KR20230118441A - 청소 로봇을 제어하는 방법 및 시스템 - Google Patents

Abstract

청소 로봇의 동작 방법이 개시될 수 있다. 구체적으로, 서버 장치로부터 청소 로봇을 잠금 상태로 설정하기 위한 잠금 설정 요청을 수신하는 단계; 잠금 설정 요청에 기초하여, 청소 로봇의 동작 버튼을 비활성화하거나 청소 로봇의 음성 인식 기능을 비활성화함으로써 잠금 상태를 설정하는 단계; 청소 로봇이 잠금 상태임을 표시하는 단계; 사용자 입력에 의해 청소 로봇의 리셋 버튼 입력이 식별되면, 잠금 해제 상태로 청소 로봇을 재시동하는 단계를 포함하는, 청소 로봇의 동작 방법이 개시될 수 있다.

Description

청소 로봇을 제어하는 방법 및 시스템{METHOD AND SYSTEM FOR CONTROLLING CLEENING ROBOT}

본 개시의 실시 예들은 청소 로봇, 청소 로봇 동작 방법, 청소 로봇 동작 방법을 실행하는 컴퓨터에서 수행하기 위한 프로그램이 기록된 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록 매체에 관한 것이다.

사물인터넷(IOT: Internet of Things)은 초연결사회의 기반 기술 서비스이자 차세대 인터넷이다. 사물인터넷(IOT: Internet of Things)은 사물 간 인터넷 혹은 개체 간 인터넷(Internet of Objects)으로 정의되며, 고유 식별이 가능한 사물이 만들어낸 정보를 인터넷을 통해 공유하는 환경을 의미한다.

인터넷에 연결된 장치(IoT 기기)는 내장 센서를 사용하여 데이터를　수집하고, 경우에 따라 그에 맞게 반응한다. IoT 기기는 업무 및 생활 방식을 개선하는 데 유용하다. IoT 기기는 난방과 조명을　자동으로 조절하는 스마트 홈 기기부터 산업 장비를 모니터링하여 문제를 찾은 후 자동으로 문제를 해결하는 스마트 팩토리에 이르기까지 다양한 분야에 응용되고 있다.

한편, 청소 로봇의 경우에도 IoT 기기로 이용될 수 있다. 예를 들어, 청소 로봇이 인터넷에 연결되는 경우 사용자는 모바일 장치를 이용하여 원격으로 청소 로봇을 제어할 수 있다. 최근에는 청소 로봇에 대한 활용도가 점점 늘고 있다.

본 개시의 실시 예들은, 모바일 장치를 이용하여 원격으로 청소 로봇의 잠금 기능을 설정하거나 해제함으로써, 청소 로봇이 청소 공간 내에서 효율적으로 청소를 완료하도록 하기 위한 것이다.

본 개시의 일 실시 예의 일 측면에 따르면, 청소 로봇의 동작 방법은, 서버 장치로부터 상기 청소 로봇을 잠금 상태로 설정하기 위한 잠금 설정 요청을 수신하는 단계; 상기 잠금 설정 요청에 기초하여, 상기 청소 로봇의 동작 버튼을 비활성화하거나 상기 청소 로봇의 음성 인식 기능을 비활성화함으로써 잠금 상태를 설정하는 단계; 상기 청소 로봇이 잠금 상태임을 표시하는 단계; 사용자 입력에 의해 상기 청소 로봇의 리셋 버튼 입력이 식별되면, 잠금 해제 상태로 상기 청소 로봇을 재시동하는 단계를 포함할 수 있다.

본 개시의 일 실시 예의 다른 측면에 따르면, 청소 로봇에 있어서, 소정 네트워크에 접속하여 무선으로 데이터를 송수신하는 통신 인터페이스; 하나 이상의 인스트럭션을 저장하는 메모리; 및 상기 메모리에 연결된 적어도 하나의 프로세서를 포함하고, 상기 적어도 하나의 프로세서는, 상기 하나 이상의 인스트럭션을 실행함으로써, 서버 장치로부터 상기 청소 로봇을 잠금 상태로 설정하기 위한 잠금 설정 요청을 수신하는 동작; 상기 잠금 설정 요청에 기초하여, 상기 청소 로봇의 동작 버튼을 비활성화함으로써 잠금 상태를 설정하는 동작; 상기 청소 로봇이 잠금 상태임을 표시하는 동작; 사용자 입력에 의해 상기 청소 로봇의 리셋 버튼 입력이 식별되면, 잠금 해제 상태로 상기 청소 로봇을 재시동하는 동작을 수행하는, 청소 로봇이 제공된다.

본 개시의 일 실시 예의 또 다른 측면에 따르면, 청소 로봇 동작 방법을 컴퓨터에서 수행하기 위한 프로그램이 기록된 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체가 제공된다.

도 1은 본 개시의 일 실시 예에 따른 청소 로봇을 제어하는 시스템을 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 본 개시의 일 실시 예에 따른 청소 로봇, 모바일 장치 및 서버 장치를 나타낸 도면이다.
도 3은 본 개시의 일 실시 예에 따른 모바일 장치의 구조를 나타낸 도면이다.
도 4는 본 개시의 일 실시 예에 따른 청소 로봇의 동작 방법을 나타낸 흐름도이다.
도 5는 본 개시의 일 실시 예에 따른 청소 로봇이 모바일 장치로부터 잠금 설정 요청을 전달받아 잠금 상태를 설정하는 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 6은 본 개시의 일 실시 예에 따른 모바일 장치가 청소 로봇 제어 GUI를 표시하기 위한 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 본 개시의 일 실시 예에 따른 모바일 장치로 청소 로봇을 잠금 상태로 설정하기 위한 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 8은 본 개시의 일 실시 예에 따른 청소 로봇이 잠금 상태로 설정되었음을 표시하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 9는 본 개시의 일 실시 예에 따른 청소 로봇의 리셋 버튼을 통해 청소 로봇의 잠금 상태를 해제하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 10은 본 개시의 일 실시 예에 따른 모바일 장치를 통해 청소 로봇의 잠금 상태를 해제하는 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 11은 본 개시의 일 실시 예에 따른 모바일 장치를 통해 청소 로봇의 잠금 상태를 해제하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 12a 내지 도 12c는 본 개시의 일 실시 예에 따른 청소 로봇이 복수의 사용자 계정에 등록되어 있는 경우, 청소 로봇의 잠금 상태를 해제하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 13은 본 개시의 일 실시 예에 따른 청소 로봇이, 청소 로봇과 서버 장치 사이의 네트워크 연결 상태에 기초하여, 청소 로봇의 잠금 상태를 해제하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 14는 본 개시의 일 실시 예에 따른 청소 로봇이 등록된 계정에서 청소 로봇(1000)이 삭제된 경우, 청소 로봇(1000)의 잠금 상태가 해제되는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 15는 본 개시의 일 실시 예에 따른 청소 로봇의 잠금 상태가 임계 시간 이상 지속될 때, 잠금 상태를 해제할 것을 추천하는 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 16은 본 개시의 일 실시 예에 따른 청소 로봇이 잠금 상태에서 직접 제어 시도를 식별한 경우, 잠금 상태를 해제할 것을 추천하는 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 17은 본 개시의 일 실시예에 따른 청소 로봇의 기능을 설명하기 위한 블록 구성도이다.
도 18은 본 개시의 다양한 실시 예들에 따른, 네트워크 환경 내의 모바일 장치의 블록 구성도이다.

아래에서는 첨부한 도면을 참조하여 본 개시가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 본 개시의 실시예를 상세히 설명한다. 그러나 본 개시는 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 개시를 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 도면의 설명과 관련하여, 유사한 또는 관련된 구성요소에 대해서는 유사한 참조 부호가 사용될 수 있다.

본 개시의 실시예들에서 사용되는 용어는 본 개시의 기능을 고려하면서 가능한 현재 널리 사용되는 일반적인 용어들을 선택하였으나, 이는 당 분야에 종사하는 기술자의 의도 또는 판례, 새로운 기술의 출현 등에 따라 달라질 수 있다. 또한, 특정한 경우는 출원인이 임의로 선정한 용어도 있으며, 이 경우 해당되는 실시예의 설명 부분에서 상세히 그 의미를 기재할 것이다. 따라서 본 명세서에서 사용되는 용어는 단순한 용어의 명칭이 아닌, 그 용어가 가지는 의미와 본 개시의 전반에 걸친 내용을 토대로 정의되어야 한다. 본 문서의 다양한 실시예들 및 이에 사용된 용어들은 본 문서에 기재된 기술적 특징들을 특정한 실시예들로 한정하려는 것이 아니며, 해당 실시예의 다양한 변경, 균등물, 또는 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.

단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함할 수 있다. 본 문서에서, "A 또는 B", "A 및 B 중 적어도 하나", "A 또는 B 중 적어도 하나", "A, B 또는 C", "A, B 및 C 중 적어도 하나", 및 "A, B, 또는 C 중 적어도 하나"와 같은 문구들 각각은 그 문구들 중 해당하는 문구에 함께 나열된 항목들 중 어느 하나, 또는 그들의 모든 가능한 조합을 포함할 수 있다.

다양한 실시예들에 따르면, 상기 기술한 구성요소들의 각각의 구성요소(예를 들어, 모듈 또는 프로그램)는 단수 또는 복수의 개체를 포함할 수 있으며, 복수의 개체 중 일부는 다른 구성요소에 분리 배치될 수도 있다. 다양한 실시예들에 따르면, 전술한 해당 구성요소들 중 하나 이상의 구성요소들 또는 동작들이 생략되거나, 또는 하나 이상의 다른 구성요소들 또는 동작들이 추가될 수 있다. 대체적으로 또는 추가적으로, 복수의 구성요소들(예를 들어, 모듈 또는 프로그램)은 하나의 구성요소로 통합될 수 있다. 이런 경우, 통합된 구성요소는 상기 복수의 구성요소들 각각의 구성요소의 하나 이상의 기능들을 상기 통합 이전에 상기 복수의 구성요소들 중 해당 구성요소에 의해 수행되는 것과 동일 또는 유사하게 수행할 수 있다. 다양한 실시예들에 따르면, 모듈, 프로그램 또는 다른 구성요소에 의해 수행되는 동작들은 순차적으로, 병렬적으로, 반복적으로, 또는 휴리스틱하게 실행되거나, 상기 동작들 중 하나 이상이 다른 순서로 실행되거나, 생략되거나, 또는 하나 이상의 다른 동작들이 추가될 수 있다.

본 명세서에 기재된 “...부”, “...모듈” 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어, 소프트웨어 또는 펌웨어로 구현된 유닛을 포함할 수 있으며, 예를 들면, 로직, 논리 블록, 부품, 또는 회로와 같은 용어와 상호 호환적으로 사용될 수 있다. 모듈은, 일체로 구성된 부품 또는 하나 또는 그 이상의 기능을 수행하는, 상기 부품의 최소 단위 또는 그 일부가 될 수 있다. 예를 들면, 일 실시예에 따르면, 모듈은 ASIC(application-specific integrated circuit)의 형태로 구현될 수 있다.

명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 "직접적으로 연결"되어 있는 경우뿐 아니라, 그 중간에 다른 소자를 사이에 두고 "전기적으로 연결"되어 있는 경우도 포함한다. 또한 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.

본 명세서에서 사용된 표현 “~하도록 구성된(또는 설정된)(configured to)”은 상황에 따라, 예를 들면, “~에 적합한(suitable for)”, “~하는 능력을 가지는(having the capacity to)”, “~하도록 설계된(designed to)”, “~하도록 변경된(adapted to)”, “~하도록 만들어진(made to)”, 또는 “~를 할 수 있는(capable of)”과 바꾸어 사용될 수 있다. 용어 “~하도록 구성된(또는 설정된)”은 하드웨어적으로 “특별히 설계된(specifically designed to)” 것만을 반드시 의미하지 않을 수 있다. 대신, 어떤 상황에서는, “~하도록 구성된 시스템”이라는 표현은, 그 시스템이 다른 장치 또는 부품들과 함께 “~할 수 있는” 것을 의미할 수 있다. 예를 들면, 문구 “A, B, 및 C를 수행하도록 구성된(또는 설정된) 프로세서”는 해당 동작을 수행하기 위한 전용 프로세서(예: 임베디드 프로세서), 또는 메모리에 저장된 하나 이상의 소프트웨어 프로그램들을 실행함으로써, 해당 동작들을 수행할 수 있는 범용 프로세서(generic-purpose processor)(예: CPU 또는 application processor)를 의미할 수 있다.

이하 첨부된 도면을 참고하여 본 개시를 상세히 설명하기로 한다.

도 1은 본 개시의 일 실시 예에 따른 청소 로봇을 제어하는 시스템을 설명하기 위한 도면이다.

도 1을 참조하면, 본 개시의 일 실시 예에 따른 청소 로봇을 제어하는 시스템(이하, 청소 로봇 제어 시스템)은 청소 로봇(1000), 서버 장치(2000), 모바일 장치(3000)를 포함할 수 있다. 그러나, 도시된 구성요소 모두가 필수구성요소인 것은 아니다. 도시된 구성요소보다 많은 구성요소에 의해 청소 로봇 제어 시스템이 구현될 수도 있고, 그보다 적은 구성요소에 의해서도 청소 로봇 제어 시스템이 구현될 수 있다.

본 개시의 일 실시 예에 따른 청소 로봇(1000)은, 바퀴 등을 이용하여 스스로 이동이 가능한 로봇 장치로서, 청소 공간을 이동하면서 청소 동작을 수행할 수 있다. 청소 공간은, 예를 들어, 집, 사무실과 같이 청소가 필요한 공간일 수 있다.

본 개시의 일 실시예에 의하면, 청소 로봇(1000)은, 마이크로폰을 통해 아날로그 신호인 음성 신호를 수신하고, ASR(Automatic Speech Recognition) 모델을 이용하여 음성 부분을 컴퓨터로 판독 가능한 텍스트로 변환할 수 있다. 청소 로봇(1000)은 자연어 이해(Natural Language Understanding, NLU) 모델을 이용하여 변환된 텍스트를 해석하여, 사용자의 발화 의도를 획득할 수 있다. 여기서 ASR 모델 또는 NLU 모델은 인공지능 모델일 수 있다. 인공지능 모델은 인공지능 모델의 처리에 특화된 하드웨어 구조로 설계된 인공지능 전용 프로세서에 의해 처리될 수 있다. 인공지능 모델은 학습을 통해 만들어질 수 있다. 여기서, 학습을 통해 만들어진다는 것은, 기본 인공지능 모델이 학습 알고리즘에 의하여 다수의 학습 데이터들을 이용하여 학습됨으로써, 원하는 특성(또는, 목적)을 수행하도록 설정된 기 정의된 동작 규칙 또는 인공지능 모델이 만들어짐을 의미한다. 인공지능 모델은, 복수의 신경망 레이어들로 구성될 수 있다. 복수의 신경망 레이어들 각각은 복수의 가중치들(weight values)을 갖고 있으며, 이전(previous) 레이어의 연산 결과와 복수의 가중치들 간의 연산을 통해 신경망 연산을 수행한다.

언어적 이해는 인간의 언어/문자를 인식하고 응용/처리하는 기술로서, 자연어 처리(Natural Language Processing), 기계 번역(Machine Translation), 대화 시스템(Dialog System), 질의 응답(Question Answering), 음성 인식/합성(Speech Recognition/Synthesis) 등을 포함한다.

본 개시의 일 실시 예에 따른 청소 로봇(1000)은 와이파이 통신을 통해 모바일 장치(3000)와 통신할 수 있다. 또한, 본 개시의 일 실시 예에 따른 청소 로봇(1000) 및 모바일 장치(3000)는 AP 장치와 와이파이 통신을 할 수 있으며, AP 장치를 통해 네트워크 망에 접속할 수 있다. 또한, 본 개시의 일 실시 예에 따른 청소 로봇(1000) 및 모바일 장치(3000)는 AP 장치를 통해 네트워크 망에 접속하여 서버 장치(2000)에 접속할 수 있다.

본 개시의 일 실시 예에 따른 청소 로봇(1000)은 AP 장치를 통해 네트워크 망에 접속하여 서버 장치(2000)에 접속할 수 있다. 본 개시의 일 실시 예에 따른 청소 로봇(1000)은 서버 장치(2000)에 접속하고, 서버 장치(2000)에 등록될 수 있다. 청소 로봇(1000)이 서버 장치(2000)에 등록된다는 것은, 청소 로봇(2000)의 장치 정보(모델명, 시리얼 넘버, 제조 연월 등), 청소 로봇(2000)의 사용자 계정 정보, 청소 로봇(2000)의 네트워크 정보(IP address 등) 등이 서버 장치(2000)에 저장되어 있다는 것을 의미한다. 이에 따라, 모바일 장치(3000)에서 실행되는 애플리케이션에서 사용자 계정을 통해서 로그인한 사용자는 청소 로봇(1000)을 제어하는 명령을 서버 장치(2000)로 전달할 수 있고, 서버 장치(2000)는 해당 제어 명령을 청소 로봇(1000)의 네트워크 정보에 따라 청소 로봇(1000)으로 전달할 수 있다.

