KR20230117898A - 차량용 이종 통신 시스템 및 그 통신 방법 - Google Patents

차량용 이종 통신 시스템 및 그 통신 방법 Download PDF

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박순철
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Abstract

차량용 이종 통신 시스템 및 그 통신 방법이 개시된다.
본 발명의 실시예에 따른, 차량내 이종 통신 제어기간 효율적인 CAN 메시지 전송을 위한 차량용 이종 통신 시스템은, 일반 이더넷 프레임 대비 SSD 크기를 변경하여 SSD4 심볼을 추가한 CAN 메시지 전달용 이더넷 프레임을 전송하는 제1 송수신 제어기, 그리고 상기 제1 송수신 제어기로부터 수신한 이더넷 프레임의 SSD를 체크하여 상기 SSD4 심볼이 존재하면 상기 CAN 메시지 전달용 이더넷 프레임으로 인식하고, 상기 일반 이더넷 프레임 처리 과정에서의 MAC(Media Access Control), IP(Internet Protocol) 및 UDP(User Datagram Protocol) 분석 단계를 생략한 CAN 메시지 전달용 이더넷 프레임 처리를 수행하는 제2 송수신 제어기를 포함한다.

Description

차량용 이종 통신 시스템 및 그 통신 방법{VEHICLE HETEROGENEOUS COMMUNICATION SYSTEM AND COMMUNICATION METHOD THEREFOR}
본 발명은 차량용 이종 통신 시스템 및 그 통신 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 차량 내부에 적용된 이더넷 장치와 CAN 장치간 신속한 메시지 전달을 위한 차량용 이종 통신 시스템 및 그 메시지 전달 방법에 관한 것이다.
일반적으로 차량은 편의성, 안전성, 경제성 및 친환경 등에 대한 IT기술이 융합되면서 스마트 카(Smart Car) 및 커넥티드 카(Connected Car) 형태로 진화되고 있다. 그리고, 기존 차량 운행에 필요한 기계적 장치들이 전자화되면서 수많은 전자 제어기(Electronic Control Unit, ECU)들이 추가되고 있다.
실제로 차량은 수십 대의 컴퓨터와 수억 줄의 코드로 작성된 각종 소프트웨어를 내장하고 있으며, 이들은 차량내 이더넷 및 CAN 등의 이종 통신 네트워크를 통해 상호 통신하고 있다.
이러한 차량내 이종 통신은 ADAS(Advanced Driver Assistance Systems) 및 자율주행 제어와 양산차량에 적용된 다양한 시스템 검사 등에 있어서 빠른 실시간 전송 성능과 품질이 요구된다.
일반적으로 이더넷 프레임은 물리계층에서 사용하는 이더넷 헤더/테일(Ethernet Header/Tail)과 CAN 프레임이 이더넷 페이로드(Payload)에 삽입된 구조를 갖는다. CAN 프레임은 제어용 CAN 메시지 송신에 적합한 UDP/IP 프로토콜에서 사용되는 MAC/IP/UDP 헤더를 포함한다. 여기서, 최대 CAN 메시지(71 Byte)를 송신시 CAN 프레임의 헤더에만 42Byte가 필요하여 전체 이더넷 프레임 크기의 113 Byte 중 약 37%가 CAN 프레임의 헤더로 사용된다.
이와 같이 부수적인 헤더 프레임의 사이즈에 의해, 일반 이더넷 프레임으로 CAN 메시지를 전송할 때, 유효한 데이터 대비 전체 프레임 크기가 과도하게 크다. 이로 인해, CAN 데이터를 처리하는데 시간이 지연되는 단점이 발생할 수 있다. 또한, 일반 이더넷 프레임을 송수신하기 위해서 UDP/IP 스택(Stack)을 사용함으로써 S/W 비용이 증가하는 단점이 있다.
이 배경기술 부분에 기재된 사항은 발명의 배경에 대한 이해를 증진하기 위하여 작성된 것으로서, 이 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 이미 알려진 종래기술이 아닌 사항을 포함할 수 있다.
본 발명의 실시예는 차량내 통신에서 이더넷 제어기와 CAN 제어기간 단축된 크기의 CAN 메시지 전달용 이더넷 프레임을 이용하여 처리 시간을 줄이고 효율적으로 통신하는 차량용 이종 통신 시스템 및 그 통신 방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 차량내 이종 통신 제어기간 효율적인 CAN 메시지 전송을 위한 차량용 이종 통신 시스템은, 일반 이더넷 프레임 대비 SSD 크기를 변경하여 SSD4 심볼을 추가한 CAN 메시지 전달용 이더넷 프레임을 전송하는 제1 송수신 제어기; 그리고 상기 제1 송수신 제어기로부터 수신한 이더넷 프레임의 SSD를 체크하여 상기 SSD4 심볼이 존재하면 상기 CAN 메시지 전달용 이더넷 프레임으로 인식하고, 상기 일반 이더넷 프레임 처리 과정에서의 MAC(Media Access Control), IP(Internet Protocol) 및 UDP(User Datagram Protocol) 분석 단계를 생략한 CAN 메시지 전달용 이더넷 프레임 처리를 수행하는 제2 송수신 제어기;를 포함한다.
또한, 상기 제1 송수신 제어기와 제2 송수신 제어기는, 차량내 이더넷과 CAN의 이종 통신간 신속한 메시지 전달을 위해 동일한 구성을 가지는 송수신 제어기이며, 차량내 이더넷 제어기와 게이트웨이 중 적어도 하나에 적용될 수 있다.
또한, 상기 CAN 메시지 전달용 이더넷 프레임은, 일반 이더넷 프레임 대비 프리앰블의 크기가 SSD 자원으로 더 할당되어 상기 일반 이더넷 프레임에서의 기본 SSD 크기에 비해 늘어난 크기를 갖는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 CAN 메시지 전달용 이더넷 프레임은, 차량용 일반 이더넷 프레임의 상기 MAC, IP 및 UDP 스택을 포함하지 않아 단축된 프레임 크기를 갖는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 제1 송수신 제어기와 제2 송수신 제어기는, MAC를 통해 상기 CAN 메시지 전달용 이더넷 프레임을 생성하는 MCU(Micro Controller Unit); 상기 CAN 메시지 전달용 이더넷 프레임의 송수신을 위한 기능을 지원하는 PHY(Physical layer) 모듈; 및 상기 MCU와 PHY 모듈 간의 일반 이더넷 프레임 송수신하는 일반 MII(Media Independent Interface) 선로와 별도로 상기 CAN 메시지 전달용 이더넷 프레임 전송을 위해 CAN 전용 선로가 추가된 MII(Media Independent Interface);를 포함할 수 있다.
