KR20230113441A

KR20230113441A - Cable leading apparatus for pipe line

Info

Publication number: KR20230113441A
Application number: KR1020220009150A
Authority: KR
Inventors: 김권준; 윤지원
Original assignee: 한국전력공사
Priority date: 2022-01-21
Filing date: 2022-01-21
Publication date: 2023-07-31

Abstract

본 발명의 관로 선통 장치는 다관절로 형성되어 관로 내부를 따라 이동하면서 관로 내부를 촬영하는 복수 개의 선통 로봇; 및 선통 로봇에 구동명령을 전달하고 선통 로봇에서 촬영된 영상을 출력하는 관제 시스템을 포함하는 특징으로 한다. The conduit piping device of the present invention includes a plurality of conduit robots formed of multi-joints and moving along the inside of the conduit while photographing the inside of the conduit; And it is characterized by including a control system for transmitting a driving command to the line robot and outputting an image taken by the line line robot.

Description

Conduit line device {CABLE LEADING APPARATUS FOR PIPE LINE}

본 발명은 관로 선통 장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 설정 거리마다 복수 개의 선통 로봇을 투입하여 각 선통 로봇이 견인 부하를 분담할 수 있도록 한 관로 선통 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a conduit liner, and more particularly, to a conduit liner in which a plurality of lined line robots are introduced at set distances so that each lined line robot can share a traction load.

통신회사나 전력회사에서 운용하는 통신 관로 혹은 배전 관로에 통신케이블을 포설하기 위해, 인력으로 선통기를 관로에 밀어 넣고 끌어당겨 선통하는 방법, 및 로봇을 이용하는 방법을 이용한다.In order to lay a communication cable in a communication line or a distribution line operated by a communication company or an electric power company, a method of pushing a line conduit into a conduit by manpower and pulling it, and a method using a robot are used.

인력으로 선통기를 관로에 밀어 넣고 끌어당겨 선통하는 방법은 FRP 재질의 관로 선통기를 인력으로 관로에 밀어 넣고 견인선(PP 로프)을 선통기의 말단에 매달아 반대편 맨홀이나 배전개폐기 함체의 관로 인입구에서 끌어당기는 방법이다.The method of pushing and pulling the conduit into the conduit by manpower is to push the conduit conduit made of FRP into the conduit by manpower, and hang a towing line (PP rope) at the end of the conduit to enter the manhole on the other side or the conduit inlet of the switchgear enclosure. method of pulling from

로봇을 이용하는 방법은 관로 내부에서 로봇이 스스로 움직이면서 선통 작업을 자동으로 수행하도록 하는 방법이다. The method using a robot is a method in which the robot moves by itself inside the pipe and automatically performs the line work.

본 발명의 배경기술은 대한민국 공개특허공보 10-2015-0067646호(2015.06.18)의 '로프 선통 작업용 트레이 주행식 로봇'에 개시되어 있다.The background art of the present invention is disclosed in Korean Patent Publication No. 10-2015-0067646 (June 18, 2015) 'Tray traveling robot for rope line operation'.

종래의 인력으로 선통기를 관로에 밀어 넣고 끌어당겨 선통하는 방법은 통신 맨홀 혹은 배전 맨홀 간 표준 거리인 250m를 인력으로 밀거나 당겨 선통하는 것으로서, 매우 힘들고 비능률적이며 선통이 불가한 경우도 많이 발생한다. 그리고 기존 케이블을 훼손하여 피해가 발생하기도 하며, 특히 선통기의 뾰족한 앞부분이 초고압 전력선의 피복을 손상시켜 정전 사고나 감전 사고의 원인을 제공하기도 한다. 더욱이, 22.9kV 초고압 전선이 포설된 공간이기 때문에 작업자가 절연장갑, 절연복 등의 안전 장구를 착용하고 작업을 수행하더라도 감전 사고의 위험성이 높다. The conventional method of pushing and pulling a conduit into a pipe by manpower is to push or pull a conduit by manpower, which is a standard distance of 250m between communication manholes or distribution manholes. It is very difficult, inefficient, and often impossible to communicate. . In addition, damage may occur by damaging existing cables, and in particular, the pointed front part of the line conduit may damage the coating of the extra-high voltage power line, thereby providing a cause of a blackout accident or an electric shock accident. Moreover, since the space is laid with 22.9kV extra-high voltage wires, the risk of electric shock is high even if the worker wears safety equipment such as insulating gloves and insulating clothing while performing the work.

또한, 로봇을 이용하는 방법은 로봇이 견인선과 전원선을 매달고 좁은 관로 내에서 스스로 진행하기 위해 선통 로봇의 견인능력이 크게 고려되어야 하며, 이에 따라 로봇을 구동하기 위한 다수의 대용량 모터 등이 필수적이므로 상당한 무게와 부피의 선통 로봇이 적용되어야 한다. In addition, in the method of using a robot, the traction capacity of the line robot must be greatly considered in order for the robot to suspend the traction line and the power line and proceed by itself in a narrow conduit, and accordingly, a large number of large-capacity motors to drive the robot are essential, The line robot of weight and volume should be applied.

본 발명은 전술한 문제점을 개선하기 위해 창안된 것으로서, 본 발명의 일 측면에 따른 목적은 설정 거리마다 복수 개의 선통 로봇을 투입하여 각 선통 로봇이 견인 부하를 분담할 수 있도록 함으로써 효율적인 선통 작업이 이루어질 수 있도록 한, 관로 선통 장치를 제공하는 것이다. The present invention was devised to improve the above problems, and an object according to one aspect of the present invention is to input a plurality of line robots at each set distance so that each line robot can share the traction load, so that efficient line work can be achieved. It is to provide a conduit line device so that it can be made.

본 발명의 일 측면에 따른 관로 선통 장치는 다관절로 형성되어 관로 내부를 따라 이동하면서 관로 내부를 촬영하는 복수 개의 선통 로봇; 및 상기 선통 로봇에 구동명령을 전달하고 상기 선통 로봇에서 촬영된 영상을 출력하는 관제 시스템을 포함하는 특징으로 한다. A conduit line device according to one aspect of the present invention includes a plurality of conduit robots formed of multi-joints and moving along the inside of a conduit while photographing the inside of the conduit; And a control system for transmitting a driving command to the line robot and outputting an image captured by the line line robot.