또한, 청소 로봇(1000)은 소정의 계정의 기기로 관리되면서, 연결된 계정으로 로그인된 모바일 장치(3000)에 의해 모니터링될 수 있다. 예를 들어, 청소 로봇(1000)의 청소 상태 정보 및 배터리 잔여량 정보 등과 같은 상태 정보는 AP 장치를 통해 서버 장치(2000)에 제공될 수 있으며, 서버 장치(2000)에 연결된 계정으로 로그인된 모바일 장치(3000)는 청소 로봇(1000)의 청소 상태 정보 및 배터리 잔여량 정보 등과 같은 상태 정보를 확인할 수 있다.

이와 같이 모바일 장치(3000)의 사용자는, 모바일 장치(3000)를 이용하여 서버 장치(2000)에 소정의 계정으로 로그인하여 청소 로봇(1000)의 상태 정보를 확인하거나, 청소 로봇(1000)의 동작을 모바일 장치(3000)를 통해 제어할 수 있다. 예를 들어, 모바일 장치(3000)는 AP 장치를 통해 서버 장치(2000)에 로그인하여 청소 로봇(1000)의 청소 현황 정보가 포함된 맵 데이터 또는 청소 로봇(1000)의 배터리 잔존 양을 확인하거나, 청소 로봇(1000)을 직접 제어할 수 있다. 하지만, 일반적인 청소 로봇의 경우, 모바일 장치(3000)를 통해 청소 로봇의 상태를 확인하거나 동작을 제어할 수 있을 뿐, 모바일 장치(3000)를 이용하여 원격으로 청소 로봇(1000)의 직접 제어를 비활성화하는 잠금 기능은 제공하고 있지 않다.

일반적인 청소 로봇의 경우, 모바일 장치(3000)를 이용하여 원격으로 잠금 수행 기능은 제공하고 있지 않으나, 청소 로봇의 본체에 장착된 잠금 버튼(예를 들어, 잠금 설정 버튼 또는 잠금 해제 버튼)을 통해 청소 로봇의 잠금 기능을 설정하거나 해제할 수 있다. 즉, 청소 로봇의 사용자는 청소 공간에서 청소가 완료되기 전까지 청소 로봇의 동작 버튼이 여러가지 요인에 의해 오 입력되는 경우를 방지하기 위하여, 청소 로봇의 본체에 장착된 잠금 설정 버튼을 이용하여 청소 로봇의 동작 버튼에 대해 잠금 기능을 설정할 수 있다. 하지만, 청소 로봇의 본체에 장착된 물리적인 버튼인 잠금 설정 버튼 또는 잠금 해제 버튼을 통해 잠금 기능을 설정하거나 해제하는 경우, 사용자가 원하지 않는 상황에서도 청소 로봇의 잠금 기능이 설정되거나, 해제될 수 있는 가능성이 존재한다.

예를 들어, 청소 로봇의 사용법을 미 숙지한 사용자는 청소 로봇의 동작을 제어하기 위해 본체 버튼을 조작하다가 본체에 장착된 잠금 설정 버튼을 잘못 누를 수 있다. 이 경우, 청소 로봇에 원하지 않는 잠금 기능이 설정될 수 있으며, 사용법을 미 숙지한 사용자가 잠금 기능을 해제하는 방법을 몰라서 곤란한 상황이 발생할 수 있다.

또는, 잠금 기능이 설정된 청소 로봇의 청소 중에, 아이나 반려 동물에 의해서 청소 로봇의 본체에 장착된 잠금 해제 버튼이 잘못 입력됨으로써, 청소 로봇에 설정된 잠금 기능이 원치 않게 해제될 수 있다.

이와 같이, 청소 로봇이 청소 로봇의 본체에 장착된 물리적인 버튼인 잠금 설정 버튼 또는 잠금 해제 버튼에 대한 입력으로 잠금 기능을 설정하거나 해제하는 경우, 청소 로봇 본연의 잠금 기능을 제대로 수행하지 못할 수 있는 문제점이 존재한다.

따라서, 본 개시의 일 실시 예에 따르면, 청소 로봇(1000)은, 청소 로봇의 본체에 장착된 물리적인 버튼(잠금 설정 버튼 또는 잠금 해제 버튼)을 통해 잠금 기능을 설정/해제하는 것이 아니라, 모바일 장치(3000)를 통해 원격으로 청소 로봇(1000)에 대한 잠금 기능을 설정하고, 해제하는 기술이 개시된다.

본 개시의 일 실시 예에 따른 모바일 장치(3000)는 청소 로봇(1000)을 잠금 상태로 설정하기 위한 잠금 설정 요청을 청소 로봇(1000)으로 전달할 수 있다. 도 1에서는 잠금 설정 요청이 서버 장치(2000)를 통해서 청소 로봇(1000)으로 전달되는 것으로 설명되고 있다. 하지만, 모바일 장치(3000)와 청소 로봇(1000)이 와이파이 연결을 통해 직접 통신하고 있는 경우, 잠금 설정 요청은 모바일 장치(3000)에서 청소 로봇(1000)으로 직접 전달될 수 있다. 이하에서는, 모바일 장치(3000)와 청소 로봇(1000)이 서버 장치(2000)를 통해 통신하고 있는 것으로 설명하도록 한다.

본 개시의 일 실시 예에 따른 모바일 장치(3000)는, 청소 로봇 제어 GUI(Graphic user interface)에 표시된 잠금 기능 버튼(110)에 대한 사용자 입력을 받은 경우, 잠금 설정 요청을 서버 장치(2000)에 전달할 수 있다. 본 개시의 일 실시 예에 따른 서버 장치(2000)가 잠금 설정 요청을 수신한 경우, 수신한 잠금 설정 요청을 청소 로봇(1000)에 전달할 수 있다. 본 개시의 일 실시 예에 따른 청소 로봇(1000)이 잠금 설정 요청을 수신한 경우, 청소 로봇(1000)을 직접 제어하는 동작 버튼을 비활성화하거나, 음성 인식 기능을 비활성화함으로써 청소 로봇(1000)을 잠금 상태로 설정할 수 있다.

본 개시의 일 실시 예에 따른 청소 로봇(1000)이 잠금 상태로 설정된 경우, 청소 로봇(1000)은 청소 로봇(1000)이 현재 잠금 상태임을 음성 또는 LED 디스플레이를 통해 표시할 수 있다. 본 개시의 일 실시 예에 따르면, 청소 로봇(1000)이 잠금 상태로 설정 중에 사용자로부터 동작 버튼의 입력을 수신하는 경우, 입력된 동작 버튼에 대응하는 동작을 수행할 수 없음을 사용자에게 음성이나 LED 디스플레이를 통해 표시할 수 있다. 본 개시의 일 실시 예에 따르면, 청소 로봇(1000)이 잠금 상태로 설정 중에 사용자로부터 청소 로봇(1000)의 동작 제어를 위한 음성 명령을 수신하는 경우, 음성 명령에 대응하는 동작을 수행할 수 없음을 사용자에게 음성이나 LED 디스플레이를 통해 표시할 수 있다.

예를 들어, 청소 로봇(1000)이 잠금 상태로 설정된 채로 청소 기능을 수행하고 있을 때, 아기가 청소 로봇(1000)의 동작 버튼을 터치하는 경우, 청소 로봇(1000)은 청소 로봇(1000)이 잠금 상태임을 음성("현재 잠금 상태입니다. 잠금 상태 중 입력이 감지되었습니다.")(120)으로 안내하거나, LED 디스플레이(130)에 표시하여 안내할 수 있다.

본 개시의 일 실시 예에 따르면, 청소 로봇(1000)은 청소 로봇(1000)의 본체에 장착된 리셋 버튼 입력이 식별되면, 청소 로봇(1000)의 잠금 상태가 해제된 상태로 청소 로봇(1000)을 재시동할 수 있다. 따라서, 사용자가 청소 로봇(1000)에 설정된 잠금 상태를 해제하고자 하는 경우, 모바일 장치(3000)를 이용하지 않고도 간단하게 청소 로봇(1000)의 잠금 상태를 해제할 수 있다.

본 개시의 일 실시 예에 따르면, 사용자는 모바일 장치(3000)를 통해 청소 로봇(1000)의 잠금 상태를 해제할 수 있다. 본 개시의 일 실시 예에 따른 모바일 장치(3000)가 사용자로부터 잠금 해제 요청을 수신하는 경우, 수신한 잠금 해제 요청을 서버 장치(2000)로 전달할 수 있다. 서버 장치(2000)는 수신한 잠금 해제 요청을 청소 로봇(1000)에 전달할 수 있으며, 청소 로봇(1000)은 수신한 잠금 해제 요청에 대응해서 청소 로봇(1000)의 동작 버튼을 활성화함으로써 잠금 상태를 해제할 수 있다.

본 개시의 일 실시 예에 따르면, 복수의 계정에 청소 로봇(1000)이 등록되어 있는 경우, 잠금 설정 요청을 한 사용자 계정이 잠금 해제 요청을 한 경우에만 청소 로봇(1000)의 잠금 상태가 유효하게 해제될 수 있다. 예를 들어, 사용자 A가 청소 로봇(1000)의 잠금 상태를 설정한 경우, 사용자 A만이 청소 로봇(1000)의 잠금 상태를 해제할 수 있으며, 사용자 B는 청소 로봇(1000)의 잠금 상태를 해제하지 못할 수 있다.

본 개시의 일 실시 예에 따르면, 청소 로봇(1000)과 서버 장치(2000) 사이의 네트워크 상태에 기초하여, 청소 로봇(1000)과 서버 장치(2000) 사이의 네트워크 속도 또는 네트워크 신호 강도가 임계 값 이하로 임계 시간 이상 지속되는 경우, 청소 로봇(1000)의 잠금 상태가 자동으로 해제될 수 있다.

본 개시의 일 실시 예에 따르면, 서버 장치(2000)의 계정에서 청소 로봇(1000)이 삭제된 경우, 청소 로봇(1000)의 잠금 상태가 자동으로 해제될 수 있다.

이와 같은 청소 로봇(1000)의 잠금 상태 해제와 관련된 실시 예에 대해서는 도 8 내지 도 13에서 자세히 살펴보도록 한다.

도 2는 본 개시의 일 실시 예에 따른 청소 로봇, 모바일 장치 및 서버 장치를 나타낸 도면이다.

본 개시의 일 실시 예에 따르면, 청소 로봇(1000)은 프로세서(220), 통신 인터페이스(222), 메모리(224)를 포함할 수 있다.

청소 로봇(1000)은 바퀴 등을 이용하여 스스로 이동이 가능한 로봇 장치로, 청소 공간을 이동하면서 청소 동작을 수행할 수 있다. 청소 로봇(1000)은 적어도 하나의 센서를 이용하여 실내 공간을 탐색하고, 실내 공간 지도를 생성할 수 있다. 실내 공간은 청소 로봇(1000)이 실질적으로 자유롭게 이동할 수 있는 영역을 의미할 수 있다. 실내 공간 지도는, 예를 들어, 청소 중 주행에 사용되는 내비게이션 맵(Navigation map), 위치 인식에 사용되는 SLAM(Simultaneous localization and mapping) 맵, 및 인식된 장애물에 관한 정보가 기록되는 장애물 인식 맵 중 적어도 하나에 관한 데이터를 포함할 수 있다.

청소 로봇(1000)은, 인공 지능(AI) 프로세서를 탑재할 수 있다. 인공 지능(AI) 프로세서는, 인공 지능(AI)을 위한 전용 하드웨어 칩 형태로 제작될 수도 있고, 기존의 범용 프로세서(예: CPU 또는 application processor) 또는 그래픽 전용 프로세서(예: GPU)의 일부로 제작되어 청소 로봇(1000)에 탑재될 수도 있다.

프로세서(220)는 청소 로봇(1000)의 전반의 동작을 제어한다. 프로세서(220)는 하나 또는 그 이상의 프로세서로 구현될 수 있다. 프로세서(220)는 메모리(224)에 저장된 인스트럭션 또는 커맨드를 실행하여 소정의 동작을 수행할 수 있다. 또한, 프로세서(220)는 청소 로봇(1000)에 구비된 구성요소들의 동작을 제어한다.

통신 인터페이스(222)는 유선 또는 무선으로 외부 장치와 통신할 수 있다. 통신 인터페이스(222)는 모바일 장치(3000) 및 서버 장치(2000)와 통신한다. 통신 인터페이스(222)는 근거리 통신 방식을 이용하여 모바일 장치(3000)와 통신할 수 있다. 예를 들면, 통신 인터페이스(222)는 블루투스 또는 와이파이 통신 연결을 통해 모바일 장치(3000)와 통신한다. 또한, 통신 인터페이스(222)는 원거리 통신 방식을 이용하여 서버 장치(2000)와 통신할 수 있다. 예를 들면, 통신 인터페이스(222)는 와이파이를 통해 AP 장치와 통신하고, AP 장치에 연결된 원거리 통신망을 통해 서버 장치(2000)와 통신한다.

통신 인터페이스(222)는 무선 통신 모듈(예: 셀룰러 통신 모듈, 근거리 무선 통신 모듈, 또는 GNSS(global navigation satellite system) 통신 모듈) 또는 유선 통신 모듈(예: LAN(local area network) 통신 모듈, 또는 전력선 통신 모듈)을 포함할 수 있다. 또한, 통신 인터페이스(222)는 근거리 통신을 수행할 수 있으며, 예를 들면, 블루투스, BLE(Bluetooth Low Energy), 근거리 무선 통신 (Near Field Communication), WLAN(와이파이), 지그비(Zigbee), 적외선(IrDA, infrared Data Association) 통신, WFD(Wi-Fi Direct), UWB(ultra wideband), Ant+ 통신 등을 이용할 수 있다. 다른 예로서, 통신 인터페이스(222)는 원거리 통신을 수행할 수 있으며, 예를 들면, 레거시 셀룰러 네트워크, 5G 네트워크, 차세대 통신 네트워크, 인터넷, 또는 컴퓨터 네트워크(예: LAN 또는 WAN) 등을 통해 외부 장치와 통신할 수 있다.

통신 인터페이스(222)는 프로세서(220)의 제어에 따라 모바일 장치(3000) 및 서버 장치(2000)와 통신을 수립할 수 있다. 또한, 통신 인터페이스(222)는 모바일 장치(3000) 및 서버 장치(2000)로 제어 신호 및 데이터를 전송하거나, 모바일 장치(3000) 및 서버 장치(2000)로부터 제어 신호 및 데이터를 수신한다.

청소 로봇(1000)은 서버 장치(2000)에 등록된 소정의 계정에 등록되고, 서버 장치(2000)와 통신할 수 있다. 또한, 청소 로봇(1000)은 블루투스, 와이파이 등의 통신 연결을 통해 모바일 장치(3000)와 통신할 수 있다. 본 개시의 일 실시 예에 따르면, 청소 로봇(1000)은 홈 네트워크를 통해 다른 가전 장치와 통신할 수 있다.

모바일 장치(3000)는 프로세서(210), 통신 인터페이스(212), 메모리(214), 입출력 인터페이스(216)를 포함할 수 있다.

프로세서(210)는 모바일 장치(3000)의 전반의 동작을 제어한다. 프로세서(210)는 하나 또는 그 이상의 프로세서로 구현될 수 있다. 프로세서(210)는 메모리(214)에 저장된 인스트럭션 또는 커맨드를 실행하여 소정의 동작을 수행할 수 있다.

통신 인터페이스(212)는 유선 또는 무선으로 외부 장치와 통신할 수 있다. 통신 인터페이스(212)는 청소 로봇(1000) 및 서버 장치(2000)와 통신한다. 통신 인터페이스(212)는 근거리 통신 방식을 통해 청소 로봇(1000)과 통신할 수 있다. 또한, 통신 인터페이스(212)는 원거리 통신 방식을 이용하여 서버 장치(2000)와 통신할 수 있다.

통신 인터페이스(212)는 무선 통신 모듈(예: 셀룰러 통신 모듈, 근거리 무선 통신 모듈, 또는 GNSS(global navigation satellite system) 통신 모듈) 또는 유선 통신 모듈(예: LAN(local area network) 통신 모듈, 또는 전력선 통신 모듈)을 포함할 수 있다. 또한, 통신 인터페이스(212)는 근거리 통신을 수행할 수 있으며, 예를 들면, 블루투스, BLE(Bluetooth Low Energy), 근거리 무선 통신 (Near Field Communication), WLAN(와이파이), 지그비(Zigbee), 적외선(IrDA, infrared Data Association) 통신, WFD(Wi-Fi Direct), UWB(ultra wideband), Ant+ 통신 등을 이용할 수 있다. 다른 예로서, 통신 인터페이스(212)는 원거리 통신을 수행할 수 있으며, 예를 들면, 레거시 셀룰러 네트워크, 5G 네트워크, 차세대 통신 네트워크, 인터넷, 또는 컴퓨터 네트워크(예: LAN 또는 WAN) 등을 통해 외부 장치와 통신할 수 있다.

통신 인터페이스(212)는 프로세서(210)의 제어에 따라 청소 로봇(1000) 및 서버 장치(2000)와 통신을 수립할 수 있다. 통신 인터페이스(212)는 청소 로봇(1000) 또는 서버 장치(2000)로 제어 신호 및 데이터를 전송하거나, 청소 로봇(1000) 또는 서버 장치(2000)로부터 제어 신호 및 데이터를 수신한다.

