KR20230116375A

KR20230116375A - Magnetic Levitation Mobility, Magnetic Levitation Mobility System

Info

Publication number: KR20230116375A
Application number: KR1020220013224A
Authority: KR
Inventors: 황대연; 김진홍; 박준성; 현병조; 노용수; 박상민; 주동명; 최준혁
Original assignee: 한국전자기술연구원
Priority date: 2022-01-28
Filing date: 2022-01-28
Publication date: 2023-08-04

Abstract

본 발명은 탑승자의 승차 및 하차로 인한 급격한 부하 변동을 예측하여 안정적인 자세제어가 가능한 부상 모빌리티 및 부상 모빌리티 시스템를 제공하는 데에 그 목적이 있다.
상기한 목적을 이루기 위해 본 발명에 부상 모빌리티는, 바닥면에 대하여 부상된 부상 모빌리티에 있어서, 소정의 넓이 및 두께를 가지는 보드, 상기 보드의 하면에 적어도 둘 이상 형성되는 부상 모듈, 상기 보드에 구비되고, 탑승자의 승차 및 하차 여부 및 상기 보드의 자세 중 적어도 하나 이상을 측정할 수 있는 센서부 및 상기 센서부의 출력값을 기초로, 상기 부상 모듈의 출력을 가변하여, 상기 보드의 자세, 주행 속도, 위치 및 부상 높이 중 적어도 하나를 제어하는 제어부를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 할 수 있다.An object of the present invention is to provide a floating mobility and a floating mobility system capable of stable posture control by predicting rapid load fluctuations due to boarding and disembarking of passengers.
In order to achieve the above object, the levitation mobility of the present invention, in levitation mobility with respect to the floor surface, a board having a predetermined width and thickness, at least two levitation modules formed on the lower surface of the board, provided on the board And, based on the output value of the sensor unit and the sensor unit capable of measuring at least one of whether or not the occupant gets on and off and the posture of the board, the output of the injury module is varied, so that the posture of the board, traveling speed, It may be characterized in that it comprises a control unit for controlling at least one of the position and the levitation height.

Description

Levitation Mobility and Levitation Mobility System {Magnetic Levitation Mobility, Magnetic Levitation Mobility System}

본 발명은 동판과 일정 거리를 두고 부상할 수 있는 축 방향 부상 모빌리티에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 탑승자의 승차 및 하차시 발생하는 부하 변동에 대응할 수 있는 부상 모빌리티 및 부상 모빌리티 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to axial levitation mobility that can float at a certain distance from a copper plate, and more particularly, to levitation mobility and a levitation mobility system capable of responding to load fluctuations occurring when passengers get on and off.

일반적으로, 축 방향 부상 모듈은, 동판상에서 축 방향으로 회전하는 영구자석의 와전류에 의한 자기식 부상력에 의해 동판으로부터 일정거리 부상할 수 있다.In general, the axial levitation module may be levitating a certain distance from the copper plate by magnetic levitation force generated by eddy currents of permanent magnets rotating in the axial direction on the copper plate.

도 1을 참조하면, 호버보드는 공중부양 하는 보드로서 바퀴가 없는 스케이트보드와 유사하게 형성된다. 호버보드(12)에는 축 방향 부상 모듈(16)이 장착되어, 부상 모듈(16)에서 발생된 부상력을 통해 보드(12)가 부상 및 주행하는 방식으로 작동된다.Referring to Figure 1, the hoverboard is formed similar to a skateboard without wheels as a levitating board. An axial levitation module 16 is mounted on the hoverboard 12, and the board 12 is operated in such a way that the board 12 is levitating and traveling through the levitation force generated by the levitation module 16.

전자기력 기반 부상 모빌리티의 일반적인 조향에서는 탑승자가 기울이는 방향으로 부하가 서서히 변동하는 형태이기 때문에 모빌리티 자세제어는 서서히 변동하는 부하에 맞게 설정되어 있다. In general steering of electromagnetic force-based floating mobility, the load gradually fluctuates in the direction the occupant leans, so the mobility posture control is set to suit the gradually fluctuating load.

하지만, 탑승자가 모빌리티에 승차 또는 하차 시에 모빌리티에 급격한 부하 변동이 발생하기 때문에, 일반적인 모빌리티의 자세제어로는 발생하는 급격한 부하 변동에 대응하기 어려운 문제가 있었다.However, since a sudden load change occurs in the mobility when an occupant gets on or off the mobility, there is a problem in that it is difficult to cope with the rapid load change that occurs with general posture control of the mobility.

대한민국 공개특허공보 제 10-2017-0015881호 (공개일자 2017.02.10.)Republic of Korea Patent Publication No. 10-2017-0015881 (published on 2017.02.10.)

본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로, 탑승자의 승차 및 하차로 인한 급격한 부하 변동을 예측하여 안정적인 자세제어가 가능한 부상 모빌리티 및 부상 모빌리티 시스템를 제공하는 데에 그 목적이 있다.The present invention has been made to solve the above problems, and an object of the present invention is to provide a floating mobility and a floating mobility system capable of stable attitude control by predicting rapid load fluctuations due to boarding and disembarking of passengers.

본 발명에 따른 바닥면에 대하여 부상된 부상 모빌리티에 있어서, 소정의 넓이 및 두께를 가지는 보드, 상기 보드의 하면에 적어도 둘 이상 형성되는 부상 모듈, 상기 보드에 구비되고, 탑승자의 승차 및 하차 여부 및 상기 보드의 자세 중 적어도 하나 이상을 측정할 수 있는 센서부 및 상기 센서부의 출력값을 기초로, 상기 부상 모듈의 출력을 가변하여, 상기 보드의 자세, 주행 속도, 위치 및 부상 높이 중 적어도 하나를 제어하는 제어부를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 할 수 있다.In the levitation mobility floated on the floor surface according to the present invention, a board having a predetermined width and thickness, at least two levitation modules formed on the lower surface of the board, provided on the board, whether or not passengers get on and off, and Based on a sensor unit capable of measuring at least one of the posture of the board and an output value of the sensor unit, the output of the levitation module is varied to control at least one of the posture, traveling speed, position, and levitation height of the board. It may be characterized in that it comprises a control unit to.

더 나아가, 상기 센서부는 상기 보드의 상면에 형성되고, 탑승자의 승차 중, 승차 완료, 하차 중 및 하차 완료 여부 중 적어도 하나를 감지하는 제 1 센서 및 상기 보드의 자세를 감지하는 제 2 센서를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 할 수 있다.Furthermore, the sensor unit is formed on the upper surface of the board, and includes a first sensor for detecting at least one of whether a passenger is riding, riding has been completed, getting off, and getting off has been completed, and a second sensor for detecting a posture of the board. It can be characterized as being made by.

더 나아가, 상기 제어부는 상기 제 1 센서의 출력값 및 상기 제 2 센서의 출력값 중 적어도 하나에 기초하여 상기 보드의 자세를 제어하는 것을 특징으로 할 수 있다.Furthermore, the controller may control the posture of the board based on at least one of an output value of the first sensor and an output value of the second sensor.