본 발명의 상기 선통 로봇은 제1 본체; 제1 본체; 상기 제1 본체를 이동시키는 제1 구동부; 상기 제2 본체를 이동시키는 제2 구동부; 상기 제1 본체와 상기 제2 본체를 연결하는 연결부; 관로 내부를 촬영하는 촬영부; 및 상기 제1 구동부와 상기 제2 구동부를 제어하여 상기 제1 본체와 상기 제2 본체를 관로 내부를 따라 이동시키고 상기 촬영부를 제어하여 관로 내부를 촬영하여 촬영하는 로봇 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.The line robot of the present invention includes a first body; a first body; a first driving unit for moving the first body; a second driving unit for moving the second body; a connecting portion connecting the first body and the second body; A photographing unit for photographing the inside of the pipe; And a robot control unit controlling the first driving unit and the second driving unit to move the first body and the second body along the inside of the conduit and controlling the photographing unit to photograph and photograph the inside of the conduit. .

본 발명의 상기 연결부는 상기 제1 본체와 상기 제2 본체가 상하 굴절 또는 좌우 굴절되도록 연결하는 것을 특징으로 한다.The connecting part of the present invention is characterized in that the first body and the second body are connected so that they are vertically refracted or horizontally refracted.

본 발명의 상기 제1 구동부는 상기 제1 본체의 양측에 설치되는 제1 바퀴 및 상기 제1 바퀴를 회전시키는 제1 구동모터를 포함하고, 상기 제2 구동부는 상기 제2 본체의 양측에 설치되는 제2 바퀴 및 상기 제2 바퀴를 회전시키는 제1 구동모터를 포함하며, 상기 제1 바퀴와 상기 제2 바퀴는 톱니 형태로 형성되는 것을 특징으로 한다. The first drive unit of the present invention includes a first wheel installed on both sides of the first body and a first drive motor for rotating the first wheel, and the second drive unit is installed on both sides of the second body It includes a second wheel and a first drive motor for rotating the second wheel, characterized in that the first wheel and the second wheel are formed in the form of teeth.

본 발명의 상기 로봇 제어부는 상기 제1 구동 모터와 상기 제2 구동 모터를 통해 상기 제1 바퀴와 상기 제2 바퀴를 독립적으로 제어하는 것을 특징으로 한다.The robot controller of the present invention is characterized in that the first wheel and the second wheel are independently controlled through the first driving motor and the second driving motor.

본 발명의 상기 촬영부는 관로 내부를 조명하는 조명부; 및 관로 내부를 촬영하는 카메라를 포함하는 것을 특징으로 한다.The photographing unit of the present invention includes a lighting unit for illuminating the inside of the conduit; And characterized in that it comprises a camera for photographing the inside of the pipe.

본 발명은 상기 로봇 제어부의 제어신호에 따라 전방의 장애물을 뚫는 드릴링부를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.The present invention is characterized in that it further comprises a drilling unit for drilling a front obstacle according to the control signal of the robot control unit.

본 발명의 상기 드릴링부는 순방향 또는 역방향으로 회전하는 드릴 모터; 및The drill motor for rotating the drilling unit in the forward or reverse direction of the present invention; and

상기 드릴 모터에 의해 회전하는 드릴부를 포함하는 것을 특징으로 한다.It characterized in that it comprises a drill part rotated by the drill motor.

본 발명의 상기 로봇 제어부는 케이블을 통해 공급된 전력의 전압강하를 보정하는 것을 특징으로 한다.The robot control unit of the present invention is characterized in that it corrects a voltage drop of power supplied through a cable.

본 발명의 상기 선통 로봇에 설치되고 상기 선통 로봇 서로 간에 케이블을 접속시키는 커넥터를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.It is installed on the line-tong robot of the present invention and characterized in that it further comprises a connector for connecting cables between the line-tong robots.

본 발명의 상기 관제 시스템은 상기 구동명령을 입력받는 입력부; 상기 선통 로봇으로부터 전달된 영상을 출력하는 출력부; 및 상기 입력부로부터 입력된 구동명령을 상기 선통 로봇에 전달하고 상기 선통 로봇으로부터 전달된 영상을 상기 출력부를 통해 출력하는 메인 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.The control system of the present invention includes an input unit for receiving the driving command; an output unit for outputting an image transmitted from the line robot; And it is characterized in that it comprises a main control unit for transmitting the drive command inputted from the input unit to the line robot and outputting the image transmitted from the line line robot through the output unit.

본 발명의 상기 선통 로봇과 상기 관제 시스템은 상기 케이블을 이용한 전력선 통신 방식으로 통신하는 것을 특징으로 한다. The line robot and the control system of the present invention are characterized in that they communicate in a power line communication method using the cable.

본 발명의 다른 측면에 따른 관로 선통 장치는 제1 본체; 제2 본체; 상기 제1 본체를 이동시키는 제1 구동부; 상기 제2 본체를 이동시키는 제2 구동부; 상기 제1 본체와 상기 제2 본체가 상하 굴절 또는 좌우 굴절되도록 연결하는 연결부; 관로 내부를 촬영하는 촬영부; 및 상기 제1 구동부와 상기 제2 구동부를 제어하여 상기 제1 본체와 상기 제2 본체를 관로 내부를 따라 이동시키고 상기 촬영부를 제어하여 관로 내부를 촬영하여 촬영하는 로봇 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.A conduit line device according to another aspect of the present invention includes a first body; a second body; a first driving unit for moving the first body; a second driving unit for moving the second body; a connecting portion connecting the first body and the second body so that they are vertically refracted or horizontally refracted; A photographing unit for photographing the inside of the pipe; And a robot control unit controlling the first driving unit and the second driving unit to move the first body and the second body along the inside of the conduit and controlling the photographing unit to photograph and photograph the inside of the conduit. .