메모리(214)는 모바일 장치(3000)의 동작에 필요한 다양한 정보, 데이터, 명령어, 프로그램 등을 저장한다. 메모리(214)는 휘발성 메모리 또는 비휘발성 메모리 중 적어도 하나 또는 이들의 조합을 포함할 수 있다. 메모리(214)는 플래시 메모리 타입(flash memory type), 하드디스크 타입(hard disk type), 멀티미디어 카드 마이크로 타입(multimedia card micro type), 카드 타입의 메모리(예를 들어 SD 또는 XD 메모리 등), 램(RAM, Random Access Memory) SRAM(Static Random Access Memory), 롬(ROM, Read-Only Memory), EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory), PROM(Programmable Read-Only Memory), 자기 메모리, 자기 디스크, 광디스크 중 적어도 하나의 타입의 저장매체를 포함할 수 있다. 또한, 메모리(214)는 인터넷(internet)상에서 저장 기능을 수행하는 웹 스토리지(web storage) 또는 클라우드 서버에 대응될 수 있다.

메모리(214)는 청소 로봇(1000)을 제어하거나 청소 로봇(1000)을 잠금 상태로 설정 또는 해제하기 위한 애플리케이션을 저장한다. 프로세서(210)는 애플리케이션을 실행하여, 청소 로봇(1000)을 제어하거나 청소 로봇(1000)을 잠금 상태로 설정 또는 해제한다. 애플리케이션은 청소 로봇(1000)의 등록, 청소 로봇(1000)의 모니터링, 제어, 자동화, 보이스 어시스턴트, 잠금 상태 설정/해제 등의 기능을 제공한다. 메모리(214)는 애플리케이션을 미리 저장하거나, 클라우드 서버로부터 수신하여 저장한다.

입출력 인터페이스(216)는 모바일 장치(3000)의 구성요소(예: 프로세서(210))에 사용될 명령 또는 데이터를 모바일 장치(3000)의 외부(예: 사용자)로부터 수신할 수 있다. 입출력 인터페이스(216)는, 예를 들면, 터치스크린, 터치패드, 키(key), 마이크, 마우스, 키보드, 또는 디지털 펜(예: 스타일러스 펜)을 포함할 수 있다. 또한, 입출력 인터페이스(216)는 예를 들면, 디스플레이, 스피커, 진동 디바이스 등을 포함한다.

입출력 인터페이스(216)는 애플리케이션에 관련된 GUI(Graphic User Interface)를 제공하고, GUI를 통해 입력된 사용자 입력을 수신한다. 입출력 인터페이스(216)는 청소 로봇(1000)의 입출력 인터페이스에 비해 풍부한 리소스를 갖는다. 예를 들면, 입출력 인터페이스(216)는 터치스크린, 키, 마이크, 스피커, 진동 디바이스 등을 구비하지만, 청소 로봇(1000)은 제한된 개수의 키와 소형 디스플레이만을 구비할 수 있다. 본 개시의 실시 예들은 청소 로봇(1000)에 비해 풍부한 입출력 리소스를 갖는 모바일 장치(3000)를 이용하여, 청소 로봇(3000)을 제어하기 위한 제어 입력을 수신한다.

도 3은 본 개시의 일 실시 예에 따른 모바일 장치의 구조를 나타낸 도면이다.

본 개시의 일 실시 예에 따른 모바일 장치(3000)는 프로세서(210), 통신 인터페이스(212), 메모리(214), 입출력 인터페이스(216), 및 센서(310)를 포함한다. 모바일 장치(3000)는 청소 로봇(1000)에 비해 풍부한 입출력 리소스 및 센서(310)를 포함할 수 있다. 예를 들면, 입출력 인터페이스(216)는 터치스크린(321), 터치 패널(322), 키(323), 펜 인식 패널(324), 마이크로 폰(325), 스피커(326) 등을 포함할 수 있다. 센서(310)는 이미지 센서(311), 가속도 센서(312), 자이로 센서(313), 홍채 센서(314), 지문 센서(315), 조도 센서(316) 등을 포함할 수 있다.

모바일 장치(3000)는 이러한 입출력 인터페이스(216) 및 센서(310)를 이용하여 청소 로봇(1000)을 제어할 수 있다. 모바일 장치(3000)는 청소 로봇(1000)을 제어하는 애플리케이션을 실행하고, 청소 로봇(1000)과 통신 연결을 수립한다. 모바일 장치(3000)는 애플리케이션을 통해 다양한 형태의 제어 신호를 수신한다. 제어 신호는 터치스크린(321), 터치 패널(322), 키(323), 펜 인식 패널(324), 마이크로 폰(325) 등을 통해 입력될 수 있다. 또한, 모바일 장치(3000)는 애플리케이션을 통해 다양한 형태의 출력을 제공한다. 애플리케이션의 출력은 터치스크린(321), 스피커(326) 등을 통해 출력될 수 있다.

도 4는 본 개시의 일 실시 예에 따른 청소 로봇의 동작 방법을 나타낸 흐름도이다.

단계 S410에서, 본 개시의 일 실시 예에 따른 청소 로봇(1000)은, 서버 장치(2000)로부터 잠금 설정 요청을 수신할 수 있다.

본 개시의 일 실시 예에 따른 청소 로봇(1000)은 서버 장치(2000)로부터 잠금 설정 요청을 수신할 수 있으며, 잠금 설정 요청은 모바일 장치(3000)에서 서버 장치(2000)로 전달된 요청일 수 있다.

본 개시의 일 실시 예에 따른 모바일 장치(3000)는, 청소 로봇 제어 GUI에 표시된 잠금 기능 버튼(110)에 대한 사용자 입력을 받은 경우, 잠금 설정 요청을 서버 장치(2000)에 전달할 수 있다. 본 개시의 일 실시 예에 따른 서버 장치(2000)가 잠금 설정 요청을 수신한 경우, 수신한 잠금 설정 요청을 청소 로봇(1000)에 전달할 수 있다.

본 개시의 일 실시 예에 따른 잠금 설정 요청은 무조건부 잠금 설정 요청 및 조건부 잠금 설정 요청을 포함할 수 있다. 본 개시의 일 실시 예에 따른 무조건부 잠금 설정 요청은, 조건 없이 즉시 청소 로봇(1000)을 잠금 상태로 설정할 것을 요청하는 신호일 수 있다.

본 개시의 일 실시 예에 따른 조건부 잠금 요청은, 특정 조건에서 청소 로봇(1000)을 잠금 상태로 설정할 것을 요청하는 신호일 수 있다. 예를 들어, 조건부 잠금 요청은, 청소 로봇(1000)에 연결된 특정 사용자 계정이 청소 로봇(1000)의 조작을 못하도록, 특정 사용자 계정에 대해 잠금 상태로 설정되도록 하는 요청일 수 있다. 또한, 예를 들어, 조건부 잠금 요청은, 청소 로봇(1000)이 충전 상태인 경우 청소 로봇(1000)이 자동으로 잠금 상태로 설정되도록 하는 요청일 수 있다. 또한, 예를 들어, 조건부 잠금 요청은, 특정 시간대(예를 들어, 밤 12시에서 아침 7시까지)에서 청소 로봇(1000)이 자동으로 잠금 상태로 설정되도록 하는 요청일 수 있다.

본 개시의 일 실시 예에 따른 모바일 장치(3000)는 모바일 장치(3000)의 청소 로봇 제어 GUI에 표시된 잠금 기능 버튼(110)을 선택하는 사용자 입력을 받음으로써, 잠금 기능 설정 GUI를 표시할 수 있다. 본 개시의 일 실시 예에 따른 모바일 장치(3000)는 잠금 기능 설정 GUI에 표시된 무조건부 잠금 설정 탭과 조건부 잠금 설정 탭에 대한 사용자 입력을 받음으로써, 무조건부 잠금 요청을 또는 조건부 잠금 요청을 청소 로봇(1000)에 전달할 수 있다.

단계 S420에서, 본 개시의 일 실시 예에 따른 청소 로봇(1000)은, 잠금 설정 요청에 기초하여, 청소 로봇(1000)의 동작 버튼을 비활성화하거나 청소 로봇(1000)의 음성 인식 기능을 비활성화함으로써 잠금 상태를 설정할 수 있다.

본 개시의 일 실시 예에 따른 청소 로봇(1000)이 잠금 상태를 설정한다는 것은, 청소 로봇(1000)의 본체에 장착된 동작 버튼을 비활성화하거나, 청소 로봇(1000)의 음성 인식 기능을 비활성화하는 것을 의미할 수 있다.

본 개시의 일 실시 예에 따른 청소 로봇(1000)의 본체 전면 또는 후면에는 청소 로봇(1000)의 동작을 제어할 수 있도록 하는 동작 버튼이 장착되어 있을 수 있다. 본 개시의 일 실시 예에 따른 청소 로봇(1000)이 잠금 설정 요청을 수신한 경우, 본체에 장착된 동작 버튼을 비활성화함으로써 청소 로봇(1000)을 잠금 상태로 설정할 수 있다. 본 개시의 일 실시 예에 따르면, 청소 로봇(1000)이 잠금 상태로 설정되는 경우, 사용자가 청소 로봇(1000)의 특정 동작 버튼을 터치하거나 누르는 경우에도, 특정 동작 버튼에 대응하는 청소 로봇(1000)의 동작이 발생하지 않을 수 있다.

본 개시의 일 실시 예에 따른 청소 로봇(1000)은 마이크로폰을 통해 청소 로봇(1000)의 동작 제어를 위한 음성 명령을 수신하고, 음성 인식 기능을 통해 사용자의 의도를 파악하여 음성 명령에 대응하는 동작을 수행할 수 있다. 본 개시의 일 실시 예에 따른 청소 로봇(1000)이 잠금 설정 요청을 수신한 경우, 청소 로봇(1000)의 음성 인식 기능을 비활성화함으로써 청소 로봇(1000)을 잠금 상태로 설정할 수 있다. 본 개시의 일 실시 예에 따르면, 청소 로봇(1000)이 잠금 상태로 설정되는 경우, 청소 로봇(1000)이 사용자로부터 청소 로봇(1000)의 특정 동작 제어를 위한 음성 명령을 수신하는 경우에도, 음성 인식 기능이 비활성화되어 있으므로, 청소 로봇(1000)의 특정 동작이 발생하지 않을 수 있다.

단계 S430에서, 본 개시의 일 실시 예에 따른 청소 로봇(1000)은, 청소 로봇(1000)이 잠금 상태임을 표시할 수 있다.

본 개시의 일 실시 예에 따른 청소 로봇(1000)이 잠금 상태로 설정된 경우, 청소 로봇(1000)은, 현재 청소 로봇(1000)이 잠금 상태로 설정되었음을 음성 또는 LED 디스플레이를 통해 표시할 수 있다. 본 개시의 일 실시 예에 따르면, 청소 로봇(1000)이 잠금 상태로 설정 중에 사용자로부터 동작 버튼의 입력을 수신하는 경우, 입력된 동작 버튼에 대응하는 동작을 수행할 수 없음을 사용자에게 음성이나 LED 디스플레이를 통해 표시할 수 있다. 본 개시의 일 실시 예에 따르면, 청소 로봇(1000)이 잠금 상태로 설정 중에 사용자로부터 청소 로봇(1000)의 동작 제어를 위한 음성 명령을 수신하는 경우, 음성 명령에 대응하는 동작을 수행할 수 없음을 사용자에게 음성이나 LED 디스플레이를 통해 표시할 수 있다.

예를 들어, 청소 로봇(1000)이 잠금 상태로 설정되어 청소 기능을 수행하고 있을 때, 동작 중 커튼과 같은 전도성을 지닌 물체와의 접촉에 따라 특정 동작 버튼이 잘못 입력될 수 있다. 이 경우, 청소 로봇(1000)은 현재 청소 로봇(1000)이 잠금 상태임을 음성으로 안내하거나, LED 디스플레이에 표시하여 안내할 수 있다.

단계 S440에서, 본 개시의 일 실시 예에 따른 청소 로봇(1000)은, 사용자 입력에 의해 청소 로봇(1000)의 리셋 버튼 입력이 식별되면, 청소 로봇(1000)의 잠금 상태가 해제된 상태로 청소 로봇(1000)을 재시동할 수 있다.

본 개시의 일 실시 예에 따르면, 청소 로봇(1000)의 전면 또는 후면에 리셋 버튼이 장착되어 있을 수 있다. 본 개시의 일 실시 예에 따른 리셋 버튼은 청소 로봇(1000)의 물리적 전원에 해당하는 버튼으로, 청소 로봇(1000)이 잠금 상태로 설정된 경우에도 비활성화되지 않는 버튼일 수 있다.

본 개시의 일 실시 예에 따른 청소 로봇(1000)은, 사용자에 의해 리셋 버튼의 입력이 식별되면 청소 로봇(1000)의 설정을 초기화하고 전원을 재시동시킬 수 있다. 여기서, 청소 로봇(1000)의 설정이 초기화됨에 따라, 청소 로봇(1000)에 설정된 잠금 상태도 해제될 수 있다. 따라서, 본 개시의 일 실시 예에 따른 청소 로봇(1000)이 리셋 버튼 입력을 식별하면, 청소 로봇(1000)의 잠금 상태를 해제한 상태로 전원을 재시동할 수 있다.

이에 의해, 사용자가 청소 로봇(1000)에 설정된 잠금 상태를 해제하고자 하는 경우, 모바일 장치(3000)를 이용하지 않고도 간단하게 청소 로봇(1000)에 설정된 잠금 상태를 해제할 수 있다.

도 5는 본 개시의 일 실시 예에 따른 청소 로봇이 모바일 장치로부터 잠금 설정 요청을 전달받아 잠금 상태를 설정하는 방법을 설명하기 위한 순서도이다.

단계 S501에서, 본 개시의 일 실시 예에 따른 모바일 장치(3000)는, IoT 어플리케이션을 실행하고, 단계 S502에서 서버 장치(2000)로 IoT 애플리케이션 실행을 위한 ID 및 패스워드를 전달할 수 있다. 본 개시의 일 실시 예에 따른 모바일 장치(3000)에 설치된 IoT 애플리케이션은 서버 장치(2000)의 소정의 계정에 등록된 청소 로봇(1000)의 모니터링, 제어, 자동화, 보이스 어시스턴트 등의 기능을 제공할 수 있는 애플리케이션일 수 있다.

단계 S503에서, 본 개시의 일 실시 예에 따른 서버 장치(2000)는 유저 인증을 수행하고, 단계 S504에서 인증 결과를 모바일 장치(3000)로 전달할 수 있다. 본 개시의 일 실시 예에 따른 서버 장치(2000)는 모바일 장치(3000)로부터 전달받은 ID 및 패스워드가 서버 장치(2000)에 저장된 ID 및 패스워드와 일치하는지 여부를 확인하여 유저 인증을 수행할 수 있다. 본 개시의 일 실시 예에 따른 서버 장치(2000)가 유저 인증을 수행하고, 모바일 장치(3000)가 적법한 유저로 인증된 경우, 모바일 장치(3000)에 인증 결과를 전달할 수 있다. 본 개시의 일 실시 예에 따른 서버 장치(2000)는 모바일 장치(3000)에게 청소 로봇 제어 GUI를 제공할 수 있다. 본 개시의 일 실시 예에 따르면, 모바일 장치(3000)의 디스플레이에 표시된 등록 장치 제어 GUI를 통해, 등록된 가전 장치들을 제어할 수 있다. 본 개시의 일 실시 예에 따른 청소 로봇(1000)은 등록 장치 제어 GUI를 통해 제어할 수 있는 등록된 가전 장치들에 포함되는 가전 장치일 수 있다.

단계 S505에서, 본 개시의 일 실시 예에 따른 모바일 장치(3000)는, 등록 장치 제어 GUI에서 청소 로봇 메뉴를 선택하는 사용자 입력을 받을 수 있다.

도 6의 600a를 참조하면, 모바일 장치(3000)의 디스플레이에 등록 장치 제어 GUI(610)가 표시될 수 있으며, 사용자는 등록 장치 GUI(610)를 통해 등록된 가전 장치들을 제어할 수 있다. 본 개시의 일 실시 예에 따른 청소 로봇(1000)이 등록되어 있는 경우, 등록 장치 제어 GUI(610)에서 청소 로봇(1000) 메뉴(620)를 선택함으로써, 청소 로봇(1000)을 제어할 수 있다. 본 개시의 일 실시 예에 따르면, 모바일 장치(3000)는 등록 장치 제어 GUI(610)에 표시된 청소 로봇(1000) 메뉴(620)를 선택하는 사용자 입력을 받음으로써, 디스플레이에 청소 로봇 제어 GUI(630)를 표시할 수 있다.

단계 S506에서, 본 개시의 일 실시 예에 따른 모바일 장치(3000)는, 청소 로봇 제어 GUI에서 잠금 기능 메뉴를 선택하는 사용자 입력을 받을 수 있다.

도 6의 600b를 참조하면, 모바일 장치(3000)의 디스플레이에 청소 로봇 제어 GUI(630)가 표시될 수 있으며, 청소 로봇 GUI(630)에는 배터리 잔여량 정보, 청소 로봇(1000)의 청소 현황 정보가 포함된 맵 데이터, 잠금 기능 메뉴(640)가 포함될 수 있다. 사용자는 청소 로봇 제어 GUI(630)에 표시된 잠금 기능 메뉴(640)를 선택함으로써, 청소 로봇(1000)을 잠금 상태로 설정하는 일련의 과정을 시작할 수 있다.