이때, 상기 제어부는 상기 제 1 센서의 출력값에 기초하여 탑승자가 승차 완료한 것으로 판단되고, 상기 제 2 센서의 출력값에 기초하여 상기 보드의 자세가 기 지정된 안정 자세 범위를 벗어난 것으로 판단되면, 상기 제 2 센서의 출력값이 상기 안정 자세 범위 이내가 되도록, 상기 부상 모듈의 출력을 가변하여, 상기 보드의 자세를 제어하는 것을 특징으로 할 수 있다.At this time, the control unit determines that the passenger has completed boarding based on the output value of the first sensor and determines that the posture of the board is out of a predetermined stable posture range based on the output value of the second sensor, the controller determines that the board is out of a predetermined stable posture range. 2 It may be characterized in that the posture of the board is controlled by varying the output of the injury module so that the output value of the sensor is within the stable posture range.

또한, 상기 제어부는 상기 센서부의 출력값을 기초로, 상기 보드의 무게중심을 산출하고, 상기 보드의 무게중심에 기초하여 상기 부상 모듈의 출력을 가변하여, 상기 보드의 속도를 제어하는 것을 특징으로 할 수 있다.In addition, the control unit calculates the center of gravity of the board based on the output value of the sensor unit, and controls the speed of the board by varying the output of the floating module based on the center of gravity of the board. can

이때, 상기 제어부는 상기 제 1 센서의 출력값에 기초하여 탑승자가 승차 완료된 것으로 판단되고, 상기 제 2 센서의 출력값에 기초하여 상기 보드의 자세가 기 지정된 안정 자세 범위 이내로 판단되면, 상기 보드의 무게중심에 기초하여 상기 부상 모듈의 출력을 가변하여, 상기 보드의 속도를 제어하는 것을 특징으로 할 수 있다.At this time, the control unit determines that the boarding is completed based on the output value of the first sensor and determines that the posture of the board is within a predetermined stable posture range based on the output value of the second sensor, the center of gravity of the board It may be characterized in that the speed of the board is controlled by varying the output of the injury module based on.

또한, 상기 제어부는 상기 제 1 센서의 출력값에 기초하여 탑승자가 하차 완료한 것으로 판단되면, 상기 보드가 상기 바닥면에 착륙하도록 상기 부상 모듈의 부상 높이를 제어하는 것을 특징으로 할 수 있다.In addition, the controller may control the levitation height of the levitation module so that the board lands on the floor when it is determined that the occupant has completed getting off based on the output value of the first sensor.

또한, 상기 제어부는 상기 제 1 센서 출력값에 기초하여 상기 보드에 탑승자가 승차 또는 하차 동작이 인식되는 경우, 상기 보드 자세 제어를 위한 피드백 제어기 출력에 상기 제 1 센서 출력값에 따라 미리 정해진 소정의 값을 더하거나 빼는 것을 특징으로 할 수 있다.Further, the control unit may, when a motion of a passenger getting on or off the board is recognized based on the output value of the first sensor, set a predetermined value to the output of the feedback controller for controlling the attitude of the board, based on the output value of the first sensor. It can be characterized as adding or subtracting.

더 나아가, 상기 센서부는 상기 보드의 측면과 주변 객체 사이의 거리를 측정하는 제 3 센서를 더 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 할 수 있다.Furthermore, the sensor unit may further include a third sensor for measuring a distance between a side surface of the board and a surrounding object.

이때, 상기 제어부는 상기 제 1 센서의 출력값에 기초하여 탑승자가 승차 완료인 것으로 판단되고, 상기 제 3 센서의 출력값에 기초하여 상기 보드의 측면과 상기 주변 객체 사이의 거리가 기 지정된 안전거리 범위를 벗어난 것으로 판단되면, 상기 제 3 센서의 출력값이 상기 안전거리 범위 이내가 되도록, 상기 부상 모듈의 출력을 가변하여, 상기 보드의 위치를 제어하는 것을 특징으로 할 수 있다.At this time, the control unit determines that the passenger has completed boarding based on the output value of the first sensor, and determines that the distance between the side surface of the board and the surrounding object is within a predetermined safety distance range based on the output value of the third sensor. If it is determined that it is out of range, the output of the third sensor may be characterized in that the position of the board is controlled by varying the output of the injury module so that the output value of the third sensor is within the safe distance range.

또한, 상기 제어부는 상기 보드의 주행 속도 및 상기 보드의 측면과 주변 객체 사이의 거리, 또는 상기 보드의 측면과 주변 객체 사이의 거리에만 기초하여 충돌 위험도를 판단하고, 상기 충돌 위험도에 기초하여, 상기 보드가 주변 객체에 충돌하지 않도록, 상기 부상 모듈의 출력을 제어하는 것을 특징으로 할 수 있다.In addition, the control unit determines the collision risk based only on the driving speed of the board and the distance between the side of the board and the surrounding object, or the distance between the side of the board and the surrounding object, and based on the collision risk, It may be characterized in that the output of the injury module is controlled so that the board does not collide with surrounding objects.

본 발명에 따른 부상 모빌리티 시스템은, 상기한 어느 하나의 특징을 포함하는 부상 모빌리티, 상기 부상 모빌리티의 넓이와 같거나 더 큰 넓이를 갖고, 내측에 상기 부상 모빌리티가 위치되는 동판, 상기 동판 외측에 형성되는 탑승구 및 상기 탑승구에 형성되어 탑승자의 입장 및 퇴장을 감지하는 제 4 센서를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 할 수 있다.The floating mobility system according to the present invention includes floating mobility including any one of the above characteristics, a copper plate having an area equal to or greater than the width of the floating mobility, and the floating mobility is located on the inside, and formed on the outside of the copper plate. It may be characterized in that it comprises a boarding gate and a fourth sensor formed in the boarding gate to detect the entry and exit of passengers.

더 나아가, 상기 부상 모빌리티의 제어부는 상기 제 4 센서가 상기 탑승자의 입장을 감지하면, 상기 부상 모빌리티가 상기 동판으로부터 부상하도록 상기 부상 모빌리티의 출력을 가변하여, 상기 부상 모빌리티의 부상 높이를 제어하는 것을 특징으로 할 수 있다.Furthermore, the control unit of the floating mobility controls the floating height of the floating mobility by varying the output of the floating mobility so that the floating mobility floats from the copper plate when the fourth sensor detects the entry of the occupant. can be characterized.

더 나아가, 상기 부상 모빌리티의 제어부는 상기 제 4 센서가 탑승자의 퇴장을 감지하면, 상기 부상 모빌리티가 상기 동판에 착륙하도록 상기 부상 모빌리티의 출력을 가변하여, 상기 부상 모빌리티의 부상 높이를 제어하는 것을 특징으로 할 수 있다.Furthermore, the control unit of the floating mobility controls the floating height of the floating mobility by varying the output of the floating mobility so that the floating mobility lands on the copper plate when the fourth sensor detects the departure of the occupant. can be done with

더 나아가, 상기 동판의 둘레에 형성되되, 상기 탑승구 영역과 연결되는 프레임부를 더 포함하고, 상기 부상 모빌리티의 제어부는, 상기 부상 모빌리티의 측면과 상기 프레임부 사이의 거리가 일정 간격 이상 유지되도록 상기 부상 모빌리티의 위치를 제어하는 것을 특징으로 할 수 있다.Furthermore, a frame portion formed around the copper plate and connected to the boarding gate area is further included, and the control unit of the floating mobility maintains a distance between a side surface of the floating mobility and the frame portion by a predetermined interval or more. It may be characterized by controlling the location of mobility.