또한, 이더넷 프레임을 송신시 상기 PHY 모듈은, 상기 CAN 전용 선로를 통해 수신된 일반 이더넷 프레임에 대해서는 기본 3개의 SSD를 생성하고, 상기 CAN 전용 선로를 통해 수신된 상기 CAN 메시지 전달용 이더넷 프레임에 대해서는 SSD4 심볼이 추가된 4개의 SSD를 생성하여 수신측으로 전송할 수 있다.
또한, 이더넷 프레임을 수신시 상기 PHY 모듈은, 상기 SSD의 개수를 체크하여 추가된 SSD4 심볼이 존재하면 상기 CAN 메시지 전달용 이더넷 프레임으로 판단하고, 상기 SSD4 심볼이 존재하지 않으면 일반 이더넷 프레임으로 판단할 수 있다.
또한, 상기 PHY 모듈은, 상기 CAN 메시지 전달용 이더넷 프레임이 수신된 것으로 판단되면 상기 CAN 전용 선로를 선택하여 상기 MCU로 전달하고, 상기 일반 이더넷 프레임이 수신된 것으로 판단 되면 상기 일반 MII 선로를 선택하여 상기 MCU로 전달할 수 있다.
또한, 상기 MCU는, 상기 일반 MII을 통해 수신된 상기 일반 이더넷 프레임을 처리하여 메모리에 저장하는 제1 처리 모듈; 및 상기 CAN 전용 선로를 통해 수신된 CAN 메시지 전달용 이더넷 프레임 처리하여 CAN 메시지 저장 메모리에 저장하는 제2 처리 모듈;을 포함할 수 있다.
또한, 상기 제2 처리 모듈은, 상기 CAN 수신 신호선을 통해 수신된 CAN 메시지 전달용 이더넷 프레임의 Ether Header와 Ether Tail을 제거후 CAN 메시지만 상기 CAN 메시지 저장 메모리에 저장할 수 있다.
또한, 상기 제2 처리 모듈은, 상기 CAN 메시지를 전송시 APP Task에서 CAN ID를 확인후 전달할 CAN 네트워크 선택하여 트랜시버를 통해 CAN 제어기로 전송할 수 있다.
한편, 본 발명의 일 측면에 따른, 송수신 제어기의 CAN 메시지 송신을 위한 차량용 이종 통신 방법은, a) MCU에서 MAC을 통해 SSD 크기를 변경한 CAN 메시지 전달용 이더넷 프레임을 생성하는 단계; b) 상기 CAN 메시지 전달용 이더넷 프레임을 MII(Media Independent Interface)에 추가된 CAN 전용 선로를 통해 PHY 모듈로 전달하는 단계; c) 상기 PHY 모듈에서 상기 CAN 전용 선로를 통해 수신된 이더넷 프레임을 체크하여 상기 CAN 메시지 전달용 이더넷 프레임으로 인식하는 단계; 및 d) 상기 PHY 모듈에서 상기 CAN 메시지 전달용 이더넷 프레임에 SSD4 심볼을 추가한 4개의 SSD를 삽입하여 수신측으로 송신하는 단계;를 포함한다.
또한, 상기 CAN 메시지 전달용 이더넷 프레임은, 차량용 일반 이더넷 프레임에서 상기 MAC, IP 및 UDP 스택을 생략하여 단축된 프레임 크기를 갖는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 b) 단계는, MII 신호선 설정을 CAN_TX_EN=1, TX_EN=0으로 설정하여 MII 선로 중 상기 CAN 전용 선로를 선택할 수 있다.
또한, 상기 c) 단계는, 상기 PHY 모듈에서 상기 이더넷 프레임을 수신하면 상기 MII 신호선 설정이 TX_EN=1 혹은 CAN_TX_EN=1 인지 여부를 체크하는 단계; 및 상기 MII 신호선 설정이 상기 TX_EN=1이면 일반 이더넷 프레임으로 판단하고 상기 CAN_TX_EN=1이면 상기 CAN 메시지 전달용 이더넷 프레임으로 판단하는 단계;를 포함할 수 있다.
또한, 상기 d) 단계는, 4개의 SSD를 상기 수신측으로 송신하는 단계; 상기 4개의 SSD 송신을 완료후 나머지 데이터인 CAN 메시지를 상기 수신측으로 송신하는 단계; 및 데이터 송신 완료를 확인하면 상기 CAN 메시지 전달용 이더넷 프레임의 끝을 표시하는 ESD를 상기 수신측으로 송신하는 단계;를 포함할 수 있다.
한편, 본 발명의 다른 일 측면에 따른, 송수신 제어기의 CAN 메시지 수신을 위한 차량용 이종 통신 방법은, a) PHY 모듈에서 송신측으로부터 이더넷 프레임을 수신하면 SSD의 개수를 체크하여 SSD4 심볼이 존재하는지 여부를 확인하는 단계; b) 상기 SSD의 개수가 4개로 상기 SSD4 심볼이 존재하면 CAN 메시지 전달용 이더넷 프레임으로 판단하는 단계; c) 상기 CAN 메시지 전달용 이더넷 프레임을 MII(Media Independent Interface)에 추가된 CAN 전용 선로를 통해 MCU로 전달하는 단계; 및 d) 상기 MCU에서 MAC을 통해 CAN 메시지 전달용 이더넷 프레임 처리를 수행후 내부의 CAN 메시지 저장 메모리에 저장하는 단계;를 포함한다.
또한, 상기 CAN 메시지 전달용 이더넷 프레임은 차량용 일반 이더넷 프레임에서 상기 MAC, IP 및 UDP 스택을 생략하여 단축된 프레임 크기를 갖는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 c) 단계는, 상기 CAN 메시지 전달용 이더넷 프레임의 4개 SSD에 대한 프리앰블 복구를 수행후 상기 MCU로 전달하는 단계; 복구된 프리앰블 송신을 완료후 나머지 데이터인 CAN 메시지를 상기 MCU로 전달하는 단계; 및 상기 송신측으로부터 ESD를 수신을 하면 해당 CAN 메시지 수신을 완료한 것으로 판단하는 단계;를 포함할 수 있다.
또한, 상기 d) 단계는, 상기 MCU의 조정기(RECONCILIATION)에서 상기 CAN 전용 선로 프레임을 수신하거나 MII 신호선 설정이 CAN_RX_DV=1인지 확인하면 상기 CAN 메시지 전달용 이더넷 프레임이 수신된 것으로 판단하고 MAC으로 전달하는 단계; 및 상기 MAC에서 상기 CAN 메시지 전달용 이더넷 프레임의 Ether Header와 Ether Tail를 제거하는 처리후 CAN 메시지만 내부의 CAN 전용 메모리에 저장하는 단계;를 포함할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따르면, 차량내 이더넷 제어기와 CAN 제어기간 효율적인 CAN 메시지 전달을 위한 개선된 물리계층(PHY, MAC)의 구성과 이더넷 프레임 처리 방법이 제공될 수 있다. 이를 통해, 빠른 메시지 전송이 가능하고, 처리 시간이 단축될 수 있다.
