06-27 | 2021-06-02 | 주식회사 에스비비테크 | Harmonic reducer |
JP6010243B1 (en) * | 2015-05-25 | 2016-10-19 | Thk株式会社 | Deceleration or speed increase device |
CN109477560B (en) * | 2016-08-03 | 2022-04-29 | Ntn株式会社 | Speed reducer |
-
2022
- 2022-02-14 KR KR1020220018888A patent/KR102605516B1/en active IP Right Grant
-
2023
- 2023-02-10 WO PCT/KR2023/002010 patent/WO2023153870A1/en unknown
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20150048181A (en) * | 2013-07-01 | 2015-05-06 | 가부시키가이샤 하모닉 드라이브 시스템즈 | Hollow wave gear device |
KR101583023B1 (en) * | 2014-08-28 | 2016-01-06 | 쎄네스테크놀로지(주) | Harmonic drive |
JP2016166674A (en) * | 2015-03-02 | 2016-09-15 | Thk株式会社 | Speed reducer or accelerator |
KR20180061530A (en) | 2016-11-29 | 2018-06-08 | 주식회사 에스비비테크 | Harmonic reducer |
KR20210101984A (en) * | 2020-02-11 | 2021-08-19 | 서울대학교산학협력단 | Plate harmonic reducer |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO2023153870A1 (en) | 2023-08-17 |
KR102605516B1 (en) | 2023-11-23 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR101280291B1 (en) | Flexspline with toothed gear connected elastic body and fin, and harmonic drive having the same | |
US9556920B1 (en) | Planar flexure members and actuators using them | |
JP2014084989A (en) | Wave gear device, driving apparatus, and robot equipment | |
US11104371B2 (en) | Steering device | |
CN101371062A (en) | Friction gear frej | |
JP2022536416A (en) | circular wave drive | |
US5992020A (en) | Method of fabricating inner roller and outer roller in internal-meshing planetary gear construction | |
US10364858B2 (en) | Planar flexure members and actuators using them | |
US11371586B2 (en) | Pericyclic gear reducer | |
Hareesh et al. | Design and analysis of flex spline with involute teeth profile for harmonic drive mechanism | |
KR20230122350A (en) | Harmonic reducer and power transmission system including the same | |
US20210123514A1 (en) | Wave generator for reducer of harmonic drive structure | |
KR102670284B1 (en) | Decelerating apparatus | |
CN113167369B (en) | Housing for a plastic gearbox, and related plastic gearbox and robot | |
KR20120045779A (en) | A flexspline for the strain wave gearing reducer | |
EP1802895A1 (en) | Improved loaded ball screw having thread profile showing in a cross section a multiple pointed gothic arch shape | |
KR102303050B1 (en) | Tractional strain wave reducer | |
KR20160122023A (en) | Harmonic drive | |
KR19980073908A (en) | Internal Planetary Gear Reducer | |
CN109281992B (en) | Transmission for distributing torque between two coaxial gears | |
JP2016148374A (en) | Telescopic actuator | |
CN220816434U (en) | Cycloidal gear transmission assembly, speed reducer and industrial robot | |
KR102565634B1 (en) | Harmonic reducing system, and power transmission system and robot system including the same | |
KR102552219B1 (en) | Harmonic reducer that can improve meshing precision | |
JP2023169990A (en) | Inner gearing planetary gear device, joint device for robot, and wave gear device |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
E902 | Notification of reason for refusal | ||
N231 | Notification of change of applicant | ||
E701 | Decision to grant or registration of patent right | ||
GRNT | Written decision to grant |