상기와 같은 구성을 통해 본 발명에 따른 부상 모빌리티 및 부상 모빌리티 시스템은, 급격한 부하 변동으로 인한 탑승자의 안전사고를 예방할 수 있고, 부하 변동에 대응한 자세제어가 가능하여 제어 신뢰성을 높일 수 있으며, 조향 시 발생 할 수 있는 충돌을 방지할 수 있는 효과가 있다.Through the configuration as described above, the floating mobility and floating mobility system according to the present invention can prevent safety accidents of occupants due to sudden load changes, and can increase control reliability by enabling attitude control in response to load changes, and steering It has the effect of preventing collisions that may occur during

도 1은 종래기술의 이용자가 호버보드를 탑승한 사시도
도 2는 본 발명에 따른 부상 모빌리티 측면도
도 3은 본 발명에 따른 본 발명에 따른 부상 모빌리티 구성 블록도
도 4는 본 발명에 따른 본 발명에 따른 센서부, 제어부 및 부상 모듈 구성 연결 블록도
도 5는 본 발명에 따른 부상 모빌리티 작동 순서도
도 6은 본 발명에 따른 부상 모빌리티 시스템 사시도
도 7은 본 발명에 따른 부상 모빌리티 시스템 작동 순서도1 is a perspective view of a prior art user boarding a hoverboard;
Figure 2 is a side view of floating mobility according to the present invention
3 is a floating mobility configuration block diagram according to the present invention according to the present invention
Figure 4 is a sensor unit according to the present invention according to the present invention, a control unit and an injury module configuration connection block diagram
5 is a floating mobility operation flow chart according to the present invention
Figure 6 is a perspective view of the floating mobility system according to the present invention
7 is a flowchart of the floating mobility system operation according to the present invention

이하, 본 발명의 기술적 사상을 첨부된 도면을 사용하여 더욱 구체적으로 설명한다. 이에 앞서, 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니 되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다. Hereinafter, the technical idea of the present invention will be described in more detail using the accompanying drawings. Prior to this, the terms or words used in this specification and claims should not be construed as being limited to the usual or dictionary meaning, and the inventor appropriately uses the concept of the term in order to explain his/her invention in the best way. It should be interpreted as a meaning and concept consistent with the technical idea of the present invention based on the principle that it can be defined.

따라서, 본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 가장 바람직한 일 실시예에 불과할 뿐이고 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 변형 예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.Therefore, since the embodiments described in this specification and the configurations shown in the drawings are only one of the most preferred embodiments of the present invention and do not represent all of the technical ideas of the present invention, various alternatives may be used at the time of this application. It should be understood that variations may exist.

이하, 본 발명의 기술적 사상을 첨부된 도면을 사용하여 더욱 구체적으로 설명한다. 첨부된 도면은 본 발명의 기술적 사상을 더욱 구체적으로 설명하기 위하여 도시한 일예에 불과하므로 본 발명의 기술적 사상이 첨부된 도면의 형태에 한정되는 것은 아니다.Hereinafter, the technical idea of the present invention will be described in more detail using the accompanying drawings. Since the accompanying drawings are only examples shown to explain the technical idea of the present invention in more detail, the technical idea of the present invention is not limited to the form of the accompanying drawings.

본 발명에 따른 부상 모빌리티(100) 및 부상 모빌리티 시스템은, 탑승자의 의도를 파악하여 부하 변동을 예측함으로써 보드(110) 상에 가해지는 급격한 부하 변동에 대응함으로써 안정적인 모빌리티 자세 제어가 가능하고, 조향 시, 모빌리티가 충돌 위험이 있는 경우를 감지하여 충돌을 방지할 수 있어, 보다 더 안전한 환경에서 부상 모빌리티(100)를 이용하는 탑승자의 승차, 하차 및 주행이 가능한 효과가 있다.The floating mobility 100 and the floating mobility system according to the present invention, by understanding the intention of the occupant and predicting the load change, responds to the rapid load change applied on the board 110, thereby enabling stable mobility posture control, and when steering , It is possible to prevent a collision by detecting a case in which the mobility has a risk of collision, so that passengers using the floating mobility 100 can board, get off, and drive in a safer environment.

도 2 내지 3을 참조하면, 본 발명에 따른 부상 모빌리티(100)는, 바닥면에 대하여 부상된 부상 모빌리티(100)에 있어서, 소정의 넓이 및 두께를 가지는 보드(110), 상기 보드(110)의 하면에 적어도 둘 이상 형성되는 부상 모듈(120), 상기 보드(110)에 구비되고, 탑승자의 승하차 여부 및 상기 보드(110)의 자세 중 적어도 하나 이상을 측정할 수 있는 센서부(130) 및 상기 센서부(130)의 출력값을 기초로, 상기 부상 모듈(120)의 출력을 가변하여, 상기 보드(110)의 자세, 속도, 위치 및 부상 높이 중 적어도 하나를 제어하는 제어부(140)를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 할 수 있다.2 and 3, the floating mobility 100 according to the present invention, in the floating mobility 100 floating with respect to the floor, a board 110 having a predetermined width and thickness, the board 110 At least two or more injury modules 120 formed on the lower surface of the sensor unit 130 provided on the board 110 and capable of measuring at least one of whether the occupant gets on and off and the posture of the board 110, and Based on the output value of the sensor unit 130, the control unit 140 for controlling at least one of the attitude, speed, position, and levitation height of the board 110 by varying the output of the levitation module 120; It can be characterized as being made by.

상기 보드(110)의 상면에는 모빌리티 이용자가 탑승하며, 상기 보드(110)는 탑승자의 무게를 견딜 수 있는 강도로 이루어지는 것이 바람직하다. 상기 부상 모듈(120)이 바닥면 상에 있을 때, 상기 부상 모듈(120)이 작동하게 되면, 자기 반발에 의해 상기 보드(110)를 바닥면으로부터 부상시키게 된다. 이때, 상기 바닥면은 금속으로 이루어지는 것이 바람직하다.A mobility user rides on the upper surface of the board 110, and the board 110 is preferably made of strength capable of withstanding the weight of the occupant. When the levitation module 120 is on the floor, when the levitation module 120 operates, the board 110 is levitating from the floor by magnetic repulsion. At this time, the bottom surface is preferably made of metal.