단계 S507에서, 본 개시의 일 실시 예에 따른 모바일 장치(3000)는, 잠금 기능 설정 GUI에서 청소 로봇의 잠금과 관련된 사용자 입력을 받을 수 있다.

도 7의 700a를 참조하면, 모바일 장치(3000)의 디스플레이에 표시된 청소 로봇 제어 GUI는 잠금 기능 메뉴(710)를 포함할 수 있다. 사용자는 청소 로봇(1000)을 잠금 상태로 설정하기 위하여 잠금 기능 메뉴(710)를 선택할 수 있다.

도 7의 700b를 참조하면, 모바일 장치(3000)는 잠금 기능 메뉴(710)를 선택하는 사용자 입력을 받음으로써, 디스플레이에 잠금 기능 설정 GUI(720)를 표시할 수 있다. 잠금 기능 설정 GUI(720)에는 무조건부 잠금 설정 메뉴(730) 및 조건부 잠금 설정 메뉴(740)를 포함할 수 있다. 본 개시의 일 실시 예에 따른 무조건부 잠금 설정이란, 특정 조건의 만족 여부를 판단하지 않고 즉시 청소 로봇(1000)을 잠금 상태로 설정하는 것을 의미할 수 있다. 본 개시의 일 실시 예에 따른 조건부 잠금 설정이란, 특정 조건에서 청소 로봇(1000)을 잠금 상태로 설정하는 것을 의미할 수 있다.

본 개시의 일 실시 예에 따르면, 모바일 장치(3000)는 무조건부 잠금 설정 메뉴(730)에서 청소 로봇 잠금 메뉴(750)를 선택하는 사용자 입력을 수신함으로써, 즉시 청소 로봇(1000)을 잠금 상태로 설정되도록 하는 요청을 서버 장치(2000)로 전달할 수 있다.

본 개시의 일 실시 예에 따르면, 조건부 잠금 설정 메뉴(740)는 특정 계정 잠금 메뉴(760), 특정 상태 잠금 메뉴(770), 특정 시간 잠금 메뉴(780)를 포함할 수 있다. 본 개시의 일 실시 예에 따르면, 사용자는 특정 계정 잠금 메뉴(760)를 선택함으로써, 청소 로봇(1000)에 연결된 특정 사용자 계정이 청소 로봇(1000)의 조작을 못하도록, 특정 사용자 계정에 대해 청소 로봇(1000)이 잠금 상태가 되도록 설정할 수 있다. 본 개시의 일 실시 예에 따르면, 사용자는 특정 상태 잠금 메뉴(770)를 선택함으로써, 청소 로봇(1000)이 특정 상태 조건을 만족하는 경우 잠금 상태가 되도록 설정할 수 있다. 본 개시의 일 실시 예에 따르면, 사용자는 특정 시간 잠금 메뉴(780)를 선택함으로써써, 특정 시간대에서 청소 로봇(1000)이 잠금 상태가 되도록 설정할 수 있다.

도 7의 700c를 참조하면, 모바일 장치(3000)가 특정 계정 잠금 메뉴(760)를 선택하는 사용자 입력을 받는 경우, 디스플레이에 특정 계정에 대한 잠금 설정 화면을 팝업 형태로 표시할 수 있다. 본 개시의 일 실시 예에 따른 잠금 설정 화면에는 "청소 로봇 제어를 허용하지 않을 계정에 대해서는, OFF로 설정해 주세요"와 같은 문구가 표시될 수 있다. 사용자 A 계정 및 사용자 B 계정 모두에 청소 로봇(1000)이 등록되어 있고, 청소 로봇(1000)의 사용자가 사용자 A 계정이 청소 로봇(1000)을 조작하는 것을 막기 위해서는, 사용자 A 계정에 대한 OFF 선택 버튼을 터치할 수 있다. 본 개시의 일 실시 예에 따르면, 모바일 장치(3000)가 사용자 A 계정에 대한 OFF 선택 버튼을 터치하는 사용자 입력을 수신하는 경우, 사용자 A 계정에 대해 청소 로봇(1000)이 잠금 상태로 설정되도록 하는 요청을 서버 장치(2000)로 전달할 수 있다.

도 7의 700d를 참조하면, 모바일 장치(3000)가 특정 상태 잠금 메뉴(770)를 선택하는 사용자 입력을 받는 경우, 디스플레이에 특정 상태에 대한 잠금 설정 화면을 팝업 형태로 표시할 수 있다. 본 개시의 일 실시 예에 따른 잠금 설정 화면에는 "청소 로봇의 다음 상태에서, 청소 로봇의 제어를 허용하지 않습니다."와 같은 문구가 표시될 수 있다. 본 개시의 일 실시 예에 따르면, 특정 상태에는 청소 로봇(1000)이 충전 상태인 경우, 청소 로봇(1000)이 저전력 상태인 경우가 포함될 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 본 개시의 일 실시 예에 따르면, 사용자는 잠금 설정 화면에 표시된 특정 상태를 선택하는 입력을 할 수 있으며, 복수개의 선택을 할 수도 있다. 예를 들어, 모바일 장치(3000)가 "청소 로봇이 충전된 상태"를 선택하는 사용자 입력을 수신하는 경우, 청소 로봇(1000)이 충전 상태인 경우 청소 로봇(1000)을 잠금 상태로 설정되도록 하는 요청을 서버 장치(2000)로 전달할 수 있다.

도 7의 700e를 참조하면, 모바일 장치(3000)가 특정 시간 잠금 메뉴(780)를 선택하는 사용자 입력을 받는 경우, 디스플레이에 특정 시간에 대한 잠금 설정 화면을 팝업 형태로 표시할 수 있다. 본 개시의 일 실시 예에 따른 잠금 설정 화면에는 "다음 시간대에서, 청소 로봇의 제어를 허용하지 않습니다."와 같은 문구가 표시될 수 있다. 본 개시의 일 실시 예에 따르면, 청소 로봇(1000)의 사용자는 청소 로봇(1000)이 잠금 상태로 유지되기를 원하는 시간대를 잠금 설정 화면에 입력할 수 있다. 예를 들어, 모바일 장치(3000)가 "24시에서 06시 사이"의 시간대를 입력 받은 경우, 24시에서 06시 사이의 시간대에서 청소 로봇(1000)이 잠금 상태로 설정되도록 하는 요청을 서버 장치(2000)로 전달할 수 있다.

단계 S508에서, 본 개시의 일 실시 예에 따른 모바일 장치(3000)는 잠금 설정 요청을 서버 장치(2000)에 전달할 수 있다. 본 개시의 일 실시 예에 따른 잠금 설정 요청은 무조건부 잠금 설정 요청 및 조건부 잠금 설정 요청을 포함할 수 있다.

본 개시의 일 실시 예에 따른 모바일 장치(3000)가 무조건부 잠금 설정 메뉴(730)에서 청소 로봇 잠금 메뉴(750)를 터치하는 사용자 입력을 수신하는 경우, 즉시 청소 로봇(1000)을 잠금 상태로 설정되도록 하는 무조건부 잠금 설정 요청을 서버 장치(2000)로 전달할 수 있다.

본 개시의 일 실시 예에 따른 모바일 장치(3000)는 조건부 잠금 설정 메뉴(740)의 특정 계정 잠금 메뉴(760), 특정 상태 잠금 메뉴(770) 또는 특정 시간 잠금 메뉴(780)를 통해, 특정 조건에서 청소 로봇을 잠금 상태로 설정하는 사용자 입력을 수신할 수 있다. 이 경우, 모바일 장치(3000)는 특정 조건에서 청소 로봇(1000)을 잠금 상태로 설정되도록 하는 조건부 잠금 설정 요청을 서버 장치(2000)로 전달할 수 있다.

단계 S509에서, 본 개시의 일 실시 예에 따른 서버 장치(2000)는 전달받은 잠금 설정 요청을 청소 로봇(1000)에 전달할 수 있다. 본 개시의 일 실시 예에 따른 잠금 설정 요청은 무조건부 잠금 설정 요청 및 조건부 잠금 설정 요청을 포함할 수 있다.

단계 S510에서, 본 개시의 일 실시 예에 따른 청소 로봇(1000)은, 잠금 설정 요청에 기초하여 청소 로봇(1000)을 잠금 상태로 설정할 수 있다.

본 개시의 일 실시 예에 따른 청소 로봇(1000)은, 청소 로봇(1000)의 본체에 장착된 동작 버튼을 비활성화하거나, 청소 로봇(1000)의 음성 인식 기능을 비활성화함으로써 청소 로봇(1000)을 잠금 상태로 설정할 수 있다. 본 개시의 일 실시 예에 따른 청소 로봇(1000)이 잠금 상태로 설정된 경우, 사용자가 청소 로봇(1000)의 특정 동작 버튼을 터치하거나 누르는 경우에도, 특정 동작 버튼에 대응하는 청소 로봇(1000)의 동작이 발생하지 않을 수 있다. 본 개시의 일 실시 예에 따른 청소 로봇(1000)이 잠금 상태로 설정된 경우, 청소 로봇(1000)이 사용자로부터 특정 동작 제어를 위한 음성 명령을 수신하는 경우에도, 음성 인식 기능이 비활성화되어 있으므로, 음성 명령에 대응하는 청소 로봇(1000)의 동작이 발생하지 않을 수 있다.

단계 S511에서, 본 개시의 일 실시 예에 따른 청소 로봇(1000)은, 잠금 상태를 표시할 수 있다.

본 개시의 일 실시 예에 따른 청소 로봇(1000)이 잠금 상태로 설정된 경우, 청소 로봇(1000)은, 청소 로봇(1000)이 잠금 상태로 설정되었음을 음성 또는 LED 디스플레이를 통해 표시할 수 있다. 본 개시의 일 실시 예에 따르면, 청소 로봇(1000)이 잠금 상태로 설정 중에 사용자로부터 동작 버튼의 입력을 수신하는 경우, 입력된 동작 버튼에 대응하는 동작을 수행할 수 없음을 사용자에게 음성이나 LED 디스플레이를 통해 표시할 수 있다.

도 8의 800a를 참조하면, 청소 로봇(1000)이 잠금 상태로 설정된 채로 동작 중에 바닥을 기어다니는 아기가 청소 로봇(1000)의 동작 버튼을 터치하는 입력(810)을 할 수 있다. 이 경우, 도 8의 800b를 참조하면, 청소 로봇(1000)이 현재 잠금 상태로 동작하고 있음을 LED 디스플레이(820)를 통해 표시하거나, 음성("현재 잠금 상태입니다. 잠금 상태 중 입력이 감지되었습니다.")(830)으로 안내할 수 있다.

단계 S512에서, 본 개시의 일 실시 예에 따른 청소 로봇(1000)은 리셋 버튼의 입력을 식별할 수 있다.

도 9의 900a를 참조하면, 청소 로봇(1000)의 전면 또는 후면에 리셋 버튼이 장착되어 있을 수 있다. 본 개시의 일 실시 예에 따른 청소 로봇(1000)의 리셋 버튼은 청소 로봇(1000)에 매립되어 있을 수 있다. 본 개시의 일 실시 예에 따른 리셋 버튼은 청소 로봇(1000)의 물리적 전원에 해당하는 버튼으로, 청소 로봇(1000)이 잠금 설정된 경우에도 비활성화되지 않는 버튼일 수 있다. 본 개시의 일 실시 예에 따르면, 청소 로봇(1000)의 잠금 상태를 해제하기 위해서 사용자는 청소 로봇(1000)에 장착되어 있는 리셋 버튼을 누를 수 있다.

단계 S513에서, 본 개시의 일 실시 예에 따른 청소 로봇(1000)은 잠금 해제 상태로 청소 로봇(1000)을 재시동할 수 있다.

본 개시의 일 실시 예에 따른 청소 로봇(1000)은, 사용자에 의해 리셋 버튼의 입력이 식별되면, 청소 로봇(1000)에 설정된 잠금을 해제하고 청소 로봇(1000)의 전원을 재시동할 수 있다. 본 개시의 일 실시 예에 따르면, 청소 로봇(1000)의 리셋 버튼 입력이 있는 경우, 청소 로봇(1000)의 모든 설정이 초기화될 수 있다. 청소 로봇(1000)의 설정이 초기화됨에 따라, 청소 로봇(1000)에 설정된 잠금 상태도 해제될 수 있다. 도 9의 900b를 참조하면, 청소 로봇(1000)은 설정된 잠금 상태를 해제하고, "청소 로봇이 리부팅되었습니다."와 같은 음성으로 청소 로봇(1000)의 전원이 재시동되었음을 사용자에게 알릴 수 있다.

도 10은 본 개시의 일 실시 예에 따른 모바일 장치를 통해 청소 로봇의 잠금 상태를 해제하는 방법을 설명하기 위한 순서도이다.

단계 S1001에서, 본 개시의 일 실시 예에 따른 모바일 장치(3000)는, IoT 어플리케이션을 실행할 수 있다. 본 개시의 일 실시 예에 따른 모바일 장치(3000)가 IoT 어플리케이션을 실행하면, 모바일 장치(3000)는 디스플레이에 등록 장치 제어 GUI를 표시할 수 있다.

단계 S1002에서, 본 개시의 일 실시 예에 따른 모바일 장치(3000)는, 등록 장치 제어 GUI에서 청소 로봇 메뉴를 선택하는 사용자 입력을 받을 수 있다.

본 개시의 일 실시 예에 따르면, 모바일 장치(3000)의 디스플레이에 등록 장치 제어 GUI가 표시될 수 있으며, 사용자는 등록 장치 제어 GUI에 표시된 청소 로봇(1000) 메뉴를 선택함으로써, 청소 로봇(1000)을 제어할 수 있다. 여기서, 청소 로봇(1000)의 잠금 상태를 해제하는 것 또한 청소 로봇(1000)을 제어하는 것이므로, 사용자는 청소 로봇(1000)의 잠금 상태를 해제하기 위해 청소 로봇(1000) 메뉴를 선택할 수 있다. 본 개시의 일 실시 예에 따른 모바일 장치(3000)는, 사용자로부터 청소 로봇(1000) 메뉴를 선택하는 사용자 입력을 수신하는 경우, 디스플레이에 청소 로봇 제어 GUI를 표시할 수 있다.

단계 S1003에서, 본 개시의 일 실시 예에 따른 모바일 장치(3000)는, 청소 로봇 제어 GUI(1110)에서 잠금 기능 메뉴(1120)를 선택하는 사용자 입력을 받을 수 있다.

도 11의 1100a를 참조하면, 모바일 장치(3000)의 디스플레이에 청소 로봇 제어 GUI(1110)가 표시될 수 있으며, 청소 로봇 제어 GUI에는 배터리 잔여량 정보, 청소 현황 정보가 포함된 맵 데이터, 잠금 기능 메뉴(1120)가 포함될 수 있다. 사용자는 잠금 기능 메뉴(1120)를 선택함으로써 청소 로봇(1000)의 잠금 상태를 해제할 수 있다.

단계 S1004에서, 본 개시의 일 실시 예에 따른 모바일 장치(3000)는, 청소 로봇의 잠금을 해제하는 사용자 입력을 받을 수 있다.

도 11의 1100b를 참조하면, 모바일 장치(3000)는 잠금 기능 메뉴(1120)를 선택하는 사용자 입력을 받음으로써, 디스플레이에 잠금 기능 설정 GUI(1130)를 표시할 수 있다. 사용자가 청소 로봇(1000)을 잠금 상태로 설정한 경우, 잠금 기능 설정 GUI(1130)에 표시된 무조건부 잠금 설정 메뉴(1140) 또는 조건부 잠금 설정 메뉴(1150)의 특정 잠금 메뉴가 선택된 것으로 표시되어 있을 수 있다. 예를 들어, 사용자가 청소 로봇(1000)을 무조건부 잠금 상태로 설정한 경우, 무조건부 잠금 설정 메뉴(1140)에서 청소 로봇 잠금 메뉴(1160)가 선택된 상태로 표시될 수 있다. 또한, 예를 들어, 사용자가 청소 로봇(1000)을 조건부 잠금 상태로 설정한 경우가 있을 수 있다. 이 경우, 모바일 장치(3000)의 디스플레이에 표시된 조건부 잠금 설정 메뉴(1150)에서 각 메뉴(특정 계정 잠금 메뉴(1170), 특정 상태 잠금 메뉴(1180), 특정 시간 잠금 메뉴(1190))가 선택된 것으로 표시되어 있을 수 있다.

본 개시의 일 실시 예에 따르면, 사용자는 잠금 기능 설정 GUI(1130)에 표시된 잠금 선택을 해제함으로써, 청소 로봇(1000)의 잠금 상태를 해제할 수 있다. 예를 들어, 무조건부 잠금 설정 메뉴(1140)에서 청소 로봇 잠금 메뉴(1160)가 선택된 상태로 표시된 경우, 사용자는 청소 로봇 잠금 메뉴(1160)의 선택을 해제함으로써, 청소 로봇(1000)의 무조건부 잠금 상태를 해제할 수 있다. 도 11의 1100c를 참조하면, 사용자가 무조건부 잠금 설정 메뉴(1140)에서 청소 로봇 잠금 메뉴(1160)의 선택을 해제한 경우, 모바일 장치(3000)는 디스플레이에 청소 로봇 잠금 메뉴(1160)의 선택이 해제된 상태로 표시할 수 있다.