또한, 본 발명의 실시예는, CAN 메시지 전달용 이더넷 프레임과 일반 이더넷 프레임의 송신 기능을 모두 지원하므로, 일반 PHY를 사용하는 기존 차량의 이더넷 제어기와 100% 호환 가능할 수 있다. 또한, 이더넷 통신 처리를 위한 TCP/UDP IP 스택을 사용할 필요가 없어 기존 S/W Stack 사용에 대한 재료비를 절감할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 일반적인 차량내 이더넷 제어기에서 CAN 제어기로의 CAN 메시지 전달 방법을 나타낸다.
도 2는 차량내 이더넷과 CAN의 이종 통신을 위해 사용하는 일반 이더넷 프레임 구성을 나타낸다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 차량용 이종 통신 시스템의 CAN 메시지 전달 구성을 나타낸다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 CAN 메시지 전달용 이더넷 프레임의 구조를 나타낸다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 송수신 제어기의 송신측(TX) 구성과 그 프레임 송신 처리 과정을 나타낸다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 송신측 PHY의 메시지 전달 방법을 나타낸다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 송수신 제어기의 수신측(RX) 구성과 그 프레임 수신 처리 과정을 나타낸다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 수신신측 PHY의 메시지 수신 방법을 나타낸 흐름도이다.
아래에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다.
여기에서 사용되는 용어는 오직 특정 실시 예들을 설명하기 위한 목적이고, 본 발명을 제한하는 것으로 의도되지 않는다. 여기에서 사용되는 바와 같이, 단수 형태들은, 문맥상 명시적으로 달리 표시되지 않는 한, 복수 형태들을 또한 포함하는 것으로 의도된다. "포함하다" 및/또는 "포함하는"이라는 용어는, 본 명세서에서 사용되는 경우, 언급된 특징들, 정수들, 단계들, 작동들, 구성요소들 및/또는 컴포넌트들의 존재를 특정하지만, 다른 특징들, 정수들, 단계들, 작동들, 구성요소들, 컴포넌트들 및/또는 이들의 그룹들 중 하나 이상의 존재 또는 추가를 배제하지는 않음을 또한 이해될 것이다. 여기에서 사용되는 바와 같이, 용어 "및/또는"은, 연관되어 나열된 항목들 중 임의의 하나 또는 모든 조합들을 포함한다.
명세서 전체에서, 제1, 제2, A, B, (a), (b) 등의 용어는 다양한 구성 요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성 요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다.
명세서 전체에서, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 '연결된다'거나 '접속된다'고 언급되는 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 '직접 연결된다'거나 '직접 접속된다'고 언급되는 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 아니하는 것으로 이해되어야 할 것이다
추가적으로, 아래의 방법들 또는 이들의 양상들 중 하나 이상은 적어도 하나 이상의 제어기에 의해 실행될 수 있음이 이해된다. "제어기"라는 용어는 메모리 및 프로세서를 포함하는 하드웨어 장치를 지칭할 수 있다. 메모리는 프로그램 명령들을 저장하도록 구성되고, 프로세서는 아래에서 더욱 자세히 설명되는 하나 이상의 프로세스들을 수행하기 위해 프로그램 명령들을 실행하도록 특별히 프로그래밍된다. 제어기는, 여기에서 기재된 바와 같이, 유닛들, 모듈들, 부품들, 장치들, 또는 이와 유사한 것의 작동을 제어할 수 있다. 또한, 아래의 방법들은, 당업자에 의해 인식되는 바와 같이, 하나 이상의 다른 컴포넌트들과 함께 제어기를 포함하는 장치에 의해 실행될 수 있음이 이해된다.
본 명세서에서 다르게 정의되지 않는 한, 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 포함한다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 명세서에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
이제 본 발명의 실시예에 따른 차량내 이종 통신간 메시지 전달 방법 및 그 시스템에 대하여 도면을 참조로 하여 상세하게 설명한다.
도 1은 일반적인 차량내 이더넷 제어기에서 CAN 제어기로의 CAN 메시지 전달 방법을 나타낸다.
도 1을 참조하면, 일반적으로 차량내 이더넷 제어기는 게이트웨이에 이더넷 프레임을 전송하고, 게이트웨이는 이더넷 프레임을 CAN 메시지로 처리하여 CAN 제어기로 전달한다.
이 때, 일반 이더넷 프레임 처리 과정은 다음과 같다. 게이트웨이의 PHY가 이더넷 프레임을 수신 하면 SSD(Start of Stream Delimiter) 및 ESD(End of Stream Delimiter)를 체크한 후, 게이트웨이의 MCU(Micro Controller Unit)가 MAC 분석 단계, IP 분석 단계, UDP 분석 단계, 데이터(Data) 추출 및 처리 단계, 그리고 처리된 CAN 메시지를 FIFO(First in first out) 방식으로 저장하는 단계를 수행한다. 그리고, CAN 메시지가 게이트웨이의 CAN 트랜시버(Transceiver)를 통해 CAN 제어기로 송신된다.
도 2는 차량내 이더넷과 CAN 간의 이종 통신을 위해 사용하는 일반 이더넷 프레임 구성을 나타낸다.
도 2를 참조하면, 일반 이더넷 프레임의 MAC/IP/UDP 헤더의 사용으로, 전체 프레임 중 최소 37%, 최대 84%를 헤더 프레임이 차지하여 전체 프레임 크기가 커진다. 따라서, 이더넷 프레임의 분석을 위한 소프트웨어(S/W)의 처리 시간이 요구된다. 이로 인하여 실제 CAN 메시지 처리를 위한 시간이 지연되어 실시간 전송 성능이 저하되는 단점이 있다.
이에, 본 발명은 차량내 통신에서 이더넷 제어기와 CAN 제어기간 효율적인 통신을 위한 차량용 이종 통신 시스템 및 그 통신 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 차량용 이종 통신 시스템의 CAN 메시지 전달 구성을 나타낸다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 CAN 메시지 전달용 이더넷 프레임의 구조를 나타낸다.
도 3 및 도 4를 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른, 차량내 이종 통신 제어기간의 효율적인 CAN 메시지 전송을 위한 차량용 이종 통신 시스템은, 제1 송수신 제어기(100-1) 및 제2 송수신 제어기(100-2)를 포함한다.