상기 부상 모듈(120)은 회전축의 길이방향 일측에 연결되는 고정자 및 상기 회전축의 길이방향 타측에 연결되는 회전자를 포함하는 축류형 모터 구성으로 이루어 질 수 있다. 상기 고정자 및 상기 회전자는 상기 회전축에 연결되되 서로 동심을 이루고, 상기 고정자는 상기 회전축에 평행한 방향에서 자극의 방향을 갖는 복수개의 코일을 갖고, 상기 회전자는 상기 회전축 주위에 회전 방향을 따라 배치되고 상기 코일과 상기 회전축에 대하여 평행한 방향에 형성되는 복수개의 영구 자석을 구비하며, 상기 코일은 상기 회전자에 배치된 복수 개의 영구 자석과 상기 회전축에 평행한 방향에서 대향하는 자극을 형성한다. 상기 고정자는 상기 회전축과 같이 회전되지 않도록 베어링 등에 의해 연결될 수 있고, 상기 회전자는 상기 회전축과 같이 회전되도록 연결되는 것이 바람직하다. The floating module 120 may be formed of an axial flow motor configuration including a stator connected to one longitudinal side of the rotation shaft and a rotor connected to the other longitudinal side of the rotation shaft. The stator and the rotor are connected to the rotation shaft but are concentric with each other, the stator has a plurality of coils having magnetic poles in a direction parallel to the rotation shaft, and the rotor is disposed around the rotation shaft along a rotation direction, and a plurality of permanent magnets formed in a direction parallel to the coil and the axis of rotation, and the coil forms magnetic poles facing the plurality of permanent magnets disposed on the rotor in a direction parallel to the axis of rotation. The stator may be connected by a bearing so as not to rotate like the rotation shaft, and the rotor is preferably connected to rotate like the rotation shaft.

상기 부상 모듈(120)은 자기력에 의한 부상에 한정되지 않고, 풍력을 이용하여 바닥면으로부터 부상할 수 있는 구성으로도 이루어질 수 있고, 바닥면으로부터 부상 가능한 에너지를 발생시키는 구성이면 어떠한 구성으로도 이루어질 수 있다.The levitation module 120 is not limited to levitation by magnetic force, and may be made of a configuration capable of levitating from the floor using wind power, and may be made of any configuration as long as it generates energy capable of levitation from the floor. can

상기 부상 모듈(120) 및 상기 센서부(130)는 상기 보드(110)의 하면에 구비된다. 상기 부상 모듈(120)은 적어도 둘 이상이 상기 보드(110)의 하면에 배치 될 수 있고, 상기 센서부(130)도 서로 다른 감지 요소를 갖는 두 개 이상의 센서를 포함하여 이루어질 수 있다. The injury module 120 and the sensor unit 130 are provided on the lower surface of the board 110 . At least two of the injury modules 120 may be disposed on the lower surface of the board 110, and the sensor unit 130 may also include two or more sensors having different sensing elements.

상기 센서부(130)는 상기 보드(110)에 탑승하는 탑승자의 승차 및 하차 여부 및 상기 보드(110)의 자세 중 적어도 하나 이상을 측정할 수 있다.The sensor unit 130 may measure at least one of the board 110 board 110 whether or not a passenger gets on or off and the board 110 posture.

상기 제어부(140)는 상기 센서부(130)의 측정값을 기초로 상기 부상 모듈(120)의 출력을 가변함으로써, 상기 보드(110)의 자세, 주행 속도, 위치 및 부상 높이 중 적어도 하나를 제어할 수 있다. 상기 보드(110)의 위치는 상기 보드(110)의 수평방향 위치를 지칭하며, 상기 보드(110)의 부상 높이는 상기 보드(110)의 수직방향 위치를 지칭한다.The control unit 140 controls at least one of the posture, traveling speed, position, and levitation height of the board 110 by varying the output of the levitation module 120 based on the measured value of the sensor 130. can do. The position of the board 110 refers to the horizontal position of the board 110, and the floating height of the board 110 refers to the vertical position of the board 110.

본 발명에 따른 부상 모빌리티(100)는, 탑승자의 승차 및 하차 여부에 기초하여 부상 모듈(120)을 제어함으로써 보드(110)의 자세, 주행 속도, 위치 및 부상 높이의 제어가 가능하여 보다 더 안전한 환경에서 탑승자로 하여금 부상 모빌리티(100)의 승차 및 하차를 가능하게 하는 효과가 있다.The levitation mobility 100 according to the present invention controls the levitation module 120 based on whether the occupant gets on or off, so that the posture, running speed, position, and levitation height of the board 110 can be controlled, making it safer. There is an effect of enabling passengers to get on and off the floating mobility 100 in the environment.

도 4를 참조하면, 상기 센서부(130)는, 상기 보드(110)의 상면에 형성되고, 탑승자의 승차 중, 승차 완료, 하차 중 및 하차 완료 여부 중 적어도 하나를 감지하는 제 1 센서(131) 및 상기 보드(110)의 자세를 감지하는 제 2 센서(132)를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 할 수 있다.Referring to FIG. 4 , the sensor unit 130 is formed on the upper surface of the board 110 and detects at least one of whether or not a passenger is boarding, boarding has been completed, getting off, and getting off has been completed. ) and a second sensor 132 for detecting the posture of the board 110.

상기 제 1 센서(131)는 탑승자의 상기 보드(110) 승차 및 하차를 감지할 수 있는 센서를 복수개 포함하여 이루어질 수 있다. 상기 제 1 센서(131)부(130)가 탑승자의 승차 중, 승차 완료, 하차 중 및 하차 완료를 판단하는 방법의 제 1 실시예는, 상기 제 1 센서(131)가 복수의 압력 센서를 포함하여 이루어지고, 상기 제어부(140)는 복수의 압력 센서 중 일부만 압력이 인식되는 경우, 승차 중으로 판단하고, 승차 중으로 판단한 후 다른 일부의 압력 센서에 압력이 인식된 경우 승차 완료된 것으로 판단할 수 있으며, 승차 완료 후 적어도 일부의 압력 센서의 압력이 0 또는 현저히 낮아진 경우 하차 중인 것으로 판단할 수 있고, 모든 압력 센서의 압력이 0 또는 현저히 낮아진 경우 하차가 완료된 것으로 판단될 수 있다. 제 2 실시예는, 상기 제 1 센서(131)에 포함된 압력 센서의 압력 변화율에 기초하여 승차 중, 승차 완료, 하차 중, 하차 완료를 판단할 수 있다. 제 3 실시예는, 승차 중과 하차 중을 과도상태, 승차 완료 및 하차 완료를 정상상태로 인식하여 제어할 수도 있다.The first sensor 131 may include a plurality of sensors capable of detecting a passenger getting on and off the board 110 . In the first embodiment of the method for determining whether the first sensor 131 unit 130 is boarding, boarding completed, getting off, or getting off, the first sensor 131 includes a plurality of pressure sensors. The control unit 140 determines that riding is in progress when only some of the plurality of pressure sensors recognize pressure, and determines that riding is complete when pressure is recognized by other pressure sensors after determining that riding is in progress, When the pressure of at least some of the pressure sensors is 0 or significantly lowered after the completion of boarding, it may be determined that the vehicle is getting off the vehicle, and when the pressures of all the pressure sensors are 0 or significantly lowered, it may be determined that the vehicle is getting off the vehicle. In the second embodiment, boarding, boarding completion, alighting, and alighting completion may be determined based on the pressure change rate of the pressure sensor included in the first sensor 131 . In the third embodiment, boarding and getting off may be recognized and controlled as transient states, and boarding completion and exit completion as normal states.