본 발명의 상기 드릴링부는 순방향 또는 역방향으로 회전하는 드릴 모터; 및 상기 드릴 모터에 의해 회전하는 드릴부를 포함하는 것을 특징으로 한다.The drill motor for rotating the drilling unit in the forward or reverse direction of the present invention; And characterized in that it comprises a drill rotated by the drill motor.

본 발명은 제1 본체 및 상기 제2 본체에 설치되고 인접한 다른 선통 로봇 서로 간에 케이블을 접속시키는 커넥터를 더 포함하는 것을 특징으로 한다. The present invention is characterized in that it further comprises a connector installed on the first body and the second body and connecting cables between adjacent other linear robots.

본 발명의 일 측면에 따른 관로 선통 장치는 설정 거리마다 복수 개의 선통 로봇을 투입하여 각 선통 로봇이 견인 부하를 분담할 수 있도록 함으로써 효율적인 선통 작업이 이루어질 수 있도록 한다.In the conduit piping device according to one aspect of the present invention, a plurality of piping robots are input at each set distance so that each piping robot can share the traction load, so that efficient piping work can be performed.

본 발명의 다른 측면에 따른 관로 선통 장치는 통신 및 배전 관로의 선통 작업을 자동화할 수 있으므로 선통 작업 시간과 투입인력을 줄일 수 있고, 관로의 상태를 작업자가 직접 확인하면서 작업을 진행할 수 있으므로 관로 선통률을 향상시킬 수 있다.Conduit routing device according to another aspect of the present invention can automate the routing of communication and distribution ducts, thereby reducing the piping operation time and input manpower, and allowing the operator to directly check the state of the ducts while performing the operation. rate can be improved.

본 발명의 또 다른 측면에 따른 관로 선통 장치는 불필요한 비용(도로 굴착, 우회 경로 시설, 회선 임대 등) 지출을 방지할 수 있다. Conduit piping device according to another aspect of the present invention can prevent unnecessary expenses (road excavation, detour facility, line rental, etc.) expenditure.

본 발명의 또 다른 측면에 따른 관로 선통 장치는 선통 로봇의 크기와 중량에 가장 크게 영향을 미치는 견인력을 여러 대의 로봇이 분담하므로 로봇을 소형화할 수 있고 장거리 선통 로봇 시스템 구현이 가능하도록 한다. In the conduit line device according to another aspect of the present invention, since several robots share the traction force that has the greatest effect on the size and weight of the line line robot, the robot can be miniaturized and a long-distance line line robot system can be implemented.

도 1 은 본 발명의 일 실시예에 따른 선통 로봇의 개념도이다.
도 2 는 본 발명의 일 실시예에 따른 선통 로봇의 블럭 구성도이다.
도 3 은 본 발명의 일 실시예에 따른 관로 모듈의 블럭 구성도이다.
도 4 는 본 발명의 일 실시예에 따른 선통 로봇의 상하 굴절 예를 나타낸 도면이다.
도 5 는 본 발명의 일 실시예에 따른 선통 로봇의 좌우 굴절 예를 나타낸 도면이다.
도 6 은 본 발명의 일 실시예에 따른 관로 내부 선통 로봇의 진행 예를 타낸 도면이다.
도 7 은 본 발명의 일 실시예에 따른 선두형 선통 로봇의 앞면과 뒷면을 나타낸 도면이다.
도 8 은 본 발명의 일 실시예에 따른 중간삽입형 선통 로봇의 앞면과 뒷면을 나타낸 도면이다.
도 9 는 본 발명의 일 실시예에 따른 케이블 연결 및 선통 로봇 삽입 예를 나타낸 도면이다. 1 is a conceptual diagram of a line robot according to an embodiment of the present invention.
2 is a block diagram of a line robot according to an embodiment of the present invention.
3 is a block diagram of a conduit module according to an embodiment of the present invention.
4 is a diagram showing an example of vertical refraction of a line robot according to an embodiment of the present invention.
5 is a diagram showing an example of left and right refraction of a line robot according to an embodiment of the present invention.
6 is a diagram illustrating an example of the progress of a pipe line robot according to an embodiment of the present invention.
7 is a view showing the front and back sides of a lead type line robot according to an embodiment of the present invention.
Figure 8 is a view showing the front and back of the intermediate insertion type line tube robot according to an embodiment of the present invention.
9 is a diagram showing an example of cable connection and cable insertion according to an embodiment of the present invention.

이하에서는 본 발명의 일 실시예에 따른 관로 선통 장치를 첨부된 도면들을 참조하여 상세하게 설명한다. 이러한 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서, 이는 이용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다. Hereinafter, a conduit line device according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In this process, the thickness of lines or the size of components shown in the drawings may be exaggerated for clarity and convenience of description. In addition, terms to be described later are terms defined in consideration of functions in the present invention, which may vary according to the intention or custom of a user or operator. Therefore, definitions of these terms will have to be made based on the content throughout this specification.

도 1 은 본 발명의 일 실시예에 따른 선통 로봇의 개념도이고, 도 2 는 본 발명의 일 실시예에 따른 선통 로봇의 블럭 구성도이며, 도 3 은 본 발명의 일 실시예에 따른 관로 모듈의 블럭 구성도이며, 도 4 는 본 발명의 일 실시예에 따른 선통 로봇의 상하 굴절 예를 나타낸 도면이며, 도 5 는 본 발명의 일 실시예에 따른 선통 로봇의 좌우 굴절 예를 나타낸 도면이며, 도 6 은 본 발명의 일 실시예에 따른 관로 내부 선통 로봇의 진행 예를 타낸 도면이며, 도 7 은 본 발명의 일 실시예에 따른 선두형 선통 로봇의 앞면과 뒷면을 나타낸 도면이며, 도 8 은 본 발명의 일 실시예에 따른 중간삽입형 선통 로봇의 앞면과 뒷면을 나타낸 도면이며, 도 9 는 본 발명의 일 실시예에 따른 케이블 연결 및 선통 로봇 삽입 예를 나타낸 도면이다. 1 is a conceptual diagram of a line robot according to an embodiment of the present invention, Figure 2 is a block configuration diagram of a line line robot according to an embodiment of the present invention, Figure 3 is a pipe module according to an embodiment of the present invention A block configuration diagram, Figure 4 is a diagram showing an example of vertical refraction of a line robot according to an embodiment of the present invention, Figure 5 is a diagram showing an example of left and right refraction of a line line robot according to an embodiment of the present invention, 6 is a diagram showing an example of the progress of the pipe line robot according to an embodiment of the present invention, FIG. 7 is a view showing the front and back of the leading line line robot according to an embodiment of the present invention, and FIG. It is a view showing the front and back sides of an intermediate insertion type line robot according to an embodiment of the present invention, and FIG. 9 is a view showing an example of cable connection and line line robot insertion according to an embodiment of the present invention.