제1 송수신 제어기(100-1)는 일반 이더넷 프레임 대비 SSD 크기를 변경하여 SSD4 심볼을 추가한 CAN 메시지 전달용 이더넷 프레임을 전송할 수 있다.
제2 송수신 제어기(100-2)는 상기 제1 송수신 제어기(100-1)로부터 이더넷 프레임을 수신하고, 수신한 이더넷 프레임의 SSD를 체크하여 상기 SSD4 심볼이 존재하면 수신한 이더넷 프레임을 상기 CAN 메시지 전달용 이더넷 프레임으로 인식하고, 상기 일반 이더넷 프레임 처리 과정에서의 MAC(Media Access Control), IP(Internet Protocol) 및 UDP(User Datagram Protocol) 분석 단계를 생략한 CAN 메시지 전달용 이더넷 프레임 처리를 수행할 수 있다.
제1 송수신 제어기(100-1)와 제2 송수신 제어기(110-2)는 본 발명의 실시예에 따라 차량내 이더넷과 CAN의 이종 통신간 신속한 메시지 전달을 위해 동일한 구성을 가지는 송수신 제어기(100)이며, 이더넷 제어기(10)와 게이트웨이(20) 중 적어도 하나에 적용될 수 있다.
예컨대, 도 3에 나타낸 바와 같이, 송수신 제어기(100)는 이더넷 제어기(10)와 게이트웨이(20)에 각각 적용될 수 있다. 송수신 제어기(100)가 이더넷 제어기(10)와 게이트웨이(20) 각각에서 송신측 역할을 수행할 때, 송수신 제어기(100)는 제1 송수신 제어기(100-1)로 구분되고, 이더넷 제어기(10)와 게이트웨이(20) 각각에서 수신측 역할을 수행할 때, 송수신 제어기(100)는 제2 송수신 제어기(100-2)로 구분될 수 있다.
이더넷 제어기(10)에 적용된 제1 송수신 제어기(100-1)는 CAN 메시지 전송을 위해 Ether Header, CAN 메시지 및 Ether Tail을 포함하는 CAN 메시지 전달용 이더넷 프레임을 생성하되, 일반 이더넷 프레임 대비 SSD 크기를 변경한다.
여기서, 상기 Ether Header은 당해 프레임의 시작과 규정된 처리 정보를 갖는 SSD, 송신측과 수신측의 동기화를 위해 사용되는 프리앰블(Preamble), 프리앰블의 끝을 표시하는 SFD(Start of Frame Delimiter)을 포함한다. 그리고, 상기 Ether Tail은 전체 프레임에서 손상된 데이터(즉, 에러) 검출을 위한 FCS(Frame Check Sequence)와 당해 이더넷 프레임의 끝을 표시하는 ESD를 포함한다.
통상 일반 이더넷 프레임에서, 프리앰블(Preamble) 중 9bit가 SSD를 위한 자원으로 할당될 수 있다.
이에 비해, 상기 CAN 메시지 전달용 이더넷 프레임에서는, 일반 이더넷 프레임 대비 프리앰블(Preamble)의 일정 크기(3bit)가 SSD의 자원으로 더 할당될 수 있다. 그러면, 본 발명의 실시예에 따른 SSD는 일반 이더넷 프레임에서의 기본 SSD 크기(9bit)에 비해 늘어난 크기(12bit)를 갖을 수 있다.
즉, 제1 송수신 제어기(100-1)는 CAN 메시지 전송시 사용하지 않는 프리앰블의 일정 크기(3bit)를 SSD에 할당하여 SSD의 크기를 변경하고, 변경된 SSD에 CAN 메시지 처리를 인식시키기 위한 SSD4 심볼(Symbol)을 추가로 삽입하여 CAN 메시지 전달용 이더넷 프레임을 생성한다.
또한, CAN 메시지 전달용 이더넷 프레임은 차량용 일반 이더넷 프레임의 MAC, IP 및 UDP 스택(Stack)을 포함하지 않아, 단축된 프레임 크기를 갖는 것을 특징으로 한다.
게이트웨이(20)에 적용된 제2 송수신 제어기(100-2)는 제1 송수신 제어기(100-1)에서 전송되는 상기 CAN 메시지 전달용 이더넷 프레임을 처리하여 CAN 제어기(30)로 전송하는 중계자 역할을 한다. 게이트웨이(20)의 양단에는 각각 복수의 이더넷 제어기(10)와 CAN 제어기(30)가 연결될 수 있다.
이처럼, 이더넷 제어기(10)와 게이트웨이(20)에 각각 적용되는 송수신 제어기(100)는 PHY 모듈(110), MCU(Micro Controller Unit)(120), 트랜시버(Transceiver)(130)를 포함한다.
PHY 모듈(110)은 이더넷 미디어 상에서 이더넷 프레임을 송수신하는 통신 인터페이스(I/F)이며, 칩(Chip) 형태로 구성되어 CAN 메시지 전달용 이더넷 프레임의 송수신을 위한 기능을 지원한다.
PHY 모듈(110)은 자신이 적용된 송수신 제어기가 송신 및 수신 중 어떤 역할인지에 따라 MCU(120)로부터 수신된 이더넷 프레임을 수신측으로 전달하거나, 송신측으로부터 수신된 이더넷 프레임을 MCU(120)로 전달할 수 있다.
가령, PHY 모듈(110)이 도 1의 이더넷 제어기(10)와 같이 송신측에 구성된 경우, 일반 이더넷 프레임에 대해서는 이더넷 표준에 따라 기본 3개의 SSD(SSD1, SSD2, SSD3=9bit)를 생성하고, CAN 메시지 전달용 이더넷 프레임에 대해서는 상기 기본 3개에 SSD4 심볼이 추가된 총4개의 SSD(SSD1, SSD2, SSD3, SSD4=12bit)를 생성하여 수신측으로 전송할 수 있다.
반면, PHY 모듈(110)이 도 1의 게이트웨이(20)와 같이 수신측에 구성된 경우, 송신측으로부터 수신된 이더넷 프레임의 SSD의 개수를 체크하여, SSD가 3개(SSD1, SSD2, SSD3)이면 일반 이더넷 프레임으로 판단하고 4개(SSD1, SSD2, SSD3, SSD4)이면 CAN 메시지 전달용 이더넷 프레임으로 판단한다.
PHY 모듈(110)은 MII(Media Independent Interface)를 통해 MCU(120)과 연결된다.