상기 제 2 센서(132)는 상기 보드(110)의 자세를 감지할 수 있는 센서로 이루어지되, 일 실시예로, 자이로 센서로 이루어질 수 있다. 상기 제 2 센서(132)는 상기 보드(110)의 전방, 후방 및 측방향 기울어짐을 감지할 수 있다.The second sensor 132 is made of a sensor capable of detecting the posture of the board 110, and may be made of a gyro sensor in one embodiment. The second sensor 132 may detect forward, backward, and lateral inclinations of the board 110 .

도 5를 참조하면, 상기 제어부(140)는, 상기 제 1 센서(131)의 출력값(S1) 및 상기 제 2 센서(132)의 출력값(S2) 중 적어도 하나에 기초하여 상기 보드(110)의 자세를 제어하는 것을 특징으로 할 수 있다. Referring to FIG. 5 , the control unit 140 controls the output of the board 110 based on at least one of the output value S1 of the first sensor 131 and the output value S2 of the second sensor 132. It may be characterized as controlling posture.

즉, 상기 제어부(140)는 상기 제 1 센서(131)의 출력값(S1)만 이용하거나, 상기 제 2 센서(132)의 출력값(S2)만을 기초로 상기 부상 모듈(120)의 출력을 가변함으로써 상기 보드(110)의 자세를 제어할 수 있고, 상기 제 1 센서(131) 및 상기 제 2 센서(132)의 출력값(S2) 모두를 기초로 상기 부상 모듈(120)의 출력을 가변함으로써 상기 보드(110)의 자세를 제어할 수 있다.That is, the controller 140 uses only the output value S1 of the first sensor 131 or varies the output of the injury module 120 based only on the output value S2 of the second sensor 132. It is possible to control the attitude of the board 110, and by varying the output of the injury module 120 based on both the output values S2 of the first sensor 131 and the second sensor 132, the board The posture of (110) can be controlled.

상기 제어부(140)는, 상기 제 1 센서(131)의 출력값(S1)에 기초하여 탑승자가 승차 완료한 것으로 판단되고, 상기 제 2 센서(132)의 출력값(S2)에 기초하여 상기 보드(110)의 자세가 기 지정된 안정 자세 범위를 벗어난 것으로 판단되면, 상기 제 2 센서(132)의 출력값(S2)이 상기 안정 자세 범위 이내가 되도록, 상기 부상 모듈(120)의 출력을 가변하여, 상기 보드(110)의 자세를 제어하는 것을 특징으로 할 수 있다.The controller 140 determines that the passenger has completed boarding based on the output value S1 of the first sensor 131, and determines that the boarding 110 is complete based on the output value S2 of the second sensor 132. ) When it is determined that the posture is out of the predetermined stable posture range, the output of the injury module 120 is varied so that the output value S2 of the second sensor 132 is within the stable posture range, and the board (110) may be characterized by controlling the posture.

즉, 상기 제어부(140)는 상기 제 1 센서(131)의 출력값(S1)에 기초하여, 탑승자의 탑승 완료를 판단하고, 상기 제 2 센서(132)의 출력값(S2)이 상기 안정 자세 범위를 벗어나면, 상기 제 2 센서(132)의 출력값(S2)이 상기 안정 자세 범위 이내가 되도록 상기 부상 모듈(120)의 출력을 제어할 수 있다. 이때, 상기 1 센서가 압력 센서인 경우, 측정된 압력이 소정 기준 초과한 경우 탑승자가 승차 중 또는 승차 완료한 것으로 판단할 수 있고, 소정 기준 이하이면 탑승자가 하차 중 또는 하차 완료한 것으로 판단할 수 있다. 또한, 제 1 센서(131)가 터치 센서인 경우, 터치 여부에 따라 탑승자의 승차 중, 승차 완료, 하차 중 또는 하차 완료를 판단할 수 있다.That is, the control unit 140 determines whether the passenger has finished boarding based on the output value S1 of the first sensor 131, and the output value S2 of the second sensor 132 determines the stable posture range. When out of position, the output of the injury module 120 may be controlled so that the output value S2 of the second sensor 132 is within the stable posture range. In this case, if the first sensor is a pressure sensor, if the measured pressure exceeds a predetermined standard, it may be determined that the occupant is riding or has completed boarding, and if it is below a predetermined standard, it may be determined that the occupant is getting off or has completed getting off there is. In addition, when the first sensor 131 is a touch sensor, whether or not the first sensor 131 is touched may determine whether the passenger is getting on, has finished getting on, is getting off, or has finished getting off.

또한, 상기 제어부(140)는, 상기 센서부(130)의 출력값을 기초로, 상기 보드(110)의 무게중심을 산출하고, 상기 보드(110)의 무게중심에 기초하여 상기 부상 모듈(120)의 출력을 가변하여, 상기 보드(110)의 속도를 제어하는 것을 특징으로 할 수 있다.In addition, the control unit 140 calculates the center of gravity of the board 110 based on the output value of the sensor unit 130, and the injury module 120 based on the center of gravity of the board 110 It may be characterized in that the speed of the board 110 is controlled by varying the output of.

즉, 상기 제어부(140)는, 상기 보드(110)에 발생하는 무게중심(기울어짐 및 가해지는 부하)을 기초로 상기 부상 모듈(120)의 부하를 가변함으로써 상기 보드(110)의 주행 방향 및 주행 속력이 제어될 수 있다.That is, the control unit 140 changes the load of the injury module 120 based on the center of gravity (inclination and applied load) generated on the board 110 to determine the driving direction and direction of the board 110 Travel speed can be controlled.

더 상세하게는, 상기 제어부(140)는, 상기 제 1 센서(131)의 출력값(S1)에 기초하여 탑승자가 승차 완료된 것으로 판단되고, 상기 제 2 센서(132)의 출력값(S2)에 기초하여 상기 보드(110)의 자세가 기 지정된 안정 자세 범위 이내로 판단되면, 상기 보드(110)의 무게중심에 기초하여 상기 부상 모듈(120)의 출력을 가변하여, 상기 보드(110)의 속도를 제어하는 것을 특징으로 할 수 있다.More specifically, the controller 140 determines that the passenger has completed boarding based on the output value S1 of the first sensor 131, and based on the output value S2 of the second sensor 132 When the posture of the board 110 is determined to be within a predetermined stable posture range, the output of the injury module 120 is varied based on the center of gravity of the board 110 to control the speed of the board 110 that can be characterized.

즉, 상기 제어부(140)는 탑승자가 상기 보드(110)에 올라온 상태에서만 무게중심을 기초로 상기 부상 모듈(120)의 부하를 가변함으로써, 탑승자의 승차 및 하차 중 보드(110)가 이상 주행하는 것을 방지하여 안전사고를 예방할 수 있다.That is, the control unit 140 varies the load of the levitation module 120 based on the center of gravity only when the occupant is on the board 110, so that the board 110 travels abnormally while the occupant gets on and off. You can prevent accidents by preventing them.

또한, 상기 제어부(140)는, 상기 제 1 센서(131)의 출력값(S1)에 기초하여 탑승자가 하차 완료한 것으로 판단되면, 상기 보드(110)가 상기 바닥면에 착륙하도록 상기 부상 모듈(120)의 부상 높이를 제어하는 것을 특징으로 할 수 있다.In addition, the control unit 140, when it is determined that the occupant has completed getting off based on the output value S1 of the first sensor 131, causes the board 110 to land on the floor surface so that the injury module 120 ) It may be characterized by controlling the levitation height of.