도 1 내지 도 9 를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 관로 선통 장치는 복수 개의 선통 로봇(100), 케이블(300) 및 관제 시스템(200)을 포함한다.Referring to FIGS. 1 to 9 , the piping device according to an embodiment of the present invention includes a plurality of piping robots 100, cables 300, and a control system 200.

선통 로봇(100)은 관로 내부를 따라 이동하면서 관로 내부를 촬영하고 촬영된 영상을 관제 시스템(200)에 전달한다.The line robot 100 photographs the inside of the pipe while moving along the inside of the pipe and transmits the captured image to the control system 200.

선통 로봇(100)은 복수 개의 본체를 포함하며, 이들 본체는 후술한 연결부(170)를 통해 다관절로 형성된다. 본 실시예에서는 본체가 2개의 본체, 즉 제1 본체(101)와 제2 본체(102)로 형성되는 것을 예시로 설명하나 그 이상의 본체를 구비하는 것도 가능하다.The line robot 100 includes a plurality of main bodies, and these main bodies are formed into multi-joints through the connecting parts 170 described later. In this embodiment, the body is described as being formed of two bodies, that is, the first body 101 and the second body 102 as an example, but it is also possible to have more than one body.

선통 로봇(100)은 기 설정된 설정 거리마다 이격되어 관로 내부를 따라 이동함으로써, 각각의 선통 로봇(100)이 견인 부하를 분담할 수 있다. 이를 통해 선통 로봇(100)의 부피가 감소되고 효율적인 선통 작업이 이루어질 수 있다. The line robots 100 are spaced apart at predetermined distances and move along the inside of the pipe, so that each line robot 100 can share the traction load. Through this, the volume of the line tube robot 100 is reduced and efficient line line operation can be performed.

케이블(300)은 선통 로봇(100) 간에 연결되어 선통 로봇(100)에 전력을 공급한다. 또한, 케이블(300)은 관제 시스템(200)과 선통 로봇(100) 간의 전력선 통신이 이루어질 수 있도록 한다. The cable 300 is connected between the line robots 100 to supply power to the line robots 100. In addition, the cable 300 allows power line communication between the control system 200 and the line robot 100 to be made.

케이블(300)은 전원공급용 Tether 케이블이 채용될 수 있으나, 특별히 한정되는 것은 아니다. The cable 300 may be a tether cable for power supply, but is not particularly limited.

즉, 선통 로봇(100)은 케이블(300)을 통해 서로 연결되어 전력을 공급받으며 관로 내를 진행한다. That is, the line robot 100 is connected to each other through the cable 300 and receives power and proceeds in the pipe.

선통 로봇(100)은 관로 내에서 이동하는 경우 견인력이 저하될 수 있다. 이에, 다른 선통 로봇(100)이 추가로 투입되어 견인 부하를 분담하게 된다. The traction force of the line robot 100 may be reduced when moving in a conduit. Accordingly, another line robot 100 is additionally put in to share the traction load.

이와 같이, 복수 개의 선통 로봇(100)이 관로 내 설정 거리, 예컨대 20~30m 마다 배치되어 해당 구간만의 부하를 견인할 수 있도록 함으로써, 전체 견인 부하를 분담한다. In this way, a plurality of conduit robots 100 are arranged at a set distance in the pipe, for example, every 20 to 30 m to pull the load of only the corresponding section, thereby sharing the entire pulling load.

도 2 를 참조하면, 선통 로봇(100)은 제1 본체(101), 제2 본체(102), 제1 구동부(130), 제2 구동부(140), 연결부(170), 촬영부(110), 로봇 제어부(160), 연결부(170) 및 커넥터(180)를 포함한다.Referring to FIG. 2 , the line robot 100 includes a first body 101, a second body 102, a first driving unit 130, a second driving unit 140, a connection unit 170, and a photographing unit 110. , It includes a robot control unit 160, a connection unit 170 and a connector 180.

제1 본체(101)와 제2 본체(102)는 선통 로봇(100)의 몸체를 구성한다.The first body 101 and the second body 102 constitute the body of the line robot 100.

연결부(170)는 제1 본체(101)와 제2 본체(102)를 연결한다. The connecting portion 170 connects the first body 101 and the second body 102 .

연결부(170)는 제1 본체(101)와 제2 본체(102)를 상하 굴절 및 좌우 굴절되게 연결함으로써, 좁고 굴곡이 심한 관로 내에서도 이동이 가능하도록 한다.The connection unit 170 connects the first body 101 and the second body 102 so that they are refracted vertically and left and right, so that they can be moved even in a narrow and highly curved conduit.

도 3 에는 제1 본체(101)와 제2 본체(102)가 상하 굴절되는 예가 도시되고, 제 4 에는 제1 본체(101)와 제2 본체(102)가 화주 굴절되는 예가 도시되었다. 3 shows an example in which the first body 101 and the second body 102 are refracted up and down, and in the fourth, an example in which the first body 101 and the second body 102 are refracted along the traverse is shown.

도 3 및 도 4 를 참조하면, 제1 본체(101)와 제2 본체(102)는 연결부(170)에 의해 별도의 능동 소자의 개입없이 앞, 뒤, 좌, 우로 제1 바퀴(132)와 제2 바퀴(142)의 진행 방향에 따라 수동적으로 자유롭게(상, 하, 좌, 우) 구부러질 수 있다. 3 and 4, the first body 101 and the second body 102 are connected to the first wheel 132 in front, rear, left, and right directions without the intervention of a separate active element by the connecting portion 170. It can be bent freely (up, down, left, or right) passively according to the traveling direction of the second wheel 142 .