단계 S1005에서, 본 개시의 일 실시 예에 따른 모바일 장치(3000)는 잠금 해제 요청을 서버 장치(2000)에 전달할 수 있다. 본 개시의 일 실시 예에 따른 잠금 해제 요청은 무조건부 잠금 해제 요청 및 조건부 잠금 해제 요청을 포함할 수 있다.

본 개시의 일 실시 예에 따른 모바일 장치(3000)가 무조건부 잠금 설정 메뉴(1140)에서 청소 로봇 잠금 메뉴(1160)의 선택을 해제하는 사용자 입력을 수신하는 경우, 즉시 청소 로봇(1000)의 잠금 상태를 해제하도록 하는 무조건부 잠금 해제 요청을 서버 장치(2000)로 전달할 수 있다.

본 개시의 일 실시 예에 따른 모바일 장치(3000)는, 조건부 잠금 설정 메뉴(1150)의 각 메뉴(특정 계정 잠금 메뉴(1170), 특정 상태 잠금 메뉴(1180), 특정 시간 잠금 메뉴(1190))의 선택을 해제하는 사용자 입력을 수신할 수 있다. 이 경우, 모바일 장치(3000)는 특정 조건에서의 청소 로봇(1000)의 잠금 상태를 해제하도록 하는 조건부 잠금 해제 요청을 서버 장치(2000)로 전달할 수 있다.

단계 S1006에서, 본 개시의 일 실시 예에 따른 서버 장치(2000)는 전달받은 잠금 해제 요청을 청소 로봇(1000)에 전달할 수 있다. 본 개시의 일 실시 예에 따른 잠금 해제 요청은 무조건부 잠금 해제 요청 및 조건부 잠금 해제 요청을 포함할 수 있다.

단계 S1007에서, 본 개시의 일 실시 예에 따른 청소 로봇(1000)은, 잠금 해제 요청에 기초하여 청소 로봇(1000)의 잠금 상태를 해제할 수 있다.

본 개시의 일 실시 예에 따른 청소 로봇(1000)은, 청소 로봇(1000)의 본체에 장착된 동작 버튼을 활성화하거나, 청소 로봇(1000)의 음성 인식 기능을 활성화함으로써 청소 로봇(1000)의 잠금 상태를 해제할 수 있다. 도 11의 1100d를 참조하면, 청소 로봇(1000)의 잠금 상태가 해제된 경우, 청소 로봇(1000)은, 청소 로봇(1000)의 잠금 상태가 해제되었음을 음성 또는 LED 디스플레이를 통해 표시할 수 있다. 예를 들어, 청소 로봇(1000)은 청소 로봇(1000)의 잠금 상태가 해제되었음을 음성("잠금 기능이 해제되었습니다.")으로 사용자에게 안내할 수 있다.

도 12a 내지 도 12c는 본 개시의 일 실시 예에 따른 청소 로봇이 복수의 사용자 계정에 등록되어 있는 경우, 청소 로봇의 잠금 상태를 해제하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.

도 12a를 참조하면, 본 개시의 일 실시 예에 따른 청소 로봇(1000)이 사용자 A(1201)의 계정, 사용자 B(1202)의 계정, 사용자 C(1203)의 계정에 동시에 등록되어 있을 수 있다. 본 개시의 일 실시 예에 따른 청소 로봇(1000)은 생활 공간을 공유하는 사용자의 계정 각각에 동시에 등록되어 있을 수 있다. 이에 따라, 사용자 A(1201), 사용자 B(1202) 및 사용자 C(1203)는 가족 구성원에 해당하는 사용자 계정일 수 있으나 이에 한정되지 않는다.

본 개시의 일 실시 예에 따른 청소 로봇(1000)이 사용자 A(1201)의 계정, 사용자 B(1202)의 계정, 사용자 C(1203)의 계정에 등록되어 있는 경우, 사용자 A(1201), 사용자 B(1202), 사용자 C(1203)는 개별적으로 청소 로봇(1000)의 동작을 제어할 수 있다. 이때, 사용자 A(1201)가 청소 로봇(1000)을 잠금 상태로 설정한 경우, 청소 로봇(1000)은 유효하게 잠금 상태로 설정될 수 있다. 이때, 사용자 A(1201)는 자신만이 청소 로봇(1000)의 잠금 상태를 유효하게 해제하기를 원할 수 있다. 사용자 A(1201)가 청소 로봇(1000)을 잠금 상태로 설정했지만, 사용자 B(1202) 또는 사용자 C(1203)가 청소 로봇(1000)의 잠금 상태를 해제할 수 있는 경우, 사용자 A(1201)가 청소 로봇(1000)을 잠금 상태로 설정한 소정의 목적이 달성되지 않을 수 있다.

본 개시의 일 실시 예에 따르면, 복수의 계정에 청소 로봇(1000)이 등록되어 있는 경우, 잠금 설정 요청을 한 사용자 계정이 잠금 해제 요청을 한 경우에만 청소 로봇(1000)의 잠금 상태가 유효하게 해제될 수 있다. 본 개시의 일 실시 예에 따른 청소 로봇(1000)이 사용자 A(1201)의 계정, 사용자 B(1202)의 계정, 사용자 C(1203)의 계정에 등록되어 있고, 사용자 A(1201)가 청소 로봇(1000)을 잠금 상태로 설정한 경우, 사용자 A(1201)만이 청소 로봇(1000)의 잠금 상태를 유효하게 해제할 수 있다.

본 개시의 일 실시 예에 따른 청소 로봇(1000)은 잠금 설정 요청의 식별 값과 잠금 해제 요청의 식별 값을 비교하여, 잠금 설정 요청의 식별 값과 잠금 해제 요청의 식별 값이 일치하는 경우에만 청소 로봇(1000)의 잠금 상태를 해제할 수 있다. 본 개시의 일 실시 예에 따른 잠금 설정 요청의 식별 값에는 잠금 설정 요청을 전달한 사용자 계정에 대한 정보(예를 들어, 사용자 계정 ID)가 포함되어 있을 수 있다. 본 개시의 일 실시 예에 따른 잠금 해제 요청의 식별 값에는 잠금 해제 요청을 전달한 사용자 계정에 대한 정보(예를 들어, 사용자 계정 ID)가 포함되어 있을 수 있다. 이에 따라, 청소 로봇(1000)은, 청소 로봇(1000)을 잠금 상태로 설정한 사용자 계정이 잠금 해제 요청을 전달한 경우에만 청소 로봇(1000)의 잠금 상태를 유효하게 해제할 수 있다.

도 12b를 참조하면, 사용자 A(1201)는 잠금 기능 설정 GUI에서 표시된 잠금 선택을 해제함으로써, 청소 로봇(1000)의 잠금 상태를 해제할 수 있다. 이때, 사용자 A(1201)는 청소 로봇(1000)을 잠금 상태로 설정한 사용자일 수 있다. 예를 들어, 사용자 A(1201)가 청소 로봇(1000)을 무조건부 잠금 상태로 설정한 경우, 무조건부 잠금 설정 메뉴에서 청소 로봇 잠금 메뉴가 선택된 상태(1204)일 수 있다. 이때, 사용자 A(1201)는 청소 로봇 잠금 메뉴의 선택을 해제할 수 있고, 이 경우 모바일 장치(3000)는 디스플레이에 청소 로봇 잠금 메뉴가 해제된 상태(1205)로 표시할 수 있다.

본 개시의 일 실시 예에 따르면, 사용자 A(1201)가 잠금 기능 설정 GUI에 표시된 잠금 선택을 해제하는 경우, 청소 로봇(1000)은 잠금 상태를 유효하게 해제할 수 있다. 본 개시의 일 실시 예에 따르면, 청소 로봇(1000)의 잠금 상태가 유효하게 해제된 경우, 청소 로봇(1000)은, 청소 로봇(1000)의 잠금 상태가 해제되었음을 음성 또는 LED 디스플레이를 통해 표시할 수 있다. 예를 들어, 청소 로봇(1000)은 청소 로봇(1000)의 잠금 상태가 해제되었음을 음성("잠금 기능이 해제되었습니다.")으로 사용자에게 안내할 수 있다.

도 12c를 참조하면, 사용자 B(1202) 또는 사용자 C(1203)는 청소 로봇(1000)의 잠금 상태를 해제하는 것이 불가능할 수 있다. 이때, 사용자 A(1201)가 청소 로봇(1000)을 잠금 상태로 설정한 사용자일 수 있으며, 사용자 B(1202) 또는 사용자 C(1203)는 청소 로봇(1000)을 잠금 상태로 설정한 사용자가 아닐 수 있다. 예를 들어, 사용자 A(1201)가 청소 로봇(1000)을 무조건부 잠금 상태로 설정한 경우, 무조건부 잠금 설정 메뉴에서 청소 로봇 잠금 메뉴가 선택된 상태(1206)일 수 있다. 이때, 사용자 B(1202) 또는 사용자 C(1203)가 청소 로봇 잠금 메뉴의 선택을 해제하는 입력을 하는 경우에도, 모바일 장치(3000)는 디스플레이에 청소 로봇 잠금 메뉴가 선택된 상태(1207)로 표시할 수 있다. 또한, 사용자 B(1202) 또는 사용자 C(1203)가 청소 로봇 잠금 메뉴의 선택을 해제하는 입력을 한 경우에도, 청소 로봇(1000)의 잠금 상태가 유효하게 해제되지 않을 수 있다. 이 경우, 청소 로봇(1000)은 청소 로봇(1000)의 잠금 상태가 해제될 수 없음을 음성("잠금 기능을 해제할 수 없습니다.")으로 사용자에게 안내할 수 있다.

도 13은 본 개시의 일 실시 예에 따른 청소 로봇이, 청소 로봇과 서버 장치 사이의 네트워크 연결 상태에 기초하여, 청소 로봇의 잠금 상태를 해제하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.

본 개시의 일 실시 예에 따른 청소 로봇(1000)은, 청소 로봇(1000)과 서버 장치(2000) 사이의 네트워크 상태에 기초하여, 청소 로봇(1000)의 잠금 상태를 해제할 수 있다. 본 개시의 일 실시 예에 따른 청소 로봇(1000)은, 청소 로봇(1000)과 서버 장치(2000) 사이의 네트워크 연결 상태를 측정하고 있을 수 있다.

청소 로봇(1000)이 잠금 상태로 설정 중에, 청소 로봇(1000)과 서버 장치(2000) 사이의 네트워크 상태가 불안정한 경우, 청소 로봇(1000)이 모바일 장치(3000)로부터 잠금 해제 요청을 전달받지 못할 수 있다. 이 경우, 청소 로봇(1000)의 잠금 상태가 사용자의 의도와 다르게 계속해서 유지될 수 있다. 따라서, 청소 로봇(1000)과 서버 장치(2000) 사이의 네트워크 연결 상태가 불안정한 경우, 청소 로봇(1000)이 청소 로봇(1000)의 잠금 상태를 자동으로 해제할 수 있는 실시 예가 제안된다.

본 개시의 일 실시 예에 따르면, 청소 로봇(1000)은 지속적으로 청소 로봇(1000)과 서버 장치(2000) 사이의 네트워크 연결 상태를 측정할 수 있으며, 네트워크 속도 또는 네트워크 신호 강도가 임계 값 이하로 임계 시간 이상 지속된다고 판단되는 경우, 청소 로봇(1000)의 잠금 상태를 자동으로 해제할 수 있다.

도 14는 본 개시의 일 실시 예에 따른 청소 로봇이 등록된 계정에서 청소 로봇(1000)이 삭제된 경우, 청소 로봇(1000)의 잠금 상태가 해제되는 방법을 설명하기 위한 도면이다.

본 개시의 일 실시 예에 따르면, 청소 로봇(1000)이 등록된 서버 장치(2000)의 소정의 계정에서 청소 로봇(1000)이 삭제된 경우, 청소 로봇(1000)의 잠금 상태가 자동으로 해제될 수 있다.

본 개시의 일 실시 예에 따르면, 모바일 장치(3000)의 디스플레이에 등록 장치 제어 GUI(1410)가 표시될 수 있으며, 사용자는 등록 장치 GUI(1410)를 통해 등록된 가전 장치들을 제어할 수 있다. 이때, 사용자는 등록 장치 GUI(1410)를 통해 등록된 가전 장치들을 서버 장치(2000)의 계정에서 삭제할 수 있다. 본 개시의 일 실시 예에 따르면, 사용자는 등록 장치 제어 GUI(1410)에서 청소 로봇 메뉴(1420)를 선택하고, 삭제 메뉴(1430)를 선택함으로써, 청소 로봇(1000)을 서버 장치(2000)의 계정에서 삭제할 수 있다.

본 개시의 일 실시 예에 따르면, 모바일 장치(3000)가 사용자로부터 청소 로봇(1000)을 삭제하는 사용자 입력을 수신하는 경우, 서버 장치(2000)로 청소 로봇(1000)이 서버 장치(2000)의 계정에서 삭제되었다는 정보를 포함하는 신호(이하, 청소 로봇(1000) 삭제 신호)를 전달할 수 있다. 본 개시의 일 실시 예에 따른 서버 장치(2000)는, 수신한 청소 로봇(1000) 삭제 신호를 청소 로봇(1000)으로 전달할 수 있다. 본 개시의 일 실시 예에 따르면, 청소 로봇(1000)은 청소 로봇(1000) 삭제 신호를 수신한 경우, 신호의 수신에 대응해서 청소 로봇(1000)의 잠금 상태를 해제할 수 있다. 본 개시의 일 실시 예에 따르면, 청소 로봇(1000)의 잠금 상태가 유효하게 해제된 경우, 청소 로봇(1000)은, 청소 로봇(1000)의 잠금 상태가 해제되었음을 음성 또는 LED 디스플레이를 통해 표시할 수 있다. 예를 들어, 청소 로봇(1000)은 청소 로봇(1000)의 잠금 상태가 해제되었음을 음성("잠금 기능이 해제되었습니다.")으로 사용자에게 안내할 수 있다.

본 개시의 일 실시 예에 따르면, 복수의 계정에 청소 로봇(1000)이 등록되어 있는 경우, 잠금 설정 요청을 한 사용자 계정이 청소 로봇(1000)을 계정에서 삭제한 경우에만 청소 로봇(1000)의 잠금 상태가 유효하게 해제될 수 있다. 예를 들어, 청소 로봇(1000)이 사용자 A의 계정, 사용자 B의 계정에 등록되어 있고, 사용자 A가 청소 로봇(1000)을 잠금 상태로 설정한 경우, 사용자 A가 청소 로봇(1000)을 사용자 A의 계정에서 삭제한 경우에만 청소 로봇(1000)의 잠금 상태가 자동으로 해제될 수 있다. 따라서, 사용자 A가 청소 로봇(1000)을 잠금 상태로 설정하고, 사용자 B가 청소 로봇(1000)을 사용자 B의 계정에서 삭제한 경우에는 청소 로봇(1000)의 잠금 상태가 해제되지 않고 유지될 수 있다.

본 개시의 일 실시 예에 따른 청소 로봇(1000)은 잠금 설정 요청의 식별 값과 청소 로봇(1000) 삭제 신호의 식별 값을 비교하여, 잠금 설정 요청의 식별 값과 청소 로봇(1000) 삭제 신호의 식별 값이 일치하는 경우에만 청소 로봇(1000)의 잠금 상태를 해제할 수 있다. 본 개시의 일 실시 예에 따른 잠금 설정 요청의 식별 값에는 잠금 설정 요청을 전달한 사용자 계정에 대한 정보(예를 들어, 사용자 계정 ID)가 포함되어 있을 수 있다. 본 개시의 일 실시 예에 따른 청소 로봇(1000) 삭제 신호의 식별 값에는 청소 로봇(1000)을 삭제한 사용자 계정에 대한 정보(예를 들어, 사용자 계정 ID)가 포함되어 있을 수 있다. 이에 따라, 청소 로봇(1000)은, 청소 로봇(1000)을 잠금 상태로 설정한 사용자 계정이 청소 로봇(1000)을 계정에서 삭제한 경우에만 청소 로봇(1000)의 잠금 상태를 유효하게 해제할 수 있다.

도 15는 본 개시의 일 실시 예에 따른 청소 로봇의 잠금 상태가 임계 시간 이상 지속될 때, 잠금 상태를 해제할 것을 추천하는 방법을 설명하기 위한 순서도이다.

본 개시의 일 실시 예에 따르면, 청소 로봇(1000)의 잠금 상태가 오랫동안 지속되는 경우, 청소 로봇(1000)은 사용자가 청소 로봇(1000)을 잠금 상태로 설정한 것을 망각했다고 판단할 수 있다. 이 경우, 청소 로봇(1000)은, 사용자에게 청소 로봇(1000)의 잠금 상태를 해제할 것을 추천하는 가이드를 전달할 수 있다.

단계 S1501에서, 본 개시의 일 실시 예에 따른 청소 로봇(1000)은, 청소 로봇(1000)이 잠금 상태로 지속된 시간을 식별할 수 있다.

본 개시의 일 실시 예에 따른 청소 로봇(1000)은, 청소 로봇(1000)이 잠금 상태로 설정된 시각과 관련된 정보를 저장하고 있을 수 있다. 본 개시의 일 실시 예에 따른 청소 로봇(1000)은 잠금 상태로 설정된 시각으로부터 현재까지 지속된 시간(이하, 잠금 상태 지속 시간)을 식별할 수 있다.