즉, 상기 제어부(140)는 탑승자가 상기 보드(110)에서 완전 하차한 상태에서 상기 보드(110)를 착륙시키고 이로써, 착륙 시 발생할 수 있는 탑승자의 안전사고를 예방하고, 탑승자가 있는 상태 대비 상기 부상 모듈(120)에서 소비되는 에너지를 절약 및 제어 단순화 효과가 있다.That is, the control unit 140 lands the board 110 in a state in which the occupant completely gets off the board 110, thereby preventing the occupant's safety accident that may occur during landing, and There is an effect of saving energy consumed in the flotation module 120 and simplifying control.

또한, 상기 제어부(140)는, 상기 제 1 센서(131) 출력값에 기초하여 상기 보드(110)에 탑승자가 승차 또는 하차 동작이 인식되는 경우, 상기 보드(110) 자세 제어를 위한 피드백 제어기 출력에 상기 제 1 센서(131) 출력값에 따라 미리 정해진 소정의 값을 더하거나 빼는 것을 특징으로 할 수 있다. In addition, the control unit 140 outputs a feedback controller for controlling the posture of the board 110 when the board 110 recognizes a motion of a passenger getting on or off the board 110 based on the output value of the first sensor 131. It may be characterized in that a predetermined value is added or subtracted according to the output value of the first sensor 131 .

즉, 탑승자 승차 또는 하차 시 보드(110)의 부상 높이 및 자세가 급격하게 변화하면 상기 제어부(140)의 신속한 자세 제어가 필요하고, 피드백 제어기의 제어 게인을 크게 설정하면 민감도가 높아져 제어 안정도가 낮아지는 문제를 해결하기 위하여, 일반적인 상기 보드(110)의 자세 제어는 피드백 제어 형태로 구성하되, 상기 제 1 센서(131) 출력값을 이용하여 탑승자의 승차 또는 하차 시 소정의 출력값을 피드 포워드 형태로 출력에 제공함으로써 신속하게 상기 보드(110)의 자세를 안정시킬 수 있다.That is, when the rising height and posture of the board 110 change rapidly when a passenger gets on or off, the control unit 140 needs to control the posture quickly, and if the control gain of the feedback controller is set high, the sensitivity is increased and the control stability is low. In order to solve the problem of losing, the general attitude control of the board 110 is configured in the form of feedback control, and a predetermined output value is output in a feed-forward form when the passenger gets on or off using the output value of the first sensor 131 It is possible to quickly stabilize the posture of the board 110 by providing.

또한, 상기 센서부(130)는, 상기 보드(110)의 측면과 주변 객체 사이의 거리를 측정하는 제 3 센서(133)를 더 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 할 수 있다. 즉, 상기 센서부(130)는 탑승자의 보드(110) 승차 및 하차 여부 감지 및 상기 보드(110)의 자세 감지 중 적어도 하나와 상기 보드(110)의 측면에 있는 사람, 사물, 벽과 같은 주변 객체와 상기 보드(110) 사이의 거리를 판단할 수도 있다.In addition, the sensor unit 130 may further include a third sensor 133 for measuring a distance between a side surface of the board 110 and a surrounding object. That is, the sensor unit 130 detects whether a passenger gets on or off the board 110 and detects the attitude of the board 110 and the surroundings such as people, objects, or walls on the side of the board 110. A distance between an object and the board 110 may be determined.

이때, 상기 제어부(140)는 상기 제 1 센서(131)의 출력값(S1)에 기초하여 탑승자가 승차 완료인 것으로 판단되고, 상기 제 3 센서(133)의 출력값(S3)에 기초하여 상기 보드(110)의 측면과 상기 주변 객체 사이의 거리가 기 지정된 안전거리 범위를 벗어난 것으로 판단되면, 상기 제 3 센서(133)의 출력값(S3)이 상기 안전거리 범위 이내가 되도록, 상기 부상 모듈(120)의 출력을 가변하여, 상기 보드(110)의 위치를 제어하는 것을 특징으로 할 수 있다.At this time, the controller 140 determines that the passenger has completed boarding based on the output value S1 of the first sensor 131, and based on the output value S3 of the third sensor 133, the board ( 110), when it is determined that the distance between the side and the surrounding object is out of the predetermined safety distance range, the injury module 120 so that the output value S3 of the third sensor 133 is within the safety distance range. It may be characterized in that the position of the board 110 is controlled by varying the output of.

즉, 상기 제어부(140)는 탑승자가 상기 보드(110)에 탑승 완료한 상태에서 상기 보드(110)가 멈춰있거나, 주행 중인 경우, 상기 보드(110)와 주변 객체의 거리가 상기 안전거리 범위를 벗어나는 경우, 충돌 위험으로 판단하여, 상기 보드(110)와 상기 주변 객체 사이의 거리가 상기 안전거리 범위 내로 들어오도록 상기 부상 모듈(120)의 출력을 가변하여 상기 보드(110)의 위치를 제어한다.That is, the control unit 140 determines that the distance between the board 110 and a surrounding object exceeds the safety distance range when the board 110 is stopped or is running while the boarder has completed boarding the board 110. In case of deviation, it is determined as a risk of collision, and the position of the board 110 is controlled by varying the output of the injury module 120 so that the distance between the board 110 and the surrounding objects comes within the safe distance range .

또한, 상기 제어부(140)는, 상기 보드(110)의 주행 속도 및 상기 보드(110)의 측면과 주변 객체 사이의 거리, 또는 상기 보드(110)의 측면과 주변 객체 사이의 거리에만 기초하여 충돌 위험도를 판단하고, 상기 충돌 위험도에 기초하여, 상기 보드(110)가 주변 객체에 충돌하지 않도록, 상기 부상 모듈(120)의 출력을 제어하는 것을 특징으로 할 수 있다.In addition, the control unit 140 may collide based only on the traveling speed of the board 110 and the distance between the side surface of the board 110 and the surrounding object or the distance between the side surface of the board 110 and the surrounding object. It may be characterized by determining the degree of risk and controlling the output of the injury module 120 so that the board 110 does not collide with surrounding objects based on the degree of collision risk.

이때, 상기 제어부(140)가 충돌 위험도를 판단하는 방법의 제 1 실시예는, 상기 보드(110)의 측면과 주변 객체 사이의 거리가 제 1 안전 거리 미만인 경우, 제 2 실시예는 상기 보드(110)의 측면과 주변 객체 사이의 거리가 제 1 안전 거리 이상, 제 2 안전 거리 미만이고, 상기 보드(110)의 주행 방향이 상기 주변 객체 방향이며, 상기 보드(110)의 주행 속력이 소정 기준 이상인 경우에 일정 시간 이후 충돌이 발생할 것을 예측하여, 충돌 위험도가 높은 것으로 판단할 수 있다.At this time, in the first embodiment of the method for determining the risk of collision by the control unit 140, when the distance between the side surface of the board 110 and the surrounding object is less than the first safety distance, the second embodiment is the board ( The distance between the side of the board 110 and the surrounding object is greater than or equal to the first safety distance and less than the second safety distance, the running direction of the board 110 is the direction of the surrounding object, and the running speed of the board 110 is a predetermined standard In the case of an abnormality, it may be determined that the risk of collision is high by predicting that a collision will occur after a predetermined time.