예컨대, 연결부(170)는 제1 본체(101)와 제2 본체(102)에 핀(Pin) 형태로 고정되어 제1 바퀴(132)와 제2 바퀴(142)의 움직임에 따라 유연하게 구부러질 수 있도록 한다. For example, the connecting portion 170 is fixed to the first body 101 and the second body 102 in the form of a pin and flexibly bends according to the movement of the first wheel 132 and the second wheel 142. make it possible

제1 구동부(130)는 제1 본체(101)에 설치되어 제1 본체(101)를 관로 내부를 따라 이동시킨다. The first driving unit 130 is installed on the first body 101 to move the first body 101 along the inside of the conduit.

제1 구동부(130)는 제1 구동 모터(131) 및 제1 바퀴(132)를 포함한다.The first driving unit 130 includes a first driving motor 131 and a first wheel 132 .

제1 바퀴(132)는 제1 본체(101)의 양측에 각각 설치된다. The first wheels 132 are installed on both sides of the first body 101, respectively.

제1 구동 모터(131)는 제1 바퀴(132)를 회전시킨다. 제1 구동 모터(131)는 강한 견인력을 확보하기 위해 geared motor가 채용될 수 있다. The first drive motor 131 rotates the first wheel 132 . A geared motor may be employed as the first driving motor 131 to secure strong traction.

제2 구동부(140)는 제2 구동 모터(141) 및 제2 바퀴(142)를 포함한다.The second driving unit 140 includes a second driving motor 141 and second wheels 142 .

제2 바퀴(142)는 제2 본체(102)의 양측에 각각 설치된다. The second wheels 142 are installed on both sides of the second body 102, respectively.

제2 구동 모터(141)는 제2 바퀴(142)를 회전시킨다. 제2 구동 모터(141)는 강한 견인력을 확보하기 위해 geared motor가 채용될 수 있다. The second drive motor 141 rotates the second wheel 142 . A geared motor may be employed as the second driving motor 141 to secure strong traction.

제1 구동 모터(131)와 제2 구동 모터(141)는 로봇 제어부(160)의 제어신호에 따라 독립적으로 구동하여 제1 바퀴(132)와 제2 바퀴(142)를 독립적으로 회전시킬 수 있다. The first driving motor 131 and the second driving motor 141 are independently driven according to a control signal from the robot controller 160 to independently rotate the first wheel 132 and the second wheel 142. .

제1 바퀴(132)와 제2 바퀴(142)는 도 6 에 도시된 바와 같이 파형관 형태의 150mm 이하의 통신 관로 혹은 배전 관로 내부에서 진행이 용이하도록 파형관의 물결모양(파형)에 맞는 톱니 형태로 형성될 수 있다.As shown in FIG. 6, the first wheel 132 and the second wheel 142 are shaped like teeth to fit the wave shape (waveform) of the corrugated pipe to facilitate progress inside a communication pipe or distribution pipe of 150 mm or less in the form of a corrugated pipe. can be formed

촬영부(110)는 관로 내부를 촬영한다.The photographing unit 110 photographs the inside of the pipe.

촬영부(110)는 조명부(111)와 카메라(112)를 포함한다. The photographing unit 110 includes a lighting unit 111 and a camera 112 .

조명부(111)는 제1 본체(101)에 설치되어 관로 내부를 조명한다. The lighting unit 111 is installed in the first body 101 to illuminate the inside of the conduit.

참고로, 본 실시예에서는 제1 본체(101)가 제2 본체(102)보다 앞서 이동하는 것을 예시로 설명한다. 이 경우, 촬영부(110)와 드릴링부(120)는 제1 본체(101)에 탑재될 수 있다. For reference, in this embodiment, the first body 101 moves ahead of the second body 102 will be described as an example. In this case, the photographing unit 110 and the drilling unit 120 may be mounted on the first body 101 .

카메라(112)는 도 7 에 도시된 바와 같이 선두형 선통 로봇(100)의 제1 본체(101)에 설치되어 관로 내부를 촬영한다. As shown in FIG. 7 , the camera 112 is installed in the first main body 101 of the lead-type line robot 100 to take pictures of the inside of the pipe.

촬영부(110)는 도 7 에 도시된 바와 같이 복수 개의 선통 로봇(100) 중에서 가장 선두에 있는 선두형 선통 로봇(100)의 제1 본체(101)에 배치될 수 있다. As shown in FIG. 7 , the photographing unit 110 may be disposed on the first main body 101 of the lead type line robot 100 at the frontmost among the plurality of line line robots 100.

즉, 조명부(111)가 관로 내부를 조명하고 이때 카메라(112)가 관로 내부를 촬영함으로써, 관로 내부에 대한 명확한 영상이 확보될 수 있다.That is, the lighting unit 111 illuminates the inside of the conduit, and at this time, the camera 112 photographs the inside of the conduit, so that a clear image of the inside of the conduit can be secured.

조명부(111)와 카메라(112)를 일체형으로 제작될 수 있다. The lighting unit 111 and the camera 112 may be integrally manufactured.

드릴링부(120)는 전방의 장애물을 뚫어 이동통로를 확보할 수 있도록 한다.The drilling unit 120 penetrates obstacles in front to secure a movement passage.

통상적으로 관로 내부는 토사 등으로 막힌 상태가 될 수 있다. In general, the inside of the pipe may be clogged with earth and sand.

이에, 드릴링부(120)는 토사에 막힌 부분을 뚫어 선통 로봇(100)이 계속 이동할 수 있도록 한다.Accordingly, the drilling unit 120 drills the clogged part in the soil so that the line robot 100 can continue to move.

드릴링부(120)는 드릴 모터(121) 및 드릴부(122)를 포함한다.The drilling unit 120 includes a drill motor 121 and a drill unit 122 .

드릴부(122)는 제1 본체(101)에 세모꼴 형태로 형성되어 드릴 모터(121)에 의해 순방향 또는 역방향으로 회전한다. The drill unit 122 is formed in a triangular shape on the first body 101 and rotates in a forward or reverse direction by a drill motor 121 .