단계 S1502에서, 본 개시의 일 실시 예에 따른 청소 로봇(1000)은, 청소 로봇(1000)의 잠금 상태 지속 시간이 임계 값 이상임을 판단할 수 있다.

본 개시의 일 실시 예에 따른 청소 로봇(1000)은, 청소 로봇(1000)의 잠금 상태 최대 지속 시간을 임계 값으로 설정하고 있을 수 있다. 예를 들어, 청소 로봇(1000)은 잠금 상태 최대 지속 시간을 30분으로 설정하고 있을 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 본 개시의 일 실시 예에 따른 청소 로봇(1000)은, 청소 로봇(1000)의 잠금 상태 지속 시간이 설정된 임계 값 이상임을 판단할 수 있다.

단계 S1503에서, 본 개시의 일 실시 예에 따른 청소 로봇(1000)은, 청소 로봇(1000)의 잠금 상태 해제를 위한 사용자 입력을 요청하는 신호를 서버 장치(2000)로 전달할 수 있다.

단계 S1504에서, 본 개시의 일 실시 예에 따른 서버 장치(2000)는, 청소 로봇(1000)의 잠금 상태를 해제하기 위한 가이드를 생성할 수 있다.

본 개시의 일 실시 예에 따른 청소 로봇(1000)의 잠금 상태를 해제하기 위한 가이드(이하, 가이드)에는, 청소 로봇(1000)의 잠금 상태 지속 시간이 임계 값 이상임을 알리는 문구와 사용자가 청소 로봇(1000)의 잠금 상태를 해제하기 위한 방법이 포함되어 있을 수 있다. 예를 들어, 가이드에는 "청소 로봇이 30분 이상 잠금 상태로 지속되고 있습니다. 아래의 방법을 통해 잠금 상태를 해제해 주세요"와 같은 문구가 포함되어 있을 수 있다. 본 개시의 일 실시 예에 따른 가이드에는, 청소 로봇(1000)에 장착된 리셋 버튼을 입력함으로써 청소 로봇(1000)의 잠금 상태를 해제하는 방법이 포함되어 있을 수 있다. 본 개시의 일 실시 예에 따른 가이드에는, 모바일 장치(3000)를 통해 청소 로봇(1000)의 잠금 상태를 해제하는 방법이 포함되어 있을 수 있다.

단계 S1505에서, 본 개시의 일 실시 예에 따른 서버 장치(2000)는, 생성된 가이드를 모바일 장치(3000)로 전달하고, 단계 S1506에서, 본 개시의 일 실시 예에 따른 모바일 장치(3000)는, 전달받은 가이드를 모바일 장치(3000)의 디스플레이에 팝업 형태로 표시할 수 있다.

본 개시의 일 실시 예에 따르면, 모바일 장치(3000)가 서버 장치(2000)로부터 가이드를 전달받은 경우, 전달받은 가이드를 모바일 장치(3000)의 현재 화면에 팝업 형태로 표시할 수 있다. 이로 인해, 사용자는 청소 로봇(1000)이 잠금 상태로 오랫동안 지속되었음을 인식할 수 있으며, 청소 로봇(1000)의 잠금 상태를 곧바로 해제할 수 있다.

도 16은 본 개시의 일 실시 예에 따른 청소 로봇이 잠금 상태에서 직접 제어 시도를 식별한 경우, 잠금 상태를 해제할 것을 추천하는 방법을 설명하기 위한 순서도이다.

청소 로봇(1000)의 잠금 상태에서, 사용자가 모바일 장치(3000)를 통해 청소 로봇(1000)의 원격 제어를 계속해서 시도하는 경우가 있을 수 있다. 이 경우, 청소 로봇(1000)은 사용자가 청소 로봇(1000)을 잠금 상태로 설정한 것을 망각했다고 판단할 수 있으며, 사용자에게 청소 로봇(1000)의 잠금 상태를 해제할 것을 추천하는 가이드를 전달할 수 있다.

단계 S1601에서, 본 개시의 일 실시 예에 따른 청소 로봇(1000)은, 서버 장치(2000)로부터 청소 로봇(1000)의 제어 신호를 수신한 횟수를 식별할 수 있다.

본 개시의 일 실시 예에 따르면, 사용자는 모바일 장치(3000)를 이용하여 서버 장치(2000)에 소정의 계정으로 로그인하여 소정의 계정에 등록된 청소 로봇(1000)의 동작을 원격으로 제어할 수 있다. 본 개시의 일 실시 예에 따른 모바일 장치(3000)가 사용자로부터 청소 로봇(1000)을 제어하는 사용자 입력을 수신하는 경우, 청소 로봇(1000)의 제어 신호를 서버 장치(2000)로 전달할 수 있다. 본 개시의 일 실시 예에 따른 서버 장치(2000)는 전달받은 제어 신호를 청소 로봇(1000)으로 전달할 수 있다. 청소 로봇(1000)은 전달받은 제어 신호에 대응해서, 특정 동작을 수행할 수 있다.

본 개시의 일 실시 예에 따른 청소 로봇(1000)은, 청소 로봇(1000)이 잠금 상태로 설정된 이후에 서버 장치(2000)로부터 제어 신호를 전달받은 경우, 서버 장치(2000)로부터 제어 신호를 전달받은 횟수(이하, 제어 신호 수신 횟수)를 식별할 수 있다.

단계 S1602에서, 본 개시의 일 실시 예에 따른 청소 로봇(1000)은, 제어 신호 수신 횟수가 임계 값 이상임을 판단할 수 있다.

본 개시의 일 실시 예에 따른 청소 로봇(1000)은, 청소 로봇(1000)의 잠금 상태에서 제어 신호의 최대 수신 횟수를 임계 값으로 설정하고 있을 수 있다. 예를 들어, 청소 로봇(1000)은 제어 신호의 최대 수신 횟수를 5회로 설정하고 있을 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 본 개시의 일 실시 예에 따른 청소 로봇(1000)은, 제어 신호 수신 횟수가 임계 값 이상임을 판단할 수 있다.

단계 S1603에서, 본 개시의 일 실시 예에 따른 청소 로봇(1000)은, 청소 로봇(1000)의 잠금 상태 해제를 위한 사용자 입력을 요청하는 신호를 서버 장치(2000)로 전달할 수 있다.

단계 S1604에서, 본 개시의 일 실시 예에 따른 서버 장치(2000)는, 청소 로봇(1000)의 잠금 상태를 해제하기 위한 가이드를 생성할 수 있다.

본 개시의 일 실시 예에 따른 청소 로봇(1000)의 잠금 상태를 해제하기 위한 가이드(이하, 가이드)에는, 청소 로봇(1000)이 잠금 상태에서 제어 신호를 수신하였음을 알리는 문구와 사용자가 청소 로봇(1000)의 잠금 상태를 해제하기 위한 방법이 포함되어 있을 수 있다. 예를 들어, 가이드에는 "청소 로봇 잠금 상태에서 제어 신호를 5회 이상 수신하였습니다. 아래의 방법을 통해 잠금 상태를 해제해 주세요"와 같은 문구가 포함되어 있을 수 있다. 본 개시의 일 실시 예에 따른 가이드에는, 청소 로봇(1000)에 장착된 리셋 버튼을 입력함으로써 청소 로봇(1000)의 잠금 상태를 해제하는 방법이 포함되어 있을 수 있다. 본 개시의 일 실시 예에 따른 가이드에는, 모바일 장치(3000)를 통해 청소 로봇(1000)의 잠금 상태를 해제하는 방법이 포함되어 있을 수 있다.

단계 S1605에서, 본 개시의 일 실시 예에 따른 서버 장치(2000)는, 생성된 가이드를 모바일 장치(3000)로 전달하고, 단계 S1606에서, 본 개시의 일 실시 예에 따른 모바일 장치(3000)는, 전달받은 가이드를 모바일 장치(3000)의 디스플레이에 팝업 형태로 표시할 수 있다.

본 개시의 일 실시 예에 따르면, 모바일 장치(3000)가 서버 장치(2000)로부터 가이드를 전달받은 경우, 전달받은 가이드를 모바일 장치(3000)의 현재 화면에 팝업 형태로 표시할 수 있다. 이로 인해, 사용자는 모바일 장치(3000)를 통해 청소 로봇(1000)의 제어를 의도하였으나, 청소 로봇(1000)이 현재 잠금 상태임을 인식할 수 있으며, 청소 로봇(1000)의 잠금 상태를 곧바로 해제할 수 있다.

도 17은 본 개시의 일 실시예에 따른 청소 로봇의 기능을 설명하기 위한 블록 구성도이다.

도 17을 참조하면, 청소 로봇(1000)은, 센싱부(1710), 프로세서(1720), 메모리(1730), 출력부(1740), 통신부(1750), 구동부(1760), 전원공급부(1770)를 포함할 수 있다. 그러나, 도 17에 도시된 구성 요소 모두가 청소 로봇(1000)의 필수 구성 요소인 것은 아니다. 도 17에 도시된 구성 요소보다 많은 구성 요소에 의해 청소 로봇(1000)이 구현될 수도 있고, 도 17에 도시된 구성 요소보다 적은 구성 요소에 의해 청소 로봇(1000)이 구현될 수도 있다. 각 구성에 대해 차례로 살펴보기로 한다.

센싱부(1710)는, 청소 로봇(1000) 주변 환경에 관한 정보를 감지하도록 구성되는 다수의 센서들을 포함할 수 있다. 예를 들어, 센싱부(1710)는, 추락 방지 센서(1711), 이미지 센서(카메라, 1712)(예컨대, 스테레오 카메라, 모노 카메라, 와이드 앵글 카메라, 어라운드 뷰 카메라 또는 3D 비전 센서 등), 적외선 센서(1713), 초음파 센서(1714), 라이다 센서(1715), 장애물 센서(3D 센서)(1716), 주행거리 검출 센서(미도시) 등을 포함할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 주행거리 검출 센서는 바퀴의 회전수를 계산하는 회전검출 센서를 포함할 수 있다. 예를 들면, 회전 검출센서는 모터의 회전수를 검출하도록 설치된 엔코더가 있을 수 있다. 이미지 센서(카메라, 1712)는 구현 예에 따라서 청소 로봇(1000)에 여러 개가 배치될 수도 있다. 각 센서들의 기능은 그 명칭으로부터 당업자가 직관적으로 추론할 수 있으므로, 구체적인 설명은 생략하기로 한다.

프로세서(1720)는, 통상적으로 청소 로봇(1000)의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 프로세서(1720)는 저장된 프로그램들을 실행함으로써, 센싱부(1710), 출력부(1740), 통신부(1750), 구동부(1760), 전원공급부(1770)를 제어할 수 있다.

본 개시의 일 실시예에 의하면, 프로세서(1720)는, 인공 지능(AI; artificial intelligence) 프로세서를 포함할 수 있다. 이 경우, AI 프로세서는, 인공지능(AI) 시스템의 학습 네트워크 모델을 이용하여, 청소 모드에 따라 적어도 하나의 청소 가능 영역을 복수의 부분 영역으로 분할할 수 있다. AI 프로세서는 청소 모드에 따라 청소 경로를 계획할 수도 있다.

AI 프로세서는, 인공 지능(AI)을 위한 전용 하드웨어 칩 형태로 제작될 수도 있고, 또는 기존의 범용 프로세서(예: CPU 또는 application processor) 또는 그래픽 전용 프로세서(예: GPU)의 일부로 제작되어 청소 로봇(1000)에 탑재될 수도 있다.

프로세서(1720)는 청소 로봇(1000)의 진행방향 결정 등의 청소주행, 위치인식 및 배터리의 자동충전 등을 담당할 수도 있다. 예를 들어, 프로세서(1720)는, 배터리의 비 작업 시에 외부 충전 장치와 결합된 상태로 대기하도록 제어하여, 배터리의 충전량을 일정 범위 내로 유지시킬 수 있다. 프로세서(1720)는, 작업완료 또는 작업도중 배터리 충전량 검출부로부터 충전요청 및 신호가 입력되면, 외부 충전장치(충전 스테이션)로 복귀하도록 구동부(1760)를 제어할 수도 있다.

메모리(1730)는, 프로세서(1720)의 처리 및 제어를 위한 프로그램을 저장할 수도 있고, 입/출력되는 데이터들을 저장할 수도 있다. 메모리(1730)는 인공지능 모델을 저장할 수도 있다.

메모리(1730)는 플래시 메모리 타입(flash memory type), 하드디스크 타입(hard disk type), 멀티미디어 카드 마이크로 타입(multimedia card micro type), 카드 타입의 메모리(예를 들어 SD 또는 XD 메모리 등), 램(RAM, Random Access Memory) SRAM(Static Random Access Memory), 롬(ROM, Read-Only Memory), EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory), PROM(Programmable Read-Only Memory), 자기 메모리, 자기 디스크, 광디스크 중 적어도 하나의 타입의 저장매체를 포함할 수 있다. 또한, 청소 로봇(1000)은 인터넷(internet)상에서 저장 기능을 수행하는 웹 스토리지(web storage) 또는 클라우드 서버를 운영할 수도 있다.

출력부(1740)는, 오디오 신호 또는 비디오 신호 또는 진동 신호의 출력을 위한 것으로, 디스플레이(1741)와 음향 출력부(1742), 진동부(1743) 등이 포함될 수 있다.

디스플레이(1741)는 청소 로봇(1000)에서 처리되는 정보를 표시 출력할 수 있다. 예를 들어, 디스플레이(1741)는 청소 로봇(1000)의 현재 위치를 표시하거나, 청소 로봇(1000)의 청소 모드를 표시하거나, 청소 상태(예컨대, 진행률), 충전 상태(예컨대, 잔여 배터리 량), 청소 로봇(1000)이 현재 잠금 상태인지 여부 등을 표시할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 디스플레이(1741)는, 모드 설정과 관련된 UI(User Interface) 또는 GUI(Graphic User Interface)를 표시할 수도 있다.

한편, 디스플레이(1741)와 터치패드가 레이어 구조를 이루어 터치 스크린으로 구성되는 경우, 디스플레이(1741)는 출력 장치 이외에 입력 장치로도 사용될 수 있다. 디스플레이(1741)는 액정 디스플레이(liquid crystal display), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(thin film transistor-liquid crystal display), 유기 발광 다이오드(organic light-emitting diode), 플렉시블 디스플레이(flexible display), 3차원 디스플레이(3D display), 전기영동 디스플레이(electrophoretic display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다. 그리고 청소 로봇(1000)의 구현 형태에 따라 청소 로봇(1000)은 디스플레이(1741)를 2개 이상 포함할 수도 있다.

음향 출력부(1742)는 통신부(1750)로부터 수신되거나 메모리(1730)에 저장된 오디오 데이터를 출력할 수 있다. 또한, 음향 출력부(1742)는 청소 로봇(1000)에서 수행되는 기능과 관련된 음향 신호를 출력할 수 있다. 예를 들어, 음향 출력부(1742)는 청소 로봇(1000)이 잠금 상태로 설정되었음을 나타내는 음향을 출력할 수 있다. 이러한 음향 출력부(1742)에는 스피커(speaker), 버저(Buzzer) 등이 포함될 수 있다.

진동부(1743)는 진동 신호를 출력할 수 있다. 예를 들어, 진동부(1743)는 오디오 데이터 또는 비디오 데이터(예컨대, 경고 메시지 등)의 출력에 대응하는 진동 신호를 출력할 수 있다.

통신부(1750)는, 다른 장치(예컨대, 서버 장치(2000), 모바일 장치(3000))와 무선으로 통신하기 위한 적어도 하나의 안테나를 포함할 수 있다. 예를 들어, 통신부(1750)는, 청소 로봇(1000)과 서버 장치(2000), 청소 로봇(1000)과 모바일 장치(3000) 간의 통신을 하게 하는 하나 이상의 구성요소를 포함할 수 있다. 예를 들어, 통신부(1750)는, 근거리 통신부(short-range wireless communication unit)(1751), 이동 통신부(1752) 등을 포함할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.

근거리 통신부(short-range wireless communication unit)(1751)는, 블루투스 통신부, BLE(Bluetooth Low Energy) 통신부, 근거리 무선 통신부(Near Field Communication unit), WLAN(와이파이) 통신부, 지그비(Zigbee) 통신부, 적외선(IrDA, infrared Data Association) 통신부, WFD(Wi-Fi Direct) 통신부, UWB(ultra wideband) 통신부, Ant+ 통신부, 마이크로 웨이브(uWave) 통신부 등을 포함할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.

이동 통신부(1752)는, 이동 통신망 상에서 기지국, 외부의 단말, 서버 중 적어도 하나와 무선 신호를 송수신한다. 여기에서, 무선 신호는, 음성 호 신호, 화상 통화 호 신호 또는 문자/멀티미디어 메시지 송수신에 따른 다양한 형태의 데이터를 포함할 수 있다.

본 개시의 일 실시예에 의하면, 청소 로봇(1000)의 통신부(1750)는 서버 장치(2000) 또는 모바일 장치(3000)로부터 제어 명령을 수신할 수 있다. 청소 로봇(1000)의 통신부(1750)는, 청소 동작 수행 결과를 모바일 장치(3000)에 전송할 수도 있다. 예를 들어, 청소 동작 수행 결과는 청소 완료, 청소 중단, 일부 영역 청소 등을 포함할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.