MII는 이더넷 표준에 따라 일반 이더넷 프레임 송수신하는 일반 MII 선로와 상기 CAN 메시지 전달용 이더넷 프레임 전송을 위해 추가된 CAN 전용 선로(111)를 포함한다. 이 때, MII에 추가 구성된 CAN 전용 선로(111)는 송신측 PHY 모듈(110)에 적용되는 CAN 송신 신호선(CAN_TX_EN)과 수신측 PHY 모듈(110)에 적용되는 CAN 수신 신호선(CAN_RX_DV)으로 구분된다(도 5, 도 6 참조).
MCU(120)는 적용된 장치(예; 이더넷 제어기/게이트웨이)의 물리계층(PHY, MAC)에서 송수신되는 이더넷 프레임을 처리하기 위한 전반적인 동작을 제어하며, 그 제어를 위한 적어도 하나의 프로그램과 데이터를 포함한다.
MCU(120)는 PHY 모듈(110)로부터 송수신되는 일반 이더넷 프레임을 처리하는 제1 처리 모듈(121)과 이와는 별도로 CAN 메시지 전달용 이더넷 프레임을 처리하는 제2 처리 모듈(122)을 포함한다.
제1 처리 모듈(121)은 PHY 모듈(110)의 일반 MII을 통해 수신된 일반 이더넷 프레임을 처리하며, 그 처리과정은 앞서 설명한 것과 같이 MAC 분석 단계, IP 분석 단계, UDP 분석 단계, 데이터(Data) 추출 및 처리 단계, 그리고 처리된 데이터를 FIFO(First in first out) 방식으로 저장하는 단계를 포함한다.
제2 처리 모듈(122)은 PHY 모듈(110)의 CAN 전용 선로(111)를 통해 수신된 CAN 메시지 전달용 이더넷 프레임을 처리하며, 그 처리 과정은 상기 제1 처리 모듈(121)과는 달리 MAC 분석 단계, IP 분석 단계, 및 UDP 분석 단계를 생략하고 데이터(Data)를 추출하여 처리된 CAN 메시지(Data)를 FIFO 방식으로 저장하는 단계를 포함한다.
이 때, 제2 처리 모듈(122)의 조정기(RECONCILIATION)에서 CAN 수신 신호선(CAN_RX_DV)을 통해 수신된 CAN 메시지 전달용 이더넷 프레임의 Ether Header와 Ether Tail을 제거 후 CAN 메시지만 내부의 CAN 전용 메모리에 저장할 수 있다.
또한, 제2 처리 모듈(122)은 CAN 메시지를 전송할 때, APP Task에서 CAN ID를 확인한 후 전달할 CAN 네트워크를 선택하여 트랜시버(130)를 통해 CAN 제어기(30)로 전송한다. 제2 처리 모듈(122)은 CAN 메시지가 트랜시버(130)를 통해 선택된 CAN 네트워크로 전송되도록 트랜시버(130)를 제어할 수 있다.
이처럼, 본 발명의 실시예에 따르면, 이종 통신 간 CAN 메시지를 전달 시 물리계층(PHY, MAC)에서의 이더넷 프레임 처리과정을 축소함으로써 기존 S/W 처리보다 효과적으로 처리 속도를 단축할 수 있다.
이러한 송수신 제어기(100)는 차량내 이더넷 제어기(10) 및 게이트웨이(20)에 탑재되어 설정된 프로그램에 의하여 동작하는 하나 이상의 프로세서로 구현될 수 있으며, 상기 설정된 프로그램은 본 발명의 실시예에 따른 차량용 이종 통신 방법의 각 단계를 수행하도록 프로그래밍된 것일 수 있다.
이하, 아래의 도면을 통해 송수신 제어기(100)의 송신측(TX) 및 수신측(RX)의 특이 구성과 그에 따른 이종 통신 방법을 설명한다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 송수신 제어기의 송신측(TX) 구성과 그 프레임 송신 처리 과정을 나타낸다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 송신측 PHY의 메시지 전달 방법을 나타낸다.
도 5를 참조하면, 송수신 제어기(100)의 송신측에는 MCU(120)의 송신측 MAC(TX)과 송신측 PHY 모듈(110)사이를 연결하는 송신측 MII이 구성된다. 이 때, 송신측 MII은 TX_EN, TX_CLK, TXD, TX_ER을 포함하는 일반 MII 선로에 추가된 CAN 전용 선로(111)로서 CAN_TX_EN 신호선을 포함한다. 여기서, 상기 일반 MII 선로 및 CAN_TX_EN 신호선은 MCU(120)가 이더넷 프레임 종류, 즉 일반 이더넷 프레임 및 CAN 메시지 전달 이더넷 프레임 중 어떤 것인지를 송신측 PHY 모듈(110)에 알리기 위한 것이다.
이하, 일반 MII 선로 및 CAN 전용 선로 중 특정 신호선 부호의 말미에 표기된 "=1"은 해당 신호선이 선택될 때의 설정 값이고, "=0"은 해당 신호선이 선택되지 않을 때의 설정 값을 의미한다. 따라서, 송신측에서는 이더넷 프레임의 종류에 따라 신호선에 "=1" 혹은 "=0"을 설정하고 수신측에 이더넷 프레임의 종류를 인식시킬 수 있다.
송신측 MCU(120)는 이더넷 메시지를 전송하는 경우, MAC(TX)을 통해 SSD 크기가 9bit인 일반 이더넷 프레임을 생성하고, TX_EN=1, CAN_TX_EN=0의 설정으로 MII 선로 중 일반 MII 신호선을 선택하여 송신측 PHY 모듈(110)로 전달한다.
또한, 송신측 MCU(120)는 CAN 메시지를 전송하는 경우, MAC(TX)을 통해 SSD 크기를 12bit로 변경한 CAN 메시지 전달용 이더넷 프레임을 생성하고, CAN_TX_EN=1, TX_EN=0의 설정으로 MII 선로중 CAN_TX_EN 신호선을 선택하여 송신측 PHY 모듈(110)로 전달할 수 있다.
이하, 도 6을 참조하여, 송신측 PHY 모듈(110)의 메시지 송신 방법을 구체적으로 설명한다.
송신측 PHY 모듈(110)은 송신측 MCU(120)에서 생성된 이더넷 프레임을 수신하면(S110), 수신된 MII 신호선 설정이 TX_EN=1 혹은 CAN_TX_EN=1 인지 여부를 체크한다(S120, S160). 이 때, 송신측 PHY 모듈(110)은 체크한 MII 신호선 설정이 TX_EN=1이면(S120; 예), 일반 이더넷 프레임으로 인식하고 이더넷 표준에 따라 일반 이더넷 프레임에 기본 3개의 SSD(SSD1, SSD2, SSD3=9bit)와 ESD를 추가하여 수신측으로 송신한다.