드릴 모터(121)는 제1 본체(101)에 설치되어 드릴부(122)를 순방향 또는 역방향으로 회전시킨다. The drill motor 121 is installed on the first body 101 to rotate the drill unit 122 in a forward or reverse direction.

이러한 드릴링부(120)는 도 7 에 도시된 바와 같이 복수 개의 선통 로봇(100) 중에서 가장 선두에 있는 선두형 선통 로봇(100)에 배치될 수 있다. As shown in FIG. 7 , such a drilling unit 120 may be disposed in the leading line type robot 100 at the front of the plurality of line line robots 100.

커넥터(180)는 선통 로봇(100) 간에 케이블(300)을 접속시킨다. The connector 180 connects the cable 300 between the cable robots 100.

이를 위해, 해당 관로 내 선통 로봇(100)의 위치, 즉 선통 로봇(100)이 선두형 선통 로봇(100)인지 또는 중간삽입형 선통 로봇(100)인지에 따라, 커넥터(180)는 선통 로봇(100)의 제1 본체(101)와 제2 본체(102)에 선택적으로 설치될 수 있다.To this end, the connector 180 is connected according to the position of the line robot 100 in the corresponding pipe, that is, whether the line robot 100 is the leading line line robot 100 or the middle insertion type line line robot 100. ) It can be selectively installed in the first body 101 and the second body 102.

도 7 을 참조하면, 선통 로봇(100)이 선두형 선통 로봇(100)인 경우, 해당 커넥터(180)는 제2 본체(102)의 후단(Female)에 설치될 수 있다. Referring to FIG. 7 , when the Seontong robot 100 is the leading Seontong robot 100, the corresponding connector 180 may be installed at the rear end (Female) of the second body 102.

도 8 을 참조하면, 선통 로봇(100)이 중간삽입형 선통 로봇(100)인 경우, 해당 커넥터(180)는 제1 본체(101)의 선단(male)과 제2 본체(102)의 후단(female)에 설치될 수 있다. Referring to FIG. 8 , when the line-tong robot 100 is an intermediate insertion-type line-tong robot 100, the corresponding connector 180 is the front end (male) of the first body 101 and the rear end (female) of the second body 102. ) can be installed.

즉, 선통 로봇(100)의 제1 본체(101)와 제2 본체(102)에는 케이블(300)의 전원 플러그를 연결할 수 있는 커넥터(180)가 선택적으로 설치되며, 이를 통해 제1 구동부(130)와 제2 구동부(140), 촬영부(110), 드릴링부(120), 및 로봇 제어부(160)에 AC 혹은 DC 전원(예 : DC 12V, 3A)을 공급한다.That is, connectors 180 capable of connecting the power plug of the cable 300 are selectively installed in the first body 101 and the second body 102 of the line robot 100, through which the first drive unit 130 ) and the second driving unit 140, the photographing unit 110, the drilling unit 120, and the robot control unit 160 to supply AC or DC power (eg, DC 12V, 3A).

이에 따라, 선통 로봇(100)은 주행저항, 케이블(300)의 중량, 마찰계수 등의 요인에 따라 견인력이 저하되는 지점에 투입되어 견인력을 보완한다. Accordingly, the line robot 100 supplements the traction force by being put into a point where the traction force is lowered according to factors such as driving resistance, weight of the cable 300, and friction coefficient.

커넥터(180)는 방진 방수 기능을 구비한 IP68 이상의 커넥터(180)가 채용될 수 있다. As the connector 180, a connector 180 of IP68 or higher having a dustproof and waterproof function may be employed.

도 9 를 참조하면, 선통 로봇(100)은 설정길이마다 선통 로봇(100)이 투입되고 이때 커넥터(180)를 통해 케이블(300)이 연결되어 선통 로봇(100)에 전력을 공급한다. Referring to FIG. 9 , the line robot 100 is input for each set length, and at this time, the cable 300 is connected through the connector 180 to supply power to the line robot 100.

로봇 제어부(160)는 제1 구동부(130)와 제2 구동부(140)를 제어하여 제1 본체(101)와 제2 본체(102)를 관로 내부를 따라 이동시킨다.The robot control unit 160 controls the first driving unit 130 and the second driving unit 140 to move the first body 101 and the second body 102 along the inside of the pipe.

이 과정에서, 로봇 제어부(160)는 촬영부(110)를 제어하여 관로 내부를 촬영하고, 촬영된 영상을 관제 시스템(200)에 전달한다. In this process, the robot controller 160 controls the photographing unit 110 to photograph the inside of the conduit, and transmits the photographed image to the control system 200.

로봇 제어부(160)는 관제 시스템(200)으로부터 구동명령에 따라 원격으로 동작할 수 있다. 예컨대, 로봇 제어부(160)는 관제 시스템(200)으로부터 원격 조정을 위한 구동명령을 전달받으면 해당 구동명령에 따라 동작한다.The robot controller 160 may operate remotely according to a driving command from the control system 200 . For example, when receiving a driving command for remote control from the control system 200, the robot controller 160 operates according to the corresponding driving command.

구동명령에는 전진 명령, 후진 명령, 정지 명령, 카메라 각도 조절 명령, 및 드릴부 회전 명령(순방향, 역방향)이 포함될 수 있으며, 특별히 한정되는 것은 아니다.The drive command may include a forward command, a reverse command, a stop command, a camera angle adjustment command, and a drill unit rotation command (forward direction or reverse direction), but is not particularly limited.

로봇 제어부(160)는 관제 시스템(200)과 전력선 통신 방식을 통해 통신할 수 있다. 즉, 로봇 제어부(160)는 전력선통신 모듈을 내장하고, 이 전력선통신 모듈을 통해 케이블(300) 내부의 전원선을 통신매체로 사용하여 관제 시스템(200)으로부터 구동 명령을 받거나, 취득한 관로 내부의 영상을 관제 시스템(200)에 전송한다. The robot control unit 160 may communicate with the control system 200 through a power line communication method. That is, the robot control unit 160 has a built-in power line communication module, and receives a driving command from the control system 200 by using the power line inside the cable 300 as a communication medium through the power line communication module, or obtains a driving command from the inside of the conduit. The video is transmitted to the control system 200.