구동부(1760)는 청소 로봇(1000)의 구동(운행) 및 청소 로봇(1000) 내부의 장치들의 동작에 이용되는 구성들을 포함할 수 있다. 구동부(1760)는 흡입부, 주행부 등을 포함할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 흡입부는, 공기를 흡입하면서 바닥의 먼지를 집진하는 기능을 하는데, 회전브러쉬 또는 빗자루, 회전브러쉬 모터, 공기흡입구, 필터, 집진실, 공기배출구 등을 포함할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 흡입부는, 부가적으로 구석 먼지를 쓸어낼 수 있는 솔이 회전되는 구조로 장착될 수도 있다.

주행부는 전방의 양측에 설치된 두 개의 바퀴와 후방의 양측에 설치된 두 개의 바퀴, 후방의 두 개의 바퀴를 각각 회전 구동시키는 모터 및 후방의 바퀴에서 발생되는 동력을 전방의 바퀴로 전달할 수 있도록 설치된 타이밍 벨트 등이 포함될 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.

일 실시예에 의하면, 청소 로봇(1000)은 입력부(미도시)를 포함할 수도 있다. 입력부는, 사용자가 청소 로봇(1000)을 제어하기 위한 데이터를 입력하는 수단을 의미한다. 예를 들어, 입력부에는 키 패드(key pad), 돔 스위치 (dome switch), 터치 패드(접촉식 정전 용량 방식, 압력식 저항막 방식, 적외선 감지 방식, 표면 초음파 전도 방식, 적분식 장력 측정 방식, 피에조 효과 방식 등), 조그 휠, 조그 스위치 등이 있을 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.

도 18은 본 개시의 다양한 실시 예들에 따른, 네트워크 환경(1800) 내의 모바일 장치(1801)의 블록도이다.

도 18의 모바일 장치(1801)는 앞서 설명한 모바일 장치(3000)에 대응될 수 있다. 또한, 도 2에서 설명한 프로세서(210)는 프로세서(1820)에 대응되고, 도 2에서 설명한 통신 인터페이스(212)는 통신 모듈(1890)에 대응될 수 있다. 또한, 도 2에서 설명한 메모리(214)는 메모리(1830)에 대응되고, 도 2에서 설명한 입출력 인터페이스(216)는 입력 모듈(1850), 음향 출력 모듈(1855), 디스플레이 모듈(1860), 오디오 모듈(1870), 및 햅틱 모듈(1879)에 대응될 수 있다. 또한, 청소 로봇(1000)은 전자 장치(1802) 또는 전자 장치(1804)에 대응될 수 있다.

도 18을 참조하면, 네트워크 환경(1800)에서 모바일 장치(1801)는 제1 네트워크(1898)(예: 근거리 무선 통신 네트워크)를 통하여 전자 장치(1802)와 통신하거나, 또는 제2 네트워크(1899)(예: 원거리 무선 통신 네트워크)를 통하여 전자 장치(1804) 또는 서버(1808) 중 적어도 하나와 통신할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 모바일 장치(1801)는 서버(1808)를 통하여 전자 장치(1804)와 통신할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 모바일 장치(1801)는 프로세서(1820), 메모리(1830), 입력 모듈(1850), 음향 출력 모듈(1855), 디스플레이 모듈(1860), 오디오 모듈(1870), 센서 모듈(1876), 인터페이스(1877), 연결 단자(1878), 햅틱 모듈(1879), 카메라 모듈(1880), 전력 관리 모듈(1888), 배터리(1889), 통신 모듈(1890), 가입자 식별 모듈(1896), 또는 안테나 모듈(1897)을 포함할 수 있다. 어떤 실시예에서는, 모바일 장치(1801)에는, 이 구성요소들 중 적어도 하나(예: 연결 단자(1878))가 생략되거나, 하나 이상의 다른 구성요소가 추가될 수 있다. 어떤 실시예에서는, 이 구성요소들 중 일부들(예: 센서 모듈(1876), 카메라 모듈(1880), 또는 안테나 모듈(1897))은 하나의 구성요소(예: 디스플레이 모듈(1860))로 통합될 수 있다.

프로세서(1820)는, 예를 들면, 소프트웨어(예: 프로그램(1840))를 실행하여 프로세서(1820)에 연결된 모바일 장치(1801)의 적어도 하나의 다른 구성요소(예: 하드웨어 또는 소프트웨어 구성요소)를 제어할 수 있고, 다양한 데이터 처리 또는 연산을 수행할 수 있다. 일실시예에 따르면, 데이터 처리 또는 연산의 적어도 일부로서, 프로세서(1820)는 다른 구성요소(예: 센서 모듈(1876) 또는 통신 모듈(1890))로부터 수신된 명령 또는 데이터를 휘발성 메모리(1832)에 저장하고, 휘발성 메모리(1832)에 저장된 명령 또는 데이터를 처리하고, 결과 데이터를 비휘발성 메모리(1834)에 저장할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 프로세서(1820)는 메인 프로세서(1821)(예: 중앙 처리 장치 또는 어플리케이션 프로세서) 또는 이와는 독립적으로 또는 함께 운영 가능한 보조 프로세서(1823)(예: 그래픽 처리 장치, 신경망 처리 장치(NPU: neural processing unit), 이미지 시그널 프로세서, 센서 허브 프로세서, 또는 커뮤니케이션 프로세서)를 포함할 수 있다. 예를 들어, 모바일 장치(1801)가 메인 프로세서(1821) 및 보조 프로세서(1823)를 포함하는 경우, 보조 프로세서(1823)는 메인 프로세서(1821)보다 저전력을 사용하거나, 지정된 기능에 특화되도록 설정될 수 있다. 보조 프로세서(1823)는 메인 프로세서(1821)와 별개로, 또는 그 일부로서 구현될 수 있다.

보조 프로세서(1823)는, 예를 들면, 메인 프로세서(1821)가 인액티브(예: 슬립) 상태에 있는 동안 메인 프로세서(1821)를 대신하여, 또는 메인 프로세서(1821)가 액티브(예: 어플리케이션 실행) 상태에 있는 동안 메인 프로세서(1821)와 함께, 모바일 장치(1801)의 구성요소들 중 적어도 하나의 구성요소(예: 디스플레이 모듈(1860), 센서 모듈(1876), 또는 통신 모듈(1890))와 관련된 기능 또는 상태들의 적어도 일부를 제어할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 보조 프로세서(1823)(예: 이미지 시그널 프로세서 또는 커뮤니케이션 프로세서)는 기능적으로 관련 있는 다른 구성요소(예: 카메라 모듈(1880) 또는 통신 모듈(1890))의 일부로서 구현될 수 있다. 일 실시예에 따르면, 보조 프로세서(1823)(예: 신경망 처리 장치)는 인공지능 모델의 처리에 특화된 하드웨어 구조를 포함할 수 있다. 인공지능 모델은 기계 학습을 통해 생성될 수 있다. 이러한 학습은, 예를 들어, 인공지능 모델이 수행되는 모바일 장치(1801) 자체에서 수행될 수 있고, 별도의 서버(예: 서버(1808))를 통해 수행될 수도 있다. 학습 알고리즘은, 예를 들어, 지도형 학습(supervised learning), 비지도형 학습(unsupervised learning), 준지도형 학습(semi-supervised learning) 또는 강화 학습(reinforcement learning)을 포함할 수 있으나, 전술한 예에 한정되지 않는다. 인공지능 모델은, 복수의 인공 신경망 레이어들을 포함할 수 있다. 인공 신경망은 심층 신경망(DNN: deep neural network), CNN(convolutional neural network), RNN(recurrent neural network), RBM(restricted boltzmann machine), DBN(deep belief network), BRDNN(bidirectional recurrent deep neural network), 심층 Q-네트워크(deep Q-networks) 또는 상기 중 둘 이상의 조합 중 하나일 수 있으나, 전술한 예에 한정되지 않는다. 인공지능 모델은 하드웨어 구조 이외에, 추가적으로 또는 대체적으로, 소프트웨어 구조를 포함할 수 있다.

메모리(1830)는, 모바일 장치(1801)의 적어도 하나의 구성요소(예: 프로세서(1820) 또는 센서 모듈(1876))에 의해 사용되는 다양한 데이터를 저장할 수 있다. 데이터는, 예를 들어, 소프트웨어(예: 프로그램(1840)) 및, 이와 관련된 명령에 대한 입력 데이터 또는 출력 데이터를 포함할 수 있다. 메모리(1830)는, 휘발성 메모리(1832) 또는 비휘발성 메모리(1834)를 포함할 수 있다.

프로그램(1840)은 메모리(1830)에 소프트웨어로서 저장될 수 있으며, 예를 들면, 운영 체제(1842), 미들 웨어(1844) 또는 어플리케이션(1846)을 포함할 수 있다.

입력 모듈(1850)은, 모바일 장치(1801)의 구성요소(예: 프로세서(1820))에 사용될 명령 또는 데이터를 모바일 장치(1801)의 외부(예: 사용자)로부터 수신할 수 있다. 입력 모듈(1850)은, 예를 들면, 마이크, 마우스, 키보드, 키(예: 버튼), 또는 디지털 펜(예: 스타일러스 펜)을 포함할 수 있다.

음향 출력 모듈(1855)은 음향 신호를 모바일 장치(1601)의 외부로 출력할 수 있다. 음향 출력 모듈(1855)은, 예를 들면, 스피커 또는 리시버를 포함할 수 있다. 스피커는 멀티미디어 재생 또는 녹음 재생과 같이 일반적인 용도로 사용될 수 있다. 리시버는 착신 전화를 수신하기 위해 사용될 수 있다. 일 실시예에 따르면, 리시버는 스피커와 별개로, 또는 그 일부로서 구현될 수 있다.

디스플레이 모듈(1860)은 모바일 장치(1801)의 외부(예: 사용자)로 정보를 시각적으로 제공할 수 있다. 디스플레이 모듈(1860)은, 예를 들면, 디스플레이, 홀로그램 장치, 또는 프로젝터 및 해당 장치를 제어하기 위한 제어 회로를 포함할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 디스플레이 모듈(1860)은 터치를 감지하도록 설정된 터치 센서, 또는 상기 터치에 의해 발생되는 힘의 세기를 측정하도록 설정된 압력 센서를 포함할 수 있다.

오디오 모듈(1870)은 소리를 전기 신호로 변환시키거나, 반대로 전기 신호를 소리로 변환시킬 수 있다. 일 실시예에 따르면, 오디오 모듈(1870)은, 입력 모듈(1850)을 통해 소리를 획득하거나, 음향 출력 모듈(1855), 또는 모바일 장치(1801)와 직접 또는 무선으로 연결된 외부 전자 장치(예: 전자 장치(1802))(예: 스피커 또는 헤드폰)를 통해 소리를 출력할 수 있다.

센서 모듈(1876)은 모바일 장치(1801)의 작동 상태(예: 전력 또는 온도), 또는 외부의 환경 상태(예: 사용자 상태)를 감지하고, 감지된 상태에 대응하는 전기 신호 또는 데이터 값을 생성할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 센서 모듈(1876)은, 예를 들면, 제스처 센서, 자이로 센서, 기압 센서, 마그네틱 센서, 가속도 센서, 그립 센서, 근접 센서, 컬러 센서, IR(infrared) 센서, 생체 센서, 온도 센서, 습도 센서, 또는 조도 센서를 포함할 수 있다.

인터페이스(1877)는 모바일 장치(1801)가 외부 전자 장치(예: 전자 장치(1802))와 직접 또는 무선으로 연결되기 위해 사용될 수 있는 하나 이상의 지정된 프로토콜들을 지원할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 인터페이스(1877)는, 예를 들면, HDMI(high definition multimedia interface), USB(universal serial bus) 인터페이스, SD카드 인터페이스, 또는 오디오 인터페이스를 포함할 수 있다.

연결 단자(1878)는, 그를 통해서 모바일 장치(1801)가 외부 전자 장치(예: 전자 장치(1802))와 물리적으로 연결될 수 있는 커넥터를 포함할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 연결 단자(1878)는, 예를 들면, HDMI 커넥터, USB 커넥터, SD 카드 커넥터, 또는 오디오 커넥터(예: 헤드폰 커넥터)를 포함할 수 있다.

햅틱 모듈(1879)은 전기적 신호를 사용자가 촉각 또는 운동 감각을 통해서 인지할 수 있는 기계적인 자극(예: 진동 또는 움직임) 또는 전기적인 자극으로 변환할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 햅틱 모듈(1879)은, 예를 들면, 모터, 압전 소자, 또는 전기 자극 장치를 포함할 수 있다.

카메라 모듈(1880)은 정지 영상 및 동영상을 촬영할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 카메라 모듈(1880)은 하나 이상의 렌즈들, 이미지 센서들, 이미지 시그널 프로세서들, 또는 플래시들을 포함할 수 있다.

전력 관리 모듈(1888)은 모바일 장치(1801)에 공급되는 전력을 관리할 수 있다. 일실시예에 따르면, 전력 관리 모듈(1888)은, 예를 들면, PMIC(power management integrated circuit)의 적어도 일부로서 구현될 수 있다.

배터리(1889)는 모바일 장치(1801)의 적어도 하나의 구성요소에 전력을 공급할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 배터리(1889)는, 예를 들면, 재충전 불가능한 1차 전지, 재충전 가능한 2차 전지 또는 연료 전지를 포함할 수 있다.

통신 모듈(1890)은 모바일 장치(1801)와 외부 전자 장치(예: 전자 장치(1802), 전자 장치(1804), 또는 서버(1808)) 간의 직접(예: 유선) 통신 채널 또는 무선 통신 채널의 수립, 및 수립된 통신 채널을 통한 통신 수행을 지원할 수 있다. 통신 모듈(1890)은 프로세서(1820)(예: 어플리케이션 프로세서)와 독립적으로 운영되고, 직접(예: 유선) 통신 또는 무선 통신을 지원하는 하나 이상의 커뮤니케이션 프로세서를 포함할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 통신 모듈(1890)은 무선 통신 모듈(1892)(예: 셀룰러 통신 모듈, 근거리 무선 통신 모듈, 또는 GNSS(global navigation satellite system) 통신 모듈) 또는 유선 통신 모듈(1694)(예: LAN(local area network) 통신 모듈, 또는 전력선 통신 모듈)을 포함할 수 있다. 이들 통신 모듈 중 해당하는 통신 모듈은 제 1 네트워크(1898)(예: 블루투스, WiFi(wireless fidelity) direct 또는 IrDA(infrared data association)와 같은 근거리 통신 네트워크) 또는 제 2 네트워크(1899)(예: 레거시 셀룰러 네트워크, 5G 네트워크, 차세대 통신 네트워크, 인터넷, 또는 컴퓨터 네트워크(예: LAN 또는 WAN)와 같은 원거리 통신 네트워크)를 통하여 외부의 전자 장치(1804)와 통신할 수 있다. 이런 여러 종류의 통신 모듈들은 하나의 구성요소(예: 단일 칩)로 통합되거나, 또는 서로 별도의 복수의 구성요소들(예: 복수 칩들)로 구현될 수 있다. 무선 통신 모듈(1892)은 가입자 식별 모듈(1896)에 저장된 가입자 정보(예: 국제 모바일 가입자 식별자(IMSI))를 이용하여 제 1 네트워크(1898) 또는 제 2 네트워크(1899)와 같은 통신 네트워크 내에서 모바일 장치(1801)를 확인 또는 인증할 수 있다.

무선 통신 모듈(1892)은 4G 네트워크 이후의 5G 네트워크 및 차세대 통신 기술, 예를 들어, NR 접속 기술(new radio access technology)을 지원할 수 있다. NR 접속 기술은 고용량 데이터의 고속 전송(eMBB(enhanced mobile broadband)), 단말 전력 최소화와 다수 단말의 접속(mMTC(massive machine type communications)), 또는 고신뢰도와 저지연(URLLC(ultra-reliable and low-latency communications))을 지원할 수 있다. 무선 통신 모듈(1892)은, 예를 들어, 높은 데이터 전송률 달성을 위해, 고주파 대역(예: mmWave 대역)을 지원할 수 있다. 무선 통신 모듈(1892)은 고주파 대역에서의 성능 확보를 위한 다양한 기술들, 예를 들어, 빔포밍(beamforming), 거대 배열 다중 입출력(massive MIMO(multiple-input and multiple-output)), 전차원 다중입출력(FD-MIMO: full dimensional MIMO), 어레이 안테나(array antenna), 아날로그 빔형성(analog beam-forming), 또는 대규모 안테나(large scale antenna)와 같은 기술들을 지원할 수 있다. 무선 통신 모듈(1892)은 모바일 장치(1801), 외부 전자 장치(예: 전자 장치(1804)) 또는 네트워크 시스템(예: 제 2 네트워크(1899))에 규정되는 다양한 요구사항을 지원할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 무선 통신 모듈(1892)은 eMBB 실현을 위한 Peak data rate(예: 20Gbps 이상), mMTC 실현을 위한 손실 Coverage(예: 164dB 이하), 또는 URLLC 실현을 위한 U-plane latency(예: 다운링크(DL) 및 업링크(UL) 각각 0.5ms 이하, 또는 라운드 트립 1ms 이하)를 지원할 수 있다.