여기서, 송신측 PHY 모듈(110)이 일반 이더넷 프레임을 송신하는 방법을 좀더 구체적으로 설명하면 다음과 같다.
송신측 PHY 모듈(110)은 3개의 SSD(SSD1, SSD2, SSD3)를 수신측으로 송신한다(S130).
송신측 PHY 모듈(110)은 3개의 SSD 송신을 완료한 후 나머지 데이터(Data)를 수신측으로 송신한다(S140).
송신측 PHY 모듈(110)은 데이터 송신 완료 여부를 지속적으로 체크하고(S150), 데이터 송신 완료(TX_EN=0)를 확인하면(S150; 예), 일반 이더넷 프레임의 끝을 표시하는 ESD(ESD1, ESD2, ESD3)를 수신측으로 송신한다.
이후, ESD의 송신이 완료되면 송신측 PHY 모듈(110)은 아이들 심볼(idle symbol)을 수신측으로 송신한 후 리셋 된다.
반면, 송신측 PHY 모듈(110)이 상기 S120 단계에서 체크한 MII 신호선 설정이 TX_EN=1이 아닌 CAN_TX_EN=1인 것으로 확인하면(S160; 예), 송신측 PHY 모듈(110)은 CAN 메시지 전달용 이더넷 프레임이 수신된 것을 인식한다. 상기 CAN 메시지 전달용 이더넷 프레임이 수신된 것을 인식한 송신측 PHY 모듈(110)은 본 발명의 실시예에 따라 기본 3개의 SSD에 SSD4(3bit) 심볼을 추가한 4개의 SSD(SSD1, SSD2, SSD3, SSD4=12bit)와 ESD를 삽입하여 수신측으로 송신한다.
여기서, 송신측 PHY 모듈(110)이 CAN 메시지 전달용 이더넷 프레임의 송신 방법을 좀더 구체적으로 설명하면 다음과 같다.
송신측 PHY 모듈(110)은 4개의 SSD(SSD1, SSD2, SSD3, SSD4)를 수신측으로 송신한다(S170).
송신측 PHY 모듈(110)은 4개의 SSD 송신을 완료후 나머지 데이터인 CAN 메시지를 수신측으로 송신한다(S180).
송신측 PHY 모듈(110)은 데이터 송신 완료 여부를 지속적으로 체크하고(S190), 데이터 송신 완료(CAN_TX_EN=0)를 확인하면(S190; 예), CAN 메시지 전달용 이더넷 프레임의 끝을 표시하는 ESD(ESD1, ESD2, ESD3)를 수신측으로 송신한다(S200).
이후, ESD의 송신이 완료되면 송신측 PHY 모듈(110)은 아이들 심볼(idle symbol)을 수신측으로 송신 후 리셋 된다.
이러한, 송신측 PHY 모듈(110)은 Media(100/1000BASE-T1)를 통해 수신측의 게이트웨이(20)나 다른 이더넷 제어기(10)로 이더넷 프레임을 송신할 수 있다. 그리고, 송신측 PHY 모듈(110)은 본 발명에 따른 CAN 메시지 전달용 이더넷 프레임과 일반 이더넷 프레임의 송신 기능을 모두 지원하므로, 본 발명이 적용되지 않은 본 발명이 적용되지 않은 PHY를 사용하는 기존 이더넷 제어기와 호환될 수 있다.
한편, 도 7은 본 발명의 실시예에 따른 송수신 제어기의 수신측(RX) 구성과 그 프레임 수신 처리 과정을 나타낸다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 수신신측 PHY의 메시지 수신 방법을 나타낸다.
도 7을 참조하면, 송수신 제어기(100)의 수신측(RX)에는 MCU(120)의 수신측 MAC(RX)과 수신측 PHY 모듈(110)사이를 연결하는 수신측 MII이 구성된다. 이 때, 수신측 MII은 RX_DV, RX_CLK, RXD, RX_ER을 포함하는 일반 MII 신호선과 CAN 전용 선로(111)로서 추가된 CAN_RX_DV 신호선을 포함한다. 여기서, 상기 일반 MII 신호선 및 CAN_RX_DV 신호선은 수신측 PHY 모듈(110)에서 수신한 이더넷 프레임의 종류를 MCU(120)에 인식시키는 역할을 한다.
이하, 도 8을 참조하여, 수신측 PHY 모듈(110)의 메시지 수신 방법을 구체적으로 설명한다.
수신측 PHY 모듈(110)은 송신측으로부터 이더넷 프레임을 수신하면(S310), PCS(Physical Coding Sublayer)를 통한 프레임 분석으로 SSD의 개수를 체크하여(S320), SSD4 심볼이 존재하는지 여부를 확인한다(S330).
수신측 PHY 모듈(110)은 SSD의 개수가 4개로 상기 SSD4 심볼이 존재하면 CAN 메시지 전달용 이더넷 프레임으로 판단하고(S330; 예), CAN_RX_DV=1, RX_DV=0으로 설정한다. 수신측 PHY 모듈(110)은 설정에 기초하여 수신측 MII에 추가된 CAN_RX_DV 신호선을 선택하고, 이더넷 프레임을 수신측 MCU(120)로 전달한다(S340). 이 때, 수신측 PHY 모듈(110)은 4개 SSD에 대한 프리앰블 복구를 수행 후 전달할 수 있다.
수신측 PHY 모듈(110)은 복구된 프리앰블 송신을 완료 후 수신되는 나머지 데이터인 CAN 메시지를 수신측 MCU(120)로 전달한다(S350).
수신측 PHY 모듈(110)은 데이터 전달시 송신측으로부터 ESD가 수신되는지 체크하고(S360), ESD를 수신을 하면(S360; 예), 해당 CAN 메시지 수신을 완료한 것으로 판단한다.
이 때, 수신측 MCU(120)는 조정기(RECONCILIATION)를 통해 상기 CAN_RX_DV 신호선으로 이더넷 프레임을 수신하거나 MII 신호선 설정(CAN_RX_DV=1, RX_DV=0)을 확인하면 CAN 메시지 전달용 이더넷 프레임이 수신된 것으로 판단하고, 수신측 MAC(RX)으로 전달한다. 이후, 상기 수신측 MAC(RX)에서 상기 CAN 메시지 전달용 이더넷 프레임의 Ether Header와 Ether Tail을 제거하는 처리 후 CAN 메시지만 내부의 CAN 전용 메모리에 저장한다. 또한, 필요시 트랜시버(Transceiver)(130)를 통해 외부의 CAN 제어기(30)로 전달할 수 있다.