도 6을 참조하면, 본 발명에 따른 부상 모빌리티 시스템은, 상기한 특징 중 적어도 어느 하나의 특징을 포함하는 부상 모빌리티(100), 상기 부상 모빌리티(100)의 넓이와 같거나 더 큰 넓이를 갖고, 내측에 상기 부상 모빌리티(100)가 위치되는 동판(200), 상기 동판(200) 외측에 형성되는 탑승구(300) 및 상기 탑승구(300)에 형성되어 탑승자의 입장 및 퇴장을 감지하는 제 4 센서(400)를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 할 수 있다.Referring to FIG. 6, the floating mobility system according to the present invention has an area equal to or greater than that of the floating mobility 100 including at least one of the above features, the floating mobility 100, A fourth sensor ( 400).

상기 부상 모빌리티(100)는 상기 동판(200) 상에 위치할 때, 상기 동판(200)과의 자기 반발에 의해 상기 동판(200) 상에서 부상할 수 있으며, 상기 동판(200)이 형성되는 범위 내에서 이동이 가능하다. 즉, 상기 바닥면은 상기 동판(200)으로 이루어질 수 있다. When the floating mobility 100 is located on the copper plate 200, it can float on the copper plate 200 by magnetic repulsion with the copper plate 200, and within the range where the copper plate 200 is formed. can be moved from That is, the bottom surface may be formed of the copper plate 200 .

상기 탑승구(300)는 탑승자가 상기 동판(200)으로 입장하거나 상기 동판(200)으로부터 퇴장하는 영역이고, 상기 부상 모빌리티(100)의 제어부(140)는 상기 제 4 센서(400)와 통신이 가능하며, 상기 제 4 센서(400)는 상기 탑승구(300)에 설치되어 탑승자의 상기 동판(200) 입장 또는 퇴장을 감지할 수 있다.The boarding gate 300 is an area where passengers enter or leave the copper plate 200, and the controller 140 of the floating mobility 100 can communicate with the fourth sensor 400. And, the fourth sensor 400 is installed in the boarding gate 300 to detect the entrance or exit of the copper plate 200 by a passenger.

또한, 본 발명에 따른 부상 모빌리티 시스템은, 상기 동판(200)의 둘레에 형성되되, 상기 탑승구(300) 영역과 연결되는 프레임부를 더 포함하고, 상기 부상 모빌리티(100)의 제어부(140)는 상기 부상 모빌리티(100)의 측면과 상기 프레임부 사이의 거리가 일정 간격 이상 유지되도록 상기 부상 모빌리티(100)의 위치를 제어하는 것을 특징으로 할 수 있다.In addition, the floating mobility system according to the present invention further includes a frame portion formed around the copper plate 200 and connected to the boarding gate 300 area, and the controller 140 of the floating mobility 100 It may be characterized in that the position of the floating mobility 100 is controlled so that the distance between the side of the floating mobility 100 and the frame portion is maintained at a predetermined interval or more.

상기 프레임부는, 상기 동판(200) 및 상기 부상 모빌리티(100)를 외부로부터 보호하고, 상기 부상 모빌리티(100)가 상기 동판(200) 외부로 벗어나는 것을 방지하는 구성으로, 도 6에 도시된 것과 같이, 상기 프레임부는 상기 동판(200)이 형성된 공간이 폐쇄되도록 형성될 수도 있고, 도시된 것과 다르게 둘레 영역을 감싸며 상기 동판(200)이 형성된 공간이 폐쇄되지 않도록 형성될 수도 있다. 이때, 상기 프레임부의 내측면과 상기 동판(200)의 외측면은 완전 접촉되어 배치될 수 있으나, 일정 간격 이격되어 배치되어 상기 부상 모빌리티(100)가 구조적으로 상기 프레임부의 내측면까지 주행하지 못하도록 하는 것이 더 바람직하다.The frame part protects the copper plate 200 and the floating mobility 100 from the outside and prevents the floating mobility 100 from escaping to the outside of the copper plate 200, as shown in FIG. , The frame part may be formed to close the space in which the copper plate 200 is formed, or may be formed so that the space in which the copper plate 200 is formed is not closed while enclosing the circumferential area unlike shown. At this time, the inner surface of the frame part and the outer surface of the copper plate 200 may be disposed in complete contact, but are spaced apart at a predetermined interval so that the floating mobility 100 does not structurally travel to the inner surface of the frame part. it is more preferable

상기 부상 모빌리티(100)의 제어부(140)는 상기 부상 모빌리티(100)와 상기 프레임부 사이의 간격이 일정 간격 이상 유지되어 상기 부상 모빌리티(100)가 상기 프레임부에 충돌하는 것을 방지하여, 탑승자와 상기 부상 모빌리티(100)의 안전사고 및 상기 부상 모빌리티(100)의 이탈을 방지할 수 있다.The control unit 140 of the floating mobility 100 prevents the floating mobility 100 from colliding with the frame unit by maintaining a distance between the floating mobility 100 and the frame unit at least a certain distance, thereby preventing passengers and passengers from colliding with each other. Safety accidents of the floating mobility 100 and departure of the floating mobility 100 can be prevented.

도 7을 참조하면, 상기 부상 모빌리티(100)의 제어부(140)는, 상기 제 4 센서(400)가 상기 탑승자의 입장을 감지하면, 상기 부상 모빌리티(100)가 상기 동판(200)으로부터 부상하도록 상기 부상 모빌리티(100)의 출력을 가변하여, 상기 부상 모빌리티(100)의 부상 높이를 제어하는 것을 특징으로 할 수 있다. 즉, 상기 부상 모빌리티(100)는 탑승자가 상기 동판(200)으로 입장한 것을 감지하면, 상기 부상 모빌리티(100)를 상기 동판(200)으로부터 부상시켜 상기 탑승자가 부상된 상태의 상기 부상 모빌리티(100)에 탑승하도록 한다. Referring to FIG. 7 , the control unit 140 of the floating mobility 100, when the fourth sensor 400 detects the entry of the occupant, causes the floating mobility 100 to float from the copper plate 200. It may be characterized in that the floating height of the floating mobility 100 is controlled by varying the output of the floating mobility 100. That is, when the floating mobility 100 detects that an occupant has entered the copper plate 200, the floating mobility 100 floats from the copper plate 200 so that the floating mobility 100 in a state in which the occupant is injured ) to board.

탑승자가 탑승한 상태에서 상기 부상 모빌리티(100)가 부상하는 경우, 탑승자 및 상기 부상 모빌리티(100)의 균형 조절이 어렵고, 부상을 위해 상기 부상 모빌리티(100)에 소요되는 부하가 현저하게 크기 때문에, 이를 방지하고자 탑승자가 상기 부상 모빌리티(100)에 탑승하기 전에, 상기 부상 모빌리티(100)를 상기 동판(200)으로부터 일정 간격 부상시킨다.When the floating mobility 100 is injured while the occupant is on board, it is difficult to balance the passenger and the floating mobility 100, and the load required for the floating mobility 100 for injury is significantly large. To prevent this, the floating mobility 100 is floated at a predetermined interval from the copper plate 200 before the occupant boards the floating mobility 100 .