더욱이, 로봇 제어부(160)는 전압강하 자동 전압 보정 회로를 내장하여 거리에 따른 전압강하를 보정할 수 있다.Furthermore, the robot control unit 160 may correct the voltage drop according to the distance by incorporating a voltage drop automatic voltage correction circuit.

전력선통신 방식은 광대역전력선통신(Broadband Power Line Communication) 방식으로 ~200Mbps 이상의 전송속도를 가질 수 있다. The power line communication method is a broadband power line communication method and may have a transmission speed of ~200 Mbps or more.

도 3 을 참조하면, 관제 시스템(200)은 입력부(210), 출력부(220) 및 메인 제어부(230)를 포함한다.Referring to FIG. 3 , the control system 200 includes an input unit 210 , an output unit 220 and a main control unit 230 .

입력부(210)는 작업자로부터 구동명령을 입력받아 메인 제어부(230)에 입력한다. The input unit 210 receives a driving command from an operator and inputs it to the main control unit 230 .

입력부(210)는 키보드와 조이스틱, 마우스 등이 채용될 수 있으며, 이들 중 복수 개가 조합될 수 있다.The input unit 210 may employ a keyboard, a joystick, a mouse, and the like, and a plurality of them may be combined.

출력부(220)는 선통 로봇(100)으로부터 전달받은 영상을 출력한다. The output unit 220 outputs an image received from the line robot 100.

메인 제어부(230)는 입력부(210)로부터 입력된 구동명령을 케이블(300)을 통해 선통 로봇(100)에 전달한다. 이 경우, 메인 제어부(230)는 상기한 바와 같이 구동명령에는 전진 명령, 후진 명령, 정지 명령, 카메라 각도 조절 명령, 및 드릴부 회전 명령(순방향, 역방향)을 선통 로봇(100)에 전달할 수 있다. The main control unit 230 transmits the driving command input from the input unit 210 to the line robot 100 through the cable 300. In this case, the main control unit 230 may transmit a forward command, a backward command, a stop command, a camera angle adjustment command, and a drill rotation command (forward direction, reverse direction) to the line robot 100 as the driving command as described above. .

이후, 선통 로봇(100)으로부터 영상이 전달되면, 메인 제어부(230)는 해당 영상을 출력부(220)를 통해 출력한다. Then, when an image is transmitted from the line robot 100, the main control unit 230 outputs the corresponding image through the output unit 220.

전술한 바와 같이, 선통 로봇(100)을 이용하여 관로의 선통이 완료된 후에는, 작업자는 시작 맨홀(혹은 배전 개폐기 함체의 관로 인입구)에서 케이블(300) 말단에 견인선(PP 로프)을 매달고 끝단(반대편) 맨홀에서 케이블(300)을 윈치로 끌어당겨 견인선 포설을 완료할 수 있다. 이후 다시 견인선에 케이블(300) 보호용 내관 혹은 광통신케이블(300) 등을 매달고, 끌어내어 관로 내에 통신케이블(300)을 시설할 수 있다.As described above, after piping is completed using the wiring robot 100, the operator suspends the towing line (PP rope) at the end of the cable 300 from the start manhole (or the duct inlet of the switchgear enclosure) and (Opposite side) Pulling the cable 300 from the manhole with a winch can complete the installation of the towline. Thereafter, the inner tube for protecting the cable 300 or the optical communication cable 300 may be hung on the towing line again, and the communication cable 300 may be installed in the conduit by pulling it out.

이와 같이 본 발명의 일 실시예에 따른 관로 선통 장치는 설정 거리마다 복수 개의 선통 로봇(100)을 투입하여 각 선통 로봇(100)이 견인 부하를 분담할 수 있도록 함으로써 효율적인 선통 작업이 이루어질 수 있도록 한다.In this way, the conduit piping device according to an embodiment of the present invention inputs a plurality of piping robots 100 at each set distance so that each piping robot 100 can share the traction load, so that efficient piping work can be achieved .

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 관로 선통 장치는 통신 및 배전 관로의 선통 작업을 자동화할 수 있으므로 선통 작업 시간과 투입인력을 줄일 수 있고, 관로의 상태를 작업자가 직접 확인하면서 작업을 진행할 수 있으므로 관로 선통률을 향상시킬 수 있다.In addition, the conduit piping device according to an embodiment of the present invention can automate the piping work of communication and distribution ducts, so the piping work time and manpower can be reduced, and the work can be performed while the operator directly checks the state of the duct. Therefore, the pipeline passage rate can be improved.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 관로 선통 장치는 불필요한 비용(도로 굴착, 우회 경로 시설, 회선 임대 등) 지출을 방지할 수 있다. In addition, the conduit line device according to an embodiment of the present invention can prevent unnecessary expenses (road excavation, detour facility, line rental, etc.) expenditure.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 관로 선통 장치는 선통 로봇(100)의 크기와 중량에 가장 크게 영향을 미치는 견인력을 여러 대의 로봇이 분담하므로 로봇을 소형화할 수 있고 장거리 선통 로봇(100) 시스템 구현이 가능하도록 한다. In addition, the conduit line device according to an embodiment of the present invention shares the traction force that has the greatest effect on the size and weight of the line line robot 100, so that the robot can be miniaturized and the long-distance line line robot 100 system make implementation possible.