반면, 수신측 PHY 모듈(110)은 SSD의 개수가 3개로 상기 SSD4 심볼이 존재하지 않으면 일반 이더넷 프레임으로 판단하고(S330; 아니오), RX_DV=1, CAN_RX_DV=0으로 설정한다. 수신측 PHY 모듈(110)은 설정에 기초하여 일반 MII 선로를 선택하고, 이더넷 프레임을 수신측 MCU(120)로 전달한다(S370). 이 때, 수신측 PHY 모듈(110)은 3개 SSD에 대한 프리앰블 복구를 수행 후 전달할 수 있다.
수신측 PHY 모듈(110)은 복구된 프리앰블 송신을 완료 후 수신되는 나머지 데이터(Data)를 전달한다(S380).
수신측 PHY 모듈(110)은 데이터 전달 시 송신측으로부터 ESD가 수신되는지 체크하고(S390), ESD를 수신을 하면(S390; 예), 메시지 수신을 완료한 것으로 판단한다.
이 때, 수신측 MCU(120)는 조정기(RECONCILIATION)를 통해 상기 일반 MII 선로로 이더넷 프레임을 수신하거나 설정 정보(RX_DV=1, CAN_RX_DV=0)를 확인하면, 일반 이더넷 프레임으로 판단하고 수신측 MAC(RX)으로 전달한다. 이후, 수신측 MAC(RX)에서 일반 이더넷 프레임 처리 과정을 수행 후 처리된 데이터를 메모리에 저장할 수 있다.
이와 같이, 본 발명의 실시예에 따르면, 차량 내 이더넷 제어기와 CAN 제어기간 효율적인 CAN 메시지 전달을 위해 개선된 물리계층(PHY, MAC)의 이더넷 프레임 처리 방법을 제공함으로써 빠른 메시지 전송 및 처리 시간을 향상시킬 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 발명에 따른 CAN 메시지 전달용 이더넷 프레임과 일반 이더넷 프레임의 송신 기능을 모두 지원하므로, 일반 PHY를 사용하는 기존 차량의 이더넷 제어기와의 100% 호환성을 제공할 수 있는 효과가 있다.
또한, 이더넷 통신 처리를 위한 TCP/UDP IP 스택을 사용할 필요가 없어 기존 S/W Stack 사용에 대한 재료비를 절감할 수 있는 효과가 있다.
본 발명의 실시 예는 이상에서 설명한 장치 및/또는 방법을 통해서만 구현이 되는 것은 아니며, 본 발명의 실시 예의 구성에 대응하는 기능을 실현하기 위한 프로그램, 그 프로그램이 기록된 기록 매체 등을 통해 구현될 수도 있으며, 이러한 구현은 앞서 설명한 실시 예의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야의 전문가라면 쉽게 구현할 수 있는 것이다.
이상에서 본 발명의 실시예에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 발명의 권리범위는 이에 한정되는 것은 아니고 다음의 청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 속하는 것이다.
10: 이더넷 제어기
20: 게이트웨이
30: CAN 제어기
100: 송수신 제어기
110: PHY 모듈
111: CAN 전용 선로
120: MCU
121: 제1 처리 모듈
122: 제2 처리 모듈
130: 트랜시버

Claims (20)

  1. 차량내 이종 통신 제어기간 효율적인 CAN 메시지 전송을 위한 차량용 이종 통신 시스템에 있어서,
    일반 이더넷 프레임 대비 SSD 크기를 변경하여 SSD4 심볼을 추가한 CAN 메시지 전달용 이더넷 프레임을 전송하는 제1 송수신 제어기; 그리고
    상기 제1 송수신 제어기로부터 수신한 이더넷 프레임의 SSD를 체크하여 상기 SSD4 심볼이 존재하면 상기 CAN 메시지 전달용 이더넷 프레임으로 인식하고, 상기 일반 이더넷 프레임 처리 과정에서의 MAC(Media Access Control), IP(Internet Protocol) 및 UDP(User Datagram Protocol) 분석 단계를 생략한 CAN 메시지 전달용 이더넷 프레임 처리를 수행하는 제2 송수신 제어기;
    를 포함하는 차량용 이종 통신 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제1 송수신 제어기와 제2 송수신 제어기는,
    차량내 이더넷과 CAN의 이종 통신간 신속한 메시지 전달을 위해 동일한 구성을 가지는 송수신 제어기이며, 차량내 이더넷 제어기와 게이트웨이 중 적어도 하나에 적용되는 차량용 이종 통신 시스템.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 CAN 메시지 전달용 이더넷 프레임은,
    일반 이더넷 프레임 대비 프리앰블의 크기가 SSD 자원으로 더 할당되어 상기 일반 이더넷 프레임에서의 기본 SSD 크기에 비해 늘어난 크기를 갖는 것을 특징으로 하는 차량용 이종 통신 시스템.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 CAN 메시지 전달용 이더넷 프레임은,
    차량용 일반 이더넷 프레임의 상기 MAC, IP 및 UDP 스택을 포함하지 않아 단축된 프레임 크기를 갖는 것을 특징으로 하는 차량용 이종 통신 시스템.
  5. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제1 송수신 제어기와 제2 송수신 제어기는,
    MAC를 통해 상기 CAN 메시지 전달용 이더넷 프레임을 생성하는 MCU(Micro Controller Unit);
    상기 CAN 메시지 전달용 이더넷 프레임의 송수신을 위한 기능을 지원하는 PHY(Physical layer) 모듈; 및
    상기 MCU와 PHY 모듈 간의 일반 이더넷 프레임 송수신하는 일반 MII(Media Independent Interface) 선로와 별도로 상기 CAN 메시지 전달용 이더넷 프레임 전송을 위해 CAN 전용 선로가 추가된 MII(Media Independent Interface);
    를 포함하는 차량용 이종 통신 시스템.
  6. 제5항에 있어서,
    이더넷 프레임을 송신시 상기 PHY 모듈은,
    상기 CAN 전용 선로를 통해 수신된 일반 이더넷 프레임에 대해서는 기본 3개의 SSD를 생성하고, 상기 CAN 전용 선로를 통해 수신된 상기 CAN 메시지 전달용 이더넷 프레임에 대해서는 SSD4 심볼이 추가된 4개의 SSD를 생성하여 수신측으로 전송하는 차량용 이종 통신 시스템.
  7. 제6항에 있어서,
    이더넷 프레임을 수신시 상기 PHY 모듈은,
    상기 SSD의 개수를 체크하여 추가된 SSD4 심볼이 존재하면 상기 CAN 메시지 전달용 이더넷 프레임으로 판단하고, 상기 SSD4 심볼이 존재하지 않으면 일반 이더넷 프레임으로 판단하는 차량용 이종 통신 시스템.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 PHY 모듈은,
    상기 CAN 메시지 전달용 이더넷 프레임이 수신된 것으로 판단되면 상기 CAN 전용 선로를 선택하여 상기 MCU로 전달하고, 상기 일반 이더넷 프레임이 수신된 것으로 판단 되면 상기 일반 MII 선로를 선택하여 상기 MCU로 전달하는 차량용 이종 통신 시스템.