또한, 상기 부상 모빌리티(100)의 제어부(140)는, 상기 제 4 센서(400)가 탑승자의 퇴장을 감지하면, 상기 부상 모빌리티(100)가 상기 동판(200)에 착륙하도록 상기 부상 모빌리티(100)의 출력을 가변하여, 상기 부상 모빌리티(100)의 부상 높이를 제어하는 것을 특징으로 할 수 있다. 즉, 상기 부상 모빌리티(100)는 상기 탑승자가 상기 동판(200)으로부터 퇴장한 것을 감지하면, 상기 부상 모빌리티(100)를 상기 동판(200)에 착륙시킨다.In addition, the controller 140 of the floating mobility 100 controls the floating mobility 100 to land on the copper plate 200 when the fourth sensor 400 detects the departure of the occupant. It may be characterized in that the output of ) is varied to control the floating height of the floating mobility 100. That is, when the floating mobility 100 detects that the occupant leaves the copper plate 200, the floating mobility 100 lands on the copper plate 200.

탑승자가 탑승한 상태에서 상기 부상 모빌리티(100)가 착륙하는 경우, 탑승자 및 상기 부상 모빌리티(100)의 균형 조절이 어렵고, 착륙을 위해 상기 부상 모빌리티(100)에 소요되는 부하가 현저하게 크기 때문에, 이를 방지하고자 탑승자가 상기 동판(200) 및 탑승구(300)에 퇴장한 후에, 상기 부상 모빌리티(100)를 상기 동판(200)에 착륙시킨다.When the floating mobility 100 lands with an occupant on board, it is difficult to balance the occupant and the floating mobility 100, and the load required for the floating mobility 100 for landing is significantly large. To prevent this, the floating mobility 100 is landed on the copper plate 200 after the occupant exits the copper plate 200 and the boarding gate 300 .

본 발명은 상기한 실시예에 한정되지 아니하며, 적용범위가 다양함은 물론이고, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 다양한 변형 실시가 가능한 것은 물론이다.The present invention is not limited to the above embodiments, and the scope of application is diverse, and various modifications and implementations are possible without departing from the gist of the present invention claimed in the claims.

100 : 부상 모빌리티
110 : 보드 120 : 부상 모듈
130 : 센서부 131 : 제 1 센서
132 : 제 2 센서 133 : 제 3 센서
140 : 제어부
200 : 동판 300 : 탑승구
400 : 제 4 센서
S1 : 제 1 센서의 출력값
S2 : 제 2 센서의 출력값
S3 : 제 3 센서의 출력값100: injury mobility
110: board 120: injury module
130: sensor unit 131: first sensor
132: second sensor 133: third sensor
140: control unit
200: copper plate 300: boarding gate
400: 4th sensor
S1: output value of the first sensor
S2: output value of the second sensor
S3: output value of the third sensor

Claims

In the floating mobility floated with respect to the floor surface,
a board having a predetermined width and thickness;
At least two floating modules formed on the lower surface of the board;
a sensor unit provided on the board and capable of measuring at least one of whether a passenger gets on or off and the posture of the board; and
Based on the output value of the sensor unit, by varying the output of the levitation module, a control unit for controlling at least one of the attitude, running speed, position, and levitation height of the board; comprising a
Injury mobility characterized by.

According to claim 1,
The sensor unit,
a first sensor formed on an upper surface of the board and detecting at least one of whether a passenger is boarding, boarding has been completed, getting off, and getting off has been completed; and
A second sensor for detecting the posture of the board; comprising a
Injury mobility characterized by.

According to claim 2,
The control unit,
Controlling the posture of the board based on at least one of an output value of the first sensor and an output value of the second sensor
Injury mobility characterized by.

According to claim 3,
The control unit,
Based on the output value of the first sensor, it is determined that the passenger has completed boarding;
Based on the output value of the second sensor, when it is determined that the posture of the board is out of a predetermined stable posture range,
Controlling the posture of the board by varying the output of the injury module so that the output value of the second sensor is within the stable posture range.
Injury mobility characterized by.

According to claim 3,
The control unit,
Based on the output value of the sensor unit, calculating the center of gravity of the board,
Controlling the speed of the board by varying the output of the levitation module based on the center of gravity of the board
Injury mobility characterized by.

According to claim 5,
The control unit,
If it is determined that the rider has completed boarding based on the output value of the first sensor and the posture of the board is determined to be within a predetermined stable posture range based on the output value of the second sensor, the floating point is determined based on the center of gravity of the board. Controlling the speed of the board by varying the output of the module
Injury mobility characterized by.

In the third,
The control unit,
If it is determined that the occupant has completed getting off based on the output value of the first sensor,
Controlling the levitation height of the levitation module so that the board lands on the floor surface
Injury mobility characterized by.

According to claim 3,
The control unit,
Adding or subtracting a predetermined value based on the output value of the first sensor to the output of the feedback controller for controlling the attitude of the board when a motion of getting on or off the board is recognized based on the output value of the first sensor
Injury mobility characterized by.

According to claim 2,
The sensor unit,
A third sensor for measuring the distance between the side of the board and a surrounding object; further comprising
Injury mobility characterized by.

According to claim 9,
The control unit,
Based on the output value of the first sensor, it is determined that the passenger has completed boarding;
Based on the output value of the third sensor, when it is determined that the distance between the side of the board and the surrounding object is out of the predetermined safety distance range,
Controlling the position of the board by varying the output of the injury module so that the output value of the third sensor is within the safe distance range
Injury mobility characterized by.

According to claim 9,
The control unit,
Determining a collision risk based only on the running speed of the board and the distance between the side of the board and a surrounding object, or the distance between the side of the board and a surrounding object;
Based on the collision risk, controlling the output of the injury module so that the board does not collide with surrounding objects
Injury mobility characterized by.

Floating mobility having the characteristics of any one of claims 1 to 11;
a copper plate having an area equal to or larger than that of the floating mobility and having the floating mobility located therein;
Boarding gate formed outside the copper plate; and
A fourth sensor formed in the boarding gate to detect the entry and exit of passengers;
Floating mobility system characterized by.

According to claim 12,
The control unit of the floating mobility,
When the fourth sensor detects the entry of the occupant,
Controlling the floating height of the floating mobility by varying the output of the floating mobility so that the floating mobility floats from the copper plate.
Floating mobility system characterized by.

According to claim 12,
The control unit of the floating mobility,
When the fourth sensor detects the exit of the occupant,
Controlling the floating height of the floating mobility by varying the output of the floating mobility so that the floating mobility lands on the copper plate.
Floating mobility system characterized by.

According to claim 12,
Further comprising a frame portion formed around the copper plate and connected to the boarding gate area,
The control unit of the floating mobility,
Controlling the position of the floating mobility so that the distance between the side of the floating mobility and the frame portion is maintained at a predetermined interval or more
Floating mobility system characterized by.