본 명세서에서 설명된 구현은, 예컨대, 방법 또는 프로세스, 장치, 소프트웨어 프로그램, 데이터 스트림 또는 신호로 구현될 수 있다. 단일 형태의 구현의 맥락에서만 논의(예컨대, 방법으로서만 논의)되었더라도, 논의된 특징의 구현은 또한 다른 형태(예컨대, 장치 또는 프로그램)로도 구현될 수 있다. 장치는 적절한 하드웨어, 소프트웨어 및 펌웨어 등으로 구현될 수 있다. 방법은, 예컨대, 컴퓨터, 마이크로프로세서, 집적 회로 또는 프로그래밍가능한 로직 디바이스 등을 포함하는 프로세싱 디바이스를 일반적으로 지칭하는 프로세서 등과 같은 장치에서 구현될 수 있다. 프로세서는 또한 최종-사용자 사이에 정보의 통신을 용이하게 하는 컴퓨터, 셀 폰, 휴대용/개인용 정보 단말기(personal digital assistant: "PDA") 및 다른 디바이스 등과 같은 통신 디바이스를 포함한다.Implementations described herein may be embodied in, for example, a method or process, an apparatus, a software program, a data stream, or a signal. Even if discussed only in the context of a single form of implementation (eg, discussed only as a method), the implementation of features discussed may also be implemented in other forms (eg, an apparatus or program). The device may be implemented in suitable hardware, software and firmware. The method may be implemented in an apparatus such as a processor, which is generally referred to as a processing device including, for example, a computer, microprocessor, integrated circuit or programmable logic device or the like. Processors also include communication devices such as computers, cell phones, personal digital assistants ("PDAs") and other devices that facilitate communication of information between end-users.

본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며 당해 기술이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의하여 정해져야할 것이다.Although the present invention has been described with reference to the embodiments shown in the drawings, it should be noted that this is only exemplary and various modifications and equivalent other embodiments are possible from those skilled in the art to which the technology pertains. will understand Therefore, the true technical scope of protection of the present invention will be defined by the claims below.

100: 선통 로봇 101: 제1 본체
102: 제2 본체 110: 촬영부
111: 조명부 112: 카메라
120: 드릴링부 121: 드릴 모터
122: 드릴부 130: 제1 구동부
131: 제1 구동 모터 132: 제1 바퀴
140: 제2 구동부 141: 제2 구동 모터
142: 제2 바퀴) 160: 로봇 제어부
170: 연결부 180: 커넥터
200: 관제 시스템 210: 입력부
220: 출력부 230: 메인 제어부
300: 케이블100: Suntong robot 101: first body
102: second body 110: shooting unit
111: lighting unit 112: camera
120: drilling unit 121: drill motor
122: drill unit 130: first driving unit
131: first drive motor 132: first wheel
140: second driving unit 141: second driving motor
142: second wheel) 160: robot controller
170: connection part 180: connector
200: control system 210: input unit
220: output unit 230: main control unit
300: cable

Claims

A plurality of line robots formed of multi-joints and moving along the inside of the pipe to photograph the inside of the pipe; and
Conduit line device comprising a control system that transmits a driving command to the line line robot and outputs an image captured by the line line robot.

The method of claim 1, wherein the line robot
a first body;
2nd body
a first driving unit for moving the first body;
a second driving unit for moving the second body;
a connecting portion connecting the first body and the second body;
A photographing unit for photographing the inside of the pipe; and
Conduit characterized in that it comprises a robot control unit for controlling the first drive unit and the second drive unit to move the first body and the second body along the inside of the conduit and to control the photographing unit to photograph and photograph the inside of the conduit conduit device.

The method of claim 2, wherein the connecting portion
The conduit line device characterized in that the first body and the second body are connected so that they are vertically refracted or horizontally refracted.

According to claim 2,
The first drive unit includes a first wheel installed on both sides of the first body and a first drive motor for rotating the first wheel,
The second drive unit includes a second wheel installed on both sides of the second body and a first drive motor for rotating the second wheel,
Wherein the first wheel and the second wheel are formed in a sawtooth shape.

The method of claim 4, wherein the robot control unit
The conduit line device characterized in that the first wheel and the second wheel are independently controlled through the first drive motor and the second drive motor.

The method of claim 2, wherein the photographing unit
a lighting unit for illuminating the inside of the conduit; and
Conduit running device comprising a camera for photographing the inside of the conduit.

[Claim 3] The conduit line device according to claim 2, further comprising a drilling unit that drills through obstacles ahead according to a control signal from the robot control unit.

The method of claim 7, wherein the drilling unit
A drill motor that rotates in a forward or reverse direction; and
Conduit line device comprising a drill rotated by the drill motor.

The method of claim 2, wherein the robot control unit
Conduit line device characterized in that for correcting the voltage drop of the power supplied through the cable.

The conduit piping device according to claim 1, further comprising a connector installed on the piping robot and connecting cables between the piping robots.

The method of claim 1, wherein the control system
an input unit that receives the driving command;
an output unit for outputting an image transmitted from the line robot; and
and a main control unit for transmitting a driving command input from the input unit to the line robot and outputting an image transmitted from the line line robot through the output unit.

[Claim 12] The conduit line apparatus according to claim 11, wherein the line robot and the control system communicate in a power line communication method using a cable.

a first body;
2nd body
a first driving unit for moving the first body;
a second driving unit for moving the second body;
a connecting portion connecting the first body and the second body so that they are vertically refracted or horizontally refracted;
A photographing unit for photographing the inside of the pipe; and
Conduit characterized in that it comprises a robot control unit for controlling the first drive unit and the second drive unit to move the first body and the second body along the inside of the conduit and to control the photographing unit to photograph and photograph the inside of the conduit conduit device.

According to claim 13,
The first drive unit includes a first wheel installed on both sides of the first body and a first drive motor for rotating the first wheel,
The second drive unit includes a second wheel installed on both sides of the second body and a first drive motor for rotating the second wheel,
Wherein the first wheel and the second wheel are formed in a sawtooth shape.

14. The method of claim 13, wherein the photographing unit
a lighting unit for illuminating the inside of the conduit; and
Conduit running device comprising a camera for photographing the inside of the conduit.

[Claim 14] The conduit line device according to claim 13, further comprising a drilling unit that drills through obstacles ahead according to a control signal from the robot control unit.

The method of claim 16, wherein the drilling unit
A drill motor that rotates in a forward or reverse direction; and
Conduit line device comprising a drill rotated by the drill motor.

The method of claim 13, wherein the robot control unit
Conduit line device characterized in that for correcting the voltage drop of the power supplied through the cable.

[Claim 14] The piping device according to claim 13, further comprising connectors installed on the first body and the second body and connecting cables between adjacent other piping robots.