  9. 제5항에 있어서,
    상기 MCU는,
    상기 일반 MII을 통해 수신된 상기 일반 이더넷 프레임을 처리하여 메모리에 저장하는 제1 처리 모듈; 및
    상기 CAN 전용 선로를 통해 수신된 CAN 메시지 전달용 이더넷 프레임 처리하여 CAN 메시지 저장 메모리에 저장하는 제2 처리 모듈;
    을 포함하는 차량용 이종 통신 시스템.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 제2 처리 모듈은,
    상기 CAN 수신 신호선을 통해 수신된 CAN 메시지 전달용 이더넷 프레임의 Ether Header와 Ether Tail을 제거후 CAN 메시지만 상기 CAN 메시지 저장 메모리에 저장하는 차량용 이종 통신 시스템.
  11. 제9항에 있어서,
    상기 제2 처리 모듈은,
    상기 CAN 메시지를 전송시 APP Task에서 CAN ID를 확인후 전달할 CAN 네트워크 선택하여 트랜시버를 통해 CAN 제어기로 전송하는 차량용 이종 통신 시스템.
  12. 송수신 제어기의 CAN 메시지 송신을 위한 차량용 이종 통신 방법에 있어서,
    a) MCU에서 MAC을 통해 SSD 크기를 변경한 CAN 메시지 전달용 이더넷 프레임을 생성하는 단계;
    b) 상기 CAN 메시지 전달용 이더넷 프레임을 MII(Media Independent Interface)에 추가된 CAN 전용 선로를 통해 PHY 모듈로 전달하는 단계;
    c) 상기 PHY 모듈에서 상기 CAN 전용 선로를 통해 수신된 이더넷 프레임을 체크하여 상기 CAN 메시지 전달용 이더넷 프레임으로 인식하는 단계; 및
    d) 상기 PHY 모듈에서 상기 CAN 메시지 전달용 이더넷 프레임에 SSD4 심볼을 추가한 4개의 SSD를 삽입하여 수신측으로 송신하는 단계;
    를 포함하는 차량용 이종 통신 방법.
  13. 제12항에 있어서,
    상기 CAN 메시지 전달용 이더넷 프레임은,
    차량용 일반 이더넷 프레임에서 상기 MAC, IP 및 UDP 스택을 생략하여 단축된 프레임 크기를 갖는 것을 특징으로 하는 차량용 이종 통신 방법.
  14. 제12항 또는 제13항에 있어서,
    상기 b) 단계는,
    MII 신호선 설정을 CAN_TX_EN=1, TX_EN=0으로 설정하여 MII 선로 중 상기 CAN 전용 선로를 선택하는 차량용 이종 통신 방법.
  15. 제14항에 있어서,
    상기 c) 단계는,
    상기 PHY 모듈에서 상기 이더넷 프레임을 수신하면 상기 MII 신호선 설정이 TX_EN=1 혹은 CAN_TX_EN=1 인지 여부를 체크하는 단계; 및
    상기 MII 신호선 설정이 상기 TX_EN=1 이면 일반 이더넷 프레임으로 판단하고 상기 CAN_TX_EN=1 이면 상기 CAN 메시지 전달용 이더넷 프레임으로 판단하는 단계;
    를 포함하는 차량용 이종 통신 방법.
  16. 제14항에 있어서,
    상기 d) 단계는,
    4개의 SSD를 상기 수신측으로 송신하는 단계;
    상기 4개의 SSD 송신을 완료후 나머지 데이터인 CAN 메시지를 상기 수신측으로 송신하는 단계; 및
    데이터 송신 완료를 확인하면 상기 CAN 메시지 전달용 이더넷 프레임의 끝을 표시하는 ESD를 상기 수신측으로 송신하는 단계;
    를 포함하는 차량용 이종 통신 방법.
  17. 송수신 제어기의 CAN 메시지 수신을 위한 차량용 이종 통신 방법에 있어서,
    a) PHY 모듈에서 송신측으로부터 이더넷 프레임을 수신하면 SSD의 개수를 체크하여 SSD4 심볼이 존재하는지 여부를 확인하는 단계;
    b) 상기 SSD의 개수가 4개로 상기 SSD4 심볼이 존재하면 CAN 메시지 전달용 이더넷 프레임으로 판단하는 단계;
    c) 상기 CAN 메시지 전달용 이더넷 프레임을 MII(Media Independent Interface)에 추가된 CAN 전용 선로를 통해 MCU로 전달하는 단계; 및
    d) 상기 MCU에서 MAC을 통해 CAN 메시지 전달용 이더넷 프레임 처리를 수행후 내부의 CAN 메시지 저장 메모리에 저장하는 단계;
    를 포함하는 차량용 이종 통신 방법.
  18. 제17항에 있어서,
    상기 CAN 메시지 전달용 이더넷 프레임은,
    차량용 일반 이더넷 프레임에서 상기 MAC, IP 및 UDP 스택을 생략하여 단축된 프레임 크기를 갖는 것을 특징으로 하는 차량용 이종 통신 방법.
  19. 재17항 또는 제18항에 있어서,
    상기 c) 단계는,
    상기 CAN 메시지 전달용 이더넷 프레임의 4개 SSD에 대한 프리앰블 복구를 수행후 상기 MCU로 전달하는 단계;
    복구된 프리앰블 송신을 완료후 나머지 데이터인 CAN 메시지를 상기 MCU로 전달하는 단계; 및
    상기 송신측으로부터 ESD를 수신을 하면 해당 CAN 메시지 수신을 완료한 것으로 판단하는 단계;
    를 포함하는 차량용 이종 통신 방법.
  20. 제17항에 있어서,
    상기 d) 단계는,
    상기 MCU의 조정기(RECONCILIATION)에서 상기 CAN 전용 선로 프레임을 수신하거나 MII 신호선 설정이 CAN_RX_DV=1인지 확인하면 상기 CAN 메시지 전달용 이더넷 프레임이 수신된 것으로 판단하고 MAC으로 전달하는 단계; 및
    상기 MAC에서 상기 CAN 메시지 전달용 이더넷 프레임의 Ether Header와 Ether Tail를 제거하는 처리후 CAN 메시지만 내부의 CAN 전용 메모리에 저장하는 단계;
    를 포함하는 차량용 이종 통신 방법.
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