안테나 모듈(1897)은 신호 또는 전력을 외부(예: 외부의 전자 장치)로 송신하거나 외부로부터 수신할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 안테나 모듈(1897)은 서브스트레이트(예: PCB) 위에 형성된 도전체 또는 도전성 패턴으로 이루어진 방사체를 포함하는 안테나를 포함할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 안테나 모듈(1897)은 복수의 안테나들(예: 어레이 안테나)을 포함할 수 있다. 이런 경우, 제 1 네트워크(1898) 또는 제 2 네트워크(1899)와 같은 통신 네트워크에서 사용되는 통신 방식에 적합한 적어도 하나의 안테나가, 예를 들면, 통신 모듈(1890)에 의하여 상기 복수의 안테나들로부터 선택될 수 있다. 신호 또는 전력은 상기 선택된 적어도 하나의 안테나를 통하여 통신 모듈(1890)과 외부의 전자 장치 간에 송신되거나 수신될 수 있다. 어떤 실시예에 따르면, 방사체 이외에 다른 부품(예: RFIC(radio frequency integrated circuit))이 추가로 안테나 모듈(1897)의 일부로 형성될 수 있다.

다양한 실시예에 따르면, 안테나 모듈(1897)은 mmWave 안테나 모듈을 형성할 수 있다. 일 실시예에 따르면, mmWave 안테나 모듈은 인쇄 회로 기판, 상기 인쇄 회로 기판의 제 1 면(예: 아래 면)에 또는 그에 인접하여 배치되고 지정된 고주파 대역(예: mmWave 대역)을 지원할 수 있는 RFIC, 및 상기 인쇄 회로 기판의 제 2 면(예: 윗 면 또는 측 면)에 또는 그에 인접하여 배치되고 상기 지정된 고주파 대역의 신호를 송신 또는 수신할 수 있는 복수의 안테나들(예: 어레이 안테나)을 포함할 수 있다.

상기 구성요소들 중 적어도 일부는 주변 기기들간 통신 방식(예: 버스, GPIO(general purpose input and output), SPI(serial peripheral interface), 또는 MIPI(mobile industry processor interface))을 통해 서로 연결되고 신호(예: 명령 또는 데이터)를 상호간에 교환할 수 있다.

일 실시예에 따르면, 명령 또는 데이터는 제2 네트워크(1899)에 연결된 서버(1808)를 통해서 모바일 장치(1801)와 외부의 전자 장치(1804)간에 송신 또는 수신될 수 있다. 외부의 전자 장치(1802, 또는 1804) 각각은 모바일 장치(1801)와 동일한 또는 다른 종류의 장치일 수 있다. 일 실시예에 따르면, 모바일 장치(1801)에서 실행되는 동작들의 전부 또는 일부는 외부의 전자 장치들(1802, 1804, 또는 1808) 중 하나 이상의 외부의 전자 장치들에서 실행될 수 있다. 예를 들면, 모바일 장치(1801)가 어떤 기능이나 서비스를 자동으로, 또는 사용자 또는 다른 장치로부터의 요청에 반응하여 수행해야 할 경우에, 모바일 장치(1801)는 기능 또는 서비스를 자체적으로 실행시키는 대신에 또는 추가적으로, 하나 이상의 외부의 전자 장치들에게 그 기능 또는 그 서비스의 적어도 일부를 수행하라고 요청할 수 있다. 상기 요청을 수신한 하나 이상의 외부의 전자 장치들은 요청된 기능 또는 서비스의 적어도 일부, 또는 상기 요청과 관련된 추가 기능 또는 서비스를 실행하고, 그 실행의 결과를 모바일 장치(1801)로 전달할 수 있다. 모바일 장치(1801)는 상기 결과를, 그대로 또는 추가적으로 처리하여, 상기 요청에 대한 응답의 적어도 일부로서 제공할 수 있다. 이를 위하여, 예를 들면, 클라우드 컴퓨팅, 분산 컴퓨팅, 모바일 에지 컴퓨팅(MEC: mobile edge computing), 또는 클라이언트-서버 컴퓨팅 기술이 이용될 수 있다. 모바일 장치(1801)는, 예를 들어, 분산 컴퓨팅 또는 모바일 에지 컴퓨팅을 이용하여 초저지연 서비스를 제공할 수 있다. 다른 실시예에 있어서, 외부의 전자 장치(1604)는 IoT(internet of things) 기기를 포함할 수 있다. 서버(1808)는 기계 학습 및/또는 신경망을 이용한 지능형 서버일 수 있다. 일 실시예에 따르면, 외부의 전자 장치(1804) 또는 서버(1808)는 제 2 네트워크(1899) 내에 포함될 수 있다. 모바일 장치(1801)는 5G 통신 기술 및 IoT 관련 기술을 기반으로 지능형 서비스(예: 스마트 홈, 스마트 시티, 스마트 카, 또는 헬스 케어)에 적용될 수 있다.

본 문서의 다양한 실시예들에서 사용된 용어 "모듈"은 하드웨어, 소프트웨어 또는 펌웨어로 구현된 유닛을 포함할 수 있으며, 예를 들면, 로직, 논리 블록, 부품, 또는 회로와 같은 용어와 상호 호환적으로 사용될 수 있다. 모듈은, 일체로 구성된 부품 또는 하나 또는 그 이상의 기능을 수행하는, 상기 부품의 최소 단위 또는 그 일부가 될 수 있다. 예를 들면, 일실시예에 따르면, 모듈은 ASIC(application-specific integrated circuit)의 형태로 구현될 수 있다.

본 문서의 다양한 실시예들은 기기(machine)(예: 모바일 장치(3000), 청소 로봇(1000)) 의해 읽을 수 있는 저장 매체(storage medium)에 저장된 하나 이상의 명령어들을 포함하는 소프트웨어(예: 프로그램)로서 구현될 수 있다. 예를 들면, 기기(예: 모바일 장치(110), 제1 가전 장치(120), 또는 제2 가전 장치(140))의 프로세서는, 저장 매체로부터 저장된 하나 이상의 명령어들 중 적어도 하나의 명령을 호출하고, 그것을 실행할 수 있다. 이것은 기기가 상기 호출된 적어도 하나의 명령어에 따라 적어도 하나의 기능을 수행하도록 운영되는 것을 가능하게 한다. 상기 하나 이상의 명령어들은 컴파일러에 의해 생성된 코드 또는 인터프리터에 의해 실행될 수 있는 코드를 포함할 수 있다. 기기로 읽을 수 있는 저장 매체는, 비일시적(non-transitory) 저장 매체의 형태로 제공될 수 있다. 여기서, ‘비일시적’은 저장 매체가 실재(tangible)하는 장치이고, 신호(signal)(예: 전자기파)를 포함하지 않는다는 것을 의미할 뿐이며, 이 용어는 데이터가 저장 매체에 반영구적으로 저장되는 경우와 임시적으로 저장되는 경우를 구분하지 않는다.

일 실시예에 따르면, 본 문서에 개시된 다양한 실시예들에 따른 방법은 컴퓨터 프로그램 제품(computer program product)에 포함되어 제공될 수 있다. 컴퓨터 프로그램 제품은 상품으로서 판매자 및 구매자 간에 거래될 수 있다. 컴퓨터 프로그램 제품은 기기로 읽을 수 있는 저장 매체(예: compact disc read only memory(CD-ROM))의 형태로 배포되거나, 또는 어플리케이션 스토어(예: 플레이 스토어TM)를 통해 또는 두 개의 사용자 장치들(예: 스마트 폰들) 간에 직접, 온라인으로 배포(예: 다운로드 또는 업로드)될 수 있다. 온라인 배포의 경우에, 컴퓨터 프로그램 제품의 적어도 일부는 제조사의 서버, 어플리케이션 스토어의 서버, 또는 중계 서버의 메모리와 같은 기기로 읽을 수 있는 저장 매체에 적어도 일시 저장되거나, 임시적으로 생성될 수 있다.

다양한 실시예들에 따르면, 상기 기술한 구성요소들의 각각의 구성요소(예: 모듈 또는 프로그램)는 단수 또는 복수의 개체를 포함할 수 있으며, 복수의 개체 중 일부는 다른 구성요소에 분리 배치될 수도 있다. 다양한 실시예들에 따르면, 전술한 해당 구성요소들 중 하나 이상의 구성요소들 또는 동작들이 생략되거나, 또는 하나 이상의 다른 구성요소들 또는 동작들이 추가될 수 있다. 대체적으로 또는 추가적으로, 복수의 구성요소들(예: 모듈 또는 프로그램)은 하나의 구성요소로 통합될 수 있다. 이런 경우, 통합된 구성요소는 상기 복수의 구성요소들 각각의 구성요소의 하나 이상의 기능들을 상기 통합 이전에 상기 복수의 구성요소들 중 해당 구성요소에 의해 수행되는 것과 동일 또는 유사하게 수행할 수 있다. 다양한 실시예들에 따르면, 모듈, 프로그램 또는 다른 구성요소에 의해 수행되는 동작들은 순차적으로, 병렬적으로, 반복적으로, 또는 휴리스틱하게 실행되거나, 상기 동작들 중 하나 이상이 다른 순서로 실행되거나, 생략되거나, 또는 하나 이상의 다른 동작들이 추가될 수 있다.

Claims (19)

1. 청소 로봇의 동작 방법에 있어서,
   서버 장치로부터 상기 청소 로봇을 잠금 상태로 설정하기 위한 잠금 설정 요청을 수신하는 단계;
   상기 잠금 설정 요청에 기초하여, 상기 청소 로봇의 동작 버튼을 비활성화하거나 상기 청소 로봇의 음성 인식 기능을 비활성화함으로써 잠금 상태를 설정하는 단계;
   상기 청소 로봇이 잠금 상태임을 표시하는 단계;
   사용자 입력에 의해 상기 청소 로봇의 리셋 버튼 입력이 식별되면, 잠금 해제 상태로 상기 청소 로봇을 재시동하는 단계를 포함하는, 방법.
2. 제1항에 있어서,
   상기 잠금 설정 요청은,
   상기 서버 장치에 등록된 사용자의 모바일 장치를 통해 입력되는 것인, 방법.
3. 제1항에 있어서,
   상기 청소 로봇이 잠금 상태임을 표시하는 단계는,
   상기 청소 로봇이 잠금 상태로 설정 중에 사용자로부터 상기 동작 버튼의 입력을 수신하는 단계;
   상기 동작 버튼의 입력에 대응하여, 상기 청소 로봇이 잠금 상태임을 상기 청소 로봇의 전면부의 LED 화면에 표시하거나, 음성으로 안내하는 단계를 포함하는, 방법.
4. 제1항에 있어서,
   상기 서버 장치로부터 잠금 해제 요청을 수신하는 단계;
   상기 잠금 해제 요청에 대응해서, 상기 청소 로봇의 상기 동작 버튼을 활성화하거나 상기 청소 로봇의 상기 음성 인식 기능을 활성화함으로써 잠금 상태를 해제하는 단계를 더 포함하고,
   상기 잠금 해제 요청은,
   상기 서버 장치에 등록된 사용자의 모바일 장치를 통해 입력되는 것인, 방법.
5. 제4항에 있어서,
   상기 잠금 해제 요청에 대응해서, 상기 청소 로봇의 상기 동작 버튼을 활성화하거나 상기 청소 로봇의 상기 음성 인식 기능을 활성화함으로써 잠금 상태를 해제하는 단계는,
   상기 잠금 설정 요청의 식별 값(사용자 계정 ID)과 상기 잠금 해제 요청의 식별 값(사용자 계정 ID)이 일치하는 경우, 상기 청소 로봇의 잠금 상태를 해제하는 단계를 포함하는, 방법.
6. 제1항에 있어서,
   상기 청소 로봇의 네트워크 상태를 식별하는 단계;
   상기 청소 로봇의 네트워크 상태에 기초하여, 상기 청소 로봇의 네트워크 속도 또는 상기 청소 로봇의 네트워크 신호 강도가 임계 값 이하인 경우로 임계 시간 이상 지속되는 경우, 상기 청소 로봇의 잠금 상태를 해제하는 단계를 더 포함하는, 방법.
7. 제1항에 있어서,
   상기 서버 장치로부터, 상기 청소 로봇이 상기 서버 장치의 계정에서 삭제되었다는 정보를 포함하는 신호를 수신하는 단계;
   상기 신호의 수신에 대응해서, 상기 청소 로봇의 잠금 상태를 해제하는 단계를 더 포함하는, 방법.
8. 제1항에 있어서,
   상기 청소 로봇이 잠금 상태로 지속된 시간을 식별하는 단계;
   상기 지속된 시간이 임계 값 이상인 경우, 상기 청소 로봇의 잠금 상태 해제를 위한 사용자 입력을 요청하는 신호를 상기 서버 장치로 전송하는 단계를 더 포함하는, 방법.
9. 제1항에 있어서,
   상기 청소 로봇의 잠금 상태에서, 상기 서버 장치로부터 상기 청소 로봇의 제어 신호를 수신한 횟수를 식별하는 단계;
   상기 제어 신호를 수신한 횟수가 임계 값 이상인 경우, 상기 청소 로봇의 잠금 상태 해제를 위한 사용자 입력을 요청하는 신호를 상기 서버 장치로 전송하는 단계를 더 포함하는, 방법.
10. 소정 네트워크에 접속하여 무선으로 데이터를 송수신하는 통신 인터페이스;
    하나 이상의 인스트럭션을 저장하는 메모리; 및
    상기 메모리에 연결된 적어도 하나의 프로세서를 포함하고,
    상기 적어도 하나의 프로세서는, 상기 하나 이상의 인스트럭션을 실행함으로써,
    서버 장치로부터 청소 로봇을 잠금 상태로 설정하기 위한 잠금 설정 요청을 수신하는 동작;
    상기 잠금 설정 요청에 기초하여, 상기 청소 로봇의 동작 버튼을 비활성화함으로써 잠금 상태를 설정하는 동작;
    상기 청소 로봇이 잠금 상태임을 표시하는 동작;
    사용자 입력에 의해 상기 청소 로봇의 리셋 버튼 입력이 식별되면, 잠금 해제 상태로 상기 청소 로봇을 재시동하는 동작을 수행하는, 청소 로봇.
11. 제10항에 있어서,
    상기 잠금 설정 요청은,
    상기 서버 장치에 등록된 사용자의 모바일 장치를 통해 입력되는 것인, 청소 로봇.
12. 제10항에 있어서,
    상기 청소 로봇이 잠금 상태임을 표시하는 동작은,
    상기 청소 로봇이 잠금 상태로 설정 중에 사용자로부터 상기 동작 버튼의 입력을 수신하는 동작;
    상기 동작 버튼의 입력에 대응하여, 상기 청소 로봇이 잠금 상태임을 상기 청소 로봇의 전면부에 LED 화면으로 표시하거나, 음성으로 안내하는 동작을 포함하는, 청소 로봇.
13. 제10항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 서버 장치로부터 잠금 해제 요청을 수신하는 동작;
    상기 잠금 해제 요청에 대응해서, 상기 청소 로봇의 동작 버튼을 활성화함으로써 잠금 상태를 해제하는 동작을 더 수행하고,
    상기 잠금 해제 요청은,
    상기 서버 장치에 등록된 사용자의 모바일 장치를 통해 입력되는 것인, 청소 로봇.
14. 제13항에 있어서,
    상기 잠금 해제 요청에 대응해서, 상기 청소 로봇의 동작 버튼을 활성화함으로써 잠금 상태를 해제하는 동작은,
    상기 잠금 설정 요청의 식별값(모바일 ID)과 상기 잠금 해제 요청의 식별값(모바일 ID)이 일치하는 경우, 상기 청소 로봇의 잠금 상태를 해제하는 동작을 포함하는, 청소 로봇.
15. 제10항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 청소 로봇의 네트워크 상태를 식별하는 동작;
    상기 청소 로봇의 네트워크 상태에 기초하여, 상기 청소 로봇의 네트워크 속도 또는 상기 청소 로봇의 네트워크 신호 강도가 임계 값 이하인 경우로 임계 시간 이상 지속되는 경우, 상기 청소 로봇의 잠금 상태를 해제하는 동작을 더 수행하는, 청소 로봇.
16. 제10항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 서버 장치로부터, 상기 청소 로봇이 상기 서버 장치의 계정에서 삭제되었다는 정보를 포함하는 신호를 수신하는 동작;
    상기 신호의 수신에 대응해서, 상기 청소 로봇의 잠금 상태를 해제하는 동작을 더 수행하는, 청소 로봇.
17. 제10항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 청소 로봇이 잠금 상태로 지속된 시간을 식별하는 동작;
    상기 지속된 시간이 임계 값 이상인 경우, 상기 청소 로봇의 잠금 상태 해제를 위한 사용자 입력을 요청하는 신호를 상기 서버 장치로 전송하는 동작을 더 수행하는, 청소 로봇.
18. 제10항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 청소 로봇의 잠금 상태에서, 상기 서버 장치로부터 상기 청소 로봇의 제어 신호를 수신한 횟수를 식별하는 동작;
    상기 제어 신호를 수신한 횟수가 임계 값 이상인 경우, 상기 청소 로봇의 잠금 상태 해제를 위한 사용자 입력을 요청하는 신호를 상기 서버 장치로 전송하는 동작을 더 수행하는, 청소 로봇.
19. 제1항 내지 제9항 중 어느 한 항의 방법을 컴퓨터에서 수행하기 위한 컴퓨터 프로그램이 기록된 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체.

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